VELEUILITE U RIJECI

Struni studij Telematika

Zoran Luki

UPRAVLJANJE HOVERCRAFT VOZILOM

POMOU ARDUINA
Projektni zadatak

Rijeka, 2014

VELEUILITE U RIJECI
Struni studij Telematika

UPRAVLJANJE HOVERCRAFT VOZILOM

POMOU ARDUINA
Projektni zadatak

Kolegij:

Projekt u telematici

Mentor:

Franui Marino, predava

Student:

Zoran Luki, MBS: 2427004088/10

Rijeka, sijeanj, 2014.

2

SAETAK
U ovom projektnom radu je opisana mogunost izrade sustava daljinskog radio upravljanja
pomou dviju Arduino Uno platformi i NRF modula. Sustavi radio upravljanja posebno su
omiljeni meu RC hobistima gdje se koriste za upravljanje razliitih modela vozila, plovila i
letjelica. U praktinom dijelu projekta nije do kraja realizirano funkcionalno upravljanje
hovercraftom ali je pokazana mogunost upravljanja ESC i servo motorima pomou Arduino
platforme kao i prijenos podataka izmeu dviju Uno platformi koritenjem NRF modula.
Programski kod ovog projekta je napisan u originalnom ardunovom programskom jeziku koji
je po svojoj strukturi vrlo slian C-u. Programski kod je baziran na primjeru iz nRF24
biblioteke koja je upravo namijenjena radijskom daljinskom prijenosu podataka.

Kljune rijei: Arduino, NRF modul, ESC motori

3

SADRAJ

1.

PROJEKTNI ZADATAK ................................................................................................5

1.

TEORIJSKA POZADINA O RADIO UPRAVLJANJU ..................................................6

1.1.

Radiokomunikacije ...................................................................................................6

1.2.

Frekvencijska podjela ...............................................................................................8

1.3.

Radioupravljanje ......................................................................................................9

2.

UPRAVLJANJE NA 2,4 GHz ....................................................................................... 10

2.1.

DSSS metoda ......................................................................................................... 10

2.2.

FHSS metoda ......................................................................................................... 12

3.

PREGLED POSTOJEIH PROJEKATA KOJI KORISTE ARDUINO I NRF .............. 15

4.

OPIS PLANIRANOG RJEENJA................................................................................. 16

5.

TERMINSKI PLAN IZRADE PROJEKTA................................................................... 16

6.

OPIS HARDVERSKOG DIJELA SUSTAVA ............................................................... 17

7.1 Arduino ...................................................................................................................... 17
7.2. Arduino Uno .............................................................................................................. 17
7.3. NRF modul ................................................................................................................ 19

7.

IZRADA PRAKTINOG DIJELA PROJEKTA ........................................................... 22

7.1.

Uspostavljanje komunikacije .................................................................................. 22

7.2.

Arduino i motori s ESC-om .................................................................................... 23

7.3.

Spajanje Arduina na predajnoj strani ...................................................................... 26

7.4.

Spajanje Arduina na prijemnoj strani ...................................................................... 28

8.

OPIS PROGRAMA I ISPIS KODA .............................................................................. 29

8.1.

Predajnik ................................................................................................................ 29

8.2.

Prijemnik ................................................................................................................ 33

9.

OPIS RADA CIJELOG SUSTAVA .............................................................................. 38

10.

ANALIZA RADA ..................................................................................................... 38

11.

TROKOVNIK ......................................................................................................... 39

12.

ZAKLJUAK............................................................................................................ 40

13.

LITERATURA .......................................................................................................... 41

14.

POPIS SLIKA ........................................................................................................... 42

15.

POPIS TABLICA ...................................................................................................... 42

1. PROJEKTNI ZADATAK
Cilj projekta je izraditi funkcionalno daljinsko upravljanje hovercrafta koristei dva Arduino
mikrokontrolera. Jedan kontroler (Arduino Due) koristi se kao daljinski upravlja i opremljen
je NRF modulom za beinu komunikaciju na 2,4 GHz. Na taj kontroler potrebno je spojiti
kontrole za upravljanje vozilom jedan potenciometar koji se koristi za zakretanje kormila,
drugi potenciometar koji se koristi za pogonski motor te trei potenciometar za uzgonski
motor. Drugi kontroler (Arduino Uno) spojen je na upravljake module za pogonski i
uzgonski motor te na servo motor za zakret kormila. Takoer je opremljen NRF modulom
kako bi mogao primati naredbe od Arduino Due kontrolera.

1. TEORIJSKA POZADINA O RADIO UPRAVLJANJU

1.1.

Radiokomunikacije

Radiokomunikacije su podruje elektrotehnike koje razmatra i ostvaruje mogunosti

komunikacije i prijenosa informacija putem radio valova. Na temelju fizikalnih osobina
elektromagnetnog zraenja pogodnih valnih duljina, na podruju radiokomunikacija ostvaruju
se antene i valovodi te usporedno i pratei elektronski ureaji kao to su oscilatori,
visokofrekventna pojaala, odailjai, razliiti prijemnici i mnogi drugi sustavi, kao to su to
na primjer, radari ili satelitske komunikacije. Podruje radiokomunikacija tradicionalno se
oslanja na podruje elektronike, a u novije vrijeme prodire sve vie na podruje
telekomunikacija objedinjujui znanja i tehnologije.1
Radiokomunikacijski sustav je takav sustav u kome se poruka iz jedne toke u prostoru i
vremenu prenosi do druge toke pomou elektromagnetskih valova (EMV).
Svaki elektromagnetski sustav se sastoji od predajnika, prijenosnog medija i prijemnika. Kako
bi bilo mogue ostvariti radioprijenos potrebni su: radiopredajnik (odailja) koji slui za
stvaranje napona, odnosno struja visoke frekvencije; odailjaka antena koja visoko
frekvencijsku struju pretvara u elektromagnetski val; irenje elektromagnetskog vala kroz
prostor; prijemna antena koja prima elektromagnetske valove i pretvara ih u
visokofrekvencijske struje (vrlo slabe s obzirom na veliko priguenje pri prostiranju
elektromagnetskog vala); radioprijemnik koji te struje prima, pojaava i demodulira.
Slika 1: Elektromagnetski sustav

http://hr.wikipedia.org/wiki/Radiokomunikacije

Radiopredajnik se sastoji od oscilatora, modulatora, pojaala snage i antenskog dijela.

