Servovariadores Multiejes Kinetix 6000: Manual Del Usuario

Manual del usuario
Servovariadores multiejes Kinetix 6000

Nmeros de catlogo
2094-ACxx-Mxx-S, 2094-BCxx-Mxx-S, 2094-AMxx-S, 2094-BMxx-S,
2094-ACxx-Mxx, 2094-BCxx-Mxx, 2094-AMxx, 2094-BMxx,
2094-BSP2, 2094-PRF, 2094-SEPM-B24-S
Informacin importante para el usuario

Las caractersticas de funcionamiento de los equipos de estado slido son diferentes de las de los equipos
electromecnicos. El documento Safety Guidelines for the Application, Installation and Maintenance of Solid State
Controls (publicacin SGI-1.1, disponible en la oficina local de ventas de Rockwell Automation o en lnea
en http://www.rockwellautomation.com/literature/), describe algunas diferencias importantes entre los equipos de
estado slido y los dispositivos electromecnicos cableados. Debido a esta diferencia, y tambin a la gran
diversidad de usos de los equipos de estado slido, todas las personas responsables de aplicar este equipo deben asegurarse
de la idoneidad de cada una de sus posibles aplicaciones.
Bajo ninguna circunstancia Rockwell Automation, Inc. ser responsable por daos indirectos o consecuentes, resultantes
del uso o de la aplicacin de estos equipos.
Los ejemplos y los diagramas que aparecen en este manual se incluyen nicamente con fines ilustrativos. Debido a las
muchas variables y a los muchos requisitos asociados con cada instalacin en particular, Rockwell Automation, Inc. no
puede asumir responsabilidad alguna por el uso real basado en ejemplos y diagramas.
Rockwell Automation, Inc. no asume ninguna responsabilidad de patente con respecto al uso de informacin, circuitos,
equipos o software descritos en este manual.
Se prohbe la reproduccin total o parcial del contenido de este manual sin la autorizacin por escrito de
Rockwell Automation, Inc.
Este manual contiene notas de seguridad en cada una de las circunstancias en que se estimen necesarias.
ADVERTENCIA: Identifica informacin acerca de prcticas o circunstancias que pueden causar una explosin en un ambiente
peligroso, lo que podra ocasionar lesiones personales o la muerte, daos materiales o prdidas econmicas.
ATENCIN: Identifica informacin acerca de prcticas o circunstancias que pueden ocasionar lesiones personales o a la
muerte, daos materiales o prdidas econmicas. Los mensajes de Atencin le ayudan a identificar el peligro y a reconocer las
consecuencias.
PELIGRO DE CHOQUE: Puede haber etiquetas en el exterior o en el interior del equipo (por ejemplo, en un variador o en un
motor) para advertir sobre la posible presencia de voltaje peligroso.
PELIGRO DE QUEMADURA: En el equipo o dentro del mismo puede haber etiquetas (por ejemplo, en un variador o en un
motor) a fin de advertir sobre superficies que pueden alcanzar temperaturas peligrosas.
IMPORTANTE
Identifica informacin esencial para usar el producto y comprender su funcionamiento.
Allen-Bradley, CompactLogix, ControlFLASH, ControlLogix, DriveExplorer, Guardmaster, HPK-Series, Integrated Architecture, Kinetix, LDC-Series, LDL-Series, Logix5000,
MP-Series, RSLinx, RSLogix, SCANport, SoftLogix, RDD-Series, Rockwell Automation, Rockwell Software, Studio 5000, TechConnect y TL-Series son marcas comerciales Rockwell Automation, Inc.
Las marcas comerciales que no pertenecen a Rockwell Automation son propiedad de sus respectivas empresas.
Resumen de cambios
Este manual contiene informacin nueva y actualizada.
Informacin
nueva y actualizada
Esta tabla contiene los cambios hechos en esta revisin.

Tema
Pgina
La aplicacin Studio 5000 Logix Designer es la renovacin de marca del software RSLogix 5000.
La referencias generales al software RSLogix 5000 han sido reemplazadas por la aplicacin
Logix Designer. La referencias a versiones especficas del software RSLogix 5000 no han cambiado.
12
Se actualizaron las referencias a desconexin segura (SO), y en lugar de ello se usa el trmino
desconexin de par segura (STO), segn EN61800-5-2.
En todo
este manual
Se actualizaron las referencias a los variadores de las series A y B. Los mdulos variadores de 230 V
anteriormente mencionados como serie A, ahora son series A y C. Los variadores de 460 V
anteriormente mencionados como serie B, ahora son series B y C.
En todo
este manual
Se aadieron propulsores lineales LDAT-Series a la tabla de descripcin general del sistema.
16
Se aadieron propulsores lineales LDAT-Series a los diagramas de instalacin de sistema tpico.
1819
Se actualizaron los requisitos de montaje del sistema para grados de proteccin de envolvente de
IP2x hasta IP54.
28
Se aadi la tabla de seleccin de filtros de lnea de CA.
29
Se actualiz la tabla de configuracin de pines del conector de desconexin de par segura (STO) con
descripciones de la serie C para entradas de habilitacin de seguridad.
62
Se actualiz el diagrama de circuitos de freno de motor/resistivo, y se cambi el texto referente al

nuevo rel de estado slido.
73
Se aadi el diagrama de interconexin del propulsor lineal LDAT-Series con el variador

Kinetix 6000.
213
Se aadi el apndice Configuracin de la funcin Load Observer.
241
Publicacin de Rockwell Automation 2094-UM001H-ES-P Junio de 2013
Resumen de cambios
Notas:
Tabla de contenido
Prefacio
Acerca de esta publicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pblico destinatario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Convenciones utilizadas en este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entorno Studio 5000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Recursos adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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11
11
12
12
Captulo 1
Inicio
Cambios de serie de mdulos IAM/AM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Acerca de sistemas de variadores Kinetix 6000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuraciones tpicas de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuraciones tpicas de comunicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Explicacin de nmeros de catlogo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Compatibilidad de componentes de variadores Kinetix . . . . . . . . . . . . . .
Compatibilidad con el sistema de variador y motor integrados
Kinetix 6000M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cumplimiento normativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Requisitos de CE (sistema sin mdulo LIM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Requisitos de CE (sistema con mdulo LIM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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24
25
25
26
Captulo 2
Cmo planificar la instalacin de
sistemas de variadores Kinetix 6000
Pautas de diseo del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Requisitos de montaje del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Seleccin de transformador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Seleccin de los filtros de lnea de CA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Opciones de disyuntores/fusibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Seleccin de envolvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Requisitos mnimos de espacio libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reduccin de ruido elctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mdulos de conexin equipotencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conexin equipotencial de mltiples subpaneles . . . . . . . . . . . . . . . .
Establecimiento de zonas de ruido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Categoras de los cables de los sistemas Kinetix 6000. . . . . . . . . . . . .
Pautas de reduccin de ruido para accesorios de variador . . . . . . . . .
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28
29
29
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36
36
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47
49
Captulo 3
Montaje de sistemas de variadores
Kinetix 6000
Antes de comenzar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Uso de soportes de montaje 2094 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instalacin de la lnea de tensin 2094. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Determinacin del orden de montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Monte los mdulos en la lnea de tensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53
53
54
54
56
Tabla de contenido
Captulo 4
Datos de conectores y descripcin
de funciones
Datos de conectores del mdulo 2094 IAM/AM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Configuracin de pines de desconexin de par segura . . . . . . . . . . . .
Configuracin de pines de conectores de E/S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuracin de pines de conector de retroalimentacin
del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuracin de pines de conector de retroalimentacin
auxiliar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuracin de pines del conector de entrada IAM . . . . . . . . . . . .
Configuracin de pines de conectores de freno y de alimentacin
elctrica de motor IAM y AM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Especificaciones de seales de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entradas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Especificaciones de comunicacin Sercos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Salidas analgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rel de habilitacin de contactor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Especificaciones de alimentacin elctrica y rel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rel de freno de motor/resistivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capacidad de ciclo de alimentacin elctrica de entrada . . . . . . . . . .
Especificaciones de mejoramiento de pico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Alimentacin de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Especificaciones de retroalimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funcin de posicin absoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Especificaciones de retroalimentacin de motores . . . . . . . . . . . . . . .
Especificaciones de fuente de alimentacin elctrica de
retroalimentacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Encoders de retroalimentacin de posicin auxiliar . . . . . . . . . . . . . .
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69
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79
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81
82
Captulo 5
Conexin de sistemas de variadores
Kinetix 6000
Requisitos de cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Construccin de sus propios cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Encaminamiento de cables de alimentacin elctrica y
de seales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Determine la configuracin de la alimentacin elctrica de entrada . . . 85
Configuraciones de alimentacin elctrica con conexin
a tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Configuraciones de alimentacin elctrica sin conexin
a tierra y con conexin a tierra de alta impedancia. . . . . . . . . . . . . . . . 87
Configuraciones de bus comn de CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Requisitos de fusible de bus comn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Posicionamiento del puente de tierra en configuraciones
de alimentacin elctrica sin conexin a tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Posicione el puente de tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Conexin a tierra de sistemas de variadores Kinetix 6000 . . . . . . . . . . . . 95
Conecte a tierra la lnea de tensin al subpanel del sistema . . . . . . . . 95
Conecte a tierra mltiples subpaneles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Requisitos de cableado de alimentacin elctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Pautas de cableado de alimentacin elctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Cableado de conectores de mdulos IAM/AM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Tabla de contenido
Cablee el conector de alimentacin elctrica

de control (CPD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cablee el conector de alimentacin elctrica de entrada (IPD) . . .
Cablee el conector de habilitacin de contactor (CED) . . . . . . . . .
Cablee el conector desconexin de par segura (STO) . . . . . . . . . . .
Cablee el conector de alimentacin elctrica de motor (MP) . . . .
Cablee el conector de freno de motor/resistivo (BC). . . . . . . . . . . .
Instale la abrazadera de blindaje de cables de motor. . . . . . . . . . . . . . . . .
Conexiones de cables de retroalimentacin y de E/S. . . . . . . . . . . . . . . .
Configuracin de pines de cables de retroalimentacin
de conductores libres. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cableado de conectores de retroalimentacin y de E/S . . . . . . . . . . . . .
Conecte cables de retroalimentacin de motor premoldeados . . .
Conecte los kits de tarjeta de transicin para montaje
en panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cablee kits conectores de perfil bajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conexiones de mdulos de derivacin externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conexiones de mdulos IPIM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conexiones de mdulos RBM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conexiones de cable de fibra ptica Sercos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conexiones Sercos de variador y motor integrados
Kinetix 6000M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conexiones de cable Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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123
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131
134
135
Captulo 6
Configure y ponga en marcha el
sistema de variadores Kinetix 6000
Configure el sistema de variador y motor integrados

Kinetix 6000M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configure mdulos variadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configure el mdulo de interface Logix5000 Sercos . . . . . . . . . . . . . . . .
Configure el controlador Logix5000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configure el mdulo Logix5000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configure los mdulos variadores Kinetix 6000 . . . . . . . . . . . . . . . .
Configure el grupo de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configure propiedades de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descargue el programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conecte la alimentacin elctrica al variador Kinetix 6000 . . . . . . . . . .
Prueba y ajuste de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Prueba de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ajuste los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configure parmetros de variador y variables del sistema. . . . . . . . . . . .
Herramientas para cambiar parmetros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Monitoree las variables del sistema con puntos
de prueba analgicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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144
144
146
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153
156
157
160
160
163
166
166
167
Tabla de contenido
Captulo 7
Resolucin de problemas del sistema Precauciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Interpretacin de los indicadores de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
de variadores Kinetix 6000
Cdigos de error del sistema Kinetix 6000M IDM. . . . . . . . . . . . . .
Cdigos de error del sistema de variador Kinetix 6000 . . . . . . . . . .
Indicadores de estado del mdulo IAM/AM . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicadores de estado de mdulo de derivacin . . . . . . . . . . . . . . . . .
Anomalas generales del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comportamiento ante fallo de variador/Logix5000 . . . . . . . . . . . . . . . .
170
171
176
177
179
181
Captulo 8
Cmo retirar y reemplazar
mdulos variadores Kinetix 6000
Antes de comenzar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Retire los mdulos variadores Kinetix 6000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reemplace los mdulos variadores Kinetix 6000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Desconecte la lnea de tensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reemplazo de la lnea de tensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
185
186
187
188
189
Apndice A
Diagramas de interconexin
Notas de diagramas de interconexin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ejemplos de cableado de alimentacin elctrica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ejemplos de cableado de bus comn de CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ejemplos de cableado de mdulo de derivacin . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ejemplos de cableado de mdulo de eje/motor rotativo . . . . . . . . . . . . .
Ejemplos de cableado de mdulos de eje/motor lineal/accionador . . .
Ejemplo de cableado de variador y motor integrados
Kinetix 6000M. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ejemplo de control de un freno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagramas de bloques de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
192
193
197
201
202
211
216
217
218
Apndice B
Actualizacin de firmware del
variador
Actualice el firmware del sistema Kinetix 6000M. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Actualice el firmware del variador mediante el software
ControlFLASH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Antes de comenzar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configure la comunicacin Logix5000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Actualice el firmware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Verifique la actualizacin de firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
221
222
222
223
225
229
Tabla de contenido
Apndice C
Aplicaciones de bus comn de CC
Calcule la capacitancia de bus total. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Calcule la capacitancia de bus adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Valores de capacitancia del variador Boletn 2094 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ejemplo de capacitancia de bus comn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Establezca el parmetro Additional Bus Capacitance . . . . . . . . . . . . . . .
Retire la comunicacin Sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Establezca el parmetro Additional Bus Capacitance . . . . . . . . . . .
Guarde el parmetro Add Bus Cap en la memoria no voltil . . . . .
Verifique los cambios al parmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vuelva a conectar la comunicacin Sercos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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234
235
235
236
237
238
239
Apndice D
Configure la funcin Load Observer
Ventajas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cmo funciona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ajustes de ganancia en la condicin original. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Valores de ganancia de autoajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resumen del modo de ajuste. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ajuste manual para mejorar la optimizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Establecimiento de ganancias con mensajes
de escritura IDN Sercos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Compensacin de resonancias de alta frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
241
242
243
246
248
251
251
253
254
Apndice E
Cmo cambiar valores de parmetros Antes de comenzar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
Cambie valores de parmetros IDN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
IDN predeterminados
Lea el valor de parmetros IDN actuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258

Calcule los nuevos valores IDN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
Escriba nuevos valores de parmetros IDN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
Apndice F
Rendimiento pico mejorado
Ejemplo de pico mejorado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ejemplo de clculo de pico mejorado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cambie el parmetro del variador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instruccin Sercos IDN Write. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Software DriveExplorer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
263
265
268
270
270
271
Apndice G
de mdulos RBM
Antes de comenzar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273

Ejemplos de cableado de mdulos RBM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
ndice
Tabla de contenido
10
Prefacio
Acerca de esta publicacin
Este manual proporciona instrucciones de instalacin detalladas para el montaje,

el cableado y la resolucin de problemas de variadores Kinetix 6000;
y la integracin de sistemas para su combinacin de variadores y motores/
accionadores con un controlador Logix.
Para obtener informacin sobre el cableado y la resolucin de problemas del
servovariador Kinetix 6000 con funcin de desconexin de par segura,
consulte el documento Kinetix Safe-off Feature Safety Reference Manual,
publicacin GMC-RM002.
Pblico destinatario
Este manual est diseado para ingenieros o tcnicos que participen directamente
en la instalacin y el cableado de variadores Kinetix 6000 y para programadores
que participen directamente en la operacin, el mantenimiento en campo y la
integracin de estos variadores con un mdulo de interface Sercos.
Si usted no comprende los fundamentos bsicos de los variadores Kinetix 6000,
comunquese con el representante local de ventas de Rockwell Automation para
obtener informacin sobre los cursos de capacitacin disponibles.
Convenciones utilizadas
en este manual
En este manual se utilizan las siguientes convenciones.

Las listas con vietas, como esta, proporcionan informacin; no indican
pasos de procedimientos.
Las listas numeradas describen pasos secuenciales o informacin dispuesta
jerrquicamente.
Siglas para mdulos variadores Kinetix 6000 se muestran en la tabla a
continuacin y se usan en todo este manual.
Mdulos variadores Kinetix 6000
N. de cat.
Sigla
Mdulo de eje integrado
2094-xCxx-Mxx-x
IAM
Mdulo de eje
2094-xMxx-x
AM
Mdulo de interface de lnea
2094-xLxx y 2094-xLxxS-xx
LIM
Mdulo de freno resistivo
2090-XBxx-xx
RBM
Mdulos variadores Kinetix 6000M
N. de cat.
Sigla
Variador y motor integrados
MDF-SBxxxxx
IDM
Mdulo de interface de alimentacin

elctrica IDM
2094-SEPM-B24-S
IPIM
IMPORTANTE
En esta publicacin cuando el nmero de catlogo de un modulo

IAM o AM est seguido por -x, por ejemplo 2094-BMP5-x, la variable
(x) indica que el mdulo variador puede o no incluir la funcin de
seguridad de desactivacin.
11
Prefacio
El entorno de ingeniera y diseo de Studio 5000 combina los elementos de

ingeniera y diseo en un entorno comn. El primer elemento en el entorno
Studio 5000 es la aplicacin Logix Designer. La aplicacin Logix Designer es la
redefinicin del software RSLogix 5000 y continuar siendo el producto para
programar los controladores Logix5000 para las soluciones basadas en control
discreto, de proceso, de lote, de movimiento, de seguridad y de variador.
Entorno Studio 5000
El entorno Studio 5000 es la base para futuras herramientas y capacidades de

diseo de ingeniera de Rockwell Automation. Es el lugar para que los ingenieros
de diseo desarrollen todos los elementos de su sistema de control.
Los documentos que se indican a continuacin incluyen informacin adicional

sobre productos de Rockwell Automation relacionados.
Recursos adicionales
Tabla 1 Recursos adicionales
Recurso
Descripcin
Line Interface Module Installation Instructions, publicacin 2094-IN005
Proporciona informacin sobre la instalacin y la resolucin de problemas de mdulos de

interface de lnea (LIM) Boletn 2094.
2094 Mounting Bracket Installation Instructions, publicacin 2094-IN008
Proporciona informacin sobre la instalacin de soportes de montaje Boletn 2094.
Resistive Brake Module Installation Instructions, publicacin 2090-IN009
Proporciona informacin sobre la instalacin y el cableado de mdulos de freno resistivo

Boletn 2090.
Fiber-optic Cable Installation and Handling Instructions, publicacin 2090-IN010
Proporciona informacin sobre la correcta manipulacin, instalacin, prueba y resolucin

de problemas de los cables de fibra ptica.
External Shunt Modules Installation Instructions, publicacin 2090-IN004
Proporciona informacin sobre el montaje y el cableado de mdulos de derivacin

Boletn 1394 con sistemas de servovariador Boletn 2094.
System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicacin GMC-RM001
Proporciona informacin, ejemplos y tcnicas diseados para minimizar fallos de sistema

causados por ruido elctrico.
EMC Noise Management DVD, publicacin GMC-SP004

Kinetix 6000M Integrated Drive-Motor User Manual, publicacin 2094-UM003
Proporciona informacin acerca de la instalacin, configuracin, puesta en marcha,

resolucin de problemas y aplicaciones del sistema de variador-motor integrado (IDM)
Kinetix 6000M.
Kinetix Safe Torque-off Feature Safety Reference Manual, publicacin GMC-RM002
Proporciona informacin sobre el cableado y la resolucin de problemas de los

servovariadores Kinetix 6000 con la funcin de desconexin de par segura.
Kinetix Motion Control Selection Guide, publicacin GMC-SG001
Proporciona una descripcin general de servovariadores Kinetix as como motores,

accionadores y accesorios de movimiento para ayudar a tomar decisiones sobre productos
de control de movimiento ideales para los requisitos de su sistema.
12
Prefacio
Tabla 1 Recursos adicionales (Continuacin)

Recurso
Descripcin
Kinetix 6000 and Kinetix 6200/6500 Drive Systems Design Guide,

publicacin GMC-RM003
Proporciona informacin para determinar y seleccionar los nmeros de catlogo

requeridos para el mdulo de variador (variador especfico), accesorio de alimentacin
elctrica, kit de conectores, cable de motor y cable de interface para su sistema de control
de movimiento de variador y motor/accionador. Incluye especificaciones de rendimiento
y curvas de par/velocidad (movimiento rotativo) y fuerza/velocidad (movimiento lineal)
para su aplicacin de movimiento.
Kinetix Rotary Motion Specifications Technical Data, publicacin GMC-TD001
Proporciona especificaciones de productos para motores rotativos MP-Series

(boletn MPL, MPM, MPF, MPS), Kinetix 6000M (boletn MDF), TL-Series, RDD-Series
y HPK-Series.
Kinetix Linear Motion Specifications Technical Data, publicacin GMC-TD002
Proporciona especificaciones de productos para etapas lineales Boletn MPAS

y MPMA, cilindros elctricos Boletn MPAR, MPAI, y TLAR y motores lineales LDC-Series
y LDL-Series.
Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data, publicacin GMC-TD003
Proporciona especificaciones de productos para control de movimiento integrado Kinetix

mediante la red EtherNet/IP, control de movimiento integrado mediante interface
SERCOS, conexin en red EtherNet/IP y familias de servovariadores de componentes.
Kinetix Motion Accessories Specifications Technical Data, publicacin GMC-TD004
Proporciona especificaciones de productos para cables de motor e interface Boletn 2090,

kits de conectores de bajo perfil, componentes de alimentacin elctrica de variador y
otros accesorios de servovariador.
Descargue el software Motion Analyzer en:

http://www.ab.rockwellautomation.com/motion-control/motion-analyzer-software
Herramienta de dimensionamiento total de aplicacin de control de movimiento usada

para anlisis, optimizacin, seleccin y validacin de su sistema de control de movimiento
Kinetix.
Herramientas de configuracin y seleccin de Rockwell Automation,

sitio web http://www.ab.com
Ofrece seleccin de productos y herramientas de configuracin del sistema en lnea,

incluidos esquemas en Autocad (DXF).
Certificaciones de productos de Rockwell Automation,

sitio web http://www.rockwellautomation.com/products/certification
Para obtener declaraciones de conformidad (DoC) actualmente disponibles a travs de

Rockwell Automation.
Sercos and Analog Motion Configuration User Manual, publicacin MOTION-UM001
Proporciona informacin sobre configuracin y resolucin de problemas de los mdulos

de interface Sercos ControlLogix, CompactLogix y SoftLogix.
Motion Coordinate System User Manual, publicacin MOTION-UM002
Proporciona informacin para crear un sistema de coordinacin de movimiento con

mdulos de movimiento analgicos o Sercos.
Integrated Motion on the EtherNet/IP Network Configuration and Startup User Manual,
publicacin MOTION-UM003
Proporciona informacin sobre configuracin y resolucin de problemas del sistema

ControlLogix y mdulos de red CompactLogix EtherNet/IP.
SoftLogix Motion Card Setup and Configuration Manual, publicacin 1784-UM003
Proporciona informacin sobre configuracin y resolucin de problemas de tarjetas

PCI SoftLogix.
ControlFLASH Firmware Upgrade Kit User Manual, publicacin 1756-QS105
Para informacin sobre ControlFLASH no especfica a ninguna familia de variadores.
National Electrical Code, publicado por la Asociacin Nacional de Proteccin contra

Incendios (National Fire Protection Association) de Boston, MA, EE.UU
Artculo sobre tipos y calibres de cables para conexin a tierra de equipo elctrico.
Rockwell Automation Industrial Automation Glossary, publicacin AG-7.1
Glosario de trminos y abreviaturas de automatizacin industrial.
Puede ver o descargar publicaciones en

http://www.rockwellautomation.com/literature. Para solicitar copias impresas
de documentacin tcnica, comunquese con su distribuidor regional
de Allen-Bradley o con el representante de ventas de Rockwell Automation.
13
Prefacio
Notas:
14
Captulo
Inicio
Use este captulo para familiarizarse con los requisitos de diseo y de instalacin
de sistemas de variadores Kinetix 6000.
Cambios de serie
de mdulos IAM/AM
Tema
Pgina
Cambios de serie de mdulos IAM/AM
15
Acerca de sistemas de variadores Kinetix 6000
16
Configuraciones tpicas de hardware
17
Configuraciones tpicas de comunicacin
22
Explicacin de nmeros de catlogo
23
Compatibilidad de componentes de variadores Kinetix
24
Compatibilidad con el sistema de variador y motor integrados Kinetix 6000M
24
Cumplimiento normativo
25
Los variadores de la serie B incluan la funcin de mejoramiento de corriente pico

y se aplicaba solamente a los mdulos de 460 V (serie A) IAM y AM. Las
capacidades nominales de corriente pico de los variadores Kinetix 6000 (460 V)
se configuran en la fbrica a 150% de la corriente continua. Sin embargo, es
posible programar mdulos AM de 460 V y los mdulos IAM (inversores)
equivalentes, a un valor de hasta 250% de la corriente continua del inversor.
Tabla 2 Cambio de las series de rendimiento pico mejorado Kinetix 6000
IMPORTANTE
Capacidad nominal de corriente pico
N. de cat.
de mdulo IAM
N. de cat.
de mdulo AM
Serie A (inversor)
Series B y C (inversor)
2094-BC01-MP5-S
2094-BMP5-S
150%
250%
2094-BC01-M01-S
2094-BM01-S
150%
250%
2094-BC02-M02-S
2094-BM02-S
150%
250%
2094-BC04-M03-S
2094-BM03-S
150%
250%
2094-BC07-M05-S
2094-BM05-S
150%
200%
Para que su variador pueda brindar un rendimiento pico mejorado es necesario habilitar la funcin de mejoramiento de pico
configurando su variador con el software DriveExplorer o con la aplicacin Logix Designer.
Consulte el Apndice F en la pgina 263 para recalcular los valores lmites de par y de aceleracin o de desaceleracin, y
pguelos en el cuadro de dilogo Axis Properties apropiado en la aplicacin Logix Designer.
Para obtener ms informacin sobre cmo establecer las propiedades de los ejes, consulte Configure propiedades de ejes en la
pgina 153.
En los variadores de serie C, un rel mecnico para el circuito de freno y otro
para las entradas de desconexin de par segura, son reemplazados por rels
de estado slido y aplican a los mdulos IAM y AM de 230 V (serie A) y 460 V
(serie B). Todo el cableado es similar al de las versiones de series anteriores.
15
Captulo 1
Inicio
Acerca de sistemas de
variadores Kinetix 6000
Los servovariadores multiejes Kinetix 6000 estn diseados para

proporcionar una solucin de movimiento integrado Kinetix para sus
aplicaciones de variador/motor/accionador.
Tabla 3 Descripcin general de sistemas de variadores Kinetix 6000
Componente
del sistema
N. de cat.
Descripcin
2094-xCxx-Mxx-S (1) (2)
Mdulos de eje integrado (IAM) con funcin de desconexin de par segura con entrada de alimentacin elctrica de CA de 200 V o
400 V. Contiene una seccin de inversor y convertidor. La funcin de mejoramiento de pico est disponible en los mdulos IAM de
400 V (serie B y C).
2094-xCxx-Mxx
Mdulos de eje integrado (IAM) con alimentacin de entrada de CA de 200 V o 400 V (no incluye la funcin de desconexin de par
segura o la funcin de pico mejorado). Contiene una seccin de inversor y convertidor.
2094-xMxx-S (1) (2)
Los mdulos de eje (AM) con la funcin de desconexin de par segura son inversores de bus de CC compartidos clasificados para
operacin de 200 V o 400 V. El mdulo AM debe usarse con un mdulo IAM. La funcin de mejoramiento de pico est disponible
en los mdulos IAM de 400 V (serie B y C).
2094-xMxx
Los mdulos de eje (AM) son inversores de bus de CC compartidos para alimentacin de entrada de 200 V o 400 V (no incluyen la
funcin de desconexin de par segura o pico mejorado). El mdulo AM debe usarse con un mdulo IAM.
Mdulo de
derivacin
2094-BSP2
El mdulo de derivacin Boletn 2094 se monta a la lnea de tensin y proporciona derivacin adicional en aplicaciones
regenerativas.
Sistema IDM
Kinetix 6000M
2094-SEPM-B24-S
Boletn MDF
El sistema de variador y motor integrados (IDM) Kinetix 6000M consta del mdulo de interface de alimentacin elctrica IDM
(IPIM) y hasta 16 unidades IDM (Boletn MDF). El mdulo IPIM se monta en la lnea de tensin Boletn 2094 y proporciona
alimentacin elctrica y comunicacin a las unidades IDM. El mdulo IPIM monitorea la salida de alimentacin elctrica y
proporciona proteccin contra sobrecarga.
Lnea de
tensin
2094-PRSx
2094-PRx
La lnea de tensin Boletn 2094 consta de barras de bus de cobre y una tarjeta de circuitos con conectores para cada mdulo. La
lnea de tensin proporciona seales de alimentacin elctrica y control de la seccin del convertidor a los inversores adyacentes.
Los mdulos de alimentacin elctrica IAM y AM, el mdulo de derivacin y los mdulos de tapa ciega se montan a la lnea de
tensin.
Mdulo
de tapa ciega
2094-PRF
El mdulo de tapa ciega Boletn 2094 se usa cuando una o ms ranuras en la lnea de tensin estn vacas despus de que se han
instalado todos los otros mdulos de la lnea de tensin. Se requiere un mdulo de tapa ciega para cada ranura vaca.
Mdulos 1756-MxxSE
Mdulo 1768-M04SE
Tarjeta 1784-PM16SE PCI
El mdulo de interface Sercos/tarjeta PCI sirve como vnculo entre los controladores ControlLogix/CompactLogix/SoftLogix y el
sistema variador Kinetix 6000. El vnculo de comunicacin usa el protocolo SERCOS (siglas de SErial Real-time COmmunication
System, que significa sistema de comunicacin en serie en tiempo real), compatible con IEC 61491, a travs de un cable de fibra
ptica.
Mdulos 1756-ENxTx
Controladores
CompactLogix 5370
El mdulo Kinetix 6000M IPIM se conecta a la red EtherNet/IP para monitoreo, diagnsticos y actualizaciones de firmware.
Entorno
Studio 5000
9324-RLD300xxE
La aplicacin Logix Designer proporciona asistencia para la programacin, la puesta en marcha y el mantenimiento de la familia
de controladores Logix5000.
Servomotores
rotativos
MP-Series, TL-Series,
RDD-Series, 1326AB, F-Series
Los motores rotativos compatibles incluyen motores MP-Series (Boletn MPL, MPM, MPF y MPS) de 200 V y 400 V; RDD-Series;
TL-Series; 1326AB (M2L/S2L) y 1326AB (dispositivo de resolucin) y F-Series.
Motores
lineales
LDC-Series, LDL-Series
Los motores compatibles incluyen ncleo de hierro LDC-Series (200 V y 400 V) y motores lineales sin hierro LDL-Series (200 V).
Accionadores
lineales
MP-Series
Los accionadores compatibles incluyen MP-Series (200 V y 400 V), eje nico Boletn MPAS y etapas lineales integradas multiejes
Boletn MPMA y cilindros elctricos MP-Series (200 V y 400 V) Boletn MPAR y MPAI.
LDAT-Series
Los accionadores lineales integrados LDAT-Series son compatibles con sistemas de variadores de 200 V y 400 V.
Cables de motor/accionador
Boletn 2090
Los cables de motor/accionador Boletn 2090 estn disponibles con conectores de bayoneta, roscados y SpeedTec. Los cables de
alimentacin elctrica/freno tienen conductores libres en el extremo del variador, y conectores rectos para conexin a los
servomotores. Los cables de retroalimentacin tienen conductores libres que se conectan a kits de conectores de bajo perfil en el
variador y conectores rectos en el extremo del motor.
Cables de variador y motor

integrados Kinetix 6000M
Los cables de red e hbrido del sistema de variador y motor integrados (IDM) Boletn 2090 se conectan entre el mdulo 2094 IPIM
y las unidades Kinetix 6000M IDM. Los cables Boletn 889D y 879D se conectan entre sensores y conectores de entrada digital.
Mdulo de eje
integrado
Mdulo de eje
Controladores
Logix5000
Cables
Comunicacin
Filtros
de lnea de CA
16
2090-XXLF-xxxx
Los cables de fibra ptica Sercos Boletn 2090 estn disponibles en versiones para envolvente solamente, de PVC, de nylon y de
vidrio, con conectores en ambos extremos.
Los cables Ethernet estn disponibles en longitudes estndar para los mdulos IPIM Kinetix 6000M. Se recomienda un cable
blindado.
Los filtros de lnea de CA trifsica Boletn 2090-XXLF-xxxx se requieren para cumplir las especificaciones CE en todos los sistemas
de variadores de 200 V y 400 V.
Inicio
Captulo 1
Componente
del sistema
N. de cat.
Descripcin
Mdulos
de interface de
lnea
2094-xLxx
2094-xLxxS
2094-XL75S-Cx
Los mdulos de interface de lnea (LIM) incluyen los disyuntores, el filtro de lnea de CA (nmero de catlogo 2094-AL09
y 2094-BL02 solamente), las fuentes de alimentacin elctrica y el contactor de seguridad requeridos para
la operacin de Kinetix 6000. El mdulo LIM no se monta a la lnea de tensin. Se pueden comprar componentes individuales
por separado en vez de el mdulo LIM.
Mdulos
de derivacin
externa
1394-SRxxxx
Se pueden usar mdulos de derivacin pasivos externos Boletn 1394 cuando se excede la capacidad de derivacin interna del
mdulo IAM/AM y del mdulo de derivacin 2094-BSP2 montado en la lnea de tensin.
Mdulo de
freno resistivo
2090-XBxx-xx
Los mdulos de freno resistivo (RBM) incluyen un contactor de seguridad para usar en un circuito de control. En este mdulo
residen contactores y resistencias para que los conductores del motor puedan desconectarse del variador, lo cual detiene de
inmediato el motor de imn permanente. Este mdulo no se monta en la lnea de tensin.
(1) Consulte el documento Kinetix Safe Torque-off Feature Safety Reference Manual, publicacin GMC-RM002, para obtener ms informacin.
(2) Consulte Especificaciones de mejoramiento de pico en la pgina 75 para obtener ms informacin sobre el rendimiento del variador en el modo de pico mejorado.
Configuraciones
tpicas de hardware
Las instalaciones tpicas del sistema Kinetix 6000 incluyen configuraciones de

CA trifsicas con y sin el mdulo de interface de lnea (LIM) y configuraciones
de bus comn de CC.
PELIGRO DE CHOQUE: Para evitar lesiones personales por choque elctrico
coloque un mdulo de tapa ciega 2094-PRF en todas las ranuras vacas de la
lnea de tensin. Cualquier conector de la lnea de tensin sin un mdulo
instalado inhabilita el sistema Boletn 2094; sin embargo, la alimentacin de
control permanece presente.
17
Captulo 1
Inicio
Figura 1 Instalacin tpica del sistema Kinetix 6000 (con LIM)

Filtro de lnea de CA
2090-XXLF-xxxx
(requerido para CE)
Sistema servovariador multiejes Kinetix 6000
Alimentacin
de entrada
trifsica
Mdulo de derivacin
2094-BSP2
(componente opcional)
Alimentacin de control
de 115/230 V
2094-PRF
Mdulo de tapa
ciega
(requerido para
llenar las ranuras
no usadas)
Mdulo IAM
2094-xCxx-Mxx-S
MAIN VAC
2094-PRSx
Lnea de
tensin
Mdulo de interface de
lnea
2094-xLxxS
Mdulos de eje (5)

2094-xMxx-S
Conexiones de E/S
A sensores de entrada
y cadena de control
Cables de retroalimentacin de
motor Boletn 2090
2090-K6CK-Dxxx
Juegos de conectores de perfil bajo para E/S,
retroalimentacin de motor y
retroalimentacin aux.
Motores rotativos MP-Series y TL-Series

(se muestran motores MPL-Bxxxx)
Cables de alimentacin elctrica de

motor Boletn 2090
Etapas lineales integrales MP-Series

(se muestra tornillo de bolas (MPAS-B9xxx)
Motores RDD-Series Direct Drive (1)

(se muestra un motor RDB-Bxxxx)
Motores lineales LDC-Series

(se muestra un motor lineal LDC-Cxxxxxxx)
Cilindros elctricos para servicio pesado MP-Series

(se muestran los cilindros elctricos (MPAI-Bxxxx)
m
USA
www.ab.co
IN
MADE
075500
X XXXX
LDC-M
NO. XXXX
CAT. L NO.
SERIA
SERIES
Motores lineales LDL-Series

(se muestra un motor lineal LDL-xxxxxxxx)
Cilindros elctricos MP-Series
(se muestra cilindro elctrico (MPAR-Bxxxx)
Propulsores lineales LDAT-Series
(propulsores lineales LDL-Sxxxxxx-xBx solamente)
(1) Los motores RDD-Series Direct-Drive requieren el mdulo de retroalimentacin de perfil bajo 2090-K6CK-KENDAT.
18
Inicio
Captulo 1
Figura 2 Instalacin tpica del sistema Kinetix 6000 (sin LIM)

Alimentacin
de entrada trifsica
Dispositivo
de desconexin
de lnea
2090-XXLF-xxxx
(requerido para CE)
Fusible de
entrada
Alimentacin de
control monofsica
Contactor
magntico
2090-XXLF-xxxx
(requerido para CE)
Mdulo de derivacin
2094-BSP2
2094-PRF
Mdulo de tapa
ciega
(requerido para
llenar las ranuras
no usadas)
Mdulo IAM
2094-xCxx-Mxx-S
Conexiones de E/S
y cadena de control
Lnea de
tensin
2094-PRSx
Mdulos de eje (5)
2094-xMxx-S
Cables de retroalimentacin de
motor Boletn 2090
2090-K6CK-Dxxx
retroalimentacin de motor y
retroalimentacin aux.
Motores rotativos MP-Series y TL-Series

(se muestran motores MPL-xxxx)
Motores RDD-Series Direct Drive (1)

(se muestra un motor RDB-Bxxxx)

motor Boletn 2090
Etapas lineales integrales MP-Series

(se muestra tornillo de bolas (MPAS-B9xxx)
Motores lineales LDC-Series
(se muestra un motor lineal LDC-Cxxxxxxx)
Cilindros elctricos para servicio pesado MP-Series

(se muestran los cilindros elctricos (MPAI-Bxxxx)
m
USA
www.ab.co
IN
MADE
075500
X XXXX
LDC-M
NO. XXXX
CAT. L NO.
SERIA
SERIES
Motores lineales LDL-Series

(se muestra un motor lineal LDL-xxxxxxxx)
Cilindros elctricos MP-Series

(se muestra cilindro elctrico (MPAR-Bxxxx)
Propulsores lineales LDAT-Series

(propulsores lineales LDL-Sxxxxxx-xBx solamente)
(1) Los motores RDD-Series Direct-Drive requieren el mdulo de retroalimentacin de perfil bajo 2090-K6CK-KENDAT.
19
Captulo 1
Inicio
Esta configuracin ilustra el sistema de variador y motor integrados (IDM)

Kinetix 6000M con el mdulo de interface de alimentacin elctrica IDM
(IPIM) instalado en la lnea de tensin Boletn 2094. El mdulo IPIM se incluye
en la instalacin de cable de fibra ptica variador a variador con los mdulos de
eje.
Figura 3 Instalacin tpica del sistema de variadores-motores integrados Kinetix 6000M
Mdulo IPIM
2094-SEPM-B24-S
Alimentacin de
entrada trifsica
Mdulo de derivacin
2094-BSP2
Sistema servovariador
multiejes Kinetix 6000
Mdulo de tapa ciega

2094-PRF
(requerido para llenar las
ranuras no usadas)
Lnea de tensin
2094-PRSx
2090-K6CK-Dxxxx
retroalimentacin de motor y retroalimentacin aux.
Cables de red
Boletn 2090
Cables hbridos
Boletn 2090
y cadena de control
Unidad de motor y variador
MDF-SBxxxxx-Qx8xA-S
Cables de retroalimentacin de motor
Boletn 2090
Motores rotativos,
motores lineales y accionadores
lineales compatibles
(se muestra un motor MPL-Bxxxx)

MDF-SBxxxxx-Qx8xA-S

MDF-SBxxxxx-Qx8xA-S

MDF-SBxxxxx-Qx8xA-S
Cables de alimentacin elctrica de motor Boletn 2090
Consulte ms informacin sobre la instalacin del sistema de variador

y motor integrados Kinetix 6000M en el documento Kinetix 6000M Integrated
Drive-Motor System User Manual, publicacin 2094-UM003.
20
Inicio
Captulo 1
Figura 4 Instalacin tpica del sistema de bus comn de CC (400 V)

Alimentacin
de entrada trifsica
2090-XXLF-xxxx
(requerido para CE)
Alimentacin de control de 115/230 V

Mdulo de derivacin
2094-BSP2
Mdulo IAM
gua de bus comn
2094-BCxx-Mxx-S
2094-PRF
Mdulo de tapa ciega
(requerido para llenar
las ranuras no usadas)
2094-PRSx
Lnea de tensin
2094-BLxxS
2094-BMxx-S
Mdulos de eje (5)
Bus comn de CC
Mdulo IPIM
2094-SEPM-B24-S
2094-PRF
Mdulo de tapa ciega
(requerido para llenar
las ranuras no usadas)
2094-BCxx-Mxx-S
Mdulo IAM
Seguidor de bus comn
2094-PRSx
Lnea de tensin
2094-BMxx-S
Mdulos de eje (5)
En el ejemplo anterior, el mdulo IAM gua se conecta al mdulo IAM seguidor

mediante el bus comn de CC. El sistema seguidor tambin incluye el mdulo
de interface de alimentacin elctrica de la unidad de variador y motor integrados
(IDM) Kinetix 6000M que acepta hasta 16 unidades IDM.
Al planificar su configuracin de panel, usted debe calcular la capacitancia de bus
total de su sistema de bus comn de CC para asegurarse de que el mdulo
IAM gua sea del tamao adecuado para precargar todo el sistema. Consulte el
Apndice C, comenzando en la pgina 231, para obtener ms informacin.
IMPORTANTE
Si la capacitancia de bus total de su sistema excede la capacidad nominal de

precarga del mdulo IAM gua y se aplica la alimentacin elctrica de entrada,
el indicador de estado de siete segmentos del mdulo IAM muestra el cdigo
de error E90 (fallo de tiempo lmite de precarga).
Para corregir esta condicin se debe reemplazar el mdulo IAM gua con un
mdulo de mayor capacidad, o se deben retirar los mdulos IPIM o AM para
reducir la capacitancia de bus total.
21
Captulo 1
Inicio
En este ejemplo se muestran cables Sercos variador a variador y nmeros

de catlogo cuando hay mdulos variadores Kinetix 6000, Kinetix 6000M y
Kinetix 6200 en la misma lnea de tensin.
Configuraciones tpicas
de comunicacin
Los mdulos de control Kinetix 6200 Logix5000 utilizan la interface Sercos para
configurar el modulo Logix5000 y la red EtherNet/IP para diagnsticos y para
configurar funciones de seguridad. Se conecta un cable Ethernet a cada mdulo
de control durante la configuracin de seguridad. Para obtener ms informacin
sobre los cables Ethernet, consulte el documento Industrial Ethernet Media
Brochure, publicacin 1585-BR001.
Figura 5 Comunicacin tpica Kinetix 6000 y Kinetix 6200 (Sercos)
Red de programacin de controlador Logix5000
Mdulo de interface Sercos Logix5000
SERCOS interface
CP
Controlador Logix5000
(se muestra el controlador
ControlLogix)
Cable de fibra ptica Sercos
2090-SCxxx-x
OK
Tx (rear)
Rx (front)
Aplicacin
Logix Designer
0.1 m (5.1 pulg.)

Cables Sercos variador a variador Kinetix 6000
Mdulo IAM
2094-xCxx-Mxx-S
2094-PRSx
Lnea de tensin
Mdulos de eje (5)
2094-xMxx-S
Conectores Sercos
Kinetix 6000 y
Kinetix 6000M (vista superior)
RX
TX
RX
TX
Conectores Sercos
Kinetix 6200 (vista superior)
0.2 m
(7.1 in.)
0.1 m
(5.1 in.)
Mdulo IAM
Kinetix 6000, ancho
sencillo
2094-BCxx-Mxx-S
0.1 m
(5.1 in.)
0.2 m
(7.1 in.)
Mdulo IAM
Kinetix 6000, ancho doble
2094-BCxx-Mxx-S
6200
6200
SAFE SPEED
SAFE SPEED
Mdulo IPIM 2094-SEPM-B24-S

Mdulos de alimentacin elctrica AM de ancho sencillo
2094-BMxx-M con mdulos de control 2094-SE02F-M00-Sx
Mdulo AM de ancho doble 2094-BMxx-S

Mdulo AM de ancho sencillo 2094-BMxx-S
Mdulo AM de ancho sencillo 2094-BMxx-S
22
0.1 m
(5.1 in.)
Inicio
Captulo 1
Los nmeros de catlogo y la descripcin de variadores Kinetix 6000

(Boletn 2094) se listan en estas tablas.
Explicacin de
nmeros de catlogo
IMPORTANTE
En esta publicacin, cuando el nmero de catlogo de un modulo IAM o AM

est seguido por -x, por ejemplo 2094-BMP5-x, la variable (x) indica que el
mdulo variador puede o no incluir la funcin de seguridad de desactivacin.
Tabla 4 Nmeros de catlogo de variadores Kinetix 6000

Mdulos de eje integrado (230 V)
N. de cat.
(con la funcin de desconexin
de par segura)
N. de cat.
(sin la funcin de desconexin de
par segura)
Kinetix 6000, IAM, 200 V, convertidor de 3 kW, inversor de 5 A
2094-AC05-MP5-S
2094-AC05-MP5
2094-AC05-M01-S
2094-AC05-M01
2094-AC09-M02-S
2094-AC09-M02
2094-AC16-M03-S
2094-AC16-M03
2094-AC32-M05-S
2094-AC32-M05
Mdulos de eje integrado (460 V)

2094-BC01-MP5-S (1)
2094-BC01-MP5
2094-BC01-M01-S
(1)
2094-BC01-M01
2094-BC02-M02-S
(1)
2094-BC02-M02
2094-BC04-M03-S
(1)
2094-BC04-M03
2094-BC07-M05-S
(2)
2094-BC07-M05

Mdulos de eje (230 V)
Kinetix 6000, AM, 200 V, 5 A
2094-AMP5-S
2094-AMP5
Kinetix 6000, AM, 200 V, 9 A
2094-AM01-S
2094-AM01
Kinetix 6000, AM, 200 V, 15 A
2094-AM02-S
2094-AM02
Kinetix 6000, AM, 200 V, 24 A
2094-AM03-S
2094-AM03
Kinetix 6000, AM, 200 V, 49 A
2094-AM05-S
2094-AM05
Mdulos de eje (460 V)

Kinetix 6000, AM, 400 V, 4 A
2094-BMP5-S (1)
2094-BMP5
Kinetix 6000, AM, 400 V, 9 A
2094-BM01-S
(1)
2094-BM01
2094-BM02-S
(1)
2094-BM02
2094-BM03-S
(1)
2094-BM03
2094-BM05-S
(2)
2094-BM05
Kinetix 6000, AM, 400 V, 15 A

Kinetix 6000, AM, 400 V, 30 A
Kinetix 6000, AM, 400 V, 49 A
(1) Usted puede configurar la clasificacin de corriente inversora pico de este modulo IAM o AM de 460 V (serie B y C) en 250% de la corriente inversora continua.
(2) Usted puede configurar la clasificacin de corriente inversora pico de este modulo IAM o AM de 460 V (serie B y C) en 200% de la corriente inversora continua.
Consulte Especificaciones de mejoramiento de pico en la pgina 75 para obtener ms informacin sobre el rendimiento del variador en el modo de pico mejorado.
Tabla 5 Nmeros de catlogo de componentes de variadores Kinetix 6000

Componentes de variador
N. de cat.
Mdulo de interface de alimentacin integrado (IPIM), 400 V, 15 kW, 24 A

(valor eficaz)
2094-SEPM-B24-S
Mdulo de derivacin Kinetix 6000, 200/400 V, 200 W
2094-BSP2
Mdulo de tapa ciega Kinetix 6000, 200/400 V
2094-PRF
23
Captulo 1
Inicio
Compatibilidad de
componentes de variadores
Kinetix
Los mdulos de alimentacin elctrica 2094-BCxx-Mxx-M y 2094-BMxx-M

contienen la misma estructura de alimentacin elctrica que los mdulos
variadores 2094-BCxx-Mxx-S y 2094-BMxx-S. Por ello, el mdulo de derivacin
2094-BSP2, el mdulo de tapa ciega 2094-PRF y las lneas de tensin 2094-PRSx
son compatibles con ambas familias de variadores.
Adems, los mdulos de alimentacin elctrica 2094-BMxx-M AM con interface
Sercos son compatibles con las lneas de tensin con un mdulo variador 2094BCxx-Mxx-S IAM. A la inversa, los mdulos variadores 2094-BMxx-S AM son
compatibles con las lneas de tensin con un mdulo de alimentacin elctrica
2094-BCxx-Mxx-M IAM con interface Sercos.
IMPORTANTE
Los mdulos de control Kinetix 6500 EtherNet/IP (nmeros de catlogo

2094-EN02D-M01-Sx) no son compatibles con los mdulos IAM/AM en la
misma lnea de tensin Boletn 2094 con variadores Kinetix 6000 o
Kinetix 6200 Sercos.
Tabla 6 Compatibilidad con mdulos IAM y AM/red
Mdulo IAM
Mdulo de control
2094-xCxx-Mxx-S
N/D
2094-BCxx-Mxx-M
(mdulo de
alimentacin elctrica
IAM)
Interface Sercos
2094-SE02F-M00-Sx
Red EtherNet/IP
2094-EN02D-M01-Sx
Mdulo Kinetix 6000 AM

2094-xMxx-S
Mdulos de alimentacin elctrica AM

2094-BMxx-M
Mdulo de control Kinetix 6200
2094-SE02F-M00-Sx
Mdulo de control Kinetix 6500

2094-EN02D-M01-Sx
Totalmente compatible
No compatible
No compatible
No compatible
Para obtener ms informacin acerca de los mdulos 2094-BCxx-Mxx-M (IAM)

y 2094-BMxx-M (AM) consulte el documento Kinetix 6200 and Kinetix 6500
Multi-axis Servo Drives User Manual, publicacin 2094-UM002.
Compatibilidad con el
sistema de variador y motor
integrados Kinetix 6000M
Las lneas de tensin Boletn 2094 con variadores Kinetix 6000 (serie B y C) o
Kinetix 6200 son compatibles con los sistemas de variador y motor integrados
(IDM) Kinetix 6000M. El mdulo de interface de alimentacin elctrica IDM
(IPIM) se monta en la lnea de tensin y se conecta a un mximo de 16 unidades
IDM.
Tabla 7 Compatibilidad con el mdulo IPIM
Mdulo IAM
Mdulo de control
2094-BCxx-Mxx-S
(serie B y C)
N/D
2094-BCxx-Mxx-M
(mdulo de alimentacin
elctrica IAM)
Interface Sercos 2094-SE02F-M00-Sx

Red EtherNet/IP 2094-EN02D-M01-Sx
alimentacin elctrica IDM (IPIM)
2094-SEPM-B24-S
No compatible
Consulte ms informacin sobre la instalacin del sistema de variador

y motor integrados Kinetix 6000M en el documento Kinetix 6000M Integrated
Drive-Motor System User Manual, publicacin 2094-UM003.
24
Inicio
Cumplimiento normativo
Captulo 1
Si este producto se instala dentro de la Unin Europea y tiene el distintivo CE,

rigen las siguientes normas.
ATENCIN: Para cumplir con las normativas CE se requiere un sistema con
conexin a tierra, y los mtodos de puesta a tierra del filtro de lnea de CA y del
variador deben ser iguales. No cumplir con esta indicacin causa ineficacia del
filtro y puede causar dao al filtro.
Para obtener ejemplos de puesta a tierra, consulte Configuraciones de
alimentacin elctrica con conexin a tierra en la pgina 85.
Para obtener ms informacin sobre reduccin de ruido elctrico consulte el
documento System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual,
Requisitos de CE (sistema sin mdulo LIM)

Para cumplir con los requisitos de CE, cuando su sistema Kinetix 6000 no incluya
el mdulo LIM, rige lo siguiente.
Instale filtros de lnea de CA 2090-XXLF-xxxx para alimentacin de
entrada trifsica y alimentacin de control monofsica tan cerca al mdulo
IAM como sea posible.
Use cables de alimentacin elctrica del motor serie 2090 o use kits de
conectores y termine los blindajes de los cables a la abrazadera del chasis
provista.
La longitud combinada de cables de alimentacin elctrica de motor de
todos los ejes Kinetix 6000 y la longitud de cables hbridos de todas las
unidades IDM en el mismo bus de CC no deben exceder 240 m (787 pies)
con sistemas de 400 V, o 160 m (525 pies) con sistemas de 200 V. Los
cables de alimentacin elctrica del variador al motor no deben exceder
90 m (295.5 pies) de longitud.
Use cables de retroalimentacin de motor serie 2090 o use juegos de
conectores y termine adecuadamente el blindaje del cable de
retroalimentacin. Los cables de retroalimentacin del variador al motor
no deben exceder 90 m (295.5 pies) de longitud.
Instale el sistema Kinetix 6000 dentro de un envolvente. Instale el cableado
de alimentacin elctrica de entrada en una canaleta (conectada a tierra al
envolvente) fuera del envolvente. Separe los cables de seal y de
alimentacin elctrica.
En el Apndice A en la pgina 191 consulte los diagramas de interconexin,
incluidos el cableado de alimentacin elctrica de entrada y los diagramas de
interconexin del variador/motor.
25
Captulo 1
Inicio
Requisitos de CE (sistema con mdulo LIM)

Para cumplir con los requisitos de CE cuando su sistema Kinetix 6000 incluya el
mdulo LIM, siga los requisitos descritos en Requisitos de CE (sistema sin
mdulo LIM) y estos requisitos adicionales segn correspondan al filtro de lnea
de CA.
Instale el mdulo LIM (nmero de catlogo 2094-AL09 o 2094-BL02)
tan cerca al mdulo IAM como sea posible.
Instale el mdulo LIM (nmero de catlogo 2094-ALxxS, 2094-BLxxS
o 2094-XL75S-Cx) con el filtro de lnea (nmero de catlogo
2090-XXLF-xxxx) tan cerca del mdulo IAM como sea posible.
Cuando el mdulo LIM (nmero de catlogo 2094-ALxxS, 2094-BLxxS
o 2094-XL75S-Cx) acepta dos mdulos IAM, cada mdulo IAM necesita
un filtro de lnea de CA instalado tan cerca del mdulo IAM como sea
posible.
26
Captulo
Cmo planificar la instalacin de sistemas de

Este captulo describe las pautas de instalacin del sistema usadas como
preparacin para montar los componentes de variadores Kinetix 6000.
Tema
Pgina
Pautas de diseo del sistema
28
Reduccin de ruido elctrico
36
ATENCIN: Planifique la instalacin de su sistema de modo que pueda realizar

todas las operaciones de corte, perforacin, roscado y soldadura cuando el
sistema no se encuentre en el envolvente. Debido a que el sistema es de tipo
abierto, tenga cuidado de que no caigan residuos metlicos en el interior. Los
residuos metlicos u otras materias extraas pueden depositarse en los circuitos
y daar los componentes.
27
Captulo 2
Cmo planificar la instalacin de sistemas de variadores Kinetix 6000
Pautas de diseo del sistema
Use la informacin proporcionada en esta seccin al disear su envolvente y al

planificar el montaje de los componentes de su sistema en el panel.
Consulte la seleccin de productos en lnea y las herramientas
de configuracin, incluidos los esquemas AutoCAD (DXF) del producto, en
http://www.rockwellautomation.com/en/e-tools.
Requisitos de montaje del sistema

Para cumplir con los requisitos de UL y CE, el sistema de variador
Kinetix 6000 debe instalarse dentro de un envolvente conductor con
conexin a tierra que ofrezca proteccin segn se establece en la norma
EN 60529 (IEC 529) para IP54, de modo que no queden accesibles a un
operador o a una persona no capacitada. Un envolvente NEMA 4X excede
estos requisitos ya que proporciona proteccin segn IP66.
El panel que se instale dentro del envolvente para montar los componentes
de su sistema debe estar sobre una superficie plana, rgida y vertical no
sujeta a choques, vibraciones, humedad, nebulizaciones de aceite, polvo o
vapores corrosivos.
Dimensione el envolvente del variador para no exceder la mxima
clasificacin de temperatura ambiente. Considere las especificaciones de
disipacin de calor para todos los componentes del variador.
La longitud combinada de cables de alimentacin elctrica de motor de
todos los ejes y la longitud de cables hbridos de todas las unidades IDM en
el mismo bus de CC no deben exceder 240 m (787 pies) con sistemas de
400 V, o 160 m (525 pies) con sistemas de 200 V. Los cables de
alimentacin elctrica de variador a motor no deben exceder 90 m
(295.5 pies) de longitud.
IMPORTANTE
El rendimiento del sistema fue probado con estas especificaciones de

longitud de cable. Estas limitaciones tambin rigen para cumplir con
los requisitos de CE.
Separe el cableado de alimentacin elctrica de entrada y los cables de

alimentacin de motor del cableado de control y de los cables de
retroalimentacin de motor. Utilice cable blindado para el cableado de
alimentacin elctrica, y proporcione una terminacin de abrazadera a
360 conectada a tierra.
Use tcnicas de conexin equipotencial de alta frecuencia (HF) para
conectar los mdulos, el envolvente, la estructura de la mquina y el
envolvente del motor, y para proporcionar una ruta de retorno de baja
impedancia para la energa de alta frecuencia (HF) y reducir el ruido
elctrico.
Consulte el documento System Design for Control of Electrical Noise Reference
Manual, publicacin GMC-RM001, para entender mejor el concepto de
reduccin de ruido elctrico.
28
Captulo 2
Seleccin de transformador
El mdulo IAM no requiere un transformador de aislamiento para la
alimentacin elctrica de entrada trifsica. Sin embargo, es posible que se requiera
un transformador para hacer coincidir el servicio elctrico disponible a los
requisitos de voltaje del controlador.
Para dimensionar un transformador para las entradas de alimentacin
de CA principales, consulte las especificaciones de alimentacin elctrica del
Kinetix 6000 en el documento Kinetix Servo Drives Technical Data,
publicacin GMC-TD003.
IMPORTANTE
Si se usa un autotransformador, asegrese de que los voltajes entre fase y

neutro/tierra no excedan las clasificaciones de voltajes de entrada del variador.
IMPORTANTE
Use un factor de formato de 1.5 para alimentacin trifsica (donde se usa el

factor de formato para compensar prdidas del transformador, del mdulo
variador y del motor, y para tener en cuenta la utilizacin en el rea operativa
intermitente de la curva de velocidad de par).
Por ejemplo, para dimensionar un transformador segn los requisitos de

voltaje de un mdulo de eje integrado 2094-BC01-M01-S, considere lo siguiente:
2094-BC01-M01-S = 6 kW continuos x 1.5 = transformador de 9.0 KVA
Seleccin de los filtros de lnea de CA

Los siguientes filtros de lnea de CA estn disponibles para la alimentacin de
entrada del servovariador.
Tabla 8 Seleccin de filtros de lnea trifsico Kinetix 6000
Corriente
A a 50 C (122 F)
Peso, aprox.
kg (lb)
N. de cat.del
filtro de lnea
de CA
30
2.7 (5.9)
2090-XXLF-X330B
2094-AC16-M03-S
75
5.2 (11.4)
2090-XXLF-375
2094-AC32-M05-S
100
9.5 (20.9)
2090-XXLF-3100
30
2.7 (5.9)
2090-XXLF-X330B
2094-BC04-M03-S
75
5.2 (11.4)
2090-XXLF-375B
2094-BC07-M05-S
100
9.5 (20.9)
2090-XXLF-3100
N. de cat.
del variador
Voltaje
2094-AC05-MP5-S
2094-AC05-M01-S
2094-AC09-M02-S
500 VCA
50/60 Hz
2094-BC01-MP5-S
2094-BC01-M01-S
2094-BC02-M02-S
500 VCA
50/60 Hz
Consulte el documento Kinetix Motion Accessories Specifications Technical

Data, publicacin GMC-TD004, para obtener las especificaciones adicionales
sobre los filtros de lnea de CA.
29
Captulo 2
Opciones de disyuntores/fusibles
Los mdulos variadores 2094-xCxx-Mxx-S y 2094-xMxx-S y el sistema de
variadores-motores integrados Kinetix 6000M (mdulo 2094-SEPM-B24-S
IPIM y unidades MDF-SBxxxxx IDM) usan proteccin contra cortocircuito de
motor de estado slido y, cuando estn protegidos por una proteccin de
circuito derivado apropiada, tienen clasificacin para uso en un circuito capaz de
suministrar hasta 200,000 A. Se pueden usar fusibles o disyuntores con
resistencia y clasificaciones de interrupcin adecuadas segn lo definido por NEC
o por los cdigos locales vigentes.
Los mdulos 2094-AL09 y 2094-BL02 LIM contienen dispositivos de
proteccin suplementarios y, cuando estn protegidos por proteccin de circuito
derivado apropiada, tienen clasificacin para uso en un circuito capaz de
suministrar hasta 5000 A. Cuando se usan estos mdulos, se requiere proteccin
en el lado de la lnea del mdulo LIM. Los fusibles deben ser de clase J
o CC solamente.
Los mdulos 2094-ALxxS, 2094-BLxxS y 2094-XL75S-Cx LIM contienen
dispositivos clasificados para circuito derivado apropiados para ser usados en un
circuito capaz de suministrar hasta 65,000 A (clase 400 V) o 100,000 A
(clase 200 V).
Consulte el documento Line Interface Module Installation Instructions,
publicacin 2094-IN005, para obtener las especificaciones de alimentacin
elctrica y ms informacin sobre el uso del mdulo LIM.
Los productos boletn 140M y 140U son otro medio de proteccin aceptable.
Al igual que con fusibles y disyuntores, es necesario asegurarse de que los
componentes seleccionados estn correctamente coordinados y de que cumplan
con los cdigos vigentes, incluidos los requisitos de proteccin de circuito
derivado. Cuando se usa el producto 140M/140U, la evaluacin de la corriente
de cortocircuito disponible es crtica y debe mantenerse por debajo de la
clasificacin de corriente de cortocircuito del producto 140M/140U.
En la mayora de los casos, los fusibles clase CC, J, L y R seleccionados segn la
corriente de entrada del variador cumplen con los requisitos NEC o con los
cdigos locales vigentes, y proporcionan las capacidades completas del variador.
Use fusibles de dos elementos con retardo (accin lenta) para evitar falsos
disparos durante el momento del arranque caracterizado por una alta corriente de
entrada.
30
Captulo 2
Especificaciones de disyuntores y de fusibles

Si bien los disyuntores ofrecen cierta conveniencia, su uso tiene limitaciones.
Los disyuntores no manejan corrientes altas de entrada al momento de arranque
tan bien como los fusibles.
Asegrese de que los componentes seleccionados estn correctamente
coordinados y que cumplan con los cdigos aceptables, incluidos los requisitos de
proteccin de circuito derivado. La evaluacin de la corriente de cortocircuito
disponible es crtica y debe mantenerse por debajo de la clasificacin de corriente
de cortocircuito del disyuntor.
Los siguientes ejemplos de fusibles y disyuntores de Allen-Bradley se
recomiendan para ser usados con los mdulos de 2094-xCxx-Mxx-S IAM cuando
no se use el mdulo de interface de lnea (LIM).
IMPORTANTE
Los mdulos LIM (nmeros de catlogo 2094-ALxxS, 2094-BLxxS y 2094-XL75S-Cx) proporcionan proteccin de circuito
derivado al mdulo IAM. Siga todas las normas del NEC y los cdigos locales aplicables.
Tabla 9 Seleccin de disyuntor y fusible Kinetix 6000
Alimentacin de entrada de VCA
Mdulo IAM
N. de cat.
Disyuntor Allen-Bradley
Fusible
Bussmann
Desconectador
Contactor
magntico
KTK-R-20 (20 A)
1492-SP3D300
140M-F8E-C16
2094-AC09-M02-S
KTK-R-30 (30 A)
1492-SP3D400
140M-F8E-C20
2094-AC16-M03-S
LPJ-45SP (45 A)
N/D
140U-H6C3-C50
2094-AC32-M05-S
LPJ-80SP (80 A)
N/D
140U-H6C3-C90
KTK-R-20 (20 A)
1492-SP3D300
140M-F8E-C32
2094-BC02-M02-S
KTK-R-30 (30 A)
1492-SP3D400
140M-F8E-C45
2094-BC04-M03-S
LPJ-45SP (45 A)
2094-BC07-M05-S
LPJ-80SP (80 A)
2094-AC05-MP5-S
2094-AC05-M01-S
2094-BC01-MP5-S
2094-BC01-M01-S
N/D
Alimentacin elctrica de entrada de

control
Fusible
Bussmann (1)
Disyuntor (2)
Allen-Bradley
Fusible de bus comn de CC

