Robotie Giri (BLM-417)

Hazrlayan
Dr. Mehmet Serdar Gzel

Ksm-8

Gezgin Robotlar
Gelien teknolojiyle birlikte, gnmzde robotlarn bir ou gezginlik zelliine
sahiptir. Bu gezgin zellik robot zerine taklan teker, bacak veya palet gibi yaplarla
salanm durumdadr. Robotlarn gezginlik zelliini yerine getirebilmeleri otonom
zelliklerinin olmas ile mmkndr. Otonom olma zellii, robotlar zerinde bulunan
ilemciler sayesinde daha nceden tanmlanm veya tanmlanmam bir durum
karsnda karar verme yeteneine sahip olmasdr.

Ksm-8

Gezgin Robotlar Kullanm Alanlar

Sualt Aratrma Robotlar

Gvenlik ya da keif amacyla kullanlan bilgisayar kontroll ya da otonom mobil robotlardr.

Bu tip robotlarda pusulalar, derinlik sensrleri, yn tarayclar, scaklk sensrleri ve sonar
sensrler gibi sensrler kullanlmaktadr. Gnmzde su alt robotlar genellikle bir operatrn
uzaktan kontrol ile altrlmaktadr.

Ksm-8

Gezgin Robotlar Kullanm Alanlar

Uan Mobile Robotlar

Genellikle insansz hava aralar ( Unmanned Aerial Vehicles- UAVs) olarak adlandrlan ve daha
ok askeri amalarla kullanlan mobil robotlardr. Bu robotlar orduda; bombalama, keif, sava,
lojistik ve arge amal olarak kullanlmaktadr.

Ksm-8

Gezgin Robotlar Kullanm Alanlar

Uan Mobile Robotlar

Uzay aratrmalarnn vazgeilmezleri olan mobil robotlar keifleri mmkn klyor.Mobil robotlarn
uzay aratrmalarnda kullanlmalarna ilk arpc rnek 4 Aralk 1996 da NASA tarafndan frlatlan
ve Mars yzeyine 4 Temmuz 1997 de inen Sojourner olmutur.

Ksm-8

Gezgin Robotlar Kullanm Alanlar

Beam Robotlar

BEAM (Biology, Electronics, Aesthetic, Mechanics) robotlar biyolojik olaylardan esinlenerek

tasarlanan basit kk robotlardr. BEAM robotlarda mikrodenetleyiciler kullanlmaz.
Karlatrclar, transistrler ve diyotlar gibi malzemeler ile hazrlanan basit analog devreler
kullanlr.

Ksm-8

Gezgin robotlarn Kinematii

Ksm-8

Genel Model

Ksm-8

rnek-1

Ksm-8

Potential Fields
Oussama Khatib, 1986.
The manipulator moves in a field of forces.
The position to be reached is an attractive pole for
the end effector and obstacles are repulsive
surfaces for the manipulator parts.

Ksm-8

eken Potansiyel Alan

Ksm-8

tici Potansiyel Alan

Ksm-8

tici Potansiyel Alan

Ksm-8

ki Alann Vektr Toplam

Ksm-8

Ortaya kan Robot Yrnge

Ksm-8

Potansiyel Alanlar
Potensiyel alan P(x) alan zerinde tanmland.

Sensr bilgisi y potansiyel alan eimi P(x)i

kestirmek iin kullanlr.
Btn alan hesaplamaya gerek yoktur
Her bir bileen ayr ayr hesaplanr.

Motor vektr u eimi izlemek iin belirlenir.

Ksm-8

Etkileme ve Kanma
Gol: eken bir alan ile evrelenmitir
Engeller: ten alanlar ile evrelenmitir.
deal sonu: Gole doru giderken engellerden
arpomaktan kanmak.
Eimli bir araziden aa doru yuvarlanmak.
Dinamik engeller: Hareketlik engellerden
kanabilmek iin Potansiyel alana hzl
gncellemeler.
Ksm-8

Potansiyel Alanlar
Potensiyel alan P(x) alan zerinde tanmland.

Sensr bilgisi y potansiyel alan eimi P(x)i

kestirmek iin kullanlr.
Btn alan hesaplamaya gerek yoktur
Her bir bileen ayr ayr hesaplanr.

Motor vektr u eimi izlemek iin belirlenir.

Ksm-8

Yerel Minimum Problemi

Hedef

Engel

Engel

Ksm-8

Kutu Kanyon Problemi

Yerel minumum
problemi

Ksm-8

Kutu Kanyon Problemi

Yerel minumum
problemi ????

Ksm-8

TEEKKRLER

Ksm-8