Oscilator je elektroniki sklop koji stvara elektrine titraje tj. struju vrlo stabilne visoke
frekvencije. Oscilator moe biti realiziran pomou titrajnog kruga (kondenzator, zavojnica i
aktivni element), moe biti kvarcni (piezoelektriki efekt stabilna frekvencija) i moderniji
pomou sintezatora frekvencija (vie frekvencija kanala). Oscilator stvara titraje jednake
frekvencije i konstantne amplitude. To znai da odailjaki signal ne sadri korisnu
informaciju sve dok se postupkom modulacije ona ne utisne u taj signal. Sklop koji to
omoguava naziva s modulator. Njime je mogue djelovati na amplitudu, frekvenciju ili fazu
signala koji stvara oscilator. Kod amplitudne modulacije mijenja se amplituda titraja dok je
faza nepromjenjena, pri frekvencijskoj modulaciji se mijenja frekvencija dok amplituda ostaje
nepromijenjena, to je sluaj i kod fazne modulacije gdje se mijenja faza dok amplituda
ostaje nepromjenjena. Modulirani signal iz oscilatora obino je vrlo male snage i vrlo
nepogodan za odailjanje. Stoga u radiopredajniku postoji nekoliko stupnjeva za pojaanje
snage. Izlazna snaga mora biti takva da omogui odreeni domet radiosignala uz
zadovoljavajuu kvalitetu na mjestu prijema. Ovako pojaani signal se preko posebnog
antenskog kabela dovodi do antene. Antena je neka vrsta otvorenog titrajnog kruga koji se
mora prilagoditi frekvenciji signala koji se odailje. U tom sluaju antenom tee
visokofrekvencijska struja, a u prostoru oko nje stvara se elekromagnetsko polje koje se u
obliku elektromagnetskih valova iri u prostor brzinom svjetlosti. Budui da su struje koje
prolaze antenom modulirane, isto vrijedi i za elektromagnetske valove.
Elektromagnetni valovi su drugi element u lancu radioprijenosa i koriste se kao val nosioc
pomou kojih se signal prenosi od predajnika do prijemnika, imaju veliku brzinu
rasprostiranja i karakteristika rasprostiranja ovisi o frekvenciji vala.
Trei element u lancu radioprijenosa, nakon predajnika kao izvora signala i elektromagnetskih
valova kao sredstva za prijenos, jest prijemna antena i radioprijemnik. Njegova je uloga da iz
mnotva elektromagnetskih valova razliitih predajnika izdvoji upravo onaj koji nam je
potreban. U anteni prijemnika dogaa se obrnuti proces od onoga u anteni predajnika. Ovdje
elektromagnetski valovi, koje je emitirala predajna antena, induciraju napon koji ima istu
frekvenciju i sadri istu moduliranu informaciju kao i odailjaki signal. Taj napon ima vrlo
malu amplitudu jer intenzitet elektromagnetskog vala pada s kvadratom udaljenosti izmeu
antena. U stupnjevima visokofrekvencijskog pojaanja taj napon se pojaava, a pomou
titrajnih krugova izdvaja se signal eljenog odailjaa iz mnotva signala ostalih
radiopredajnika koji se po frekvenciji razlikuju od eljenog. U sklopu demodulatora odvija se
proces obrnut od precesa modulacije. Tu se iz moduliranog visokofrekvencijskog signala
izdvaja polazna informacija. Taj signal, obino male amplitude, pojaava se u stupnjevima
niskofrekvencijskog pojaanja i dobivamo izlazni signal.
Iz ovog osnovnog fizikalnog principa radioprijenosa razvijen je prijenos slike (televizija),
stereofonski prijenos, prijenos digitalnih signala i mnogih danas prisutnih oblika prijenosa
informacija pomou radija.

1.2.

Frekvencijska podjela

Za potrebe radioveza koristi se samo jedan dio spektra elektromagnetskih valova koji
nazivamo radio valovima. Radiovalovi su elektromagnetski valovi koji imaju frekvenciju
manju od 3000 GHz (gigahertza), to odgovara valnoj duini veoj od 0,1 mm. Donjom
granicom radiospektra smatra se frekvencija od 10 kHz (kilohertza), odnosno valna duina od
30 km. Uzimajui kao kriterij za podjelu frekvencijskog spektra pojave i svojstva prilikom
irenja (prostiranja) radiovalova, predloena je podjela na devet podruja. Ova podjela
prikazana je na tabeli 1.
Simboli za pojedina frekvencijska podruja nastali su kao kratice naziva na engleskom jeziku
i prikazani su kao prva oznaka u stupcu Simbol. U istom stupcu u zagradama su navedene
kratice za pojedina frekvencijska podruja koje slijede iz naeg jezika a svoje izvorite imaju
najee u vojnoj literaturi. Meutim, u svakodnevnom govoru esto se podruja nazivaju
prema valnoj duini pa se moe uti: dugi val, srednji val, kratki val i slino. Ovaj obiaj
potjee iz radiodifuzije (emitiranje radioprograma za veliki broj slualaca).
Tabela 1: Frekvencijska podjela radiovalova

Simbol
VLF (VNF)
LF (NF)
MF (SF)
HF (VF)
VHF (VVF)
UHF (UVF)
SHF (SVF)
EHF (EVF)

Naziv
vrlo niske frekvencije
niske frekvencije
srednje frekvencije
visoke frekvencije
vrlo visoke frekvencije
ultra visoke frekvencije
super visoke frekvencije
extra visoke frekvencije
decimilimetarski valovi

Opseg frekvencija
3-30 kHz
30 - 300 kHz
300 - 3000 kHz
3 - 30 MHz
30 - 300 MHz
300 - 3000 MHz
3 - 30 GHz
30 - 300 Ghz
300 - 3000 Ghz

Valna duina
100 - 10 km
10 - 1 km
100 - 100 m
100 - 10 m
10 - 1 m
100 - 10 cm
10 - 1 cm
10 - 1 mm
1 - 0,1 mm

Razvoj radiokomunikacije uzrokom je iroke primjene pojedinih frekvencijskih podruja od

strane mnogih slubi kao to su radiodifuzija, radio-navigacija, pokretna pomorska, kopnena
i zrakoplovna sluba, fiksne slube, istraivanje svemira, meteoroloka sluba, satelitske
komunikacije i mnoge druge. Kako ne bi bilo ometanja u radu pojedinih slubi, potrebno je
svakoj dodijeliti odreene frekvencije ili frekvencijsko podruje u kojem e sluba ostvarivati
svoju djelatnost.

1.3.

Radioupravljanje

Radio upravljanje je upotreba radijskih signala za daljinski nadzor ureaja.2 Sam pojam se
najee odnosi na kontrolu modela vozila, plovila i letjelica putem runih radio odailjaa.
Osim navedenog radio upravljanje se koristi u industriji, vojnoj tehnologiji i razliitim
znanstveno istraivakim organizacijama.
Povijest radio upravljanja zapoinje 1898 god kada Nikola Tesla predstavlja brodi kojim
upravlja koristei govorne frekvencije. Kao to su i mnoge druge tehnike grane, tako i razvoj
radio upravljanja pronalazi primjenu u ratnim djelovanjima kao to su daljinski upravljani
tenkovi i razliiti oblici upravljanja bespilotnim letjelicama i projektilima.
Razvojem tehnologije poveavale su se mogunosti radio upravljanja. U poetku su to bili
veliki elektro mehaniki sustavi upravljanja koji su komunikaciju ostvarivali putem jednog
kanala. Pojavom elektronikih komponenti smanjuju se dimenzije samih ureaja, smanjena je
potronja energije pa samim tim i veliina baterija za napajanje, a primjenom razliitih
sustava modulacije signala poveava se broj komunikacijskih kanala.
U industriji je radio upravljanje pronalo razliite oblike primjene od upravljanja dizalicama
do daljinskog upravljanja specijalnim strojevima koji rade u uvjetima koji su nepovoljni za
ovjeka kao to su npr. strojevi za razminiravanje terena. Dosezi radio upravljanja mogu se
predoiti specijalnim radio upravljanim vozilima za istraivanje Marsa od kojih je najnoviji
Curiosity koji se na tom planetu nalazi od 6 kolovoza 2012 god.