Fusible
Bussmann
Fusible Ferraz
Shawmut
N/D
A50P20-1
FWH-35B
A50P35-4
FWH-60B
A50P60-4
FWH-125B
A50P125-4
FWJ-20A14F
DCT20-2
FWJ-40A
A70QS40-4
140U-H6C3-C50
FWJ-70A
A70QS70-4
140U-H6C3-C90
FWJ-125A
A70QS125-4
1492-SP2D060
FNQ-R-10 (10 A)
1492-SP2D200
FNQ-R-10 (10 A) o
FNQ-R-7.5 (7.5 A)
1492-SP2D060 o
1492-SP1D150
(1) Use el fusible FNQ-R-7.5 para capacidades mayores de corriente de entrada al momento de arranque de ciclo nico. Esto se recomienda cuando la corriente de control continua excede el valor de 3.0 A.
(2) Use el disyuntor 1492-SP1D150 para capacidades mayores de corriente de entrada al momento de arranque de ciclo nico. Esto se recomienda cuando la corriente de control continua excede el valor
de 3.0 A.
Consulte el documento Kinetix Servo Drives Technical Data,

publicacin GMC-TD003 para obtener especificaciones adicionales de
alimentacin elctrica para su mdulo IAM.
31
Captulo 2
Seleccin de envolvente
Este ejemplo se proporciona para ayudarle a dimensionar un envolvente
para su sistema de variador Boletn 2094. El sistema de ejemplo consta de estos
componentes:
Sistema servovariador de 6 ejes Boletn 2094
Mdulo de interface de lnea (LIM)
Chasis y mdulos (controlador) ControlLogix
Dimensione el servovariador Boletn 2094 y el mdulo LIM, y use los resultados
para predecir el calor disipado dentro del envolvente. Tambin se necesitan datos
sobre disipacin de calor de otros equipos dentro del envolvente (como el
controlador ControlLogix). Una vez que conozca la cantidad de disipacin de
calor (en watts), puede calcular el tamao mnimo del envolvente.
Tabla 10 Ejemplo de disipacin de calor del sistema Boletn 2094
Componente envolvente
Descripcin
2094-BC02-M02-x
Mdulo de eje integrado (IAM),

400/460 V
Cargando (1)
Disipacin de calor (1)

watts
15 kW (seccin de
convertidor)
20%
44
15 A (seccin de inversor)
40%
72
2094-BM02-x
Mdulo de eje (AM), 400/460 V, 15 A
60%
93
2094-BM02-x
60%
93
2094-BM01-x
40%
73
2094-BM01-x
40%
73
2094-BM01-x
20%
57
2094-BL25S
Mdulo de interface de lnea (LIM), 400/460 V, 25 A; 24 VCC, 20 A
100%
43
2094-PRS6
Lnea de tensin, 460 V, 6 ejes
N/D
2090-XB33-32
Mdulo de freno resistivo (RBM), 33 A, 32
N/D
30
Potencia total en watts de los sistemas Kinetix 6000

(1) Para determinar las especificaciones de disipacin de calor para los componentes de su sistema de variador, consulte la Tabla 12 en la pgina 34.
32
578
Captulo 2
Tabla 11 Ejemplo de disipacin de calor del sistema ControlLogix

Componente
envolvente
Descripcin
Carga de potencia del

backplane (1) watts
Disipacin de calor (1)

watts
1756-M08SE
Mdulo de interface Sercos de 8 ejes
3.2
1756-L5563
Procesador L63 ControlLogix
4.5
1756-IB16D
Mdulo de entrada de 16 puntos
0.84
5.8
1756-OB16D
Mdulo de salida de 16 puntos
4.64
3.3
1756-ENxTx
Mdulo de comunicacin EtherNet/IP
4.0
Total del Backplane
17.18
0
(2)
N/D
1756-PB72
Fuente de alimentacin elctrica ControlLogix

de 24 VCC
N/D
25 (2)
1756-A7
Chasis de montaje de 7 ranuras
N/D
N/D
Potencia en watts total del sistema ControlLogix
34.1
(1) Para obtener informacin sobre las especificaciones del mdulo ControlLogix consulte el documento ControlLogix Selection Guide,
publicacin 1756-SG001.
(2) La disipacin de calor de potencia real se determina aplicando la carga de potencia del backplane (17.18 W) al grfico a continuacin.
Figura 6 Potencia real ControlLogix

1756-P B72
1756-P B75
DC
Backplane
Power Load
(watts)
75
60
45
30
15
0
0
20
40
60
80
100
Real Power (watts)
Para obtener informacin sobre los requisitos de carga de potencia del

backplane de otras fuentes de alimentacin elctrica ControlLogix consulte el
documento ControlLogix Selection Guide, publicacin 1756-SG001.
En este ejemplo, la potencia disipada dentro del gabinete es la suma del valor
del sistema Boletn 2094 (578 W) y del valor del sistema ControlLogix (34 W)
que da un total de 612 W.
Si no hay un mtodo de disipacin de calor (como ventiladores o aire
acondicionado) puede usarse cualquiera de las siguientes ecuaciones aproximadas.
Sistema mtrico
Sistema ingls
A=
0.38Q
1.8T - 1.1
A=
4.08Q
T - 1.1
Donde T es la diferencia de temperatura entre el aire

interior y la temperatura exterior (C), Q es el calor
generado en el envolvente (watts) y A es el rea de la
superficie del envolvente (m2). La superficie exterior de
los seis lados de un envolvente se calcula con la siguiente
ecuacin
Donde T es la diferencia de temperatura entre el aire

interior y la temperatura exterior (F), Q es el calor
generado en el envolvente (watts) y A es el rea de la
superficie del envolvente (pies). La superficie exterior de
los seis lados de un envolvente se calcula con la siguiente
ecuacin
A = 2dw + 2dh + 2wh
A = (2dw + 2dh + 2wh)/144
Donde d (profundidad), w (ancho) y h (altura) se expresan

en metros.
Donde d (profundidad), w (ancho) y h (altura) se expresan

en pulgadas.
El total de watts disipados del sistema (Q) se calcul en un valor de 612 W. La

clasificacin ambiental mxima del sistema Boletn 2094 es 50 C (122 F) y, si
temperatura ambiental mxima es 30 C (86 F), entonces en la ecuacin a
continuacin T=20.
A=
0.38 (612)
= 6.66 m 2
1.8 (20) - 1.1
33
Captulo 2
En este ejemplo, el envolvente debe tener una superficie exterior de 6.66 m2.
Si alguna porcin del envolvente no puede transferir calor, no incluya dicha
porcin en el clculo.
Puesto que la profundidad mnima del gabinete que aloja el variador de 460 V
(seleccionado para este ejemplo) es 302 mm (11.9 pulg.), entonces el gabinete
debe medir aproximadamente 2500 mm (alto) x 950 mm (ancho) x 302 mm
(profundidad).
2 x (0.3 x 0.95) + 2 x (0.3 x 2.5) + 2 x (0.95 x 2.5) = 6.82 m2
Puesto que este tamao de gabinete es considerablemente mayor que lo necesario
para alojar los componentes del sistema, considere algn medio de enfriamiento
en un gabinete ms pequeo para mayor eficiencia. Comunquese con el
fabricante de gabinetes para averiguar las opciones disponibles para enfriar su
gabinete.
Tabla 12 Especificaciones de disipacin de energa
Uso como % de salida de potencia nominal
(watts)
Mdulos variadores Boletn 2094 (1)

20%
40%
60%
80%
100%
2094-AC05-MP5-S
11
15
19
24
2094-AC05-M01-S
12
16
20
25
2094-AC09-M02-S
14
20
28
36
46
2094-AC16-M03-S
19
30
43
58
74
2094-AC32-M05-S
41
68
100
136
176
18
21
25
29
2094-BC02-M02-S
36
44
54
64
75
2094-BC04-M03-S
50
67
87
110
135
71
101
137
179
226
2094-AC05-MP5-S o 2094-AMP5-S
28
32
37
41
46
2094-AC05-M01-S o 2094-AM01-S
31
38
46
54
62
2094-AC09-M02-S o 2094-AM02-S
34
45
57
70
84
2094-AC16-M03-S o 2094-AM03-S
48
68
91
116
144
2094-AC32-M05-S o 2094-AM05-S
104
156
212
274
342
2094-BC01-MP5-S o 2094-BMP5-S
46
54
61
69
77
2094-BC01-M01-S o 2094-BM01-S
57
73
90
108
126
2094-BC02-M02-S o 2094-BM02-S
53
72
93
116
142
2094-BC04-M03-S o 2094-BM03-S
94
130
169
211
255
2094-BC07-M05-S o 2094-BM05-S
121
183
252
326
407
Mdulo de derivacin 2094-BSP2
68
121
174
227
280
Para calcular la disipacin de energa para los mdulos IPIM en su lnea de tensin 2094, consulte el documento Kinetix 6000M
Integrated Drive-Motor User Manual, publicacin 2094-UM003.
Mdulo IAM (convertidor)
(2)
2094-BC01-MP5-S
2094-BC01-M01-S
2094-BC07-M05-SS
Mdulo IAM (inversor) o mdulo AM
34
33
(2)
(1) La disipacin de energa de los mdulos de control Boletn 2094, nmeros de catlogo 2094-SE02F-M00-Sx y 2094-EN02D-M01-Sx, se incluye en los mdulos de alimentacin elctrica IAM y AM.
(2) La alimentacin de derivacin interna no se incluye en los clculos y debe aadirse en base a la utilizacin.
34
Captulo 2
Requisitos mnimos de espacio libre

Esta seccin proporciona informacin para ayudarle a dimensionar su gabinete y
a colocar los componentes de su sistema Boletn 2094.
Monte el mdulo en posicin vertical. No monte el variador de lado.
IMPORTANTE
La Figura 7 ilustra los requisitos mnimos de espacio libre para que la instalacin y
el flujo de aire sean correctos:
Se requiere espacio libre adicional para los cables e hilos conectados a la
parte superior y frontal del variador.
Se requiere espacio libre adicional a la izquierda y derecha de la lnea de
tensin cuando se monta el variador junto a equipo sensible al ruido o a
canaletas de cables limpias.
Figura 7 Requisitos mnimos de espacio libre
N. de cat. de
variador
Espacio libre arriba

para flujo de aire e instalacin.
Serie
AyC
237 mm
(9.3) pulg.
AyC
420 mm
(16.5) pulg.
2094-AC05-Mxx-x
2094-AC09-M02-x
Sistema de variador Kinetix 6000
montado en la lnea de tensin 2094
2094-AMP5-x,
2094-AM01-x,
2094-AM02-x
No se requiere espacio libre

a la derecha del mdulo. (1)
No se requiere espacio libre

a la izquierda del mdulo. (1)
2094-AC16-M03-x
2094-AC32-M05-x
2094-AM03-x,
2094-AM05-x
2094-BC01-Mxx-x
2094-BC02-M02-x
50.8 (2.0 pulg.) de espacio libre

debajo del variador para flujo de aire
e instalacin.
Lnea de tensin
(se muestra 2094-PRSx)
Consulte las dimensiones del variador Kinetix 6000 en Especificaciones de

disipacin de energa en la pgina 34 y en el documento Kinetix Servo Drives
Technical Data, publicacin GMC-TD003.
(1) La lnea de tensin (delgada), nmero de catlogo 2094-PRSx, se extiende a la izquierda y a la derecha del primero y ltimo mdulo,
5.0 mm (0.20 pulg.). La lnea de tensin Boletn 2094-PRx se extiende aproximadamente 25.4 mm (1.0 pulg.) a la izquierda del
mdulo IAM y a la derecha del ltimo mdulo montado en el riel.
2094-BMP5-x,
2094-BM01-x,
2094-BM02-x
A, B y C
2094-SEPM-B24-S
2094-BSP2
2094-BC04-M03-x
2094-BM03-x
A, B y C
2094-BC07-M05-x
2094-BM05-x
ByC
2094-BC07-M05-x
2094-BM05-x
AyC
287 mm
(11.3) pulg.
374 mm
(14.7) pulg.
436 mm
(17.2) pulg.
Tabla 13 Profundidad mnima del gabinete

N. de cat. de variador
Profundidad del
gabinete, mn. (1)
N. de cat. de variador
Profundidad del
gabinete, mn. (1)
2094-AC05-Mxx-x, 2094-AC09-M02-x, 2094-AMP5-x,

2094-AM01-x, 2094-AM02-x
198 mm (7.8 pulg.)
2094-AC16-M03-x, 2094-AC32-M05-x, 2094-AM03-x,

2094-AM05-x
198 mm (7.8 pulg.)
2094-BC01-Mxx-x, 2094-BC02-M02-x,
2094-BMP5-x, 2094-BM01-x, 2094-BM02-x
272 mm (10.7 pulg.)
2094-BC04-M03-x, 2094-BC07-M05-x,
2094-BM03-x, 2094-BM05-x
272 mm (10.7 pulg.)
2094-BSP2
272 mm (10.7 pulg.)
2094-SEPM-B24-S
263 mm (10.3 pulg.)
(1) La profundidad mnima del gabinete se basa en el uso de kits de conectores de bajo perfil 2090-K6CK-xxxx. Otras maneras de hacer conexiones de retroalimentacin pueden requerir espacio libre
adicional.
35
Captulo 2
Reduccin de ruido elctrico
Esta seccin describe las mejores prcticas que minimizan la posibilidad de fallos
relacionados con el ruido en el caso especfico de instalaciones de sistemas
Kinetix 6000. Consulte ms informacin sobre el concepto de conexin
equipotencial de alta frecuencia (HF), del principio del plano de tierra y de la
reduccin de ruido elctrico en el documento System Design for Control of
Electrical Noise Reference Manual, publicacin GMC-RM001.
Mdulos de conexin equipotencial

La conexin equipotencial es la prctica que consiste en conectar chasis,
ensamblajes, estructuras, blindajes y envolventes de metal para reducir los efectos
de la interferencia electromagntica (EMI).
A menos que se especifique, la mayora de las pinturas no son conductoras y
actan como aislantes. Para lograr una buena conexin equipotencial entre la
lnea de tensin y el subpanel, las superficies deben estar libres de pintura o de
recubrimiento. Al realizar una conexin equipotencial entre superficies de metal
se crea una trayectoria de retorno de baja impedancia para la energa de alta
frecuencia.
IMPORTANTE
Para mejorar la conexin equipotencial entre la lnea de tensin y el subpanel,

construya su subpanel de acero cincado (sin pintura).
Una conexin equipotencial incorrecta de las superficies metlicas bloquea la

trayectoria de retorno directa y permite que la energa de alta frecuencia de
desplace a otro lugar dentro del gabinete. Una excesiva energa de alta frecuencia
puede afectar el funcionamiento de otros equipos controlados por
microprocesador.
36
Captulo 2
Estas ilustraciones muestran detalles de prcticas de conexin equipotencial para

paneles pintados, envolventes y soportes de montaje.
Figura 8 Prcticas de conexin equipotencial recomendadas para paneles pintados
Montaje con pernos del subpanel
a la pared posterior del envolvente
Pared posterior del
Envolvente
Subpanel
Arandela
en estrella
Tuerca
Montaje con pernos de un bus de tierra

o chasis al subpanel
Subpanel
Soporte de montaje o
bus de tierra
Perno soldado
Raspe la pintura
Arandela plana
Perno soldado
Tuerca
Use un cepillo de alambre para quitar la

pintura de las roscas y maximizar as la
conexin a tierra.
Use paneles sin pintura o raspe la pintura al
frente del panel.
Arandela plana
Si el soporte de montaje tiene
recubrimiento de un material no
conductor (anodizado o pintado),
raspe el material alrededor del agujero
de montaje.
Arandela en estrella
Montaje con pernos de un bus de tierra o chasis al panel posterior

Subpanel
Perno
Agujero roscado
Bus de tierra o
soporte de montaje
Tuerca
Raspe la pintura a ambos lados del panel y
use arandelas en forma de estrella.
Arandela plana
Tuerca
Arandela plana
Si el soporte de montaje tiene recubrimiento de un

material no conductor (anodizado o pintado), raspe
el material alrededor del agujero de montaje.
37
Captulo 2
Conexin equipotencial de mltiples subpaneles

La conexin equipotencial de mltiples subpaneles crea una trayectoria de salida
de baja impedancia comn para la energa de alta frecuencia dentro del
gabinete. Si los subpaneles no estn conectados equipotencialmente entre s y no
comparten una trayectoria de baja impedancia comn, la diferencia en
impedancia puede afectar las redes y otros dispositivos que abarcan mltiples
paneles:
Conecte equipotencialmente la parte superior y la parte inferior de cada
subpanel al gabinete con trenza de alambre de 25.4 mm (1.0 pulg.) por
6.35 mm (0.25 pulg.). Como regla general, cuanto ms ancha y corta sea la
trenza, mejor ser la conexin equipotencial.
Raspe la pintura alrededor de cada sujetador para maximizar el contacto
metal a metal.
Figura 9 Recomendaciones para mltiples subpaneles y gabinete
Trenza de alambre
25.4 mm (1.0 pulg.) por
6.35 mm (0.25 pulg.)
Bus de tierra de gabinete
con conexin equipotencial
al subpanel.
Pintura quitada
del gabinete.
38
Trenza de alambre
25.4 mm (1.0 pulg.) por
6.35 mm (0.25 pulg.)
Captulo 2
Establecimiento de zonas de ruido

Observe estas pautas cuando se use el mdulo LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS
o 2094-XL75S-Cx en el sistema Boletn 2094 y est montado a la izquierda del
mdulo IAM con el filtro de lnea de CA (EMC) montado arriba del mdulo
LIM:
La zona limpia (C) est a la derecha y debajo del sistema Boletn 2094
(canaleta de cable gris).
La zona sucia (D) est a la izquierda y sobre el sistema Boletn 2094, y
arriba y debajo del mdulo LIM (canaleta negra).
La zona muy sucia (VD) va desde la salida del filtro hasta el mdulo IAM.
Se requiere cable blindado en el filtro EMC (lado de carga) y el blindaje
trenzado conectado a la abrazadera provista.
Los cables de fibra ptica Sercos son inmunes al ruido elctrico, pero
debido a su naturaleza delicada encamnelos por la zona limpia.
Figura 10 Zonas de ruido (LIM montado a la izquierda del mdulo IAM)
Canaleta de cables sucia
Filtro de lnea
de CA (requerido
para CE)
Canaleta de cables limpia
VD
Cables de alimentacin elctrica de motor
D
Carga de VCA
D
Conexiones muy sucias segregadas

de filtro/IAM (no en canaleta)
D
Lnea de VCA
VD
Cable de fibra ptica
No coloque equipo sensible (2)

a una distancia menor de
150 mm (6.0 pulg.).
Sistema Kinetix 6000
Cables de E/S (1) y

retroalimentacin
D
Encamine cable blindado

de E/S de 24 VCC.
Encamine los cables blindados

del encoder/analgico/registro.
(1) Si el cable de E/S del sistema de variadores contiene cables de rel (sucios), encamnelo con el cable de E/S del mdulo LIM en la
canaleta sucia.
(2) Si el espacio no permite una segregacin de 150 mm (6.0 pulg.), en lugar de ello use un blindaje de acero conectado a tierra. Para
obtener ejemplos consulte el documento System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicacin GMC-RM001.
39
Captulo 2

o 2094-XL75S-Cx en el sistema Boletn 2094 y est montado a la derecha del
mdulo IAM con el filtro de lnea de CA (EMC) montado detrs del mdulo
LIM:
La zona limpia (C) est a la izquierda y debajo del sistema Boletn 2094
La zona sucia (D) est a la derecha y encima del sistema Boletn 2094, y
La zona muy sucia (VD) va desde la salida del filtro hasta el mdulo IAM.
trenzado conectado a la abrazadera provista.
Figura 11 Zonas de ruido (LIM con filtro EMC detrs del mdulo IAM)


Lnea de VCA
VD
C
VCA de control,
salida de VCA AUX.
y freno de 24 VCC
VD
Carga
de VCA
No coloque equipo
sensible (2) a una
distancia menor de
150 mm (6.0 pulg.).
D
Filtro de
lnea de CA
(EMC)
Sistema
Kinetix 6000
D
E/S
Cables de E/S (1) y retroalimentacin

C
D

Encamine el cable blindado

de E/S de 24 VCC.
canaleta sucia.
40
Captulo 2

o 2094-XL75S-Cx en el sistema Boletn 2094 y est montado a la derecha del
variador con el filtro de lnea de CA (EMC) montado detrs del mdulo LIM:
La zona limpia (C) est a la izquierda y debajo del sistema Boletn 2094
La zona sucia (D) est a la derecha y encima del sistema Boletn 2094, y
La zona muy sucia (VD) va desde la salida del filtro hasta el variador.
trenzado conectado a la abrazadera (cuando se suministra).
Figura 12 Zonas de ruido (filtro EMC detrs del mdulo LIM)


VD
D
VCA de control,
VCA auxiliar
y freno de 24 VCC
D
Lnea de VCA
Carga de VCA

D E/S
LIM
No coloque equipo sensible (2)
Sistema
Kinetix 6000
LIM
C
PR
PRS
VD

150 mm (6.0 pulg.).
Filtro de
lnea de CA
(EMC)
LIM

(3)
(se muestra 2094-ALxxS) Soportes de montaje
2094 x2
D


de E/S de 24 VCC.
canaleta sucia.
(2) Si el espacio no permite una segregacin de 150 mm (6.0 pulg.), en lugar de ello use un blindaje de acero conectado
a tierra. Para obtener ejemplos consulte el documento System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual,
(3) Solo los mdulos LIM 2094-ALxxS y 2094-XL75S-Cx son compatibles con los soportes de montaje 2094. Los mdulos
LIM 2094-BLxxS, 2094-AL09 y 2094-BL02 no son compatibles.
41
Captulo 2
Mantenga el cable del bus comn de CC (muy sucio) segregado del resto de los
cables (no en una canaleta) cuando el mdulo LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS o
2094-XL75S-Cx se use en una configuracin de bus comn de CC y el mdulo
IAM seguidor est montado debajo del mdulo IAM gua.
Figura 13 Zonas de ruido (bus comn de CC)
Filtro de lnea
de CA
(requerido para
CE)
VD
D
Conexiones muy sucias segregadas de

filtro/IAM (no en canaleta)
D
C
VD
Lnea de VCA, salida de VCA AUX., 24 V
Carga de VCA
D
Lnea de VCA
No coloque equipo
sensible (2) a una distancia
menor de 150 mm
(6.0 pulg.).
(IAM gua)
Cables de E/S (1) y
retroalimentacin
Mdulo de interface de lnea D
C
D
VD
Conexiones de bus de CC muy sucias

segregadas (no en canaleta)

No coloque equipo
sensible (2) a una
distancia menor de
150 mm (6.0 pulg.).
(IAM seguidor)
Cables de E/S (1) y
retroalimentacin
C

de E/S de 24 VCC.

canaleta sucia.
(2) Si el espacio no permite una separacin de 150 mm (6.0 pulg.), en lugar de ello use un blindaje de acero conectado a tierra. Para
42
Captulo 2
Observe estas pautas cuando el mdulo LIM 2094-AL09 o 2094-BL02 se use en

un sistema Boletn 2094 y est montado a la izquierda del mdulo IAM:
La zona muy sucia (VD) est limitada a donde se encuentran los puentes de
salida de VCA del mdulo LIM sobre el mdulo IAM. El cable blindado
se requiere solo si pasan cables muy sucios por una canaleta.
Esta configuracin es la preferida debido al tamao reducido de la zona muy
sucia.
Figura 14 Zonas de ruido (LIM montado a la izquierda del mdulo IAM)
de filtro/IAM (1)
(no en canaleta)
D

C
D
D
VD

No coloque equipo
sensible (2)
150 mm (6.0 pulg.).
Sistema
Kinetix 6000

de E/S de 24 VCC.
C
Cables de E/S (1) y
retroalimentacin
canaleta sucia.
43
Captulo 2
Observe estas pautas cuando el mdulo LIM 2094-AL09 o 2094-BL02 se use en

un sistema Boletn 2094 y est montado encima del mdulo IAM:
La salida de VCA LIM es muy sucia (VD). Use cable blindado con una
abrazadera trenzada conectada a ambos extremos del cable para reducir la
capacidad a sucia (D).
Figura 15 Zonas de ruido (LIM montado encima del mdulo IAM)
VD
Las conexiones
LIM/IAM (1) muy sucias
deben protegerse con
una abrazadera de
trenza a ambos
extremos.
Mdulo de interface
de lnea

C
D
No coloque equipo
sensible (3)
150 mm (6.0 pulg.).
Sistema
Kinetix 6000
C
D
Cables de E/S (2) y

retroalimentacin
Encamine el cable blindado de E/S de 24 VCC.
(1) Para obtener ejemplos de conexin de abrazadera blindada consulte el documento System Design for Control of Electrical Noise
Reference Manual, publicacin GMC-RM001.
(2) Si el cable de E/S del sistema de variadores contiene cables de rel (sucios), encamine el cable en la canaleta sucia.
(3) Si el espacio no permite una separacin de 150 mm (6.0 pulg.), en lugar de ello use un blindaje de acero conectado a tierra. Para
44
Captulo 2
Observe estas pautas cuando su sistema incluya el mdulo IPIM 2094-SEPMB24-S. En este ejemplo se usa un mdulo LIM 2094-BL02 en el sistema
Boletn 2094, montado a la izquierda del mdulo IAM:
Establezca zonas limpias (C) y sucias (D) similares a las de otros sistemas
de variadores Boletn 2094.
Los cables de entrada digital IPIM son sensibles al ruido y pertenecen con
los cables de fibra ptica en la zona limpia.
Los cables Ethernet son sensibles al ruido y pertenecen en la zona limpia;
sin embargo, se conectan solo cuando se programa el mdulo IPIM.
Los cables de red IDM, si bien son sensibles al ruido por naturaleza, estn
blindados y pueden encaminarse con los cables hbridos fuera del
envolvente.
El cable hbrido Boletn 2090 es sucio y corresponde a la zona sucia.
Esta configuracin es la preferida debido al tamao reducido de la zona muy
sucia.
Figura 16 Zonas de ruido (lnea de tensin Boletn 2094 con mdulo IPIM)
de filtro/IAM (1)
(no en canaleta)
D

Cables de motor e hbridos
C
D
D
VD
Cables de fibra ptica y

cables de entrada digital
IPIM
No coloque equipo
sensible (2)
150 mm (6.0 pulg.).
Sistema
Kinetix 6000
2094-BL02 o 2094-BLxxS
C
D
D

de E/S de 24 VCC.
C
Cables de E/S (1),
retroalimentacin y red
canaleta sucia.
45
Captulo 2
Observe estas pautas cuando use componentes de alimentacin elctrica de

entrada individuales en el sistema Boletn 2094 y no se use el mdulo 2094 LIM:
La zona limpia (C) est debajo del sistema Boletn 2094 e incluye el
cableado de E/S, el cable de retroalimentacin y el filtro de CC (canaleta
gris).
La zona sucia (D) se encuentra arriba del sistema Boletn 2094 (canaleta
negra) e incluye los disyuntores, el transformador, la fuente de
alimentacin de 24 VCC, los contactores, el filtro de lnea de CA y los
cables de alimentacin del motor.
La zona muy sucia (VD) est limitada a donde se encuentran los puentes de
salida de VCA del filtro de lnea de CA (EMC) sobre el mdulo IAM. El
cable blindado se requiere solo si pasan cables muy sucios por una canaleta.
Figura 17 Zonas de ruido (sin mdulo LIM)

D
D (1)

Cables de alimentacin
elctrica de motor
D
(2)
C
VD
Contactores
Disyuntor
Filtro de lnea
de CA
(requerido
para CE)
Motor de 24 V
Freno PS
(4)
XFMR
Filtro
de CC
(3)
(2)
C

de E/S de 24 VCC.

(1) Si el cable de E/S del sistema de variadores contiene cables de rel (sucios), encamine el cable en la canaleta sucia.
(2) Si el espacio a la derecha del IAM no permite una separacin de 150 mm (6.0 pulg.), en lugar de ello use un blindaje de acero
conectado a tierra. Para obtener ejemplos consulte el documento System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual,
(3) Voltaje limpio de 24 VCC disponible para cualquier dispositivo que lo requiera. Los 24 V entran a la canaleta limpia y salen por el lado
derecho.
(4) sta es una lnea sucia de 24 VCC disponible para frenos de motor y contactores. Los 24 V entran a la canaleta sucia y salen por el
lado izquierdo.
46
Captulo 2
Observe estas pautas al instalar su modulo de interface Sercos Logix5000:

La zona limpia (C) est debajo de los mdulos menos ruidosos (E/S,
analgico, encoder, registro, etc. [canaleta gris]).
La zona sucia (D) est sobre y bajo la fuente de alimentacin elctrica y de
los mdulos ruidosos (canaleta negra).
Figura 18 Zonas de ruido (chasis ControlLogix)

D
(1)Encamine las canaletas sucias justo encima del chasis del controlador
ControlLogix (protegidas por el chasis).
Lnea de
CA
Filtro
Ranuras libres
Conexiones del filtro de lnea/

E/S sucias
fuente de alimentacin elctrica E/S de 24 VCC, E/S
segregadas (no en canaleta)
de CA)
E/S limpias
(analgico, registro de
encoder)
Categoras de los cables de los sistemas Kinetix 6000

Estas tablas indican los requisitos de zonificacin de los cables que conectan a los
componentes de los variadores Kinetix 6000.
Tabla 14 Mdulo IAM (lado del convertidor)
Zona
Hilo/cable
Conector
CTRL 1 y 2
CPD
CC/CC+ (cable sin blindaje)

L1, L2, L3 (cable blindado)
Muy
sucia
Mtodo
Sucia
Limpia
Manga de
ferrita
Cable
blindado
X
X
IPD
L1, L2, L3 (cable sin blindaje)
CONT EN y CONT EN+ (contactor M1)
CED
DPI
DPI
47
Captulo 2
Tabla 15 Mdulo AM o mdulo de eje (lado del inversor)

Zona
Hilo/cable
Conector
U, V, W (alimentacin elctrica de motor)
MP
Muy
sucia
Sucia
Motores 1326AB con retroalimentacin de

dispositivo de resolucin
MBRK, MBRK+ (freno de motor)
Manga de
ferrita
Cable
blindado
X
BC
DBRK, DBRK+ (freno resistivo)
COM, PWR (24 VCC), sin filtro
Limpia
MBRK, MBRK+ (freno de motor)
COM, PWR (24 VCC), con filtro
Mtodo
(1)
(2)
COM, PWR (24 VCC), habilitacin de seguridad y

seales de retroalimentacin para la funcin de
desconexion de par segura
STO
Retroalimentacin de motor
MF
Retroalimentacin auxiliar
AF
Registro y salidas analgicas

Otros
Fibra ptica
IOD
Rx y Tx
X
Sin restricciones
(1) Voltaje limpio de 24 VCC disponible para cualquier dispositivo que lo requiera.
(2) Voltaje sucio de 24 VCC disponible para los contactores y frenos de motor.
Tabla 16 Mdulo de interface de lnea (LIM)

Zona
Hilo/cable
Conector
Lnea de VCA (entrada principal)
IPL
Entrada de alimentacin aux.
APL
Carga de VCA (opcin blindada)

Carga de VCA (opcin sin blindaje)
OPL
Muy
sucia
Sucia
Mtodo
Limpia
Manga de
ferrita
Cable
blindado
Salida de alimentacin elctrica de control
CPL
MBRK PWR, MBRK COM
P1L/PSL
E/S de estado
IOL
Salida de alimentacin elctrica aux.
P2L
Tabla 17 Mdulo de derivacin

Zona
Hilo/cable
COL, CC+ (opcin blindada)
COL, CC+ (opcin sin blindaje)
48
Conector
RC
Muy
sucia
Sucia
Mtodo
Limpia
Manga de
ferrita
Cable
blindado
Interruptor trmico
TS
Ventilador (si est presente)
N/A
Captulo 2
Tabla 18 Mdulo de interface de alimentacin elctrica IDM (IPIM)

Zona
Hilo/cable
Muy sucia
Alimentacin elctrica del bus de CC hbrido, alimentacin elctrica de control,

comunicacin intermodular y desconexin de par segura (1)
Sucia
Manga de
ferrita
Cable blindado
X
Sin restricciones
Red Ethernet
Red IDM
Limpia
Entrada de habilitacin
Fibra ptica
Mtodo
(1)
(1) No existe opcin para crear sus propios cables de red IDM o de alimentacin elctrica hbridos.
Tabla 19 Mdulo de freno resistivo (RBM)

Zona
Hilo/cable
Conexiones
Alimentacin de bobina de mdulo de freno resistivo
TB3-6 y TB3-7
E/S de mdulo de freno resistivo
TB1-1TB1-5
y TB3-8
Alimentacin de motor y variador de mdulo de freno

resistivo
TB1 y TB2
Alimentacin elctrica de 230 V
TB4
Muy sucia
Sucia
Mtodo
Limpia
Manga de
ferrita
Cable blindado
Pautas de reduccin de ruido para accesorios de variador

Consulte esta seccin al montar un filtro de lnea de CA (EMC) o un mdulo de
resistencia de derivacin externa para obtener las pautas diseadas para reducir
fallos del sistema causados por excesivo ruido elctrico.
Filtros de lnea de CA
Observe estas pautas al montar el filtro de lnea de CA (EMC) (consulte un
ejemplo en la figura en la pgina 46):
Monte el filtro de lnea de CA en el mismo panel que los variadores
Kinetix 6000 y tan cerca del como sea posible de la lnea de tensin.
Es esencial una buena conexin equipotencial de HF al panel. En el caso de
paneles pintados consulte los ejemplos en la pgina 37.
Separe el cableado de entrada y salida lo ms que sea posible.
IMPORTANTE
La certificacin de la prueba CE se aplica solo al filtro de lnea de CA y a una sola

lnea de tensin. Compartir un filtro de lnea con varias lneas de tensin puede
funcionar satisfactoriamente, pero el usuario asume la responsabilidad legal.
49
Captulo 2
Mdulos de derivacin externa

Observe estas pautas al montar su mdulo de derivacin externa fuera del
envolvente:
Monte los componentes del circuito y el cableado en la zona muy sucia o en
un envolvente blindado externo. Tienda el cableado del ventilador y de la
alimentacin de derivacin dentro de una canaleta metlica para
minimizar los efectos de la interferencia electromagntica (EMI) y de la
interferencia de radiofrecuencia (RFI).
Monte las resistencias (salvo las que tienen recubrimiento metlico) en un
envolvente blindado y ventilado fuera del gabinete.
Mantenga el cableado sin blindaje lo ms corto que sea posible. Mantenga
el cableado de derivacin tan al ras con respecto al gabinete como sea
posible.
Encamine los cables del interruptor trmico y del ventilador separados de
la alimentacin de derivacin.
Figura 19 Mdulo de derivacin externa fuera del envolvente
Envolvente metlico
suministrado por el cliente
150 mm (6.0 pulg.)
de espacio libre por los cuatro lados
del mdulo de derivacin.
Canaleta metlica
(cuando el cdigo local
lo requiere)
1394 Digital Servo Controller

300W Shunt Module
ALLEN-BRADLEY
BULLETIN 1394 300W SHUNT MODULE

CAT.
PART
INPUT DC
INPUT AC
FOR FUSE REPLACEMENT USE:
BUSSMAN CAT. NO.
SER.
FOR USE WITH 1394-SJT22-X SYSTEM MODULE
Cables del interruptor trmico de derivacin y del ventilador

(cuando estn presentes)
Mtodos de cableado de la alimentacin elctrica

de derivacin:
Par trenzado en canaleta (1ra opcin).
Par trenzado blindado (2da opcin).
(1)vueltas por pie mn. (3ra opcin).
Par trenzado con dos

(no en canaleta)
VD
VD
Mdulo de derivacin
2094-BSP2
No coloque equipo
sensible a una
distancia menor de
150 mm (6.0 pulg.).
Sistema
Kinetix 6000
C
Cables de E/S y de
retroalimentacin

de E/S de 24 VCC.
50
elctrica de motor
D
Envolvente

Captulo 2
Cuando instale su mdulo de derivacin dentro del envolvente, siga estas pautas
adicionales:
Monte los mdulos con recubrimiento metlico en la zona sucia, pero tan
cerca al sistema variador Boletn 2094 como sea posible.
Instale los cables de alimentacin de derivacin con los cables de
alimentacin del motor.
el cableado de derivacin tan al ras con respecto al gabinete como sea
posible.
Separe los cables de alimentacin elctrica de derivacin de otros cables de
seal de bajo voltaje sensibles.
Figura 20 Mdulo de derivacin externa dentro del envolvente

Envolvente
150 mm (6.0 pulg.)
de espacio libre por los cuatro lados del
mdulo de derivacin.
1394 Digital Servo Controller

300W Shunt Module
ALLEN-BRADLEY
BULLETIN 1394 300W SHUNT MODULE

CAT.
PART
INPUT DC
INPUT AC
FOR FUSE REPLACEMENT USE:
BUSSMAN CAT. NO.
SER.
FOR USE WITH 1394-SJT22-X SYSTEM MODULE
Cables del interruptor trmico de

derivacin y del ventilador (cuando estn
presentes)
(no en canaleta)
VD
elctrica de motor
VD
Mtodos de cableado de la alimentacin

elctrica de derivacin:
Par trenzado en canaleta (1ra opcin).
Par trenzado blindado (2da opcin).
Par trenzado con dos vueltas por pie mn.
(3ra opcin).
Mdulo de derivacin
2094-BSP2
No coloque equipo
sensible a una
distancia menor de
150 mm (6.0 pulg.).
Sistema
Kinetix 6000
C
Cables de E/S y de retroalimentacin

de E/S de 24 VCC.

51
Captulo 2
Mdulos de freno resistivo

Observe estas pautas al instalar el mdulo RBM:
Monte los componentes del circuito y el cableado en la zona sucia o en un
envolvente blindado externo. Si va a montar el modulo RBM en un
envolvente independiente blindado con ventilacin, tienda el cableado
dentro de una canaleta metlica para minimizar los efectos de interferencia
electromagntica (EMI) y de interferencia de radiofrecuencia (RFI).
el cableado tan al ras con respecto al gabinete como sea posible.
Instale los cables de alimentacin elctrica y de E/S del mdulo RBM
separados de otros cables de seal de bajo voltaje sensibles.
Figura 21 Zonas de ruido (RBM montado encima del mdulo AM)

D
E/S RBM

de LIM/IAM (no en canaleta)
Alimentacin elctrica
de VCA de LIM
elctrica de motor
C
D
VD

No coloque equipo
sensible a una
distancia menor de
150 mm (6.0 pulg.).
Sistema
Kinetix 6000
C
D
E/S LIM e IAM/AM (sucias)
Retroalimentacin y E/S (limpias)

de IAM/AM
Freno del motor e interruptor trmico

El interruptor trmico y el freno se instalan dentro del motor, pero la manera de
hacer conexin al mdulo de eje depende de la serie del motor.
Consulte las pautas de cableado en Cablee el conector de freno de motor/
resistivo (BC) en la pgina 114. Consulte el diagrama de interconexin de su
combinacin de variador y de motor en Ejemplos de cableado de mdulo de eje/
motor rotativo empezando en la pgina 202.
52
Captulo
Montaje de sistemas de variadores Kinetix 6000
Este captulo proporciona los procedimientos de instalacin para montar los

componentes de variadores Kinetix 6000 en la lnea de tensin Boletn 2094.
Tema
Pgina
Antes de comenzar
53
Determinacin del orden de montaje
54
Monte los mdulos en la lnea de tensin
56
Este procedimiento supone que se ha preparado el panel, que ha montado

la lnea de tensin Boletn 2094 y que usted entiende cmo realizar la conexin
equipotencial del sistema. Para obtener instrucciones no contenidas en el
presente documento de instalacin respecto a equipos y accesorios, consulte las
instrucciones incluidas con dichos productos.
PELIGRO DE CHOQUE: Para evitar el peligro de choque elctrico realice todo el
montaje y el cableado de los mdulos variadores y de la lnea de tensin
Boletn 2094, antes de conectar la alimentacin elctrica. Una vez que se
conecta la alimentacin elctrica, es posible que los terminales del conector
tengan voltaje presente aunque no se est usando la unidad.
Antes de comenzar
Antes de comenzar considere la instalacin de la lnea de tensin 2094 y el uso de

soportes de montaje 2094.
Uso de soportes de montaje 2094

Se pueden usar soportes de montaje Boletn 2094 para montar la lnea de tensin
o el mdulo LIM sobre el filtro de lnea de CA. Consulte el documento
2094 Mounting Brackets Installation Instructions, publicacin 2094-IN008,
cuando use soportes de montaje con su sistema variador Kinetix 6000.
53
Captulo 3
Instalacin de la lnea de tensin 2094

La lnea de tensin Boletn 2094 viene en longitudes para aceptar un mdulo
IAM y hasta siete mdulos AM/IPIM adicionales o hasta seis mdulos
AM/IPIM adicionales y un mdulo de derivacin. Los pines del conector para
cada ranura estn cubiertos por una cubierta protectora. La cubierta est
diseada para proteger los pines contra daos y para asegurar que no ingresen
materias extraas entre los pines durante la instalacin. Consulte el
documento Kinetix 6000 Power Rail Installation Instructions, publicacin
2094-IN003, cuando instale su lnea de tensin.
ATENCIN: Para evitar daar la lnea de tensin durante la instalacin, no retire
las cubiertas protectoras mientras el mdulo para cada ranura no est listo para
montaje.
El sistema de variador y motor integrados (IDM) Kinetix 6000M es compatible
con configuraciones de lnea de tensin Boletn 2094 (400 V). Es posible montar
hasta cuatro mdulos de interface de alimentacin elctrica IDM (IPIM) en la
lnea de tensin Boletn 2094. Consulte el documento Kinetix 6000M Integrated
Drive-Motor System User Manual, publicacin 2094-UM003, para obtener ms
informacin.
Determinacin del
orden de montaje
Monte los mdulos IAM, AM/IPIM, de derivacin y de tapa ciega en el orden

(izquierda a derecha) como se muestra en la Figura 22. Monte los mdulos
de eje y el mdulo IPIM segn la utilizacin de potencia (ms alta a ms baja), de
izquierda a derecha, comenzando con la utilizacin ms alta de potencia.
La utilizacin de alimentacin elctrica es la potencia promedio (kW) consumida
por un servoeje. Si se us el software Motion Analyzer para dimensionar el
eje, la potencia de eje calculada requerida puede usarse para el valor de utilizacin
de potencia. Si no se us el software Motion Analyzer se puede usar el valor de
potencia continua (kW) de cada mdulo para determinar el orden de montaje.
Tabla 20 Mdulos de eje Kinetix 6000 (200 V)
Atributo
2094-AMP5-S
2094-AM01-S
2094-AM02-S
2094-AM03-S
2094-AM05-S
Salida de potencia
continua, nom
1.2 kW
1.9 kW
3.4 kW
5.5 kW
11.0 kW
Tabla 21 Mdulos de eje Kinetix 6000 (400 V)

Atributo
2094-BMP5-S
2094-BM01-S
2094-BM02-S
2094-BM03-S
2094-BM05-S
Salida de potencia
continua, nom
1.8 kW
3.9 kW
6.6 kW
13.5 kW
22.0 kW
Tabla 22 Mdulo Kinetix 6000M (400 V) IPIM
54
Atributo
2094-SEPM-B24-S
Salida de potencia continua, nom
15.0 kW
Captulo 3
Figura 22 Ejemplo de orden de montaje de mdulos

Ms alta utilizacin de alimentacin
2094-BC02-M02-x
Mdulo IPIM
2094-SEPM-B24-S
Mdulo de eje
2094-BM02-x
Ms baja utilizacin de alimentacin

Mdulo de eje
2094-BM02-x
IMPORTANTE
Mdulo de eje
2094-BM01-x
Mdulo de eje
2094-BM01-x
Mdulo de
derivacin
2094-BSP2
Mdulo de tapa
ciega
2094-PRF
El mdulo IAM debe colocarse en la ranura del extremo izquierdo de la lnea de

tensin. Coloque los mdulos AM/IPIM, el mdulo de derivacin y los mdulos
de tapa ciega a la derecha del mdulo IAM.
El mdulo de derivacin debe instalarse a la derecha del ltimo mdulo
AM/IPIM. Solo los mdulos de tapa ciega pueden instalarse a la derecha del
mdulo de derivacin.
No monte el mdulo de derivacin en las lneas de tensin con el mdulo
IAM seguidor. Los mdulos IAM seguidores de bus comn inhabilitan los
mdulos de derivacin internos, los mdulos montados en riel y los mdulos
de derivacin externa.
PELIGRO DE CHOQUE: Para evitar lesiones personales por choque elctrico
coloque un mdulo de tapa ciega 2094-PRF en todas las ranuras vacas de la
lnea de tensin. Cualquier conector de la lnea de tensin sin un mdulo
instalado inhabilita el sistema Boletn 2094; sin embargo, la alimentacin de
control permanece presente.
55
Captulo 3
Monte los mdulos

en la lnea de tensin
Siga estos pasos para montar los mdulos IAM, AM, IPIM, de derivacin y de
tapa ciega.
SUGERENCIA
Todos los mdulos se montan a la lnea de tensin mediante la misma tcnica;

sin embargo solo el mdulo IAM se usa en los ejemplos.
1. Extraiga las cubiertas protectoras de los conectores de la lnea de tensin.

El mdulo IAM debe colocarse en la ranura del extremo izquierdo de la
lnea de tensin. Coloque los mdulos de eje, el mdulo de derivacin y
los mdulos de tapa ciega a la derecha del mdulo IAM.
IMPORTANTE
2. Determine cul es la siguiente ranura disponible y el mdulo para montaje.

ATENCIN: Para evitar daar los pines situados en la parte trasera de
cada mdulo IAM, AM, IPIM, de derivacin y de tapa ciega, y para
asegurarse de que los pines del mdulo empalmen correctamente con
la lnea de tensin, cuelgue los mdulos como se muestra en el paso 3
hasta el paso 6.
La lnea de tensin debe montarse verticalmente en el panel antes de
colgar los mdulos en la lnea de tensin. No monte los mdulos si la
lnea de tensin est horizontal.
3. Cuelgue el soporte de montaje de la ranura en la lnea de tensin.
Soporte de montaje
Ranura de lnea
de tensin
Ranuras para mdulos de ejes,
mdulo de derivacin o mdulos de
tapa ciega adicionales.
Lnea de tensin
56
Mdulo Kinetix 6000 IAM, AM, IPIM,

de derivacin, o de tapa ciega
(se muestra el mdulo IAM)
Captulo 3
4. Gire el modulo hacia abajo y alinee los pines de gua en la lnea de tensin,
con los agujeros de gua en la parte posterior del mdulo.
Gire el mdulo hacia abajo
y alinee con los pines de gua.
Agujeros de
pines de gua
Pines de gua
Lnea de tensin (vista lateral)

en posicin vertical.
Mdulo Kinetix 6000 IAM, AM, IPIM, de

derivacin, o de tapa ciega, vista posterior
SUGERENCIA
Mdulo Kinetix 6000 IAM, AM, IPIM, de

derivacin, o de tapa ciega, vista lateral
El mdulo IAM puede tener dos o tres conectores de lnea de tensin y pines de
gua, el mdulo AM puede tener uno o dos, el resto de los mdulos tiene uno.
5. Presione suavemente el mdulo contra los conectores de la lnea de tensin

y a su posicin de montaje final.
Soporte asegurado en la ranura.
Mdulo Kinetix 6000 IAM, AM, IPIM,

de derivacin, o de tapa ciega
Lnea de tensin
57
Captulo 3
6. Apriete los tornillos de montaje a un par de 2.26 Nm (20 lbpulg.).
Vista frontal inferior del

mdulo de un solo ancho AM, IPIM,
de derivacin o de tapa ciega
(se muestra el mdulo AM).
Vista frontal inferior del

mdulo de ancho doble IAM o AM
(se muestra el mdulo AM).
Tornillos de montaje
IMPORTANTE
Hay dos tornillos de montaje para instalar los mdulos IAM 2094-AC32-M05-x,
2094-BC04-M03-x y 2094-BC07-M05-x (ancho doble) y los mdulos
AM 2094-BM03-x y 2094-BM05-x (ancho doble).
Repita el paso 1 hasta el paso 6 con cada mdulo AM, IPIM, de derivacin o de
tapa ciega en su sistema de variadores Boletn 2094
58
Captulo
Datos de conectores y descripcin de funciones
Este captulo incluye ilustraciones de los conectores y los indicadores del variador,
incluida la configuracin de pines de los conectores, y descripciones de las
funciones del Kinetix 6000.
Tema
Pgina
Datos de conectores del mdulo 2094 IAM/AM
60
Especificaciones de seales de control
69
Especificaciones de alimentacin elctrica y rel
73
Especificaciones de retroalimentacin
79
Para obtener ms informacin sobre la ubicacin de conectores de unidades

de variador y motor integrados (IDM) y de mdulos de interface
de alimentacin elctrica IDM (IPIM) adems de la descripcin de seales,
consulte el documento Kinetix 6000M Integrated Drive-Motor System
User Manual, publicacin 2094-UM003.
59
Captulo 4
Use estas ilustraciones para identificar los conectores y los indicadores de los
mdulos IAM/AM. Tambin se muestran conectores de interface Sercos y de red
Ethernet para mdulos IPIM Kinetix 6000M. Para obtener ms informacin
sobre el resto de las caractersticas y de los indicadores de mdulos IPIM consulte
el documento Kinetix 6000M Integrated Drive-Motor System User Manual,
publicacin 2094-UM003.
Datos de conectores del

mdulo 2094 IAM/AM
Si bien el tamao fsico del mdulo de 400 V es mayor que el del mdulo de
200 V, la ubicacin de las funciones y de los indicadores es idntica.
Figura 23 Caractersticas e indicadores de mdulos de eje integrado
Mdulo Kinetix 6000 IAM, vista superior

(se muestra el mdulo 2094-AC05-M01-S)
5
V
U
1 2 3 4 5 6 7 8 9
L1
CONT ENCONT EN+
MBRK MBRK +
COM
PWR
DBRK DBRK +
16
17
18
19
RX
TX
DPI
60
1 2 3 4
DC+
15
Mdulo Kinetix 6000 IAM, vista frontal

(se muestra el mdulo 2094-AC05-M01-S)
1 2 3 4 5 6
L3
L2
1 2
DC-
4 5 6
CTRL 2
CTRL 1
1 2 3
1 2
14
BAUD
RATE
13
9
10
11
12
20
tem
Descripcin
tem
Descripcin
Conector de desconexin de par segura (STO)
11
Conector de recepcin (Rx) Sercos
Conector de habilitacin de contactor (CED)
12
Tornillo de montaje
Conector de alimentacin de entrada (IPD) de

CA/bus de CC
13
Conector de E/S (IOD)
Conector de alimentacin elctrica

de control (CPD)
14
Conmutador de direccin de nodo Sercos
Abrazadera de blindaje de cable de motor
15
Indicador de estado de fallo de siete

segmentos
Conector de alimentacin elctrica

de motor (MP)
16
indicador de estado del variador
Conector de freno de motor/resistivo (BC)
17
Indicador de estado de comunicacin
Interruptores de alimentacin de cables

pticos y de velocidad de comunicacin Sercos
18
Indicador de estado de bus
Conector de transmisin (Tx) Sercos
19
Conector de retroalimentacin de motor (MF)
10
Conector DPI
20
Conector de retroalimentacin auxiliar (AF)
Captulo 4
Figura 24 Caractersticas e indicadores de mdulo de eje
W
V
U
1 2 3 4 5 6 7 8 9
MBRK MBRK +
COM
PWR
DBRK DBRK +
RX
Mdulo Kinetix 6000 AM, vista frontal

(se muestra el mdulo 2094-AM01-S)
1 2 3 4 5 6
1 2 3 4
Mdulo Kinetix 6000 AM, vista superior

(se muestra el mdulo 2094-AM01-S)
TX
11
12
13
14
4
Mdulo IPIM
2094-SEPM-B24-S, vista superior
BAUD
RATE
15
5
10
6
7
16
Mdulo IPIM
2094-SEPM-B24-S, vista inferior
tem
Descripcin
tem
Descripcin
Conector de desconexin de par segura (STO)
Tornillo de montaje
Abrazadera de blindaje de cable de motor
10
Conector de alimentacin elctrica de motor (MP)
11
Indicador de estado de fallo de siete segmentos
Conector de freno de motor/resistivo (BC)
12
indicador de estado del variador
Conmutadores de potencia ptica y velocidad de

comunicacin Sercos
13
Indicador de estado de comunicacin
Conector de transmisin (Tx) Sercos (1)
14
Indicador de estado de bus
15
16
7
8
Conector de recepcin (Rx) Sercos
(1)
Conectores Ethernet (PORT1 y PORT2)
(2)
(1) Los conectores Rx y Tx Sercos del mdulo Kinetix 6000M IPIM estn ubicados en el mismo lugar que los de los mdulos Kinetix 6000 AM. Para obtener ms
informacin sobre el resto de las caractersticas y de los indicadores de mdulos IPIM consulte el documento Kinetix 6000M Integrated Drive-Motor System User Manual,
(2) El mdulo Kinetix 6000M IPIM tiene dos puertos Ethernet. Estos puertos se usan slo para conectar a la red EtherNet/IP para programacin Logix5000.
Tabla 23 Conectores de mdulos Kinetix 6000 IAM/AM

Designador
Descripcin
Conector
Mdulo
IOD
E/S del usuario (variador)
Conector D de alta densidad de 26 pines

(hembra)
IAM/AM
MF

(hembra)
IAM/AM
AF

(macho)
IAM/AM
CPD
Alimentacin elctrica de entrada de control

(variador)
Conector/cabezal de 2 posiciones
IAM
IPD
Alimentacin elctrica de entrada VCA y bus de CC
IAM
CED
Habilitacin de contactor
IAM
MP
Alimentacin elctrica de motor
IAM/AM
BC
Freno del motor/resistivo
IAM/AM
STO
Desconexin de par segura
IAM/AM
Tx y Rx
Transmisin y recepcin Sercos
Fibra ptica Sercos (2)
IAM/AM
DPI
DPI
DPI
IAM
61
Captulo 4
Configuracin de pines de desconexin de par segura

Cada mdulo 2094-xCxx-Mxx-S IAM y 2094-xMxx-S AM se enva con el
cabezal de conectores de cableado (9 pines) y el puente de movimiento permitido
instalado en el conector de desconexin de par segura (STO). Con el puente de
movimiento permitido instalado no se usa la funcin de desconexin de par
segura.
Figura 25 Puente de movimiento permitido
Mdulo Kinetix 6000 IAM/AM

(se muestra el mdulo AM)
1
1 2
3 4
5 6
7 8
9
Conector de
desconexin
de par segura
(STO)
Puente de movimiento
permitido
Cabezal de conexin de
cableado
Los cabezales indicados en esta tabla extienden las seales de conector de

desconexin de par segura (STO) para uso en el cableado de configuraciones de
uno o varios variadores de desconexin de par segura, o para cambiar (no usar) la
funcin de desconexin de par segura.
Tabla 24 Conector de desconexin de par segura (STO) de 9 pines del IAM/AM
Pin de conector de
desconexin
de par segura (STO)
Aplica a estos cabezales de conector STO
Descripcin
Seal
Un lado del contacto normalmente cerrado del rel 2
FDBK2+
Otro lado del contacto normalmente cerrado del rel 2
FDBK2
Un lado del contacto normalmente cerrado del rel 1
FDBK1+
Otro lado del contacto normalmente cerrado del rel 1
FDBK1
Entrada 2 de habilitacin de seguridad
SAFETY ENABLE2+
Retorno para alimentacin de habilitacin de seguridad

(ambas entradas)
SAFETY ENABLE
Entrada 1 de habilitacin de seguridad
SAFETY ENABLE1+
Alimentacin elctrica para habilitacin continua de la funcin de

seguridad, 500 mA mx.
24 V+
Retorno de alimentacin elctrica para habilitacin continua de la

funcin de seguridad
24V_COM
1
2
3
4
5
8
9
Cabezal de conexin de cableado usado en

aplicaciones de
un solo variador
Cabezal de cableado de primer variador
(nmero de catlogo 2090-XNSM-W) usado
en aplicaciones de mltiples variadores
Cabezal de conexin de cableado

Puente de movimiento permitido
IMPORTANTE
Los pines STO-8 y STO-9 (24 V+) son usados solo por el puente
de movimiento permitido. Al realizar el cableado al cabezal de conectores de
cableado, el suministro de 24 V debe provenir de una fuente externa.
Consulte el documento Kinetix Safe Torque off Feature Safety Reference

Manual, publicacin GMC-RM002, para obtener ms informacin sobre el
cableado de cabezales de desconexin de par segura.
62
Captulo 4
Configuracin de pines de conectores de E/S

Tabla 25 Conector de E/S (IOD) de 26 pines del IAM/AM
Pines
del IOD
Descripcin
Seal
Pines
del IOD
Descripcin
Seal
Fuente de alimentacin de 24 VCC de habilitacin

de hardware
+24V_PWR
14
Entrada de registro de alta velocidad 1
REG1
Entrada de habilitacin de hardware
ENABLE
15
Comn de registro
REG_COM
Comn
+24V_COM
16
Alimentacin de registro de 24 V
REG_24V
Fuente de alimentacin de 24 VCC de interruptor

inicio
+24V_PWR
17
Entrada de registro de alta velocidad 2
REG2
Entrada de interruptor de inicio
HOME
18
Comn de registro
REG_COM
Comn
+24V_COM
19
Reservado
Fuente de alimentacin de 24 VCC de sobrecarrera

positiva
+24V_PWR
20
Reservado
Entrada de interruptor de final de carrera de

sobrecarrera positiva
OT+
21
Reservado
Comn
+24V_COM
22
Reservado
10
Fuente de alimentacin de 24 VCC de sobrecarrera

negativa
+24V_PWR
23
Salida analgica 0
DAC0
11
Entrada de interruptor de final de carrera de

sobrecarrera negativa
OT
24
Comn de salida analgica
DAC_COM
12
Comn
+24V_COM
25
Salida analgica 1
DAC1
13
Alimentacin de registro de 24 V
REG_24V
26
DAC_COM
IMPORTANTE
Las seales +24V_PWR y +24V_COM son una fuente de 24 VCC que se pueden
usar solo para las entradas listadas arriba.
Figura 26 Orientacin de pines para conectores de E/S (IOD) de 26 pines

Conector de E/S del IAM/AM
de 26 pines
Pin 26
Pin 19
Pin 10
Pin 18
Pin 9
Pin 1
63
Captulo 4
Configuracin de pines de conector de retroalimentacin del motor

Tabla 26 Hiperface Stegmann (SRS/SRM)
Pines
de MF
Descripcin
Seal
Pines
de MF
Descripcin
Seal
Entrada diferencial senoidal+
SIN+
Reservado
Entrada diferencial senoidal
SIN
10
Canal de datos Hiperface
DATA
Entrada diferencial cosenoidal+
COS+
11
Interruptor trmico de motor

(normalmente cerrado) (1)
TS+
Entrada diferencial cosenoidal
COS
12
Reservado
DATA+
13
Reservado
Comn
ECOM
14
Alimentacin de encoder (+5 V)
EPWR_5V (2)
EPWR_9V (2)
15
Reservado
Reservado
(1) No se aplica a menos que el motor tenga proteccin trmica integrada.

