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LA REGULATION P.I.

D
1. Introduction
Encore utilis en raison du poids du pass, la fois matriel et culturel :
matriel : grce la dcouverte de lamplicateur oprationnel, le premier P.I.D. est commercialis en 1930; puis dans les annes 1940 beaucoup dinstallations P.I.D. pneumatiques voient
le jour; partir des annes 1970 larrive des circuits intgrs permet la commande numrique
beaucoup moins restrictive que le P.I.D..
culturel : aprs plus de 70 ans dexprience, la rgulation P.I.D. reste encore la plus utilise
et bien quimplante en numrique, cest toujours la version initiale du continu.
2. Principe

P=kp

"

?
- +

ki
I=
p

D=kd p

PID parallle

u = u0 + kp (" +

1
i

F"!u = kp 1 +

F"!u

1
+
ip

dp

et

"d +

d"
)
dt

R
d
constantes d et de
dt

(1)

Z
ki
d
= kp + + kd p; ki et kd gains d et de
p
dt

action P : amliore la prcision statique, dstabilise,


action I : annule lerreur statique, dstabilise, ( PI pour quaux HF il reste P),
action D : stabilise, ( PD pour quaux BF il reste P).
3. Avantages et inconvnients : rglabilit
avantages : matriel standardis, conception et mthodes de calcul standard et simples,
souvent empiriques;
Pr I. Zambettakis

inconvnients :
peu prs correct pour les bons systmes, mais pas utilisable pour les systmes faible
rglabilit, cest--dire rapides (temps de monte) relativement au temps de retard (retard
pur + temps de dcollement) :
tm
<4
tr + td
plus la rglabilit augmente, plus le rgulateur PID peut tre simple :
tm
> 10
tr + td
tm
> 7:5
tr + td
tm
> 4
tr + td

action P
action PI
action PID

jamais utilisable pour les systmes fortement non linaires ou pour les systmes multivariables (non dcoupls).
4. Changements brusques de consigne et bruits de mesure
(a) ltrage de la drive
laction D pure est irralisable, il faut la ltrer suivant :

1+

dp
d

=
p

N dp
=
N + dp

N
1+

N
dp

' N aux hautes frquences;

les bruits et les changements brusques de consigne seront alors amplis au plus de N ;
remarque :
PD ltre = AV = 1 +
1+

dp
d

=
p

1+a p
avec a = 1 + N > 1 et
1+ p

(b) action D sur la mesure seule


PD en rtroaction sur la sortie pour rduire encore plus leet des changements brusques
de consigne, donc les risques de saturation de lactionneur;
remarque : laisser par contre toujours PI sur " pour assurer la prcision statique.
5. structures srie et parallle

Pr I. Zambettakis

"

PI

PD

PID srie

F"!u = Kp 1 +

1
Ti p

(2)

(1 + Td p)

(a) formules de passage du PID srie (2) au PID parallle (1), sans ltrage de la drive :
Td + Ti
Ti
i = Td + Ti
1
1
=
+
Ti Td

k p = Kp

(b) formules de passage du PID parallle (1) au PID srie (2), sans ltrage de la drive :
possible uniquement si i 4 d
r

kp
Kp =
2
Ti =
Td =

1+ 1 4
r
1+ 1 4
r
1
1 4

2
i

remarque : Ti et Td sont solutions de T 2


laction D la plus faible possible .

iT

d
i
d

(3)

i
d
i

i d

= 0;le choix (3) permet davoir

(c) passage du PID srie au PID parallle et du PID parallle au PID srie, avec drives
ltres :
PID// : kp

1
1+a p
+
1+ p
ip

PIDsrie : Kp 1 +

1 + a0 p
1+ p

1
Ti p

si N est assez grand, mmes formules en posant :


d

= N = (a

N0 =

Td

1)

; a0 = N 0 + 1

et la condition i 4 d ' 4a si N
1.
Remarque : sinon la condition de passage // ! serie est ( +

2
i)

> 4a

i:

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6. Eet du PID sur un lieu de Nyquist


Au point (! 0 ; 1=k0 ) mettre un PID// tel que :

kp = 0:6k0
i = 0:5T0 =
!0
0:24
= 0:12T0 =
!0

quivaut ajouter au point dintersection (! = ! 0 ), le complexe :


P ID(j! 0 ) = 0:6k0 (1 +

1
0
+ j0:24 ) = 0:65k0 ej22
j

soit en ! = ! 0 une avance de phase de 22 et une amplication de 0:65k

7. Placement de ples du premier ordre par PI


Transfert dun 1er ordre boucl par PI // :
K
1
kp 1 +
1+ p
ip

=
BF

Kkp (1 + i p)
2
i p + p ( i + Kkp i ) + Kkp

(a) FBF dsir : premier ordre


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1) simplier le ple )
2)

dsir =

Kkp

! FBF =

) kp =

1
1 + 0p

i
0

(b) FBF dsir : deuxime ordre


1 + 2 np
1 + 2 n p + 2n p2

FBF =
1)
2

1 + Kkp
=
Kkp
2
n

2)

2 n

9
>
>
>
=
>
>
>
;

Kkp

!
kp =

= n
K

: pour le rgler il faut plus de paramtres de rglage.

2 paramtres rglables par PI : gnralement

et

du DBF

8. Placement de ples du deuxime ordre par PID


Le transfert de la boucle ouverte dun second ordre asservi par PID est un 3ime ordre ( un
4ime si Dltre) :
1 + i p + i d p2
K
FBO = kp
1 + 2 n p + 2n p2
ip
(a) FBF dsir : premier ordre (hyp. D non ltre ncessairement)
i d

1) simplier les deux ples )

=2

2
n

2) rgler kp pour placer le ple unique ) kp =

=2
d

n
n

(b) FBF dsir : deuxime ordre


! simplier les deux ples si le ltrage de la drive est su sant
! si ltrage de D ngligeable : il est possible de simplier un seul ple si le processus est
un second ordre apriodique (ples rels)
! si ltrage de D ngligeable et processus oscillant : 3ime ordre
3 paramtres rglables par PID : gnralement les 3 coe cients de DBF

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