http://en.wikipedia.org/wiki/;Radio_control

2. UPRAVLJANJE NA 2,4 GHz

Prijanji sustavi radio upravljanja (RC) su radili na frekvencijama od 27 MHz do 72 MHz i
rade kao i svaki AM ili FM radio. Predajnik alje signal odreene frekvencije dok je
prijemnik podeen upravo na tu frekvenciju, prihvaa ju i prosljeuje na servo motore.
Problem ovog sustava lei u injenici da ovi RC sustavi osim to koriste relativno uzak pojas
frekvencija, zahtjevaju i zauzimaju odreenu frekvenciju za svoj rad tako da lako dolazi do
interferencije s drugim ureajima koji rade u tom frekvencijskom podruju.
2,4 GHZ sustavi radio upravljanja podravaju rad vie ureaja koji naizgled koriste istu
frekvenciju. To je omogueno koritenjem razliitih modulacijskih tehnika.

2.1.

DSSS metoda

Rasprenje spektra direktnim slijedom (DSSS Direct sequence spread spectrum) je

modulacijska tehnika kod koje je frekvencijski spektar prenesenog signala iri nego
frekvencijski spektar osnovnog signala.3
Princip rada je sljedei: ulazni signal se mnoi neprekidnim nizom pseudo umnih (eng.
Pseudonoise - PN) kodnih simbola koji se nazivaju chips od kojih svaki ima puno krae
trajanje nego informacijski bit to rezultira time da je svaki informacijski bit moduliran nizom
puno brih chipova. Stoga je irina chipiranog signala puno vea od irine informacijskog
signala to je prikazano na slici 2.
Slika 2:Proirivanje spektra signala

Izvor: B.Jeren i P.Pale: Sustavi za voenje i praenje procesa

(http://spvp.zesoi.fer.hr/predavanja%202008/WE_skripta.pdf)

http://en.wikipedia.org/wiki/Direct-sequence_spread_spectrum

10

Nakon proirivanja signal se modulira nekom od standardnih modulacijskih tehnika i nakon

toga je ulazni signal zapravo skriven u signalu nosiocu koji podsjea na um. Kada prijemnik
primi modulirani signal, on se demodulira i na izlazu iz demodulatora takav proireni signal
mnoi se s lokalno generiranim pseudo sluajnim signalom (prijemnik ima lokalni oscilator)
koreliranim s PN signalom koritenim kod odailjaa. Time se signal ''suava'' i dobiva se
originalni signal to je prikazano na slici 3.
Slika 3: DSSS modulacijska tehnika

Izvor: B.Jeren i P.Pale: Sustavi za voenje i praenje procesa (http://spvp.zesoi.fer.hr/predavanja%202008/WE_skripta.pdf)

Interferencija izmeu ureaja koji rade na istom principu i na istoj frekvenciji je izbjegnuta jer
svaki prijemnik iz mnotva signala prepoznaje i koristi samo signal odgovarajueg predajnika.
Prednosti ovog sustava moduliranja se oitavaju u mogunosti dijeljenja istog kanala (slika 4.)
izmeu vie korisnika i otpornosti prema namjernom ili nenamjernom ometanju.

11

Slika 4: Dijeljenje kanala

Izvor: B.Jeren i P.Pale: Sustavi za voenje i praenje procesa (http://spvp.zesoi.fer.hr/predavanja%202008/WE_skripta.pdf)

Ovaj nain modulacije se koristi u:

satelitskim navigacijskim sustavima GLONASS (Rusija), Galileo (Europa) i GPS
(SAD)
CDMA mobilnim telefonima
beinim telefonima
automatskim oitavanjima brojila
ZigBee mreama
RC modelima

2.2.

FHSS metoda

Kod Frequency Hopping Spread Spectrum modulacijske tehnike definiraju se frekvencijski

skokovi unutra spektra, gdje se pod skokovima misli na ekstremno brze promjene frekvencija
na kojima se prenose podaci. Odailja alje kratke nizove podataka na jednoj frekvenciji
neko vrijeme, a potom se prebacuje na drugu frekvenciju (slika 5.). Odailja i prijemnik
moraju biti sinkronizirani prema slijedu preskakivanja kako bi odrali logiki kanal, jer u
suprotnom dolazi do gubitka podataka. Npr. kod IEEE 802.11b inaice standarda, frekvencije
semijenjaju do 1600 puta u sekundi.

12

Slika 5: FHSS modulacijska tehnika

Izvor: B.Jeren i P.Pale: Sustavi za voenje i praenje procesa (http://spvp.zesoi.fer.hr/predavanja%202008/WE_skripta.pdf)

Cijeli frekvencijski pojas na 2.4 GHz, (2.4 GHZ 2.4835 GHZ) dijeli se na 79
neprekrivajuih podkanala pri emu je irina svakog kanala 1MHz. Vremenski intervali za
vrijeme kojih se u odreenom kanalu nalazi podatak naziva se time slot i traje minimalno
625us. Ako se pojavi interferencija na jednoj frekvenciji, podaci se ponovo alju prelaenjem
na drugu frekvenciju. Stalnim mijenjanjem frekvencije FHSS sustav je otporan na
presluavanje, a postie se i visoki stupanj sigurnosti prijenosa. Time se omoguava rad vie
razliitih beinih mrea unutar istog podruja, ali bez nepoeljnih meudjelovanja (slika 6).
Slika 6: FHSS modulacija 2 korisnika

Izvor: B.Jeren i P.Pale: Sustavi za voenje i praenje procesa (http://spvp.zesoi.fer.hr/predavanja%202008/WE_skripta.pdf)

13

Neke od prednosti FHSS tehnike su:

Smanjene uskopojasne smetnje (engl. narowband interference)
Povean kapacitet signala
FHSS omoguava brzine prijenosa do 1-2Mbps.