La seal comn (TS-) para el interruptor trmico est vinculada a MF-6 (ECOM) en los cables Boletn 2090.
(2) La fuente de alimentacin elctrica de encoder utiliza 5 V o 9 VCC de acuerdo al encoder/motor usado.
Tabla 27 TTL o seno/coseno con pulso de indexado y conmutacin Hall

Pines
de MF
Descripcin
Seal
Pines
de MF
Descripcin
Seal
AM+/Entrada diferencial senoidal+
AM+/SIN+
Reservado
AM-/Entrada diferencial senoidal
AM/SIN
10
Pulso de indexado-
IM
BM+/Entrada diferencial cosenoidal+
BM+/COS+
11

(normalmente cerrado) (1)
TS+
BM-/Entrada diferencial cosenoidal
BM/COS
12
Conmutacin de efecto Hall de 5 V unipolar
S1
Pulso de indexado+
IM+
13
S2
Comn
ECOM
14
EPWR_5V (2)
EPWR_9V (2)
15
Reservado
S3

La seal comn (TS-) para el interruptor trmico est vinculada a MF-6 (ECOM) en los cables Boletn 2090.
Tabla 28 Transmisor de dispositivo de resolucin (relacin de transformacin = 0.25)

Pines
de MF
Descripcin
Seal
Pines
de MF
Descripcin
Seal
S2
Reservado
S4
10
Activacin de dispositivo de resolucin
R2
S1
11

(normalmente cerrado) (1) (2)
TS+
S3
12
Reservado
Activacin de dispositivo de resolucin
R1
13
Reservado
Comn
ECOM
14
Reservado
Reservado
15
Reservado
Reservado

La seal comn (TS) para el interruptor trmico est vinculada a MF-6 (ECOM) en los cables Boletn 2090.
(2) Si usa motores 1326AB (basados en dispositivo de resolucin), use juegos de conectores de perfil bajo 2090-K6CK-D15MF que conectan el interruptor trmico con filtro (pines 16 y 17) a MF-11 y MF-6.
64
Captulo 4
Los variadores Kinetix 6000 no son compatibles con retroalimentacin de alta

resolucin Heidenhain EnDat; sin embargo, se puede usar el mdulo de
retroalimentacin 2090-K6CK-KENDAT para convertir la retroalimentacin de
alta resolucin Heidenhain EnDat a Hiperface Stegmann. Los nmeros de pines
en la tabla a continuacin se refieren a los pines de mdulo de retroalimentacin.
IMPORTANTE
Solo los variadores 2094-xCxx-Mxx-S y 2094-xMxx-S con revisin

de firmware 1.116 o posterior aceptan usar los mdulo de retroalimentacin
2090-K6CK-KENDAT para retroalimentacin Heidenhain EnDat.
Tabla 29 Heidenhain EnDat

Pin
Descripcin
Seal
Pin
Descripcin
Seal
SIN+
Seal de reloj de datos seriales
CLK
SIN
Seal de diferencial de datos seriales+
DATA+
COS+
10
Seal de diferencial de datos seriales
DATA
COS
11
(1)
TS+
(2)
TS
Interruptor trmico de motor+
EPWR_5V
12
Comn
ECOM
13
Reservado
Seal de reloj de datos seriales +
CLK+

(2) Cuando se usa con motores Allen-Bradley y cables Boletn 2090 cables, el pin 12 est reservado.
IMPORTANTE
La longitud combinada del cable de alimentacin elctrica de todos los ejes en

el mismo bus de CC no debe exceder 240 m (787 pies) con sistemas de 460 V
o 160 m (525 pies) con sistemas de 230 V. Los cables de alimentacin elctrica
del variador al motor no deben exceder 90 m (295.5 pies) de longitud.
El rendimiento del sistema fue probado con estas especificaciones
de longitud de cable. Estas limitaciones tambin rigen para cumplir con los
requisitos de CE.
Figura 27 Orientacin de pines del conector de retroalimentacin de motor (MF) de 15 pines

Conector de retroalimentacin de motor
de 15 pines del IAM/AM
Pin 15
Pin 11
Pin 6
Pin 10
Pin 5
Pin 1
65
Captulo 4
Configuracin de pines de conector de retroalimentacin auxiliar

En el caso de dispositivos TTL, el conteo de posicin aumenta cuando A es gua
de B. En el caso de dispositivos senoidales, el conteo de posicin aumenta cuando
coseno es gua de seno.
Tabla 30 Hiperface Stegmann (SRS y SRM solamente)
Pines
de AF
Descripcin
Seal
Pines
de AF
Descripcin
Seal
SIN+
Reservado
SIN
10
DATA
COS+
11
Reservado
COS
12
Reservado
DATA+
13
Reservado
Comn
ECOM
14
EPWR_5V (1)
EPWR_9V (1)
15
Reservado
Reservado
Tabla 31 TTL o seno/coseno con pulso de indexado

Pines
de AF
Descripcin
Seal
Pines
de AF
Descripcin
Seal
A+/Entrada diferencial senoidal+
A+/SIN+
Reservado
A/Entrada diferencial senoidal
A/SIN
10
Pulso de indexado
B+/Entrada diferencial cosenoidal+
B+/COS+
11
Reservado
B/Entrada diferencial cosenoidal
B/COS
12
Reservado
Pulso de indexado+
I+
13
Reservado
Comn
ECOM
14
EPWR_5V (1)
EPWR_9V (1)
15
Reservado
Reservado
Figura 28 Orientacin de pines de conector de retroalimentacin auxiliar (AF) de 15 pines

Conector de retroalimentacin auxiliar
de 15 pines del IAM/AM
Pin 6
Pin 11
Pin 15
66
Pin 1
Pin 5
Pin 10
Captulo 4
Configuracin de pines del conector de entrada IAM

Tabla 32 Conector de alimentacin elctrica de control
Pines del CPD
1
2
Descripcin
Entrada de VCA de alimentacin de control
Seal
CTRL 2
CTRL 1
Tabla 33 Conector de alimentacin de entrada y bus de CC

Pines del IPD
Descripcin
Seal
Una fuente de alimentacin elctrica integral no

regulada, compuesta de entrada de lnea de CA,
rectificador de puente trifsico y condensadores de
filtro.
DC
2
3
Tierra de chasis.
4
5
DC+
L3
Alimentacin de entrada trifsica.
L2
L1
Tabla 34 Conector de habilitacin de contactor

Pines del CED
Descripcin
Seal
Contacto seco accionado por rel, usado en la

cadena de seguridad de un contactor de
alimentacin trifsico.
CONT EN
CONT EN+
67
Captulo 4
Configuracin de pines de conectores de freno y de alimentacin

elctrica de motor IAM y AM
Tabla 35 Conector de alimentacin elctrica de motor
Pin de MP
Descripcin
Tierra del chasis
3
2
Seal
W
Alimentacin de motor trifsico
V
U
IMPORTANTE
La longitud combinada del cable de alimentacin elctrica de todos los ejes en

el mismo bus de CC no debe exceder 240 m (787 pies) con sistemas de 460 V
o 160 m (525 pies) con sistemas de 230 V. Los cables de alimentacin elctrica
del variador al motor no deben exceder 90 m (295.5 pies) de longitud.
El rendimiento del sistema fue probado con estas especificaciones
de longitud de cable. Estas limitaciones tambin rigen para cumplir con los
requisitos de CE.
Tabla 36 Conector de freno de motor/freno resistivo

Pin de BC
6
5
Conexiones de freno de motor
Seal
MBRK
MBRK+
Comn de freno de motor
COM
Alimentacin de entrada de freno de +24 V

(proveniente del mdulo LIM o suministrada por el
cliente)
PWR
2
1
68
Descripcin
Conexiones del mdulo RBM

(del mdulo RBM y de la cadena de seguridad)
DBRK
DBRK+
Especificaciones
de seales de control
Captulo 4
Esta seccin proporciona una descripcin de los conectores de E/S (IOD),

comunicacin, habilitacin de contactor (CED), freno (BC) y alimentacin de
control (CPD) de variadores Kinetix 6000.
Entradas digitales
Hay dos entradas de registro rpido y cuatro entradas adicionales disponibles para
la interface de mquina en el mdulo IAM y en el mdulo AM. Cada mdulo
IAM y AM suministra 24 VCC a 250 mA para fines de entrada de registro,
inicio, habilitacin, sobrecarrera positiva y sobrecarrera negativa. Estas son
entradas drenadoras que requieren un dispositivo surtidor. Se proporciona una
conexin de alimentacin de 24 VCC y comn para cada entrada.
IMPORTANTE
Para mejorar el rendimiento de EMC de la entrada de registro consulte el

documento System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual,
IMPORTANTE
Los dispositivos de entrada de lmite de sobrecarrera deben estar normalmente

cerrados.
Tabla 37 Descripcin de entradas digitales

Pines del IOD
Seal
Descripcin
Tiempo de
captura
Sensible a
flanco/nivel
IOD-2
ENABLE
Seal alta activa, pticamente aislada, unipolar. La corriente de carga nominal es 10 mA.
Se aplica una entrada de 24 VCC a este terminal para habilitar cada eje.
20 ms
Nivel
IOD-5
HOME
Seal alta activa, pticamente aislada, unipolar. La corriente de carga nominal es 10 mA.
Las entradas de interruptor de inicio (contactos normalmente abiertos) para cada eje
requieren 24 VCC (nominales).
20 ms
Nivel
IOD-14
IOD-17
REG1
REG2
Se requieren entradas de registro rpido para informar a la interface del motor que
capture la informacin de posicin con una incertidumbre menor de 3 s. Seal alta
activa, pticamente aislada, unipolar. La corriente de carga nominal es 10 mA. Se aplica
una entrada de 24 VCC a este terminal para habilitar cada eje.
500 ns
Flanco
IOD-8
IOD-11
OT+
OT
La deteccin de sobrecarrera est disponible como seal alta activa, pticamente aislada,
unipolar. La corriente de carga nominal es 10 mA por entrada. Las entradas del
interruptor de final de carrera positiva/negativa (contacto normalmente cerrado) para
cada eje requieren 24 VCC (nominales).
30 ms
Nivel
Mn.
Mx.
ENABLE, HOME y OT+/OT
10.8 V
26.4 V
REG1 y REG2
21.6 V
26.4 V
Tabla 38 Especificaciones de entradas digitales

Parmetro
Descripcin
Voltaje de estado
activado
Voltaje aplicado a la entrada, con respecto a

IOCOM, necesario para garantizar un estado
activado.
Corriente de estado
activado
Flujo de corriente necesario para garantizar un estado activado.
3.0 mA
10.0 mA
Voltaje de estado
desactivado
Voltaje aplicado a la entrada, con respecto a IOCOM, necesario para garantizar un estado
desactivado.
1.0 V
3.0 V
69
Captulo 4
Figura 29 Circuitos de entrada digital de habilitacin, inicio y sobrecarrera

24 VCC
SUMINISTRO DE E/S (1)
IOD-1, -4, -7, -10
ENTRADA (2)
IOD-2, -5, -8, -11
VCC
3k
0.1 F
IO_COM
Dispositivo de entrada
CTRL_INPUT
511
IOD-3, -6, -9, -12
1k
Mdulo Kinetix 6000
IAM/AM
(1) 24 VCC surtidor (rango) = 21.6 V 26.4 V (suministrados por el variador, sin que se excedan 250 mA en total).
(2) Entrada de corriente mxima = 10 mA.
Figura 30 Circuitos de entrada digital de registro

IOD-13, -16
+24V DC
I/O SUPPLY
VCC
INPUT
IOD-14, -17
1k
3k
0.001 F
IO_COM
Dispositivo de entrada de registro
511
REG_INPUT
HCPL-0631
IOD-15, -18
Mdulo Kinetix 6000
IAM/AM
Especificaciones de comunicacin Sercos

Los conectores Rx y Tx Sercos se proporcionan en mdulos Kinetix 6000 IAM y
AM para comunicacin con el controlador Logix5000.
Atributo
Valor
Velocidades de datos
4 y 8 Mbps, seleccionables mediante microinterruptor (1)
Intensidad de luz
Baja potencia o alta potencia, seleccionable mediante microinterruptor
Periodo de actualizacin cclico
500 s, mn.
Direcciones de nodo
0199 (2)
(1) El sistema IDM Kinetix 6000M acepta solo 8 Mbps y est cableado para este valor de ajuste.
(2) Las asignaciones de direccin de nodo comienzan con el mdulo IAM. Las direcciones de nodo para ejes adicionales en la misma
lnea de tensin se asignan incrementando de izquierda a derecha (comenzando con la direccin del mdulo IAM).
Cada unidad IDM tiene sus propios interruptores de direccin de nodo y puede establecerse en cualquier direccin vlida. Sin
embargo, las direcciones de nodo para los mdulos IAM y AM en la lnea de tensin y para las unidades IDM deben ser nicas.
70
Captulo 4
Salidas analgicas
Los mdulos IAM y AM incluyen dos salidas analgicas (IOD-23 y IOD-25)
que usted puede configurar mediante el software para representar las variables del
variador.
Figura 31 Circuito de salida analgica
Mdulo
Kinetix 6000 IAM/AM
Osciloscopio
CH1
DAC
(segundo canal no mostrado)

CH2
IMPORTANTE
Los valores de salida pueden variar durante el encendido hasta llegar al voltaje
especificado de la fuente de alimentacin.
Tabla 39 Especificaciones de salidas analgicas

Parmetro
Descripcin
Mn.
Mx.
Resolucin
Nmero de estados en que se divide la seal de salida,

que es 2 (nmero de bits).
11 bits
Corriente salida
Capacidad de corriente de salida.
+2 mA
Variadores
2094-xCxx-Mxx y
2094-xMxx
+5 V
Variadores
2094-xCxx-Mxx-S y
2094-xMxx-S
+10 V
Rango
de seal de
salida
Rango de voltaje de salida.
Error de offset
Desviacin cuando la salida se espera que sea 0 V.
1 mV
Ancho
de banda
Respuesta de frecuencia de salida analgica
DC
7.2 k Hz (3 db)
Tabla 40 Especificaciones de escalado lineal

N. de cat. de
variador
2094-xCxx-Mxx
o 2094-xMxx
2094-xCxx-Mxx-S
o 2094-xMxx-S
Velocidad
rpm
Valor
VCC
Par
%
10,000
5.0
1000
2.5
10,000
1000
10,000
10.0
1000
5.0
10,000
1000
Para obtener informacin sobre la configuracin de salidas analgicas,

consulte Configure parmetros de variador y variables del sistema comenzando
en la pgina 166.
71
Captulo 4
Rel de habilitacin de contactor

La funcin de habilitacin de contactor corresponde a un contacto accionado por
rel usado en la cadena de control protectora para proteger los componentes
electrnicos del variador durante ciertas condiciones de fallo. Puede manejar
120 VCA o 24 VCC a 1 A o menos. La habilitacin de contactor es una funcin
del convertidor y no est disponible en los mdulos de eje. Un estado activo
indica que el variador est en operacin y no tiene fallo.
ATENCIN: Es necesario cablear el rel de habilitacin del contactor. Para evitar
lesiones personales o daos al variador, cablee el rel de habilitacin del
contactor dentro de su cadena de control de seguridad de modo que:
se desconecte la alimentacin elctrica trifsica del variador en el caso de
condiciones de fallo con desactivacin.
se impida la operacin del variador cuando la lnea de tensin no est
totalmente llena.
se aplique alimentacin elctrica de control al variador antes de la
alimentacin elctrica trifsica.
Consulte Mdulo IAM (sin mdulo LIM) en la pgina 196 para obtener un
ejemplo de cableado.
IMPORTANTE
Todas las ranuras de la lnea de tensin deben tener un mdulo instalado, de lo

contrario no se cierra el rel de habilitacin de contactor.
Figura 32 Circuito de rel de habilitacin de contactor

CONT EN+
Rel
normalmente
abierto
CONT EN-
Mdulo Kinetix 6000 IAM
Tabla 41 Especificaciones de salida del rel de habilitacin de contactor

Atributo
72
Valor
Mn.
Mx.
Corriente de
estado activado Flujo de corriente cuando el rel est cerrado
1A
Resistencia de Resistencia de contacto cuando el rel est cerrado

estado activado
Voltaje de
estado
desactivado
120 VCA o 24 VCC
Voltaje entre contactos cuando el rel est abierto
Especificaciones de
alimentacin elctrica y rel
Captulo 4
Esta seccin presenta una descripcin de conectores de rel de freno (BC), de

alimentacin elctrica de entrada (IPD), de alimentacin de motor (MP) y de
alimentacin de control (CPD) del Kinetix 6000.
Rel de freno de motor/resistivo

Los circuitos del freno serie C utilizan rels de estado slido. Los mdulos
variadores series A y B usan rels mecnicos. El circuito de driver del freno de
estado slido proporciona lo siguiente:
Proteccin contra sobrecarga trmica del freno
Proteccin contra sobrecarga de corriente del freno
Proteccin contra cortocircuito del freno
Se requieren dos conexiones para la alimentacin elctrica de entrada del freno de
motor/resistivo (suministrada por el cliente) (BC-3 y BC-4) y dos conexiones de
cada uno para el motor y la salida de freno resistiva, como se muestra en la
Figura 33. El cableado es similar al de todas las versiones de las series. Las
conexiones estn clasificadas para +24 V y corriente, como se muestra en la
Tabla 42.
Una seal activa desengancha el freno del motor (BC-5 y BC-6). Los retardos de
activacin y desactivacin de la seal de freno son especificados por el retardo
activo del freno y el retardo inactivo del freno (configurables en la aplicacin
Logix Designer). Consulte los Ejemplos de cableado de mdulo de eje/motor
rotativo comenzando en la pgina 202 y el Ejemplo de control de un freno en la
pgina 217 para obtener ejemplos de cableado.
El rel de freno resistivo (BC-1 y BC-2) controla el contactor del mdulo de
freno resistivo (RBM). El mdulo RBM se cablea entre el variador y el motor
mediante un contactor interno para conmutar el motor entre el variador y una
carga resistiva. El retardo de contacto del mdulo RBM es el tiempo requerido
para que el contactor se cierre completamente en las lneas de entrada de
alimentacin del motor, y debe configurarse en el software. Consulte Diagramas
de interconexin de mdulos RBM comenzando en la pgina 273 para obtener
ejemplos de cableado.
Figura 33 Circuito del rel de freno (serie C)
24V PWR (BC-3)
24V PWR (BC-3)
MBRK+ (BC-5)
Tablero de
control
FQB22P10
(1)
DBRK+ (BC-1)
FQB22P10
Tablero de
control
(1)
DBRK (BC-2)
MBRK (BC-6)
Circuitos del freno del motor

Mdulo Kinetix 6000
IAM/AM
Circuitos del mdulo de freno resistivo

Mdulo Kinetix 6000
IAM/AM
24V COM (BC-4)
24V COM (BC-4)
(1) Dispositivo de supresin de ruido.
IMPORTANTE
La frecuencia de conmutacin del freno de estacionamiento del motor no

debe exceder 10 ciclos/min.
73
Captulo 4
Tabla 42 Especificaciones de salida de rel de freno

Atributo
Descripcin
Mdulo IAM/AM
2094-AC05-Mxx,-x 2094-AC09-M02-x,
2094-AMP5-x, 2094-AM01-x, 2094-AM02-x
Corriente de estado
activado (1)
Flujo de corriente cuando

el rel est cerrado
2094-BC01-Mxx-x, 2094-BC02-M02-x,
2094-BMP5-x, 2094-BM01-x, 2094-BM02-x
Valor de corriente de freno, mx.

Serie A
Serie B
Serie C
N/A
1.0 A
3.0 A
3.0 A
2094-AC16-M03-x, 2094-AC32-M05-x,
2094-AM03-x, 2094-AM05-x
1.3 A
N/A
2094-BC04-M03-x, 2094-BC07-M05-x,
2094-BM03-x, 2094-BM05-x
3.0 A
3.0 A
Resistencia de estado
activado
Resistencia de contacto cuando el rel est cerrado
Voltaje de estado
desactivado
Voltaje entre contactos cuando el rel est abierto
30 V
(1) En el caso de motores que requieren ms de la corriente mxima especificada, debe aadirse un rel.
Capacidad de ciclo de alimentacin elctrica de entrada

La capacidad de ciclo de alimentacin elctrica es inversamente proporcional a la
capacitancia del sistema (incluido el bus de CC seguidor), pero no puede exceder
2 ciclos de contactor por minuto con hasta 4 ejes o 1 ciclo de contactor por
minuto con 58 ejes.
La capacidad de ciclo tambin depende de la capacidad nominal de alimentacin
elctrica del convertidor y de la capacitancia total del sistema. Consulte el
Apndice C en la pgina 231 para calcular la capacitancia total del sistema.
Tabla 43 Especificaciones mximas del ciclo de alimentacin elctrica de entrada (230 V)
Atributo
2094-AC05-MP5-S 2094-AC05-M01-S 2094-AC09-M02-S 2094-AC16-M03-S 2094-AC32-M05-S
Ciclo de alimentacin de entrada de CA

principal (ciclos por minuto para
10,000 f)
0.69
4.30
Tabla 44 Especificaciones mximas del ciclo de alimentacin elctrica de entrada (460 V)

Atributo
2094-BC01-MP5-S 2094-BC01-M01-S 2094-BC02-M02-S 2094-BC04-M03-S 2094-BC07-M05-S
Ciclo de alimentacin de entrada de CA

principal (ciclos por minuto para
10,000 f)
0.12
0.52
2.15
4.30
Por ejemplo, en un sistema de 4 ejes con un mdulo 2094-BC02-M02-S IAM

y una capacitancia total de 2,000 F, la capacidad calculada es 0.52 x 10,000/2000
= 2.6 ciclos por minuto. Sin embargo, este valor se reduce a 2.0 por la limitacin
de 4 ejes por sistema.
74
Captulo 4
Especificaciones de mejoramiento de pico

Los variadores compatibles con el modo de pico mejorado tienen capacidad de
aumentar la mxima corriente de pico inversora para obtener mayor rendimiento
de sobrecarga.
IMPORTANTE
La funcin de mejoramiento de pico requiere usar el software RSLogix 5000 o la

aplicacin Logix Designer, y firmware del variador segn se especifica en la
Tabla 45.
Tabla 45 Requisitos de software y firmware para mejoramiento de pico

Mdulo IAM
N. de cat.
Mdulo AM
N. de cat.
Versin de software
RSLogix 5000
Revisin de firmware de
variador Kinetix 6000
2094-BC01-MP5-S
2094-BMP5-S
16 o posterior
1.111 o posterior
2094-BC01-M01-S
2094-BM01-S
16 o posterior
1.111 o posterior
2094-BC02-M02-S
2094-BM02-S
16 o posterior
1.111 o posterior
2094-BC04-M03-S
2094-BM03-S
17 o posterior
1.117 o posterior
2094-BC07-M05-S
2094-BM05-S
17 o posterior
1.117 o posterior
Tabla 46 Compatibilidad con sobrecarga pico inversor Kinetix 6000

Variadores Kinetix 6000
N. de cat.
Mdulo
2094-BCxx-Mxx
IAM
2094-BMxx
AM
2094-BCxx-Mxx-S
IAM
2094-BMxx-S
AM
Variador con
desconexin Serie A
de par
segura
Series B y C
Sin
desconexin
de par segura
Estndar
N/A
Desconexin
de par segura
Estndar
Estndar o
pico mejorado (1)
(1) El modo estndar est habilitado de manera predeterminada para conservar la compatibilidad con versiones anteriores, pero se
puede habilitar el modo de pico mejorado para obtener mayor rendimiento de corriente pico.
Tabla 47 Capacidades nominales de corriente pico Kinetix 6000

Mdulo IAM/AM
N. de cat.
Capacidad nominal de
corriente pico de inversor
Capacidad nominal de corriente

pico de convertidor
Estndar
Pico mejorado
Serie A
Series B y C
2094-BC01-MP5-S
150%
250%
200%
250%
2094-BC01-M01-S
150%
250%
200%
250%
2094-BC02-M02-S
150%
250%
200%
250%
2094-BC04-M03-S
150%
250%
200%
250%
2094-BC07-M05-S
150%
200%
200%
300%
2094-BMP5-S
150%
250%
N/A
N/A
2094-BM01-S
150%
250%
N/A
N/A
2094-BM02-S
150%
250%
N/A
N/A
2094-BM03-S
150%
250%
N/A
N/A
2094-BM05-S
150%
200%
N/A
N/A
75
Captulo 4
Figura 34 Ejemplo de perfil de ciclo de servicio de carga

I PK
I Cont
D = T PK x 100%
T
I Base
T PK
T
Tabla 48 Definicin de trminos para ciclo de servicio pico

Trmino
Definicin (1)
Capacidad nominal de corriente

continua (ICont)
Valor mximo de corriente puede establecerse como salida continua.

(IPKmax)
Valor mximo de corriente pico que puede establecerse como salida del
variador. Esta clasificacin es vlida solo para tiempos de sobrecarga menores
de TPKmax.
Relacin de tiempo a pico al perodo de aplicacin se define como:
D = T PK x 100%
T
Ciclo de servicio (D)
Tiempo a pico (TPK)
El tiempo a corriente pico (IPK) de un perfil de carga dado. Debe ser menor o
igual que TPKmax.
Corriente pico (IPK)
El nivel de corriente pico de un perfil de carga dado. IPK debe ser menor o igual
a la capacidad nominal de corriente pico (TPKMAX) del variador.
Corriente base (IBase)
Nivel de corriente entre los impulsos de la corriente pico para un perfil de

carga dado. IBase debe ser menor o igual a la capacidad nominal de corriente
continua (ICont) del variador.
Perfil de carga
Perfil de carga est compuesto por los valores de IPK, IBase, TPK y D (o T) y
especifican completamente la operacin del variador en una situacin de
sobrecarga. Estos valores se definen en conjunto como el perfil de carga del
variador.
Perodo de aplicacin (T)
Suma de los tiempos a IPK (TPK) y IBase.
(1) Todos los valores de corriente estn especificados como valor eficaz.
76
Captulo 4
Figura 35 Sobrecarga de inversor pico (TPK <2.0 s)

50%
45%
Maximum Duty Cycle (D max)
40%
35%
Legend
(1)
30%
I PK = 150%
25%
20%
I PK = 200%
15%
I PK = 250%
10%
Aplica a estos variadores Kinetix 6000:

2094-BC01-MP5-S, 2094-BMP5-S,
2094-BC01-M01-S, 2094-BM01-S,
2094-BC02-M02-S, 2094-BM02-S,
2094-BC04-M03-S, 2094-BM03-S
5%
0%
0%
20%
40%
60%
80%
100%
% Base Current (IBase /I Cont)

(1) La corriente base (IBase) y la corriente pico (IPK) son un porcentaje de la corriente nominal continua (ICont) del variador.
Figura 36 Sobrecarga de inversor pico (TPK <2.0 s)

50%
45%
Maximum Duty Cycle (D max)
40%
35%
Legend
30%
(1)
I PK = 150%
25%
I PK = 200%
20%
Aplica a estos variadores Kinetix 6000:

2094-BC07-M05-S, 2094-BM05-S
15%
10%
5%
0%
0%
20%
40%
60%
80%
100%
% Base Current (IBase /I Cont)

(1) La corriente base (IBase) y la corriente pico (IPK) son un porcentaje de la corriente nominal continua (ICont) del variador.
77
Captulo 4
Alimentacin de control
El mdulo IAM requiere alimentacin elctrica de entrada de CA para circuitos
lgicos.
IMPORTANTE
La entrada de alimentacin de control requiere un filtro de lnea de CA (EMC)

para certificacin CE. Para obtener ejemplos de cableado consulte Ejemplos de
cableado de alimentacin elctrica en la pgina 193.
IMPORTANTE
En todas las aplicaciones de 460 V se requiere aislamiento de la alimentacin

elctrica de control, mediante un transformador para bajar la tensin.
Surta la alimentacin de control del mdulo 2094-ACxx-Mxx-x IAM (230 V)
mediante la alimentacin de entrada trifsica (lnea a lnea). Para suministrar
la alimentacin de control desde cualquier otra fuente se requiere un
transformador de aislamiento. No conecte a tierra el transformador secundario
para evitar conflictos de fallo de tierra con el modulo IAM.
El Cdigo Elctrico Nacional de EE.UU. y los cdigos elctricos locales tienen
precedencia sobre los valores y los mtodos proporcionados. La conformidad
con estos cdigos es responsabilidad del fabricante de la mquina.
Tabla 49 Especificaciones de entrada de alimentacin elctrica de control

Atributo
Valor
Voltaje de entrada
95264 VCA valor eficaz, monofsico
Frecuencia de alimentacin de entrada
4763 Hz
Corriente de entrada de CA de alimentacin de control

Nom. a 220/230 VCA valor eficaz
Nom. a 110/115 VCA valor eficaz
Mx. corriente de entrada
al momento de arranque (0-pico)
6A
6A
98 A (1)
(1) Para los sistemas de ocho ejes con voltaje de entrada de control de 230 VCA y temperatura ambiente de 50 C (122 F), la mxima
duracin de corriente de entrada al momento de arranque es menos de 1/2 ciclo de lnea. Use esta ecuacin para calcular la mxima
corriente de entrada al momento de arranque para sistemas con distintos conteos de ejes y voltajes de entrada de control.
IPK = 0.043 x (VIN) + 6.72 x (nm. de ejes) + 0.000333 x (VIN2) 0.816 x (nm. de ejes)2 + 0.0358 x (nm. de ejes x VIN)
Tabla 50 Requisitos de corriente de alimentacin de control

Entrada de 110/115 VCA
78
Entrada de 220/230 VCA
Mdulos en la lnea
de tensin
Corriente de
entrada
A
VA de
entrada
VA
Corriente de
entrada
A
VA de
entrada
VA
Solo mdulo IAM
0.56
67
0.36
85
IAM y 1 mdulo AM
0.99
119
0.64
153
IAM y 2 mdulos AM
1.43
172
0.92
220
IAM y 3 mdulos AM
1.87
224
1.20
287
IAM y 4 mdulos AM
2.31
277
1.48
354
IAM y 5 mdulos AM
2.74
329
1.75
421
IAM y 6 mdulos AM
3.18
382
2.03
488
IAM y 7 mdulos AM
3.62
434
2.31
555
IDM (IPIM)
Para obtener las especificaciones y un ejemplo para calcular los requisitos de corriente del
mdulo IPIM, consulte el documento Kinetix 6000M Integrated Drive-Motor User Manual,
Captulo 4
En sistemas Kinetix 6000M calcule la suma de los requisitos de corriente de

alimentacin de control para cada mdulo IPIM en la lnea de tensin, y aada
ese valor con el valor apropiado de la Tabla 50 para obtener el nmero de ejes en la
lnea de tensin.
Especificaciones de
retroalimentacin
Los mdulos IAM y AM pueden aceptar seales de retroalimentacin auxiliar y

de motor provenientes de estos tipos de encoders:
Stegmann Hiperface
TTL o seno/coseno con pulso de indexado y conmutacin Hall
Transmisor del dispositivo de resolucin TR = 0.25
(solo retroalimentacin de motor)
Tambin se acepta retroalimentacin de motor de encoders de alta resolucin
Heidenhain EnDat, pero solo cuando se usa la revisin de firmware de variador
1.116 y el mdulo de retroalimentacin de perfil bajo 2090-K6CK-KENDAT
para conversin de EnDat a Hiperface.
Funcin de posicin absoluta

La funcin de posicin absoluta del variador realiza el seguimiento de la posicin
del motor dentro de los lmites de retencin de multivueltas, mientras el variador
est desactivado. La funcin de posicin absoluta est disponible con solo estos
encoders de mltiples vueltas.
Tabla 51 Ejemplos de designador de posicin absoluta
Tipo de encoder
Stegmann Hiperface
Heidenhain EnDat
Designador de N. de
cat. del motor.
Ejemplo de N. de cat.
del motor
MPL-B310P-M
MPL-B230P-V
RDB-B21519-7
Figura 37 Lmite de retencin de posicin absoluta

4096 vueltas, variadores Kinetix 6000
-2048
-1024
+1024
+2048
Posicin durante desactivacin
79
Captulo 4
Especificaciones de retroalimentacin de motores

Las seales de entrada de encoder AM, BM e IM se filtran mediante filtros
analgicos y digitales. Las entradas tambin incluyen deteccin de cambio de
estado ilegal.
Figura 38 Circuitos de entrada de encoder de motor AM BM e IM
+5 V
1k
10k
56 pF
1k
1k
+
56 pF
1k
56 pF
1k
1k
100 pF
10k
1k
56 pF
1k
56 pF
10k
1k
56 pF
100 pF
10k
Drive
Drive
Entrada de canal IM
Entradas de canal AM y BM
Tabla 52 Especificaciones de retroalimentacin de encoder de motor

Atributo
Valor
Tipos de encoder
Incremental, A cuad B, seno/coseno, inteligente, dispositivo de resolucin y

absoluto
Frecuencia mxima de entrada

Retroalimentacin de conmutacin
80
500 kHz (entrada TTL) por canal

250 kHz (entrada seno/coseno)
Sensor Hall
Captulo 4
Tabla 53 Especificaciones de entrada de AM, BM e IM para encoders TTL

Parmetro
Descripcin
Mn.
Mx.
AM, BM, and IM

On-state input voltage
Diferencia de voltaje de entrada entre la entrada ms (+) y la

entrada menos () detectada como estado activado.
+1.0 V
+7.0 V
AM, BM, and IM

Off-state input voltage
Diferencia de voltaje de entrada entre la entrada ms (+) y la

entrada menos () detectada como estado desactivado.
1.0 V
7.0 V
Common mode
input voltage
Diferencia de potencial entre cualquier seal de encoder y la

tierra de la lgica.
7.0 V
+12.0 V
DC current draw
Consumo de corriente a la entrada + o .
30 mA
30 mA
AM, BM input
signal frequency
Frecuencia de entradas de seal AM o BM. La frecuencia de

conteo es 4 veces esta frecuencia, puesto que el conjunto de
circuitos cuenta las cuatro transiciones.
500 kHz
IM pulse width
Ancho de pulso de la seal de entrada de indexado. Puesto que el

indexado est activo durante cierto porcentaje de una
revolucin, la velocidad determina el ancho de pulso.
125 nS
AM, BM phase error

2.5 MHz line frequency
Magnitud que la relacin de fases entre las entradas AM y BM

puede desviarse del valor nominal de 90.
22.5
+22.5
AM, BM phase error

1 MHz line frequency
Magnitud que la relacin de fases entre las entradas AM y BM

puede desviarse del valor nominal de 90.
45
+45
Tabla 54 Especificaciones de entrada de AM, BM e IM para encoders seno/coseno

Parmetro
Descripcin
Mn.
Mx.
Sine/cosine
input signal
frequency
Frecuencia de entradas de seales seno o coseno.
250 kHz
Sine/cosine
input voltage
Voltaje de entrada pico a pico de las entradas seno o coseno.
0.8 V (p-p)
1.2 V (p-p)
Tabla 55 Especificaciones para encoders Heidenhain EnDat

Conjunto de
comandos
Designacin
de orden
Descripcin
EnDat 2.2
EnDat 01
1 V p-p seno/coseno, frecuencia de reloj de <2 MHz
Especificaciones de fuente de alimentacin elctrica de

retroalimentacin
La tarjeta de circuitos de alimentacin elctrica del IAM y del AM genera +5 V y
+9 VCC para alimentacin elctrica de retroalimentacin de motor y auxiliar.
Incluye proteccin contra cortocircuito y filtro del modo comn por separado
para cada canal.
Suministro
Referencia
+5 VCC
+9 VCC
Voltaje
Corriente mA
Mn.
Nominal
Mx.
Mn.
Mx.
EPWR_5V
4.9
5.25
5.4
400
EPWR_9V
8.3
9.1
9.9
275
81
Captulo 4
Encoders de retroalimentacin de posicin auxiliar

Los encoders Boletn 842HR, 844D, 845H y 845T de Allen-Bradley son los
preferidos para conexiones de retroalimentacin auxiliar.
N. de cat.
Descripcin
842HR-MJDZ115FWYD (mltiples vueltas)

842HR-SJDZ115FWYD (una vuelta)
Tamao 25, seno/coseno, brida cuadrada, eje de 3/8 pulg., 5 V o

9 VCC, interface RS-485 digital, conector M23 de 17 pines
844D-B5CC1FW
844D-B5CC1CS
Tamao 20, incremental, brida cuadrada, eje de 3/8 pulg., 5 VCC,

Salida DLD de 5 V, conector radial
844D-B5CC1DR
845H-SJDN14FWY2
845H-SJDN14CSY2
Tamao 25, incremental, brida cuadrada, eje de 3/8 pulg., 5 VCC,

Salida DLD de 5 V, conector radial
845H-SJDN14DRY2
845T-DN13EFW
845T-DN13ECS
HS35, eje hueco incremental, eje de 5/8 pulg., perno cautivo

de 3/8 pulg., 5 VCC, salida DLD de 5 V, conector de 10 pines
Consulte ms informacin sobre estos encoders Allen-Bradley en el documento

Kinetix Motion Accessories Technical Data, publicacin GMC-TD004.
82
Captulo
Conexin de sistemas de variadores

Kinetix 6000
Este captulo proporciona procedimientos para cablear componentes de sus

sistemas Kinetix 6000 y para realizar conexiones de cables.
Requisitos de cableado
Tema
Pgina
Requisitos de cableado
83
Determine la configuracin de la alimentacin elctrica de entrada
85
Posicionamiento del puente de tierra en configuraciones de alimentacin elctrica sin conexin a

tierra
89
Conexin a tierra de sistemas de variadores Kinetix 6000
95
Requisitos de cableado de alimentacin elctrica
97
Pautas de cableado de alimentacin elctrica
100
Cableado de conectores de mdulos IAM/AM
101
Instale la abrazadera de blindaje de cables de motor
117
Conexiones de cables de retroalimentacin y de E/S
118
Cableado de conectores de retroalimentacin y de E/S
123
Conexiones de mdulos de derivacin externa
128
Conexiones de mdulos IPIM
129
Conexiones de mdulos RBM
130
Conexiones de cable de fibra ptica Sercos
131
Conexiones Sercos de variador y motor integrados Kinetix 6000M
134
Conexiones de cable Ethernet
135
Esta seccin contiene informacin de cableado bsico para mdulos variadores

Kinetix 6000.
PELIGRO DE CHOQUE: Para evitar el peligro de choque elctrico realice
todo el montaje y el cableado de los mdulos variadores y de la lnea de tensin
Boletn 2094, antes de conectar la alimentacin elctrica. Una vez que se
conecta la alimentacin elctrica, es posible que los terminales del conector
tengan voltaje presente aunque no se est usando la unidad.
83
Captulo 5
Conexin de sistemas de variadores Kinetix 6000
IMPORTANTE
Esta seccin contiene configuraciones comunes de cableado del servosistema

PWM, tamaos y prcticas que pueden usarse en la mayora de las
aplicaciones. El Cdigo Elctrico Nacional de EE.UU., los cdigos elctricos
locales, las temperaturas de funcionamiento, los ciclos de servicio y las
configuraciones de sistemas tienen precedencia sobre los valores y los mtodos
proporcionados.
Construccin de sus propios cables

IMPORTANTE
Los cables de fbrica estn diseados para minimizar las interferencias

electromagnticas (EMI) y, para optimizar el rendimiento del sistema, son
preferibles a los cables hechos manualmente.
Crear sus propios cables no es una opcin en el caso de cables hbridos y de red
usados en los sistemas de variador-motor integrados Kinetix 6000M.
Siga estas pautas al construir sus cables para motores y accionadores compatibles:
Conecte el blindaje del cable a la carcasa del conector en ambos extremos
del cable con una conexin completa a 360.
Use par trenzado siempre que sea posible. Trence seales diferenciales entre
s y trence seales unipolares con el retorno de tierra apropiado.
Consulte los nmeros de catlogo de kit de conector de perfil bajo, de kit de
conector de extremo de variador (empalme) y de kit de conector de
extremo de motor en el documento Kinetix Motion Accessories Technical Data,
publicacin GMC-TD004.
Encaminamiento de cables de alimentacin elctrica y de seales

Tenga en cuenta que al encaminar el cableado de alimentacin y seales en una
mquina o sistema, el ruido radiado por los rels, transformadores y otros
variadores electrnicos circundantes puede inducirse en la retroalimentacin del
encoder o el motor, las seales, las comunicaciones de entrada/salida u otras
seales sensibles de bajo voltaje. Esto puede causar fallos del sistema y anomalas
de comunicacin.
Consulte Reduccin de ruido elctrico en la pgina 36 para obtener ejemplos de
cmo encaminar cables de alto y bajo voltaje en las canaletas. Consulte ms
informacin en el documento System Design for Control of Electrical Noise
84
Determine la configuracin
de la alimentacin
elctrica de entrada
Captulo 5
Antes de cablear alimentacin elctrica de entrada a su sistema Kinetix 6000 debe

determinar el tipo de alimentacin elctrica de entrada a la que har conexin.
El mdulo IAM est diseado para funcionar en entornos con y sin conexin a
tierra.
ATENCIN: Al usar el mdulo LIM con el mdulo IAM, la alimentacin de
entrada de LNEA DE VCA debe provenir de una configuracin con conexin a
tierra (consulte la Figura 39).
Si no usa un mdulo LIM con el mdulo IAM, puede usar configuraciones sin
conexin a tierra, pero debe establecer el puente en la posicin sin conexin a
tierra para que funcione correctamente.
Consulte Posicionamiento del puente de tierra en configuraciones de
alimentacin elctrica sin conexin a tierra en la pgina 89 para obtener ms
informacin.
Configuraciones de alimentacin elctrica con conexin a tierra

La configuracin de alimentacin con conexin a tierra (en estrella) permite
conectar a tierra la alimentacin trifsica en un punto neutro. Este tipo de
configuracin de alimentacin con conexin a tierra es el preferido.
Figura 39 Configuracin de alimentacin elctrica conectada a tierra (secundario en estrella)
Fusible de Contactor
M1
entrada
L3
L2
L1
CONT ENCONT EN+
W
V
U
1 2 3 4 5 6 7 8 9
L1
1 2
VCA de entrada
trifsica
Filtro de lnea de
CA trifsica
L2
DCDC+
MBRK MBRK +
COM
PWR
DBRK DBRK +
RX
TX
DPI
Tierra de fase
Tierra de gabinete con conexin
equipotencial
1 2 3 4 5 6
Transformador
CTRL 2
CTRL 1
1 2 3 4 5 6
L3
1 2
Secundario del transformador

(en estrella)
1 2 3 4
Mdulo IAM Kinetix 6000,

vista superior
BAUD
RATE
Conecte al perno de tierra

de lnea de tensin.
Rejilla de tierra o
tierra de distribucin de alimentacin elctrica
Consulte los diagramas de interconexin de alimentacin elctrica de entrada con

y sin el mdulo LIM en Ejemplos de cableado de alimentacin elctrica
comenzando en la pgina 193.
85
Captulo 5
Figura 40 Configuracin de alimentacin elctrica (fase B) con conexin a tierra (secundario en

delta)

vista superior
L3
L2
L1
CONT ENCONT EN+
1 2 3 4
W
V
U
1 2 3 4 5 6 7 8 9
Fusible de Contactor
M1
entrada
1 2
L2
Filtro de lnea
de CA trifsica
DCDC+
CTRL 1
MBRK MBRK +
1 2 3 4 5 6
L3
1 2 3 4 5 6
Transformador
1 2
Secundario del transformador

(en delta)
CTRL 2
COM
PWR
DBRK DBRK +
RX
TX
DPI
BAUD
RATE
L1
Tierra de gabinete con conexin

equipotencial
Conecte al perno de tierra de la lnea de tensin.
Rejilla de tierra o
El mdulo IAM cuenta con un puente a tierra instalado en la fbrica y

configurado para distribucin de alimentacin elctrica conectada a tierra.
IMPORTANTE
Si determina que tiene distribucin de alimentacin elctrica con conexin a

tierra en su planta, no necesita modificar su mdulo IAM.
Consulte el Apndice A en la pgina 193, para obtener informacin sobre los

diagramas de interconexin de alimentacin elctrica de entrada con y sin el
mdulo LIM.
86
Captulo 5
Configuraciones de alimentacin elctrica sin conexin a tierra y con

conexin a tierra de alta impedancia
Puede usar configuraciones de alimentacin elctrica sin conexin a tierra y con
conexin a tierra de alta impedancia, pero debe establecer el puente
transversalmente sobre una resistencia de 120 k (interna al mdulo IAM). La
configuracin de alimentacin sin conexin a tierra (mostrada a continuacin)
no tiene un punto de tierra neutro. El mdulo IAM cuenta con un puente a tierra
establecido para distribucin de alimentacin elctrica conectada a tierra
(configuracin predeterminada).
Si determina que tiene distribucin de alimentacin elctrica sin conexin a
tierra o con conexin a tierra de alta impedancia en su planta, necesita mover
el puente predeterminado (configurado para alimentacin elctrica con
conexin a tierra) a la posicin de alimentacin elctrica sin conexin a tierra
dentro del mdulo IAM.
Consulte Posicionamiento del puente de tierra en configuraciones de
alimentacin elctrica sin conexin a tierra en la pgina 89 para obtener ms
informacin.
IMPORTANTE
Figura 41 Configuracin de alimentacin elctrica sin conexin a tierra
Fusible de
entrada
1 2
L1
L3
L2
L1
CONT ENCONT EN+
W
V
U
1 2 3 4 5 6 7 8 9
L2
VCA de entrada
trifsica
DCDC+
MBRK MBRK +
COM
PWR
DBRK DBRK +
RX
Tierra del chasis
1 2 3 4 5 6
Contactor
M1
1 2 3 4 5 6
L3
1 2
Transformador
CTRL 2
CTRL 1
1 2 3 4

vista superior
TX
DPI
Tierra de gabinete
con conexin
equipotencial
BAUD
RATE
Conecte al perno de tierra

de lnea de tensin.
Rejilla de tierra o
ATENCIN: Los sistemas sin conexin a tierra no referencian cada potencial de

fase a la tierra de distribucin de alimentacin elctrica. Esto puede causar un
potencial desconocido a tierra fsica.
Consulte el Apndice A en la pgina 193, para obtener informacin sobre los
diagramas de interconexin de alimentacin elctrica de entrada con y sin el
mdulo LIM.
87
Captulo 5
Cuando el mdulo IAM se usa en una configuracin de bus comn de CC, el

mdulo IAM se conoce como mdulo IAM gua o mdulo IAM seguidor. El
mdulo IAM (bus no comn) y el mdulo IAM gua tienen conexiones idnticas
de alimentacin elctrica de entrada trifsica. El mdulo IAM gua es responsable
de descargar el bus de CC y de proporcionar variadores seguidores de bus comn
con precarga de bus de CC, regulacin de bus, deteccin de prdida de fase y
deteccin de fallo de tierra. Los mdulos IAM seguidores no tienen conexiones
de alimentacin elctrica de entrada trifsica, pero tienen conexiones de bus de
CC provenientes de un mdulo IAM gua.
Configuraciones
de bus comn de CC
Tabla 56 Terminologa y uso del mdulo IAM

Este mdulo
Est cableado
IAM
Con alimentacin de entrada trifsica.
No est cableado en el modo de bus comn.
IAM gua
Con alimentacin de entrada trifsica, pero con conexiones de

bus comn de CC a un mdulo IAM seguidor.
Est cableado en el modo de bus comn.
IAM seguidor
Sin alimentacin de entrada trifsica, pero con conexiones de

bus comn de CC desde un mdulo IAM gua.
Est cableado en el modo de bus comn y

configurado usando la aplicacin Logix Designer.
IMPORTANTE
Use el firmware de variador Kinetix 6000, revisin 1.85 y la aplicacin Logix

Designer o el software RSLogix 5000, versin 15 o posterior, para
configuraciones de alimentacin elctrica de bus comn.
El mdulo IAM gua Kinetix 6000 puede operar con variadores seguidores que
no sean Kinetix 6000, como el mdulo IAM seguidor Kinetix 6000 puede
operar con variadores gua de bus comn que no sean Kinetix 6000. Sin embargo,
los variadores gua y seguidor que no sean Kinetix 6000 deben cumplir
con los mismos requisitos funcionales que los mdulos IAM gua y seguidor
Kinetix 6000.
IMPORTANTE
Cualquier mdulo IAM seguidor de bus comn que no sea Kinetix 6000 y que
no proporcione precarga requiere la adicin de un circuito de precarga externo
que se conecte a cualquier mdulo IAM seguidor de bus comn Kinetix 6000.
Figura 42 Configuracin tpica de bus comn de CC
TX
BAUD
RATE
RX
COM
PWR
DBRK DBRK +
TX
CONT ENCONT EN+
MBRK MBRK +
COM
PWR
DBRK DBRK +
RX
BAUD
RATE
RX
TX
DPI
N.C.
N.C.
N.C.
BAUD
RATE
V
U
MBRK +
COM
PWR
DBRK DBRK +
TX
1 2 3 4
1 2 3 4
1 2 3 4
MBRK -
MBRK -
BAUD
RATE
RX
1 2 3 4 5 6
MBRK +
L3
L2
L1
V
U
1 2 3 4 5 6
PWR
1 2 3 4 5 6
1 2 3 4 5 6
COM
DBRK DBRK +
1 2 3 4
1 2 3 4
1 2 3 4
1 2 3 4 5 6
MBRK +
W
W
V
U
1 2 3 4 5 6 7 8 9
88
BAUD
RATE
MBRK -
CTRL 2
CTRL 1
DCDC+
Mdulos AM 2094-xMxx-x o
Mdulos IPIM 2094-SEPM-B24-S
1 2 3 4 5 6 7 8 9
TX
V
U
1 2 3 4 5 6 7 8 9
RX
RX
1 2
MBRK MBRK +
COM
PWR
DBRK DBRK +
DPI
Kinetix 6000
Conexiones de
bus comn de CC
MBRK 1 2 3 4 5 6 7 8 9
1 2
CONT ENCONT EN+
1 2 3 4 5 6 7 8 9
L3
L2
L1
W
V
U
V
U
1 2 3 4 5 6
1 2
DCDC+
1 2 3 4 5 6 7 8 9
CTRL 2
CTRL 1
1 2 3 4 5 6
Alimentacin
de entrada
trifsica
1 2
Tierra de gabinete
con conexin
equipotencial
Mdulo IAM seguidor

de bus comn
2094-xCxx-Mxx-x
Mdulos AM 2094-xMxx-x o
Mdulos IPIM 2094-SEPM-B24-S
1 2 3 4 5 6
Mdulo IAM
gua de bus comn
2094-xCxx-Mxx-x
MBRK +
COM
PWR
DBRK DBRK +
TX
BAUD
RATE
Captulo 5
Requisitos de fusible de bus comn

Al usar un mdulo IAM gua Kinetix 6000 se requieren fusibles de bus de CC
solo al cablear a ms de un mdulo IAM seguidor Kinetix 6000. Al cablear varios
mdulos IAM seguidores, se requieren bloques de terminales para extender la
alimentacin de bus comn de CC a los variadores adicionales. Instale fusibles en
ambas lneas de bus de CC entre el bloque de terminales de bus de CC y cada
mdulo IAM seguidor. Las clasificaciones de estos fusibles deben basarse en la
corriente de entrada de CC de cada mdulo IAM seguidor.
Si usa un variador gua de bus comn que no sea Kinetix 6000, se necesitan
fusibles de bus de CC en ambas lneas del bus de CC, entre el variador gua de bus
comn y el mdulo IAM seguidor. Las clasificaciones de estos fusible deben
basarse en la corriente de salida de CC del variador gua de bus comn. Al usar
ms de un mdulo IAM seguidor instale fusibles en ambas lneas de bus de CC
entre el seguidor de bus comn que no es Kinetix 6000 y el bloque de terminales,
as como entre el bloque de terminales de bus de CC y cada mdulo IAM
seguidor.
Consulte los tamaos recomendados de disyuntores/fusibles en Opciones de
disyuntores/fusibles en la pgina 30. Consulte los diagramas de interconexin en
Ejemplos de cableado de bus comn de CC en la pgina 197.
Posicionamiento del puente

de tierra en configuraciones
de alimentacin elctrica
sin conexin a tierra
Establecer el puente de tierra es necesario solo cuando se usa una configuracin de

alimentacin elctrica sin conexin a tierra o con conexin a tierra de alta
impedancia. Configurar el puente implica retirar el mdulo IAM de la lnea de
tensin, abrir el mdulo IAM y mover el puente.
IMPORTANTE
Si se tiene distribucin de alimentacin elctrica con conexin a tierra, no es

necesario posicionar el puente de tierra. Consulte Conexin a tierra de sistemas
de variadores Kinetix 6000 en la pgina 95.
La configuracin del puente a tierra se realiza de manera ms eficiente cuando el

mdulo IAM est retirado de la lnea de tensin y colocado orientado hacia
arriba, sobre una superficie slida equipada como estacin de trabajo sin esttica y
con conexin a tierra.
ATENCIN: Para evitar lesiones personales y/o dao al equipo, desconecte el
mdulo IAM de la lnea de tensin antes de posicionar el puente de tierra.
Al posicionar el puente de tierra para configuraciones de alimentacin elctrica
sin conexin a tierra, se elimina la proteccin de lnea a voltaje neutro.
89
Captulo 5
Para retirar el mdulo IAM de la lnea de tensin consulte Retire los mdulos
variadores Kinetix 6000 en la pgina 186.
ATENCIN: Este variador contiene componentes y ensamblajes sensibles a
descargas electrostticas (ESD). Es necesario cumplir con las recomendaciones
de precaucin para control de esttica al instalar, probar, dar mantenimiento o
reparar este ensamblaje. Si no se siguen estos procedimientos de control de
ESD, los componentes podran sufrir daos. Si no est familiarizado con los
procedimientos de control de esttica consulte el documento Guarding Against
Electrostatic Damage, publicacin 8000-4.5.2, o cualquier otro manual de
proteccin contra descargas electrostticas apropiado.
Cuando use alimentacin elctrica de entrada sin conexin a tierra en
configuraciones de bus comn, utilice esta tabla para determinar dnde
posicionar el puente de tierra.
Tabla 57 Puente de tierra a posicionar
Variador gua
Variador seguidor
Posicione el puente en este

variador
Mdulo IAM Kinetix 6000
Variador gua
Variador que no es Kinetix 6000
Variador gua
Variador que no es Kinetix 6000
Variador seguidor (si no existe un

ajuste en el variador gua)
Posicione el puente de tierra

Siga estas pausas para establecer el puente de tierra para alimentacin elctrica sin
conexin a tierra.
1. Retire los tornillos superior e inferior del panel frontal.
Consulte las figuras comenzando en la pgina 92 (mdulo IAM de 230 V)
o pgina 93 (mdulo IAM de 460 V) para ver una ilustracin de su
hardware actual.
2. Abra el panel frontal girndolo hacia la derecha como se muestra, y ubique
el puente de tierra.
IMPORTANTE
90
No intente retirar el panel frontal del mdulo IAM. Los indicadores de

estado del panel frontal y los interruptores tambin se conectan al
mdulo IAM con un cable plano. El cable plano acta como bisagra y
permite abrir con un giro el panel frontal para obtener acceso al puente
de tierra.
Captulo 5
3. Mueva el puente a tierra.

Configuracin
Mdulo IAM (serie A)
Con conexin a tierra

(predeterminado)
Sin conexin a tierra
2094-ACxx-Mxx-x (230 V)(1)
P15 y P16
P15 y P17
P13 y P14
P13 y P12
P14 y P13
P14 y P12
2094-BC01-MP5-x (460 V)
2094-BC01-M01-x (460 V)
2094-BC02-M02-x (460 V)
2094-BC04-M03-x (460 V)
2094-BC07-M05-x (460 V)
(1) Aplica a estos variadores series A y C (230 V).
Configuracin
Mdulo IAM (series B y C)
Con conexin a tierra

(predeterminado)
Sin conexin a tierra
P16 y P17
P18 y P19
2094-BC01-MP5-S (460 V)
2094-BC01-M01-S (460 V)
2094-BC02-M02-S (460 V)
2094-BC04-M03-S (460 V)
2094-BC07-M05-S (460 V)
4. Vuelva a colocar el panel frontal del mdulo IAM y los dos tornillos.
Aplique un par de apriete de 1.6 Nm (14 lbpulg.).
5. Monte el mdulo IAM nuevamente en la lnea de tensin.
Consulte Reemplace los mdulos variadores Kinetix 6000 en la
pgina 187.
91
Captulo 5
Figura 43 Configuracin del puente a tierra (mdulo IAM series A y C de 230 V)

Tornillo superior
P17
P16
2094-ACxx-Mxx-x
Mdulo IAM (230 V)
P15
Puente a tierra configurado

para configuracin sin conexin
a tierra.
Puente de tierra establecido

para configuracin con
conexin a tierra
(ajuste predeterminado).
Panel frontal (abierto)
IMPORTANTE
92
Tornillo inferior
Use la configuracin predeterminada de puente o retire el puente por completo

para configuraciones de alimentacin a tierra con conexin a tierra.
Mueva el puente como se muestra anteriormente, para alimentacin elctrica
sin conexin a tierra.
Captulo 5
Figura 44 Configuracin del puente a tierra (mdulo IAM serie A de 460 V)

Tornillo superior
Mdulo IAM (460 V)
2094-BC01-MP5-x,
2094-BC01-M01-x, o
2094-BC02-M02-x
P13
P14
P12

a tierra.
conexin a tierra
Tornillo inferior
Tornillo superior
Mdulo IAM (460 V)
2094-BC04-M03-x o
2094-BC07-M05-x
P12
P13
P14

para configuracin con conexin a tierra
a tierra.

Tornillo inferior
IMPORTANTE
Use la configuracin predeterminada de puente o retire el puente por completo

para configuraciones de alimentacin a tierra con conexin a tierra.
Mueva el puente como se muestra anteriormente, para alimentacin elctrica
sin conexin a tierra.
93
Captulo 5
Figura 45 Posicionamiento del puente a tierra (mdulo IAM series B y C de 460 V)

P16
P17
(behind P18)
Tornillo superior
P18
Mdulo IAM (460 V)

2094-BC01-MP5-S,
2094-BC01-M01-S,
2094-BC02-M02-S,
2094-BC04-M03-S, o
2094-BC07-M05-S
P19

conexin a tierra

a tierra.
P18
P19
94
Tornillo inferior
Conexin a tierra de sistemas

Captulo 5
Todo el equipo y los componentes de una mquina o sistema de procesos deben

tener un punto a tierra fsica comn conectado al chasis. Un sistema conectado a
tierra proporciona un trayecto a tierra para proteccin contra cortocircuito.
Conectar a tierra sus mdulos y paneles minimiza el peligro de choque para el
personal y de dao al equipo causado por cortocircuitos, sobrevoltajes
transitorios y conexin accidental de conductores energizados al chasis del
equipo.
ATENCIN: El Cdigo Elctrico Nacional de EE.UU. contiene los requisitos, las
convenciones y las definiciones. Cumpla todos los cdigos y los reglamentos
locales aplicables para conectar a tierra su sistema de manera segura.
Consulte los requisitos de conexin a tierra de CE en Cumplimiento normativo
en la pgina 25.
Conecte a tierra la lnea de tensin al subpanel del sistema

Las lneas de tensin 2094-PRx y 2094-PRSx se envan con una cinta de tierra
trenzada, 100 mm (3.9 pulg.), que se conecta al bus de tierra del gabinete con
conexin equipotencial. Conecte el otro extremo ya sea al perno de tierra de la
lnea de tensin o al perno de tierra del soporte de montaje, si usa estos ltimos.
Figura 46 Ejemplos de conexin de cinta de tierra trenzada
Cinta de tierra
trenzada
Lnea de tensin 2094

LIM
Rejilla de tierra o tierra

de distribucin de
Perno de tierra
LIM
Soporte de montaje 2094

(2094-XNBRKT-1)
Perno de tierra
PRS
PR/PRS
LIM
PR
PRS
LIM
Perno de tierra
Cinta de tierra
trenzada

en soportes de montaje 2094
(se muestra 2094-ALxxS)
Soporte de montaje 2094

(2094-XNBRKT-1)
PR
PR
Lnea de tensin 2094

en soportes de montaje 2094
PRS
PR
PR
Bus de tierra de gabinete

con conexin equipotencial
Gabinete con conexin

equipotencial
Bus de tierra
Cinta de tierra
trenzada
Gabinete con conexin

equipotencial
Bus de tierra
Rejilla de tierra o tierra
de distribucin de
Rejilla de tierra o tierra de

distribucin de alimentacin
elctrica
Consulte informacin sobre dimensiones de la lnea de tensin en el documento

Kinetix 6000 Power Rail Installation Instructions, publicacin 2094-IN003.
95
Captulo 5
Consulte las dimensiones del soporte de montaje en el documento

2094 Mounting Brackets Installation Instructions, publicacin 2094-IN008.
IMPORTANTE
Cuando se usan los soportes de montaje 2094 para montar la lnea de tensin o
el mdulo LIM sobre el filtro de lnea de CA, la cinta de tierra trenzada debe
retirarse de la lnea de tensin y conectarse a un perno de tierra del soporte de
montaje.
Conecte a tierra mltiples subpaneles

En esta figura la tierra del chasis se extiende a mltiples subpaneles.
Figura 47 Subpaneles conectados a un solo punto de tierra
Siga las normas del NEC y los

cdigos locales aplicables.
Bus de tierra con
conexin equipotencial
Rejilla de tierra o tierra de

distribucin de alimentacin elctrica
La conexin equipotencial de alta frecuencia (HF) no est ilustrada. Consulte

informacin sobre la conexin equipotencial de HF en Conexin equipotencial
de mltiples subpaneles en la pgina 38.
96
Requisitos de cableado de
Captulo 5
El cable debe ser de cobre con una clasificacin de 75 C (167 F) como mnimo.
La secuencia de fases de la alimentacin de CA principal es arbitraria y se
requiere una conexin a tierra fsica para el funcionamiento seguro y correcto.
Para conocer los requisitos de cableado de alimentacin elctrica del mdulo
IPIM, consulte el documento Kinetix 6000M Integrated Drive-Motor System
User Manual, publicacin 2094-UM003.
Consulte los diagramas de interconexin en Ejemplos de cableado de
alimentacin elctrica en la pgina 193.
IMPORTANTE
El Cdigo Elctrico Nacional de EE.UU. y los cdigos elctricos locales tienen

precedencia sobre los valores y los mtodos proporcionados.
Tabla 58 Requisitos de cableado de alimentacin elctrica de IAM

Variador Kinetix 6000
N. de cat.
Se conecta a los terminales

Descripcin
Pin
Seal
IPD-1
IPD-2
IPD-3
IPD-4
IPD-5
IPD-6
DC
DC+
2094-AC05-Mxx-x
2094-AC09-M02-x
2094-AC16-M03-x
Bus de CC (1)
y
alimentacin de entrada
de VCA
L3
L2
L1
2094-AC32-M05-x
2094-BC01-Mxx-x
2094-BC02-M02-x
2094-BC04-M03-x
Calibre de cable
recomendado
mm2 (AWG)
62.5
(1014)
64
(1012)
3010
(38)
30 (3)
Bus de CC (1)
y
alimentacin de entrada
de VCA
2094-BC07-M05-x
de entrada de control
2094-xCxx-Mxx-x
Habilitacin de contactor
IPD-1
IPD-2
IPD-3
IPD-4
IPD-5
IPD-6
DC
DC+
CPD-1
CTRL 2
CPD-2
CTRL 1
CED-1
CONT EN
CED-2
CONT EN+
L3
L2
L1
102.5
(814)
106
(810)
30 (3)
42.5
(1214)
42.5
(1214) (2)
Longitud a pelar
mm (pulg.)
Valor de par
Nm (lbpulg.)
10
(0.38)
0.50.6
(4.45.3)
16
(0.63)
2.43.0
(21.626.5)
10
(0.38)
1.21.5
(10.613.2)
16
(0.63)
2.43.0
(21.626.5)
10
(0.38)
0.50.6
(4.45.3)
0.50.6
(4.45.3)
(1) Mantenga las conexiones del bus comn de CC (mdulo IAM lder a IAM seguidor) tan cortas como sea posible.
(2) El calibre real del cableado de habilitacin del contactor depende de la configuracin del sistema. Consulte al constructor de la mquina y repase los cdigos NEC as como los
cdigos locales aplicables.
97
Captulo 5
ATENCIN: Para evitar lesiones personales y/o daos al equipo,

asegrese de que la instalacin cumpla con las especificaciones de tipos
de cables, calibres de conductores, proteccin contra circuito derivado y
dispositivos de desconexin. El Cdigo Elctrico Nacional de EE.UU. (NEC)
y los cdigos locales establecen disposiciones para instalar de manera
segura los equipos elctricos.
asegrese de que los conectores de alimentacin elctrica de motor se
usen para fines de conexin solamente. No los use para encender y
apagar la unidad.
asegrese de que los cables de alimentacin blindados cuenten con la
debida conexin a tierra para evitar la presencia de voltajes altos en el
blindaje.
Tabla 59 Requisitos de cableado de alimentacin elctrica de IAM/AM
Variador Kinetix 6000
N. de cat.
2094-AC05-Mxx-x,
2094-AC09-M02-x,
2094-BC01-Mxx-x,
2094-BC02-M02-x,
2094-AMP5-x, 2094-AM01-x,
2094-AM02-x, 2094-BMP5-x,
2094-BM01-x, 2094-BM02-x

Descripcin
Pin
Seal
Alimentacin
elctrica de motor
MP-4
MP-3
MP-2
MP-1
W
V
U
2094-BC07-M05-x,
2094-BM05-x
IAM o AM
(230 o 460 V)
2094-xCxx-Mxx-S y
2094-xMxx-S
98
Longitud a pelar
mm (pulg.)
Valor de par
Nm (lbpulg.)
10 (0.38)
0.50.6
(4.45.3)
101.5
(816)
10 (0.38)
1.21.5
(10.613.2)
302.5
(314)
16 (0.63)
2.43.0
(21.626.5)
0.75 (18)
10 (0.38)
0.220.25
(1.92.2)
7.0 (0.275)
0.235 (2.0)
El cable de
alimentacin
elctrica de motor
depende de la
combinacin de
motor/variador.
2094-AC16-M03-x,
2094-AC32-M05-x,
2094-BC04-M03-x,
2094-AM03-x, 2094-AM05-x,
2094-BM03-x
IAM o AM
(230 o 460 V)
2094-xCxx-Mxx-x y
2094-xMxx-x
Calibre de cable
recomendado
mm2 (AWG)
Alimentacin
elctrica del freno
BC-6
BC-5
BC-4
BC-3
BC-2
BC-1
MBRK
MBRK+
COM
PWR
DBRK
DBRK+
Desconexin
de par segura
STO-1
STO-2
STO-3
STO-4
STO-5
STO-6
STO-7
STO-8
STO-9
FDBK2+
FDBK2
FDBK1+
FDBK1
SAFETY ENABLE2+
SAFETY ENABLE
SAFETY ENABLE1+
24V +
24V_COM
61.5
(1016)
0.75 (18)
(cable trenzado con
ferrul)
1.5 (16)
(cable macizo)
Captulo 5
Tabla 60 Requisitos de cableado de alimentacin elctrica del mdulo de derivacin

N. de cat. de mdulo
variador.
2094-BSP2
Mdulo de derivacin
(200/400 V)

Descripcin
1394-SRxxxx
Mdulo de derivacin
pasivo externa
Interruptor trmico
Pin
Seal
RC-1
DC+
RC-2
INT
RC-3
COL
TS-1
TS1
TS-2
TS2
Calibre de cable
recomendado
mm2 (AWG)
Valor de par
Nm (lbpulg.)
10 (8) (1)
1.21.5
(10.613.2)
0.75 (18)
0.220.25
(1.92.2)
(1) 105 C (221 F), 600 V.
99
Captulo 5
Pautas de cableado de
Use estas pautas como referencia al cablear los conectores de alimentacin

elctrica en los mdulos variadores IAM y AM.
Consulte las pautas de cableado de alimentacin elctrica del mdulo IPIM
en el documento Kinetix 6000M Integrated Drive-Motor System User Manual,
IMPORTANTE
Para las ubicaciones de los conectores de los mdulos variadores Kinetix 6000,
consulte Datos de conectores del mdulo 2094 IAM/AM en la pgina 60.
Al apretar los tornillos para fijar los cables, consulte los valores de par en las
tablas que comienzan en la pgina 97.
Al retirar el aislamiento de los cables, consulte las tablas que comienzan en la
pgina 97 para conocer las longitudes a pelar.
IMPORTANTE
Para mejorar el rendimiento del sistema tienda los hilos y los cables
en las canaletas, como se indica en Establecimiento de zonas de ruido en la
pgina 39.
Siga estos pasos al cablear los conectores en sus mdulos variadores IAM y AM.
1. Prepare los cables para conexin a cada conector retirando el aislamiento
en igual medida a la longitud a pelar recomendada.
IMPORTANTE
Tenga cuidado para no cortar, deformar o daar de algn otro modo

los conductores al retirar el aislamiento.
2. Encamine los cables/hilos hasta sus mdulos variadores IAM y AM.

3. Inserte los cables en los conectores.
Consulte las tablas de configuracin de pines en el Captulo 4 o los
diagramas de interconexin en el Apndice A.
4. Apriete los tornillos de los conectores.
5. Tire suavemente de cada cable para asegurarse de que no se salgan de los
terminales; reinserte y apriete cualquier cable que est suelto.
6. Inserte el conector en el conector del mdulo.
100
Captulo 5
Esta seccin proporciona ejemplos y tablas de cableado para ayudarle a realizar

conexiones a los mdulos IAM y AM.
Cableado de conectores de
mdulos IAM/AM
Cablee el conector de alimentacin elctrica de control (CPD)

Este ejemplo se aplica a cualquier mdulo IAM, IAM gua o IAM seguidor.
Figura 48 Mdulo IAM (conector CPD)
Mdulo IAM
Kinetix 6000, vista superior
L2
CTR
L1
CTR
Tabla 61 Conector de alimentacin elctrica de control (CPD)

Conector CPL (mdulo LIM) u otra entrada monofsica
Conector CPD
(mdulo IAM)
Mdulo LIM 2094-ALxxS, 2094BLxxS o 2094-XL75S-Cx LIM
Mdulo LIM 2094-AL09 y

2094-BL02
Pines del CPL
Seal
Pines del CPL
Seal
Pines del CPD
Seal
CTRL 1
L1
CTRL 2
CTRL 2
L2/N
CTRL 1
Calibre de cable
recomendado
mm2 (AWG)
Longitud a
pelar
mm (pulg.)
Valor de par
Nm (lbpulg.)
2.5 (14)
10 (0.38)
0.50.6
(4.45.3)
101
Captulo 5
Cablee el conector de alimentacin elctrica de entrada (IPD)

Este ejemplo se aplica a cualquier mdulo IAM o mdulo IAM gua de bus
comn.
ATENCIN: Verifique que todas las conexiones de alimentacin elctrica de
entrada estn correctas al cablear el conector IPD y que el conector est
completamente enganchado en el conector del mdulo. El cableado/polaridad
incorrectos o el cableado suelto puede causar una explosin o daos al equipo.
Figura 49 Mdulo IAM (conector de IPD)
Mdulo IAM
56
34
12
DC- +
DC
L3
L2
L1
Tabla 62 Conexiones de alimentacin elctrica de entrada (IPD)

Conector OPL (mdulo LIM) u otra entrada trifsica
2094-AL09
Mdulo LIM
Mdulos LIM 2094-ALxxS,

2094-BLxxS, o 2094-XL75S-Cx
Conector IPD
(mdulo IAM o mdulo IAM gua)
Pines del OPL
Seal
Pines del OPL
Seal
Pines del IPD
Seal
L1
L1
L1
L2
L2
L2
L3
L3
L3
N/A
DC+
DC
Tabla 63 Especificaciones de terminaciones

N. de cat. de mdulo IAM
Calibre de cable
recomendado
mm2 (AWG)
2094-AC05-Mxx-x
2.5 (14)
2094-AC09-M02-x
4.0 (12)
2094-AC16-M03-x
230 VCA
10 (8)
2094-AC32-M05-x
30 (3)
2094-BC01-Mxx-x
2094-BC02-M02-x
2.5 (14)
2094-BC04-M03-x
2094-BC07-M05-x
102
VCA de
entrada
460 VCA
6 (10)
30 (3)
Longitud a pelar
mm (pulg.)
Valor de par
Nm (lbpulg.)
10 (0.38)
0.50.6
(4.45.3)
16 (0.63)
2.43.0
(21.626.5)
10 (0.38)
1.21.5
(10.613.2)
16 (0.63)
2.43.0
(21.626.5)
Captulo 5
Este ejemplo aplica a un mdulo IAM seguidor de bus comn.

