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Identificacin de sistemas aplicando tcnicas no paramtricas

Teora de modelos y simulacin de sistemas 2014-2


Informe prctica N6
Alejandra Valencia -1038412211
Adriana Zambrano -1050959462
Julin Barragn - 1017208625
Universidad de Antioquia
Bioingeniera
5.1 Mtodo de la Desconvolucin.

5.2.1
Al tener la seal escaln de entrada (u) y la seal de respuesta del escaln (y) ya
se puede identificar el sistema. A continuacin se muestra el condigo utilizado.
clear all; close all; clc;
load sistema2;
g1=figure;
H1 = deconv(y,(0.01+u));
y_estimada=conv((0.01+u),H1);
subplot(2,1,1);
plot(y,'b','LineWidth',2);
grid on
title('Respuesta al escalon')
subplot(2,1,2);
plot(y_estimada,'r','LineWidth',2);
grid on
title('Respuesta al escalon esperada')
saveas(g1,'g1','jpeg')

Se observa que a la seal de entrada (u) se le suma 0.01 con el fin de que la
entrada sea diferente de cero.

Al correr el cdigo obtenemos H1 usando la operacin de Desconvolucin


entre la seal de entrada y la seal de respuesta al escaln, como H1= h esc1
entonces hesc1= 2.5210.

5.2.2
En la siguiente grafica se observa la seal de respuesta al escaln (y) y al seal
de respuesta estimada que se calcula con la operacin de convolucin entre la
entra y hesc1.

Figura 1. Respuesta al escaln y respuesta al escaln esperada.

Se observa que la forma de las grficas son similares pero no


iguales debido a que tienen diferente magnitud.

El mtodo de la desconvolucin en la prctica no se utiliza muy


frecuentemente, porque pequeos valores de la seal de entrada
(u) pueden amplificar enormemente los errores y dichos errores en
los que se incurren cada estimacin secuencial de hesc1, tienden a
acumularse. [1]

Como la seal de entrada tiene valores iguales a cero para poder


realizar la operacin de desconvolucin se le suma un valor para
que estos valores desaparezcan. Como se mencion anteriormente
este mtodo es muy sensible a los cambios en la seal de entrada
(u) haciendo que cualquier cambio en este presente una nueva
respuesta al escalon y un nuevo hesc1.

Otro causa error es que la seal de entrada contenga ruido y el


efecto de dicho ruido se acumula con cada paso en el proceso de la
desconvolucin. [1]

Se concluye que aunque el mtodo de la desconvolucin es fcil de


implementar su dependencia de la seal de entrada y del ruido que
puede estar presente en ella amplificara enormemente los errores.

5.2 Mtodo de mnimos cuadrados (LSE).

Usando la seal de entrada (u) y la seal de respuesta (y) se utiliza el cdigo que
se muestra a continuacin.

load sistema2.mat
p=0;
N=min(length(y),length(u))
if p==0
p=input('digite la longitud de la memoria p>>')
end
%matriz de correlaciones
UU=zeros(N,p);
for i=1:p
if i==1
UU(:,1)=u;
else
UU(:,i)= [zeros(i-1,1)' u(1:N-i+1)']';
end
end
UU=Ts*UU;
AA=UU'*UU
b=UU'*y;
h = AA\b
e=y-UU*h
h1=h*Ts
% h=h*Ts;%Sistema escalado por el periodo de muestreo
y2=conv(h1,u)
t=t(1:201)
n= figure;
subplot(2,1,1)
plot(t,y,'r')
legend('y')
grid on
title('seal escalon')
saveas(n,'min','jpg')
subplot(2,1,2)
hold on
y2=y2(1:201)
plot (t,y2)
grid on
title('identificacion por minimos cuadrados')

legend('Hesc2')
grid on
saveas(n,'min','jpg')
e1=h1-H3
e1=e1.^2
suma=sum(e1)
suma

Figura2. Respuesta al escalon y Respuesta por minimos cuadrados

Algo imprtate que hay que definir es la variable p, siendo p el nmero de


columnas
de la matriz UU, donde p debe ser notoriamente ms bajo que N,
una regla emprica es asumir que

p 1
<
N 3 . [1]

Para este caso N = 201 que ser en nmero de filas de la matriz UU, se dice que

p=

N
3

entonces p=67.

Como p debe ser notoriamente ms pequeo que N si hacemos

p 1
>
N 3
p 1
=
N 3

ser ms grande y va a estar ms cerca a N, si tomamos

p va a
va a ser

un valor ideal para p sin ser muy pequeo ni muy grade.


Finalmente se identifica el sistema

la ecuacin como se observa en el cdigo,


matriz de 67x1.

'

'

hesc 2=( u u uu ) (uu y )


hesc 2

resolviendo

= H2 que es una

Usando la seal de entrada peridica (sp) y la seal de respuesta del sistema ante
la entrada sp (ysp) se utiliza el cdigo que se muestra a continuacin.

clear all; close all; clc;


load sistema2.mat;
p=0;
N=min(length(ysp),length(sp));
if p==0
p=input('digite la longitud de la memoria p>> ');
end
UU=zeros(N,p);
for i= 1:p,
if i==1
UU(:,1)=sp;
else
UU(:,i)=[zeros(i-1,1)' sp(1:N-i+1)']';
end
end
UU=UU*Ts;
AA=UU'*UU;
b=UU'*ysp;
H3=AA\b;
e=ysp-UU*H3;
H3=H3*Ts
% h=h*Ts;%Sistema escalado por el periodo de muestreo
y2=conv(H3,sp)
y2=y2(1:204)
k=figure
subplot(2,1,1)
plot(t,ysp,'m','linewidth',2)
hold on
grid on
title('Seal periodica')
saveas(k,'graminperi','jpg')
subplot(2,1,2)
plot (t,y2,'b')
hold on

grid on
title('identificacion por minimos cuadrados')
legend('y','H3(per)')
grid on
saveas(k,'graminperi','jpg')
e1=h1-H3
e1=e1.^2
suma=sum(e1)
suma

Figura.3 Seal peridica y Respuesta por mnimos cuadrados.

Para este caso N = 204 que ser en nmero de filas de la matriz UU, se dice que

p=

N
3

entonces p=68.

Se tienen 2 seales de entrada una con un comportamiento peridico y la


otra con un comportamiento no peridico, se observa de las grficas cierta
similitudes entre las seales en algunos puntos y como diferencia general
entre ellas es que una tiene una mayor amplitud que la otra.

Como se mencion anteriormente para la grfica de las seales con un


comportamiento peridico se observa ciertas similitudes, analizando las

seales se nota que el periodo y la frecuencia para estas 2 seales son


exactamente los mismos y donde en verdad se diferencia es en la amplitud.
Adems de las diferentes variaciones de las seales que se deben al ruido
de estas.

Finalmente se identifica el sistema

'

'

hper= ( uu uu ) (u u y )

la ecuacin como se observa en el cdigo,


de 68x1.

hper

resolviendo

= H3 que es una matriz

CONCLUSIONES:

El mtodo de mnimo cuadrados es ms eficiente que el mtodo de


desconvolucion para predecir la respuesta ante una entrada cualquiera que sea.
La desconvolucion es una tcnica no paramtrica que permite definir si el sistema
es lnea o no, donde en este caso se usaron dos tipos de seales para caracterizar
su dinmica.

Bibliografa.
[1] Notas de clase.

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