Spread spectrum modulacijske tehnike:

omoguuju da vie korisnika istovremeno dijeli isti frekvencijski opseg bez meusobne
interferencije
koriste iri frekvencijski pojas za prijenos signala, ali i manje snage nego to to rade
tradicionalne modulacijske tehnike
trebaju manju potrebnu snagu za prijenos signala
pruaju otpornost na smetnje od drugih izvora
pruaju otpornost na viestazno prostiranje i iezavanje signala4

B.Jeren i P.Pale: Sustavi za voenje i praenje procesa

(http://spvp.zesoi.fer.hr/predavanja%202008/WE_skripta.pdf)

14

3. PREGLED POSTOJEIH PROJEKATA KOJI KORISTE

ARDUINO I NRF
U periodu pripreme za izradu ovog projekta dio vremena sam proveo traei projekte po
internetu koji koriste Arduino i NRF modul za daljinsko upravljanje. Veina projekata koje
sam pronaao ukljuivala je jednostavno prenoenje podataka s jedne platforme na drugu i
mogu rei da sam bio poprilino razoaran rezultatima pretrage. Za to vrijeme kolega Mitja
Vukeli je radio na zanimljivom projektu izrade prve animatronike lutke u Hrvatskoj i taj
projekt bih izdvojio kao poseban.
Citirao bih dio koji se odnosi na princip rada lutke:
Tehnologiju okretanja oiju (mehaniku), elektroniki sklop prijemnika i upravljaki sklop
servo motora koji pokree usta i oi osmislio je i izradio Mitja Vukeli, inenjer telematike.
Predajnik prima signal mikrofona i "gljivice" (thumbstick), obrauje ga i alje predajniku
putem beine veze na 2.4 GHz. Lutka je "zijevalica" kojoj umjesto animatorove ruke
pokretne dijelove (oi, usta) pomiu elektrini servo motori. Predajnik prikuplja informacije
dobivene od dva senzora, mikrofona za usta i "gljivica" za oi. Obrauje ih, slae paket za
slanje i prosljeuje ga prijemniku u lutki. Prijemnik dobivene podatke obrauje i pretvara u
kut zakreta servo motora te ih alje motorima kako bi promijenili poloaj usta/oiju. "Mozak"
prijemnika i predajnika je ATMEGA 328p mikrokontroler , beina veza se ostvaruje putem
Nordic NRF primopredajnika na 2.4 GHz , servo motori koriteni u lutki su SG-90, a
mikrofonski modul i "gljivica" su noname proizvoaca. Lutku napaja 6 AA baterija, 4 za
servo motore, 2 za mikrokontroler i primopredajnik, predajnik napajaju 2 AA
baterije. Autonomija rada lutke je ~ 2 sata sa 4 punjive baterije 3000 mAh. Za programiranje
mikrokontrolera je koriten Arduino IDE.5
Vie o ovom jedinstvenom projektu moe se doznati na:
http://www.ri-teatar.hr/index.php/ri-teatar/predstave-za-djecu/148-luda-novcic

http://www.ri-teatar.hr/index.php/ri-teatar/predstave-za-djecu/148-luda-novcic

15

4. OPIS PLANIRANOG RJEENJA

Planira se izgraditi daljinsko upravljanje za hovercraft koje e se sastojati od predajnika i
prijemnika. Predajnik treba biti napravljen pomou Arduino Due platforme, NRF modula i tri
potenciometra , dok prijemnik treba biti realiziran pomou Arduino Uno platforme i NRF
modula. Upravljanje mora biti funkcionalno tj. treba omoguiti kontroliranje brzine vrtnje
uzgonskog i pogonskog motora a samim tim i kontroliranje brzine kretanja hovercrafta te
pravilno upravljanje istog.

5. TERMINSKI PLAN IZRADE PROJEKTA

Terminski plan izrade projekta je usklaen s datumima predaje pojedinih izvjetaja
Do 28.10.2013.
Upoznavanje s projektnim zadatkom, prikupljanje potrebne literature i prouavanje iste,
pronalaenje i prouavanje slinih projekata.
Do 11.11.2013.
Testiranje hovercrafta i njegovog rada preko postojeeg sustava upravljanja, pripremanje
teorijske podloge za projektnu dokumentaciju, uspostavljanje jednostavne komunikacije
izmeu kontrolera opremljenih NRF modulima.
Do 25.11.2013.
Spajanje kontrolera s pripadajuim komponentama.
Do 9.12.2013.
Programiranje kontrolera.
Do 23.12.2013.
Testiranje sustava i otklanjanje problema.
Do 13.01.2014.
Sreivanje projektne dokumentacije i priprema prezentacije

16

6. OPIS HARDVERSKOG DIJELA SUSTAVA

7.1 Arduino
Arduino je elektronika prototipska platforma otvorenog koda bazirana na hardveru i softveru
koji je jednostavan za koritenje. Arduino putem razliitih senzora prima informacije od
okoline, a na nju utjee npr kontroliranjem svjetala, upravljanjem razliitim motorima i
aktuatorima openito. Softver potreban za rad s arduinom je besplatan i dostupan za
Windows, Mac OS i Linux. U svojoj ponudi Arduino ima razliite tipove ploica, shield-ova i
pribora.

7.2. Arduino Uno

Arduino Uno je osnovni model iz ponude.
Slika 7: Arduino Uno

17

Arduino Uno je mikrokontroler ploa bazirana na ATmega328 procesoru, ima 14 digitalnih

ulazno/izlaznih prikljunica (od kojih 6 moe biti iskoriteno kao PWM - pulse with
modulation brzinom impulsa se kontrolira napon od 0-5V), 6 analognih ulaznih
prikljunica, 16 MHz kristalnog oscilatora, 2 stabilizatora napajanja na 3.3V i 5V, USB
prikljunicu za komunikaciju sa raunalom, reset tipkalo, prikljunicu (jack) za napajanje
(mogue je koristiti vanjsko napajanje od 5V do 12V), ulaznu prikljunicu za napajanje (na
ploi) i izlazne prikljunice za napajanje senzora i prekidaa (tipkala, sklopki, preklopki).
Kontroler je open-source i kao takav ima veliku zajednicu korisnika pa je vrlo lagano doi do
potrebnih informacija. Programski jezik kojim se programira Arduino je C-oidan jako je
slian C programskom jeziku i izuzetno je jednostavan. Sve programiranje i kompajliranje za
Arduina se vri u Arduino softveru koji je izuzetno intuitivan i jednostavan za koritenje.
Napajanje
Arduino Uno se moe napajati putem USB veze ili preko vanjskog napajanja pri emu se
vrsta napajanja automatski odabire.
Vanjsko napajanje moe biti putem AC/DC adaptera ili baterijsko. Na arduinu se nalazi
odgovarajui konektor za vanjsko napajanje putem adaptera, dok se baterijsko napajanje
prikljuuje izmeu Gnd i Vin pinova konektora za napajanje (power pins). Preporueni raspon
napajanja je 7-12V.
Pinovi za napajanje:
-

VIN Ulazni napon na plou ukoliko se koristi vanjski izvor napajanja

5V Izlazni napon od 5V
3,3V Izlazni napon od 3,3V
GND Uzemljenje
IOREF Ovaj pin na ploi osigurava referentni napon s kojim mikrokontroler radi.
Ispravno konfiguriran shield je u mogunosti proitati napon na IOREF pinu i odabrati
odgovarajui izvor napajanja.