ATENCIN: Verifique que todas las conexiones de alimentacin elctrica de bus
comn estn correctas al cablear el conector IPD y que el conector est
Figura 50 Mdulo IAM (conector de IPD)
Mdulo IAM
56
34
12
DC- +
DC
L3
L2
L1
Tabla 64 Conexiones de alimentacin elctrica de entrada (IPD)

Conector IPD
(mdulo IAM o mdulo IAM seguidor)
Pines del IPD
Seal
N.C.
N.C.
N.C.
3
2
DC+
DC
IMPORTANTE
No conecte la alimentacin elctrica de entrada trifsica al mdulo IAM

seguidor de bus comn.

N. de cat. de mdulo IAM
VCA de
entrada
Calibre de cable
recomendado
mm2 (AWG)
2094-AC05-Mxx-x
2.5 (14)
2094-AC09-M02-x
4.0 (12)
2094-AC16-M03-x
230 VCA
10 (8)
2094-AC32-M05-x
30 (3)
2094-BC01-Mxx-x
2094-BC02-M02-x
2.5 (14)
2094-BC04-M03-x
2094-BC07-M05-x
460 VCA
6 (10)
30 (3)
Longitud a pelar
mm (pulg.)
Valor de par
Nm (lbpulg.)
10 (0.38)
0.50.6
(4.45.3)
16 (0.63)
2.43.0
(21.626.5)
10 (0.38)
1.21.5
(10.613.2)
16 (0.63)
2.43.0
(21.626.5)
103
Captulo 5
Cablee el conector de habilitacin de contactor (CED)

Este ejemplo se aplica a cualquier mdulo IAM, IAM gua de bus comn o IAM
seguidor de bus comn.
Figura 51 Mdulo IAM (conector CED)
Mdulo IAM
T
CON
EN-
T
CON
EN+
ATENCIN: Es necesario cablear el rel de habilitacin del contactor. Para evitar

lesiones personales o daos al variador, cablee el rel de habilitacin
del contactor dentro de su cadena de control de seguridad. Consulte Rel de
habilitacin de contactor en la pgina 72.
En configuraciones de bus comn, las conexiones de habilitacin de
contactor (CED) para los variadores gua y seguidores deben cablearse en serie
con la cadena de control.
Consulte los diagramas de interconexin en Notas de diagramas
de interconexin comenzando en la pgina 192.
Tabla 66 Conector de habilitacin de contactor (CED)
Conector de E/S (IOL) del mdulo LIM u otra cadena de control
2094-BLxxS, o 2094-XL75S-Cx
Mdulos LIM
2094-AL09 y 2094-BL02
Pines del CED
Seal
IO_COM1
IO_COM
CONT EN
COIL_E2
COIL_A2
CONT EN+
Calibre de cable
recomendado
mm2 (AWG)
Longitud a
pelar
mm (pulg.)
Valor de par
Nm (lbpulg.)
2.5 (14) (1)
10 (0.38)
0.50.6
(4.45.3)
(1) El calibre real del cableado de habilitacin del contactor depende de la configuracin del sistema. Consulte al constructor de la mquina y repase los cdigos NEC as como los cdigos locales aplicables.
104
Captulo 5
Cablee el conector desconexin de par segura (STO)

Este ejemplo se aplica a cualquier mdulo IAM o AM equipado con conector de
desconexin de par (STO).
Figura 52 Mdulo IAM/AM (conector STO)
Mdulo IAM/AM
Kinetix 6000
1
1 2
3 4
5 6
7 8
9
Conector de
desconexin
de par segura
(STO)
Puente de movimiento
permitido
Cabezal de conexin de
cableado
Cada mdulo IAM y AM se enva con el cabezal de conexin de cableado

(9 pines) y el puente de movimiento permitido instalado en el conector de
desconexin de par segura. Con el puente de movimiento permitido instalado
no se usa la funcin de desconexin de par segura.
Las configuraciones de pines del conector de desconexin de par (STO) se
muestran en la pgina 62.
IMPORTANTE
Los pines STO-8 y STO-9 (24 V+) son usados solo por el puente de
movimiento permitido. Al realizar el cableado al cabezal de conectores de
cableado, el suministro de 24 V debe provenir de una fuente externa.
Tabla 67 Conector de desconexin de par segura (STO)

Pin STO
Seal
FDBK2+
FDBK2
FDBK1+
FDBK1
SAFETY ENABLE2+
SAFETY ENABLE
SAFETY ENABLE1+
24V +
24V_COM
Calibre de cable
recomendado
mm2 (AWG)
0.75 (18)
(cable trenzado con
ferrul)
Longitud a pelar
mm (pulg.)
Valor de par
Nm (lbpulg.)
7.0 (0.275)
0.235 (2.0)
1.5 (16)
(cable macizo)
Para cablear el conector de desactivacin de par segura en configuraciones

de uno o varios ejes consulte el documento Kinetix Safe Torque-off Feature Safety
105
Captulo 5
Cablee el conector de alimentacin elctrica de motor (MP)

Las conexiones al conector de alimentacin elctrica de motor (MP) incluyen
motores rotativos, motores lineales y accionadores controlados por motor.
ATENCIN: Verifique que todas las conexiones de alimentacin elctrica de
motor estn correctas al cablear el conector MP y que el conector est
Este ejemplo aplica a los mdulos AM y a la seccin inversora de los mdulos
IAM.
Figura 53 Mdulo IAM/AM (conector MP)
Mdulo IAM/AM Kinetix 6000
W
U
Abertura
por giro
Abertura por deslizamiento
Abrazadera de blindaje de cables
Terminaciones de blindaje de cables

Los cables de alimentacin elctrica de motor Boletn 2090, suministrados por la
fbrica, para los motores y accionadores estn blindados y el blindaje de cable
trenzado debe terminarse en el variador durante la instalacin. Debe quitarse una
pequea porcin del forro del cable para exponer la trenza de blindaje. El rea
expuesta debe fijarse (con la abrazadera provista) en la parte superior de los
mdulos IAM o AM y los cables de alimentacin elctrica en el conector de
alimentacin elctrica del motor (MP).
PELIGRO DE CHOQUE: Para evitar el peligro de choque elctrico, asegrese de
que los cables de alimentacin blindados estn conectados a tierra por lo
menos en un punto para fines de seguridad.
IMPORTANTE
106
En el caso de motores TL-Series tambin conecte el cable de terminacin de

152 mm (6.0 pulg.) a la tierra ms cercana.
Consulte Terminaciones de cable flexible en la pgina 107 para obtener ms
informacin.
Captulo 5
Terminaciones de cable flexible

Los motores TL-Series tienen un cable flexible corto que se conecta al motor,
pero no est blindado. El mtodo preferido para conectar a tierra el cable de
alimentacin elctrica del TL-Series en el lado del motor es exponer una seccin
del blindaje del cable y sujetarlo directamente a la estructura de la mquina. El
cable de alimentacin elctrica de motor tambin tiene un alambre de
terminacin de blindaje de 150 mm (6.0 pulg.) con un terminal tipo anillo que se
conecta a la tierra fsica ms cercana. Use este mtodo adems de la abrazadera de
cable. El alambre de terminacin puede extenderse a la longitud total del cable
flexible del motor si es necesario, pero es mejor conectar el cable suministrado
directamente a tierra sin prolongarlo.
Figura 54 Terminaciones de cable flexible
Cable de alimentacin
elctrica de motor
Trenza de cable fijada

a la estructura de la mquina. (1)
Conectores
Cable flexible
Motor
TL-Series
Estructura de la mquina
Terminacin de 150 mm (6.0)

(1)
(1)
(1) Quite la pintura de la estructura de la mquina para asegurar la correcta conexin equipotencial de HF entre la estructura de la
mquina y el envolvente del motor, la abrazadera de blindaje y el perno de tierra.
107
Captulo 5
Conectores de motor MP-Series (Boletn MPL)

Los motores Boletn MPL equipados con conectores DIN circulares
(especificados por 4 o 7 en el nmero de catlogo) no son compatibles con los
cables designados para motores equipados con conectores de bayoneta
(especificados por 2 en el nmero de catlogo). Los motores con conectores de
bayoneta estn en proceso de ser descontinuados.
Tabla 68 Nmeros de catlogo de motor MP-Series (Boletn MPL)
N. de cat del motor /conectores
SpeedTec DIN
N. de cat del motor /conectores DIN

roscados
N de cat del motor /conectores de

bayoneta
MPL-A/B15xxx-xx7xAA
MPL-A/B2xxx-xx7xAA
MPL-A/B15xxx-xx4xAA
MPL-A/B2xxx-xx4xAA
N/A
MPL-A/B3xxx-xx7xAA, MPL-A/B4xxx-xx7xAA,
MPL-A/B45xxx-xx7xAA, MPL-A/B5xxx-xx7xAA
N/A
MPL-B6xxx-xx7xAA, MPL-B8xxx-xx7xAA,
MPL-B9xxx-xx7xAA
N/A
MPL-B9xxx-xx2xAA
Los conectores de bayoneta pueden montarse orientados hacia el eje del motor o
hacia la placa de extremo, y proporcionan un conector independiente para
conexiones de alimentacin elctrica, retroalimentacin y freno. Los conectores
DIN circulares rotan hasta 180 y combinan los cables de alimentacin elctrica y
freno en el mismo conector, lo que elimina el conector del freno.
Figura 55 Conectores de motor DIN de bayoneta y circulares
Conectores de bayoneta
con freno
Conectores de
retroalimentacin/
alimentacin elctrica/freno
del motor
108
Conectores DIN circulares
sin freno
Conectores de
retroalimentacin/
alimentacin elctrica del
motor
Conector de
alimentacin
elctrica
y freno del motor
Conector de
retroalimentacin
del motor
Captulo 5
Ejemplos de cableado de alimentacin elctrica de motor

El procedimiento para cablear la alimentacin elctrica del motor vara
ligeramente, de acuerdo a la familia a la que pertenece el motor. Los cables
compatibles con su motor o con su accionador dependen de los conectores
instalados en el motor o en el accionador. Consulte ms informacin sobre
conectores DIN circulares y de bayoneta en Conectores de motor MP-Series
(Boletn MPL) en la pgina 108.
Tabla 69 Compatibilidad de cables de alimentacin elctrica de motor Conectores de
bayoneta
Motor/accionador
Tipo de
conector
MP-Series (Boletn MPL)

Bayoneta
N. de cat. de motor/accionador
MPL-B960B-xx2xAA, MPL-B960C-xx2xAA,
MPL-B980B-xx2xAA y MPL-B980C-xx2xAA

motor (con cables de freno)
elctrica de motor
(sin cables de freno)
2090-XXxPMP-xxSxx (1)
N/A
MPL-B960D-xx2xAA, MPL-B980D-xx2xAA
2090-MCNPMP-6Sxx
1326AB (M2L/S2L)
1326AB-Bxxxx-M2L/S2L
2090-XXxPMP-xxSxx (1)
F-Series
F-xxxx
2090-XXNPHF-xxSxx
1326AB (dispositivo de
resolucin)
P-LOK
1326AB-Bxxxx-21
1326-CPx1T-L-xxx (continuo flexible)
N/A
(1) Para motores Boletn MPL o 1326AB equipados con conectores de bayoneta. Estos cables estn disponibles como estndar (nmero de catlogo 2090-XXNPMP-xxSxx) y continuo flexible
(nmero de catlogo 2090-XXTPMP-xxSxx).
Tabla 70 Compatibilidad de cable de alimentacin elctrica de motor Conectores DIN roscados

y de plstico circulares
Motor/accionador
Tipo de
conector

MP-Series (Boletn MPS)
MP-Series (Boletn MPAS)

motor
(con cables de freno)
elctrica de motor
2090-XXNPMF-xxSxx (estndar) o
2090-CPBM4DF-xxAFxx (continuo
flexible)
2090-CPWM4DF-xxAFxx
(continuo flexible)
2090-CPBM6DF-16AAxx (estndar)
2090-CPWM6DF-16AAxx
(estndar)
DIN circular MPS-A/Bxxxx
(roscado)
MPAS-A/Bxxxx
MP-Series (Boletn MPAR)

TL-Series (Boletn TLY)
MPAR-A/B1xxx y MPAR-A/B2xxx (serie A)

Plstico
circular
TLY-Axxxx-H
109
Captulo 5
Tabla 71 Compatibilidad del cable de alimentacin elctrica de motor Conectores DIN

SpeedTec
Motor/accionador
Tipo de
conector
MPL-B6xxx-xx7xAA, MPL-B8xxx-xx7xAA
MPL-B9xxx-xx7xAA
MP-Series (Boletn MPM)
MPM-A/Bxxxx
MP-Series (Boletn MPF)
MPF-A/Bxxxx
DIN circular
(SpeedTec) RDD-Bxxxx
RDD-Series
LDC-Series
LDC-Cxxxx
MP-Series (Boletn MPAI)
MPAI-A/Bxxxx
MP-Series (Boletn MPAR)
MPAR-A/B3xxx,
MPAR-A/B1xxx y MPAR-A/B2xxx (serie B)
LDL-Series
LDL-xxxxxxx

motor (1)
(con cables de freno)
elctrica de motor (1)
2090-CPBM7DF-xxAAxx (estndar) o
2090-CPBM7DF-xxAFxx (continuo
flexible)
2090-CPWM7DF-xxAAxx
(estndar) o
2090-CPWM7DF-xxAFxx
(continuo flexible)
(1) Se debe retirar la junta trica del lado del motor si se utilizan cables 2090-CPxM7DF-xxAxxx.
Estos cables solo contienen los cables de alimentacin trifsica. Los motores/
accionadores no tienen freno o tienen un conector independiente para las
conexiones de freno. Se incluyen hilos de interruptor trmico en el cable de
retroalimentacin.
Consulte diagramas de interconexin en Ejemplos de cableado de mdulo de eje/
motor rotativo comenzando en la pgina 202.
Figura 56 Terminaciones de alimentacin elctrica de motor (cables sin hilos de freno)
Abrazadera de
blindaje
de cable del motor
Conector de alimentacin elctrica de motor
(conector MP)
L3
L2
L1
W
V
U
DC+
DC-
CTRL 2
CTRL 1
MBRK MBRK +
COM
PWR
DBRK -
CONT ENCONT EN+
DBRK +
RX
TX
DPI
BAUD
RATE

La abrazadera de blindaje de cables mostrada arriba se monta a un mdulo IAM.

Los cables se conectan a la abrazadera en cada mdulo AM de la misma manera.
110
Captulo 5
Estos cables contienen los cables de alimentacin trifsica y los cables de freno.
Los cables de freno tienen una trenza de blindaje (mostrada a continuacin en
gris) que se dobla debajo de la abrazadera de cables antes de conectar los
conductores al conector (BC) de freno de motor. Se incluyen hilos de interruptor
trmico en el cable de retroalimentacin.
Figura 57 Terminaciones de alimentacin elctrica de motor (cables con hilos de freno)
Hilos de freno de
cable MP-Series
Abrazadera de
blindaje de cable de
motor

DCDC+
W
V
U
L3
L2
L1
1 2 3 4
CTRL 2
CTRL 1
CONT ENCONT EN+
RX
1 2 3 4 5 6
MBRK MBRK +
COM
PWR
DBRK DBRK +
TX
DPI
Conector de alimentacin
elctrica de motor (MP)
Conector de freno
resistivo/motor (BC)
BAUD
RATE

111
Captulo 5
Los cables de alimentacin elctrica (dispositivo de resolucin) 1326AB (nmero

de catlogo 1326-CPx1T-L-xxx) contienen hilos trifsicos, hilos de freno e hilos
de interruptor trmico. Para mejorar el rendimiento de EMC de su sistema,
encamine los cables como se muestra.
Figura 58 Terminaciones de alimentacin elctrica de motor (cable 1326-CPx1T-L-xxx)
Conector de retroalimentacin de motor de perfil bajo
(2090-K6CK-D15MF) los pines 16, 17 y S
proporcionan filtrado para los cables 1326-CPx1T-L-xxx
(consulte la pgina 127 para ver una ilustracin).
MF-16
MF-17
Cables del interruptor

trmico
MF-S
Bloque de terminales (montado en riel DIN)
Consulte la pgina 37 para obtener informacin sobre
tratamiento de paneles pintados.
Abrazadera de
blindaje de cable
de motor
Cables de interruptor trmico

DCDC+
W
V
U
L3
L2
L1
RX
1 2 3 4 5 6
MBRK MBRK +
COM
PWR
DBRK DBRK +
CONT ENCONT EN+
Mantenga los cables lo ms separados

que sea posible.
1 2 3 4
CTRL 1
CTRL 2
TX
DPI
Conector de freno
resistivo/motor (BC)
BAUD
RATE

IMPORTANTE
112
Recomendamos fijar el blindaje del cable en la abrazadera con una brida para
reducir la fatiga mecnica.
Captulo 5
Con la mayora de ensamblajes de cables de Allen-Bradley se incluye el blindaje de

cables y la preparacin de conductores. Siga estas pautas si el blindaje de cables e
hilos de alimentacin elctrica del motor requieren preparacin.
Figura 59 Blindaje de cables y preparacin de conductores
Longitud a pelar (consulte la tabla a continuacin)
U
Aislamiento exterior
V
W
elctrica de motor
Trenza expuesta
25.4 mm (1.0 pulg.)
105 mm (4.1 pulg.)

130 mm (5.1 pulg.)

Tabla 72 Conector de alimentacin elctrica de motor (MP)
Servomotor
Conector MP (mdulo IAM/AM)
1326AB (dispositivo de
resolucin)
Resto de motores
Pin de MP
Seal
1/Negro
U/Marrn
2/Negro
V/Negro
3/Negro
W/Azul
Verde/amarillo
Verde/amarillo

N. de cat.
de mdulo IAM/AM
2094-AC05-Mxx-x, 2094-AMP5-x, 2094-AM01-x,

2094-AC09-M02-x, 2094-AM02-x,
2094-BC01-Mxx-x, 2094-BMP5-x, 2094-BM01-x
2094-BC02-M02-x, 2094-BM02-x
Calibre de cable
recomendado
mm2 (AWG)
El cable de
alimentacin
elctrica de motor
depende de la
combinacin de
motor/variador.
Longitud a pelar
mm (pulg.)
Valor de par
Nm (lbpulg.)
10 (0.38)
0.50.6
(4.45.3)
6 (10) mx.
2094-AC16-M03-x, 2094-AM03-x
2094-AC32-M05-x, 2094-AM05-x
10 (8) mx.
10 (0.38)
1.21.5
(10.613.2)
2094-BC04-M03-x, 2094-BM03-x
10 (8) mx.
10 (0.38)
1.21.5
(10.613.2)
2094-BC07-M05-x, 2094-BM05-x
30 (3) mx.
16 (0.63)
2.43.0
(21.626.5)
113
Captulo 5
Cablee el conector de freno de motor/resistivo (BC)

Este ejemplo aplica a los mdulos AM y a la seccin inversora de los mdulos
IAM.
Figura 60 Mdulo IAM/AM (conector BC)
KMBR K+
B
MR
COM
R
PW KDBR K+
DBR

Conector de freno
de motor/resistivo (BC)
Conexiones de alimentacin elctrica de entrada de freno de 24 VCC

IMPORTANTE
Si su sistema incluye un mdulo LIM, se pueden suministrar 24 VCC del mdulo

LIM (conector P1L o PSL).
Tabla 74 Conector de freno de motor/resistivo (BC)

2094-BLxxS,
2094-XL75S-Cx
Mdulos LIM
2094-AL09 y 2094-BL02
Conector BC
(mdulos IAM/AM)
Pin de P1L
Seal
Pin de PSL
Seal
Pin de BC
Seal
IO_PWR2
MBRK PWR
PWR
IO_COM2
MBRK COM
COM
Conexiones de mdulo RBM

Conector BC
(mdulos IAM/AM)
Conexiones de E/S de mdulo RBM

Pin de TB3
Seal
Pin de MP
Seal (1)
COIL_A1
DBRK+
COIL_A2
DBRK
(1) Se necesita la revisin de firmware 1.071 o posterior para usar las salidas DBRK en el mdulo IAM/AM Kinetix 6000.
114
Captulo 5
Conexiones de freno de motor

El procedimiento para cablear el freno de motor vara ligeramente, de acuerdo a la
familia a la que pertenece el motor. Los cables compatibles con su motor o con su
accionador dependen de los conectores instalados en el motor o en el accionador.
Consulte ms informacin sobre conectores DIN circulares y de bayoneta en
Conectores de motor MP-Series (Boletn MPL) en la pgina 108.
Tabla 76 Compatibilidad de cables de freno de motor Conectores de bayoneta
Serie de motor
Tipo de
conector
Cables de freno
N. de cat. del cable
Cable de freno 2090-UXxBMP-18Sxx (1)
Bayoneta
El motor tiene un conector

de freno. Los hilos de freno se
encuentran en el cable de
freno.
P-LOK
El motor tiene un conector

de freno. Los hilos de freno se
encuentran en el cable de
freno.
MPL-B6xxx-xx2xAA, MPL-B8xxx-xx2xAA, MPL-B9xxx-xx2xAA
1326AB (M2L/S2L)
F-Series
1326AB (dispositivo de resolucin)
Juego de conexin de freno recto

9101-0330
Cable de alimentacin elctrica
1326-CPx1T-L-xxx
(1) Para motores Boletn MPL y 1326AB equipados con conectores de bayoneta. Estos cables estn disponibles como estndar (nmero de catlogo 2090-UXNBMP-18Sxx) y continuo
flexible (nmero de catlogo 2090-UXTBMP-18Sxx).
Tabla 77 Compatibilidad de cables de freno de motor Conectores DIN roscados y de plstico

circulares
Tipo de
conector
Cables de freno
N. de cat. del cable
MPS-A/Bxxx,
MPAS-A/Bxxx, MPMA-A/Bxxx,
MPAR-A/B1xxx, MPAR-A/B2xxx (serie A)
DIN circular
(roscado)
El motor/accionador no tiene
un conector de freno. Los
hilos de freno se incluyen en
el cable de alimentacin
elctrica.
2090-XXNPMF-xxSxx (estndar) o
2090-CPBM4DF-xxAFxx (continuo flexible)
TLY-Axxxx-H
Plstico circular
Serie de motor

2090-CPBM6DF-16AAxx
Tabla 78 Compatibilidad de cables de freno de motor Conectores DIN SpeedTec

Serie de motor
Tipo de
conector
Cables de freno
N. de cat. del cable (1)
DIN circular
(SpeedTec)
El motor/accionador no tiene
un conector de freno. Los
hilos de freno se incluyen en
el cable de alimentacin
elctrica.
2090-CPBM7DF-xxAAxx (estndar) o
2090-CPBM7DF-xxAFxx (continuo flexible)
MPL-B6xxx-xx7xAA, MPL-B8xxx-xx7xAA
MPL-B9xxx-xx7xAA
MPM-A/Bxxx, MPF-A/Bxxx
MPAR-A/B1xxx, MPAR-A/B2xxx (serie B),
MPAR-A/B3xxx,
MPAI-A/Bxxx
(1) Se debe retirar la junta trica del lado del motor si se utilizan cables 2090-CFBM7xx-xxAxxx.
IMPORTANTE
Use supresin de sobretensin al controlar una bobina de freno.

Consulte Ejemplo de control de un freno en la pgina 217.
115
Captulo 5
Figura 61 Preparacin de cables de freno

Longitud a pelar 10 mm (0.375 pulg.)
Cable de freno
105 mm (4.1 pulg.)

Conector BC
(mdulo IAM/AM)
Cables de freno de motor

Cable de freno
2090-UXxBMP-18Sxx
2090-XXNPMF-xxSxx
2090-CPBMxDF-xxAFxx
elctrica
elctrica
2090-CPBM6DF-16AAxx
Cable de
alimentacin
elctrica
1326-CPx1T-L-xxx
Pin de BC
Seal
A/BR+
F/+/BR+/MBRK+
7/MBRK+
6/B1
MBRK+
C/BR
G//BR/MBRK
9/MBRK
4/B2
MBRK
Calibre de cable
recomendado
mm2 (AWG)
Longitud a pelar
mm (pulg.)
Valor de par
Nm (lbpulg.)
0.75 (18)
10 (0.38)
0.220.25
(1.92.2)

Conector BC (mdulo IAM/AM)
116
Pin de BC
Seal
BC-6
BC-5
BC-4
BC-3
BC-2
BC-1
MBRK
MBRK+
COM
PWR
DBRK
DBRK+
Instale la abrazadera de
blindaje de cables de motor
Captulo 5
Este procedimiento supone que usted ha completado el cableado de alimentacin

elctrica de motor (MP) y est listo para instalar la abrazadera de blindaje de
cables.
SUGERENCIA
Su variador puede estar equipado con la abrazadera de cables de abertura por

giro o de abertura por deslizamiento.
Siga estos pasos para instalar la abrazadera de blindaje de cables de motor.

1. Apriete la abrazadera a resorte.
Punta de destornillador
3.5 mm (0.14 pulg.)
La abrazadera de cables de abertura por giro

est diseada para reemplazar la abrazadera
de cables de abertura por deslizamiento.
Las caractersticas de la abrazadera de
abertura por giro incluyen:
No se requiere destornillador para oprimir
el resorte
No se requiere ni se recomienda
sujetacables
Haga palanca con la

abrazadera hacia atrs
con el pulgar.
Punta del destornillador

en la ranura
Gire y abra la abrazadera de cables
Deslice y abra la abrazadera de cables
2. Coloque la porcin expuesta de la trenza de cable directamente en lnea

con la abrazadera.
3. Suelte el resorte, y cercirese de que la abrazadera sujete con firmeza el
cable y la trenza de cable.
4. Acople el sujetacables (abrazadera de abertura por deslizamiento
solamente) alrededor de los cables y de la abrazadera para mayor
proteccin contra fatiga mecnica.
Trenza expuesta
(debajo de la abrazadera)
Cable
de
motor
Ejemplos de abrazadera de cable con orientacin horizontal
Abrazadera de cables
Brida
Deslice y abra la abrazadera de cables

Trenza expuesta
Ejemplo de abrazadera
de cables
con orientacin vertical
Cable de motor
Agujeros de ventilacin
en la
parte superior del Aislamiento exterior
mdulo IAM/AM.
Trenza expuesta
Cable de motor
Gire y abra la abrazadera de
cables
Agujeros de ventilacin en la parte superior del mdulo IAM/AM.
5. Repita desde el paso 1 hasta el paso 4 en cada mdulo IAM, AM o IPIM.
117
Captulo 5
Los cables construidos en la fbrica con conectores premoldeados estn diseados

para minimizar las interferencias electromagnticas (EMI) y se recomiendan
para mejorar el rendimiento del sistema en vez de los cables construidos a mano.
Sin embargo, hay otras opciones disponibles para construir sus propios cables de
retroalimentacin y de E/S.
Conexiones de cables de
retroalimentacin y de E/S
Tabla 81 Opciones para conectar la retroalimentacin del motor y las E/S

Opcin de conexin
N. de cat. de kit conector
Cable
Al usar este tipo de cable
Conector premoldeado
N/A
2090-K6CK-D15M
Consulte la Tabla 82 y la Tabla 83 para obtener

informacin sobre el cable de conductores libres
disponible para su motor.
2090-K6CK-D26M
Interface de E/S
Cable de conductores libres suministrado por el

usuario.
2090-K6CK-D15F
Cable de conductores libres suministrado por el

usuario.
Kit de conectores de perfil bajo
Kit de conectores de perfil bajo
Cable de retroalimentacin con conductores libres

1326-CCUT-L-xxx.
2090-K6CK-D15MF
Mdulo de retroalimentacin
de perfil bajo
2090-K6CK-KENDAT
Kit de tarjeta de transicin

de montaje en panel
2090-UXBK-D15xx (1)
Consulte informacin sobre cables de conductores

libres disponibles para su motor en las
Tabla 82Tabla 84.
Consulte informacin sobre cables de conductores
libres disponibles para su motor en las
Tabla 82Tabla 84.
(1) No compatible con el cable 1326-CCUT-L-xxx.
El procedimiento para cablear la retroalimentacin del motor vara ligeramente,

de acuerdo a la familia a la que pertenece el motor. Los cables compatibles con su
motor o con su accionador dependen de los conectores instalados en el motor o
en el accionador. Consulte ms informacin sobre conectores DIN circulares y de
bayoneta en Conectores de motor MP-Series (Boletn MPL) en la pgina 108.
Tabla 82 Compatibilidad de cables de retroalimentacin de motor Conectores de bayoneta
Motor/accionador
Tipo de
conector
Tipo de
retroalimentacin
Cable de retroalimentacin
Premoldeado
Conductor libre
2090-UXNFBMP-Sxx
2090-XXxFMP-Sxx (1)
Dispositivo de
resolucin de motor
N/A
2090-CDNFDMP-Sxx
1326AB-Bxxxx-M2L/S2L
Encoder de alta
resolucin
2090-UXNFBMP-Sxx
2090-XXxFMP-Sxx (1)
1326AB-Bxxxx-21
Dispositivo de
resolucin de motor
N/A
1326-CCUT-L-xxx
F-Series
Encoder incremental
2090-UXNFBHF-Sxx
2090-XXNFHF-Sxx
Encoder de alta
resolucin
MPL-A/Bxxxx-S/Mx2xAA
MPL-A3xxx-Hx2xAA
MPL-A4xxx-Hx2xAA
MPL-A45xxx-Hx2xAA
MPL-B3xxx-Rx2xAA
MPL-B4xxx-Rx2xAA
MPL-B45xxx-Rx2xAA
Encoder incremental
Bayoneta
(1) Para motores Boletn MPL y 1326AB (M2L/S2L) equipados con conectores de bayoneta. Estos cables estn disponibles como estndar (nmero de catlogo
2090-XXNFMP-Sxx) y continuo flexible (nmero de catlogo 2090-XXTFMP-Sxx).
Consulte informacin sobre configuracin de pines de cables de retroalimentacin de motor a variador usados en su aplicacin en Configuracin de pines de
cables de retroalimentacin de conductores libres comenzando en la pgina 120.
118
Captulo 5
Consulte ms informacin sobre conectores DIN circulares y de bayoneta en

Conectores de motor MP-Series (Boletn MPL) en la pgina 108.
Tabla 83 Compatibilidad de cables de retroalimentacin de motor Conectores DIN roscado/de
plstico
Tipo de
conector
Motor/accionador
MPL-A/B15xxx-V/Ex4xAA
Tipo de
retroalimentacin
Cable de retroalimentacin (1)

Premoldeado
Conductor libre
N/A
2090-XXNFMF-Sxx
(estndar) o
2090-CFBM4DF-CDAFxx
(continuo flexible)
2090-CFBM6DD-CCAAxx
2090-CFBM6DF-CBAAxx
Encoder de alta
resolucin
MPL-A/B15xxx-Hx4xAA
MPL-A/B2xxx-Hx4xAA
DIN circular
(roscado)
MPS-A/Bxxxx-S/M
Encoder incremental
Encoder de alta
resolucin
MPAS-A/Bxxxxx-V/A
MPAR-A/B1xxxx-V y MPAR-A/B2xxxx-V (serie A)
TLY-Axxxx-H
Plstico circular Encoder incremental
Tabla 84 Compatibilidad de cables de retroalimentacin de motor Conectores DIN SpeedTec

Tipo de
conector
Motor/accionador
Tipo de
retroalimentacin
Premoldeado
Conductor libre
2090-CFBM7DD-CEAAxx
(estndar) o
2090-CFBM7DD-CEAFxx
(continuo flexible)
2090-CFBM7DF-CEAAxx
(estndar) o
2090-CFBM7DF-CEAFxx
(continuo flexible)
N/A
2090-XXNFMF-Sxx
(estndar) o
2090-CFBM7DF-CDAFxx
(continuo flexible)
Dispositivo de
resolucin de motor
N/A
2090-CFBM7DF-CEAAxx
(estndar) o
2090-CFBM7DF-CEAFxx
(continuo flexible)
Encoder de alta
resolucin
2090-CFBM7DD-CEAAxx
(estndar) o
2090-CFBM7DD-CEAFxx
(continuo flexible)
2090-CFBM7DF-CEAAxx
(estndar) o
2090-CFBM7DF-CEAFxx
(continuo flexible)
N/A
2090-XXNFMF-Sxx
(estndar) o
2090-CFBM7DF-CDAFxx
(continuo flexible)
Encoder de alta
resolucin
MPL-A/B15xxx-Hx7xAA
MPL-A/B2xxx-Hx7xAA
Encoder incremental
MPL-A/B3xxx-S/Mx7xAA,
MPL-B6xxx-S/Mx7xAA,
MPL-B8xxx-S/Mx7xAA
MPL-B9xxx-S/Mx7xAA
DIN circular
(SpeedTec)
MPL-A/B3xxx-Hx7xAA (2)
LDAT-Sxxxxxx-xBx (2)
Encoder de alta
resolucin
Encoder incremental
MPL-B3xxx-Rx7xAA
MPL-B4xxx-Rx7xAA
MPL-B45xxx-Rx7xAA
DIN circular
(SpeedTec)
Cable de retroalimentacin (1)
MPM-A/Bxxxxx-2
MPF-A/Bxxxx-S/M
MPM-A/Bxxxxx-S/M
MPAR-A/B1xxxx-V y MPAR-A/B2xxxx-V (serie B)
MPAR-A/B3xxxx-M
MPAI-A/BxxxxxM3
DIN circular
(SpeedTec)
RDB-Bxxxx-7/3
LDC-Cxxxx o LDL-xxxxx (2)
Encoder seno/coseno o
encoder TTL
(2) Estos motores/propulsores lineales estn equipados con conectores DIN SpeedTec; sin embargo, la opcin de retroalimentacin requiere los conductores adicionales suministrados con los
cables listados.
Consulte informacin sobre configuracin de pines de cables de

retroalimentacin de motor a variador usados en su aplicacin en Configuracin
de pines de cables de retroalimentacin de conductores libres comenzando en la
pgina 120.
119
Captulo 5
Configuracin de pines de cables de retroalimentacin de

conductores libres
Tabla 85 Cable de retroalimentacin 2090-XXxFMP-Sxx (1)
Pin conector de
bayoneta
Retroalimentacin de alta resolucin
Retroalimentacin
incremental
Motores
rotativos
MPL-B3xxxMPL-B9xxx-M/Sx2xAA
MPL-A5xxx-M/Sx2xAA
1326AB-Bxxx-M2L/S2L
MPL-A3xxx-M/Sx2xAA
MPL-A4xxx-M/Sx2xAA
MPL-A45xxx-M/Sx2xAA
MPL-A3xxx-Hx2xAA
MPL-A4xxx-Hx2xAA
MPL-A45xxx-Hx2xAA
Sin+
Sin+
AM+
Sin
Sin
AM
Cos+
Cos+
BM+
Cos
Cos
BM
Data+
Data+
IM+
Data
Data-
IM
10
Reservado
EPWR_5V
EPWR_5V
14
Reservado
ECOM
ECOM
EPWR_9V
Reservado
Reservado
ECOM
Reservado
Reservado
TS+
TS+
TS+
11
TS
TS
TS
Reservado
Reservado
S1
12
Reservado
Reservado
S2
13
Reservado
Reservado
S3
Pin de conector
MF de variador
(1) Estos cables estn disponibles como estndar (nmero de catlogo 2090-XXNFMP-Sxx) y continuo flexible (nmero de catlogo 2090-XXTFMP-Sxx).
Tabla 86 Cable de retroalimentacin 2090-CFBM7DF-CEAAxx
120
Tabla 87 Cable de retroalimentacin 2090-CDNFDMP-Sxx
Pin conector DIN

de motor
Retroalimentacin de
MPL-Bxxxx-Rx7xAA
MPM-xxxxxx-2
Pin de conector
MF de variador
Pin conector de
bayoneta del
motor
Retroalimentacin de
MPL-Bxxxx-Rx2xAA
Pin de conector
MF de variador
S2
S2
S4
S4
S1
S1
S3
S3
R1
R1
R2
10
R2
10
11
EPWR_9V
EPWR_9V
12
ECOM
ECOM
13
TS+
11
TS+
11
14
TS
TS
Captulo 5
Tabla 88 Cables de retroalimentacin 2090-XXNFMF-Sxx o 2090-CFBMxDF-xxAxxx

Pin de conector
DIN circular
Retroalimentacin de alta resolucin

MPL-B15xxxMPL-B2xxx-V/Ex4/7xAA
MPF/MPS-Bxxx-M/S
MPF-A5xxx-M/S
Retroalimentacin incremental
MPL-A15xxxMPL-A2xxx-V/Ex4/7xAA
MPF/MPS-A3xx-M/S
MPF/MPS-A4xx-M/S
MPF/MPS-A45xx-M/S
MPS-A5xxx-M/S
RDB-Bxxxxx-3/7
MPL-A3xxx-M/Sx7xAA
MPL-A4xxx-M/Sx7xAA
MPL-A45xxx-M/Sx7xAA
MPM-A115xxxMPM-A130xxx-M/S
MPL-A15xxx-Hx4/7xAA
MPL-A2xxx-Hx4/7xAA
MPL-B15xxx-Hx4/7xAA
MPL-B2xxx-Hx4/7xAA
MPL-A3xxx-Hx7xAA
MPL-A4xxx-Hx7xAA
MPL-A45xxx-Hx7xAA
Motores rotativos
MPL-B3xxxMPL-B9xxx-M/Sx7xAA
MPL-A5xxx-M/Sx7xAA
MPM-A165xxxMPM-A215xxx
MPM-Bxxxxx-M/S
Motores lineales
N/A
LDC-Cxxxx y LDL-xxxx
LDC-Cxxxx y LDL-xxxx
Accionadores
lineales
MPAS-Bxxxxx-VxxSxA
MPAR-Bxxxx, MPAI-Bxxxx
MPAS-Axxxxx-VxxSxA
MPAR-Axxxx, MPAI-Axxxx
MPAS-A/Bxxxxx-ALMx2C
LDAT-Sxxxxxx-xBx
Sin+
Sin+
AM+
Sin
Sin
AM
Cos+
Cos+
BM+
Cos
Cos
BM
Data+
Data+
IM+
Data
Data
IM
10
Reservado
CLK+ (1)
Reservado
Reservado
CLK (1)
Reservado
15
Reservado
EPWR_5V
EPWR_5V
14
10
Reservado
ECOM
ECOM
11
EPWR_9V
Reservado
Reservado
12
ECOM
Reservado
Reservado
13
TS+
TS+
TS+
11
14
TS
TS
TS
15
Reservado
Reservado
S1
12
16
Reservado
Reservado
S2
13
17
Reservado
Reservado
S3
Pin de conector
MF de variador
(1) Aplica solamente a motores de accin directa RDB-Bxxxxx-3/7.
Tabla 89 Cable de retroalimentacin 2090-CFBM6DF-CBAAxx

Pin de
conector de
motor
rotativo
Retroalimentacin
incremental
Pin de conector
MF de variador
Pin de
conector de
motor
rotativo
TLY-Axxxx-H
TLY-Axxxx-H
AM+
15
S1
12
10
AM
17
S2
13
11
BM+
19
S3
12
BM
22
EPWR_5V
14
13
IM+
23
ECOM
14
IM
10
24
Shield
Envolvente de
conector
Retroalimentacin
incremental
Pin de conector
MF de variador
121
Captulo 5
Tabla 90 Cable de retroalimentacin 2090-XXNFHF-Sxx

Pin de conector
de motor
rotativo
Retroalimentacin
incremental
AM+
AM
BM+
BM
IM+
IM
10
Reservado
Reservado
EPWR_5VM
14
EPWR_5VM
14
ECOMM
ECOMM
S2
13
S3
TS+
11
TS
S1
12
Motores F-Series
Pin de conector
MF de variador
Tabla 91 Cable de retroalimentacin 1326-CCUT-L-xxx
Tabla 92 Cable de alimentacin elctrica 1326-CPx1T-L-xxx
Pin de conector
de motor
rotativo
Retroalimentacin de
1326AB-Bxxxx-21
Pin conector
MF de variador (1)
Pin de conector
de motor
rotativo
Conexiones de
interruptor trmico
1326AB-Bxxxx-21
Pin conector
MF de variador (2)
R1
TS+
16
R2
10
TS
17
Shield
S1
S3
S2
S4
(1) Para la terminacin de cables de tierra use el juego de conexin de perfil bajo (nmero de catlogo 2090-K6CK-D15MF) y consulte la figura en la pgina 127.
(2) Los cables de interruptor trmico (5 y 9) se encuentran en el cable de alimentacin elctrica de motor (nmero de catlogo 1326-CPx1T-L-xxx). Use el juego de conexin de perfil bajo
(nmero de catlogo 2090-K6CK-D15MF) y consulte la figura en la pgina 127.
122
Cableado de conectores de
retroalimentacin y de E/S
Captulo 5
Estos procedimientos suponen que usted ha montado su sistema Kinetix 6000,

que ha completado todo el cableado de alimentacin elctrica y que est listo para
conectar sus cables de retroalimentacin y de E/S.
Para esta conexin
Vaya a
Cable premoldeado
Conecte cables de retroalimentacin de motor premoldeados en la

pgina 123.
Tarjeta de transicin para montaje

en panel
Conecte los kits de tarjeta de transicin para montaje en panel en la

pgina 124.
Conector de perfil bajo
Cablee kits conectores de perfil bajo en la pgina 125.
Conecte cables de retroalimentacin de motor premoldeados

Los cables de retroalimentacin de motor con conectores premoldeados se
enchufan directamente en los conectores de retroalimentacin de motor de
15 pines (MF) ya sea en los mdulos IAM o AM (no se requiere cableado).
IMPORTANTE
Al usar los cables Boletn 2090 con conectores premoldeados, apriete los
tornillos de montaje (a mano) para mejorar el rendimiento del sistema.
Figura 62 Mdulo IAM/AM (conector MF)
Kinetix 6000, vista lateral

Kinetix 6000, vista frontal

(se muestra el mdulo
IAM)
Cable 2090-CFBM7DD-CDAAxx
(conector premoldeado)
123
Captulo 5
Conecte los kits de tarjeta de transicin para montaje en panel

El kit de tarjeta de transicin de montaje en panel 2090-UXBK-D15xx incluye
un cable y una tarjeta de transicin para riel DIN. El cable se conecta entre la
tarjeta de transicin y el conector de retroalimentacin (MF) del motor. Los hilos
del cable de retroalimentacin de motor de conductores libres se conectan a los
terminales.
Figura 63 Mdulo IAM/AM (conector MF)


Cable de transicin
2090-UXBC-D15xx
Conector de retroalimentacin
de motor (MF)
Consulte el documento CN2 Motor Feedback Breakout Board

Installation Instructions, publicacin 2090-IN006, para
obtener especificaciones de la tarjeta de transicin de
conectores.
IMPORTANTE
124
2090-UXBB-D15
Tarjeta de transicin para
montaje en panel
Terminaciones de cables
El kit de tarjeta de transicin de montaje en panel (2090-UXBK-D15xx) no es

compatible con el cable 1326-CCUT-L-xxx.
Captulo 5
Cablee kits conectores de perfil bajo

Los juegos de conexiones de perfil bajo 2090-K6CK-xxxx son apropiados para
terminar las conexiones de conductores libres de retroalimentacin de motor, de
retroalimentacin auxiliar y conexiones de E/S. Tambin se usan para conexiones
de E/S en el mdulo LIM 2094-AL09 y 2094-BL02.
Tabla 93 Kits conectores de perfil bajo
N. de cat. de
kit conector
Descripcin
Compatibilidad de cables
2090-K6CK-KENDAT
Mdulo de retroalimentacin de perfil bajo para conversin de EnDat a Hiperface (subconector en D, macho, de 15 pines).
Use cualquier mdulo IAM/AM Kinetix 6000 y motor Direct-Drive Boletn RDB con retroalimentacin de alta resolucin
EnDat.
2090-XXNFMF-Sxx,
2090-CFBM7DF-CDAFxx
2090-K6CK-D15M
Kit de conectores de perfil bajo para retroalimentacin de motor (subconector en D, macho, de 15 pines). selo con
cualquier mdulo IAM/AM Kinetix 6000 y motores compatibles con retroalimentacin de alta resolucin o incremental.
2090-XXxFMP-Sxx,
2090-XXNFMF-Sxx,
2090-XXNFHF-Sxx,
2090-CFBMxDF-CxAxxx
2090-K6CK-D15M
Kit de conectores de perfil bajo para retroalimentacin de motor (subconector en D, macho, de 15 pines). selo con el
mdulo IAM/AM Kinetix 6000 y motores MPL-Bxxxx-R (retroalimentacin de dispositivo de resolucin).
2090-CDNFDMP-Sxx
2090-CFBM7DF-CEAAxx
2090-CFBM7DF-CEAFxx
2090-K6CK-D15MF
Juego de conexin de perfil bajo para retroalimentacin de motor (subconector en D, macho, de 15 pines) con filtro.
selo con el mdulo IAM/AM Kinetix 6000 y motores 1326ABxxxx-21 (retroalimentacin de dispositivo de resolucin).
1326-CCUT-L-xxx
2090-K6CK-D15F
Juego de conexin de perfil bajo para retroalimentacin auxiliar (subconector en D, hembra, de 15 pines). selo con
cualquier mdulo IAM/AM Kinetix 6000 para aplicaciones de retroalimentacin auxiliar.
Suministrado por el cliente
2090-K6CK-D26M
Juego de conexin de perfil bajo para E/S (subconector en D, macho de 26 pines). selo con cualquier mdulo IAM/AM
Kinetix 6000 o mdulo LIM 2094-AL09 y 2094-BL02 para hacer conexiones de E/S.
Suministrado por el cliente
Figura 64 Mdulo IAM/AM (conectores IOD/MF/AF)


2090-Kxxx-Dxxx
Juego de conexin de perfil bajo
con retroalimentacin de
conductores libres o Cable de E/S
125
Captulo 5
Figura 65 Cableado de conexiones de cable de retroalimentacin con conductores libres

(15 pines) Juego de conexin 2090-K6CK-D15M y 2090-K6CK-D15F
Conector de perfil bajo de retroalimentacin
de motor de 15 pines (macho)
Cables sin forro

Aislamiento de cable
Blindaje
Pin 10
Pin 5
Tornillos
de montaje
Cable de
retroalimentacin
Boletn 2090
2090-K6CK-D15x
Abrazadera de blindaje
Trenza expuesta bajo
la abrazadera
Pin 1
0 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
Blindaje trenzado
Sujetacables

auxiliar de 15 pines (hembra)
Pin 15
Pin 1
Pin 11
Pin 6
Pin 5
Pin 10
Pin 6
Pin 11
Pin 15
Consulte descripciones de seales de retroalimentacin en el Captulo 4.

Consulte el esquema de interconexin de retroalimentacin de motor
para su aplicacin en el Apndice A.
Consulte especificaciones de kits conectores en el documento Low Profile
Connector Kit Installation Instructions, publicacin 2094-IN007.
Boletn 2090
Voltee la abrazadera para mantener

fijos los cables pequeos.

(15 pines) Mdulo de retroalimentacin 2090-K6CK-KENDAT
Blindaje
Pin 10
Pin 5
Tornillos
de montaje
Blindaje trenzado
Pin 11
Pin 6
Cable de
retroalimentacin
Boletn 2090
2090-K6CK-KENDAT
Mdulo de retroalimentacin de
perfil bajo
la abrazadera

126
Pin 15
Pin 1
13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1

Indicador
de estado
Cables sin forro
Consulte descripciones de seales de retroalimentacin en

el Captulo 4.
Consulte el esquema de interconexin de retroalimentacin
de motor para su aplicacin en el Apndice A.
Consulte el documento Low Profile EnDat Feedback
Modules Installation Instructions, publicacin 2090-IN020,
para obtener especificaciones de juegos de conexin.
Boletn 2090
Captulo 5

(15 pines) Juego de conexin 2090-K6CK-D15MF
Cables sin forro
Cable de tierra
Blindaje

Tornillos
de montaje
Blindaje trenzado
Pin 15
Pin 11
Pin 6
Pin 1
Cable de tierra (solo con el cable 1326-CCUT-L-xxx)

plegado hacia atrs bajo la abrazadera.
2090-K6CK-D15MF
Sujetacables
17 16 S

la abrazadera
0 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
1326-CCUT-L-xxx
Cable

Pin 10
Pin 5
Cable de retroalimentacin 1326-CCUT-L-xxx
IMPORTANTE
Consulte descripciones de seales de retroalimentacin en el

Captulo 4.
Consulte el Apndice A para ver el diagrama de interconexin
de retroalimentacin de motor para su aplicacin.
Consulte especificaciones de kits conectores en el documento
Low Profile Connector Kit Installation Instructions, publicacin
2094-IN007.
Los pines S, 16 y 17 se incluyen solo en juegos de conexin de
perfil bajo 2090-K6CK-D15MF y se usan para conexiones de
interruptor trmico a motores 1326AB (dispositivo de
resolucin). Despus del filtrado, estos pines se conectan a
MF-11 y MF-6.
Cables de interruptor trmico
El propsito de la abrazadera de blindaje de cable es proporcionar tierra

apropiada y mejorar el rendimiento del sistema, no fatiga mecnica.
Es crtico fijar la trenza expuesta bajo la abrazadera de blindaje. Voltee la
abrazadera, de ser necesario, para asegurarse de que haya tierra apropiada.
Figura 68 Cableado de conexiones de cables de E/S con conductores libres (26 pines)
Juego de conexin 2090-K6CK-D26M
Pin 18
Pin 9
Pin 26
Tornillos
de montaje
Pin 19
Pin 10
12 11 10
9 8 7 6 5 4 3 2 1
2090-K6CK-D26M
S 26 25 24 S 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13
Pin 1
Conector de perfil bajo

de E/S de 26 pines (macho)

Brida
Ranura

Cables E/S
de tres conductores
Cable de E/S discretas
127
Captulo 5
Conexiones de mdulos
de derivacin externa
Siga estas pautas al cablear su mdulo de derivacin externo activo o pasivo.

IMPORTANTE
Al apretar los tornillos para fijar los cables, consulte los valores de par en las
tablas que comienzan en la pgina 97.
IMPORTANTE
Para mejorar el rendimiento del sistema tienda los hilos y los cables en las
canaletas, como se indica en el Captulo 2.
Figura 69 Cableado de mdulos de derivacin

Use este
mdulo de derivacin
N. de cat.
Con este
mdulo variador
Haga lo siguiente
Mdulo de derivacin
montado en lnea de
tensin.
2094-BSP2
N/A
Verifique que el puente de derivacin interno est en su lugar entre RC-2 y RC-3
(consulte la Figura 70).
Verifique que el puente del interruptor trmico est en su lugar entre TS-1 y TS-2
(consulte la Figura 70).
Mdulo de derivacin
2094-BSP2
Retire el puente de derivacin interno entre RC-2 y RC-3.

Retire el puente del interruptor trmico entre TS-1 y TS-2
(si su mdulo de derivacin incluye un interruptor trmico).
Consulte informacin sobre consideraciones para zonas con ruido en Mdulos de
derivacin externa en la pgina 50.
Consulte Ejemplos de cableado de mdulo de derivacin en la pgina 201.
Consulte las instrucciones de instalacin, publicacin 2090-IN004 incluidas con su mdulo
de derivacin Boletn 1394.
Mdulo de derivacin
pasiva externa conectado
al mdulo de derivacin
de la lnea de tensin.
1394-SRxxxx
Conector
de interruptor
trmico externo (TS)
TS2
TS1
TS2
TS1
(1) Estos son los valores establecidos de puente predeterminados.
128
1 2
COL
INT
DC+
1 2 3
Conector de resistencia
de derivacin externa (RC)
COL
INT
DC+
Abrazadera
de blindaje
de cables
1 2
Ajustes de puentes Kinetix 6000, vista superior

(nmero de catlogo 2094-BSP2)
1 2 3
Figura 70 Valores establecidos de puentes de mdulos de derivacin
Puentes (1)
Conexiones de mdulos IPIM
Captulo 5
Las descripciones generales de las conexiones del sistema de variador y motor

integrados Kinetix 6000M (IDM) se muestran aqu.
Consulte informacin sobre consideraciones para zonas con ruido en el
Captulo 2 en la pgina 27.
Consulte el Apndice A en la pgina 216, para ver diagrama de
interconexin que muestra el sistema de variador y motor integrados
Kinetix 6000M (IDM).
Consulte ms informacin sobre el cableado del mdulo IPIM en el
documento Kinetix 6000M Integrated Drive-Motor System User Manual,
IMPORTANTE
Para mejorar el rendimiento del sistema tienda los hilos y los cables en las
Figura 71 Conexiones de mdulos IPIM

(vista superior)
Cables hbridos 2090-CHBP8S8-12AAxx
(unidad a unidad IDM)
DC-
SH1
42+
42SH2
CN+
CNOUT
RTN
SH3
SE1
SESE2
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Terminacin hbrida 2090-CTHP8

(ltima unidad IDM solamente)
DC+
1 2 3 4 5 6 7 8 9
Terminacin de red 2090-CTSRP

(ltima unidad IDM solamente)
Cables de red
2090-CNSxPxS-AAxx
Cable hbrido 2090-CHBIFS8-12AAxx

(mdulo IPIM a primera unidad IDM)
Conector de
bus de CC
Conector de
comunicacin
intermodular
Conector de
desconexin de par
segura
Conector de
entrada de
habilitacin
Conector de habilitacin
Conectores Sercos (TX, RX)
Unidades IDM
MDF-SBxxxxx-Qx8xA-S
(vista frontal)
D
901
456
78
S10
456
23
78
901
S1
23
Cable de red
2090-CNSSPxS-AAxx
Conectores de entrada digital (1, 2, 3)
Interruptores de direccin de nodo de red (S1, S10)
Indicadores de estado (D, N)
PORT 1
Conectores
Ethernet
(no estn a la
vista)
PORT 2
NETWORK
Conector de
red IDM
129
Captulo 5
Conexiones de mdulos RBM
Siga estas pautas al cablear su mdulo de freno resistivo (RBM)

Boletn 2090 (RBM).
IMPORTANTE
Para asegurar el rendimiento del sistema tienda los hilos y los cables en las
Si su aplicacin requiere un mdulo RBM y usted est cableando a un mdulo

IAM/AM Kinetix 6000, consulte lo siguiente:
Categoras de los cables de los sistemas Kinetix 6000 en la pgina 47 para
establecer las zonas de ruido al montar el modulo RBM en su panel.
Mdulo de freno resistivo a cable de interface de variador Kinetix 6000
(nmero de catlogo 2090-XXNRB-xxF0Px).
El diagrama de ejemplo a continuacin y otros en el Apndice G,
comenzando en la pgina 273.
Las instrucciones de instalacin proporcionadas con el mdulo RBM,
publicacin 2090-IN009.
Figura 72 Conexiones del mdulo RBM
Conector de conexiones
de E/S (TB3)
Mdulo IAM/AM
de alimentacin
elctrica de motor
(trenza de blindaje
expuesta debajo de la
abrazadera)
CTRL 2
CTRL 1
W
V
U
L3
L2
L1
Conector (TB1) de
conexin de variador
1 2 3 4
DCDC+
Modulo RBM,
vista frontal
Conector de
conexiones
de motor (TB2)
MBRK MBRK +
COM
PWR
DBRK DBRK +
CONT ENCONT EN+
RX
TX
DPI
BAUD
RATE
Trenza de blindaje
expuesta
bajo la abrazadera
2090-XXNRB-xxF0Px
Cable de interface RBM/Kinetix 6000
130
Indicador de estado del contactor
Abrazaderas de blindaje
de cables de motor
Cable de alimentacin elctrica de motor
Boletn 2090
Al motor
Captulo 5
Este procedimiento supone que usted tiene su mdulo de interface Logix5000

Sercos/tarjeta PCI y mdulos IAM/AM Kinetix 6000 montados y que est listo
para conectar cables de fibra ptica.
Conexiones de cable
de fibra ptica Sercos
El anillo de fibra ptica Sercos se conecta mediante los conectores de recepcin

(RX) y de transmisin (TX) Sercos. Consulte la pgina 60 para ubicar los
conectores Sercos en su mdulo IAM/AM Kinetix 6000 y mdulo IPIM.
Consulte la figura a continuacin para ubicar los conectores en el mdulo de
interface Logix5000 Sercos o en la tarjeta PCI.
El cable de plstico est disponible en longitudes de hasta 32 m (105.0 pies).
El cable de vidrio est disponible en longitudes entre 50 m (164.2 pies) y 200 m
(656.7 pies).
Figura 73 Conectores Sercos CompactLogix, ControlLogix y SoftLogix
F 1
45
23 6 7
La aplicacin Logix
Designer
ABCDE
OK
89
CP
Controlador ControlLogix
Mdulo de interface
Sercos 1756-MxxSE
0
SERCOS interfaceTM
Controlador
CompactLogix
Mdulo de interface
Sercos 1768-M04SE
OK
CP
Vista frontal
TX
Tx (rear)
Rx (front)
Tx (rear)
Vista frontal
RX
Rx (front)
Vista desde la parte

inferior
Controlador SoftLogix
Tarjeta 1756-PM16SE SERCOS interface PCI
(vista desde la parte posterior de la
computadora personal)
Conector de transmisin Sercos, Tx
Conector de recepcin Sercos, Rx
Conector de recepcin Sercos Rx (parte frontal)

Conector de transmisin Sercos Tx (parte posterior)
Conecte el cable de transmisin en el mdulo Logix5000 a recepcin en el

mdulo de control IAM/AM o IPIM, luego de transmisin a recepcin (variador
a variador) y de transmisin en el ltimo variador de nuevo a recepcin en el
mdulo Logix5000.
ATENCIN: Para evitar daar los conectores Sercos Rx y Tx solo use par de
apriete manual al conectar los cables de fibra ptica a los mdulos IAM/AM
Kinetix 6000 y al mdulo IPIM. No use una llave ni ningn otro tipo de
asistencia mecnica.
Para obtener ms informacin consulte el documento Fiber-optic Cable
Installation and Handling Instructions, publicacin 2090-IN010.
En los siguientes ejemplos se usan los controladores SoftLogix y ControlLogix;
sin embargo, los controladores CompactLogix se conectan de la misma manera.
131
Captulo 5
0
3456 72
ABCDE
Figura 74 Ejemplo de cable de fibra ptica Controlador SoftLogix

F 1
89
OK
CP
Transmisin
Recepcin
TX
Controlador SoftLogix
1784-PM16SE Sercos
interface, tarjeta PCI
RX
Anillo de fibra ptica Sercos

Recepcin
Transmisin
Sistema
Kinetix 6000
Sistema
Kinetix 6000
IMPORTANTE
Transmisin
Recepcin
El controlador CompactLogix (nmero de catlogo 1768-M04SE) est limitada

a cuatro ejes por mdulo.
En este ejemplo, dos mdulos Logix5000 estn instalados en un chasis

independiente.
Figura 75 Ejemplo de cable de fibra ptica Dos controladores Logix5000
Mdulos de interface Sercos 1756-MxxSE
SERCOS interfaceTM
CP
Transmisin
OK
SERCOS interfaceTM
(se muestra el
controlador ControlLogix)
CP
OK
Tx (rear)
Tx (rear)
Rx (front)
Rx (front)
Recepcin
Transmisin
(se muestra el controlador ControlLogix)
Recepcin
Transmisin
Recepcin

Recepcin
Transmisin
Sistema
Kinetix 6000
IMPORTANTE
132
Limpie los conectores de cables de fibra ptica antes de la instalacin. El polvo

que se deposita en los conectores puede reducir la fuerza de la seal. Para
obtener ms informacin consulte el documento Fiber-optic Cable Installation
and Handling Instructions, publicacin 2090-IN010.
Captulo 5
Al conectar los mdulos de ejes 2094-BM03-x y 2094-BM05-x (doble ancho),

use cables 2090-SCEP0-2, 0.2 m (7.0 pulg.). Al conectar mdulos de ejes
2094-AMxx-x, 2094-BMP5-x, 2094-BM01-x y 2094-BM02-x (doble ancho), use
cables 2090-SCEP0-1, 0.1 m (5.1 pulg.).
Figura 76 Ejemplo de cable de fibra ptica Controlador Logix5000 con mdulos de doble
ancho
Mdulo de interface Sercos
1756-M16SE

SERCOS interfaceTM
CP
OK
0.2 m 0.1 m
(7.1 in.) (5.1 in.)
Tx (rear)
Rx (front)

(lnea de tensin de 5 ejes)
En este ejemplo, el segundo sistema Kinetix 6000 est montado en un gabinete

independiente y conectado con adaptadores tipo mamparo.
IMPORTANTE
Para evitar la prdida de seal, no use adaptadores tipo mamparo para

conectar cables de vidrio. Use solo adaptadores tipo mamparo para hacer
conexiones de cable de plstico a cable de plstico.
Figura 77 Ejemplo de cable de fibra ptica Controlador Logix5000 con adaptadores tipo
mamparo
1756-MxxSE
Gabinete
SERCOS interfaceTM
CP
ControlLogix)
OK
Tx (rear)
Adaptador tipo mamparo

Rx (front)
Transmisin
Recepcin
Recepcin
Transmisin
Anillo Sercos
Recepcin
Transmisin
Adaptador tipo mamparo

Sistema
Kinetix 6000
Sistema
Kinetix 6000
133
Captulo 5
Conexiones Sercos de
variador y motor integrados
Kinetix 6000M
El anillo Kinetix 6000 Sercos incluye las unidades de variador y motor integrados
(IDM) Kinetix 6000M y los mdulos de interface de alimentacin elctrica
IDM (IPIM). Las conexiones de fibra ptica se hacen de variador a variador y de
variador a modulo IPIM. Las conexiones de red IDM continan del mdulo
IPIM a las unidades IDM.
Puesto que el mdulo Kinetix 6000M (IPIM) tiene conectores de cable de fibra
ptica posicionados de manera idntica a la de los variadores Kinetix 6000
(2094-BMxx-S), el mdulo IPIM utiliza las mismas longitudes de cable de fibra
ptica que los mdulos variadores.
Figura 78 Ejemplo de cable de fibra ptica Controlador Logix5000 con mdulo Kinetix 6000M
(IPIM)
1756-M16SE

SERCOS interfaceTM
CP
OK
0.1 m
(5.1 in.)
Tx (rear)
Rx (front)


Mdulos AM de ancho sencillo 2094-BMxx-x
En este ejemplo, todos los mdulos variadores y el mdulo IPIM estn

en el mismo anillo Sercos. El anillo comienza y termina en el mdulo Sercos
1756-M16SE. Las unidades IDM (no mostradas por razones de simplicidad)
conectadas al mdulo IPIM tambin son parte del anillo Sercos.
Para ver ms ejemplos de sistema Kinetix 6000 IDM, incluidas las unidades IDM,
consulte el documento Kinetix 6000M Integrated Drive-Motor System User
Manual, publicacin 2094-UM003.
134
Conexiones
de cable Ethernet
Captulo 5
Este procedimiento supone que usted tiene su mdulo ControlLogix o

CompactLogix EtherNet/IP y los mdulos de control Boletn 2094 montados y
listos para conectar los cables de red Ethernet.
La red EtherNet/IP se conecta mediante los conectores PORT 1 y/o PORT 2.
Tabla 94 Ubicacin del conector EtherNet/IP
Familia de
variadores
N. de cat.
Red EtherNet/IP
Consulte
Kinetix 6000M
2094-SEPM-B24-S
Monitoreo, diagnsticos y actualizaciones de

firmware
pgina 61
Figura 79 Ubicaciones de puertos ControlLogix y CompactLogix Ethernet

Controladores CompactLogix 5370 L1, L2 y L3
Se muestra el controlador 1769-L36ERM.
Controlador ControlLogix
Se muestra el mdulo EtherNet/IP 1756-ENxT.
Vistas
frontales
00:00:BC:2E:69:F6
1 (Front)
2 (Rear)
Puertos ControlLogix Ethernet

Los mdulos 1756-EN2T solo tienen un puerto,
los mdulos 1756-EN2TR y 1756-EN3TR tienen dos.
Vistas
inferiores
Puerto 1, frontal
Puerto 2, posterior
135
Captulo 5
Notas:
136
Captulo
Configure y ponga en marcha el

sistema de variadores Kinetix 6000
Este captulo proporciona procedimientos para configurar los componentes de su

sistema Kinetix 6000 con su mdulo Logix Sercos.
Tema
Pgina
Configure el sistema de variador y motor integrados Kinetix 6000M
137
Configure mdulos variadores
138
Configure el mdulo de interface Logix5000 Sercos
144
Conecte la alimentacin elctrica al variador Kinetix 6000
157
Prueba y ajuste de ejes
160
Configure parmetros de variador y variables del sistema
166
SUGERENCIA
Configure el sistema de
Kinetix 6000M
Antes de comenzar, asegrese de conocer el nmero de catlogo de cada

componente del variador, del mdulo Logix5000 y del servomotor/accionador
en su aplicacin de control de movimiento.
La configuracin de variador y motor integrados (IDM) Kinetix 6000M requiere

un procedimiento similar al descrito en este captulo. Usted asignar a cada
unidad IDM una direccin de nodo y configurar el sistema IDM en la aplicacin
Logix Designer.
El mdulo IPIM no requiere que se configuren las unidades IDM para ser
configurado en el anillo Sercos. Sin embargo, se puede incluir el mdulo IPIM en
su proyecto conectndolo a un mdulo Ethernet configurado en el chasis
Logix5000 y aadindolo bajo el mdulo Ethernet en el rbol de configuracin
de E/S. Tambin se necesita un perfil Add-On para usar el mdulo IPIM en el
proyecto, pero como resultado usted puede ver la informacin de estado del
mdulo IPIM en el software de configuracin y usarla en su programa de
aplicacin. La conexin Ethernet tambin se usa para actualizar el firmware del
mdulo IPIM mediante el software ControlFLASH.
Consulte los procedimientos de configuracin y puesta en marcha especficos
para el sistema IDM en el documento Kinetix 6000M Integrated Drive-Motor
System User Manual, publicacin 2094-UM003.
137
Captulo 6
Configure y ponga en marcha el sistema de variadores Kinetix 6000
Configure mdulos
variadores
Siga estos pasos para configurar el mdulo de eje integrado (IAM) y los mdulos
de eje (AM).
IMPORTANTE
Si tiene uno o ms mdulos de alimentacin elctrica IDM (IPM) en su lnea

de tensin, consulte informacin sobre configuracin especfica al sistema
IDM Kinetix 6000M en el documento Kinetix 6000M Integrated Drive-Motor
System User Manual, publicacin 2094-UM003.
1. Verifique que no haya alimentacin elctrica conectada a los mdulos IAM

y AM y que los cables de comunicacin estn conectados en los conectores
apropiados.
Para verificar la comunicacin consulte Conexiones de cable
de fibra ptica Sercos en la pgina 131.
Para configurar
Comience con
El mdulo IAM
paso 2
Cualquier mdulo AM
paso 4
Sistema IDM Kinetix 6000M (1)
Kinetix 6000M Integrated Drive-Motor User Manual,

