VI Ing.

Mecatrnica
PRCTICA
SOFTWARE N4

Sistemas
de
Autores: C. Fonseca,
G. Pruna
control
2015

- Sistemas de control

Sistemas de control

LUGARES GEOMTRICOS DE LAS RACES

1.- La funcin de transferencia en lazo abierto es

K (s 2+ 1)
G ( s )= 2
s +2 s
El sistema tiene ceros en lazo abierto en s= j, polos en lazo abierto s=0 y s=-2, al escribir el vector del numerador no se
debe multiplicar por la ganancia K por tanto:

2.- La funcin de transferencia en lazo abierto es

G ( s )=

K (s+2)
s 2+2 s+3

Ceros s=-2
Polos s = -1 j

Sistemas de control

Para dibujar las races cerca del centro del diagrama entonces:

Sistemas de control

3.- Si

s +3.6 s
2
s
K (s +1)
G ( s )=

Sistemas de control

4.- Para multiplicar trminos en s se utiliza la orden de convolucin entonces:

Numerador:
a=s ( s+ 4 )=s 2 +4 s
Denominador:
b= s +6
c = s 2 +1.4 s +1
Observar que d=cov(a,b) da el producto de los polinomios a y b

e= con(c,d) c y d entonces:

5. Para encontrar los ceros y polos de lazo abierto de una funcin de transferencia dada tenemos:

Ceros

Polos

Sistemas de control

6.- Si

G ( s )=

7.-

K (s +2)
s2

Si:

( s )=

K
s (s +6 s+25)
2

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8.- Realizar el lugar geomtrico de los siguientes sistemas, con diferentes colores aadir rejillas ttulos y etiquetas en los
ejes.

K (s 2+ 1.5332 s+0.2666)
G ( s )=
s (s 2+ 1)

s
( 3+s )
K ( s 2+1.5332 s+0.2666)

G ( s )=

Sistemas de control

K
2
s (s +1)( s + 4 s+5)

G ( s )=

K
2
s (s +1)( s + 4 s+13)

G ( s )=

Ks(s+ 5)
( s+ 2 )( s+5 ) ( s 2+ 4 s+7)

Sistemas de control

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G ( s )=

Sistemas de control

K (s+1)
s (s +1)( s 2+ 4 s+16)

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