Memorija
ATmega328 procesor ima 32KB memorije. Takoer i 2 KB SRAM-a i 1KB EEPROM-a

Ulazi i izlazi
Svaki od 14 digitalnih pinova na ploi se moe koristiti kao ulaz ili izlaz koristei pinMode (
) , digitalWrite ( ) , i digitalRead ( ) funkcije . One djeluju na 5 volti . Svaki pin moe pruiti
ili primiti maksimalno 40 mA i ima interni pull - up otpornik od 20-50 kiloohma.
Neki pinovi imaju specijalizirane funkcije :
18

Serijski : 0 ( RX ) i 1 ( TX ) . Koristi se za primanje (Rx) i prijenos (TX) TTL serijskih

podataka .
Vanjski prekidi : 2 i 3 . Ovi pinovi mogu biti konfigurirani kao okidai na niske vrijednosti ,
rastui ili padajui brid ili promjenu vrijednosti .
PWM : 3 , 5 , 6 , 9 , 10 , i 11 . Osiguravaju 8 - bitni PWM izlaz s analogWrite ( ) funkcijom .
SPI : 10 ( SS ) , 11 ( Mosi ) , 12 ( MISO ) , 13 ( SCK ) . Ovi pinovi podravaju SPI
komunikaciju pomou SPI knjinice .
LED : 13 .Ugraeni LED spojen na digitalni pin 13 . Ukoliko je na pinu HIGH vrijednost
LED svijetli, a ukoliko je LOW vrijednost onda je ugaena.
Uno ima 6 analognih ulaza s oznakom A0 do A5. Po defaultu se mjeri od uzemljenja do 5V ,
iako je mogue promijeniti gornji kraj njihovog raspona koritenjem Aref pina i
analogReference () funkcije .
Osim toga , neki pinovi imaju specijalizirane funkcije :
TWI : A4 ili SDA pin i A5 ili SCL pin . Podravaju TWI komunikaciju pomou Wire
knjinice .
Postoji i nekoliko drugih pinova na ploi :
Aref . Referentni napon za analognim ulazima . Koristi se s analogReference ( )funkcijom .
Reset . Dovodi LOW vrijednost na ovu liniju kako bi se resetirao mikrokontroler.

7.3. NRF modul

NRF moduli koriteni u izradi ovog projekta su nRF24L01 primopredajnici koji rade na 2,4
GHz.
Slika 8 NRF modul

19

Osnovne karakeristike:
Radio

Rad na ISM band-u na 2.4GHz

Jednostavni GFSK ip predajnik
126 RF kanala
Kratko vrijeme (skoka) frekvencije
Zajedniki TX i RX pinovi
GFSK modulacija
Transfer podataka 12 Mbit/s
1MHz ne preklapajua irina kanala na 1Mbps
2MHz ne preklapajua irina kanala na 2Mbps

Predajnik

Programabilna izlazna snaga: 0, -6, -12 ili -18dBm

11.3mA potronje pri 0dBm izlazne snage
900nA u Power Downmodu
22uA u Standby I modu

Prijemnik

Integrirani filtri kanala

12.3mA potronje pri 2Mbps
82dBm osjetljivosti pri 2Mbps
85dBm osjetljivosti pri 1Mbps
Programabilni LNA gain

RF sintetizator
Potpuno integrirani sintetizator
Ne koristi vanjski filtar, VCO ili rezonator
Koristi +/- 60ppm kristal niske cijene

Enhanced Shock Burs

132 bajtova dinamike irine korisnog podataka (payload)

Automatsko prihvaanje paketa
Automatska transakcija prihvaanja paketa
Komunikacija sa est razliitih komunikacijskih kanala (data pipes)
20

Napajanje i potronja:

Integrirani naponski regulator

Opseg napona napajanja od 1.9V do 3.6V
Idle modovi sa brzim startom
1.5ms - maksimalno vrijeme za start iz Power Downmoda
130us - maksimalno vreme za start iz Standby moda

Primjena:

Beine PC periferije (beicni mi, tastatura)

Ultra nisko potroake senzorske mree
VoIP slualice
Aktivni RFID (RF IDentification)
Beicna komunikacija podataka
RF udaljena kontrola za potroake elektronike
Alarmi i sigurnosni sistemi
Hobi automatizacija
Telemetrija
Automobilske aplikacije
Inteligentna sportska oprema
Industrijski senzori

nRF24L01 kao jedinstveni ip je radio primopredajnik koji radi na ISM frekvencijskom

opsegu od 2.42.5GHz. Predajnik sadri potpuno integrirani frekvencijski alat za sintezu,
pojaalo, kristalni oscillator, demodulator, modulator i Enhanced Shock Burst protokol.
Izlazna snaga, frekvencijski kanali i protokol su lako podeavaju otvorenim SPI sueljem.
Trenutna potronja struje predajnika je veoma mala, svega 9mA pri izlaznoj snazi od -6dBm i
12.3mA u RX modu.
Slika 9: Blok shema nRF24L01 primopredajnika

21

7. IZRADA PRAKTINOG DIJELA PROJEKTA

Izrada praktinog dijela projekta tekla je u fazama koje e biti opisane u nastavku.

7.1.

Uspostavljanje komunikacije

Uspostavljanje komunikacije putem NRF-a izmeu Arduino uno i Arduino due kontrolera nije
proteklo bez problema. Arduino IDE 1.0.5. u padajuem izborniku ne prikazuje Arduino due
platformu kao opciju odabira. (Slika 10.)
Slika 10: Printscreen 1

Sa slubenih stranica arduina je preuzet IDE 1.5.5. (koji je u beta verziji) i koji podrava rad
due platforme to se vidjelo po pojavljivanju due platforme u padajuem izborniku. Meutim,
nakon spajanja NRF-a na due platformu i neuspjelog pokuaja rada ustanovilo se da due
platforma ne prepoznaje NRF biblioteku to je dovelo do promjena u samom projektu na
nain da e i predajnik i prijemnik biti realizirani pomou uno platforme.

22

7.2.

Arduino i motori s ESC-om

Prihvaajui sugestiju mentora, kao slijedei korak izrade projekta autor je odabrao provjeru
mogunosti upravljanja motorima sa elektronskom kontrolom brzine putem uno platforme.
Na hovercraftu se nalaze dva motora (jedan za uzgon i jedan za pogon) koji posjeduju
elektronsku kontrolu brzine (electronic speed control ESC).

Slika 11: ESC koriten pri izradi hovercrafta

Prije nastavka rada na svakom od ESC-a su spojeni signalni vodovi na BEC konektorima koji
su bili u prekidu. BEC je kratica od battery ellimination circuit krug eliminacije baterije.
BEC napaja servo motore i prijemnik na ureaju, te posjeduje osjetnik napunjenosti baterije.
U mogunosti je u trenutku kritine potroenosti baterije preusmjeriti dio energije sa
pogonskog motora na servo motore i time omoguiti npr. sigurno slijetanje ukoliko se radi o
letjelici.
Posebna panja se mora posvetiti izvedbi napajanja ESC-a i njegovoj kalibraciji jer su to
nuni preduvjeti za njegov rad. ESC za svoj rad koristi Li-Po (Lithium Polymer) bateriju od
11.1 V
Slika 12: Baterijsko napajanje hovercrafta

23

Arduino je s ESC-om spojen kako je prikazano na slici:

Slika 13: Spajanje Arduina i ESC-a

Spajanje Arduina i ESC-a

ESC je jednim krajem spojen na bateriju a drugom na motor. Napon sa BEC konektora je
doveden na Arduino pinove 5V i GND te na potenciometar. Oitani napon s potenciometra se
dovodi na analogni ulaz 0. Signal s Arduino PWM pina 9 se spaja na signalni vod BEC
konektora i predstavlja ulazni signal ESC-a.