(1) Encontrar informacin sobre conexiones de cables de fibra ptica Sercos para el sistema de variador y motor integrados
(IDM) Kinetix 6000M en la pgina 134.
2. Establezca la direccin de nodo para el mdulo IAM estableciendo los

interruptores de direccin de nodo.
Las direcciones de nodo vlidas para comunicacin Sercos son 0199.
El interruptor izquierdo establece el dgito ms significativo (MSD)
y el interruptor derecho establece el dgito menos significativo (LSD).
Para
Presione
Incrementar la direccin de nodo (MSD/LSD)
El interruptor ms (+).
Decrementar la direccin de nodo (MSD/LSD)
El interruptor menos ().
Decrementa MSD
MSD
Incrementa MSD
Decrementa LSD
LSD
Incrementa LSD
Al establecer la direccin de nodo base en el mdulo IAM se determina la

direccin de nodo para el mdulo IAM (inversor). El direccionamiento de
nodo de todas las ubicaciones de ranura en la misma lnea de tensin se
incrementa (desde el inversor IAM) de izquierda a derecha.
3. Desconecte y vuelva a conectar la alimentacin elctrica para inicializar el
mdulo IAM.
IMPORTANTE
138
El ajuste de direccin de nodo base se hace efectivo solo despus de

que se inicializa el mdulo IAM.
IMPORTANTE
Captulo 6
Cuando dos o ms mdulos IAM se conectan al mismo mdulo de

interface Sercos, cada direccin de nodo debe ser nica.
Consulte los ejemplos de direccin de nodo que comienzan en la
pgina 140.
4. Establezca la velocidad de comunicacin Sercos con los microinterruptores

2 y 3.
Para esta velocidad de comunicacin
Establezca el
interruptor 2
Establezca el
interruptor 3
4 Mbps
OFF
ON
ON
OFF
8 Mbps
(1)
5. Establezca el nivel de alimentacin ptica Sercos en Alto con el

microinterruptor 1.
Establezca el
interruptor 1
Bajo
OFF
Alto
ON
3
ON
OFF
Microinterruptores establecidos para

aplicaciones de 8 Mbps
(ajuste de alimentacin elctrica alto)
Microinterruptores establecidos para

aplicaciones de 4 Mbps
(ajuste de alimentacin elctrica alto)
Mdulo IAM/AM Kinetix 6000,

Para este nivel de alimentacin ptica
ON
OFF
Nota: Los nmeros de
interruptor como se
ven en el IAM en
posicin invertida en
esta orientacin.
Interruptor en posicin OFF
Interruptores de alimentacin
de cables pticos y velocidad
de comunicacin Sercos
Los nmeros de
interruptor mostrados
arriba se han volteado
para dar claridad.
Interruptor en posicin ON
6. Repita el paso 4 y el paso 5 con cada mdulo AM 2094-xMxx-x.
139
Captulo 6
Figura 80 Ejemplo de direccionamiento de nodo 1

1756-MxxSE
SERCOS interfaceTM
CP
OK
Tx (rear)
Rx (front)
Transmisin
Recepcin
Recepcin
Recepcin
Transmisin
Sistema 1 de variador
Kinetix 6000
Transmisin
Sistema 2 de variador
Kinetix 6000
08 = Direccin de nodo de mdulo AM (eje 2)

07 = Direccin de nodo base de mdulo IAM (eje 1)
06 = Ubicacin de ranura de mdulo de tapa ciega
05 = Ubicacin de ranura de mdulo de derivacin
0 1
Interruptores de
direccin de nodo base
En el ejemplo 1, la lnea de tensin del sistema de variadores Kinetix 6000 1

(6 ejes) contiene un mdulo IAM, tres mdulos AM, un mdulo de derivacin y
un mdulo de tapa ciega. Al mdulo de derivacin y a los mdulos de tapa
ciega no se les asigna una direccin de nodo Sercos, pero el sistema los identifica
con una ubicacin de ranura.
La lnea de tensin del sistema de variadores Kinetix 6000 2 (2 ejes) contiene
un mdulo IAM y un mdulo AM. La direccin de nodo base del mdulo IAM
(sistema 2) debe establecerse en una direccin de 007.
140
IMPORTANTE
La direccin de nodo para cada mdulo de eje se determina mediante el ajuste

del interruptor de direccin de nodo base en el mdulo IAM.
No coloque mdulos de eje a la derecha de mdulos de derivacin o de tapa
ciega. La distancia aadida entre ejes no adyacentes puede aumentar el ruido
elctrico y la impedancia, y requiere mayores longitudes del cable de fibra
ptica.
IMPORTANTE
Deben usarse mdulos de tapa ciega para llenar todas las ranuras no ocupadas
en la lnea de tensin. Sin embargo, se pueden reemplazar los mdulos de tapa
ciega con mdulos AM o con el mdulo de derivacin 2094-BSP2 (mximo un
mdulo de derivacin 2094-BSP2 por lnea de tensin).
Captulo 6

Mdulo de interface 1 Sercos
1756-MxxSE
SERCOS interfaceTM
CP
OK
Mdulo de interface 2 Sercos

1756-MxxSE
SERCOS interfaceTM
ControlLogix)
CP
Tx (rear)
Tx (rear)
Rx (front)
Transmisin
OK
Rx (front)
Recepcin
Transmisin
Recepcin
Anillos de fibra ptica Sercos
Transmisin
Recepcin
Transmisin
Recepcin
Sistema de variadores Kinetix 6000
0 1

Interruptores de
direccin de
nodo base
En este ejemplo, el mdulo de interface Sercos 1 controla los ejes 14 y el mdulo

2 controla los ejes 57. Al mdulo de tapa ciega no se le asigna una direccin de
nodo Sercos, pero el sistema lo identifica con una ubicacin de ranura.
Se pueden montar los dos mdulos de interface Sercos en dos chasis
ControlLogix independientes (como se muestra) o se pueden montar en el
mismo chasis.
IMPORTANTE

ptica.
IMPORTANTE
141
Captulo 6

1756-MxxSE
SERCOS interfaceTM
CP
OK
Tx (rear)
Rx (front)
Transmisin
Recepcin
Recepcin
Transmisin
Sistema de variadores Kinetix 6000

0 1

06 = No se usa (ranura de extremo derecho de mdulo AM)
04 = No se usa (ranura de extremo derecho de mdulo AM)
02 = No se usa (ranura de extremo derecho de mdulo IAM)
Interruptores de
En este ejemplo, la lnea de tensin de Kinetix 6000 (8 ejes) contiene un mdulo

IAM de doble ancho, dos mdulos AM de doble ancho, un mdulo AM de
ancho sencillo y un mdulo de tapa ciega. Al mdulo de tapa ciega no se le asigna
una direccin de nodo Sercos, pero el sistema lo identifica con una ubicacin de
ranura.
La ranura del extremo izquierdo de un mdulo de doble ancho determina la
direccin de nodo. Por lo tanto, en el ejemplo anterior, no se usan las direcciones
de nodo 02, 04 y 06 (las ranuras del extremo derecho de los mdulos de doble
ancho).
142
IMPORTANTE

ptica.
IMPORTANTE
Captulo 6

1756-MxxSE

0.1 m
(5.1 in.)
SERCOS interfaceTM
ControlLogix)
OK
CP
Recepcin
Transmisin
Tx (rear)
Rx (front)
Transmisin
Recepcin

0 1

02 = Ubicacin de ranura de mdulo IPIM
Interruptores de
Unidad IDM
MDF-SBxxxxx
78
23
20 = unidad IDM 1
21 = Unidad IDM 2
901
78
22 = Unidad IDM 3
23 = Unidad IDM 4
S1
78
23
23
23
78
S10
78
901
901
S10
456
456
456
78
901
S10
78
23
901
78
S1
901
901
901
S1
78
456
456
456
23
S10
456
901
78
456
S1
456
456
901
23
23
23
23
Interruptores de direccin de
nodo de red (cubiertas
retiradas)
En este ejemplo, la lnea de tensin de Kinetix 6000 (5 ejes) contiene dos

mdulos de eje de ancho sencillo y un sistema IDM. Ni al mdulo de tapa ciega ni
al mdulo IPIM se les asigna una direccin de nodo Sercos, pero el sistema los
identifica con una ubicacin de ranura.
El direccin de nodo en la lnea de tensin no es diferente al indicado en los
ejemplos anteriores. Las direcciones de nodo 02 y 05 estn disponibles para
cualquiera de las unidades IDM pero, para evitar confusin, la direccin de nodo
para las unidades IDM se inici en 20. A diferencia de los mdulos de eje, cada
unidad IDM tiene interruptores que determinan su direccin de nodo. En este
ejemplo, el direccionamiento de nodos de la unidad IDM es secuencial, aunque
no tiene que serlo.
IMPORTANTE
La creacin de una direccin de nodo duplicada entre los mdulos de eje en la

lnea de tensin y el sistema IDM (en el mismo anillo Sercos) genera un cdigo
de error E50. Cada direccin de nodo en el anillo Sercos debe ser nica y dentro
del rango de 0199. Los ejes en la misma lnea de tensin que el mdulo
IPIM no tienen que estar en el mismo anillo Sercos que las unidades IDM.
IMPORTANTE
143
Captulo 6
Configure el mdulo de
interface Logix5000 Sercos
Este procedimiento supone que usted ha cableado su sistema Kinetix 6000 y que
ha configurado los interruptores de velocidad de comunicacin y de alimentacin
de cables pticos.
Para obtener ayuda sobre el uso de la aplicacin Logix Designer en lo referente a
configurar los mdulos ControlLogix, CompactLogix o SoftLogix Sercos,
consulte Recursos adicionales en la pgina 12.
Configure el controlador Logix5000

Siga estos pasos para configurar el controlador Logix5000.
1. Conecte la alimentacin elctrica al chasis Logix5000 que
contiene el mdulo de interface Sercos/tarjeta PCI y abra la aplicacin
Logix Designer.
2. En el men File, seleccione New.
Se abre el cuadro de dilogo New Controller.
3. Configure el nuevo controlador.

a.
b.
c.
d.
e.
En el men desplegable Type, seleccione el tipo de controlador.

En el men desplegable Revision, seleccione la revisin.
Ingrese el nombre del archivo en Name.
En el men desplegable Chasis Type, seleccione el chasis.
Introduzca la ranura del procesador Logix5000.
4. Haga clic en OK.

5. En el men Edit, seleccione Controller Properties.
144
Captulo 6
Se abre el cuadro de dilogo Controller Properties.
6. Haga clic en la ficha Date/Time.

7. Seleccione Enable Time Synchronization.
Esto asigna al controlador como reloj Grandmaster. Los mdulos de
movimiento establecen sus relojes de acuerdo al mdulo que usted asigne
como Grandmaster.
IMPORTANTE
Solo se puede asignar un mdulo en el chasis Logix5000 como reloj

Grandmaster.
8. Haga clic en OK.
145
Captulo 6
Configure el mdulo Logix5000

Siga estos pasos para configurar el mdulo Logix5000.
1. Haga clic con el botn derecho del mouse en Controller Organizer y
seleccione New Module.
Se abre el cuadro de dilogo Select Module.
2. Expanda la categora Motion y seleccione 1756-MxxSE, 1756-L60M03SE,

1768-M04SE o 1784-PM16SE como corresponda segn su configuracin
actual de hardware.
En este ejemplo, se selecciona el mdulo 1756-M16SE.
3. Haga clic en OK.
Se abre el cuadro de dilogo New Module.
4. Configure el nuevo mdulo.

a. Escriba el nombre del mdulo en Name.
b. Introduzca la ranura del mdulo Logix5000 Sercos
(ranura del extremo izquierdo = 0).
c. Seleccione el cuadro Open Module Properties.
5. Haga clic en OK.
El nuevo mdulo aparece bajo la carpeta I/O Configuration en
Controller Organizer y se abre el cuadro de dilogo Module Properties.
146
Captulo 6
6. Haga clic en la ficha Sercos Interface y consulte la tabla a continuacin.
Mdulo Logix5000 Sercos
Nmero de ejes
1756-M03SE o
1756-L60M03SE
Hasta 3
1756-M08SE
Hasta 8
1756-M16SE o
1784-PM16SE
Hasta 16
1768-M04SE
Hasta 4
Velocidad de datos
4 u 8 Mbps
7. Verifique que el ajuste Data Rate coincida con los microinterruptores 2 y 3

(velocidad de comunicacin), segn lo establecido en los mdulos IAM y
AM, o seleccione el ajuste Auto Detect.
8. En el men desplegable Cycle Time, seleccione Cycle Time segn la tabla a
continuacin.
Velocidad de datos
4 Mbps
Nmero de ejes
Tiempo de ciclo
Hasta 2
0.5 ms
Hasta 4
1 ms
Hasta 8
2 ms
Sin capacidad para ejes 916
8 Mbps
(1)
Hasta 4
0.5 ms
Hasta 8
1 ms
Hasta 16
2 ms
SUGERENCIA
El nmero de ejes/mdulo est limitado por el nmero de ejes

indicado en el paso 6.
9. En el men desplegable Transmit Power, seleccione High.

La seleccin predeterminada es High; sin embargo, esta seleccin depende
de la longitud del cable (distancia al siguiente receptor) del tipo de cable
(vidrio o plstico).
10. Introduzca la seleccin de Transition to Phase.
La seleccin predeterminada de Transition to Phase es 4 (fase 4).
La seleccin de Transition to Phase detiene el anillo en la fase especificada.
11. Haga clic en OK.
12. Repita desde el paso 1 hasta el paso 11 en cada mdulo Logix5000.
147
Captulo 6
Configure los mdulos variadores Kinetix 6000

Siga estos pasos para configurar los mdulos variadores Kinetix 6000.
1. Haga clic con el botn derecho del mouse en el mdulo Logix5000 que
acaba de crear, y seleccione New Module.
Se abre el cuadro de dilogo Select Module.
2. Expanda la categora Drives y seleccione los componentes de variador

apropiados segn corresponde a la configuracin actual de hardware.
IMPORTANTE
Para que el variador Kinetix 6000 se comunique con el mdulo de

interface Sercos (indicado por tres indicadores de estado de color verde
fijo en el mdulo Sercos), es necesario usar el software RSLogix 5000,
versin 11.00 o posterior, o la aplicacin Logix Designer.
3. Haga clic en OK.

Se abre el cuadro de dilogo New Module.
148
Captulo 6
4. Configure el nuevo mdulo.

a. Escriba el nombre del mdulo en Name.
b. Introduzca la direccin de nodo.
Establezca la direccin de nodo en el software de manera que coincida con
la seleccin de nodo en el variador. Consulte Configure mdulos
variadores, paso 2, en la pgina 138.
c. Seleccione el cuadro Open Module Properties.
5. Haga clic en OK.
6. Haga clic en la ficha Associated Axes.
7. Haga clic en New Axis.

Se abre el cuadro de dilogo New Tag.
8. Ingrese el nombre del eje en Name.

AXIS_SERVO_DRIVE es la opcin predeterminada para Data Type.
9. Haga clic en OK.
El eje aparece bajo la carpeta Ungrouped Axes en el Controller Organizer.
149
Captulo 6
10. Asigne su eje en Node 1.
11. Haga clic en Apply.

SUGERENCIA
Con la revisin de firmware de variador 1.80 o posterior, y la aplicacin

Logix Designer o el software RSLogix 5000, versin 13 o posterior, es posible
configurar el puerto de retroalimentacin de eje auxiliar como eje de
retroalimentacin solamente. Con esta funcin se puede configurar cada
inversor IAM o mdulo AM para que aparezcan como dos ejes/nodos en el
anillo Sercos. El nodo base es el servoeje que utiliza la retroalimentacin del
motor y el nodo base (ms 128) es un eje de retroalimentacin solamente que
usa el puerto de retroalimentacin auxiliar.
Las unidades IDM Kinetix 6000M no aceptan retroalimentacin auxiliar.
El eje auxiliar (nodo 129) se configura de manera idntica al nodo

1 haciendo clic en New Axis y creando un nuevo tag.
12. Haga clic en Apply, si hizo cambios.
13. Haga clic en la ficha Power.
150
Captulo 6
14. En el men desplegable Bus Regulator Catalog Number, seleccione la

opcin de derivacin apropiada para su configuracin actual de hardware.
Si su mdulo IAM est
Configurado como un mdulo IAM o

como un mdulo IAM gua de bus comn(1)
Configurado como modulo IAM seguidor de bus comn
(2)
Y su configuracin de hardware incluye esta opcin de derivacin
Entonces seleccione
Resistencias de derivacin internas solamente
Internal o <none>
Mdulo de derivacin Boletn 2094 (montado en riel)
2094-BSP2
Mdulo de derivacin pasiva Boletn 1394 (conectado al mdulo de

derivacin 2094-BSP2)
1394-SRxxxx
Mdulo de derivacin activa externa
Internal o <none>
N/A. Las derivaciones estn desactivadas en el mdulo IAM seguidor
CommonBus Follow
(1) El variador no acepta la seleccin Internal, <none>, 2094-BSP2 o 1394-SRxxxx si el voltaje de bus de CC est presente sin tener alimentacin trifsica conectada.
(2) El variador no acepta la seleccin CommonBus Follow si est conectada la alimentacin trifsica o la alimentacin elctrica de bus de CC.
Para evitar daar su mdulo de derivacin externa Boletn 1394 al estar cableado
al mdulo de derivacin 2094-BSP2, verifique que est instalado el fusible de
230 V o 460 V apropiado antes de conectar la alimentacin elctrica.
Consulte ms informacin en el documento Kinetix Motion Accessories
Specifications Technical Data, publicacin GMC-TD004.
IMPORTANTE
Cuando el atributo de capacidad del regulador de bus IAM se configura para

usar los mdulos de derivacin Boletn 1394 o 2094, se muestra la utilizacin
de alimentacin elctrica de derivacin total disponible (como porcentaje)
basado en la configuracin de la lnea de tensin.
Consulte el documento Kinetix Motion Accessories Specifications Technical
Data, publicacin GMC-TD004, para obtener especificaciones sobre la
alimentacin elctrica de derivacin, as como ejemplos.
15. Calcule la capacitancia de bus adicional, si esto corresponde a su

aplicacin, e introduzca el valor aqu (versin 20.00 o posterior), o
consulte el Apndice E en la pgina 257 para establecer el parmetro
Add Bus Cap.
El campo Additional Bus Capacitance solo se aplica al mdulo IAM.
IMPORTANTE
Las aplicaciones de bus comn de CC deben calcular la capacitancia de

bus total y la capacitancia de bus adicional y establecer el parmetro
Add Bus Cap en el mdulo IAM gua. Sin embargo, se puede establecer
el parmetro como se muestra en el paso 15 o por medio del software
DriveExplorer o la aplicacin Logix Designer, como se muestra en el
Apndice E.
Consulte el Apndice C, comenzando en la pgina 231, para obtener
ms informacin sobre cmo hacer los clculos. Consulte el Apndice E
comenzando en la pgina 257, para obtener ms informacin sobre
cmo establecer el parmetro Add Bus Cap.

17. Repita del paso 1 al paso 10 con cada mdulo AM Boletn 2094 y cada
unidad IDM.
151
Captulo 6
Configure el grupo de movimiento

Siga estos pasos para configurar el grupo de movimiento.
1. Haga clic con el botn derecho del mouse en Motion Groups en
Controller Organizer y seleccione New Motion Group.
Se abre el cuadro de dilogo New Tag.
2. Escriba el nuevo grupo de movimiento en Name.

3. Haga clic en OK.
El nuevo grupo de movimiento aparece bajo la carpeta Motion Groups.
4. Haga clic con el botn derecho del mouse en el nuevo grupo de
movimiento y seleccione Properties.
Se abre el cuadro de dilogo Motion Group Properties.
5. Haga clic en la ficha Axis Assignment y mueva sus ejes (creados

anteriormente) de Unassigned a Assigned.
6. Haga clic en la ficha Attribute y edite los valores predeterminados como
corresponda segn su aplicacin.
7. Haga clic en OK.
152
Captulo 6
Configure propiedades de ejes

Las capacidades nominales de corriente pico de los mdulos AM (series A, B y C)
Kinetix 6000 se configuran en la fbrica a 150% de la corriente continua. Usted
puede programar mdulos AM de 460 V (series B y C) y los mdulos IAM
(inversores) equivalentes, a un valor de hasta 250% de la corriente continua del
inversor.
Consulte el Apndice F en la pgina 263 para recalcular los valores lmites de par
y aceleracin o desaceleracin, y pguelos en el cuadro de dilogo Axis Properties
apropiado en la aplicacin Logix Designer.
Siga estos pasos para configurar las propiedades de los ejes para retroalimentacin
del motor.
1. Haga clic con el botn derecho del mouse en un eje en
Controller Organizer, y seleccione Properties.
Se abre el cuadro de dilogo Axis Properties.
2. Haga clic en la ficha Drive/Motor.

3. Haga clic en Change Catalog.
Se abre el cuadro de dilogo Change Catalog Number.
4. Seleccione el nmero de catlogo del motor apropiado para su aplicacin.

Para verificar el nmero de catlogo del motor, consulte la placa del
fabricante del motor.
5. Haga clic en OK.
153
Captulo 6
6. En la ficha Drive/Motor, seleccione Drive Enable Input Checking.

Cuando est establecida (opcin predeterminada), significa que se requiere
una seal de hardware de entrada de habilitacin de variador. Borre la
marca de verificacin para retirar dicho requisito.
8. Haga clic en la ficha Motor Feedback y verifique que la opcin Feedback
Type mostrada sea apropiada segn su configuracin actual de hardware.
9. Haga clic en la ficha Units y edite los valores predeterminados como
10. Haga clic en la ficha Conversions y edite los valores predeterminados como
En este ejemplo se selecciona Rotary en el men desplegable Positioning

Mode.
11. Haga clic en Apply, si hizo cambios.
12. Haga clic en la ficha Fault Actions.
13. Haga clic en Set Custom Stop Action.

El cuadro de dilogo Custom Stop Action Attributes se abre y le permite
establecer los tiempos de retardo para los servomotores y para los mdulos
RBM.
154
Captulo 6
14. Configure tiempos de retardo.

a. Escriba el valor para Brake Engage Delay Time.
b. Escriba el valor para Brake Release Delay Time.
c. Escriba el valor para Resistive Brake Contact Delay
(rango de 0 1000 ms).
SUGERENCIA
Consulte los tiempos de respuesta de freno de motor recomendados en el

documento Kinetix Rotary Motion Technical Data, publicacin GMC-TD001.
El tiempo de retardo recomendado para los mdulos RBM 2090-XB33-xx y
2090-XB120-xx es 71 ms.
d. Haga clic en Close para cerrar el cuadro de dilogo Custom Stop Action
Attributes.
16. Repita del paso 1 al paso 15 para cada mdulo AM Boletn 2094.
Siga estos pasos para configurar las propiedades de los ejes auxiliares.
IMPORTANTE
Las unidades IDM Kinetix 6000M no aceptan retroalimentacin auxiliar.
1. Haga clic con el botn derecho del mouse en un eje auxiliar en

Controller Organizer y seleccione Properties.
Se abre el cuadro de dilogo Axis Properties en la ficha General.
Si un eje est asociado al nodo de eje auxiliar, establezca la configuracin
del eje en la ficha General del cuadro de dilogo Axis Properties en
Feedback Only.
155
Captulo 6
La ficha Drive/Motor muestra el amplificador que se est usando, y

Loop Configuration muestra Aux Feedback Only. Esta es la nica opcin
si el amplificador est usando el nodo primario para la configuracin servo
(motor).
3. Haga clic en la ficha Aux Feedback.
IMPORTANTE
La ficha Aux Feedback debe configurarse segn el tipo de

retroalimentacin auxiliar que se est usando. En este ejemplo se usa
un dispositivo de retroalimentacin SRM.
4. En el men desplegable Feedback Type, seleccione el tipo de

retroalimentacin apropiado para su motor de retroalimentacin auxiliar.
5. Haga clic en OK.
6. Verifique su programa Logix5000 y guarde el archivo.
Descargue el programa
Despus de completar la configuracin Logix5000 se debe descargar el programa
al procesador Logix5000.
156
Conecte la alimentacin
elctrica al variador
Kinetix 6000
Captulo 6
Este procedimiento supone que usted ha cableado y configurado su sistema

Kinetix 6000 (con o sin el mdulo LIM) y su mdulo de interface Sercos.
ATENCIN: Los condensadores de bus de CC pueden retener voltajes peligrosos
despus de que se haya desconectado la alimentacin de entrada. Antes de
trabajar en el variador, mida el voltaje del bus de CC para verificar que haya
llegado a un nivel seguro, o espere a que transcurra el intervalo de tiempo
indicado en la etiqueta de advertencia situada en la parte frontal del variador.
No observar esta precaucin podra causar lesiones graves o la muerte.
Consulte el documento Line Interface Module Installation Instructions,
publicacin 2094-IN005, cuando resuelva problemas mediante los indicadores
de estado del mdulo y para ubicar los disyuntores, conectores e indicadores de
estado del modulo LIM.
Consulte el documento Kinetix 6000M Integrated Drive-Motor System User
Manual, publicacin 2094-UM003, para conocer las ubicaciones de los
conectores y al resolver problemas mediante los indicadores de estado del mdulo
IPIM y de la unidad IDM.
Siga estos pasos para conectar la alimentacin elctrica al sistema de variadores
Kinetix 6000.
1. Desconecte la carga al motor.
ATENCIN: Desconecte la carga al motor para evitar lesiones
personales o dao al equipo. Asegrese de que cada motor est libre de
varillajes cuando conecte inicialmente la alimentacin elctrica al
sistema.
2. Determine la fuente de alimentacin elctrica de control.
Si la alimentacin elctrica
de control
Haga lo siguiente
Se surte desde un
mdulo LIM
1. Verifique que CB1, CB2 y CB3 no estn en posicin desactivada.

2. Conecte la alimentacin elctrica de entrada trifsica al conector de la
lnea de VCA del modulo LIM.
3. Establezca CB3 en la posicin ON.
5. Vaya al paso 3 principal.
No se surte desde un
mdulo LIM
1. Conecte la alimentacin elctrica de control (95264 VCA) al mdulo

IAM (conector CPD).
3. Observe el indicador de estado de alimentacin elctrica de lgica de

mdulo IAM/AM.
Indicador de estado de fallo
de siete segmentos
Indicador de estado de
alimentacin elctrica de lgica
157
Captulo 6
Si el indicador de alimentacin elctrica

de lgica est (1)
Haga lo siguiente
ON
Vaya al paso 4.
No ON
1. Revise las conexiones de alimentacin elctrica de

control.
(1) Si su sistema de variadores 2094 incluye un sistema IDM Kinetix 6000M, observe el indicador de estado del variador y
verifique que est encendido.
4. Determine la fuente de la alimentacin elctrica de entrada trifsica.

Si su alimentacin
trifsica
Haga lo siguiente
Se surte desde un
mdulo LIM

2. Verifique que la seal de entrada de habilitacin de hardware (IOD-2) para
cada eje sea 0 volts.
Retire la conexin entre IOD-1 e IOD-2 si existe. (1)
No se surte desde un
mdulo LIM
1. Conecte alimentacin de entrada 195265 VCA (230 V) o 324528 VCA

(460 V) al mdulo IAM (conector IPD).
2. Verifique que la seal de entrada de habilitacin de hardware (IOD-2) para
cada eje sea 0 volts.
Retire la conexin entre IOD-1 e IOD-2 si existe. (1)
(1) La entrada de habilitacin de hardware de las unidades IDM est en el mdulo IPIM.
5. Observe el indicador de estado de fallo del mdulo IAM/AM.

El indicador de estado parpadea la direccin de nodo Sercos y luego alterna
fases de anillo hasta llegar a la configuracin final (fase 4).
Indicador de estado
de fallo de IAM/AM
Estado
Haga lo siguiente
Alternando activamente (fase 0)
El variador est buscando un anillo Sercos cerrado. Espere hasta la fase 1

o realice la accin correctiva hasta llegar a la fase 1.
Revise las conexiones de fibra ptica.
Muestra un 1 de manera fija (fase 1)
El variador est buscando nodos activos. Espere hasta la fase 2 o realice

la accin correctiva hasta llegar a la fase 2.
Verifique la direccin de nodo.
El variador est configurando nodos para comunicacin. Espere hasta la Verifique la configuracin programada del variador
fase 3 o realice la accin correctiva hasta llegar a la fase 3.
y el motor versus el hardware instalado.
El variador est configurando parmetros especficos para el dispositivo. Verifique el nmero de catlogo del motor versus la
Espere hasta la fase 4 o realice la accin correctiva hasta llegar a la
seleccin. (1)
fase 4.
El variador est configurado y activo.
Vaya al paso 6.
E parpadeante seguida de dos nmeros
El variador presenta un fallo.
Consulte Cdigos de error del sistema de variador

Kinetix 6000 en la pgina 171.
(1) Usted puede obtener informacin de diagnstico del mdulo resaltando el nombre del mdulo en la aplicacin Logix Designer. El error Pseudo Key Failure generalmente indica que la seleccin
del motor no coincide con el motor instalado.
6. Observe los indicadores de estado situados en la parte frontal del mdulo

IAM/AM.
Consulte las tablas de resolucin de problemas de los indicadores de estado
Drive, Comm y Bus en Indicadores de estado del mdulo IAM/AM en la
pgina 176. Consulte los indicadores de estado del mdulo IPIM y la
unidad IDM en las tablas de resolucin de problemas en el documento
Kinetix 6000M Integrated Drive-Motor System User Manual, publicacin
2094-UM003.
158
Captulo 6
7. Observe los tres indicadores Sercos en el mdulo Logix5000 Sercos.

Tres indicadores Sercos
Estado
Haga lo siguiente
Rojo y verde parpadeante
Estableciendo comunicacin
Espere por el color verde fijo en los

tres indicadores.
Verde fijo
Comunicacin lista
Consulte Prueba y ajuste de ejes

en la pgina 160.
Mdulo Sercos en fallo
Consulte el manual de Logix5000

apropiado para obtener
instrucciones especficas y sobre
cmo realizar la resolucin de
problemas.
Verde y rojo no parpadeantes/

verde no fijo
159
Captulo 6
Prueba y ajuste de ejes
Estos procedimientos suponen que usted ha configurado su variador

Kinetix 6000, su mdulo de interface Logix5000 Sercos, y que ha conectado la
alimentacin elctrica al sistema.
Para obtener ayuda sobre el uso de la aplicacin Logix Designer en lo referente a
probar y ajustar los ejes con los mdulos ControlLogix, CompactLogix o
SoftLogix Sercos, consulte Recursos adicionales en la pgina 12.
Prueba de ejes
Siga estos pasos para probar los ejes.
1. Verifique que la carga se haya retirado de cada eje.
2. Haga clic con el botn derecho del mouse en la carpeta Motion Group y
seleccione Properties.
Se abre el cuadro de dilogo Axis Properties.
3. Haga clic en la ficha Hookup.

4. Escriba 2.0 como el nmero de revoluciones para la prueba, u otro nmero
ms apropiado para su aplicacin.
Esta prueba
Realiza esta prueba
Test Marker(1)
Verifica la capacidad de deteccin de marcacin a medida que

usted rota el eje del motor.
Test Feedback (1)
Verifica que las conexiones de retroalimentacin estn

correctamente cableadas a medida que usted gira el eje del
motor. Tambin permite definir la polaridad.
Test Command & Feedback
Verifica que las conexiones de alimentacin del motor y

retroalimentacin estn correctamente cableadas a medida
que usted comanda la rotacin del motor. Tambin permite
definir la polaridad.
(1) Si va a probar el motor con el freno, active el circuito del freno para liberar el freno antes de la prueba.
160
Captulo 6
5. Aplique la seal de entrada de habilitacin de hardware (IOD-2) para el eje

que est probando.
ATENCIN: Para evitar lesiones personales o daos al equipo conecte la
seal ENABLE de 24 V (IOD-2) solo al eje que est probando.
IMPORTANTE
La entrada de habilitacin de hardware de las unidades IDM est en el

mdulo IPIM.
6. Haga clic en la prueba deseada (Marker/Feedback/Command &

Feedback) para verificar las conexiones.
Se abre el cuadro de dilogo Online Command. Siga las instrucciones de
prueba que aparecen en la pantalla. Cuando la prueba concluye
correctamente, Command Status cambia de Executing a Command
Complete.
7. Haga clic en OK.

Se abre el cuadro de dilogo Online Command Apply Test (pruebas
Feedback y Command & Feedback solamente). Cuando la prueba
concluye correctamente, Command Status cambia de Executing a
Command Complete.
8. Haga clic en OK.

9. Determine si la prueba se realiz correctamente.
161
Captulo 6
Si
Haga lo siguiente
La prueba se realiz correctamente, se abre este cuadro de dilogo.
1. Haga clic en OK.

2. Retire la seal de entrada de habilitacin de (1) hardware
(IOD-2).
3. Consulte Ajuste los ejes en la pgina 163.
La prueba fall, se abre este cuadro de dilogo.
1. Haga clic en OK.

2. Verifique que el indicador de estado de bus est de color
verde fijo durante la prueba.
3. Verifique que la seal Hardware Enable Input (1) (IOD-2) se
aplique al eje que est probando.
4. Verifique la constante de conversin introducida en la ficha
Conversion.
5. Regrese al paso 6 principal y ejecute la prueba nuevamente.
162
Captulo 6
Ajuste los ejes

La funcin Load Observer (disponible con el firmware de variador revisin 1.124
o posterior) puede proporcionar un buen rendimiento sin tener que ajustar los
ejes. Al usar la funcin Load Observer con ganancias de autoajuste puede
maximizar el rendimiento del sistema. Consulte el Apndice D comenzando en la
pgina 241 para obtener ms informacin sobre la funcin Load Observer.
Siga estos pasos para ajustar los ejes.
1. Verifique que la carga est desconectada del eje que est ajustando.
ATENCIN: Para reducir la posibilidad de respuesta imprevisible del
motor, ajuste su motor primero con la carga retirada, luego vuelva a
conectar la carga y realice el procedimiento de ajuste nuevamente para
proporcionar una respuesta de operacin precisa.
2. Haga clic en la ficha Tune.
3. Escriba los valores para Travel Limit y Speed.

En este ejemplo, Travel Limit = 5 y Speed = 10. El valor real de las
unidades programadas depende de su aplicacin.
4. En el men desplegable Direction, seleccione un ajuste.
La opcin predeterminada es Forward Uni-directional.
5. Seleccione los cuadros de la ficha Tune segn lo apropiado para su
aplicacin.
6. Aplique la seal Hardware Enable Input (IOD-2) para el eje que est
ajustando.
ATENCIN: Para evitar lesiones personales o daos al equipo, conecte
la seal ENABLE de 24 V (IOD-2) solo al eje que est ajustando.
IMPORTANTE
La entrada de habilitacin de hardware de las unidades IDM est en el

mdulo IPIM.
163
Captulo 6
7. Haga clic en Start Tuning para realizar un autoajuste del eje.

Se abre el cuadro de dilogo Online Command Tune Servo. Cuando la
prueba concluye correctamente, Command Status cambia de Executing a
Command Complete.
8. Haga clic en OK.

Se abre el cuadro de dilogo Tune Bandwidth.
Los valores de ancho de banda (Hz) actuales dependen de su aplicacin y

pueden requerir ajuste una vez que el motor y la carga estn conectados.
9. Registre sus datos de ancho de banda como referencia histrica.
Se abre el cuadro de dilogo Online Command Apply Tune. Cuando la
prueba concluye correctamente, Command Status cambia de Executing a
Command Complete.
164
Captulo 6
12. Determine si la prueba se realiz correctamente.

Si
Haga lo siguiente
La prueba se realiz correctamente, se abre este cuadro de dilogo.
1. Haga clic en OK.

2. Retire la seal de Hardware Enable Input (1) (IOD-2).
3. Vaya al paso 13.
La prueba fall, se abre este cuadro de dilogo.
1. Haga clic en OK.

2. Haga un ajuste en la velocidad del motor.
3. Consulte el manual del usuario del mdulo de control de
movimiento Logix5000 que corresponda para obtener ms
informacin.
4. Regrese al paso 7 y ejecute la prueba nuevamente.
13. Repita el procedimiento de Prueba y ajuste de ejes en cada eje.
165
Captulo 6
Configure parmetros de
variador y variables del
sistema
Esta seccin proporciona informacin para obtener acceso y cambiar parmetros

que son accesibles mediante la aplicacin Logix Designer.
IMPORTANTE
No es posible obtener acceso a los parmetros de variador para el sistema

Kinetix 6000M IDM mediante el mdulo HIM o el software DriveExplorer.
Herramientas para cambiar parmetros

Puede obtenerse acceso a la mayora de los parmetros mediante la aplicacin
Logix Designer. Las alternativas incluyen el software DriveExplorer y el mdulo
de interface de operador (HIM) compatible con DPI.
Tabla 95 Software para cambiar parmetros
Mtodo
Software (1)
Mdulo HIM (3)
Descripcin
N. de cat.
Revisin de firmware
Software DriveExplorer (2)
9306-4EXP02ENE
2.01 o posterior
Adaptador en serie a
SCANport
1203-SSS (serie B)
3.004 o posterior
LCD de HIM totalmente

numrica
20-HIM-A3
N/A
(1) Consulte Establezca el parmetro Additional Bus Capacitance en la pgina 235 para obtener ms informacin sobre cmo cambiar
los valores de los parmetros mediante el software DriveExplorer y el adaptador 1203-SSS.
(2) Consulte el documento DriveExplorer Getting Results Manual, publicacin 9306-GR001, para obtener instrucciones.
(3) Los nmeros de catlogo compatibles incluyen todos los 20-HIM-Ax.
Cambie parmetros por medio del software DriveExplorer

Para navegar con el software DriveExplorer consulte el cuadro de dilogo de
ejemplo a continuacin. En este ejemplo, la carpeta del grupo IAM I/O est
abierta, el grupo de parmetros Analog Outputs est seleccionado y los elementos
del parmetro se muestran en el cuadro a la derecha.
IMPORTANTE
Los parmetros son de solo lectura cuando el anillo Sercos est activo. Usted
debe interrumpir el anillo Sercos para cambiar los parmetros.
Para guardar los cambios, realice la accin guardar en la memoria no voltil
(NVS) antes de desconectar y volver a conectar la alimentacin elctrica.
Figura 84 Ejemplo de software DriveExplorer
166
Captulo 6
Cambie parmetros con el mdulo HIM

Al usar el mdulo HIM para monitorear o cambiar parmetros, use las flechas
hacia arriba y hacia abajo (y ) para llegar a las selecciones. Consulte las
instrucciones incluidas con su mdulo HIM para obtener ms informacin.
Siga estos pasos para monitorear o cambiar los parmetros con el mdulo HIM.
1. Seleccione el parmetro y presione .
2. Seleccione I/O AM1 Group (para el mdulo IAM) y presione .
3. Seleccione Analog Outputs y presione .
a. Analog Output 1 aparece en la pantalla, presione .
b. Para Analog Output 2 use las flechas para seleccionar y presione .
4. Presione Sel.
5. Introduzca el nmero del parmetro y presione .
Monitoree las variables del sistema con puntos de prueba analgicos

Hay dos puntos de prueba de salida analgica de salida a los que se puede obtener
acceso desde el conector IOD de 26 pines en los mdulos IAM y AM.
Tabla 96 Conector de E/S (IOD) de 26 pines del IAM/AM
Pines del
IOD
Descripcin
Seal
23
Salida analgica 0
DAC0
24
DAC_COM
25
Salida analgica 1
DAC1
26
DAC_COM
Figura 85 Orientacin de pines para conector de E/S (IOD) de 26 pines

Conector de E/S de IAM/AM
de 26 pines
Pin 26
Pin 19
Pin 10
Pin 18
Pin 9
Pin 1
Consulte Salidas analgicas en la pgina 71 para obtener especificaciones de

seales.
167
Captulo 6
Los parmetros comienzan con una variable para identificar un eje especfico por
nmero de ranura, como sigue:
Mdulo IAM = 0 para parmetros 0999
1er mdulo AM = 1 para parmetros 10001999
2 mdulo AM = 2 para parmetros 20002999 y as consecutivamente
7 mdulo AM = 7 para parmetros 70007999
Tabla 97 Monitoree las variables del sistema
Parmetro de control
Salida
analgica
Nmero de parmetro
x681
x683
(1)
Parmetro de escala
Nmero de parmetro (1)
Valor predeterminado
xx40
x682
0.0060
xx84
x684
0.1000
Valor predeterminado
(1)
(1) x = nmero de ranura
El valor introducido en Scale Parameter escala la salida analgica de modo que se

pueda obtener una lectura de escala total del parmetro especfico para los valores
o para el rango dinmico que se vaya a probar.
Consulte especificaciones de escalado lineal en la tabla en la pgina 71.
Tabla 98 Monitoree las variables dinmicas del sistema
Atributo
Nmero de parmetro (1)
Velocity feedback
xx40
Velocity commanded
xx36
Torque feedback
xx84
Torque commanded
xx80
(1) x = nmero de ranura
168
Captulo
Resolucin de problemas del sistema

Este captulo proporciona tablas de resolucin de problemas de los componentes

de los sistemas Kinetix 6000.
Precauciones de seguridad
Tema
Pgina
Precauciones de seguridad
169
Interpretacin de los indicadores de estado
170
Anomalas generales del sistema
179
Comportamiento ante fallo de variador/Logix5000
181
Observe estas precauciones de seguridad durante los procedimientos de

resolucin de problemas del sistema de variadores Kinetix 6000.
ATENCIN: Los condensadores de bus de CC pueden retener voltajes peligrosos
despus de que se haya desconectado la alimentacin de entrada. Antes de
trabajar en el variador, mida el voltaje del bus de CC para verificar que haya
llegado a un nivel seguro, o espere a que transcurra el intervalo de tiempo
indicado en la etiqueta de advertencia situada en la parte frontal del variador.
No observar esta precaucin podra causar lesiones graves o la muerte.
ATENCIN: No trate de cambiar ni anular los circuitos de fallo del variador.
Usted debe determinar la causa del fallo y corregirla antes de intentar hacer
funcionar el sistema. No corregir el fallo podra causar lesiones personales y/o
daos al equipo como resultado de la operacin no controlada de la mquina.
ATENCIN: Proporcione una conexin a tierra para el equipo de prueba
(osciloscopio) utilizado en la resolucin de problemas. No conectar a tierra el
equipo de prueba podra causar lesiones personales.
169
Captulo 7
Resolucin de problemas del sistema de variadores Kinetix 6000
Interpretacin de los
indicadores de estado
Consulte estas tablas de resolucin de problemas para identificar fallos, sus

posibles causas y las acciones apropiadas para resolverlos. Si el fallo persiste
despus de tratar de resolverlo, comunquese con su representante de ventas de
Rockwell Automation para solicitar asistencia.
Cdigos de error del sistema Kinetix 6000M IDM

El mdulo IAM informa sobre un solo fallo IPIM genrico cada vez que se
produce un fallo en cualquier IPIM en el mismo backplane que el mdulo IAM.
Todos los fallos en mdulos IPIM resultan en un contactor abierto. El tag de eje
Logix5000 para este fallo es IPIMFault.
El mdulo IPIM no es un dispositivo Sercos, por lo que el mdulo IAM informa
sobre cualquier fallo de mdulo IPIM al subsistema de movimiento Logix5000.
Los fallos en mdulos IPIM se restablecen mediante un restablecimiento del fallo
en el mdulo IAM. Al emitirse un comando de restablecimiento de fallo para el
mdulo IAM tambin se genera un restablecimiento de fallo para todos los
mdulos IPIM en el mismo backplane que el IAM. La informacin detallada
acerca del estado de fallo del IPIM puede obtenerse mediante mensaje al mdulo
IAM.
La conexin del mdulo IPIM dentro del entorno Logix5000 como un
dispositivo EtherNet/IP no inhabilita la generacin de informes de fallo
mediante el mdulo IAM. Solamente la generacin de informes sobre fallos de
IAM permite que el subsistema de movimiento Logix5000 realice acciones
basadas en el estado de fallo de mdulos IPIM. Los fallos en mdulos IPIM
tambin son informados mediante la conexin Ethernet. Sin embargo, los fallos
en mdulos IPIM deben restablecerse mediante una instruccin de
restablecimiento de fallo al mdulo IAM. La integracin del mdulo IPIM en el
entorno Logix5000 mediante la red EtherNet/IP proporciona capacidades
adicionales que se pueden seleccionar para aprovechar su programa.
Consulte el documento Kinetix 6000M Integrated Drive-Motor System User
Manual, publicacin 2094-UM003, para obtener ms informacin sobre la
resolucin de problemas del sistema de variador-motor IDM.
170
Captulo 7
Cdigos de error del sistema de variador Kinetix 6000

La siguiente lista de sntomas problemticos (sin mostrar cdigos de error) y
fallos con cdigos de error asignados est diseada para ayudarle a resolver
anomalas.
Cuando se detecta un fallo, el indicador de estado LED de siete segmentos
muestra una E seguida del cdigo de error de dos dgitos parpadeante, un dgito a
la vez. Esto se repite hasta que se resuelve el cdigo de error.
Tabla 99 Cdigos de error del indicador de estado de siete segmentos
Cdigo Mensaje de fallo
de error Logix Designer (HIM)
Anomala o sntoma
Posible causa
Posible resolucin
No hay alimentacin de CA ni alimentacin de

lgica auxiliar.
Verifique que la alimentacin de CA de control est

conectada al sistema Kinetix 6000.
Mal funcionamiento de la fuente de alimentacin

elctrica interna.
Llame a su representante de ventas de

Rockwell Automation para devolver el mdulo para
reparacin.
Error de cableado de motor.
Revise el cableado de motor.

Ejecute la prueba de conexin en la aplicacin
Logix Designer.
Se seleccion el motor incorrecto.
Verifique que se haya seleccionado el motor

correcto.
E/S digitales no funcionan

correctamente
La fuente de alimentacin de E/S est

desconectada.
Verifique las conexiones y la fuente de alimentacin

de E/S.
Se detect un fusible fundido

en el inversor PCB
Fusible fundido.
Llame a su representante de ventas de

Rockwell Automation para devolver el mdulo para
reparacin.
Alta temperatura ambiente para el motor y/o

Corriente excesiva
Opere dentro (no sobre) del valor de par

continuo nominal para la temperatura ambiente
de 40 C (104 F) como mximo.
Baje la temperatura ambiente, aumente el
enfriamiento del motor.
Error de cableado de motor.
Revise el cableado del motor en el conector MF del

mdulo IAM/AM.
Seleccin incorrecta de motor.
Verifique que se haya seleccionado el motor

correcto.
Cables de motor cortocircuitados.
Verifique la continuidad del cable de alimentacin

elctrica y del conector del motor.
Bobinado de motor cortocircuitado

internamente.
Desconecte del motor los cables de alimentacin

elctrica del motor. Si tiene dificultad para hacer
girar el motor manualmente, considere reemplazar
el motor.
La temperatura del Kinetix 6000 es demasiado

alta.
Compruebe si hay rendijas de ventilacin

obstruidas o un ventilador defectuoso.
Asegrese de que el enfriamiento no resulte
restringido por espacio insuficiente alrededor de
la unidad.
Operacin por arriba de la capacidad nominal de

alimentacin elctrica continua y/o de las
clasificaciones ambientales del producto.
Verifique que la temperatura ambiente no sea

demasiado alta.
Opere la unidad dentro de los lmites de
potencia continua nominal.
Reduzca las tasas de aceleracin.
El variador Kinetix 6000 tiene un cortocircuito,

sobrecorriente o un componente con fallo.
Desconecte todas las conexiones de alimentacin

elctrica y del motor, y realice una comprobacin de
continuidad desde el bus de CC hasta las salidas U, V
y W del motor. Si hay continuidad, verifique que no
haya algn filamento de alambre entre dos
terminales o enve el variador para que sea
reparado.
Indicador de alimentacin
elctrica (PWR) desactivado
No se muestra cdigo de error

Motor salta cuando se habilita
inicialmente
E00
E04
E05
BusUndervoltage Fault
(Blown fuse)
MotorOvertemp Fault
(Motor Overtemp)
DriveOvercurrent Fault
(Power Fault)
Se dispar el interruptor
trmico del motor
La autoproteccin del modulo

de alimentacin elctrica
inteligente (IPM) indica una
condicin de fallo mayor
relacionado con la
171
Captulo 7
Tabla 99 Cdigos de error del indicador de estado de siete segmentos (Continuacin)

Anomala o sntoma
Posible causa
Posible resolucin
E06
HardOvertravel Fault
(+/ Hard Overtravel)
El eje se movi ms all de los

lmites de desplazamiento
fsico en direccin positiva/
negativa.
La entrada de sobrecarrera dedicada est

inactiva.
Revise el cableado.
Verifique el perfil de movimiento.
Verifique la configuracin de ejes en el software.
E07
MotFeedbackFault
(Motor Feedback Loss)
El cableado de retroalimentacin est abierto, en cortocircuito o desconectado.
Verifique el cableado del encoder del motor.

Ejecute la prueba de conexin en la aplicacin
Logix Designer.
Con alimentacin elctrica

trifsica presente, el voltaje
de bus de CC est por debajo
de los lmites.
Verifique el nivel de voltaje de la alimentacin

de CA de entrada.
Revise la fuente de alimentacin de CA para
determinar si la alimentacin presenta breves
interrupciones (glitches) o si hay una cada de
voltaje de la lnea.
Instale una fuente de alimentacin elctrica
ininterrumpible (UPS) en la entrada de CA.
E09
BusUndervoltage Fault
(Bus Undervoltage)
El voltaje de bus de CC cay
por debajo del lmite de
voltaje insuficiente mientras
un eje en la lnea de tensin
del mdulo seguidor estaba
habilitado.
El voltaje de bus para el sistema de 460 V est

por debajo de 275 V
por debajo de 137 V
Inhabilite el eje seguidor antes de desconectar la

Regeneracin excesiva de alimentacin elctrica.
E10
DriveOvervoltage Fault
(Bus Overvoltage)
El voltaje del bus de CC est

por encima de los lmites.
Cuando el motor es accionado por una fuente de

alimentacin mecnica externa, puede regenerar
demasiada energa pico a travs de la fuente de
alimentacin elctrica del variador. El sistema no
guarda sus valores automticamente cuando
ocurre una sobrecarga.
Cambie el perfil de movimiento o la

desaceleracin.
Use un sistema de mayor tamao (motor y
variador Kinetix 6000).
Instale el mdulo de derivacin.

por arriba de 820 V
por arriba de 410 V
Verifique que la entrada se encuentre dentro de

especificaciones.
Conexiones incorrectas.
Verifique el cableado Hall en el conector MF del

mdulo IAM/AM.
Verifique la fuente de alimentacin de 5 V al
encoder.
E11
MotFeedbackFault
(Illegal Hall State)
El estado de las entradas de

retroalimentacin de Hall es
incorrecto.
E16
Softovertravel Fault
(+/ Software Overtravel)
La posicin de eje ha excedido el ajuste de software mximo.
Verifique el perfil de movimiento.

Verifique que los valores de sobrecarrera sean
correctos.
E18
OverSpeedFault
(Overspeed Fault)
La velocidad del motor excedi el 150% de la velocidad nominal mxima. El punto

de disparo a 100% es indicado por el menor de los lmites de velocidad de usuario
o por la velocidad base nominal del motor.
Revise los cables para determinar si hay ruido.

Revise el ajuste.
Se ha excedido el lmite de error de posicin.
Aumente la ganancia de prealimentacin.

Aumente el tiempo o el lmite de error de
seguimiento.
Verifique el ajuste del lazo de posicin.
Verifique el dimensionamiento del sistema.
Verifique que la integridad mecnica del sistema
est dentro de los lmites especificados.
Utilice cables blindados con pares trenzados.
Encamine la retroalimentacin alejndola de
posibles fuentes de ruido.
Compruebe las conexiones a tierra del sistema.
Reemplace el motor/encoder.
E19
PositionErrorFault
(Follow Error)
E20
MotFeedbackFault
(Mtr Fdbk AQB)
Error de estado del encoder

de motor
E21
AuxFeedbackFault
(Aux Feedback Comm)
No se ha establecido comunicacin con un encoder inteligente.
Verifique el cableado del encoder auxiliar.
E30
MotFeedbackFault
(Motor Feedback Comm)
No se ha establecido comunicacin con un encoder inteligente.
Verifique la seleccin del motor.

Verifique que el motor acepte identificacin
automtica.
Verifique el cableado del encoder del motor.
172
El encoder de motor encontr una transicin

ilegal.
Captulo 7

E34
E35
GroundShortFault
(Ground Fault)
DriveUndervoltage Fault
(Pre-charge Fault)
Anomala o sntoma
Se detect corriente a tierra

excesiva en el convertidor.
Fall el ciclo de precarga del

convertidor.
Posible causa
Posible resolucin
Error de cableado.
Revise el cableado de alimentacin elctrica del

motor.
Revise el cableado de alimentacin elctrica de
entrada.
Cortocircuito a tierra interno en el motor.
Cambie el motor.
Mal funcionamiento interno.
Desconecte del variador el cable de alimentacin

elctrica del motor y habilite el variador con un
lmite de corriente establecido en 0. Si el fallo se
borra, entonces existe un error de cableado o una
anomala interna del motor. Si el fallo persiste llame
a su representante de ventas.
Terminal de alimentacin de control con

conexin a tierra
(se aplica a sistemas de 230 V solamente)
Retire la conexin a tierra de la entrada de

alimentacin de control.
Surta la alimentacin de control a travs de la
alimentacin de entrada trifsica (consulte la
pgina 196).
Aada un transformador de aislamiento para la
alimentacin de control.
Bajo voltaje de la entrada de CA.
Revise el voltaje de CA de entrada en todas las fases.
Mal funcionamiento interno.
Llame a su representante de ventas.
Hay calor excesivo en los circuitos de

Reduzca las tasas de aceleracin.

Reduzca el ciclo de servicio (activado/
desactivado) del movimiento comandado.
Aumente el tiempo permitido para el
movimiento.
Use un mdulo IAM convertidor ms grande.
Compruebe si hay rendijas de ventilacin
obstruidas o un ventilador defectuoso.
Asegrese de que el enfriamiento no resulte
restringido por espacio insuficiente alrededor de
la unidad.
DriveOvertemp Fault
(System Overtemperature)
trmico del convertidor.
E37
PowerPhaseLoss Fault
(Phase Loss Flt)
Falta una o ms fases de alimentacin de CA de entrada.

Se habilit el eje cuando se desconect la alimentacin elctrica principal
(trifsica).
Se habilit el eje seguidor de bus comn cuando se desconect la alimentacin
elctrica del bus de CC.
Revise el voltaje de CA de entrada en todas las

fases.
Inhabilite el eje antes de desconectar la
E38
SercosFault
(Sercos Ring Flt)
El anillo Sercos dej de estar

activo despus de haber
estado activo y operativo.
Cable desconectado.
Verifique que el cable de fibra ptica est presente y

conectado correctamente.
Error de puesta en marcha de

conmutacin con deteccin
automtica
Se obstruy el movimiento requerido para

conmutacin de puesta en marcha con deteccin
automtica.
Verifique que no haya impedimentos al

movimiento durante la puesta en marcha, tales
como lmites basados en hardware.
Aumente la corriente de deteccin automtica si
existen condiciones de alta friccin o de carga.
Revise el cableado del encoder o del motor por
medio de diagnsticos de cableado.
E43
DriveEnableInput Fault
(Drive Enable Flt)
Falta seal de entrada de

habilitacin del variador
Se intento habilitar el eje mediante software

mientras la entrada de hardware de
habilitacin de variador estaba inactiva.
La entrada de habilitacin del variador
cambi de activa a inactiva mientras el eje
estaba habilitado.
Inhabilite el fallo de entrada de habilitacin del

variador.
Verifique que la entrada de hardware de
habilitacin del variador est activa cada vez
que se habilite el variador por software.
E49
DriveHardFault
(Safe-off HW Flt)
Desigualdad de la funcin
de desconexin de par
segura. El variador no permite
el movimiento.
Cableado suelto en el conector STO.

El cable/cabezal no est correctamente
asentado en el conector STO.
Circuito de desconexin de par segura ausente
+24 VCC.
Verifique las terminaciones de cableado, el

cable/cabezal y la conexin de +24 V.
Borre el error y ejecute una prueba de calidad.
Si el error persiste devuelva el variador a
Rockwell Automation.
E50
SercosFault
(Sercos Same ADDR)
Se detect direccin de nodo duplicada en el anillo Sercos.
E36
E39
DriveHardFault
(Self Sense Flt)
Verifique que a cada variador Sercos se le haya

asignado una direccin de nodo nica.
173
Captulo 7

Anomala o sntoma
Posible causa
Posible resolucin
E54
DriveHardFault
(Ifbk HW Fault)
Se ha detectado fallo de hardware de retroalimentacin de corriente.
Reemplace el mdulo
E60
DriveHardFault
(Unknown Axis)
Se detectaron bits de ID no vlidos
Reemplace el mdulo
E61
AuxFeedbackFault
(Aux Fdbk AQB)
Error de estado del encoder

auxiliar
E62
AuxFeedbackFault
(Aux Fdbk Loss)
E63
AuxFeedbackNoise
(Aux Fdbk Noise)
Ruido en el cable de
retroalimentacin auxiliar.
E64
MotorFeedbackNoise
(Mtr Fdbk Noise)
Ruido en el cable de
retroalimentacin del motor.
E65
No Fault Message
(condicin indicada por el
mensaje en la pantalla)
(Hookup Fault)
Fall el procedimiento de
conexin
E66
No Fault Message
(Atune Flt)
E67
Utilice cables blindados con pares trenzados.

Encamine la retroalimentacin alejndola de
posibles fuentes de ruido.
El encoder auxiliar encontr una transicin ilegal.
Compruebe las conexiones a tierra del sistema.
Reemplace el motor/encoder.
Revise los conectores de cables/cableado de
retroalimentacin del motor al mdulo IAM/AM y al
servomotor.
No se realiz la conexin a tierra recomendada en

las instrucciones de instalacin.
Verifique la conexin a tierra.

Encamine el cable de retroalimentacin lejos de
las fuentes de ruido.
Consulte el documento System Design for
Control of Electrical Noise Reference Manual,
Mal funcionamiento del motor o del dispositivo

de retroalimentacin.
Revise el cableado de alimentacin elctrica/

Consulte la resolucin en el mensaje en la
pantalla.
Fall el procedimiento de
autoajuste
Mal funcionamiento del motor o del dispositivo

Revise el cableado de alimentacin elctrica/

Consulte la resolucin en el mensaje en la
pantalla.
Ejecute la conexin en la aplicacin Logix
Designer.
Consulte la pantalla de ayuda para la aplicacin.
DriveHardFault
(Task init)
Fall el sistema operativo
Se detect fallo de inicializacin de software

debido a fallo de hardware.
Desconecte y vuelva a conectar la alimentacin

elctrica.
Si el fallo persiste, reemplace el mdulo.
E68
DriveHardFault
(SCANport Comm)
Fallo de comunicacin DPI
El cable o el dispositivo DPI est defectuoso.
Verifique las conexiones DPI.
E69
DriveHardFault
(Objects Init)
Memoria no voltil alterada debido a fallo de hardware del tablero de control.
Cargue los parmetros predeterminados, gurdelos

en la memoria no voltil, y desconecte y vuelva a
conectar la alimentacin elctrica o restablezca el
variador.
E70
DriveHardFault
(NV Mem Init)
Memoria no voltil alterada debido a error de software del tablero de control.
Cargue los parmetros predeterminados, gurdelos

en la memoria no voltil y desconecte y vuelva a
conectar la alimentacin elctrica o restablezca el
variador.
E71
DriveHardFault
(Memory Init)
Fallo de validacin de memoria RAM o no voltil

elctrica.
E72
E73
174
DriveOvertemp Fault
(Drive Overtemp)
Communicate
(Backplane Comm)
trmico del inversor
Fall el ventilador del mdulo IAM o AM.
Reemplace el mdulo con fallo.
La temperatura ambiente del gabinete est por

arriba de la clasificacin nominal.
Verifique la temperatura del gabinete.
El ciclo de servicio de la mquina requiere que la

corriente de valor eficaz exceda la capacidad
continua del controlador.
Cambie el perfil de comando para reducir la

velocidad o para aumentar el tiempo.
El flujo de aire al sistema Kinetix 6000 est

limitado o bloqueado.
Verifique el flujo de aire y reencamine los cables

alejndolos del sistema Kinetix 6000.
Fall la comunicacin CAN de la lnea de tensin.
Revise el mdulo para verificar que el montaje sea

apropiado.
Conexin de lnea de tensin en cortocircuito o abierta.
Revise la lnea de tensin y el mdulo en bsqueda

de objetos extraos.
Captulo 7

E74
DriveOvercurrent Fault
(Bus OverCurrent)
Anomala o sntoma
Posible causa
Posible resolucin
Mal funcionamiento del motor o de la

transmisin.
Verifique que el tamao del motor sea el

apropiado.
Revise/reemplace el dispositivo de transmisin.
Revise/reemplace el motor.
El mdulo IAM no est correctamente

dimensionado.
Verifique que el tamao del mdulo IAM sea el

apropiado.
Instale un mdulo IAM con mayor capacidad
nominal de kW.
Capacidad nominal de
corriente de vnculo de CC
excedida.
E75
(Shunt Time Out)
El mdulo IAM/AM o el mdulo de derivacin excedi la capacidad nominal

continua de la resistencia de derivacin.
Use un mdulo de derivacin dimensionado

correctamente o modifique el ciclo de servicio de
la aplicacin.
El sistema utiliza derivacin interna y requiere
derivacin externa para capacidad adicional.
E76
DriveHardFault
(Can Init)
Se detect fallo de
inicializacin de hardware
DPI.
Restablezca el sistema.
Si el fallo persiste, reemplace el mdulo del
sistema.
E77
DriveHardFault
(Module Mismatch)
El mdulo AM de 230 V est instalado en la lnea de tensin con el mdulo IAM de

460 V, o el mdulo AM de 460 V est instalado en la lnea de tensin con el mdulo
IAM de 230 V.
Reemplace el mdulo con desigualdad.
E78
DriveHardFault
(Sercos Init)
Fallo de hardware de control detectado.

elctrica.
El indicador de fallo de temperatura excesiva en el mdulo de derivacin

Boletn 2094 est de color rojo fijo.
Consulte Indicador de estado de fallo de

temperatura en la pgina 178.
El indicador de fallo de derivacin en el mdulo de derivacin Boletn 2094 est de

color rojo fijo.
Consulte Indicador de estado de fallo de derivacin

en la pgina 178.
El mdulo de derivacin Boletn 2094 no est en la lnea de tensin.
Instale el mdulo que falta en la lnea de

tensin.
Llene la ranura vaca con un mdulo de tapa
ciega.
E79
(Shunt Module Flt)
Fallo de hardware de tablero de control.
E80
DriveHardFault
(CPLD Flt)
Cambie el mdulo.
E81
DriveHardFault
(Common Bus Flt)
El mdulo IAM seguidor detect la conexin de alimentacin de entrada de CA.
Retire las conexiones de alimentacin de entrada de

CA del mdulo IAM seguidor.
E90
DriveHardFault
(Pre-charge Timeout Flt)
La alimentacin elctrica de la resistencia de precarga excede la capacidad

nominal de la resistencia.
Espere a que la resistencia se enfre.
E95
IPIMFault
(IPIM Module Flt)
Se ha producido un fallo en uno o ms mdulos IPIM en la lnea de tensin.
Consulte el captulo sobre resolucin

de problemas en el documento Kinetix 6000M
Integrated Drive-Motor System User Manual,
175
Captulo 7
Indicadores de estado del mdulo IAM/AM

Tabla 100 Indicador de estado del variador
Indicador de estado del
variador
Estado del variador
Posible resolucin
Apagado
Normal, sin fallos
N/A
Rojo fijo
El variador presenta un fallo
Consulte el cdigo de error de siete segmentos y la

informacin sobre resolucin de problemas de Cdigos
de error del sistema de variador Kinetix 6000 en la
pgina 171.
Tabla 101 indicador de estado de comunicacin

comunicacin
Apagado
Estado del variador
No hay comunicacin (1)
Posible causa
Posible resolucin
Conexin de fibra ptica suelta.
Verifique que el cable de fibra ptica est conectado

correctamente.
Cable de fibra ptica roto.
Cambie el cable de fibra ptica.
Cable de fibra ptica receptor conectado al conector de Verifique las conexiones del cable de fibra ptica
transmisin Sercos y viceversa.
Sercos.
El sistema todava est en el proceso de establecer la
comunicacin Sercos.
Espere a que el indicador est de color verde fijo.
Verde parpadeante
Estableciendo comunicacin
El ajuste de direccin de nodo en el mdulo variador

no coincide con la configuracin del controlador
Sercos.
Verifique que el conmutador de nodo tenga el ajuste

correcto.
Verde fijo
Comunicacin lista
No hay fallos.
N/A
(1) Consulte el documento Fiber-optic Cable Installation and Handling Instructions, publicacin 2090-IN010, para obtener ms informacin.
Tabla 102 Indicador de estado de bus

Indicador de estado de bus Estado de bus
Condicin
No hay alimentacin elctrica o el bus de CC

no est presente.
Normal cuando la alimentacin elctrica del bus no est conectada.

