Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Controlul se face wireless singurul cablu necesar fiind cel de alimentare pentru motoarele care
echipeaza robotul.
Robotul este echipat cu 3 camere care ofera imagini in timp real operatorului. Initial robotul a
fost proiectat doar pentru inspectia cablurilor insa poate varia ca si aplicatii dearece poate
transporta o greutate de 9 kg
Mecanisme ale robotului
Componentele unui cablu metalic obinuit, utilizat n aplicaiile generale, sunt prezentate
n Figura4 Componenta individual de baz a unui cablu este firul. Un grup de cel puin 3 fire i
ajungnd uneori pn la 110 fire formeaz un toron. Firele componente ale unui toron pot fi
rsucite n jurul axei proprii, spiralate sau dispuse n mod paralel. Torsadarea mai multor toroane
n jurul unui toron central creeaz structura final a cablului. Toronul central poart numele de
inim (sau de toron de tip inim).
Descrierea corect a componentelor cablului este foarte important n momentul efecturii
monitorizrii strii de degradare a cablului. Folosirea greit a termenilor ce descriu
Fig5.Desen de ansamblu
Fig8.Mecanism de aderenta
De exemplu intreruperea alimentarii cu energie electrica poate provoca fie blocarea robotului fie
caderea libera a acestuia.Pentru a preintampina aceste probleme robotul necesita 3 unitati
functionale: unitate de directie,unitate pentru aderenta ,unitate de control pentru asigurarea unei
coborari sigure
1 Unitatea de directie trebuie sa realizeze suficient moment de torsiune astfel incat sa se
poata realiza deplasarea
2 Unitatea de aderenta trebuie sa realizeze suficenta forta de frecare intre rotile robotului
si cablul pe care se deplaseaza
3 Unitate de control a coborarii asigura controlul deplasarii descendente in cazul aparitiei
unei defectiuni.
Toate aceste module sunt integrate in structura robotului.Fiecare din aceste module este prezentat
in figura 7
Mecanismul de aderenta
Cand forta de frecare este mica robotul nu se poate deplasa chiar daca momentul motor la roata
este suficient de mare.Forta de frecare depinde de Forta normala si coeficientul fortei de frecare a
materialelor celor doua componente. Supafata cablului este destul de denivelata ceea ce impune
alegerea unui material rezistent pentru rotile robotului. S-a ales ca material EPDM care este
folosit in general la constructia anvelopelor pentru autovehicule si un profil asemanator cu al
rotilor de tractiune. Luand in considerare pozitionarea aproape verticala a cablurilor s-a ales
urmatorul mecanism compus din: mecanism surub piulita, mecanism paralelogram,clichet care
mentine piulita intr-o anumita pozitie si un arc care generaza aderenta pe suprafata cablului
Mecanismul motor
Robotul are doua tipuri de roti pasive si active,cele active fiind actionate de momentul motor
rezultand astfel deplasarea robotului iar cele pasive au rolul de a asigura deplasarea inapoi sau
coborarea robotului