Arduino kod
ESC za svoj rad inae prima ulazne podatke preko RC predajnika, to u biti znai da se
ponaa kao servo. Kako bi se taj rad kontrolirao preko Arduina potrebno je ukljuiti Servo
biblioteku.
Slijedei kod je modificirani kod preuzet s Arduino slubenih stranica i koji slui za
kontroliranje pozicije servo motora upotrebom potenciometra.

#include <Servo.h> //ukljuivanje Servo biblioteke

Servo uzg; //stvaranje objekta uzg za upravljanje uzgonom (servo motorom ili ESC-om)
int uzgonPin = 0; // analogni pin na koji je spojen izlaz s potenciometra
int uzgon; //varijabla za itanje vrijednosti s analognog pina
void setup()
{
uzg.attach(9); //pridodavanje uzg varijable pinu 9
}
void loop()

24

{
uzgon = analogRead(uzgonPin); // itanje vrijednosti potenciometra (vrijednost izmeu 0 i 1023)
uzgon = map(uzgon, 0, 1023, 0, 179); // mapiranje oitanih vrijednosti s potenciometra u odgovarajue
vrijednosti u stupnjevima
uzg.write(uzgon); //postavljanje serva u skladu s oitanom vrijednosti
}

Ovaj kod preuzima oitanu vrijednost s potenciometra, oitanu vrijednost pretvara u

odgovarajui poloaj u stupnjevima i tu vrijednost alje ESC-u putem servo biblioteke.

Kalibriranje ESC-a
Nakon uitavanja koda, potrebno je kalibrirati ESC kako bi on ispravno radio. Kalibriranje
ESC-a je vano jer on inicijalno ne zna koje su granice predajnika pa prema tome niti ne moe
precizno postaviti brzinu vrtnje motora. Kalibriranje brzine vrtnje se vri na slijedei nain:
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Napajanje je iskljueno
Potenciometar se postavi u maksimalni poloaj
Ukljui se napajanje
Odgovarajui zvuni signal dojavljuje da je maksimalna vrijednost oitana
Nakon toga se potenciometar postavlja u minimalni (nulti) poloaj
Odgovarajui zvuni signal dojavljuje da je minimalna vrijednost oitana

Potrebno je napomenuti da poloaj potenciometra u trenutku ukljuivanja napajanja odreuje

nain rada ESC-a. Ukoliko je potenciometar u maksimalnom poloaju tada je aktiviran
programabilni nain rada, a ukoliko je potenciometar u minimalnom poloaju tada je ESC u
normalnom radnom reimu.
Pored opisane kalibracije brzine vrtnje mogue je na slian nain postaviti i mnoge druge
parametre.
Slijedei korak je bio spajanje na svaki ESC pojedinano, kalibriranje brzine vrtnje i putanja
u rad. Oba ESC-a upravljana putem Arduina su savreno dobro radila.
Nakon toga se pristupilo spajanju sva tri potenciometra kako bi se istovremeno dobio uzgon,
pogon i upravljanje.
Napajanje je na protoboard dovedeno s BEC konektora ESC-a uzgonskog motora od kud je
razvedeno na potenciometre, upravljaki servo motor te 5V i GND pinove Arduina.
Signal s potenciometra za uzgon (prvi s vrha) je doveden na analogni pin 0. Sa PWM pina 9
se taj signal vodi na signalni pin BEC konektora ESC-a uzgonskog motora.
Signal s potenciometra za pogon (srednji) je doveden na analogni pin 2. Sa PWM pina 6 se taj
signal vodi na signalni pin BEC konektora ESC-a pogonskog motora.
25

Signal s potenciometra za upravljanje (zadnji) je doveden na analogni pin 4. Sa PWM pina 3

se taj signal vodi na signalni pin konektora servo motora upravljanja.
Slijedea slika prikazuje sklop za upravljanje na samom hovercraftu.
Slika 14: Sklop za upravljanje na hovercraftu

Testiranje je pokazalo da oba motora (pogonski i uzgonski) s ESC-om kao i servo motor
upravljakog mehanizma savreno dobro rade ukoliko su upravljana preko Arduina.
Rezultati testiranja se mogu vidjeti na:
http://www.youtube.com/channel/UCN-dyUCZRVkaqYUl-VCgi2A

7.3.

Spajanje Arduina na predajnoj strani

Ulazi na predajni Arduino (pogonski, uzgonski i upravljaki potenciometar) su spojeni kako

je prikazano u prethodnom odjeljku.
Spajanje NRF modula na Arduino se obavlja na nain prikazan u slijedeoj tablici:

26

Tabela 2: Spajanje NRF-a i Arduina

Slika 15: Shema spajanja Arduina na predajnoj strani

Napajanje upravljakog modula je izvedeno pomou baterije od 9V.

27

7.4.

Spajanje Arduina na prijemnoj strani

Slika 16: Shema spajanja Arduina na prijemnoj strani

U ovoj shemi je prikazano spajanje NRF modula, arduina i te pogonskog i uzgonskog motora
i serva na hovercraftu. Modelom serva su prikazani BEC konektori uzgonskog i pogonskog
motora. Napajanje je izvedeno pomou LiPo baterije od 2200mAh i 11.1V i dovedeno na
uzgonski i pogonski motor. Napon se preko BEC konektora uzgonskog motora dovodi na
arduino i servo upravljanja.

28

8. OPIS PROGRAMA I ISPIS KODA

8.1.