Existe un fallo; consulte el cdigo de error de siete segmentos y la informacin sobre resolucin
de problemas de Cdigos de error del sistema de variador Kinetix 6000 en la pgina 171.
Hay alimentacin elctrica de bus presente en

el IAM seguidor.
El mdulo IAM seguidor no est configurado como CommonBus Follow en la aplicacin Logix
Designer.
Despus de aplicarse voltaje de bus de CC es normal que haya un retardo de 2.5 segundos antes
de que el indicador comience a parpadear de color verde para dar tiempo al mdulo gua de bus
comn de que complete la precarga.
Verde parpadeante
Alimentacin elctrica de bus presente, eje

inhabilitado.
Sin fallo.
Normal cuando:
No se aplican 24 V a Hardware Enable Input (IOD-2).
No se comanda la instruccin MSO en la aplicacin Logix Designer.
Verde fijo
Alimentacin elctrica de bus presente, eje

habilitado.
Sin fallo.
Normal cuando:
Se aplican 24 V a Hardware Enable Input (IOD-2).
Se comanda la instruccin MSO en la aplicacin Logix Designer.
Apagado
176
Captulo 7
Indicadores de estado de mdulo de derivacin

Cada uno de los indicadores de estado del mdulo de derivacin proporciona
informacin especfica sobre la resolucin de problemas.
Tabla 103 Resolucin de problemas generales de mdulos de derivacin
Mdulo
Mdulo de
derivacin
IAM/AM
Estado
Bajo estas condiciones
Fallo enclavado.
Hasta que la condicin de fallo sea corregida.
Fallo borrado.
Usando las instrucciones MASR, MAFR, MGSR o el HIM (botn rojo de paro).
Solamente despus que est descargado el bus de CC (el indicador de estado de
bus est parpadeando).
El variador debe configurarse con el mdulo de derivacin 2094-BSP2 o con el
mdulo de derivacin externa Boletn 1394.
Inhabilitado (para regulacin de

bus).
Cuando el mdulo de derivacin 2094-BSP2 se usa en un sistema de 230 V.

Cuando un sistema de 230 V o 460 V se configura con un mdulo de derivacin
externa Boletn 1394.
Cuando se configura en modo de seguidor de bus comn.
Habilitado para descargar el bus

de CC.
Se desconecta la alimentacin elctrica trifsica del variador (mdulo IAM o IAM

gua).
Inhabilitado por descarga de bus

de CC.
Cuando se configura en modo de seguidor de bus comn.
IMPORTANTE
Bajo algunas condiciones de fallo pueden requerirse dos comandos de

restablecimiento para restablecer los fallos del variador y del mdulo de
derivacin.
177
Captulo 7
Tabla 104 Indicador de estado de bus

Indicador de estado
de bus
Estado
Parpadeante
Condicin normal cuando se aplica alimentacin elctrica de control y el voltaje es menos de 60 VCC.
N/A
Verde fijo
Condicin normal cuando se aplica alimentacin elctrica de control y el voltaje es mayor que 60 VCC.
N/A
Apagado
No hay alimentacin elctrica de control.
Cambie el mdulo de
derivacin.
Posible causa
Posible resolucin
Fallo de la fuente de alimentacin elctrica interna.
Tabla 105 Indicador de estado de fallo de temperatura

Indicador de fallo por
temperatura excesiva
Estado
Apagado
Condicin normal.
Posible causa
Posible resolucin
N/A
La temperatura interna del mdulo

de derivacin excede la
especificacin de temperatura de
funcionamiento.
Fall el ventilador del mdulo de derivacin.
Cambie el mdulo de derivacin.
La temperatura del mdulo de derivacin excede la

clasificacin nominal.
Espere a que se enfre el mdulo de derivacin.

Restablezca los fallos.
Verifique la configuracin del regulador de bus del
mdulo IAM.
El interruptor de temperatura externa est abierto.
Espere a que se enfre el mdulo de derivacin.

Restablezca los fallos.
Verifique la configuracin del regulador de bus del
mdulo IAM.
No est presente el puente TS.
Instale el puente.
Rojo fijo
Condicin de temperatura excesiva
externa.
Tabla 106 Indicador de estado de fallo de derivacin

Indicador de fallo
de derivacin
Estado
Apagado
Condicin normal
Rojo fijo
Resistencia de derivacin interna o

externa en cortocircuito.
Posible causa
Posible resolucin
N/A
Puente de derivacin cableado incorrectamente u otro

cortocircuito en el conector RC.
Cableado incorrecto (cortocircuito) del mdulo de
derivacin externa.
Corrija la condicin de cableado incorrecto

(cortocircuito).
Si la anomala persiste, reemplace el mdulo de
derivacin.
Tabla 107 Todos los indicadores de estado del mdulo de derivacin

mdulo de derivacin
Estado
Estado de bus
Fallo por temperatura
excesiva
Fallo de derivacin
Los tres indicadores de estado

parpadean simultneamente.
178
Posible causa
Posible resolucin
Fallo de hardware de mdulo de derivacin.

elctrica.
Si la anomala persiste, reemplace el mdulo de
derivacin.
Captulo 7
Estas anomalas no siempre resultan en un cdigo de fallo, pero pueden requerir

resolucin de problemas para mejorar el rendimiento.
Anomalas generales
del sistema
Tabla 108 Anomalas generales del sistema
Condicin
El eje o el sistema est inestable.
No puede obtener la aceleracin/

desaceleracin del motor que desea.
El motor no responde a un comando

de velocidad.
Posible causa
Posible resolucin
El dispositivo de retroalimentacin de posicin est incorrecto o est abierto.
Revise el cableado.
No intencionalmente en el modo de par.
Verifique qu modo de operacin primaria fue

programado.
Se establecieron lmites de ajuste fino del motor excesivamente altos.
Ejecute el ajuste en la aplicacin Logix Designer.
La ganancia del lazo de posicin o el rgimen de aceleracin o desaceleracin

del controlador de posicin est incorrectamente establecido.
Tcnicas incorrectas de conexin a tierra o de blindaje estn causando que se

transmita ruido en las lneas de comando de velocidad o retroalimentacin de
posicin, causando un movimiento errtico del eje.
Verifique el cableado y la conexin a tierra.
El lmite del parmetro Motor Select est incorrectamente establecido

(el servomotor no coincide con el mdulo de eje).
Verifique las configuraciones.

Resonancia mecnica.
Puede requerirse filtro de muesca o filtro de salida

(remtase al cuadro de dilogo Axis Properties, ficha
Output, en la aplicacin Logix Designer).
Los lmites de Torque Limit estn establecidos a un nivel excesivamente bajo.
Verifique que los lmites de corriente estn

correctamente establecidos.
Motor incorrecto seleccionado en la configuracin.
Seleccione el motor correcto y ejecute el ajuste en la

aplicacin Logix Designer nuevamente.
La inercia del sistema es excesiva.
Verifique el tamao del motor con respecto a las

necesidades de la aplicacin.
Evale el dimensionamiento del servosistema.
El par de friccin del sistema es excesivo.

La corriente disponible es insuficiente para suministrar el rgimen correcto de

aceleracin o desaceleracin.

Evale el dimensionamiento del servosistema.
El lmite de aceleracin es incorrecto.
Verifique los valores establecidos de lmite y corrjalos

segn sea necesario.
Los lmites de velocidad son incorrectos.
Verifique los valores establecidos de lmite y corrjalos

segn sea necesario.
El eje no puede habilitarse durante 1.5 segundos despus de la inhabilitacin.
Inhabilite el eje, espere 1.5 segundos y habilite el eje.
No se aplic la seal de habilitacin o el cableado de habilitacin es incorrecto.
Revise el controlador.
Verifique el cableado.
El cableado del motor est abierto.
Se dispar el interruptor trmico del motor.
Determine si existe un fallo.

El motor tiene mal funcionamiento.
Repare o cambie el motor.
El acoplamiento entre el motor y la mquina se elimin (por ejemplo, el motor

se mueve, pero no se mueve la carga/mquina).
Verifique y corrija la mecnica.
El modo de operacin primaria est establecido incorrectamente.
Verifique y establezca el lmite correctamente.
Los lmites de velocidad o de corriente estn establecidos incorrectamente.
Verifique y establezca los lmites correctamente.
179
Captulo 7
Tabla 108 Anomalas generales del sistema (Continuacin)

Condicin
Presencia de ruido con comando o en

cables de seal de retroalimentacin
del motor.
No hay rotacin
Sobrecalentamiento del motor
Ruido anormal
Operacin errtica El motor se

bloquea en una posicin, funciona sin
control o con par reducido.
180
Posible causa
Posible resolucin
No se ha realizado la conexin a tierra recomendada en las instrucciones de

instalacin.

Encamine el cable alejado de las fuentes de ruido.
Consulte el documento System Design for Control of
Electrical Noise, publicacin GMC-RM001.
Frecuencia de lnea presente.

Encamine el cable alejado de las fuentes de ruido.
La frecuencia variable puede ser una fluctuacin de retroalimentacin de

velocidad o una perturbacin causada por los dientes de engranaje o por las
bolas del tornillo de bolas, por ejemplo. La frecuencia puede ser un mltiple de
los componentes de transmisin de alimentacin del motor o velocidades del
tornillo de bolas que causan una perturbacin de la velocidad.
Desacople el motor para verificacin.

Revise y mejore el rendimiento mecnico, por
ejemplo, el mecanismo de la caja de cambios o del
tornillo de bolas.
Las conexiones del motor estn sueltas o abiertas.
Revise el cableado y las conexiones del motor.
Materias extraas alojadas en el motor.
Retire las materias extraas.
La carga del motor es excesiva.
Verifique el dimensionamiento del servosistema.
Los cojinetes estn desgastados.
Devuelva el motor para que sea reparado.
El freno del motor est puesto (si se suministr).
Verifique el cableado y el funcionamiento del freno.

El motor no est conectado a la carga.
Verifique el acoplamiento.
El ciclo de servicio es excesivo.
Cambie el perfil de comando para reducir la aceleracin

o desaceleracin o para aumentar el tiempo.
El rotor est parcialmente desmagnetizado, lo cual causa excesiva corriente del

motor.
Se establecieron lmites de ajuste fino del motor excesivamente altos.
El motor tiene algunas piezas sueltas.
Retire las piezas sueltas.

Cambie el motor.
Los pernos pasantes o el acoplamiento estn flojos.
Apriete los pernos.
Los cojinetes estn desgastados.
Resonancia mecnica.
Puede requerirse filtro de muesca (remtase al cuadro de

dilogo Axis Properties, ficha Output, en la aplicacin
Logix Designer).
Fases U y V, U y W, o V y W de alimentacin del motor invertidas.
Revise y corrija el cableado de alimentacin elctrica del

motor.
Los conductores de seno, coseno o rotor estn invertidos en el conector del cable
Revise y corrija el cableado de retroalimentacin del

motor.
Los conductores de seno, coseno, rotor de retroalimentacin del dispositivo de

resolucin estn invertidos.
Revise y corrija el cableado de retroalimentacin del

motor.
Comportamiento ante fallo

de variador/Logix5000
Captulo 7
Estas acciones ante fallo pueden configurarse mediante el cuadro de dilogo

Axis Properties, ficha Fault Actions en la aplicacin Logix Designer.
Tabla 109 Definicin de acciones ante fallo de variador
Accin ante fallo del
variador
Definicin
Shutdown
El variador inhabilita el eje como se define en Comportamiento ante fallo de variador/

Logix5000, Tabla 110. Adems, el eje en Logix introduce el estado de interrupcin que
inhabilita los ejes que estn usando este eje, como levas o maestro de engranaje.
Adems, se borra el tag AxisHomedStatus para el eje con fallo. La interrupcin es la
accin ms severa ante un fallo y generalmente se reserva para fallos que pudieran
poner en riesgo la mquina o al operador si no se desconecta la alimentacin elctrica lo
ms pronto posible.
Disable Drive
El variador inhabilita el eje como se define en Comportamiento ante fallo de variador/

Logix5000, Tabla 110.
Stop Motion
El eje desacelera a la mxima tasa de desaceleracin (se establece en la ficha Logix

Designer application>Axis Properties>Dynamics). Una vez que el eje se ha detenido, los
lazos del servo permanecen habilitados pero no puede generarse ms movimiento
mientras no se restablezca el fallo. Este es el mecanismo de paro ms suave en respuesta
a un fallo. Generalmente se usa para los fallos menos graves.
Status Only
El variador contina funcionando. El estado se proporciona mediante el indicador de

estado de fallo de siete segmentos, el indicador de estado del variador y DPI (si se usa).
El programa de aplicacin debe manejar cualquier fallo de movimiento. En general, use
este ajuste en aplicaciones en las que las acciones ante un fallo estndar no sean
apropiadas.
Solo fallos selectos son programables. En la tabla de Comportamiento ante fallo

del variador/Logix5000 en la pgina 182, el atributo de control es proporcionado
para acciones de fallo programables. Todos los fallos que no son configurables
tienen una accin ante fallo de interrupcin.
Figura 86 Propiedades de ejes Ficha Fault Actions
Accin ante fallo de variador/atributo

para fallo Motor Overtemp (E04).
181
Captulo 7
Tabla 110 Comportamiento ante fallo de variador/Logix5000

Mensaje de fallo
Logix5000
(mensaje de HIM)
Cdigo
de error
Descripcin
Accin ante fallo de

variador/atributo
Accin de fallo
programable de
Logix Designer?
BusUndervoltageFault
(Blown fuse)
E00
Se detect un fusible fundido en el inversor pcb.
Coast/Disable (rel de
habilitacin de
contactor abierto)
No
MotorOvertempFault
(Motor Overtemp)
E04 (1)
Se dispar el interruptor trmico del motor.

La proteccin de firmware I2t no genera un fallo, sino que limita la corriente
dinmicamente cuando se llega al 110% de la capacidad nominal del motor.
Establecer la accin ante fallo para Motor Thermal en la opcin Status Only o Stop
Motion evita el comportamiento de limitacin y permite que se produzca el fallo.
N/A
S
Motor Thermal
DriveOvercurrentFault
(Power Fault)
E05
Se detect sobrecorriente instantnea en la seccin de alimentacin elctrica del

inversor.
habilitacin de
contactor abierto)
No
HardOvertravelFault
(+/ Hard Overtravel)
E06
El eje se movi ms all de los lmites de desplazamiento fsico en direccin positiva/ Decel/Disable
negativa. Este fallo puede configurarse para estado solamente.
S
Hard Overtravel
MotFeedbackFault
(Motor Feedback Loss)
E07
Coast/Disable
No
BusUndervoltageFault
(Bus Under Voltage)
E09
Con el sistema trifsico presente, el voltaje de bus de CC est por debajo de los
lmites. El punto de disparo es 275 V y 137 VCC para variadores de 460 V/230 V,
respectivamente.
habilitacin de
contactor abierto)
No
DriveOvervoltageFault
(Bus Overvoltage)
E10
El voltaje del bus de CC est por encima de los lmites. El punto de disparo es 820 V y
410 VCC para variadores de 460 V/230 V, respectivamente.
habilitacin de
contactor abierto)
No
MotFeedbackFault
(Illegal Hall State)
E11
El estado de las entradas de retroalimentacin de Hall es incorrecto.
Coast/Disable
No
SoftovertravelFault
(+/ Software Overtravel)
E16
La posicin de eje excedi el ajuste de software mximo en direccin positiva/

negativa. Este fallo puede configurarse para estado solamente.
Decel/Disable
S
Soft Overtravel
OverSpeedFault
(Overspeed Fault)
E18
La velocidad del motor lleg al 150% del valor nominal mximo. El punto de disparo
a 100% es indicado por el menor de los lmites de velocidad de usuario o por la
velocidad base nominal del motor.
Coast/Disable
No
PositionErrorFault
(Follow Error)
E19
Se excedi el lmite de error de posicin del eje. Este fallo puede configurarse para
estado solamente.
Decel/Disable
S
Position Error
MotFeedbackFault
(Mtr Fdbk AQB)
E20
El encoder de motor encontr una transicin en estado ilegal.
Coast/Disable
No
AuxFeedbackFault
(Aux Feedback Comm)
E21
No se estableci la comunicacin con un encoder inteligente (p. ej., Stegmann) en el

puerto de retroalimentacin auxiliar.
Decel/Disable
No
MotFeedbackFault
(Motor Feedback Comm)
E30
No se estableci la comunicacin con un encoder inteligente (p. ej., Stegmann) en el

puerto de retroalimentacin del motor.
Decel/Disable
No
GroundShortFault
(Ground Fault)
E34
Se detect corriente a tierra excesiva en el convertidor.
habilitacin de
contactor abierto)
No
DriveUndervoltageFault
(Precharge Fault)
E35
Fall el ciclo de precarga del convertidor.
habilitacin de
contactor abierto)
No
DriveOvertempFault
(System Overtemperature)
E36 (2)
Se excedi el lmite de temperatura interna del convertidor.
habilitacin de
contactor abierto)
No
182
Voltaje de bus de CC bajo los lmites cuando cualquier eje en la lnea de tensin del
seguidor de bus comn estaba habilitado.
Captulo 7
Tabla 110 Comportamiento ante fallo de variador/Logix5000 (Continuacin)

Mensaje de fallo
Logix5000
(mensaje de HIM)
PowerPhaseLossFault
(Phase Loss Flt)
Cdigo
de error
E37
Descripcin
Accin ante fallo de

variador/atributo
Falta una o dos fases de alimentacin de CA de entrada.
habilitacin de
contactor abierto)
Faltan todas las fases de alimentacin de CA de entrada.

Se habilit el eje cuando se desconect la alimentacin elctrica principal
(trifsica).
Se habilit el eje seguidor de bus comn cuando se desconect la alimentacin
elctrica del bus de CC.
Decel/Disable
Accin de fallo
programable de
Logix Designer?
No
SercosFault
(Sercos Ring Flt)
E38
El anillo Sercos dej de estar activo despus de haber estado activo y operativo.
Decel/Disable
No
DriveHardFault
(Self Sense Flt)
E39
Se detect fallo de conmutacin de deteccin automtica.
Coast/Disable
No
DriveEnableInputFault
(Drive Enable Flt)
E43
Se genera cuando la entrada de habilitacin cambia a desactivado estando

habilitado el variador.
Decel/Disable
S
Drive Enable Input
DriveHardFault
(Safe-off HW Flt)
E49
Desigualdad de la funcin de desconexin de par segura. El variador no permite el

movimiento. Consulte el documento Kinetix Safe Torque-off Feature Safety
Reference Manual, publicacin GMC-RM002, para obtener ms informacin. Aplica a
los mdulos 2094-xCxx-Mxx-S IAM y 2094-xMxx-S AM con funcin de desconexin
de par segura.
habilitacin de
contactor abierto)
No
SercosFault
(Sercos Same ADDR)
E50
Se detect direccin de nodo duplicada en el anillo Sercos.
Decel/Disable
No
DriveHardFault
(Ifbk HW Fault)
E54
Se ha detectado fallo de hardware de retroalimentacin de corriente.
habilitacin de
contactor abierto)
No
DriveHardFault
(Unknown Axis)
E60
Tipo de mdulo no vlido identificado por firmware al conectarse la alimentacin

elctrica.
habilitacin de
contactor abierto)
No
AuxFeedbackFault
(Aux Fdbk AQB)
E61
El encoder auxiliar encontr una transicin en estado ilegal.
Coast/Disable
No
AuxFeedbackFault
(Aux Fdbk Loss)
E62
Coast/Disable
No
AuxFeedbackNoise
(Aux Fdbk Noise)
E63
Presencia de ruido en el cable de retroalimentacin auxiliar.
MotorFeedbackNoise
(Mtr Fdbk Noise)
Coast/Disable
S
Feedback Noise
E64
Presencia de ruido en el cable de retroalimentacin de motor.
No Fault Message
(Hookup Fault)
E65
Fall el procedimiento de conexin.
Coast/Disable
No
No Fault Message
(Atune Flt)
E66
Fall el procedimiento de autoajuste.
Coast/Disable
No
DriveHardFault
(Task init)
E67
Fallo del sistema operativo.
habilitacin de
contactor abierto)
No
DriveHardFault
(SCANport Comm)
E68
Fallo de comunicacin DPI.
Decel/Disable
No
DriveHardFault
(Objects Init)
E69
Atributo de memoria no voltil fuera de rango.
habilitacin de
contactor abierto)
No
DriveHardFault
(NV Mem Init)
E70
Memoria no voltil alterada.
habilitacin de
contactor abierto)
No
183
Captulo 7
Tabla 110 Comportamiento ante fallo de variador/Logix5000 (Continuacin)

Mensaje de fallo
Logix5000
(mensaje de HIM)
Cdigo
de error
Descripcin
Accin ante fallo de

variador/atributo
Accin de fallo
programable de
Logix Designer?
DriveHardFault
(Memory Init)
E71
Fallo de validacin de memoria RAM o no voltil.
habilitacin de
contactor abierto)
No
DriveOvertempFault
(Drive Overtemp)
E72
Se excedi el lmite de temperatura del inversor.

La proteccin de firmware I2t no genera un fallo, sino que limita la corriente
dinmicamente cuando se llega al 110% de la capacidad nominal del variador.
Establecer la accin ante fallo para Drive Thermal en la opcin Status Only o Stop
Motion evita el comportamiento de limitacin y permite que se produzca el fallo.
N/A
S
Drive Thermal
Communicate
(Backplane Comm)
E73
Fall la comunicacin CAN de backplane de la lnea de tensin.
Decel/Disable
No
DriveOvercurrentFault
(Bus OverCurrent)
E74
El convertidor excedi su capacidad nominal.
habilitacin de
contactor abierto)
No
(Shunt Time Out)
E75
El mdulo IAM/AM o el mdulo de derivacin excedi la capacidad nominal continua

de la resistencia de derivacin. SHUTDOWN para el mdulo IAM, DISABLE para el
mdulo AM. El mdulo IAM proporciona manejo de fallos para el mdulo de
derivacin.
habilitacin de
contactor abierto)
No
DriveHardFault
(Can Init)
E76
Fallo de iniciacin de CAN de backplane o DPI.
habilitacin de
contactor abierto)
No
DriveHardFault
(Module Mismatch)
E77
Generado por el mdulo IAM si la clasificacin de alimentacin elctrica de un

mdulo AM en la misma lnea de tensin no coincide con la clasificacin de
alimentacin elctrica de entrada del mdulo IAM.
habilitacin de
contactor abierto)
No
DriveHardFault
Sercos Init
E78
habilitacin de
contactor abierto)
No
(Shunt Module Flt)
E79
Fallo del mdulo de derivacin montado en la lnea de tensin. Mostrado en el

indicador de estado de fallo de siete segmentos del mdulo IAM.
habilitacin de
contactor abierto)
No
HardwareFault
(CPLD Flt)
E80
habilitacin de
contactor abierto)
No
HardwareFault
(Common Bus Flt)
E81
El mdulo IAM seguidor de bus comn detect la conexin de alimentacin de

entrada de CA.
habilitacin de
contactor abierto)
No
HardwareFault
(Pre-charge Timeout Flt)
E90
La alimentacin elctrica de la resistencia de precarga excede la capacidad nominal

de la resistencia.
habilitacin de
contactor abierto)
No
IPIMFault
(IPIM Module Flt)
E95
Se ha producido un fallo en uno o ms mdulos IPIM en la lnea de tensin.
habilitacin de
contactor abierto)
No
(1) La accin ante el fallo Logix5000 Motor Thermal est vinculada al fallo del termostato del motor. Si se establece en Shutdown o Disable (en el controlador), el variador limita la corriente cuando el clculo
I2T indica que la temperatura del motor ha excedido el 10% de su temperatura nominal. Si se establece en Stop Motion o Status Only, el variador no limita la corriente. El clculo I2T nunca genera un fallo.
(2) La accin ante el fallo Logix5000 Drive Thermal est vinculada al fallo del termostato del variador. El variador siempre limita la corriente cuando el clculo I2T indica que el variador ha excedido el 110% de
su capacidad nominal. El clculo I2T nunca genera un fallo.
184
Captulo
Cmo retirar y reemplazar

mdulos variadores Kinetix 6000
Este captulo proporciona procedimientos para retirar y reemplazar componentes

de sistemas Kinetix 6000.
Tema
Pgina
Antes de comenzar
185
Retire los mdulos variadores Kinetix 6000
186
Reemplace los mdulos variadores Kinetix 6000
187
Desconecte la lnea de tensin
188
Reemplazo de la lnea de tensin
189
ATENCIN: Este variador contiene componentes y ensamblajes sensibles a

descargas electrostticas (ESD). Es necesario cumplir con las recomendaciones
de precaucin para control de esttica al instalar, probar, dar mantenimiento o
reparar este ensamblaje. Si no se siguen estos procedimientos de control de
descargas electrostticas, los componentes podran sufrir daos. Si no est
familiarizado con los procedimientos de control de esttica consulte el
documento Guarding Against Electrostatic Damage, publicacin 8000-4.5.2, o
cualquier otro manual de proteccin contra descargas electrostticas apropiado.
Antes de comenzar
Se requieren las siguientes herramientas para comenzar los procedimientos de

retiro y reemplazo:
Destornillador de punta plana, 3.5 mm (0.14 pulg.)
Voltmetro
185
Captulo 8
Cmo retirar y reemplazar mdulos variadores Kinetix 6000
Retire los mdulos

Siga estos pasos para retirar mdulos IAM, AM e IPIM de la lnea de tensin
Boletn 2094.
1. Verifique que se haya desconectado del sistema toda la alimentacin
elctrica de control y de entrada.
ATENCIN: Para evitar el peligro de choque elctrico o de lesiones
personales, asegrese de que se haya desconectado toda la
alimentacin elctrica antes de seguir adelante. Este sistema puede
tener varias fuentes de alimentacin elctrica. Podra requerirse
ms de un desconectador para desactivar el sistema.
2. Espere cinco minutos para que se descargue completamente el bus de CC
antes de seguir adelante.
ATENCIN: Este producto contiene dispositivos con energa
almacenada. Para evitar el peligro de choque elctrico, verifique que
todo el voltaje de los condensadores se haya descargado antes de
intentar realizar el servicio de mantenimiento o de reparacin, o antes
de retirar esta unidad. No intente realizar los procedimientos
descritos en este documento a menos que est capacitado para ello y
familiarizado con equipos de control de estado slido y con los
procedimientos de seguridad descritos en la publicacin NFPA 70E.
3. Etiquete y retire todos los conectores del mdulo IAM/AM que vaya a
retirar.
Para identificar cada conector consulte la pgina 60.
4. Retire el cable de motor de la abrazadera de blindaje del cable, como se
muestra en estos ejemplos.
Ejemplo de abrazadera de cables con

orientacin vertical
Cable
de motor
Presione el resorte y retire el cable con

un destornillador con una punta de
3.5 mm (0.14 pulg.).
Ejemplos de abrazadera de cable

con orientacin horizontal
Haga palanca
hacia atrs con
el pulgar.
Abrazadera
de cables
Deslice y abra
la abrazadera
de cables
Gire y abra
la abrazadera
de cables
Punta de destornillador en la ranura

Agujeros de ventilacin en la parte
superior del mdulo IAM/AM
5. Afloje el tornillo de montaje (centro inferior de cada mdulo).

6. Sujete la parte superior y la parte inferior del mdulo con ambas manos y
jale suavemente el mdulo para separarlo de los conectores lo suficiente
para librar los pines de gua (el mdulo gira sobre el soporte superior).
186
Cmo retirar y reemplazar mdulos variadores Kinetix 6000Captulo 8
7. Levante el soporte y squelo de la ranura de la lnea de tensin y retire el

mdulo.
Pines de gua
Lnea de tensin
(vista lateral)
SUGERENCIA
Reemplace los mdulos

Mdulo variador Kinetix 6000

(vista lateral) (se muestra el mdulo IAM)
Este procedimiento tambin se aplica al mdulo de derivacin

Boletn 2094-BSP2, al mdulo de tapa ciega 2094-PRF y al mdulo
IPIM 2094-SEPM-B24-S.
Siga estos pasos para reemplazar variadores de la lnea de tensin Boletn 2094.
1. Determine el reemplazo de su mdulo variador.
Si va a
Haga lo siguiente
Reemplazar un mdulo variador en una lnea de tensin existente
Vaya al paso 3.
Reemplazar un mdulo variador en una lnea de tensin nueva
Vaya al paso 2.
2. Retire las cubiertas protectoras de los conectores de la lnea de tensin en

preparacin para montar su mdulo variador de repuesto.
3. Cuelgue el soporte de montaje desde la ranura en la lnea de tensin.
IMPORTANTE
Las lneas de tensin deben estar en orientacin vertical antes de

reemplazar los mdulos variadores, para que los pines se asienten
correctamente.
4. Alinee los pines de gua en la lnea de tensin con los agujeros de pines de
gua en la parte superior del mdulo variador (consulte la figura anterior).
SUGERENCIA
El mdulo IAM puede tener dos o tres conectores de lnea

de tensin y pines de gua, el mdulo AM puede tener uno o dos, el
resto de los mdulos tienen un solo conector y un pin de gua.
5. Aplique un par de 2.26 Nm (20 lbpulg.) para apretar el tornillo de

montaje.
6. Conecte de nuevo los conectores del mdulo.
7. Conecte de nuevo la alimentacin elctrica al sistema.
187
Captulo 8
8. Verifique que el sistema est funcionando correctamente.

SUGERENCIA
Desconecte la
lnea de tensin
Puesto que valores establecidos de los parmetros residen en

la aplicacin Logix Designer, no es necesario realizar
ningn procedimiento de ajuste fino ni de configuracin.
Este procedimiento supone que usted ha retirado todos los mdulos de la lnea de
tensin.
Siga estos pasos para retirar la lnea de tensin.
1. Desconecte la cinta de tierra trenzada del perno de puesta a tierra en el lado
derecho de la lnea de tensin.
Cinta de tierra trenzada
100 mm (3.9 pulg.)
Tierra de gabinete con

Lnea de tensin
2094-PRx
Cinta de tierra trenzada

100 mm (3.9 pulg.)
Lnea de tensin
2094-PRSx
Tierra de gabinete con

2. Afloje los pernos de montaje (no es necesario retirar los pernos).

3. Levante la lnea de tensin apartndola de los pernos de montaje.
188
Cmo retirar y reemplazar mdulos variadores Kinetix 6000Captulo 8
Reemplazo de
la lnea de tensin
Este procedimiento supone que usted no necesita cambiar la ubicacin de la lnea

de tensin en el panel y que va a utilizar de nuevo los pernos de montaje de la lnea
de tensin que acaba de retirar.
IMPORTANTE
Si necesita cambiar la ubicacin de la lnea de tensin, o si va a instalar una

lnea de tensin diseada para menos o para ms mdulos de los que
haya retirado, consulte el documento Kinetix 6000 Power Rail Installation
Instructions, publicacin 2094-IN003.
ATENCIN: Para evitar daar la lnea de tensin durante la instalacin, no
retire las cubiertas protectoras mientras el mdulo para cada ranura no est
listo para montaje.
Siga estos pasos para reemplazar la lnea de tensin.

1. Coloque la lnea de tensin de repuesto alineada sobre los pernos de
montaje existentes.
IMPORTANTE
Para mejorar la conexin equipotencial entre la lnea de tensin y el

subpanel, construya su subpanel de acero cincado (sin pintura).
2. Apriete los pernos de montaje.

3. Vuelva a conectar la cinta de tierra trenzada al perno de tierra de la lnea de
tensin (consulte la pgina 188).
189
Captulo 8
Notas:
190
Apndice
Este apndice presenta ejemplos de cableado y diagramas de bloques de

componentes de su sistema Kinetix 6000.
Tema
Pgina
Notas de diagramas de interconexin
192
Ejemplos de cableado de alimentacin elctrica
193
Ejemplos de cableado de bus comn de CC
197
Ejemplos de cableado de mdulo de derivacin
201
Ejemplos de cableado de mdulo de eje/motor rotativo
202
Ejemplos de cableado de mdulos de eje/motor lineal/accionador
211
Ejemplo de cableado de variador y motor integrados Kinetix 6000M
216
Ejemplo de control de un freno
217
Diagramas de bloques de sistemas
218
191
Apndice A
Notas de diagramas
de interconexin
192
Este apndice presenta ejemplos de cableado para ayudarle a cablear el sistema de

variadores Kinetix 6000. Estas notas aplican a los ejemplos de cableado
proporcionados en las siguientes pginas.
Nota
Informacin
Consulte especificaciones de cableado de alimentacin elctrica en Requisitos de cableado de alimentacin elctrica en la pgina 97.
Consulte los fusibles de entrada y los tamaos de disyuntor en Opciones de disyuntores/fusibles en la pgina 30.
Coloque los filtros de lnea de CA (EMC) lo ms cerca posible del variador, y no encamine cables muy sucios en la canaleta. Si no puede evitar encaminarlos en una
canaleta, use cables blindados con blindajes conectados a tierra al chasis del variador y al envolvente de filtro. Consulte especificaciones de filtro de lnea de CA en
el documento Kinetix Motion Accessories Technical Data, publicacin GMC-TD004.
Se requiere el bloque de terminales para hacer conexiones.
Los mdulos IAM 2094-BCxx-Mxx-x (460 V) requieren un transformador para bajar la tensin de la entrada de alimentacin monofsica de control. Surta la
alimentacin de control del mdulo IAM 2094-ACxx-Mxx-x (230 V) mediante la alimentacin trifsica de entrada (lnea a lnea) con cualquiera de las secciones del
secundario del transformador conectado equipotencialmente a tierra o al potencial neutro. Suministrar la alimentacin de control desde cualquier otra fuente
requiere un transformador de aislamiento. El Cdigo Elctrico Nacional de EE.UU. y los cdigos elctricos locales tienen precedencia sobre los valores y los mtodos
proporcionados. La conformidad con estos cdigos es responsabilidad del fabricante de la mquina.
Los mdulos LIM 2094-ALxxS y 2094-BLxxS y 2094-XL75S-C2 pueden suministrar alimentacin de entrada para hasta ocho ejes. Los mdulos LIM 2094-XL75S-C1
pueden suministrar alimentacin elctrica de entrada para hasta diecisis ejes. En sistemas de bus comn con ms de diecisis ejes se requieren mltiples mdulos
LIM (o transformadores de alimentacin de control). En sistemas Kinetix 6000M, la corriente de alimentacin de control debe calcularse y el mdulo LIM debe
dimensionarse.
Los mdulos LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS y 2094-XL75S-Cx tienen capacidad de conexin a dos mdulos IAM, siempre que cada mdulo IAM tenga su propio filtro
de lnea y no se exceda la especificacin de corriente mxima.
La bobina de contactor (M1) necesita supresores de sobretensin integrados para la operacin de la bobina de CA. Consulte el documento Kinetix Servo Drives
Technical Data, publicacin GMC-TD003.
La entrada de habilitacin de variador debe abrirse cuando se desconecta la alimentacin elctrica principal o cuando se produce un fallo del variador. Debe
observarse un retardo de por lo menos 1.0 segundo antes de tratar de habilitar el variador despus de restaurar la alimentacin principal.
10
Deben usarse abrazaderas de blindaje de cables para cumplir con los requisitos CE. No se requiere conexin externa a tierra.
11
La configuracin predeterminada para puente es para la alimentacin de tierra en el sitio del usuario. Los sitios sin conexin a tierra deben puentear la resistencia
con purga para evitar acumulacin electrosttica. Consulte ms informacin en Determine la configuracin de la alimentacin elctrica de entrada en la pgina 85.
12
Deje el puente entre PR2 y PR3, como se muestra, para usar la resistencia de precarga interna. Retire el puente cuando se requiera precarga/circuito externo.
Consulte ms informacin en el documento 8720MC Regenerative Power Supply Installation Manual, publicacin 8720MC-RM001.
13
ATENCIN: La implementacin de los circuitos de seguridad y la evaluacin de riesgos es responsabilidad del

fabricante de la mquina. Consulte los clculos y las categoras de rendimiento de seguridad de las normas
internacionales EN 1050 y EN 954. Consulte ms informacin en el documento Understanding the Machinery
Directive, publicacin SHB-900.
14
ATENCIN: Es necesario cablear el rel de habilitacin del contactor. Consulte ms informacin en Rel de habilitacin
de contactor en la pgina 72. El calibre de cable mnimo recomendado para cablear el circuito de seguridad al conector
de habilitacin del contactor es 1.5 mm2 (16 AWG).
15
El mdulo de eje Boletn 2094 al que se hace referencia es un mdulo de eje individual (nmero de catlogo 2094-xMxx-x) o el mismo mdulo de eje que reside
dentro del mdulo de eje integrado (nmero de catlogo 2094-xCxx-Mxx-x).
16
Para las especificaciones de cables de motor, consulte el documento Kinetix Motion Accessories Technical Data, publicacin GMC-TD004.
17
Colores de cable son para cables de conductores libres y pueden variar con respecto a los conectores de cable premoldeado.
18
Los cables de alimentacin elctrica de motor (2090-XXNPMF-xxSxx y 2090-CPBM6DF-16AAxx) tienen un cable de tierra que debe doblarse hacia atrs debajo de la
abrazadera de blindaje de cables.
19
Los encoders MPL-A15xxMPL-A45xx, MPM-A115xxMPM-A130xx, MPF-A3xxMPF-A45xx, MPS-Axxx, MPAR-Axxx y MPAS-Axxx usan la fuente de +5 VCC.
20
Los encoders MPL-Bxx, MPL-A5xx, MPM-Bxx, MPM-A165xxMPM-A215xx, MPF-Bxx, MPF-A5xx, MPS-Bxxx, MPAR-Bxxx y MPAS-Bxxx usan la fuente de +9 VCC.
21
Los pines de conector de freno estn identificados con los signos ms (+) y menos ()o F y G respectivamente. Los pines de conector de alimentacin elctrica
estn identificados con U, V, W y GND o A, B, C y D respectivamente.
Ejemplos de cableado de
Apndice A
Estos ejemplos aplican a las configuraciones de cableado de la alimentacin

elctrica con y sin el mdulo de interface de lnea Boletn 2094 (LIM), cableado
de bus comn de CC y cableado de mdulo de derivacin.
Figura 87 Mdulo IAM individual con mdulo LIM 2094-AL09 o 2094-BL02
Mdulo IAM
2094-ACxx-Mxx-x o
2094-BCxx-Mxx-x
Consulte informacin sobre las notas en la tabla de la

pgina 192.
Perno de tierra
de lnea de tensin
Bus de tierra de
gabinete
con conexin
equipotencial*

2094-AL09 o 2094-BL02
Salida monofsica (CPL)
195264 VCA valor eficaz
Nota 1
L2
L1
L3
L2
L1
Fusible
de entrada *
Salida
trifsica CARGA
VCA (OPL)
195264 VCA RMS
o 324528 VCA RMS
Nota 1
CTRL 2
CTRL 1
L3'
L2'
L1'
MBRK_COM
MBRK_PWR
MBRK_COM
elctrica de control (CPD)
L3
L2
IO_COM
COIL_A2
1
2
3
4
MBRK -
24-26
COM
PWR
DBRK DBRK +
PARO *
COIL_A1
L1
Conector de freno de
motor/resistivo (BC)
Conector
de E/S (IOL)
Notas 13, 14
Conexiones de
alimentacin elctrica de
motor trifsico
Nota 16
Bus de CC
y
conector de
entrada trifsico
(IPD)
MBRK +
IO_PWR
W
V
DCDC+
MBRK_PWR
Conector de salida
(PSL) de 24 VCC
Entrada trifsica
LNEA VCA (IPL)
195264 VCA RMS
o 324528 VCA RMS
Nota 1
Nota 10
Abrazadera de
blindaje de
cables
BR-
BR+
Conexiones de
freno de motor
4
3
2
BR-
BR+
Conexiones de
freno resistivo
13
20-22
CONT ENCONT EN+
de contactor (CED)
Nota 14
* Indica componente
suministrado por el usuario
193
Apndice A
Figura 88 Mltiples mdulos IAM con mdulo LIM

Mdulo IAM
2094-ACxx-Mxx-x o
2094-BCxx-Mxx-x
(IAM_1)
Consulte la tabla en la pgina 192 para obtener

informacin sobre las notas.
Bus de tierra de
gabinete
con conexin
equipotencial*
Perno de tierra
de lnea de tensin Abrazadera de
blindaje de
cables

2094-ALxxS, 2094-BLxxS
o 2094-XL75S-Cx
1
Nota 4
1
2
Al conector CPD
IAM_2
Notas 6, 7
1
2
Entrada trifsica LNEA 2

VCA (IPL) 3
195264 VCA RMS 4
o 324528 VCA RMS
Nota 1
L3
L2
L1
Salida trifsica CARGA VCA

(OPL)
195264 VCA RMS
o 324528 VCA RMS
Nota 1
W
V
U
Salida monofsica de alimentacin CTRL 2

elctrica de control (CPL) CTRL 1
Nota 1
Nota 10
1
L3'
L2'
L1'
Nota 4
2
4
DCDC+
Filtro de lnea
de CA trifsica
Nota 3
CTRL 2
CTRL 1
4
5
6
L3
L2
Conexiones de
alimentacin
elctrica de
motor trifsico
Nota 16
3
2
1
Bus de CC
y
conector de
entrada trifsico
(IPD)
L1
Al conector IPD
IAM_2
Nota 7
Entrada monofsica 1
de alimentacin auxiliar 2
(APL)
o 196253 VCA valor eficaz
(este conector est presente
solo en el nmero de
catlogo 2094-XL75S-Cx)
Nota 1
L1
L2/N
IO_PWR2
IO_COM2
Salida de 24 VCC (P1L)
IO_PWR2
IO_COM2
IO_PWR2
IO_COM2
1
2
3
Al conector BC
IAM_2
Nota 7
4
5
6
Conexiones de
freno de motor
MBRK MBRK +
IO_PWR1
1, 3, 5
COM
PWR
DBRK DBRK +
Conector
de E/S (IOL)
Notas 13, 14
PARO *
COIL_E1
IO_COM1
COIL_E2
* Indica componente suministrado por el usuario
194
2, 4, 6
8
BR-
BR+
4
3
2
BR-
BR+
Conexiones de
freno resistivo
7
1
CONT ENCONT EN+
de contactor (CED)
Nota 14
Al conector CED
IAM_2
Nota 7
Apndice A
Figura 89 Mltiples mdulos IAM con mdulo LIM (continuacin)

Mdulo IAM
2094-ACxx-Mxx-x o
2094-BCxx-Mxx-x
(IAM_2)

Perno de tierra
de lnea de
tensin
Bus de tierra de
gabinete
con conexin
equipotencial*
Nota 10
Abrazadera
de blindaje de
cables
W
V
1
From CPL connector, LIM
1
2
CTRL 2
CTRL 1
DC-
Filtro de lnea
de CA trifsica
Nota 3
4
5
6
L3
L2
MBRK +
COM
PWR
DBRK DBRK +
1
2
L1
MBRK -
From IOL connector, LIM

and CED connector, IAM_1
Bus de CC
y
conector de
entrada trifsico
(IPD)
DC+
From OPL connector, LIM
Conexiones de
motor trifsico
Nota 16
CONT ENCONT EN+
BR-
BR+
Conexiones de
freno de motor
From P1L connector, LIM
3
2
BR-
BR+
Conexiones de
freno resistivo
de contactor (CED)
Nota 14
195
Apndice A
Esta configuracin no incluye un mdulo LIM. Usted debe suministrar los

componentes de alimentacin elctrica de entrada. Los filtros de lnea monofsica
y trifsica se cablean flujo abajo del fusible y del contactor M1.
ATENCIN: Es necesario cablear el rel de habilitacin del contactor (CED). Para
evitar lesiones personales o daos al variador, cablee el rel de habilitacin del
contactor dentro de su cadena de control de seguridad.
Consulte Rel de habilitacin de contactor en la pgina 72 para obtener ms
informacin.
Figura 90 Mdulo IAM (sin mdulo LIM)
Mdulo IAM
2094-ACxx-Mxx-x o
2094-BCxx-Mxx-x

Bus de tierra de gabinete con conexin equipotencial *
Perno de tierra
de lnea de tensin
Chasis
Entrada monofsica
Notas 1, 2
Filtro de lnea
de CA monofsica Nota 3
1
2
Nota 10
CTRL 2
CTRL 1
Fusible
Transformador
de entrada * de aislamiento *
Nota 5
Nota 4
DCDC+
Filtro de lnea
de CA trifsica
Nota 3
Fusible
de entrada *
1
Entrada trifsica
195264 VCA RMS
o 324528 VCA RMS
Notas 1, 2
Abrazadera de
blindaje de
cables
4
5
6
L3
L2
Bus de CC
y
conector de
entrada trifsico
(IPD)
MBRK MBRK +
COM
PWR
DBRK -
Notas 8, 14
24 VCA/CC
o
120 VCA
50/60 Hz
PARO *
ARRANQUE *
CR1 *
M1 *
CR1 *
CR1 *
Consulte el aviso de Atencin (Nota 13).
196
CONT EN2
CONT EN+
V
U
L1
M1 *
Notas 8, 9
DBRK +
de contactor (CED)
Nota 14
Conexiones de
motor trifsico
Nota 16
3
2
1
BR-
BR+
Conexiones de
freno de motor
24 VCC suministrados
por el usuario
3
2
BR-
BR+
Conexiones de
freno resistivo
Puente de tierra
Nota 11
* Indica componente
suministrado por el usuario
Entrada trifsica del LIM

o contactor de alimentacin de entrada (M1)
195264 VCA RMS
o 324528 VCA RMS
Notas 1, 2, 7, 8
Entrada monofsica
95264 VCA valor
eficaz
Notas 1, 2
Bus de tierra de
gabinete con
conexin
equipotencial *
Nota 10
W
V
N.C.
N.C.
N.C.
Conexiones de
motor trifsico
Nota 16
Cablee los terminales de habilitacin

del IAM gua y seguidor en serie
con cadena de control de seguridad o E/S LIM.
DBRK +
DBRK -
PWR
de contactor (CED)
Nota 14
COM
MBRK +
MBRK -
Bus de CC
y
conector de
entrada trifsico
(IPD)
CONT ENCONT EN+
L1
L2
L3
DC+
DC-
CTRL 2
CTRL 1
Abrazadera de
blindaje de cables
Perno de tierra
de lnea de tensin
Mdulo IAM gua

de bus comn
2094-ACxx-Mxx-x o
2094-BCxx-Mxx-x
Bus de tierra de
gabinete con
conexin
equipotencial *
Nota 10
DBRK +
DBRK -
PWR
COM
W
V
U
Conexiones de
alimentacin
elctrica de
motor trifsico
Nota 16
Consulte la tabla en la pgina 192 para obtener informacin sobre las notas.
de contactor (CED)
Nota 14
MBRK +
MBRK -
Abrazadera de
blindaje de cables
Bus de CC
y
conector de
entrada trifsico
(IPD)
CONT ENCONT EN+
L1
L2
L3
DC+
DC-
CTRL 2
CTRL 1
Perno de tierra
de lnea de tensin
Mdulo IAM seguidor

de bus comn
2094-ACxx-Mxx-x o
2094-BCxx-Mxx-x
Apndice A
Ejemplos de cableado de bus comn de CC
Figura 91 Mdulo IAM gua con un mdulo IAM seguidor
197
Apndice A
Figura 92 Mdulo IAM gua con mltiples mdulos IAM seguidores
A conexiones del bus de CC

seguidor
A conexiones de
control de seguidor
Mdulo IAM gua

de bus comn
2094-ACxx-Mxx-x o
2094-BCxx-Mxx-x
Bus de tierra de
gabinete con
conexin
equipotencial *
Perno de tierra
de lnea de tensin
Abrazadera de
blindaje de cables
Entrada monofsica
95264 VCA valor
eficaz
Notas 1, 2
1
2
Nota 10
CTRL 2
CTRL 1
Nota 4
1
2
DCDC+
Entrada trifsica del LIM

o contactor de alimentacin de entrada (M1)
195264 VCA RMS
o 324528 VCA RMS
Notas 1, 2, 7, 8
4
5
6
L3
L2
Bus de CC
y
conector de
entrada trifsico
(IPD)
L1
MBRK MBRK +
COM
PWR
DBRK DBRK +
1
2
CONT ENCONT EN+
W
V
U
3
2
1
Conexiones de
motor trifsico
Nota 16
6
5
4
3
2
1
de contactor (CED)
Nota 14
Cablee los terminales de habilitacin

del IAM gua y seguidor en serie
con cadena de control de seguridad o E/S LIM.
A conexiones del
circuito de control
del seguidor
Figura 93 Mdulo IAM gua con mltiples mdulos IAM seguidores (continuacin)
198

Apndice A
Mdulo IAM seguidor

de bus comn
2094-ACxx-Mxx-x o
2094-BCxx-Mxx-x
Bus de tierra de
gabinete
con conexin
equipotencial *
Perno de tierra
de lnea de tensin
Abrazadera de
blindaje de cables
Nota 4
Desde conexiones de
de control del gua
1
2
CTRL 2
CTRL 1
Nota 4
1
Desde conexiones de
bus de CC gua
Fusible de bus de CC *
Nota 2
N.C.
N.C.
N.C.
5
6
DCDC+
3
4
Nota 10
L3
L2
Bus de CC
y
conector de
entrada trifsico
(IPD)
L1
W
V
U
COM
PWR
DBRK -
DBRK +
CONT ENCONT EN+
Conexiones de
motor trifsico
Nota 16
MBRK +
MBRK -
de contactor (CED)
Nota 14
Mdulo IAM seguidor

de bus comn
2094-ACxx-Mxx-x o
2094-BCxx-Mxx-x
Bus de tierra de
gabinete
con conexin
equipotencial *
Perno de tierra
de lnea de tensin
Abrazadera de
blindaje de cables
1
2
1
2
Fusible de bus de CC *
Nota 2
Nota 10
CTRL 2
CTRL 1
4
5
6
DC-
Bus de CC
y
conector de
entrada trifsico
(IPD)
DC+
3
N.C.
N.C.
N.C.
L3
L2
L1
MBRK MBRK +
COM
PWR
DBRK DBRK +
Desde conexiones
del circuito de
control del gua
1
2
CONT ENCONT EN+
W
V
U
3
2
1
Conexiones de
motor trifsico
Nota 16
6
5
4
3
2
1
de contactor (CED)
Nota 14
199
200
Varistor
Al ventilador de motor
IMPORTANTE
T1
S1
R1
L3
PR3
Nota 14
Arranque *
MC2
Consulte el aviso de Atencin (Nota 13).
Paro *
CR1*
MC1
L1
L2
L3
DC+
DC-
CTRL 2
CTRL 1
DBRK +
DBRK -
PWR
COM
MBRK +
MBRK -
de contactor (CED)
Nota 14
CONT ENCONT EN+
Conector
de E/S (IOD)
Bus de CC
y
conector de
entrada trifsico
(IPD)
Abrazadera de
blindaje de cables
Nota 10
Mdulo IAM seguidor

de bus comn
2094-BCxx-Mxx-x
Perno de tierra
de lnea de tensin
+24V_PWR
ENABLE
3 +24V_COM
2
N.C.
N.C.
N.C.
PR2
+24V DC
PWR
E/S de control de
movimiento
Establezca 8720MC-RPS
para 650 VCC, nom
Entrada monofsica
Notas 1, 2
PR1
L3 AUX
L2 AUX
COM
RDY
TB3
DCDC+
L2
TB2
L1 AUX
TB1
L1
CR1*
8720MC-RPSxxx
Fuente de
alimentacin
elctrica
regenerativa
8720MC
TB1
Bus de tierra de
gabinete
con conexin
equipotencial*
W
V
U
Conexiones de
alimentacin
de motor trifsico
Nota 16
Use un circuito de botn pulsador (en vez de un interruptor de palanca SPST) en serie con la cadena de habilitacin del contactor (entre el
8720MC-RPS y el variador Kinetix 6000) para permitir que un fallo del variador desconecte la alimentacin elctrica del bus de CC y para evitar
que el variador aplique alimentacin de bus de CC sin que usted participe despus de borrar un fallo del variador.
MC
Nota 12
Reactores
de lnea
120 VCA
suministrados
por el cliente
MC *
Nota 8
E/N
Bus de tierra de gabinete con

conexin equipotencial *
Filtro de
armnicos
Fusible de ventilador de motor *
Filtro de lnea
de CA trifsica
Nota 3
Fusible de entrada *
Entrada trifsica (+10/-15%)

380 VCA valor eficaz, 50 Hz
o 460 VCA valor eficaz, 60 Hz
Notas 1, 2
Apndice A
Figura 94 Variador gua 8720MC-RPS con mdulo IAM seguidor sencillo
Apndice A
Ejemplos de cableado de mdulo de derivacin

Consulte el documento Kinetix Motion Accessories Technical Data,
publicacin GMC-TD004 para obtener informacin sobre los nmeros de
catlogo del mdulo de derivacin externa Boletn 1394 disponibles para
sistemas de variadores Kinetix 6000.
Figura 95 Mdulo de derivacin cableado para operacin interna (configuracin
predeterminada)
2094-BSP2
Mdulo de derivacin
Kinetix 6000
Conector
de resistencia
de derivacin
externa (RC)
COL
INT
DC+
Conector de interruptor
trmico externo (TS)
TS2
TS1
3
2
1
2
1
Consulte informacin adicional sobre la instalacin en el documento

Kinetix 6000 Shunt Module Installation Instructions, publicacin 2094-IN004.
Figura 96 Mdulo de derivacin con derivacin pasiva externa
Mdulo de derivacin
pasiva externa
Boletn 1394
Mdulo de derivacin
Kinetix 6000
2094-BSP2
3
Conector de resistencia
de derivacin externa (RC)
COL
INT
DC+
Conector de interruptor
trmico externo (TS)
TS2
TS1
IMPORTANTE
COL
DC+
Resistencia
Interruptor
trmico
nicamente derivaciones pasivas con un interruptor trmico se cablean

al conector TX del mdulo de derivacin Kinetix 6000. Si su derivacin
pasiva externa no tiene un interruptor trmico, deje el puente (configuracin
predeterminada) en su lugar en el conector TS.
Consulte informacin adicional sobre la instalacin en el documento

External Shunt Module Installation Instructions, publicacin 2090-IN004.
201
Apndice A
Estos ejemplos aplican a variadores Kinetix 6000 con motores rotativos de

Allen-Bradley.
Ejemplos de cableado
de mdulo de eje/motor
rotativo
IMPORTANTE
Los ejemplos de cableado del motor Boletn MPL en esta pgina aplican a
los motores equipados con conectores de bayoneta.
Figura 97 Mdulo AM con motores rotativos MP-Series (Boletn MPL-B)

Mdulo IAM (inversor) o AM
MPL-B3xxMPL-B9xx
(460 V), servomotores con
retroalimentacin de alta resolucin
Nota 15
Abrazadera de
blindaje
de cables
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Kit conector
2090-K6CK-D15M
Nota 10
Conector de
alimentacin
Conector de
retroalimentacin
de motor (MF)
W
V
U
4
3
2
1
Green/Yellow
1/Blue
2/Black
C
B
3/Brown

2090-XXxPMP-xxSxx
Nota 16
MBRK MBRK +
COM
PWR
DBRK DBRK +
con freno
Conectores de retroalimentacin/
alimentacin/freno
Tcnica de puesta a tierra

para blindaje de cables de
retroalimentacin
GND
de motor trifsico
Cable de freno 2090-UXxBMP-18Sxx

Nota 16
Black
BR-
White
BR+
Termostato
Freno de motor
por el usuario
3
2
BR-
BR+
C
D
E
F
K
L
N
R
RED
WHT/RED
GRAY
WHT/GRAY
DATA+
DATA
ECOM
ORANGE
WHT/ORANGE
+9VDC
TS+
BLUE
TS-
Conexiones de
freno resistivo
Kit conector de perfil bajo

2090-K6CK-D15M
Servomotores con
retroalimentacin
de dispositivo de resolucin (460 V)
MPL-B3xxMPL-B45xx
Consulte la tabla en la pgina 192 para obtener informacin sobre

las notas.
Kit conector
2090-K6CK-D15M
C
B
A
GND
U de motor trifsico
Termostato

COM
Abrazadera
Blindaje expuesto asegurado
bajo la abrazadera.
Tornillos de abrazadera (2)
5
10
14
6
7
11
Cable de retroalimentacin (conductor libre)

2090-XXxFMP-Sxx
Notas 16, 17
sin freno
Conectores de retroalimentacin/
alimentacin
3
4
Consulte la ilustracin de conectores de perfil bajo

(lado inferior izquierdo) para obtener
la tcnica de conexin a tierra apropiada.
202
BLACK
WHT/BLACK
GREEN
WHT/GREEN
1
2
SIN+
SINCOS+
COS-
A
B
BR-
BR+
A
B
BLACK
WHT/BLACK
S2
S4
1
2
C
D
RED
WHT/RED
S1
S3
3
4
G
H
YELLOW
WHT/YELLOW
R1
R2
5
10
BLUE
TS+
11
WHT/BLUE
TS-
Freno de motor
Consulte la ilustracin de conectores

de perfil bajo (lado inferior izquierdo)
para obtener la tcnica de conexin a
tierra apropiada.
Cable de retroalimentacin (conductor libre) 2090-CDNFDMP-Sxx
Nota 16
IMPORTANTE
Apndice A
Los ejemplos de cableado del motor Boletn MPL en esta pgina aplican a los
motores equipados con conectores de bayoneta.
Figura 98 Ejemplo de cableado de mdulo AM con

motores rotativos MP-Series (Boletn MPL-A/B)
Servomotores con retroalimentacin
de alta resolucin (230 V)
MPL-A3xxMPL-A5xx
Mdulo IAM (inversor)

o AM
Nota 15
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Abrazadera de
blindaje de
cables
Consulte informacin sobre las notas en la tabla de la pgina 192.
Kit conector
2090-K6CK-D15M
Nota 10
Conector de
alimentacin
elctrica de motor
(MP)
W
V
U
4
3
2
1
MBRK +
COM
PWR
DBRK DBRK +
1/Blue
C
B
2/Black
3/Brown

2090-XXxPMP-xxSxx
Nota 16
Conector de
retroalimentacin
de motor (MF)
MBRK -
Green/Yellow
GND
V
U Alimentacin elctrica
de motor trifsico

Nota 16
Black
BR-
White
BR+
Termostato
por el usuario
3
2
BR-
BR+
C
D
E
F
K
L
N
R
RED
WHT/RED
GRAY
WHT/GRAY
DATA+
DATA+5VDC
ECOM
ORANGE
WHT/ORANGE
+9VDC
TS+
BLUE
Freno de motor
sin freno
Conectores de
retroalimentacin/
alimentacin/freno
Conectores de
retroalimentacin/
alimentacin
TSCOM
Servomotores
MPL-A/B3xxMPL-A/B45xx
con retroalimentacin incremental
C
B
A
GND
U de motor trifsico

2090-K6CK-D15M
Termostato
C
A

bajo la abrazadera.
5
10
14
6
7
11
Cable de retroalimentacin 2090-XXxFMP-Sxx

(conductor libre)
Notas 16, 17, 19, 20
Abrazadera
3
4

Conexiones de
freno resistivo
con freno

retroalimentacin
BLACK
WHT/BLACK
GREEN
WHT/GREEN
1
2
SIN+
SINCOS+
COS-
A
B
BRBR+
Freno de motor
Kit conector
2090-K6CK-D15M
A
B
BLACK
WHT/BLACK
C
D
E
F
K
L
N
R
RED
WHT/RED
S
T
U
V
P


GREEN
WHT/GREEN
GRAY
WHT/GRAY
ORANGE
WHT/ORANGE
BLUE
WHT/BLUE
YELLOW
WHT/YELLOW
1
2
AM+
AMBM+
BM-
3
4
IM+
IM+5VDC
ECOM
+9VDC
TS+
5
10
14
6
7
11
TSS1
S2
S3
COM
12
13
8

2090-XXxFMP-Sxx
Notas 16, 17
203
Apndice A
IMPORTANTE
Los ejemplos de cableado de motor Boletn MPL proporcionados en esta

pgina aplican a motores equipados con conectores DIN circulares (roscados).
Figura 99 Mdulo AM con motores MP-Series (Boletn MPL-A/B y MPS-A/B)

Servomotores MPL-A/B15xx
MPL-A/B2xx y MPS-A/Bxxx
con retroalimentacin
de alta resolucin

o AM
Nota 15
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Abrazadera de
blindaje de
cables
Shield
Nota 10
Conector de
alimentacin
elctrica de motor
(MP)
Conector de
retroalimentacin de
motor (MF)
W
V
U
4
3
2
1
MBRK +
COM
PWR
DBRK DBRK +
D/
Blue
Black
C/W
B/V
Brown
A/U
Cable de alimentacin de motor

2090-XXNPMF-xxSxx (estndar)
o 2090-CPBM4DF-xxAFxx
(continuo flexible)
Notas 16, 18
Use el cable 2090-CPWM4DFxxAFxx para aplicaciones sin
freno continuas y flexibles.
MBRK -
Green/Yellow
Tcnica de puesta a tierra para

blindaje de cables de
retroalimentacin
GND
V Alimentacin elctrica
U de motor trifsico
Retroalimentacin
de motor
Nota 21
Termostato
Black
G/-
MBRK-
White
F/+
MBRK+
por el usuario
3
2
BR-
BR+
Kit conector
2090-K6CK-D15M
1
2
BLACK
WHT/BLACK
3
4
RED
WHT/RED
5
6
9
10
11
13
GREEN
WHT/GREEN
14
3
4
ORANGE
WHT/ORANGE
DATA+
DATA+5VDC
ECOM
+9VDC
TS+
5
10
14
6
7
11
BLUE
TS-
GRAY
WHT/GRAY
COM
Conexiones de
freno resistivo
Cable de retroalimentacin 2090-XXNFMF-Sxx

(estndar) o 2090-CFBM4DF-CDAFxx (continuo flexible)
(conductor libre)
Notas 16, 20, 21
Servomotores
MPL-A/B15xxMPL-A/B2xx
y de freno
C
B
U de motor trifsico
GND
Retroalimentacin
de motor

2090-K6CK-D15M
Termostato
G
F
Abrazadera
bajo la abrazadera.
MBRKMBRK+
Freno de motor
1
2
SIN+
SINCOS+
COS-
12
Freno de motor
Conector de
retroalimentacin
Consulte la tabla en la pgina 192 para obtener informacin sobre

las notas.
Kit conector
2090-K6CK-D15M
1
2
BLACK
WHT/BLACK
3
4
RED
WHT/RED
5
6
9
10
11
13
GREEN
WHT/GREEN
14
15
16
17
12


GRAY
WHT/GRAY
ORANGE
WHT/ORANGE
BLUE
WHT/BLUE
YELLOW
WHT/YELLOW
3
4
IM+
IM+5VDC
ECOM
+9VDC
TS+
5
10
14
6
7
11
TSS1
S2
S3
COM
12
13
8
Consulte la ilustracin de conectores de

perfil bajo (lado inferior izquierdo) para
obtener la tcnica de conexin a tierra
apropiada.
Cable de retroalimentacin 2090-XXNFMF-Sxx (estndar) o
2090-CFBM4DF-CDAFxx (continuo flexible)
(conductor libre)
Nota 16
Figura 100 Mdulo AM con motores MP-Series (Boletn MPL-A/B, MPM-A/B y MPF-A/B)
204
1
2
AM+
AMBM+
BM-
IMPORTANTE
Apndice A
Los ejemplos de cableado de motor Boletn MPL en esta pgina aplican a

motores equipados con conectores DIN circulares (SpeedTec).
205
Apndice A
IMPORTANTE
Los ejemplos de cableado de motor Boletn MPL en esta pgina aplican a

motores equipados con conectores DIN circulares (SpeedTec).
Figura 101 Ejemplo de cableado de mdulo AM con motores con dispositivo de resolucin
MP-Series (Boletn MPL-B y MPM-A/B)
o AM
Servomotores con retroalimentacin

de dispositivo de resolucin
MPL-B3xxx-RMPL-B45xxx-R
y MPM-A/Bxxxxx-2
Nota 15
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Abrazadera de
blindaje de
cables
Kit conector
2090-K6CK-D15M
Shield
Nota 10
Conector de
alimentacin
Conector de
retroalimentacin de
motor (MF)
W
V
U
4
3
2
1
MBRK -
COM
PWR
DBRK DBRK +
Green/Yellow
Blue
Black
Brown
C
B
U de motor trifsico

2090-CPxM7DF-xxAAxx
(estndar) o
2090-CPxM7DF-xxAFxx
(continuo flexible)
Notas 16, 18
MBRK +
GND
Retroalimentacin
de motor
Termostato
Black
MBRK-
White
MBRK+
por el usuario
3
2
BR-
BR+
1
2
BLACK
WHT/BLACK
S2
S4
1
2
3
4
RED
WHT/RED
S1
S3
3
4
5
6
GREEN
WHT/GREEN
R1
R2
5
10
13
BLUE
TS+
11
14
WHT/BLUE
TS-
Freno de motor
Conexiones de
freno resistivo
Conector de
retroalimentacin
y de freno

retroalimentacin

2090-K6CK-D15M
Abrazadera
bajo la abrazadera.
Consulte especificaciones de kits conectores en el documento Low

Profile Connector Kit Installation Instructions, publicacin 2094-IN007.
206


perfil bajo
2090-CFBM7DF-CEAAxx (estndar)
2090-CFBM7DF-CEAFxx (continuo flexible)
(conductor libre)
Nota 16
Apndice A
Figura 102 Mdulo AM con motores de accin directa RDD-Series

Servomotores RDB-Bxxxx Direct Drive
de alta resolucin

o AM
Nota 15
Abrazadera de
blindaje de
cables
Shield
Nota 10
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Conector de
alimentacin
elctrica de motor
(MP)
Conector de
retroalimentacin
de motor (MF)
W
V
U
4
3
2
1
Green/Yellow
Blue
Black
C/W
B/V
Brown
A/U

de motor 2090-CPWM7DFxxAAxx (estndar) o
2090-CPWM7DF-xxAFxx
(continuo flexible)
Notes 16, 18
Nota 21
GND
U de motor trifsico
Retroalimentacin
de motor
Termistor

Mdulo de retroalimentacin
2090-K6CK-KENDAT
1
2
BLACK
WHT/BLACK
3
4
RED
WHT/RED
5
6
7
8
9
10
11
13
GREEN
WHT/GREEN
ORANGE
WHT/ORANGE
DATA+
DATACLK+
CLK+5VDC
ECOM
TS+
14
BLUE
TS-
12
BROWN
WHT/BROWN
GRAY
WHT/GRAY
SIN+
SINCOS+
COS-
1
2
3
4
9
10
7
8
5
6
11
COM
perfil bajo
2090-XXNFMF-Sxx (estndar) o
(conductor libre)
Nota 16

retroalimentacin
Mdulo de retroalimentacin de perfil bajo

2090-K6CK-KENDAT
Abrazadera
bajo la abrazadera.
Consulte el documento Low Profile EnDat Feedback Module Installation Instructions,

publicacin 2090-IN020, para obtener especificaciones de juegos de conectores.
207
Apndice A
Figura 103 Ejemplo de cableado de mdulo AM (230 V) con motores TL-Series

(Boletn TLY-A)
o AM
Servomotores
TLY-Axxxx-H (230 V) con
retroalimentacin incremental
Nota 15
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

Abrazadera de
blindaje de
cables
Kit conector
2090-K6CK-D15M
Nota 10
Conector de
alimentacin
W
V
U
4
3
2
1
MBRK +
COM
PWR
DBRK DBRK +
Blue
3
2
Black
Brown
Cable de alimentacin y freno

de motor
2090-CPBM6DF-16AAxx
Notas 16, 18
Use cable 2090-CPWM6DF16AAxx para aplicaciones sin
freno continuas flexibles.
Conector de
retroalimentacin
de motor (MF)
MBRK -
Green/Yellow
Black
White
9
7
por el usuario
3
2
BR-
BR+
GND
9
10
BLACK
WHT/BLACK
11
12
RED
WHT/RED
Retroalimentacin
de motor
13
14
22
23
GREEN
WHT/GREEN
Freno de motor
15
17
19
de motor trifsico
BRBR+
24
Conexiones de
freno resistivo
3
4
GRAY
WHT/GRAY
IM+
IM+5VDC
ECOM
5
10
14
6
WHT/BLUE
S1
YELLOW
WHT/YELLOW
S2
S3
SHIELD
12
13
8
Consulte la ilustracin del conector

de perfil bajo (lado inferior izquierdo) para
obtener la tcnica apropiada de conexin a tierra.
2090-CFBM6DF-CBAAxx (conductor libre)
o 2090-CFBM6DD-CCAAxx (con conector en el
extremo del variador)
Notas 16, 17

retroalimentacin

2090-K6CK-D15M
Abrazadera
bajo la abrazadera.

