Vous êtes sur la page 1sur 44

GRAFCET : IEC/CEI 60848

Rappels
Structuration &
Hirarchisation
lments IEC 61131-3
Implmenter Des Grafcets
Coordination De Taches

Didier GRIDAINE BTS MI 2me anne

Chapitre 1
Rappels

Historique
GRAphe Fonctionnel de Commande dtapeTransition
1977 LAFCET propose les bases d'un outil qu'elle appelle GRAFCET.
1982 NF C03-190: Norme franaise
1987 IEC 848: Norme europenne (reprend une partie de la norme NF)
2002 IEC 60848 langage de spcification GRAFCET pour
diagrammes fonctionnels en squence.
2006 maintenance

Introduction

E/S
Etapes
r0

Transitions

r1
r2

r0

B
Liaison(s)
oriente(s)

r1

A
r2 rceptivit
s

Actions B

Etapes
9

X9 variable dtape de
ltape 9
X9 =0
9
(False)
X9 =1
(true)

Etat actif de
ltape
Symbole de ltape initiale
* est un repre
alphanumrique

Rceptivits
1
=
1

Rceptivit toujours vraie

X1

r2

vol

>

&

e1

100

La rceptivit est une fonction logique !

=1

r2

Rgles De Construction
Graphique

Respecter
l alternance
tape transition !

1 Situation Initiale
La situation initiale d'un Grafcet caractrise le comportement initial de
la partie commande (vis vis de la PO, de l'oprateur).
Elle correspond aux tapes actives au dbut du fonctionnement. Elle
traduit gnralement un tat de repos.

2 Franchissement D'une
Transition
Une transition est dite valide lorsque toutes les tapes
immdiatement prcdentes sont actives.
franchissement SI :
la transition est valide ET rceptivit associe vraie

franchie
Non
franchissab
le

franchissab
le

3 Evolution Des tapes Actives


Le franchissement d'une transition entrane :
l'activation de toutes les tapes immdiatement suivantes et la
dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes

franchissab
le

franchie

4 Evolution Simultane
Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment
franchies

franchissab
le
franchie

5 Activation Et Dsactivation
Simultane D'une tape
Si au cours du fonctionnement la mme tape est simultanment
active et dsactive elle reste active

Postulat Temporel
A lchelle du temps interne, la dure sparant linstant o
une transition est franchissable de linstant o elle est
franchie (appele dure dvolution) est aussi petite quil
est ncessaire, mais non nulle. En consquence, la dure
minimale de lactivit dune tape ne sera jamais nulle.

Exemple Du Registre
Dcalage
0

e.a
1

e
2

e
3

X1

X2

X3

Convergence & Divergence En


OU
2

M1
Yx.

X
x.

V2+

v21

V1+

v11

V3+

v31

V4+
v41

V2-

v20

V1v10

V3-

V4-

Saut Et Reprise De Squence

SAUT

REPRISE

Convergence & Divergence En


ET
2

M1
z

V1+

V3+

v11

v31

V2+

V4+

v21

v41

V1-

V3-

v10

tapes dattente

V2-

=1

v20.v30

10

V4-

A viterformellement !

Synchronisation ?

Les Actions

normal

mmorise

Les Actions
Type C (Condition)
Sm=Xn.Cn

Type D (Delay)

Type L (Limited)

Action Sur Front


a
2

a
Action au front
montant
(activation de
ltape)

^X2
2

Action au front
descendant
(dsactivation de
ltape)

Temporisations
1

t/X1/3s

3s/X1

3s

oprateur normalis
"t1/En/t2" CEI/IEC 617-12

Compteurs

c:=0;

c:=N;

c:=c+1;
C<N

C=N

c:=c-1;

C>0

C=0

Chapitre 2
Structuration & Hirarchisation

Macro Etape

E5

EXPANSIO
N
Etape Entrante

Cycle

M5

=1

S
5

Etape Sortante

Comportement Dynamique
Transitio
n valide

Transitio
n valide

E5

E5

E5

E5

M5

M5

M5

M5

S5

S5

S5

S5

Remarque

E5

M5
2

S5

lexpansion de la macro-tape est la


reprsentation unique dun
fonctionnement et nest donc pas
duplicable comme un sousprogramme.

Mcanisme
Appel Rponse Acquittement
Comment excuter G1
partir de T1 ?

G1

10

XT1

APPEL
T1

X13

11

REPONSE
12

13

ACQUITTEMENT

XT1

Utilisation En Sous Programme


TACHE A
10

TA1

XTA1+XTA2 appel

TACHE A

X13 rponse

11

12
TA2

TACHE A

X13 rponse

13

XTA1.XTA2

acquittement

Ressource Commune
99

R1
M1

Ici, ltape 99
Reprsente la

R2
M2

ressource
Commune

La ressource peut tre utilise par A (macro M1) ou B (macro M2)

Comportement Dynamique
99

(t1)

R1
M1

R2
M2

Ltape 99 est active, la ressource est libre

Comportement Dynamique
99

(t1)

R1
M1

R2
M2

Le franchissement de la transition (t1) entrane la dsactivation


de ltape 99. La ressource est donc utilise par M1

Comportement Dynamique
99

R1
M1

R2
M2

Le processus B doit attendre la fin du processus A (M1) pour


utiliser la ressource qui nest plus disponible (tape 99 inactive)

Comportement Dynamique
99

R1
M1

R2
M2

La fin de la macro M1 entrane la ractivation de ltape 99. La


ressource est de nouveau disponible pour B par exemple

Forage

10

F/Grafcet :
{contexte}

10

Grafcet
{contexte}
nouvelle criture

Le forage est un ordre interne conscutif une volution.


Lapplication du forage est prioritaire par rapport toute volution.
Les actions associes aux tapes des grafcets forcs sont maintenues pendant la
dure du forage !
Le grafcet forc ne peut voluer tant que lordre de forage est prsent .

Cohrence
La cohrence de la hirarchie impose que :
Si un grafcet force un autre grafcet, la rciproque est impossible
Un grafcet ne peut tre forc que par un et un seul grafcet
GM1

GM0
Gs7

Gs21
Gs1

Gs1
GM2
Gs2

Gs22

Forage Dans La Situation Vide


(Dsactivation)
6

10

Gs { }

Lactivation de ltape 10 entrane la


dsactivation de toutes les tapes du
grafcet Gs
5

Gs

Forage Dans Une Situation


Donne
6

10

Gs {4,5}

Lactivation de ltape 10 entrane


lactivation des tapes 4 et 5 du
grafcet Gs et le maintient dans ce
contexte tant que l ordre de forage
est mis

Gs

Forage Dans La Situation


Courante :Figeage
6

10

Gs {*}

Lactivation de ltape 10 entrane le


figeage du grafcet Gs dans la
situation courante et le maintient
dans ce contexte tant que l ordre de
forage est mis

Gs

Forage Dans La Situation


Initiale
6

10

Gs {INIT}

Lactivation de ltape 10 entrane


linitialisation du grafcet Gs et le
maintient dans ce contexte tant
que l ordre de forage est mis

Gs

Exemple
1

a=1

a
2

F/G1: {8}

a
2

a
3

7
8

G1

G1{8}

Pas
dactivation
de ltape 7

a
7
8

G1

Etape Encapsulante
9

*
Lactivation de ltape encapsulante
entrane Lactivation des tapes
indiques par *

Etape Encapsulante
9

*
Les grafcets encapsuls peuvent ensuite
voluer normalement tant que ltape
encapsulante est active

Etape Encapsulante
9

*
La dsactivation de ltape
encapsulante entrane la
dsactivation de toute les tapes
encapsule