Predajnik

Kod koriten za izradu predajnika je modificirani kod koji se nalazi u Arduino IDE
primjerima pod nazivom nRF24_sendto_hub.
// ukljuivanje potrebnih biblioteka
#include <SPI.h>
#include "nRF24L01.h"
#include "RF24.h"
#include "printf.h"

#define RF_SETUP 0x17

//definiranje funkcija i dodjeljivanje ulaznih analognih pinova
#define uzgon
#define pogon A2
#define uprav A4

// Set up nRF24L01 radio on SPI pin for CE, CSN

RF24 radio(9,10);
const uint64_t pipes[2] = { 0xF0F0F0F0E1LL, 0x7365727631LL }; //definiranje prijenosnog kanala
char receivePayload[32];
uint8_t counter=0;

void setup(void)
{
Serial.begin(57600);
printf_begin();
printf("Sending nodeID & 4 sensor data\n\r");
radio.begin();

29

// Enable this seems to work better

radio.enableDynamicPayloads();
radio.setDataRate(RF24_1MBPS);
radio.setPALevel(RF24_PA_MAX);
radio.setChannel(76);
radio.setRetries(15,15);
radio.openWritingPipe(pipes[0]);
radio.openReadingPipe(1,pipes[1]);
radio.printDetails();
delay(1000);
}

void loop(void)
{
int Data1,Data2,Data3,Data4 = 0;
char temp[5];
bool timeout=0;

// Get the last two Bytes as node-id

uint16_t nodeID = pipes[0] & 0xff;

// Use the last 2 pipes address as nodeID

// sprintf(nodeID,"%X",pipes[0]);

char outBuffer[32]=""; // Clear the outBuffer before every loop

unsigned long send_time, rtt = 0;

// Oitavanja vrijednosti sa senzora

Data1 = counter++;
Data2 = analogRead(uzgon);
Data3 = analogRead(pogon);
Data4 = analogRead(uprav);

30

if ( counter > 999 ) counter = 0;

// Append the hex nodeID to the beginning of the payload

sprintf(outBuffer,"%2X",nodeID);

strcat(outBuffer,",");

// Convert int to strings and append with zeros if number smaller than 3 digits

// 000 to 999

sprintf(temp,"%03d",Data1);
strcat(outBuffer,temp);

strcat(outBuffer,",");

sprintf(temp,"%04d",Data2);
strcat(outBuffer,temp);

strcat(outBuffer,",");

sprintf(temp,"%04d",Data3);
strcat(outBuffer,temp);

strcat(outBuffer,",");

sprintf(temp,"%04d",Data4);
strcat(outBuffer,temp);

printf("outBuffer: %s len: %d\n\r",outBuffer, strlen(outBuffer)); // ispis stanja meuspremnjika

send_time = millis();

// Stop listening and write to radio

31

radio.stopListening();

// Send to hub
if ( radio.write( outBuffer, strlen(outBuffer)) ) {
printf("Send successful\n\r");

}
else {
printf("Send failed\n\r");
}

radio.startListening();
delay(20);

while ( radio.available() && !timeout ) {

uint8_t len = radio.getDynamicPayloadSize();

radio.read( receivePayload, len);

receivePayload[len] = 0;
printf("inBuffer: %s\n\r",receivePayload);
// delay(1000);
//lcd.setCursor(2,1);
//lcd.print(receivePayload);

// Compare receive payload with outBuffer

if ( ! strcmp(outBuffer, receivePayload) )
{
rtt = millis() - send_time
printf("inBuffer --> rtt: %i \n\r",rtt);
}

// Check for timeout and exit the while loop

32

if ( millis() - send_time > radio.getMaxTimeout() ) {

Serial.println("Timeout!!!");
timeout = 1;
}

delay(10);
} // End while */

delay(250)
}

Program oitava vrijednosti potenciometara, pretvara ih u stringove odreene duine i kao

pakete alje prethodno definiranim prijenosnim kanalom.

8.2.

Prijemnik

Kod koriten za izradu predajnika je modificirani kod koji se nalazi u Arduino IDE
primjerima pod nazivom nRF24_Arduino_as_hub.
#include <SPI.h>
#include "nRF24L01.h"
#include "RF24.h"
#include "printf.h"
#include <Servo.h>

RF24 radio(9,10);
Servo uzg;
Servo pog;
Servo upr;
String identifikator = "E1";
int uzgon;
int pogon;
int uprav;

33

// Radio pipe addresses for the 2 nodes to communicate.

//const uint64_t pipes[6] = { 0xF0F0F0F0D2LL, 0xF0F0F0F0E1LL, 0xF0F0F0F0E2LL, 0xF0F0F0F0E3LL,
0xF0F0F0F0E4LL, 0xF0F0F0F0E5LL };
// bytes serv1 = 0x7365727631 in hex
const uint64_t pipes[6] = { 0xF0F0F0F0E1LL, 0xF0F0F0F0E1LL, 0xF0F0F0F0E2LL, 0xF0F0F0F0E3LL,
0xF0F0F0F0E4LL, 0xF0F0F0F0E5LL };
int data=1;
int i = 0;

void setup(void)
{
uzg.attach(6);
pog.attach(5);
upr.attach(3);
Serial.begin(57600);
printf_begin();
radio.begin();

radio.setDataRate(RF24_1MBPS);
radio.setPALevel(RF24_PA_MAX);
radio.setChannel(76);
radio.enableDynamicPayloads();
radio.setRetries(15,15);
radio.setCRCLength(RF24_CRC_16);
radio.openWritingPipe(pipes[0]);
radio.openReadingPipe(1,pipes[1]);
//radio.openReadingPipe(2,pipes[2]);
//radio.openReadingPipe(3,pipes[3]);
//radio.openReadingPipe(4,pipes[4]);
//radio.openReadingPipe(5,pipes[5]);

radio.startListening();

34

radio.printDetails();
delay(1000);
}

void loop(void)
{
char receivePayload[31];
String data1="";
String data2="";
String data3="";
String data4="";
String data5="";
data = 1;
uint8_t len = 0;
uint8_t pipe = 0;
// Loop thru the pipes 0 to 5 and check for payloads
if ( radio.available(&pipe ) )
{
bool done = false;
while (!done)
{
len = radio.getDynamicPayloadSize();
done = radio.read( &receivePayload,len );
Serial.println(len);
delay(1000);
// Sending back reply to sender using the same pipe
radio.stopListening();
//

radio.openWritingPipe(pipes[pipe]);

radio.write(receivePayload,len);

// Format string for printing ending with 0

receivePayload[len] = 0;
//printf("Got payload: %s len:%i pipe:%i\n\r",receivePayload,len,pipe);

35

// delay(1000);

for ( i = 0 ; i< len-1 ; i++ ){

if(receivePayload[i] != 44 ){
switch (data) {
case 1:
data1 += receivePayload[i];
break;
case 2:
data2 += receivePayload[i];
break;
case 3:
data3 += receivePayload[i];
break;
case 4:
data4 += receivePayload[i];
break;
case 5:
data5 += receivePayload[i];
break;
}
radio.startListening();
}
else {
receivePayload[i];
data ++;
Serial.println("nema prijemnog signala");

}
// Serial.println(data2.toInt());

36

if (data1 == identifikator) {
uzgon = map(data3.toInt(), 0, 1023, 0, 179);
uzg.write(uzgon);
pogon = map(data4.toInt(), 0, 1023, 0, 179);
pog.write(pogon);
uprav = map(data5.toInt(), 0, 1023, 0, 179);
upr.write(uprav);
Serial.print("Uzgon : ");
Serial.println(data3);
Serial.print("Pogon : ");
Serial.println(data4);
Serial.print("Upravljanje : ");
Serial.println(data5);
}
// Increase pipe and reset to 0 if more than 5
pipe++;
if ( pipe > 5 ) pipe = 0;
}
}

delay(20);
}

Program oslukuje promet na postavljenom prijenosnom kanalu, ita pakete i rastavlja ih na

pojedinane informacije. Ukoliko primi paket s odreenim identifikatorom na poetku
primljene i raspakirane pojedinane vrijednosti (koje predstavljaju oitanja potenciometara na
predajnoj strani) koristi za mapiranje tj. prevoenje njihove brojane vrijednosti u vrijednosti
u stupnjevima i kao takve ih alje na tono odreene pinove.