208
1
2
AM+
AMBM+
BM-
Apndice A
Figura 104 Ejemplos de cableado de mdulos AM (460 V) con motores 1326AB

Servomotores 1326AB (M2L/S2L)
de alta resolucin

o AM
Nota 15
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Abrazadera de
blindaje de
cables
Kit conector
2090-K6CK-D15M
Nota 10
Conector de
alimentacin
W
V
U
4
3
2
1
Conector de
retroalimentacin
de motor (MF)
Green/Yellow
1/Blue
2/Black
3/Brown
C
B

2090-XXxPMP-xxSxx
Nota 16
MBRK -
Black
BR-
White
BR+
DBRK DBRK +
BR-
BR+

o AM
Abrazadera de
blindaje de
cables
W
Conector de retroalimentacin
de motor (MF)
MBRK +
COM
PWR
DBRK DBRK +
V
U
Black
T3
Black
T2
Black
T1
Black
B1
Black
B2
por el usuario
BLUE
DATA+
DATA
ECOM
+9VDC
TS+
5
10
14
6
7
11
TSCOM
Consulte la pgina 127

para obtener informacin sobre la tcnica
de conexin a tierra apropiada.

GND
de motor trifsico
Juego de conectores
2090-K6CK-D15MF
Freno de
motor
Retroalimentacin
de motor
BRBR+
GRAY
WHT/GRAY
ORANGE
WHT/ORANGE
GREEN
WHT/GREEN
3
4
Braided Shield
RED
WHT/RED
Servomotores 1326AB con

retroalimentacin
de dispositivo de resolucin
C
D
E
F
K
L
N
R
1
2
SIN+
SINCOS+
COS-

2090-XXxFMP-Sxx
Notas 16, 17
Green/Yellow
Nota 10
BLACK
WHT/BLACK
Conexiones de
freno resistivo

1326-CPx1T-L-xxx
Nota 16
Nota 15
A
B
Termostato
24 VCC suministrados Freno de motor

por el usuario
PWR
MBRK -
de motor trifsico
COM
Conector de
alimentacin
GND

Nota 16
MBRK +
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

Conexiones de
freno resistivo
Black
Black
K1
K2
G
H
GREEN
BLACK
S2
S4
1
2
D
E
BLACK
RED
S1
S3
3
4
A
B
Termostato (1)
BLACK
R1
WHITE
R2
(conductor libre)
1326-CCUT-L-xxx
Nota 16
5
10
TS+
TS-
16
17
S
Cable blindado
(1) Para cablear el interruptor trmico en motores 1326AB (basados en dispositivo de resolucin) es necesario usar el juego de
conectores de perfil bajo 2090-K6CK-D15MF y la extensin de cable al conector de alimentacin elctrica. Los pines 16, 17 y S tienen
filtro para evitar la transmisin de ruido de nueva al variador. Consulte las instrucciones de cableado y un diagrama en la
pgina 127.
209
Apndice A
Figura 105 Ejemplo de cableado de mdulo AM (230 V) con motores F-Series

Servomotores F-Series (230 V)
incremental

o AM
Nota 15
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Abrazadera de
blindaje de
cables
Nota 10
Conector de
de motor (MP)
W
V
U
4
3
2
1
Green/Yellow
1/Blue
C
B
2/Black
3/Brown
GND
Juego de conectores de cable de

freno 9101-0330
Nota 16
MBRK MBRK +
COM
U
de motor trifsico
PWR
DBRK DBRK +
Black
BR-
White
BR+
Freno de motor
por el usuario
3
2
BR-
BR+
Kit conector
2090-K6CK-D15M

2090-XXNPH/HF-xxSxx
Nota 16
Conector de
retroalimentacin de
motor (MF)

Conexiones de
freno resistivo
Termostato
3
4
IM+
IMTS+
S3
5
10
11
8
GRAY
+5VDC
14
WHT/GRAY
ECOM
6
13
12
VIOLET
S2
S1
WHT/VIOLET
TS-
BLACK
WHT/BLACK
C
D
E
F
R
P
K
J
L
M
N
T
H
RED
WHT/RED
1
2
AM+
AMBM+
BM-
A
B
GREEN
WHT/GREEN
WHT/BROWN
BROWN
BLUE
WHT/BLUE
Consulte la ilustracin del conector

de perfil bajo (a continuacin para)
obtener la tcnica apropiada de
conexin a tierra.
(conductor libre) 2090-XXNFHF-Sxx
Notas 16, 17

retroalimentacin

2090-K6CK-D15M
Abrazadera
bajo la abrazadera.

210
Ejemplos de cableado de
mdulos de eje/motor lineal/
accionador
Estos ejemplos aplican a los variadores Kinetix 6000 con motores lineales y
accionadores de Allen-Bradley.
Figura 106 Mdulo AM con etapas lineales integradas MP-Series
Etapas lineales de tornillo de bolas
con
MPAS-A/Bxxxxx-VxxSxA

o AM
Nota 15
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Abrazadera de
blindaje de
cables
Shield
Nota 10
Conector de
de motor (MP)
W
V
U
4
3
2
1
MBRK MBRK +
COM
PWR
DBRK DBRK +
Green/Yellow
Blue
Black
C
B
Brown
GND
U de motor trifsico
Cable de alimentacin elctrica de

motor 2090-XXNPMF-xxSxx
(estndar)
o 2090-CPBM4DF-xxAFxx
(continuo flexible)
Nota 16, 18
Use cable para aplicaciones
sin freno de cable continuo flexible
2090-CPWM4DF-xxAFxx.
Conector de
retroalimentacin
de motor (MF)
6
Black
White
Retroalimentacin
de motor
G
F
BR-
BR-
BR+

Kit conector
2090-K6CK-D15M
1
2
BLACK
WHT/BLACK
3
4
RED
WHT/RED
5
6
9
10
11
13
GREEN
WHT/GREEN
14
3
4
ORANGE
WHT/ORANGE
DATA+
DATA+5VDC
ECOM
+9VDC
TS+
5
10
14
6
7
11
BLUE
TS-
GRAY
WHT/GRAY
BR+
COM
12

Conexiones de
freno resistivo

2090-XXNFMF-Sxx (estndar)
o 2090-CFBM4DF-CDAFxx (continuo flexible)
Notas 16, 19, 20
Etapas lineales de tornillo de bolas

con
retroalimentacin incremental
MPAS-A/Bxxxxx-ALMx2C

retroalimentacin

2090-K6CK-D15M
C
B
GND
de motor trifsico
Retroalimentacin
de motor
Abrazadera
bajo la abrazadera.
Termostato

Consulte especificaciones de kits conectores en el documento Low

Profile Connector Kit Installation Instructions, publicacin 2094-IN007.
1
2
SIN+
SINCOS+
COS-
Termostato

por el usuario
Apndice A
Kit conector
2090-K6CK-D15M
1
2
BLACK
WHT/BLACK
3
4
RED
WHT/RED
5
6
9
10
11
13
GREEN
WHT/GREEN
14
15
16
17
12
GRAY
WHT/GRAY
ORANGE
WHT/ORANGE
BLUE
WHT/BLUE
YELLOW
WHT/YELLOW
AM+
AMBM+
BMIM+
IM+5VDC
ECOM
TS+
TSS1
S2
S3
COM
1
2
3
4
5
10
14
6
11
12
13
8
Consulte la ilustracin de
conectores de perfil bajo (lado
inferior izquierdo) para obtener la
tcnica de conexin a tierra
apropiada.
Nota 16
211
Apndice A
Figura 107 Mdulo AM con cilindros elctricos MP-Series

Cilindros elctricos con
MPAR-A/Bxxxxx y
MPAI-A/Bxxxxx

o AM
Nota 15
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Abrazadera de
blindaje de
cables
Shield
Nota 10
Conector de
de motor (MP)
W
V
U
4
3
2
1
Conector de
retroalimentacin
de motor (MF)
MBRK MBRK +
COM
PWR
DBRK DBRK +
Green/Yellow
Blue
Black
C
B
Brown
GND
U de motor trifsico
Retroalimentacin
de motor
Consulte la Tabla 111 para

obtener
informacin sobre cables de
alimentacin de motor.
Notas 16, 18
Black
White
BRBR+
BR-
BR+
BLACK
WHT/BLACK
3
4
RED
WHT/RED
5
6
9
10
11
13
GREEN
WHT/GREEN
14
1
2
SIN+
SINCOS+
COS-
3
4
ORANGE
WHT/ORANGE
DATA+
DATA+5VDC
ECOM
+9VDC
TS+
5
10
14
6
7
11
BLUE
TS-
GRAY
WHT/GRAY
Termostato
12
Conexiones de
freno resistivo

retroalimentacin
Kit conector
2090-K6CK-D15M
1
2

por el usuario

COM
perfil bajo (lado inferior izquierdo) para
obtener la tcnica de conexin a tierra
apropiada.
Consulte informacin sobre cables de
retroalimentacin de motor (conductor
libre) en la Tabla 111.
Notas 16, 19, 20

2090-K6CK-D15M

Abrazadera
bajo la abrazadera.
N. de cat.
de cilindro elctrico MP-Series
212
Estructura
Tabla 111 Cables de alimentacin elctrica y retroalimentacin del cilindro elctrico MP-Series
MPAR-A/B1xxx (serie A)
32
MPAR-A/B2xxx (serie A)
40
MPAR-A/B1xxx (serie B)
32
MPAR-A/B2xxx (serie B)
40
MPAR-A/B3xxx
63
MPAI-A/B2xxxx
64
MPAI-A/B3xxxx
83
MPAI-A/B4xxxx
110
MPAI-B5xxxx
144
MPAI-A5xxxx
144
N. de cat. de
cable de alimentacin
N. de cat. de
cable de retroalimentacin
2090-XXNPMF-16Sxx (estndar) o
2090-CPxM4DF-16AFxx (continuo flexible)
2090-CPxM7DF-16AAxx (estndar) o
2090-CFBM7DF-CEAAxx (estndar) o
2090-CPxM7DF-14AAxx (estndar) o
2090-CFBM7DF-CEAAxx (estndar) o
Apndice A
Figura 108 Mdulo AM con propulsores lineales LDAT-Series

o AM
Propulsores lineales
LDAT-Sxxxxxx-xBx
Nota 15
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Abrazadera de
blindaje de
cables
Shield
Nota 10
Conector de
alimentacin
elctrica de motor
(MP)
Conector de
retroalimentacin
de motor (MF)
W
V
U
4
3
2
1
Green/Yellow
Blue
C
B
Black
Brown
U elctrica

de motor 2090-CPWM7DFxxAAxx (estndar) o
2090-CPWM7DF-xxAFxx
(continuo flexible)
Notes 16, 18
GND
V Alimentacin
de motor trifsico
Retroalimentacin
de motor
Termostato

Kit conector
2090-K6CK-D15M
1
2
BLACK
WHT/BLACK
3
4
RED
WHT/RED
5
6
9
10
11
13
GREEN
WHT/GREEN
14
15
16
17
12
GRAY
WHT/GRAY
ORANGE
WHT/ORANGE
BLUE
WHT/BLUE
YELLOW
WHT/YELLOW
AM+
AMBM+
BMIM+
IM+5VDC
ECOM
TS+
TSS1
S2
S3
COM
1
2
3
4
5
10
14
6
11
12
13
8
Consulte la ilustracin de
conectores de perfil bajo
(lado inferior izquierdo) para
obtener
la tcnica de conexin a tierra
apropiada.
Nota 16

retroalimentacin
2090-K6CK-D15M
Abrazadera
bajo la abrazadera.

213
Apndice A
Figura 109 Mdulo AM con motores lineales LDC-Series o LDL-Series

(conectores de cable)
o AM
Bobina de motor lineal con

encoder externo TTL o seno/coseno
y conectores de cables
LDC-Cxxxxxx-xHTx1 o
LDL-xxxxxxx-xHTx1
Nota 15
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Abrazadera de
blindaje de
cables
SHIELD
Nota 10
Conector de
alimentacin
elctrica de motor
(MP)
W
V
U
Conector de
retroalimentacin
de motor (MF)
4
3
2
1
GND
GREEN/YELLOW
BLUE
BLACK
C
B
BROWN

(continuo flexible)
2090-CPWM7DF-xxAAxx
(estndar)
o 2090-CPWM7DF-xxAFxx
Notas 16, 18
Termostato
W
U de motor trifsico
Retroalimentacin
de motor

Kit conector
2090-K6CK-D15M
12
13
14
15
16
17
10
9
6
5
4
3
WHT/ORANGE
2
1
WHT/BLACK
BLACK
BLUE
WHT/BLUE
YELLOW
WHT/YELLOW
WHT/GRAY
GRAY
WHT/GREEN
GREEN
WHT/RED
RED
TS+
TS-
11
S1
S2
S3
ECOM
+5VDC
IMIM+
COS- (BM-)
COS+ (BM+)
SIN- (AM-)
SIN+ (AM+)
12
13
8
6
14
10
5
4
3
2
1

Nota 16
1
4
2
5
3
6
8
7

retroalimentacin
SIN+ (AM+)
SIN- (AM-)
COS+ (BM+)
COS- (BM-)
IM+
IMPOWER
COM

2090-K6CK-D15M
Abrazadera
bajo la abrazadera.

214
Encoder
externo
Seno/coseno o (TTL)
Apndice A
Figura 110 Mdulo AM con motores lineales LDC-Series o LDL-Series

(cables con conductores libres)

o AM
Nota 15
Bobina de motor lineal con

encoder externo TTL o seno/coseno
y cables con conductores libres
LDC-Cxxxxxx-xHTx1 o
LDL-xxxxxxx-xHTx1
Abrazadera de
blindaje de
cables
4
3
2
1
Nota 10
W
V
U
Conector de
alimentacin
Mdulo Kinetix 6000

IAM o AM
Kit conector
2090-K6CK-D15M
W
V
U
BLACK
WHITE
RED
TS+
TS-
BLACK
BLACK
POWER
S1
S2
S3
COM
11
12
13
8
1
4
2
4
5
10
9
6
Conector de
retroalimentacin de
motor (MF)
GREEN/YELLOW
TS+
S1
S2
S3
SIN+ (AM+)
(AM-)
SINCOS+ (BM+)
(BM-)
COSIM+
IMPOWER
COM
SIN+
SINCOS+
COSIM+
IMPOWER
COM
GND
de motor trifsico
Termostato
RED
WHITE
BLUE
ORANGE
Mdulo de
efecto Hall
BLACK
(AM+)
(AM-)
(BM+)
(BM-)
Encoder
externo
seno/coseno o (TTL)
Realice el cableado como se

muestra con el tipo de cable
apropiado para su aplicacin.

retroalimentacin

2090-K6CK-D15M
Abrazadera
bajo la abrazadera.

215
Apndice A
Ejemplo de cableado de
Kinetix 6000M
Este ejemplo aplica a los variadores Kinetix 6000 con sistemas

Kinetix 6000M IDM.
Figura 111 Mdulo IPIM con unidad IDM
MDF-SBxxxxx-Qx8xA-S
Unidad Kinetix 6000M IDM
2094-SEPM-B24-S
Mdulo Kinetix 6000M IPIM
Abrazadera de
blindaje de cables
2090-CHBIFS8-12AAxx
Cable hbrido
Conector de
bus de CC
Conector de
comunicacin
intermodular
1
DC2
PE
3
DC+
SH1
42+
42SH2
CNCN+
OUT
RTN
SH3
SE1
SESE2
Conector de entrada
de cable hbrido
Grey
Green
Brown
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
Blue
White/Blue
Drain
White/Brown
Brown
White/Pink
Pink
Drain
Orange
Violet
Yellow
Conector de salida
de cable hbrido
Terminacin 2090-CTHP8 o
cable hbrido a siguiente unidad IDM
2090-CHBP8S8-12AAxx
C
D
C
D
8
7
9
10
8
7
9
10
4
5
6
4
5
6
8
7
9
10
Terminacin 2090-CTHP8
Terminacin 2090-CTSRP
Cable de red
2090-CNSSPxS-AAxx
Conector de salida
de cable de red
RTN_RX+
TXREF
Conector de
desconexin de par
segura
Conector de
entrada de habilitacin
F2+
F2F1+
F1SE2
SESE1
24+
24-
+
EN
TD+
Conector
EtherNet/IP
TDRD+
RD-
216
Blue
White/Brown
Brown
White/Blue
Green
1
2
3
4
5
TX+
RTN_RX-
RTN_TX+
RXREF
1
2
3
4
5
1
2
3
4
5
Conector de
entrada
de cable de red
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Al circuito de control
de desconexin de par
segura
Al mdulo Ethernet
o interruptor
TX+
RTN_RX+
RTN_RX-
Terminacin 2090-CTSRP o
cable de red a siguiente unidad IDM
2090-CNSxPxS-AAxx
TXREF
Conector de salida
de cable de red
Conector de
entrada digital 1
Conector de
entrada digital 2
1 +24V
2
3 COM
1
2
3
6
RX+
RTN_TX-
1
2
3
4
Conector de
entrada digital 3
1
2
3
4
5
1
2
3
4
5
1
2
3
4
5
I/O 24V+
OvertravelI/O 24V COM
Al sensor
Registration 2
Shield
I/O 24V+
Overtravel+
I/O 24V COM
Al sensor
Registration 1
Shield
I/O 24V+
Reserved
I/O 24V COM
Home
Shield
Al sensor
Apndice A
La salida de rel del Kinetix 6000 (MBRK BC-5 y BC-6) es ideal para controlar
directamente un freno de motor, sujeto al lmite de voltaje de rel de 30 VCC y al
lmite de corriente de rel como se muestra a continuacin.
Ejemplo de control
de un freno
Tabla 112 Lmite de corriente de rel de freno

Valor de corriente de freno, mx.
Mdulo Kinetix 6000 IAM/AM
Serie A
2094-AC05-Mxx-x, 2094-AC09-M02-x,
2094-AMP5-x, 2094-AM01-x, 2094-AM02-x
2094-BC01-Mxx-x, 2094-BC02-M02-x,
2094-BMP5-x, 2094-BM01-x, 2094-BM02-x
Serie B
Serie C
N/A
1.0 A
3.0 A
3.0 A
2094-AC16-M03-x, 2094-AC32-M05-x,
2094-AM03-x, 2094-AM05-x
1.3 A
N/A
2094-BC04-M03-x, 2094-BC07-M05-x,
2094-BM03-x, 2094-BM05-x
3.0 A
3.0 A
Tabla 113 Clasificacin de corrientes de bobinas de <1.0 A

Motores/accionadores de freno compatibles (1)
Corriente de
bobina
Motores de freno compatibles
Corriente de
bobina
MPL-x1510, MPL-x1520, MPL-x1530
0.430.53 A
TLY-A110T-H, TLY-A120T-H y TLY-A130T-H
0.180.22 A
MPL-x210, MPL-x220, MPL-x230
0.460.56 A
TLY-A220T-H y TLY-A230T-H
0.3330.407 A
TLY-A2530P-H, TLY-A2540P-H y TLY-A310M-H
0.3510.429 A
1326AB-B4xxx
0.88 A
F-4030, F-4050 y F-4075
0.69 A
MPL/MPF-x310, MPL/MPF-x320, MPL/MPF-x330
0.450.55 A
MPS-x330, MPM-x115, MDF-SB1003

MPL-x420, MPL-x430, MPL-x4520, MPL-x4530, MPL-x4540,
MPL-x4560
MPF-x430, MPF-x4530, MPF-x4540
0.5760.704 A
MPS-x4540, MPM-x130, MDF-SB1153, MDF-SB1304
Tabla 114 Clasificacin de corrientes de bobinas de >1.0 A y 1.3 A

Motores de freno compatibles (1)
MPL-xB520, MPL-xB540, MPL-x560, MPL-x580
MPF-x540, MPS-B560, MPM-x165
Corriente de
bobina
1.051.28 A
Corriente de
bobina
F-6100, F-6200 y F-6300
1.30 A
1326AB-B5xxx y 1326AB-B7xxx
1.20 A
(1) El uso de la variable x indica que esta especificacin aplica a motores de 230 V y 460 V.
Tabla 115 Clasificacin de corrientes de bobinas de >1.3 A y 3.0 A

Corriente de
bobina
MPL-B640, MPL-B660, MPL-B680
1.912.19 A
MPL-B860, MPL-B880
2.052.50 A
MPM-x215
1.842.25 A
MPL-B960, MPL-B980
N/A
IMPORTANTE
Debe usarse un rel externo puesto que la corriente de bobina para los motores
MPL-B960 y MPL-B980 tiene una capacidad de 3.854.70 A.
217
Apndice A
Esta seccin proporciona diagramas de bloques de variadores Kinetix 6000.

Consulte Recursos adicionales en la pgina 12 para obtener informacin sobre la
documentacin disponible para diagramas de bloques de mdulos LIM y RBM.
Diagramas de
bloques de sistemas
Seccin de inversor
CTRL 2
DC-
218
CAN (2)
GSHUNT (2)
CONV_ID (5)
SYSOK
POWER
RAIL
DC+
CTRL 1
Regulador de
modo comn
(460 V
solamente)
Chasis
SMPS
FUSE_OK
+/12 V (control)
+24 V (E/S del cliente)
+9 V, +5 V (retroalimentacin de motor)
MBRK
PWR
DBRK
Conexiones de motor/freno resistivo
Salida trifsica de motor
Circuito de
derivacin
(460 V
solamente)
Abrazadera de
blindaje de motor
Figura 112 Diagrama de bloques de mdulo IAM/AM (inversor)
CTRL1
Filtro EMC (1)
95C
CONV_OT
DROK/
CONT_EN
CTRL2
CONT_EN2
CONT_EN1
Entrada de CA de
alimentacin de
control
Circuito de rectificador (2)
DC-
DC+
L2
L3
Vcc
Vnculo de CC
Inductor (3)
L1
DCL2
L2
L1
Entrada de CA
trifsica
DCL1
120K
Circuito de
derivacin (2)
DC-
DC+
Vsns
DC+
GSHUNT
SYS_OK
CTRL+
CTRL-
DC-
CHASSIS
(1) Filtro EMC presente solo en convertidores de 460 V.

(2) Rectificadores y circuitos de derivacin presentes solo en convertidores de 230 V.
(3) Inductor de vnculo de CC interno presente en convertidores de 460 V. Conectores para inductor
de vnculo de CC externo presente en convertidores de 230 V.
(4) Puente de tierra mostrado en configuracin predeterminada (alimentacin elctrica de
instalacin con conexin a tierra).
Detector de prdida de alimentacin de control
Chasis
Puente de tierra (4)
CT falla tierra
Conexiones de alimentacin
elctrica de bus comn
LNEA DE
TENSIN
Apndice A
Figura 113 Diagrama de bloques de mdulo IAM (convertidor)
219
Apndice A
Figura 114 Diagramas de bloques de mdulos de derivacin
DC+
POWER
RAIL
Resistencia de
derivacin
interna o externa
DC-
SYSOK
CTRL 1
GSHUNT (2)
CTRL 2
SMPS
+5 V (control)
+/15 V (IGBT)
24 V (control)
Chasis
220
Circuito de
derivacin
Apndice
Actualizacin de firmware del variador
Este apndice proporciona los procedimientos para actualizar el firmware

mediante el software ControlFLASH.
Actualice el firmware del

sistema Kinetix 6000M
Tema
Pgina
Actualice el firmware del sistema Kinetix 6000M
221
Actualice el firmware del variador mediante el software ControlFLASH
222
La actualizacin de firmware del sistema de variador y motor integrados (IDM)

Kinetix 6000M se realiza mediante el software ControlFLASH. El
procedimiento para actualizar las unidades IDM requiere el uso de la interface
Sercos, similar a los mdulos de eje. Sin embargo, la actualizacin de firmware del
mdulo IPIM se realiza mediante la red EtherNet/IP.
IMPORTANTE
El software DriveExplorer no se aplica a las actualizaciones de firmware

Kinetix 6000M.
Consulte el procedimiento de actualizacin de firmware especfico para el sistema

IDM en el documento Kinetix 6000M Integrated Drive-Motor System User
Manual, publicacin 2094-UM003.
221
Apndice B
Actualice el firmware del

variador mediante el
software ControlFLASH
Actualizar el firmware del mdulo de eje mediante el software ControlFLASH

implica configurar la comunicacin del controlador, seleccionar el variador para
actualizar y actualizar el firmware.
Antes de comenzar
Antes de comenzar necesita el siguiente software y la siguiente informacin.
Descripcin
N. de cat.
Revisin de firmware o
versin de software
Software RSLogix 5000 o

aplicacin Logix Designer
Software RSLogix 5000
15.x o posterior
Aplicacin Logix Designer
21.x o posterior
1756-MxxSE
15.32 o posterior
1756-L60M03SE
15.4 o posterior
Mdulo Sercos CompactLogix
1768-M04SE
15.35 o posterior
Tarjeta Sercos PCI SoftLogix
1784-PM16SE
15.33 o posterior
Mdulo Sercos ControlLogix
Software RSLinx
2.50 o posterior
Kit de software ControlFLASH
(1)
4.00.09 o posterior
Nmero de catlogo del mdulo IAM/AM especfico que desee actualizar

Ruta de la red al mdulo IAM/AM especfico.
(1) Descargue el kit ControlFLASH en http://support.rockwellautomation.com/controlflash. Para obtener asistencia comunquese con
asistencia tcnica de Rockwell Automation al (440) 646-5800.
Para obtener ms informacin sobre ControlFLASH (no para un variador especfico) consulte el documento ControlFLASH Firmware
Upgrade Kit User Manual, publicacin 1756-UM105.
IMPORTANTE
Debe haber alimentacin elctrica de control en CPD-1 y CPD-2 antes de

actualizar su variador especfico.
El indicador de estado de siete segmentos en el mdulo IAM (inversor) o del
mdulo AM especfico debe mostrar un 2, 3 o 4 fijo antes de comenzar este
procedimiento.
ATENCIN: Para evitar lesiones personales o daos al equipo durante la

actualizacin de firmware debido a actividad imprevisible del motor, no aplique
la CA trifsica ni la alimentacin de entrada de CC de bus comn al variador.
222
Apndice B
Configure la comunicacin Logix5000

Este procedimiento supone que su mtodo de comunicacin al controlador
Logix5000 est usando el protocolo Ethernet. Tambin se supone que su mdulo
Logix5000 Ethernet ya ha sido configurado.
Consulte ms informacin en el documento ControlLogix System User Manual,
Siga estos pasos para configurar la comunicacin Logix5000.
1. Abra el software RSLinx Classic.
2. En el men desplegable Communications, seleccione Configure Drivers.
Se abre el cuadro de dilogo Configure Drivers.
3. En el men desplegable Available Drive Types, seleccione Ethernet devices.

4. Haga clic en Add New.
Se abre el cuadro de dilogo Add New RSLinx Classic Driver.
5. Asigne nombre al nuevo driver.
6. Haga clic en OK.

Se abre el cuadro de dilogo Configure driver.
223
Apndice B
7. Escriba la direccin IP de su mdulo Logix5000 Ethernet.

La direccin IP mostrada es un ejemplo. La suya ser diferente.
8. Haga clic en OK.
Aparece el nuevo driver Ethernet bajo Configured Drivers.
9. Haga clic en Close.

10. Minimice el cuadro de dilogo de aplicacin RSLinx.
224
Apndice B
Actualice el firmware
Siga estos pasos para seleccionar el mdulo variador que vaya a actualizar.
1. Abra su software ControlFLASH.
Puede obtener acceso al software ControlFLASH mediante cualquiera de
estos mtodos:
En el men Tools de la aplicacin Logix Designer, seleccione
ControlFLASH.
Seleccione Start>Programs>FLASH Programming
Tools>ControlFLASH.
Se abre el cuadro de dilogo Welcome to ControlFLASH.
2. Haga clic en Next.

Se abre el cuadro de dilogo Catalog Number.
3. Seleccione el mdulo variador.

En este ejemplo, el mdulo 2094-BC01-MP5 IAM est seleccionado.
225
Apndice B
Se abre el cuadro de dilogo Select Device to Update.
5. Expanda su nodo Ethernet, backplane Logix5000 y mdulo de red

EtherNet/IP.
6. Seleccione el servovariador que vaya a actualizar.
7. Haga clic en OK.
Aparece el cuadro de dilogo Firmware Revision.
8. Seleccione la revisin de firmware a la que vaya a actualizar el sistema.

226
Apndice B
Se abre el cuadro de dilogo Summary.
10. Confirme el nmero de catlogo y la revisin de firmware del variador.

11. Haga clic en Finish.
Se abre este cuadro de dilogo de advertencia ControlFLASH.
12. Haga clic en Yes (solamente si est listo).

Se abre este cuadro de dilogo de advertencia ControlFLASH.
13. Confirme la advertencia y haga clic en OK.
227
Apndice B
Se abre el cuadro de dilogo

Progress y comienza la
actualizacin.
El indicador de estado de siete segmentos del mdulo variador cambia de 2,

3 o 4 a F, lo cual indica que la actualizacin est en curso.
Despus de que la informacin de
actualizacin se enva al variador,
ste se restablece y se realiza una
verificacin de diagnstico.
14. Espere que pase el tiempo de espera
del cuadro de dilogo Progress.
15. Se abre el cuadro de dilogo Update Status, el cual indica xito o fallo,
como se describe a continuacin.
Estado de actualizacin
Si
xito
1. Update complete aparece en un cuadro de dilogo de estado VERDE.

2. Vaya al paso 16.
Fallo
1. Update failure aparece en un cuadro de dilogo de estado ROJO.

2. Consulte el documento ControlFLASH Firmware Upgrade Kit Quick
Start, publicacin 1756-QS105, para obtener informacin sobre
resolucin de problemas.
228
Apndice B
Verifique la actualizacin de firmware

Siga estos pasos para verificar que su actualizacin de firmware haya sido exitosa.
SUGERENCIA
Verificar la actualizacin del firmware es opcional.
1. Abra el software RSLinx.

2. En el men desplegable Communications, seleccione RSWho.
3. Expanda su nodo Ethernet, backplane Logix5000 y mdulo de red

EtherNet/IP.
4. Haga clic con el botn derecho del mouse en el mdulo variador y
seleccione Device Properties.
Se abre el cuadro de dilogo Device Properties.
5. Verifique el nivel de revisin del nuevo firmware.

6. Haga clic en Close.
229
Apndice B
Notas:
230
Apndice
Este apndice proporciona procedimientos de integracin especficos a los

sistemas de variadores multiejes Kinetix 6000 configurados para bus comn de
CC. El procedimiento implica calcular valores de capacitancia y establecer el
parmetro Additional Bus Capacitance por medio del software DriveExplorer.
Tema
Pgina
Antes de comenzar
231
Calcule la capacitancia de bus total
232
Calcule la capacitancia de bus adicional
233
Valores de capacitancia del variador Boletn 2094
233
Ejemplo de capacitancia de bus comn
234
Establezca el parmetro Additional Bus Capacitance
235
Para establecer el parmetro Additional Bus Capacitance mediante la aplicacin

Logix Designer, consulte el Apndice E comenzando en la pgina 257.
El clculo de capacitancia, segn se aplica al mdulo de derivacin Boletn 2094 y
al mdulo IPIM Kinetix 6000M, tambin se incluye en este apndice.
Antes de comenzar
Estos procedimientos suponen que usted ha instalado y cableado su sistema de

bus comn de CC Kinetix 6000.
Antes de establecer el parmetro Additional Bus Capacitance (Add Bus Cap) en
el software DriveExplorer o en la aplicacin Logix Designer, usted debe calcular
estos valores:
capacitancia de bus total
capacitancia de bus adicional
231
Apndice C
Calcule la capacitancia
de bus total
La capacitancia de bus total es la suma de todos los valores de capacitancia de sus

mdulos de bus comn Boletn 2094. Especficamente, esto incluye valores de
capacitancia de cada uno de estos mdulos:
Mdulo IAM gua (convertidor e inversor)
Cada mdulo AM y de derivacin (si est presente) en la lnea de tensin
del IAM gua
Cada mdulo IPIM (si est presente) en la lnea de tensin del IAM gua
Cada mdulo IAM seguidor (convertidor e inversor)
Cada mdulo AM en la lnea de tensin del IAM seguidor
Cada mdulo IPIM (si est presente) en la lnea de tensin del IAM
seguidor
Consulte Valores de capacitancia del variador Boletn 2094 en la pgina 233 para
obtener los valores de capacitancia de los mdulos IAM, AM, IPIM y de
derivacin.
IMPORTANTE
Si la capacitancia de bus total de su sistema excede la capacidad nominal de

precarga del mdulo IAM gua y se aplica la alimentacin elctrica de entrada,
el indicador de estado de siete segmentos del mdulo IAM muestra el cdigo
de error E90 (fallo de tiempo lmite de precarga).
Para corregir esta condicin es necesario reemplazar el mdulo IAM gua con
un mdulo de mayor capacidad o reducir la capacitancia de bus total al retirar
mdulos AM o IPIM.
Tabla 116 Mxima capacitancia de bus de mdulo IAM

Mdulo gua IAM
(clase 200 V)
2094-AC05-MP5-x
2094-AC05-M01-x
7145
Mdulos gua IAM

(clase 400 V)
2094-BC01-MP5-x
2094-BC01-M01-x
Capacitancia
de bus, mx.
F
4585
2094-AC09-M02-x
15,295
2094-BC02-M02-x
8955
2094-AC16-M03-x
34,400
2094-BC04-M03-x
8955
2094-AC32-M05-x
62,825
2094-BC07-M05-x
17,915
IMPORTANTE
232
Capacitancia
de bus, mx.
F
Si su valor de capacitancia de bus total excede el valor indicado en la tabla

anterior, es necesario aumentar el tamao del mdulo IAM gua o reducir la
capacitancia de bus total retirando otros mdulos de la lnea de tensin.
Calcule la capacitancia
de bus adicional
Apndice C
La capacitancia de bus adicional es la suma de todos los valores de capacitancia de

los mdulos IAM, AM e IPIM seguidores de sus mdulos de bus comn Boletn
2094. Especficamente, esto incluye valores de capacitancia de cada uno de estos
mdulos:
Cada mdulo IAM seguidor (convertidor e inversor)
Cada mdulo AM en la lnea de tensin del mdulo IAM seguidor
Cada mdulo IPIM en la lnea de tensin del mdulo IAM seguidor
Introduzca el valor de capacitancia de bus adicional en el Establezca el parmetro
Additional Bus Capacitance a partir de la pgina 236.
Valores de capacitancia
del variador Boletn 2094
Use estas tablas al calcular la capacitancia de bus total y la capacitancia de bus

adicional para su aplicacin de bus comn Boletn 2094.
Tabla 117 Mdulos IAM/AM (clase 200 V)
Convertidor IAM
(clase 200 V)
2094-AC05-MP5-x
2094-AC05-M01-x
Capacitancia
F
270
Inversor AM
(clase 200 V)
Capacitancia
F
2094-AMP5-x
390
2094-AM01-x
660
2094-AC09-M02-x
540
2094-AM02-x
780
2094-AC16-M03-x
1320
2094-AM03-x
1320
2094-AC32-M05-x
1980
2094-AM05-x
2640
Inversor AM
(clase 400 V)
Capacitancia
F
2094-BMP5-x
75
2094-BM01-x
150
Tabla 118 Mdulos IAM/AM (clase 400 V)

Convertidor IAM
(clase 400 V)
2094-BC01-MP5-x
2094-BC01-M01-x
Capacitancia
F
110
2094-BC02-M02-x
220
2094-BM02-x
270
2094-BC04-M03-x
940
2094-BM03-x
840
2094-BC07-M05-x
1410
2094-BM05-x
1175
Tabla 119 Mdulo de derivacin (clase 200/400 V)

Mdulo de derivacin
(clase 200/400 V)
Capacitancia
F
2094-BSP2
470
Tabla 120 Mdulo IPIM (clase 400 V)

Mdulo IPIM
(clase 400 V)
Capacitancia
F
2094-SEPM-B24-S
840
233
Apndice C
Ejemplo de capacitancia
de bus comn
En este ejemplo, la suma de la capacitancia de los mdulos de lnea de tensin

IAM gua (6530 F) y la capacitancia de los mdulos de lnea de tensin IAM
seguidores (5280 F) es igual a una capacitancia de bus total de 11,810 F.
La suma del riel de tensin del mdulo IAM seguidor es igual a una capacitancia
de bus adicional de 5280 F.
Figura 115 Calculo de capacitancia de bus comn
Filtro de
lnea de CA
Alimentacin
de entrada
trifsica
MAIN VAC
Mdulo IAM gua

Kinetix 6000 (230 V)
Capacitancia de bus total de 11,810 F
Mdulo LIM
(componente
opcional)
2094-PRF, mdulo de tapa ciega, N/A
2094-BSP2, mdulo de derivacin, 470 F
2094-AM02-x, mdulo AM, 780 F
2094-AM03-x, mdulo AM, 1320 F
2094-AM03-x, mdulo AM, 1320 F
2094-AC16-M03-x, convertidor IAM, 1320 F
2094-AC16-M03-x, inversor IAM, 1320 F
Bus comn de CC
Mdulo IAM seguidor

Kinetix 6000 (230 V)
Capacitancia de bus adicional de 5280 F
2094-PRF, mdulo de tapa ciega, N/A

2094-AM03-x, mdulo AM, 1320 F
2094-AM03-x, mdulo AM, 1320 F
2094-AC16-M03-x, convertidor IAM, 1320 F
2094-AC16-M03-x, inversor IAM, 1320 F
234
Establezca el parmetro
Additional Bus Capacitance
Apndice C
En esta seccin se establece el parmetro Add Bus Cap por medio del software
DriveExplorer.
SUGERENCIA
Tambin se puede establecer el parmetro Add Bus Cap al cambiar los

valores de los parmetros IDN. Consulte el Apndice E en la pgina 257 para
obtener ms informacin.
SUGERENCIA
Tambin se puede usar este procedimiento para cambiar otros parmetros,

por ejemplo los parmetros de salidas analgicas.
Las siguientes herramientas de hardware y software se requieren para

proporcionar el vnculo de comunicacin necesario entre su computadora
personal y el sistema de variadores Kinetix 6000 que ejecuta el software
DriveExplorer.
Tabla 121 Requisitos del sistema Kinetix 6000
Descripcin
Software DriveExplorer
(1) (2)
Adaptador serial a SCANport
(2) (3)
Aplicacin Studio 5000 Logix Designer

Software RSLogix 5000
N. de cat.
Versin
9306-4EXP02ENE
2.01 o posterior
1203-SSS (serie B)
3.004 o posterior
9324-RLD300xxE
21.0 o posterior
15.0 o posterior
(1) Consulte instrucciones en el documento DriveExplorer Getting Results Manual, publicacin 9306-GR001.
(2) Se puede encontrar informacin adicional respecto a estas herramientas de comunicacin y software
en http://www.ab.com/support/abdrives.
(3) Consulte instrucciones en el documento 1203-SSS (series B) FRN 3.xxx User Manual, publicacin 20COMM-UM001.
ATENCIN: Para evitar lesiones personales o daos al equipo, por lo menos un

extremo del cable de fibra ptica Sercos debe estar desconectado del variador.
De esta forma se asegura que no ocurra movimiento mientras se hacen cambios
al parmetro Add Bus Cap.
Retire la comunicacin Sercos

Siga estos pasos para retirar (interrumpir) la comunicacin Sercos.
1. Desconecte la alimentacin elctrica trifsica y de control del sistema de
variadores Kinetix 6000.
2. Retire uno de los cables de fibra ptica Sercos.
Las conexiones de cable de fibra ptica (Tx y Rx) estn en la parte superior
de cada mdulo IAM y AM.
3. Vuelva a conectar la alimentacin elctrica trifsica y de control.
235
Apndice C
Establezca el parmetro Additional Bus Capacitance

Siga estos pasos para establecer el parmetro Additional Bus Capacitance.
1. Inicie el software DriveExplorer.
2. En el men Explore, seleccione Connect>Local o presione CTRL+L.
El software DriveExplorer lee su sistema.
3. Observe la lista lineal de parmetros segn se agrupen por jerarqua de
nodos, puertos y ejes, como se muestra a continuacin.
Linear List Legend
N:
P.
x xxx
Parameter Number
30 = Version Data
Axis Number
0 = IAM (axis 1)
1 = AM (axis 2)
2 = AM (axis 3)
3 = AM (axis 4)
DPI Port Number
Network Node Number
4. Seleccione Devices>Node>Product y desplcese al parmetro x:x:x599,

como se muestra a continuacin.
5. Haga doble clic en el parmetro x:x:x599 Add Bus Cap.
236
Apndice C
Se abre el cuadro de dilogo de comando para el parmetro x599

Add Bus Cap.
6. Haga clic en la ficha Value Edit e introduzca el valor de

Add Bus Cap Value (F).
7. Haga clic en OK.
Cambia el valor de Add Bus Cap, pero no se guarda en la memoria no
voltil.
Guarde el parmetro Add Bus Cap en la memoria no voltil

Siga estos pasos para guardar el parmetro Add Bus Cap en la memoria no voltil.
1. En el men Actions, seleccione Nonvolatile Memory.
Se abre este cuadro de dilogo de mensaje.
2. Haga clic en Save.

Los cambios se guardan en la memoria no voltil, y se abre este cuadro de
dilogo de mensaje de precaucin.
3. Haga clic en Yes.
237
Apndice C
La operacin de guardar en la memoria no voltil ha concluido, y se abre

este cuadro de dilogo de mensaje de confirmacin.
4. Haga clic en OK.

5. Cierre el software DriveExplorer.
Verifique los cambios al parmetro

Siga estos pasos para verificar que el cambio de parmetro haya sido exitoso.
SUGERENCIA
Verifique que el cambio de parmetro es opcional.
1. Abra el software DriveExplorer.

2. Desconecte y vuelva a conectar la alimentacin elctrica de control del
variador.
3. Reconecte el variador al software DriveExplorer y lea el valor de Add Bus
Cap como hizo con el Establezca el parmetro Additional Bus Capacitance
en la pgina 236.
4. Verifique el nuevo valor del parmetro.

En este ejemplo, el nuevo valor es 1780 F.
5. Cierre el software DriveExplorer.
238
Apndice C
Vuelva a conectar la comunicacin Sercos

Siga estos pasos para volver a conectar la comunicacin Sercos.
1. Desconecte la alimentacin elctrica trifsica y de control del sistema de
variadores Kinetix 6000.
2. Vuelva a colocar el cable de fibra ptica Sercos que retir anteriormente.
Las conexiones de cable de fibra ptica (Tx y Rx) estn en la parte superior
de cada mdulo IAM y AM.
3. Vuelva a conectar la alimentacin elctrica trifsica y de control.
239
Apndice C
Notas:
240
Apndice
La funcin de observacin de carga, Load Observer, es un lazo de control dentro

del variador que calcula la carga mecnica del motor y la compensa, forzando
as al motor a comportarse como si estuviera descargado y fuera relativamente
fcil de controlar. Como resultado, la funcin Load Observer automticamente
compensa las perturbaciones y las dinmicas de la carga, tales como cambios
repentinos de inercia/par, cumplimiento, contragolpe y resonancias.
Ventajas
Tema
Pgina
Ventajas
241
Cmo funciona
242
Configuracin
243
Establecimiento de ganancias con mensajes de escritura IDN Sercos
253
Compensacin de resonancias de alta frecuencia
254
Se puede usar el observador de carga con ganancias del controlador en su

condicin original, donde se desconoce la carga y por lo tanto Load Inertia
Ratio = 0, o con ganancias de controlador autoajustado, donde Load Inertia
Ratio se desconoce o se calcula mediante un procedimiento de autoajuste.
Cuando se usa con ganancias del controlador en su condicin original, la funcin
Load Observer hace lo siguiente.
Proporciona control de movimiento de alto rendimiento relativamente y
sin ajuste
Compensa automticamente las resonancias de carga y el desgaste de la
mquina causados por el transcurso del tiempo
Cuando se usa con ganancias del controlador autoajustadas, la funcin Load
observer hace lo siguiente.
Aumenta el ancho de banda del controlador
Reduce los errores de seguimiento, por lo que pueden aumentar las
velocidades de lnea
Proporciona control ms preciso de piezas movibles, lo que reduce el
desgaste y produce ahorros en costos de materiales
241
Apndice D
Load Observer acta en la seal de aceleracin dentro de los lazos de control y

monitorea Acceleration Reference y Actual Position Feedback. Load Observer
modela un motor descargado ideal y genera un valor de Torque Estimate de la
carga, en unidades de par, que representa cualquier desviacin en respuesta al
motor real y a la mecnica del modelo ideal. Esta desviacin representa el par de
reaccin que fue puesto sobre el eje del motor por la mecnica de la carga.
Se calcula en tiempo real y es compensado por la operacin de bucle cerrado.
Cmo funciona
Figura 116 Diagrama de bloques de relaciones de seales del lazo de control y Load Observer
Mecnica
Servovariador
Cmd
Pos
Lazos de control
Par estimado
Fs
Conversin de
Motor descargado
Referencia de aceleracin
Carga de par
Clculo de velocidad Load Observer

Retroalimentacin de posicin
El observador de carga, Load Observer, tambin genera una seal de clculo de

velocidad que se puede aplicar al lazo de velocidad. El valor de clculo de
velocidad, Velocity Estimate, tiene menos retardo que el valor de la seal de
retroalimentacin de velocidad, Velocity Feedback, derivado del dispositivo de
retroalimentacin real. Tambin ayuda a reducir el ruido de salida de alta
frecuencia causado por la accin agresiva del observador de carga, Load Observer,
sobre la referencia de aceleracin. En conjunto, el observador de carga, Load
Observer, y el ajuste de clculo de velocidad, Velocity Estimate, proporcionan el
mejor rendimiento total.
242
Apndice D
Es posible configurar la funcin de observador de carga, Load Observer, de

distintas maneras escribiendo un conjunto de parmetros IDN de configuracin.
El comportamiento general del observador de carga es controlado por Load
Observer Configuration (IDN P-431). Este parmetro se usa para seleccionar el
modo Load Observer. Se puede establecer en los siguientes valores.
Configuracin
Tabla 122 Modos de la funcin Load Observer

Modo
Valor
Descripcin
Disabled
(predeterminado)
Load Observer est inactivo
Proporciona solamente
un clculo de par,
Torque Estimate
Este ajuste es un valor de retroalimentacin de aceleracin filtrado con la adicin de accin integral
debajo del ancho de banda del observador que est activo en la ruta de aceleracin de avance.
Esto aumenta considerablemente las propiedades de rechazo a perturbaciones (rigidez) sobre el
ajuste de retroalimentacin de aceleracin. Sin embargo, tambin es bastante agresivo y el ancho
de banda del observador debe reducirse considerablemente para que la operacin sea estable.
Operacin estndar:
Proporciona clculos de
par y de velocidad
Este ajuste combina lo mejor de los ajustes de Load Observer Only y Velocity Estimate Only.
Separadamente, el observador de carga, Load Observer, elimina el error, pero es muy agresivo, y el
ajuste de clculo de velocidad, Velocity Estimate, proporciona una respuesta ms uniforme, pero
crea error. Juntos, eliminan el error y proporcionan una respuesta uniforme. Load Observer se
desempea bien en situaciones que requieren adaptacin a la cambiante inercia y bloqueo de
accin integral del integrador de velocidad.
Proporciona un estimado
de velocidad solamente
Este ajuste crea una seal de retroalimentacin de velocidad filtrada sin retraso de fase. El menor
retraso de fase (retardo alrededor del lazo) permite mayor rendimiento. Sin embargo, la seal se
modela a una frecuencia por encima del ancho de banda del observador, lo que produce error en la
retroalimentacin de velocidad. Esto genera un error de velocidad ficticiamente menor puesto que
el error de velocidad es igual al comando de velocidad menos la retroalimentacin de velocidad.
No obstante, el error de rgimen permanente desaparece cuando se usa en el modo de posicin
con el integrador de posicin o con el integrador del observador.
Proporciona
retroalimentacin de
aceleracin al desconectar
la referencia de
aceleracin al observador
de carga, Load Observer
Este ajuste crea una seal de retroalimentacin de aceleracin filtrada. Este ajuste es bastante
agresivo y el ancho de banda del observador debe reducirse considerablemente para una
operacin estable. El ajuste de Load Observer Only es similar, pero sin el retraso de fase adicional
(retardo) creado por el filtrado necesario.
Load Observer Only
Load Observer with

Velocity Estimate
Velocity Estimate Only
Acceleration Feedback
Consulte la descripcin de los parmetros IDN restantes en la Figura 117.
243
Apndice D
Figura 117 Ganancias del observador de carga, Load Observer Gains

Comando de aceleracin
Referencia de aceleracin
Par estimado
Kjm
Kou
Clculo de aceleracin
Posicin de
retroalimentacin
Kof
Velocidad de
retroalimentacin
FIR
Clculo de
velocidad
1
s
Kop
Koi
Planta del
observador de carga
1
s
Las ganancias del observador de carga, Load Observer Gains, que requieren
interaccin del usuario son Load Observer Bandwidth (Kop) y Load Observer
Integral Bandwidth (Koi). Estos los establecen IDN P-432 y IDN P-433,
respectivamente. Las pautas para establecer estas ganancias se proporcionan en las
siguientes secciones. En general, Kop acta como integrador de velocidad sin
accin integral y Koi acta como integrador de posicin sin accin integral.
Las ganancias del observador de carga, Load Observer Gains, que no requieren
interaccin del usuario son Load Observer Feedback Gain (Kof ) y Load
Observer Input Gain (Kou). Se establecen automticamente internamente de
acuerdo a la configuracin del observador de carga, Load Observer
Configuration. Sin embargo, en el modo Acceleration Feedback, Kof tambin
puede ser establecido manualmente por IDN P-434 con valores tpicos entre cero
y uno.
Tabla 123 Parmetros de ganancia de observador de carga, Load Observer Gain
IDN
Nombre
Unidades
P:0:432
Load Observer Bandwidth (Kop)
Rad/s
P:0:433
Load Observer Integral Bandwidth (Koi)
Rad/s
P:0:434
Load Observer Feedback Gain (Kof)
Formato
Entero de
16 bits
sin signo
Valor, mn.
Valor, mx.
12,500 (1)
65,535 (2)
200
(1) Este valor se aplica a la revisin de firmware de variador 1.124.

(2) Este valor se aplica a las revisiones de firmware de variador posteriores a la 1.124.
Las seales de Acceleration Estimate y Torque Estimate se leen mediante

IDN-435 y P-436, respectivamente. Las definiciones para estos parmetros IDN
se dan en la siguiente tabla.
Tabla 124 Seales de salida de observador de carga, Load Observer
244
IDN
Nombre
Unidades
Formato
Valor, mn.
Valor, mx.
P:0:435
Load Observer Acceleration Estimate
Aceleracin
Entero de
32 bits
con signo
2 31
2 31 1
P:0:436
Load Observer Torque Estimate
Par
Entero de
16 bits
con signo
2 15
2 15 1
Apndice D
Cuando el observador de carga y el filtro de paso bajo estn ambos habilitados, y

el ancho de banda del filtro de paso bajo es menor que 5 veces el ancho de
banda del observador de carga, su interaccin puede interferir entre s, causando
inestabilidad. El filtro de paso bajo siempre est limitado a un ancho de banda
bajo 389 Hz en el firmware del variador en versiones anteriores a la 1.116. Por ello
se aadi un parmetro IDN en la revisin de firmware del variador 1.116 para
anular el lmite de ancho de banda del filtro de paso bajo de par. El filtro tambin
se omite si Override IDN se establece en uno y el ancho de banda de filtro de paso
bajo de par, Torque Low-Pass Filter Bandwidth, se establece en cero.
Tabla 125 Ancho de banda de filtro de paso bajo de par, Torque Low-Pass Filter Bandwidth
IDN
P:0:065
0
Ancho de banda
en la aplicacin
Logix Designer
Ancho de band
a real en el variador
Notas sobre
firmware del variador
=0
389 Hz
>0
Limitado a 389 Hz
Operacin antes de la
revisin 1.116
=0
Filtro omitido
>0
Limitado a 10,430 Hz
Operacin con la
revisin 1.116 o posterior
Consulte el Apndice E en la pgina 257 para obtener ms informacin

sobre cmo cambiar los valores de parmetros IDN mediante mensajes de
lectura/escritura en la aplicacin Logix Designer.
245
Apndice D
Ajustes de ganancia en la condicin original

Este mtodo de ajustar las ganancias del controlador funciona para cargas
desconocidas o cuando no se realiza un autoajuste. Produce un nivel de
rendimiento relativamente alto en 90% de las aplicaciones de movimiento. La
mayor parte del tiempo no es necesario realizar un procedimiento de autoajuste
ni optimizar adicionalmente los ajustes de ganancia. Como resultado, se ha
convertido en el ajuste predeterminado en la condicin original para los
variadores Kinetix que usan movimiento integrado en la red EtherNet/IP.
Siga estos pasos para configurar el variador para alto rendimiento en su condicin
original.
1. Cree un nuevo eje con el tipo AXIS_SERVO_DRIVE.
Si necesita ms informacin para crear un nuevo eje, consulte Configure
los mdulos variadores Kinetix 6000 en la pgina 148.
2. Haga clic en la ficha Drive/Motor en el cuadro de dilogo Axis Properties y
aada un motor.
Si necesita ms informacin para aadir un motor, consulte Configure

propiedades de ejes en la pgina 153.
3. Haga clic en la ficha Gains en el cuadro de dilogo Axis Properties.
El valor actual indicado en Velocity Gains, Proportional, se usa para
recalcular otros valores de ganancia.
4. Haga los siguientes clculos:

a. Load Observer Bandwidth: Kop = Velocity Proportional Gain x 2.56
b. Velocity Loop Bandwidth: Kvp = Kop/4
c. Position Loop Bandwidth: Kpp = Kvp/4
246
Apndice D
5. Configure estos ajustes y valores en la ficha Gains.

a. Position Proportional Gain = Kpp
b. Velocity Proportional Gain = Kvp
c. Velocity Feedforward Gain = 100%
d. Integrator Hold = Disabled
6. Configure estos valores de parmetros IDN.

a. IDN P-431 = 2 (Load Observer with Velocity Estimate)
b. IDN P-432 = Kop
c. IDN P-433 = 0
d. IDN P-065 = 1
7. Haga clic en la ficha Output en el cuadro de dilogo Axis Properties y

verifique estos ajustes.
a. Load Inertia Ratio = 0
b. Enable Low-pass Output Filter = Desmarcado
8. Consulte Compensacin de resonancias de alta frecuencia en la

pgina 254, para inhibir las frecuencias resonantes.
247
Apndice D
Valores de ganancia de autoajuste

Este procedimiento explica cmo configurar la funcin Load Observer despus
de ejecutar un autoajuste. Este mtodo tambin funciona para cualquier conjunto
de ganancias donde se conozca o se calcule manualmente el valor de Load Inertia
Ratio, por ejemplo Load Inertia Ratio >0.
1. Haga clic en la ficha Tune en el cuadro de dilogo Axis Properties y realice
el autoajuste.
En el caso de cargas de inercia variable, realice el autoajuste en el punto ms
bajo de inercia mecnica. Si usted calcula manualmente el valor de Load
Inertia Ratio, use la inercia de carga mnima.
2. Haga clic en la ficha Output en el cuadro de dilogo Axis Properties y
verifique que el valor Load Inertia Ratio >0.
3. Haga clic en la ficha Gains en el cuadro de dilogo Axis Properties.

Los valores actuales de Position Gain y Velocity Gain se usan para
recalcular otros valores de ganancia.
4. Determine si la carga mecnica conectada al motor es rgida o flexible.

Los sistemas rgidos generalmente implican mecnicas de carga de alto
rendimiento estrechamente acopladas directamente al eje del motor.
En el caso de aplicaciones rgidas consulte Cargas mecnicas rgidas en
la pgina 249.
Todo lo dems es flexible, incluidos sistemas con correas y poleas,
ejes largos, ejes cortos con cargas pesadas, y acoplamientos y cajas de
cambios con contragolpe y/o movimiento perdido.
En el caso de aplicaciones flexibles consulte Cargas mecnicas flexibles
en la pgina 249.
248
Apndice D
Cargas mecnicas rgidas

Siga estos pasos si la carga es rgida o si la funcin Load Observer se est
aadiendo a un conjunto de ganancias en funcionamiento previamente con un
valor de Load Inertia Ratio >0.
1. Calcule el valor de Load Observer Bandwidth.
Load Observer Bandwidth: Kop = Velocity Proportional Gain
2. Si Low-pass Output Filter est habilitado, verifique que el valor de
Low-pass Output Filter Bandwidth sea el valor de Velocity Proportional
Gain x 2/(2pi).
b. IDN P-432 = Kop
c. IDN P-433 = 0
d. IDN P-065 = 1
4. Para inhibir las frecuencias resonantes consulte Compensacin de

resonancias de alta frecuencia en la pgina 254.
Cargas mecnicas flexibles

Siga estos pasos si la carga es flexible.
1. Haga los siguientes clculos:
a. Position Loop Bandwidth:
Kpp = Position Proportional Gain/(Load Inertia Ratio + 1)
b. Position Integral Bandwidth:
Kpi = Position Integral Gain/(Load Inertia Ratio + 1)2
c. Velocity Loop Bandwidth:
Kvp = Velocity Proportional Gain/(Load Inertia Ratio + 1)
d. Velocity Integral Bandwidth:
Kvi = Velocity Integral Gain/(Load Inertia Ratio + 1)2
e. Load Observer Bandwidth: Kop = Kvp
249
Apndice D
2. Configure estos ajustes y valores en la ficha Gains.
a. Establezca Position Proportional Gain = Kpp

b. Position Integral Gain = Kpi
c. Velocity Proportional Gain = Kvp
d. Velocity Integral Gain = Kvi
3. Si Low-pass Output Filter est habilitado, verifique que el valor de
Low-pass Output Filter Bandwidth sea el valor de Velocity Proportional
Gain x 5/(2pi).
El ajuste flexible reduce todas las ganancias en un factor igual al valor de
Load Inertia Ratio +1 y luego calcula el valor de Load Observer
Bandwidth. Normalmente esta reduccin es excesivamente conservadora y
hace que la respuesta del lazo sea demasiado lenta y el error demasiado
grande; sin embargo, esto proporciona estabilidad.
Para aumentar manualmente las ganancias en un factor determinado
para optimizar la respuesta, consulte Ajuste manual para mejorar la
optimizacin en la pgina 251.
b. IDN P-432 = Kop
c. IDN P-433 = 0
d. IDN P-065 = 1
5. Consulte Compensacin de resonancias de alta frecuencia en la

pgina 254, para inhibir las frecuencias resonantes.
250
Apndice D
Resumen del modo de ajuste

Esta tabla resume la diferencia principal entre los dos modos de ajuste.
Tabla 126 Comparacin de modos de ajuste
Modo de ajuste
Descripcin
En condicin original o carga

desconocida
Load Inertia Ratio = 0
Load Observer Bandwidth Kop = 4 veces el nuevo valor de

Velocity Proportional Gain, Kvp
Autoajuste o carga conocida

Load Inertia Ratio >0
Load Observer Bandwidth = Velocity Proportional Gain
Ajuste manual para mejorar la optimizacin

Los mtodos rgidos de autoajuste y de condicin original logran un alto
rendimiento. Sin embargo, el mtodo de ajuste manual puede ayudar a optimizar
el rendimiento para el mtodo flexible de autoajuste, o si se requiere el mximo
rendimiento posible. Implica aumentar en forma incremental las ganancias del
controlador al punto de estabilidad marginal, y luego reducirlas en un porcentaje
dado. Tambin se proporcionan rangos tpicos para diversas ganancias para
proporcionar pautas.
Siga estos pasos para ajustar manualmente el variador.
1. Seleccione un factor (N) con el que usted pueda aumentar en forma
incremental las ganancias en un proceso iterativo, por ejemplo, 1.5>N>2.
2. Cree una tendencia para monitorear el valor de Torque Reference.
3. Ajuste manualmente el lazo de velocidad.
a. Tome nota de los valores de Position Gain y Feedforward Gain.
Debe cambiarlos temporalmente para aislar el lazo de velocidad y
posteriormente restaurarlos a los valores originales.
b. Asle el lazo de velocidad.
Establezca en cero los valores Position Proportional Gain, Position
Integral Gain y Acceleration Feedforward Gain
Establezca Velocity Feedforward = 100
c. Durante el funcionamiento por impulsos del eje y durante el monitoreo
de la tendencia de Torque Reference, aumente en forma incremental
las siguientes ganancias simultneamente y pare cuando el valor de
Torque Reference se vuelva oscilante o inestable:
Low-pass Output Filter Bandwidth = Low-pass Output Filter
Bandwidth x N
Load Observer Proportional Gain = Load Observer Proportional
Gain x N
Load Observer Integral Gain = Load Observer Integral Gain x N
Velocity Proportional Gain = Velocity Proportional Gain x N
Velocity Integral Gain = Velocity Integral Gain x N2
251
Apndice D
d. Reduzca las ganancias usando las ecuaciones previas con N = 0.5.

Se proporciona un rango tpico de valores para diversas ganancias
integrales:
0 Load Observer Integral Gain Load Observer Proportional
Gain/4
0 Velocity Integral Gain Velocity Proportional Gain2/4000
e. Si Low-pass Output Filter est habilitado, se proporciona un rango
tpico de valores para Low-pass Output Filter Bandwidth:
Rgido: Low-pass Output Filter Bandwidth Velocity Proportional
Gain x 2/(2pi)
Flexible: Low-pass Output Filter Bandwidth Velocity
Proportional Gain x 5/(2pi)
4. Ajuste manualmente el lazo de posicin.
a. Restaure los valores de Position Gain y Feedforward Gain a los valores
originales para volver a habilitar el lazo de posicin.
b. Durante el funcionamiento por impulsos del eje y durante la
monitorizacin de la tendencia de Torque Reference, aumente
incrementalmente las siguientes ganancias simultneamente y pare
cuando el valor de Torque Reference se vuelva oscilante o inestable:
Position Proportional Gain = Position Proportional Gain x N
Position Integral Gain = Position Integral Gain x N2
c. Reduzca las ganancias usando las ecuaciones previas con N = 0.5.
Se proporciona un rango tpico de valores para Position Integral Gain:
0 Position Integral Gain Position Proportional Gain2/4000
252
Establecimiento de
ganancias con mensajes
de escritura IDN Sercos
Apndice D
Escriba valores para los atributos de Load Observer Configuration y las ganancias
de Load Observer cada vez que el variador se inicialice despus de conectarse la
La instruccin de escritura IDN Sercos se ejecuta mediante el software
RSLogix 5000 o la aplicacin Logix Designer. Consulte el Apndice E en la
pgina 257 para obtener ms informacin sobre cmo cambiar los valores de
parmetros IDN mediante este mtodo.
1. Luego de la inicializacin del variador, lea el valor INT de la configuracin
del variador en Sercos IDN P:0:431.
2. Si el valor es diferente a lo deseado, enclvelo y escriba el nuevo valor de

nuevo al variador en la misma direccin, nuevamente como tipo INT.
253
Apndice D
3. Verifique el cambio con otro mensaje Sercos IDN Read Message de

IDN P:0:431.
SUGERENCIA
Compensacin de
resonancias de alta
frecuencia
El procedimiento para establecer cada una de las ganancias es similar.
Aproximadamente el 15% de todas las aplicaciones de movimiento exhiben una

resonancia de alta frecuencia que se observa mediante un chirrido de alta
frecuencia de las mecnicas de carga.
Siga estos pasos para identificar y reducir la presencia de resonancias de alta
frecuencia.
1. Realice la siguiente secuencia de movimiento mediante comandos directos
de movimiento:
a. Habilite el eje mediante un comando MSO
b. Impulse lentamente el eje con un comando MAJ
c. Detenga el eje con un comando MAS
d. Inhabilite el eje mediante un comando MSO
IMPORTANTE
Algunas veces se escucha una resonancia antes de desplazar a

impulsos el eje, lo cual hace que MAJ y MAS sean innecesarios.
2. Determine si existe una resonancia de alta frecuencia audible en su

aplicacin de movimiento.
Si una resonancia de alta frecuencia audible no est presente durante la
secuencia de movimiento, puede saltarse los pasos restantes. Ha
concluido el ajuste.
Si una resonancia de alta frecuencia audible est presente durante la
secuencia de movimiento, use un telfono inteligente FFT o
una aplicacin Tablet para identificar las frecuencias resonantes
dominantes.
254
Apndice D
3. Haga clic en la ficha Output en el cuadro de dilogo Axis Properties.
a. Verifique Enable Notch Filter Frequency y establezca Notch Filter

Frequency en la frecuencia resonante con la mayor amplitud posible.
b. Si mltiples resonancias tienen casi la misma amplitud, establezca
Notch Filter Frequency en la frecuencia resonante ms baja posible.
c. Si el problema persiste, tambin verifique Enable Low-pass Output
Filter y establezca Low-pass Output Filter Frequency en la siguiente
frecuencia resonante ms alta.
d. Haga clic en OK.
255
Apndice D
Notas:
256
Apndice
Cmo cambiar valores de parmetros IDN

predeterminados
Este apndice proporciona un procedimiento especfico a los sistemas de

variadores Kinetix 6000 (Sercos), para cambiar los valores de parmetros IDN a
valores no predeterminados cuando la aplicacin no coincide con la
configuracin predeterminada. El procedimiento tambin aplica cuando estn
presentes uno o ms sistemas IDM Kinetix 6000M.
Antes de comenzar
Tema
Pgina
Antes de comenzar
257
Cambie valores de parmetros IDN
258
El procesador Logix500 contiene un planificador de movimiento que enva datos

en tiempo real y no en tiempo real al variador. Esta comunicacin de variador se
realiza mediante un conjunto de telegramas de interface Sercos. Cada telegrama
tiene un nmero de identificacin (IDN). Todos los datos paramtricos, tales
como ganancias de lazo y escalado e informacin de cierre de lazo en tiempo real,
se configura de esta manera.
Tabla 127 Formato de instruccin IDN en el documento de normas de IEC
Nombre
Funcin/Descripcin
Nmero IDN
Valor de
entrada
Longitud mnimo/
en bytes Valor de
entrada
mximo
Escalado/resolucin
Unidades
En la estructura de productos Logix5000 a Kinetix 6000 hay parmetros

predeterminados que se pueden reconfigurar cuando la configuracin
predeterminada no coincide con la configuracin de la mquina de Arquitectura
Integrada.
Por medio de este procedimiento, usted puede cambiar el valor de Additional Bus
Capacitance en configuraciones de bus comn.
SUGERENCIA
Tambin es posible establecer el parmetro Additional Bus Capacitance

mediante el software DriveExplorer (consulte el Apndice C), la aplicacin
Logix Designer o el software RSLogix 5000, versin 20.00 o posterior, en la
ficha I/O Configuration>Sercos Module>Drive Module Properties>Power
(consulte el Captulo 6).
257
Apndice E
Cmo cambiar valores de parmetros IDN predeterminados
Use este diagrama de flujo para determinar si debe cambiar su configuracin

predeterminada.
Figura 118 Diagrama de flujo de configuracin
Inicio
Lea el valor predeterminado del

parmetro IDN con la instruccin Sercos
IDN Read.
pgina 258
Calcule el valor IDN correcto para su

aplicacin.
pgina 260
No
Cambie el valor del parmetro IDN

siguiendo la
instruccin sercos IDN Write.
Coincide
el valor IDN
calculado
con el valor de la
instruccin IDN Read?
Los parmetros ya estn establecidos

correctamente. No es necesario que
cambie los valores del parmetro IDN.
pgina 261
Cambie valores
de parmetros IDN
En esta seccin se sigue el Diagrama de flujo de configuracin de la pgina 258

para determinar si es necesario usar la instruccin Sercos IDN Write en la
aplicacin Logix Designer para cambiar los valores de los parmetros IDN.
Lea el valor de parmetros IDN actuales

Siga estos pasos para leer valores de IDN actuales.
1. Inicie su programa de aplicacin Logix Designer.
2. Configure una instruccin Message Configuration (MSG) para leer sus
valores de parmetros IDN actuales.
258
Apndice E
En este ejemplo, la instruccin Message Configuration (MSG) est

establecida para leer la capacitancia de bus adicional de su mdulo de
alimentacin elctrica IAM gua.
a. En el men desplegable Message Type, seleccione Sercos IDN Write.

b. En los mens desplegables Identification Number, seleccione P-0-99.
3. Haga clic en New Tag.
4. Se abre el cuadro de dilogo New Tag.
5. Escriba el nombre de su tag Destination.

En este ejemplo, el nombre del tag es Read_Value.
6. Haga clic en OK.
En este ejemplo, la instruccin MSG lee el valor P-0-99 IDN y lo coloca en
el destino como lo especifica el nuevo tag.
7. Haga clic en la ficha Communication.
259
Apndice E
8. Haga clic en Browse.
9. Seleccione el mdulo Boletn 2094 para leer la instruccin MSG.

Calcule los nuevos valores IDN

Para cambiar el valor de capacitancia de bus adicional se requieren algunos
clculos. Determine la suma de todos los valores de capacitancia del mdulo IAM
seguidor, de cada mdulo AM y de cada mdulo IPIM en la lnea de tensin
de IAM seguidor.
Consulte ms informacin en la seccin Calcule la capacitancia de bus adicional
en la pgina 233.
260
Apndice E
Escriba nuevos valores de parmetros IDN

Siga estos pasos para escribir el nuevo valor de parmetro IDN.
1. Configure una instruccin Message Configuration (MSG) para escribir el
valor de parmetro IDN requerido para su aplicacin.
En este ejemplo, la instruccin Message Configuration (MSG) est
establecida para escribir la capacitancia de bus adicional de su mdulo de
alimentacin elctrica IAM gua.
a. En el men desplegable Message Type, seleccione Sercos IDN Write.

b. En los mens desplegables Identification Number, seleccione P-0-99.
2. Haga clic en New Tag.
3. Se abre el cuadro de dilogo New Tag.
4. Escriba el nombre de su tag Source.

En este ejemplo, el nombre del tag es Write_Value.
5. Haga clic en OK.
En este ejemplo, el nuevo tag crea un valor de origen (que usted introdujo)
que la instruccin MSG utiliza para sobrescribir el valor P-0-099 IDN
existente.
6. Haga clic en la ficha Communication.
261
Apndice E
Se abre la ficha Communication.
7. Haga clic en Browse.

8. Seleccione su mdulo Boletn 2094.
9. Haga clic en OK.
La instruccin MSG escribe el nuevo valor IDN en su variador.
SUGERENCIA
Para verificar que su instruccin Sercos IDN Write se haya ejecutado

correctamente, puede ejecutar otra instruccin Sercos IDN Read para
el IDN en cuestin.
10. Haga clic en OK para cerrar el cuadro de dilogo Message Configuration.
262
Apndice
Este apndice proporciona la informacin y los procedimientos especficos para

los sistemas de variadores Kinetix 6000 para habilitar la funcin de mejoramiento
de pico en cada variador.
Antes de comenzar
Tema
Pgina
Antes de comenzar
263
Ejemplo de pico mejorado
265
Cambie el parmetro del variador
270
Las capacidades nominales de corriente pico de los variadores de 460 V

Kinetix 6000 (series A, B y C) se configuran en la fbrica a 150% de la corriente
continua. Sin embargo, usted puede programar mdulos AM de 460 V
(series B y C) y los mdulos IAM (inversores) equivalentes, a un valor de hasta
250% de la corriente continua del inversor.
Para lograr el rendimiento pico mejorado, se deben determinar los valores de
aceleracin mxima, desaceleracin mxima y par mximo. Esta caracterstica est
disponible en los variadores Kinetix 6000 (series B y C) listados en la Tabla 128.
Tabla 128 Cambio de serie Kinetix 6000
Mdulo IAM
N. de cat.
Mdulo AM
N. de cat.

Serie A (inversor)
Series B y C (inversor)
2094-BC01-MP5-S
2094-BMP5-S
150%
250%
2094-BC01-M01-S
2094-BM01-S
150%
250%
2094-BC02-M02-S
2094-BM02-S
150%
250%
2094-BC04-M03-S
2094-BM03-S
150%
250%
2094-BC07-M05-S
2094-BM05-S
150%
200%
263
Apndice F
Los valores predeterminados que aparecen en las propiedades de

AXIS_SERVO_DRIVE en la aplicacin Logix Designer se calculan para cada
motor y variador, pero suponen un par pico de 150% para dichos clculos.
Para que el variador comande ms corriente, se deben introducir nuevos valores
para algunos de esos parmetros, incluidos los siguientes:
TorqueLimitBipolar
TorqueLimitPositive
TorqueLimitNegative
MaximumAcceleration
MaximumDeceleration
AccelerationLimitBipolar
AccelerationLimitPositive
AccelerationLimitNegative
Se puede obtener acceso a dichos parmetros fuera de lnea en las fichas
Axis Properties de la aplicacin Logix Designer o en lnea segn se envan al
variador en una instruccin SSV.
Para calcular los nuevos valores, tambin se deben determinar estos valores:
Drive electrical data (pgina de soluciones de Motion Analyzer, bajo la
ficha Drive)
Motor electrical data (pgina de soluciones de Motion Analyzer, bajo la
ficha Motor)
TorqueScaling (la aplicacin Logix Designer, Axis Properties, ficha
Output)
Figura 119 Datos de variadores y de motores en el software Motion Analyzer
IMPORTANTE
264
La unidad predeterminada en el software Motion Analyzer para corriente de

variadores y motores es A (0-pk). Puesto que la frmula del ejemplo est
en A (valor eficaz), se deben cambiar las unidades en las fichas Drive y Motor a
A (RMS).
Coloque el mouse sobre A (0-pk) y use el men desplegable para cambiar las
unidades a A (RMS). Consulte la Figura 119 para obtener un ejemplo.
Apndice F
En este ejemplo se usa la siguiente combinacin de motor y variador:

Variador = 2094-BC02-M02-S
Motor = MPL-B540K
Ejemplo de pico mejorado
Tabla 129 Definiciones de ejemplo

Descripcin
Smbolo
IDN
Ejemplo
Corriente continua de motor (Arms)
Imtr, cont
S:0:0111
14.49525
Corriente pico de motor (Arms)
Imtr, pk
S:0:0109
42.42641
Corriente continua de variador (Arms)
Idr, cont
S:0:0112
10.3379
Corriente pico de variador (Arms)
Idr, pk
S:0:0110
150%: 15.5069
250%: 25.8094
Figura 120 Ejemplo de frmula de par
Torque max =
min (I mtr, pk , I dr, pk )

I mtr, cont
min (42.4 A rms , 25.8 A rms )

14.5 A rms
= 178.1%
1. Desplcese a Axis Properties y haga clic en la ficha Limits.
Valor lmite de par pico predeterminado
2. Sobrescriba el valor existente de lmite de par pico (TorqueLimitBipolar).

En este ejemplo, el valor calculado es 178.1.
3. Haga clic en Set Custom Limits.
Valores predeterminados de TorqueLimit
265
Apndice F
4. Sobrescriba los valores existentes de TorqueLimitPositive y

TorqueLimitNegative.
En este ejemplo, los valores calculados son 178.1 y 178.1
(respectivamente).
El valor calculado para Torquemax es el valor mximo para los siguientes:
TorqueLimitBipolar
TorqueLimitPositive (+)
TorqueLimitNegative ()
Si desea limitar el par, ajuste los valores calculados a un valor cercano a cero.
Los valores mostrados son los valores predeterminados para un par pico de
150% con esta pareja de motor y variador.
SUGERENCIA
Para obtener ms informacin sobre cmo configurar el sistema con su

controlador Logix5000 y la aplicacin Logix Designer, consulte la
pgina 137.
5. Haga clic en la ficha Output.
Valor predeterminado de LoadInertiaRatio
Valor predeterminado de TorqueScaling
Los valores de TorqueScaling y LoadInertiaRatio se llenan despus de un

autoajuste. Si no es posible hacer un autoajuste, modele el sistema en el
software Motion Analyzer e introduzca el valor para LoadInertiaRatio. El
valor predeterminado para LoadInertiaRatio es 0.0; sin embargo, en este
ejemplo se usa una relacin de 10.20:1 (inercia de carga = 0.015 Kg-m^2).
IMPORTANTE
Para obtener resultados ms precisos se recomienda realizar un

autoajuste en la aplicacin Logix Designer.
Para calcular la mxima aceleracin y desaceleracin a partir de Torquemax,

use esta ecuacin.
Accel max = Torque max
SUGERENCIA
266
100
TorqueScaling
Si no se puede realizar un autoajuste, introduzca los datos para

LoadInertiaRatio, DriveResolution y ConversionConstant como se
muestra del paso 5 al paso 9.
Apndice F
6. Cambie el valor de Load Inertia Ratio a 10.2.

Los valores de TorqueScaling se actualizan.
Valor modificado de Load

Inertia Ratio
Nuevo valor de
TorqueScaling usado en este
ejemplo.
Valor de DriveResolution
usado en este ejemplo.
Los valores de DriveResolution y ConversionConstant inicialmente son

los valores predeterminados, pero pueden cambiarse de acuerdo a sus
necesidades especficas. Si piensa cambiar esos valores, introduzca los
nuevos valores en los cuadros de dilogo. De los contrario, use los valores
predeterminados.
9. Haga clic en la ficha Conversion.
Valor de ConversionConstant
usado en este ejemplo.
267
Apndice F
Ejemplo de clculo de pico mejorado

Considerando los valores mostrados, este es el ejemplo de clculo.
Accel max = 1.781
100
0.53308904 % rated
= 334.09 PU/s
PU/s 2
Para proporcionar una altura libre segura, este valor debe reducirse en 15% antes
de que se escriba al controlador. Este es el clculo de ejemplo.
MaximumAcceleration = MaximumDeceleration = 0.85 Accelmax = 283.98 PU/s 2
1. Haga clic en la ficha Dynamics.
Valores de aceleracin y
desaceleracin predeterminados
2. Sobrescriba los valores existentes de Maximum Acceleration y Maximum

Deceleration.
En este ejemplo, los valores calculados son 283.98 para cada uno.
3. Haga clic en Calculate para los campos Maximum Acceleration Jerk y
Maximum Deceleration Jerk para calcular automticamente los nuevos
valores.
4. Ajuste los nuevos valores de jaloneo segn las necesidades de su aplicacin
especfica.
Ajustar los valores de AccelerationLimitBipolar, AccelerationLimitPositive
y AccelerationLimitNegative requiere un clculo ms con esta frmula.
AccelerationLimitBipolar = AccelerationLimitPositive = -AccelerationLimitNegative
AccelerationLimitBipolar = 2 MaximumAcceleration = 668.18 PU/s 2
0.85
5. Haga clic en la ficha Limits.
268
Apndice F
6. Haga clic en Set Custom Limits.
Valor predeterminado de
AccelerationLimitBipolar
Valores predeterminados de
AccelerationLimitPositive y
AccelerationLimitNegative
7. Sobrescriba el archivo existente de AccelerationLimitBipolar.

En este ejemplo, el valor calculado es 668.18.
8. Sobrescriba los valores existentes de AccelerationLimitPositive y
AccelerationLimitNegative.
En este ejemplo, los valores calculados son +668.18 y 668.18
(respectivamente).
9. Repita este procedimiento con cada mdulo IAM y AM en su sistema.
269
Apndice F
Cambie el parmetro
del variador
Para que el variador pueda aceptar un comando para las nuevas capacidades
nominales de corriente pico, usted necesita cambiar un parmetro del variador.
Esto solo se debe ejecutar una vez, y hay dos mtodos para realizar la tarea.
IMPORTANTE
El mtodo Sercos IDN, que utiliza la aplicacin Logix Designer, acepta

reemplazo automtico del variador (ADR).
Instruccin Sercos IDN Write

La instruccin de escritura Sercos IDN se ejecuta mediante la aplicacin
Logix Designer. Consulte el Apndice E en la pgina 257 para obtener ms
informacin sobre cmo cambiar los valores de parmetros IDN mediante este
mtodo.
1. Durante la inicializacin del variador, lea el valor INT de la configuracin
del variador en Sercos IDN P:0:7.
2. Si el valor del bit cero es cero, enclvelo y escriba el nuevo valor de nuevo al
variador en la misma direccin, nuevamente como tipo INT.
270
Apndice F
3. Verifique el cambio con otro mensaje Sercos IDN Read Message de

IDN P:0:7 y examine el bit cero.
Consulte este ejemplo de la aplicacin Logix Designer.
Software DriveExplorer
Para usar el software DriveExplorer para cambiar valores del parmetro IDN,
tambin se debe tener el adaptador 1203-SSS en serie a SCANport. Consulte el
Apndice C en la pgina 231 para obtener ms informacin sobre cmo cambiar
los valores de parmetros IDN mediante este mtodo.
1. Conecte al variador un adaptador 1203-SSS en serie a SCANport
mediante el software DriveExplorer.
2. Cambie el parmetro P507 [Drv Peak Rating] de 150% a 250%
(o 200% si corresponde).
3. Guarde los valores del dispositivo en la memoria no voltil.
271
Apndice F
Notas:
272
Apndice
Diagramas de interconexin de mdulos RBM
Este apndice proporciona los diagramas de interconexin del mdulo de freno

resistivo (RBM) Boletn 2090 especficos para sistemas de servovariadores
multiejes Kinetix 6000, con y sin la funcin de desconexin de par segura.
Tema
Pgina
Antes de comenzar
273
Ejemplos de cableado de mdulos RBM
274
Los variadores Kinetix 6000 con funcin de desconexin de par segura tienen la
designacin -S al final del nmero de catlogo. Por ejemplo, el mdulo
2094-AM01-S AM incluye la funcin de desconexin de par segura y el mdulo
2094-AM01 AM no.
Antes de comenzar
Estos procedimientos suponen que usted ha instalado su mdulo RBM con el

sistema de servovariadores Kinetix 6000. Para obtener las instrucciones de
instalacin del mdulo RBM consulte el documento Resistive Brake Module
Installation Instructions, publicacin 2090-IN009.
IMPORTANTE
Es necesario contar con la revisin de firmware de variadores 1.071 o posterior

para usar mdulos RBM con variadores Kinetix 6000.
ATENCIN: Use los diagramas de interconexin del usuario como
recomendacin general para implementar el circuito de control de seguridad.
Las aplicaciones reales pueden variar debido a requisitos basados en la
evaluacin de riesgos de los fabricantes de la mquina. El fabricante de la
mquina debe realizar una evaluacin de riesgos y determinar el nivel de
categora de seguridad que debe aplicarse a la mquina.
En los sistemas de variadores Kinetix 6000 se puede establecer el tiempo de

retardo para el mdulo RBM en la aplicacin Logix Designer. Consulte
Configure propiedades de ejes en la pgina 153.
273
274
1
2
3
4
1
2
Conector de
alimentacin
elctrica de
entrada
auxiliar de 230 VCA
(APL)
L1
L2/N
L3
L2
L1
AUX1_L1
AUX1_L2
AUX2_L1
AUX2_L2
IO_PWR2
IO_COM2
IO_PWR2
IO_COM2
IO_PWR2
IO_COM2
2, 4, 6
8
1, 3, 5
7
1
2
3
4
1
2
3
4
5
6
A
IO_PWR1
1
CONT EN2
CONT EN+
Nota 1
DBRK +
DBRK -
PWR
COM
MBRK +
MBRK -
W
V
U
Conector de
habilitacin
de contactor (CED)
DCDC+ Bus de CC
y
conector de
L3 entrada trifsico
L2 (IPD)
L1
CTRL 2
CTRL 1
de cables
A seal externa de habilitacin del

variador suministrada por el cliente.
Conector
de E/S (IOL) IO_COM1
COIL_E2
IO_PWR1
COIL_E1
Conector de salida
de 230 VCA (P2L)
Conector de
salida
de 24 VCC (P1L)
Conector de salida
trifsica (OPL)
L3'
L2'
L1'
1
2
3
4
5
6
1
2
3
4
1
2
1
Conector de salida CTRL 2
monofsica (CPL) CTRL 1 2
Boletn 2094
2094-ALxxS, 2094-BLxxS,
o 2094-XL75S-C2
de lnea de
tensin

Kinetix 6000
2094-ACxx-Mxx-S o
2094-BCxx-Mxx-S
Perno de tierra
(Axis_0)
Nota 3
IO_PWR1
BRKTMP0
BRKSTAT0
Nota 4
RBM a cable de interface de

variador
2090-XXNRB-14F0P7
Nota 2
4
3
2
1
SHIELD
COIL_A2
COIL_A1
SHIELD
CONSTAT_42
CONSTAT_41
TS_22
TS_21
Conector de
conexiones
de E/S (TB3)
AUX4
T2
T1
W_MTR
V_MTR
U_MTR
4
3
2
1
D
C
B
A
W
V
U
GND
Conexiones de
alimentacin
elctrica de
motor
Consulte los ejemplos de

cableado en el Apndice A para
obtener los nmeros de
catlogo de los cables de
alimentacin elctrica de motor.
Nota 2
8
7
6
5
4
3
2
1
2
L2
1
L1
AUX3
AUX2
AUX1
L1
L2
L3
Conector de entrada
auxiliar 230 VCA (TB4)
(2090-XB120-xx nicamente)
R3
R2
R1
4
3
W_DRIVE
2
V_DRIVE
1
U_DRIVE
Nota 1
Abrazadera
Abrazadera de de blindaje de
blindaje de
cables
cables
Conector de
conexiones
de variador (TB1)
de motor (TB2)
Nota 1

Boletn 2090
2090-XBxx-xx
(RBM_0)
Ejemplos de cableado
de mdulos RBM
Conector de entrada
trifsica (IPL)
Bus de tierra de
gabinete con
conexin
equipotencial *
Apndice G
Este diagrama de ejemplo muestra los variadores 2094-xCxx-Mxx-S y

2094-xMxx-S (con desconexin de par segura) y los mdulos 2094-ALxxS,
2094-BLxxS y 2094-XL75S LIM cableados con el mdulo
RBM Boletn 2090 RBM.
Figura 121 Ejemplo de cableado de RBM
Informacin
Deben usarse abrazaderas de blindaje de cables para cumplir con los

requisitos CE. No se requiere conexin externa a tierra.
Para las especificaciones de cables de motor, consulte el documento Kinetix

Motion Accessories Technical Data, publicacin GMC-TD004.
La seal BRKTMP0 puede cablearse a una entrada ControlLogix como

advertencia de sobretemperatura en el programa de usuario.
Es necesario contar con la revisin de firmware 1.071 o posterior para usar

salidas DBRK en mdulos Kinetix 6000 IAM o AM.
Establezca el retardo del rel de seguridad fuera del lmite requerido para
detener e inhabilitar el eje cuando funciona a velocidad plena.
La opcin Drive Enable Input Checking debe seleccionarse al configurar Axis

Properties en la aplicacin Logix Designer.
Nota
ATENCIN: El Cdigo Elctrico Nacional de EE.UU. y

los cdigos elctricos locales tienen precedencia
sobre los valores y los mtodos proporcionados. La
conformidad con estos cdigos es responsabilidad
del fabricante de la mquina.
Nota 1

DBRK +
DBRK -
PWR
COM
MBRK +
MBRK -
W
V
U
Nota 3
Nota 4
IO_PWR1
BRKTMP1
BRKSTAT1

variador
2090-XXNRB-14F0P7
Nota 2
4
3
2
1
8
7
6
5
4
3
2
1
Conector de
conexiones
de E/S (TB3)
SHIELD
COIL_A2
K
COIL_A1
SHIELD
AUX4
CONSTAT_42
CONSTAT_41
TS_22
TS_21
2
L2
1
L1
AUX3
AUX2
AUX1
L1
L2
L3
Conector de entrada
R3
R2
R1
4
3
W_DRIVE
2
V_DRIVE
1
U_DRIVE
T2
T1
W_MTR
V_MTR
U_MTR
Abrazadera Nota 1
Abrazadera de
de blindaje de
blindaje de
cables
cables
Conector de
conexiones
de motor (TB2)
de variador (TB1)
Nota 1

Boletn 2090
2090-XBxx-xx
(RBM_1)
Abrazadera de blindaje de
cables
(Axis_1)
Kinetix 6000
Mdulo de eje
2094-AMxx-S o
2094-BMxx-S
D
C
B
A
W
V
U
GND

Nota 2
4
3
2
1
Conexiones de
alimentacin
elctrica de
motor

Apndice G
Ejemplo de cableado de RBM (continuacin)
275
276
1
2
3
4
1
2
Conector de
alimentacin
elctrica de entrada
auxiliar de 230 VCA
(APL)
Conector de entrada
trifsica (IPL)
Bus de tierra de
gabinete con
conexin
equipotencial *
L1
L2/N
L3
L2
L1
AUX1_L1
AUX1_L2
AUX2_L1
AUX2_L2
2, 4, 6
IO_COM1
8
COIL_E2
1, 3, 5
IO_PWR1
7
COIL_E1
Conector
de E/S (IOL)
1
2
3
4
1
2
3
4
5
6
1
2
3
4
Conector de
salida
de 230 VCA
(P2L)
Conector de
salida
de 24 VCC (P1L)
L3'
L2'
L1'
IO_PWR2
IO_COM2
IO_PWR2
IO_COM2
IO_PWR2
IO_COM2
Conector de salida
trifsica (OPL)
Conector de salida CTRL 2 1

monofsica (CPL) CTRL 1 2
Boletn 2094
o 2094-XL75S-C2
L3
L2
L1
DCDC+
CTRL 2
CTRL 1
Conector de
alimentacin
elctrica de
control (CPD)
IO_PWR1
Nota 1
de contactor (CED)
Conector de
alimentacin
elctrica de
motor (MP)
de cables
Bus de CC
y
conector de
entrada trifsico
(IPD)
1
CONT EN2
CONT EN+
1
2
3
4
5
6
1
2
de lnea de
tensin

Kinetix 6000
2094-ACxx-Mxx
o 2094-BCxx-Mxx
Perno de tierra
(Axis_0)
DBRK +
DBRK -
PWR
COM
MBRK +
MBRK -
W
V
U
Nota 3
IO_PWR1
BRKTMP0
BRKSTAT0
Nota 4
Conector de
conexiones
de E/S (TB3)
AUX4
T2
T1
W_MTR
V_MTR
U_MTR
D
C
B
A
W
V
U
GND
Conexiones de
alimentacin
elctrica de
motor

Nota 2
4
3
2
1
SHIELD
COIL_A2
COIL_A1
SHIELD
CONSTAT_42
CONSTAT_41
TS_22
TS_21
2
L2
1
L1
AUX3
AUX2
AUX1
L1
L2
L3
Conector de entrada
R3
R2
R1
4
3
W_DRIVE
2
V_DRIVE
1
U_DRIVE
8
7
6
5
4
3
2
1

variador
2090-XXNRB-14F0P7
Nota 2
4
3
2
1
Abrazadera de
Abrazadera Nota 1
blindaje de
de blindaje de
cables
cables
Conector de
conexiones
de motor (TB2)
de variador (TB1)
Nota 1

Boletn 2090
2090-XBxx-xx
(RBM_0)
Apndice G
Este diagrama de ejemplo muestra los variadores 2094-xCxx-Mxx y 2094-xMxx

(sin funcin de desconexin de par segura) y los mdulos 2094-ALxxS, 2094BLxxS y 2094-XL75S LIM cableados con el mdulo RBM Boletn 2090 RBM.
Figura 122 Ejemplo de cableado de RBM, configuracin categora 2, segn ISO 13849-1
IO_COM
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
22
24
26
28
30
32
34
36
IN-0
IN-1
IN-2
IN-3
IN-4
IN-5
IN-6
IN-7
IN-8
IN-9
IN-10
IN-11
IN-12
IN-13
IN-14
IN-15
NOT USED
NOT USED
1
3
5
7
9
11
13
15
17
19
21
23
25
27
29
31
33
35
BRKSTAT0
BRKSTAT1
BRKTMP0
BRKTMP1
Nota 3
GND-0
GND-1
GND-2
GND-3
GND-4
GND-5
GND-6
GND-7
GND-8
GND-9
GND-10
GND-11
GND-12
GND-13
GND-14
GND-15
GND-15
NOT USED
ControlLogix
1756-IB16
Botn pulsador
de enclavamiento *
Nota 1
de cables
Kinetix 6000
Mdulo de eje
2094-AMxx o
2094-BMxx
(Axis_1)
DBRK +
DBRK -
PWR
COM
MBRK +
MBRK -
W
V
U
Nota 3
Nota 4
IO_PWR1
BRKTMP1
BRKSTAT1
Conector de
conexiones
de E/S (TB3)
SHIELD
COIL_A2
COIL_A1
SHIELD
CONSTAT_42
CONSTAT_41
TS_22
TS_21
2
L2
1
L1
AUX3
AUX2
AUX1
AUX4
T2
T1
W_MTR
V_MTR
U_MTR
de motor (TB2)
Abrazadera Nota 1
de blindaje de
cables
Conector de entrada
R3
R2
R1
L1
L2
L3
Abrazadera de
blindaje de
cables
Conector de
conexiones
de variador (TB1)
4
3
W_DRIVE
2
V_DRIVE
1
U_DRIVE
8
7
6
5
4
3
2
1

variador
2090-XXNRB-14F0P7
Nota 2
4
3
2
1
Nota 1

Boletn 2090
2090-XBxx-xx
(RBM_1)
D
C
B
A
W
V
U
GND

Nota 2
4
3
2
1
Conexiones de
alimentacin
elctrica de
motor

Apndice G
Ejemplo de cableado de RBM, configuracin categora 2, segn ISO 13849-1 (continuacin)
277
278
Conector de entrada
trifsica (IPL)
Bus de tierra de
gabinete con
conexin
equipotencial *
L3
L2
L1
Conector
de E/S (IOL)
Conector de
salida
(PSL) de 24 VCC
L3'
L2'
L1'
L1
L2
2
1
IO_PWR
IO_COM
COIL_A1
COIL_A2
1
MBRK_PWR
2
MBRK_COM
3
MBRK_PWR
4
MBRK_COM
Conector de salida
trifsica (OPL)
Conector de salida
monofsica (CPL)
Boletn 2094
2094-AL09 y 2094-BL02
24-26
20-22
13
4
L3
L2
L1
DCDC+
CTRL 2
CTRL 1
de contactor (CED)
Bus de CC
y
conector de
entrada trifsico
(IPD)
IO_PWR
1
CONT EN2
CONT EN+
1
2
3
4
5
6
1
2
Nota 1
Conector de
alimentacin
elctrica de
motor (MP)
Abrazadera de
blindaje de cables
Conector de
alimentacin
elctrica de
control (CPD)
Perno de tierra
de lnea de
tensin
W
V
U
DBRK +
DBRK -
PWR
COM
MBRK +
MBRK -

Kinetix 6000
2094-ACxx-Mxx o 2094-BCxx-Mxx
(Axis_0)
Nota 3
IO_PWR
BRKTMP0
BRKSTAT0
Nota 4
Conector de
conexiones
de E/S (TB3)
AUX4
T2
T1
W_MTR
V_MTR
U_MTR
D
C
B
A
W
V
U
GND
Conexiones de
alimentacin
elctrica de
motor

Nota 2
4
3
2
1
SHIELD
COIL_A2
COIL_A1
SHIELD
CONSTAT_42
CONSTAT_41
TS_22
TS_21
2
L2
1
L1
AUX3
AUX2
AUX1
L1
L2
L3
Conector de entrada
R3
R2
R1
4
3
W_DRIVE
2
V_DRIVE
1
U_DRIVE
8
7
6
5
4
3
2
1

variador
2090-XXNRB-14F0P7
Nota 2
4
3
2
1
Abrazadera Nota 1
de blindaje de
cables
Conector de
conexiones
de variador (TB1)
de motor (TB2)
Nota 1 Abrazadera de
blindaje de
cables

Boletn 2090
2090-XBxx-xx
(RBM_0)
Apndice G
Este diagrama de ejemplo muestra los variadores 2094-xCxx-Mxx y

2094-xMxx (sin funcin de desconexin de par segura) y los mdulos 2094AL09 y 2094-BL02 LIM cableados con el mdulo RBM Boletn 2090.
IO_COM
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
22
24
26
28
30
32
34
36
IN-0
IN-1
IN-2
IN-3
IN-4
IN-5
IN-6
IN-7
IN-8
IN-9
IN-10
IN-11
IN-12
IN-13
IN-14
IN-15
NOT USED
NOT USED
1
3
5
7
9
11
13
15
17
19
21
23
25
27
29
31
33
35
BRKSTAT0
BRKSTAT1
BRKTMP0
BRKTMP1
Nota 3
GND-0
GND-1
GND-2
GND-3
GND-4
GND-5
GND-6
GND-7
GND-8
GND-9
GND-10
GND-11
GND-12
GND-13
GND-14
GND-15
GND-15
NOT USED
ControlLogix
1756-IB16
Botn pulsador
de enclavamiento *
de cables
Nota 1
W
V
U
DBRK +
DBRK -
PWR
COM
MBRK +
MBRK -
Kinetix 6000
Mdulo de eje
2094-AMxx o 2094-BMxx
(Axis_1)
Nota 3
Nota 4
IO_PWR
BRKTMP1
BRKSTAT1
Conector de
conexiones
de E/S (TB3)
SHIELD
COIL_A2
COIL_A1
SHIELD
CONSTAT_42
CONSTAT_41
TS_22
TS_21
2
L2
1
L1
AUX3
AUX2
AUX1
L1
L2
L3
AUX4
T2
T1
W_MTR
V_MTR
U_MTR
de motor (TB2)
Abrazadera Nota 1
de blindaje de
cables
Conector de entrada
R3
R2
R1
4
3
W_DRIVE
2
V_DRIVE
1
U_DRIVE
8
7
6
5
4
3
2
1

variador
2090-XXNRB-14F0P7
Nota 2
4
3
2
1
Conector de
conexiones
de variador (TB1)
blindaje de
cables

Boletn 2090
2090-XBxx-xx
(RBM_1)
D
C
B
A
W
V
U
GND

Nota 2
4
3
2
1
Conexiones de
alimentacin
elctrica de
motor

Apndice G
279
280
1
2
Conector de
alimentacin
elctrica de
entrada
auxiliar de
230 VCA (APL)
Conector de
entrada
trifsica (IPL)
1
2
3
4
Bus de tierra de
gabinete con
conexin
equipotencial *
L1
L2/N
L3
L2
L1
Conector
de E/S (IOL)
Conector de
salida
de 230 VCA
(P2L)
Conector de
salida
de 24 VCC (P1L)
1
2
3
4
5
6
1
2
3
4
IO_PWR1
1, 3, 5
2, 4, 6
7
8
1
AUX1_L1
2
AUX1_L2
AUX2_L1 3
AUX2_L2 4
IO_PWR2
IO_COM2
IO_PWR2
IO_COM2
IO_PWR2
IO_COM2
L3'
L2'
L1'
1
CTRL 2
CTRL 1 2
IO_PWR1
IO_COM1
COIL_E1
COIL_E2
Conector de salida
trifsica (OPL)
Conector de salida
monofsica (CPL)
Boletn 2094
o 2094-XL75S-C2
de contactor (CED)
Conector
de E/S (IOD)
Nota 6
1
CONT EN2
CONT EN+
1
2
3
4
5
6
1
2
Nota 1
W
V
U
4
3
2
1
1
+24V_PWR
2
ENABLE
3
+24V_COM
DBRK +
DBRK -
PWR
COM
MBRK +
MBRK -
Conector de
CTRL 1
alimentacin
CTRL 2
elctrica de control
(CPD)
DCBus de CC
DC+
y
conector de
L3 entrada trifsico
L2 (IPD)
L1
Abrazadera de
blindaje de cables
Perno de tierra
de lnea de tensin

Kinetix 6000
2094-ACxx-Mxx o
2094-BCxx-Mxx
(Axis_0)
Nota 4
BRKTMP0
Nota 3
8
7
6
5
4
3
2
1
2
1
SHIELD
COIL_A2
COIL_A1
SHIELD
CONSTAT_42
CONSTAT_41
TS_22
TS_21
L2
L1
Conector de
conexiones
de E/S (TB3)
AUX4
Conector de entrada
R3
R2
R1
AUX3
AUX2
AUX1
T2
T1
4
3
2
1
D
C
B
A
W
V
U
GND
Conexiones de
alimentacin
elctrica de
motor

Nota 2
W_MTR
V_MTR
U_MTR
de motor (TB2)
Abrazadera Nota 1
de blindaje de
cables
IO_PWR1
BRKSTAT0

variador
2090-XXNRB-14F0P7
Nota 2
L1
L2
L3
Abrazadera de
blindaje de
cables
Conector de
conexiones
de variador (TB1)
4
3
W_DRIVE
2
V_DRIVE
1
U_DRIVE
Nota 1

Boletn 2090
2090-XBxx-xx
(RBM_0)
Apndice G
Este diagrama de ejemplo muestra variadores 2094-xCxx-Mxx (sin funcin de

desconexin de par segura) y mdulos 2094-ALxxS, 2094-BLxxS y 2094-XL75S
LIM cableados con el mdulo RBM Boletn 2090. El ejemplo contina en la
pgina 281.
COM
GND-0
GND-0
GND-0
GND-0
GND-1
GND-1
GND-1
GND-1
GND-2
GND-2
GND-2
GND-2
GND-3
GND-3
GND-3
GND-3
NOT USED
NOT USED
IN-0
IN-1
IN-2
IN-3
IN-4
IN-5
IN-6
IN-7
IN-8
IN-9
IN-10
IN-11
IN-12
IN-13
IN-14
IN-15
NOT USED
NOT USED

COM
A2
1
3 STOPSTAT
5
7
9
BRKTMP0
11
13
15
17
19
21
23
25
27
IO_PWR1
29
31
33
A1
35
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
22
24
26
28
30
32
34
36
ControlLogix
X1
S52
S21
S22
COM
X2
X3
STOPSTAT
X4
Y39
Y40
Y2
Y1
S34
Reset *
S33
IO_PWR1
Rel de seguridad *
Allen-Bradley/Guardmaster MSR138DP
Nota 5
S12
COM
PWR
E-STOP *
Out1
Cortina ptica *
Out2
S11
14
13
24
23
38
37
48
47
58
57
COIL0
ENABLE0
BRKSTAT0
IO_PWR1
D
E

Apndice G
281
282
Conector de
entrada
trifsica (IPL)
Bus de tierra de
gabinete con
conexin
equipotencial *
L3
L2
L1
Conector
de E/S (IOL)
Conector de
salida
(PSL) de 24 VCC
Conector de salida
trifsica (OPL)
L3'
L2'
L1'
L1
L2
2
1
IO_PWR
IO_COM
COIL_A1
COIL_A2
IO_PWR
24-26
20-22
13
4
1
MBRK_PWR
2
MBRK_COM
3
MBRK_PWR
4
MBRK_COM
Conector de salida
monofsica (CPL)
Boletn 2094
2094-AL09 y 2094-BL02
Nota 1
Conector
de E/S (IOD)
Nota 6
Bus de CC
y
conector de
entrada trifsico
(IPD)
W
V
U
4
3
2
1
1
+24V_PWR
2
ENABLE
3
+24V_COM
DBRK +
DBRK -
PWR
COM
MBRK +
MBRK -
Conector de
habilitacin
de contactor (CED)
L3
L2
L1
DCDC+
CTRL 1
CTRL 2
1
CONT EN2
CONT EN+
1
2
3
4
5
6
1
2
Abrazadera de
blindaje de cables
Perno de tierra
de lnea de
tensin

Kinetix 6000
2094-ACxx-Mxx o
2094-BCxx-Mxx
(Axis_0)
Nota 4
IO_PWR
Nota 3
BRKTMP0
BRKSTAT0

variador
2090-XXNRB-14F0P7
Nota 2
SHIELD
COIL_A2
COIL_A1
SHIELD
CONSTAT_42
CONSTAT_41
TS_22
TS_21
L2
L1
Conector de
conexiones
de E/S (TB3)
AUX4
T2
T1
W_MTR
V_MTR
U_MTR
Conector de
conexiones
de motor (TB2)
D
C
B
A
W
V
U
GND
Conexiones de
alimentacin
elctrica de
motor

Nota 2
4
3
2
1
8
7
6
5
4
3
2
1
2
1
AUX3
AUX2
AUX1
L1
L2
L3
Conector de entrada
R3
R2
R1
4
3
W_DRIVE
2
V_DRIVE
1
U_DRIVE
de variador (TB1)
Abrazadera Nota 1
blindaje de
de blindaje de
cables
cables

Boletn 2090
2090-XBxx-xx
(RBM_0)
Apndice G
Este diagrama de ejemplo muestra variadores 2094-xCxx-Mxx (sin funcin de

desconexin de par segura) y mdulos 2094-AL09 y 2094-BL02 LIM cableados
con el mdulo RBM Boletn 2090.
COM
GND-0
GND-0
GND-0
GND-0
GND-1
GND-1
GND-1
GND-1
GND-2
GND-2
GND-2
GND-2
GND-3
GND-3
GND-3
GND-3
NOT USED
NOT USED
IN-0
IN-1
IN-2
IN-3
IN-4
IN-5
IN-6
IN-7
IN-8
IN-9
IN-10
IN-11
IN-12
IN-13
IN-14
IN-15
NOT USED
NOT USED

COM
A2
1
3 STOPSTAT
5
7
9
BRKTMP0
11
13
15
17
19
21
23
25
27
IO_PWR
29
31
33
A1
35
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
22
24
26
28
30
32
34
36
ControlLogix
1756-IB16
X1
S52
S21
S22
COM
X2
X3
STOPSTAT
X4
Y39
Y40
Y2
Y1
S34
Reset *
S33
IO_PWR
Rel de seguridad *
Allen-Bradley/Guardmaster MSR138DP
Nota 5
S12
COM
PWR
E-STOP *
Out1
Cortina ptica *
Out2
S11
14
13
24
23
IO_PWR
48
47
58
57
COIL0
ENABLE0
BRKSTAT0
38
37
C
D

Apndice G
283
Apndice G
Notas:
284
ndice
Nmeros
1756-MxxSE 144
1768-M04SE 144
1784-PM16SE 144
2090-K6CK-D15F 118, 125, 126
2090-K6CK-D15M 118, 125, 126, 202
2090-K6CK-D15MF 112, 118, 125, 127, 209
2090-K6CK-D26M 118, 125, 127
2090-K6CK-KENDAT 65, 79, 118, 125, 126
A
abrazadera 117
abrazadera de blindaje 117
accin ante un fallo 182
ficha 154
programable 182
accionadores
LDAT 213
MPAI 212
MPAR 212
MPAS 211
aceleracin
referencia 242
retroalimentacin 244
acerca de esta publicacin 11
actualizacin de firmware 221
verifique la actualizacin 229, 238
adaptador SCANport/DPI 166, 235
ajuste de ejes
ancho de banda 164
ficha tune 163
ajuste manual 251
alimentacin de control
especificaciones de entrada 78
cables, CE 25
ciclo 74
disipacin 34
indicador no est encendido 171
prdida de fase 173
alta frecuencia
energa 38
resonancias 254
ancho de banda 164
Kop 244
ancho de banda integral (Koi) 244
aplicacin Logix Designer 12, 144, 166, 222, 235
atune fault 174
aux Feedback AQB 174
aux Feedback Loss 174
auxiliar
error de encoder 172
retroalimentacin
configuracin de pines 66
encoders 82
especificaciones 80
B
bus
indicador de estado 158, 176
regulador 151
sobrecorriente 175
sobrevoltaje 172
voltaje insuficiente 172
bus comn (vea bus comn de CC)
bus comn de CC
capacitancia de bus total 21
configuracin 151
diagrama de interconexin 197, 198, 199,
200
establecimiento del parmetro add bus cap
235
fallo de bus comn 175
IAM gua 21, 88
IAM seguidor 21, 88
instalacin tpica 21
precarga 21, 88, 232
requisitos de fusible 89
valores de capacitancia 233
C
cabezales
puente de movimiento permitido 62
cableado
abrazadera de blindaje de cable de motor 117
alimentacin elctrica de motor 107, 110,
111, 112
cables de fibra ptica sercos 131
cables Ethernet 135
conectores de perfil bajo 125
conexiones de E/S 118
configuracin de alimentacin elctrica
conectada a tierra 85
configuracin de alimentacin elctrica sin
conexin a tierra 87
construccin de sus propios cables 84
encaminamiento de cables de alimentacin
elctrica y de seales 84
funcin de desconexin de par segura 105
IAM
conector BC 114
conector CED 104
conector CPD 101
conector IPD 102
conector MP 106
conector STO 105
mdulo de freno resistivo 130
mdulo IPIM 129
posicionamiento del puente de tierra 89
requisitos 83
IAM 97
IAM/AM 98
mdulo de derivacin 99
resistencia de derivacin externa 128
285
ndice
tierra fsica 95
tipo de alimentacin elctrica de entrada 85
cableado de alimentacin elctrica de
entrada
conexin a tierra 87
determinacin de la alimentacin de entrada
85
posicionamiento del puente de tierra 89
trifsico en delta 86
cables
abrazadera de blindaje 117
blindaje, EMC 110, 111, 112
categoras 47
encaminamiento 28
longitud del cable de fibra ptica 131
requisitos de CE 25
zonas de ruido 39
cables de fibra ptica
variador a IPIM 134
variador a variador 133
cables de retroalimentacin premoldeados
123
cambio de parmetros
DriveExplorer 166
HIM 167
cambio de serie 15
especificaciones de mejoramiento de pico 75
capacitacin 11
capacitancia de bus adicional
clculo 233
ejemplo 234
capacitancia de bus total 21
clculo 232
ejemplo 234
carga mecnica 241
cargas mecnicas flexibles 249
cargas mecnicas rgidas 249
CB1, CB2, CB3 157
cinta trenzada 95
cdigos de error 171
cdigos de fallo
sistema IDM 170
cdigos de fallo de IDM 170
com de backplane 174
compatibilidad
red 24
sistema IDM 24
compatibilidad de red 24
conector de bayoneta 108
conector de E/S de 26 pines 167
conector estilo DIN 108
conectores MPL
bayoneta 108
estilo DIN 108
conexin
abrazadera de blindaje de motor 117
286
cables de retroalimentacin premoldeados

123
cables Ethernet 135
cables sercos 131
E/S 118
kit de transicin para montaje en panel 124
mdulo de freno resistivo 130
mdulo IPIM 129
conexin a tierra de mltiples subpaneles 96
conexin de la alimentacin elctrica 157
ejemplos 37
EMI (interferencia electromagntica) 36
energa de alta frecuencia 38
subpaneles 38
conexin equipotencial de HF 36
configuracin 243
AM 138
eje de retroalimentacin solamente 150
IAM 138
mdulos variadores 148
nivel de alimentacin en cables pticos 139
propiedades de ejes 153
tiempos de retardo 155
velocidad en baudios, IAM 139
conexin a tierra 87
configuracin de pines
conector de desconexin de par segura
IAM/AM 62
conector de E/S
IAM/AM 63
conector de entrada, IAM 67
conector de motor y de freno 68
conector de retroalimentacin auxiliar 66
conector de retroalimentacin de motor 64,
120
configuracin de sercos
direccin de nodo base 138
mdulo sercos 144, 146
sistema IDM 137
ControlFLASH
kit de software 222
resolucin de problemas 228
verifique la actualizacin 229, 238
controller properties 144
convenciones utilizadas en este manual 11
convertidor 219
CPLD FLT 175
cumplimiento con la directiva CE 25
ndice
D
DAC0 167
DAC1 167
descargar
Motion Analyzer 13
programa 156
desconexin de par segura
cableado 105
configuracin de pines, AM 62
configuracin de pines, IAM 62
fallo HW 173
puente de movimiento permitido 62, 105
descripcin general del sistema
bus comn de CC 21
con LIM 18
sercos 22
sin LIM 19
designadores de conector
mdulo de eje 61
mdulo de eje integrado 61
diagramas de bloques
convertidor 219
inversor 218
diagramas de bloques de sistemas
convertidor 219
inversor 218
diagramas de interconexin
2094 con 1326AB 209
2094 con LDAT 213
2094 con LDC-Series 213, 215
2094 con LDL-Series 213, 215
2094 con motor F-Series 210
2094 con motor MPL 203
2094 con motor TL-Series 208
2094 con MPAI 212
2094 con MPAR 212
2094 con MPAS 211
2094 con MPL 202
2094 con MPL/MPM 206
2094 con MPL/MPM/MPF 205
2094 con MPL/MPS 204
2094 con RDD-Series 207
alimentacin elctrica, bus comn de CC 197,
198, 199, 200
alimentacin elctrica, IAM con LIM 193, 194
alimentacin elctrica, IAM sin LIM 196
mdulo de derivacin
2094 201
pasivo 201
notas 192, 274
RBM 274
sistema IDM 216
digital
E/S no funcionan correctamente 171
entradas 69
direccin de nodo 149
ejemplo con dos chasis ControlLogix 141

ejemplo con dos lneas de tensin 140
ejemplo con mdulos de doble ancho 142
ejemplo con sistema IDM 143
disable drive 181
disyuntor
LIM 157
seleccin 30
DriveExplorer
software 166, 235
E
E/S
conector de E/S 167
conexiones 118
configuracin de pines, AM 63
configuracin de pines, IAM 63
especificaciones 69
eje desconocido 174
eje inestable 179
EMC
blindaje de cable 110, 111, 112
terminacin de tierra del motor 106
EMI (interferencia electromagntica)
conexin equipotencial 36
enable time synchronization 145
encaminamiento de cables de alimentacin
elctrica y de seales 84
encender 157
encoders 82
entorno Studio 5000 12
entrada
configuracin de pines de los conectores, IAM
67
fuente de alimentacin elctrica 158
ganancia (Kou) 244
envolvente
requisitos 28
seleccin 32
especificaciones
ciclo 74
disipacin 34
conexiones sercos 70
encoders de retroalimentacin auxiliar 82
entrada de alimentacin de control 78
entradas digitales 69
mejoramiento de pico 75
rel de freno 73
rel de habilitacin de contactor 72
retroalimentacin
motor y auxiliar 80
salidas analgicas 71
estableciendo comunicacin 176
establecimiento del parmetro add bus cap
235
287
ndice
EtherNet/IP
conectores PORT1 y PORT2 135
conexin de cables 135
F
fallo de autodeteccin 173
fallo de comunicacin del encoder 172
fallo de sobrevelocidad 172
fallo por ruido de retroalim aux 174
fallo por ruido de retroalim de mtr 174
fibra ptica
conectores Rx y Tx 131
seales 70
ficha conversion 154
ficha date/time 145
ficha units 154
filtros de lnea de CA
reduccin de ruido 49
seleccin 29
fuente de alimentacin elctrica,
retroalimentacin 81
fusible fundido 171
G
ganancias 244
H
hardware
entrada de habilitacin 161, 163
sobrecarrera 172
HIM 166
hookup
fallo 174
ficha 160
I
IAM gua 21, 88
IDN
calcular valor 260
cambiar valores 257, 270
escribir valor 261
leer valor 258
load observer 241
mensajes de lectura/escritura 253
Ifbk HW fault 174
illegal hall state 172
indicador de estado de alimentacin elctrica
de lgica 157
indicador de estado de bloqueo de seguridad
158
indicador de estado de comunicacin 158, 176
indicador de estado de siete segmentos 158
indicador de estado PORT 1 158
indicador de estado PORT 2 158
indicadores de estado 158, 170, 176
alimentacin elctrica de lgica 157
288
estado de bus 176

estado de comunicacin 176
estado del variador 176
mdulo de interface sercos 159
siete segmentos 158
inic de tarea 174
inic mem NV 174
inic memoria 174
inic objetos 174
inic. CAN 175
instalacin de accesorios de variador
filtros de lnea de CA 49
freno de motor 52
interruptor trmico 52
kits de conectores de perfil bajo 125
RBM 52
instalacin de variador 27
categoras de los cables 47
conexin equipotencial de HF 36
conexin equipotencial de subpaneles 38
disyuntores 30
ejemplos de conexin equipotencial 37
filtro de lnea 29
requisitos de espacio libre 35
requisitos de montaje del sistema 28
seleccin de envolvente 32
seleccin de fusible 30
transformador 29
zonas de ruido 39
instalacin tpica
bus comn de CC 21
con LIM 18
sercos 22
sin LIM 19
sistema IDM 20
interpretacin de los indicadores de estado
170
interruptor trmico 52
interruptores
velocidad en baudios 139
inversor 218
IPM Fault 171
ISO 13849-1 276
K
kits de conectores de perfil bajo
cableado 125
L
lnea de tensin
conexin de cinta trenzada 95
reemplazo 189
retirar 188
lnea de tensin 2094 54
ndice
load observer
aceleracin
referencia 242
ancho de banda (Kop) 244
ancho de banda integral (Koi) 244
autoajuste 251
carga mecnica 241
configuracin 243
ganancia de entrada (Kou) 244
ganancia de retroalimentacin (Kof) 244
ganancias 244
ajuste manual 251
autoajuste 248
cargas mecnicas flexibles 249
cargas mecnicas rgidas 249
condicin original 246
resonancias de alta frecuencia 254
load inertia ratio 241
mensajes de lectura/escritura IDN 253
par estimado 242
retroalimentacin de posicin real 242
sin autoajuste 251
velocidad
clculo 242
M
mejoramiento de pico
capacidades nominales de corriente pico 75
ciclo de servicio de carga 76
compatibilidad con sobrecarga pico 75
curva de sobrecarga de inversor 77
definicin de trminos 76
ejemplo 265
ejemplo de clculo 268
especificaciones 75
habilitar mejoramiento de pico 263
software/firmware 75
microinterruptores 147
mdulo
desigualdad 175
orden de montaje 54
propiedades
mdulo sercos 146
mdulos variadores 148
diagrama de interconexin
2094 201
pasivo 201
fallo 175
indicador de estado de bus 178
indicador de estado de fallo de derivacin 178
indicador de estado de temperatura 178
montaje 56
nmero de catlogo 23
requisitos de cableado 99
resolucin de problemas 177
retiro de la lnea de tensin 187
tiempo de espera excedido 175

mdulo de eje
cambio de serie 15
configuracin 138
designadores de conector 61
indicadores de estado 176
montaje 56
nmero de catlogo 23
propiedades de ejes 153, 155
reemplazo en la lnea de tensin 187
requisitos de cableado 98
mdulo de eje integrado
cableado de conector BC 114
cableado del conector CED 104
cableado del conector CPD 101
cableado del conector IPD 102
cableado del conector MP 106
cableado del conector STO 105
cambio de serie 15
configuracin 138
designadores de conector 61
diagrama de interconexin 193, 194, 196,
197, 198, 199, 200
indicadores de estado 176
nmero de catlogo 23
propiedades de ejes 153, 155
reemplazo en la lnea de tensin 187
requisitos de cableado 97, 98
ubicacin de conectores 60
mdulo de freno resistivo
cableado 130
diagramas de interconexin 274
mdulo de interface de lnea
alimentacin trifsica 158
diagrama de interconexin 193, 194, 196
disyuntores 157
mdulo de interface de operador (HIM) 166
mdulo de tapa ciega
montaje 56
nmero de catlogo 23
mdulo IAM
montaje 56
mdulo IPIM
cableado 129
compatibilidad 24
fallo 175
montaje 56
nmero de catlogo 23
monitoree las variables del sistema 167
montaje de variador 56
lnea de tensin 2094 54
mdulo de eje 56
mdulo de tapa ciega 56
mdulo IAM 56
mdulo IPIM 56
289
ndice
orden de montaje de mdulos 54

soportes de montaje 53
motor
error de encoder 172
Feedback Loss 172
ficha motor and feedback 154
salta cuando se habilita inicialmente 171
sobretemperatura 171
motores
ajuste 160
anomalas de aceleracin o desaceleracin
179
cableado de abrazadera de blindaje 117
cableado de alimentacin elctrica
TL-Series 107
trifsico nicamente 110
trifsico y freno 111
trifsico, freno, interruptor trmico 112
conectores MPL
bayoneta 108
estilo DIN 108
configuracin de pines de alimentacin
elctrica y de freno 68
configuracin de pines de retroalimentacin
64, 120
diagrama de interconexin
1326AB 209
F-Series 210
MPL 202, 203
MPL/MPM 206
MPL/MPM/MPF 205
MPL/MPS 204
RDD-Series 207
TL-Series 208
especificaciones de retroalimentacin 80
freno 52
longitud de cable 25, 28
prueba 160
sobrecalentamiento 180
terminacin de tierra 106
velocidad 179
motores lineales
LDC-Series 213, 215
LDL-Series 213, 215
N
nivel de alimentacin elctrica de transmisin
147
nmero de catlogo
mdulo de eje 23
mdulo de tapa ciega 23
mdulo IPIM 23
290
O
operacin errtica 180
P
panel
kit de transicin montado 124
requisitos 28
par estimado 242
parmetros
load observer 241
variador
IDN 257, 270
variables del sistema 166
pautas de cableado 100
planificacin de la instalacin 27
precarga 21, 88, 232
fallo 173
fallo por tiempo sobrepasado 175
propiedades del grupo de movimiento 152
prueba de ejes
ficha hookup 160
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pblico destinatario de este manual 11
puente de movimiento permitido 62, 105
puntos de prueba analgicos
DAC0 167
DAC1 167
R
RBM 52
recursos adicionales 12
reemplazo de mdulos en la lnea de tensin
187
relacin de inercia de carga 241
rel de freno 73
rel de habilitacin de contactor 72
cableado 128
resolucin de problemas
accin ante fallo programable 182
accin ante un fallo 182
anomalas generales del sistema 179
aceleracin o desaceleracin del motor
179
eje inestable 179
no hay rotacin 180
operacin errtica 180
ruido anormal 180
ruido de retroalimentacin 180
sobrecalentamiento del motor 180
velocidad del motor 179
cdigos de error 171
comportamiento ante fallo del variador/Logix
181
ControlFLASH 228
ndice
disable drive 181

generales
atune fault 174
aux Feedback AQB 174
aux Feedback Loss 174
Bus Overvoltage 172
Bus Undervoltage 172
com de backplane 174
com SCANport 174
CPLD FLT 175
desigualdad de mdulo 175
E/S digitales no funcionan
correctamente 171
eje desconocido 174
error de encoder auxiliar 172
error de encoder de motor 172
error del seguidor 172
fallo de autodeteccin 173
fallo de bus comn 175
fallo de comunicacin del encoder 172
fallo de conexin 174
fallo de habilitacin del variador 173
fallo de HW de desconexin de par
segura 173
fallo de mdulo IPIM 175
fallo de precarga 173
fallo de sobrevelocidad 172
fallo por ruido de retroalim aux 174
fallo por ruido de retroalim de mtr 174
fallo por tiempo sobrepasado de
precarga 175
fusible fundido 171
Ground Fault 173
Ifbk HW fault 174
illegal hall state 172
indicador de alimentacin elctrica no
encendido 171
inic de tarea 174
inic mem NV 174
inic memoria 174
inic objetos 174
inic sercos 175
inic. CAN 175
IPM Fault 171
misma direccin sercos 173
Motor Feedback Loss 172
motor salta cuando se habilita
inicialmente 171
prdida de fase de alimentacin
elctrica 173
sercos Ring Fault 173
Shunt Module Fault 175
sobrecarrera de software 172
sobrecarrera del hardware 172
sobrecorriente del bus 175
sobrecorriente del variador 171
sobretemp del variador 174
sobretemperatura del motor 171
sobretemperatura del variador 173
tiempo excedido de derivacin 175
voltaje insuficiente del variador 173

indicador de estado de comunicacin 176
indicador de estado del variador 176
indicador de estado de fallo de
derivacin 178
indicador de estado de temperatura 178
precauciones de seguridad 169
shutdown 181
status only 181
stop motion 181
retiro de mdulos de la lnea de tensin 186
retroalimentacin
cables y configuracin de pines 118
cables, CE 25
conector de retroalimentacin de motor 61
eje de retroalimentacin solamente 150
ficha 154
ganancia (Kof) 244
retroalimentacin de posicin real 242
ruido
anormal 180
reduccin 49
zonas 39
S
salida de rel 217
salidas analgicas 71
SCANport
comunic 174
seguidor
error 172
IAM 21, 88
seleccin
filtros de lnea de CA 29
seleccin de fusible 30
seleccin del filtro de lnea 29
sercos
conexin de cables 131
conexiones 70
fallo de anillo 173
inic 175
misma direccin 173
mdulo 144
propiedades del mdulo 146
shutdown 181
siglas 11
sistema
componentes 16
requisitos de montaje 28
tierra 95
sistema IDM
compatibilidad 24
configuracin de sercos 137
291
ndice
descripcin general del sistema 20

diagrama de interconexin 216
sistema Kinetix 6000M
compatibilidad 24
software
DriveExplorer 166, 235
entorno Studio 5000 12
sobrecarrera 172
software Motion Analyzer
descargar 13
software RSLinx 222
software RSLogix 5000 222, 235
soportes de montaje 53
status only 181
stop motion 181
supresin de sobretensin 115
T
tiempo de ciclo 147
tiempos de retardo 155
tierra
establecimiento de puente 89
fallo 173
tierra fsica 95
tipo de datos 149
292
transformador
dimensionamiento 29
U
ubicacin de conectores
mdulo de eje 61
uso de puntos de prueba analgicos 167
V
valores de capacitancia 233
variador
compatibilidad 24
fallo de habilitacin 173
ficha 153
indicador de estado 158, 176
sobrecorriente 171
sobretemperatura 173, 174
voltaje insuficiente 173
velocidad
clculo 242
velocidad de datos 147
velocidad en baudios 139
Servicio de asistencia tcnica de Rockwell Automation

Rockwell Automation proporciona informacin tcnica a travs de Internet para ayudarle a utilizar sus productos.
En http://www.rockwellautomation.com/support puede encontrar manuales tcnicos, notas tcnicas y de aplicacin,
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en http://www.rockwellautomation.com/knowledgebase, donde encontrar preguntas frecuentes, informacin
tcnica, informacin sobre chats y foros de asistencia tcnica, actualizaciones de software e inscripcin para recibir
actualizaciones de productos y notificaciones.
Para obtener un nivel adicional de asistencia tcnica telefnica para la instalacin, la configuracin y la resolucin de
problemas, ofrecemos los programas de asistencia tcnica TechConnectSM. Para obtener ms informacin comunquese con
su distribuidor regional o con el representante de Rockwell Automation, o visite http://www.rockwellautomation.com/
support/.
Asistencia para la instalacin

Si se presenta algn problema durante las 24 horas posteriores a la instalacin, consulte la informacin en este manual.
Tambin puede llamar al nmero de asistencia tcnica para obtener ayuda inicial para poner en servicio el producto.
Estados Unidos o Canad
1.440.646.3434
Utilice Worldwide Locator en http://www.rockwellautomation.com/rockwellautomation/support/overview.page, o comunquese con el

Fuera de Estados Unidos o Canad representante
de Rockwell Automation.
Devolucin de productos nuevos

Rockwell Automation verifica todos sus productos antes de que salgan de la fbrica, para ayudar a garantizar su perfecto
funcionamiento. No obstante, si su producto no funciona correctamente y necesita devolverlo, siga el procedimiento
descrito a continuacin.
En Estados Unidos
Pngase en contacto con su distribuidor. Para completar el proceso de devolucin, debe indicar a su distribuidor un nmero de caso de
asistencia tcnica (para obtenerlo, llame al telfono que hemos indicado ms arriba).
Desde fuera de Estados Unidos
Pngase en contacto con su representante local de Rockwell Automation para obtener informacin sobre el procedimiento de devolucin.
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literature/.
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Se aadieron propulsores lineales LDAT-Series a la tabla de descripcin general del sistema.

Se aadieron propulsores lineales LDAT-Series a los diagramas de instalacin de sistema tpico.

Se aadi la tabla de seleccin de filtros de lnea de CA.

Se actualiz el diagrama de circuitos de freno de motor/resistivo, y se cambi el texto referente al

Se aadi el diagrama de interconexin del propulsor lineal LDAT-Series con el variador

Se aadi el apndice Configuracin de la funcin Load Observer.

Publicacin de Rockwell Automation 2094-UM001H-ES-P Junio de 2013

Publicacin de Rockwell Automation 2094-UM001H-ES-P Junio de 2013

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Acerca de esta publicacin

Este manual proporciona instrucciones de instalacin detalladas para el montaje,

En este manual se utilizan las siguientes convenciones.

Mdulo de eje integrado

Mdulo de interface de lnea

Mdulo de freno resistivo

Mdulos variadores Kinetix 6000M

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Mdulo de interface de alimentacin

En esta publicacin cuando el nmero de catlogo de un modulo

Publicacin de Rockwell Automation 2094-UM001H-ES-P Junio de 2013

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