37

9. OPIS RADA CIJELOG SUSTAVA

Sustav se sastoji od dvije meusobno odvojene jedinice koje ine funkcionalnu cjelinu, a to su
predajnik i prijemnik. Predajnik se sastoji od tri potenciometra koji se koriste za regulaciju
brzine vrtnje uzgonskog i pogonskog motora te za upravljanje kormilom hovercrafta.
Prijemnik se nalazi na hovercraftu i prikljuen je na BEC konektore uzgonskog i pogonskog
motora i servo upravljanja. Princip rada je slijedei: nakon prikljuivanja napajanja na
predajniku i hovercraftu zakreu se potenciometri. Signali s potenciometara se oitavaju,
pakiraju u oblik pogodan za slanje i preko predajnog NRF modula alju prijemniku preko
uspostavljenog komunikacijskog kanala. Paketi oitanih i poslanih signala preko NRF
prijemnog modula se prepoznaju kao korisne informacije te se raspakiravaju. Svaki
pojedinani signal predstavlja vrijednost analognu zakretu potenciometra na predajniku.
Vrijednost signala se tada se mapira iz brojane vrijednosti u analognu vrijednost u
stupnjevima i alje na tono odreeni motor ili servo gdje se pretvara u brzinu vrtnje motora
ili u odgovarajui kut zakreta upravljaa. Na taj nain se ostvaruje funkcionalno upravljanje
hovercrafta.

10. ANALIZA RADA

Tijekom realizacije ovog projekta pojavile su se nepredviene okolnosti koje su onemoguile
da projekt bude u skladu s terminskim planom. Na samom poetku rada se desio kvar
raunala koji je praktiki onemoguio bilo kakav rad na projektu. Period do njegovog
popravka je iskoriten za upoznavanje s hovercraftom i njegovim dosadanjim sustavom
upravljanja.
Nakon popravka raunala i poetka rada na projektu ustanovljeno je da se predajnik ne moe
realizirati putem Due platforme jer nRF24 biblioteka nije kompatibilna s njom te je doneena
odluka da se i predajnik realizira pomou Uno platforme.
Provjeravanje mogunosti upravljanja motorima i upravljakim sklopom direktno putem
Arduina je proteklo bez ikakvih potekoa i nepredvienih situacija, dok je za uspostavljanje
komunikacije pomou NRF-ova potroeno vie vremena nego to je planirano zbog prekida u
vodu izmeu NRF-a i Arduina.
Sve navedeno rezultiralo je s velikom koliinom vremena koje je potroeno na otkrivanje i
otklanjanje kvarova tako da projekt nije do kraja realiziran zbog nedostatka vremena.
Potrebno je jo omoguiti pokretanje motora pomou signala koji su doli s predajnika to e
se ,vjerujem, rijeiti do termina prezentacija.

38

11. TROKOVNIK
Tabela 3: Trokovnik

Naziv
Arduino Uno
NRF240L01 modul
M/ kratkospojni kabel set 40 kom
Potenciometar 1KOhm
Ploica pertinax
Strip M 40-polni ravni
Strip 2X40 polni
Kutija plastina 111x91x48

Cijena(kn)
100
15
50
9
25
2,5
6,88
23

Kom
2
2
1
2
1
1
1
2

Total(kn)
200
30
50
18
25
2,5
6,88
46

Total

378,38

Izvor
eBay
eBay
eBay
eBay
Chipoteka
Chipoteka
Chipoteka
Chipoteka

U tablici 3 je prikazan okvirni trokovnik za izradu ovog sustava upravljanja.

39

12. ZAKLJUAK
U ovom radu se jo jednom potvrdila multifuncionalnost Arduino Uno platforme koja je
iskoritena za izradu i predajnika i prijemnika u sustavu daljinskog radioupravljanja
hovercraftom. Beini prijenos podataka realiziran je pomou nRF24L01 primopredajnih
modula.
Sam projekt nije do kraja dovren jer je relativno velik dio vremena potroen na otklanjanje
kvarova koji su se pojavili ve na poetku izrade samog projekta. Unato injenici da projekt
u cijelosti nije dovren ne moe se rei da nije uspjean jer su se u dijelovima projekta kao to
je pokretanje motora s ESC om preko Arduina i uspostavljanja beine komunikacije izmeu
predajnika i prijemnika koji su uspjeno rijeeni, stekla nova znanja i vjetine. Isto tako moe
se rei da je i rjeavanje kvarova i nepredvienih situacija sastavni dio stjecanja novih znanja.

40

13. LITERATURA

1. Arduino home page ( http://www.arduino.cc/)

2. Fritzing (http://fritzing.org)
3. Wikipedia (http://hr.wikipedia.org/wiki/Radiokomunikacije)
4. B.Jeren i P.Pale: Sustavi za voenje i praenje procesa
(http://spvp.zesoi.fer.hr/predavanja%202008/WE_skripta.pdf)
5. nRF(https://www.sparkfun.com/datasheets/Wireless/Nordic/nRF24L01P_Product_Spe
cification_1_0.pdf)
6. http://www.ri-teatar.hr/index.php/ri-teatar/predstave-za-djecu/148-luda-novcic
7. http://dronesandrovs.wordpress.com/2012/11/24/how-to-control-a-brushless-motoresc-with-arduino/

41

14. POPIS SLIKA

Slika 1: Elektromagnetski sustav ............................................................................................6
Slika 2:Proirivanje spektra signala ...................................................................................... 10
Slika 3: DSSS modulacijska tehnika ..................................................................................... 11
Slika 4: Dijeljenje kanala ...................................................................................................... 12
Slika 5: FHSS modulacijska tehnika ..................................................................................... 13
Slika 6: FHSS modulacija 2 korisnika ................................................................................ 13
Slika 7: Arduino Uno ............................................................................................................ 17
Slika 8 NRF modul ............................................................................................................... 19
Slika 9: Blok shema nRF24L01 primopredajnika .................................................................. 21
Slika 10: Printscreen 1 .......................................................................................................... 22
Slika 11: ESC koriten pri izradi hovercrafta ........................................................................ 23
Slika 12: Baterijsko napajanje hovercrafta ............................................................................ 23
Slika 13: Spajanje Arduina i ESC-a ...................................................................................... 24
Slika 14: Sklop za upravljanje na hovercraftu ....................................................................... 26
Slika 15: Shema spajanja Arduina na predajnoj strani ........................................................... 27
Slika 16: Shema spajanja Arduina na prijemnoj strani........................................................... 28

15. POPIS TABLICA

Tabela 1: Frekvencijska podjela radiovalova...........................................................................8
Tabela 2: Spajanje NRF-a i Arduina ..................................................................................... 27
Tabela 3: Trokovnik ............................................................................................................ 39

42