PIC microcontrollers, for beginners too

on-line,

author: Nebojsa Matic

!
"
!

#
!

$ %&#

E-mail a friend
about this item
'

!(

!% )*!+

.
)

!)

!&

!
!

Contents:

!-

!"
# "$%&
$# $
"$ $# "$ !"

!" .
!/

2/
.
$
/
/
/
/
/
/
/
/
/

206
21)
22
236
24
25$ - $

/$
0
1#
2
34
56
7&
8
!"
"$ $# "$

$ %&#

'()*+

- !' -

"$-"

3/ $
3031$

!/
0

&

&

!" .
"$
#% &

!"

$ %&#

!" .
! )$" & , !
#
"$ $# "$ !"

0/
00'
01
02
03$
:
04
05;
$'<
07== '($ )
!"
!
, #-& -!
"$-"
#-

1/ '
10&
116
12
13;

4/6
== '($
40
'#2 '#5
41
'#<
42
,
43
,

$'<
$'<
>( + ?

!" .
!

5/
50%=)
51
52(
52/ (
520(
53'
54 @
5555/
550(
575
58% )
5/<-

>
-

.
$
/
/
/
/
/
/
/
/
/

,
/$
0
1#
2
34
56
7&
8

Introduction
,
,
,
"

!
!

,
!

History
,

/848!
B
-

A
"

#B- ($
C =%!

> ? ) 7!

!
A
&

!
!

"
"
!$

!;
8

C =%!

C =% .

C =%

/85/ ;

#B- ($
)

2<<2

4 <<<

!&

"

C =%
=,

7
,

!
&
/850!
7<<7
1<<<<<
*

&

7
/4+

23

/852!

7
42+

7<7<

53

D14<
&

7
!
470<

"
47<<

!$
473< &

:
,

,
,

&

$(-

6=- (C

B
43</

$(43<0 D03

/853!

!
!

!
D4883

7<7<

47<<

"

D/58

$(43</!
34

43<0

47<< $(7

43<0

42+

!43<0
+ $ /!&
!&
(
!B !
-:
!@ =!C '!'
!

,
!&

!
!
,
, $(-

!&
!( !@
43<0>
'
?
E

/3
(
F

,
/854 F
,
,

&

F7< )

!;

+
7<7<!;

!
!

,
:

7<7<!
!
!

7<7< #
F7<
,
42+

!
!

/54

!
'&$

F7<
7<7<
$

F7<
7
!C= !-.&' !
!

/854!
7<73 .

F7<
#
-@! '-5<1!F 1
,

F
F7<

, !F7<

&
?! ,

>
47<8!043<!- 9
$
,
,

*
! 43<0
7

,
F7<

47<<

Microcontrollers versus Microprocessors

$

;
!
!

,
,

C
!

1.1 Memory unit

$

;
*
$

!
!

,
6

'9
6>
!

9 G/!
$

?
!

1.2 Central Processing Unit

%

,
! ,

,
H

> B?

'
,

,
%

>

6
!

B?
!

!
B -

,
!
!
,

1.3 Bus
H

7!/4!
!

!
B

7
!

&

, !

! *

,
!

1.4 Input-output unit

*
,

!
!

1.5 Serial communication

#

*
,
.

, !

(
6

*
,

!
,

*
;

;
"

!
,

!
% *

H
/H
(

H
<H

>
,

?!
!

% *

:
,
,
!

"
7

H
/H
*
,
C'F >
C

&

,
>

'

,
-

,
B

!
&

,
,

1.6 Timer unit

-

, !

,!

(
,

!
,

,
/

,
0
,
"

1.7 Watchdog

, !

"
-

>
!

!
.
,

!
, !
,

:
H

H
!:

!
,

,
*

1.8 Analog to Digital Converter

&
>
:

?!

&)

,
B

1
;

#
!

>
?

1.9 Program
H

H
,

"
"!"!-

!"'2 ! $", $
!"42 ! $", $

$#3
$#3

$"

2"!-

!"' 5 "!-

!"4

!#%
!
&

,
H
&H
!

&
,
&!

&

&

#
,

!
,
&
!

!
#

!
!
!

:
&

,
!
;

>

?
&

#
,

!
.
!
!

,
,

'()*+

- !' &
9

0/
00'
01
02
03$
:
04
05;
$'<
07== '($ )

'()*+

'-

>
;%&-.?
;%&-.

!! "$
;

!
!

"
'&$
$"

$"
&

)"!!6"&#

!"

,!

7
(

>
033?!
:

&
!

,
!# "

"$ !

#- &#

7"
/4;72

'-

!
. ,

, C
. ,

*
!

/4;72

. ,
,

$
'C

/2
C

*!

,
,

. ,

H
'-

'

*-

,
*

/4;72
!

'-

!
13

>

?&
&

/4;72

0/

2/

/4;72

!
!

,
!

== '($

,
,

"
!
/4;72
>

>
? %

!
,
!

!
!

>
?

,
!

8
*
H
H

!
!
& !

, (- /
,
J/!J0!J1!

J2

>

?
=
,
J2

J/

J2 )
(

J/
>
(- /?

J/ J2

> ?

J/!J0!J1

J2
!

!
!

, !

,
!

>
?!
!
J/
)

!
J0!J1

>'?
J2

$(K%6 33 >

,9

?
,'
$(K%6 33
$(K6; (' #
,4
$(K6; (' #
&%%-B#L/
,:
&%%-B#L/!
(' &!# 1 &
!
-B#L/
!

#-;

,+
-B#L/
-B#L/

,;

/4;72
,

/7
-$)
)

"
)
-$)

)
)

/7
$

) ,

/4;72
/ " 40" :
1" + ;
2
"'
3. @
4 " 9F
5" ' ;
7" 4 8" :
/<" + ;
// " ; ;
/0" ( /1" < - ,
/2.
,
/3$ 4
/4 $ '
/5" 4 /7" ' ;

,
&.
&.
& ( +/
K
#
#C
#C
#C
#C
#C
#*
*
#*
)
*

&C
&C

4='
(

6
,

/4;72

>
'?
"

$
M!
'

M (

,
"
(
1< ;

(
-

!
(- /

(- 0
6

, !
!

' (
,
,

'
!
!

"

!'
'

'!
"

,
'

& ,

'
00 !
,

'
6

/4;72 6
,
,
,
,
'
1
> G< ;?!
C
!
,
2
:

!
'>

/$?
,

/<< =,
, 0< ;
!
(- 09 %+(B

,
!

2(

(
!

!
*

:
)

,
"

4=4 "
'

,
!
'
*

,
$ %'

:
,
: ?!$ %'
,
3
/<+

>
,
,

'

/4;72

?'
?'
?'
?'
?'

,!

! (' >

( '

?
:

$ %'

-%==
>
6) ? ,
6)

-%==
?

?
,

$ %'
,

!'&$
B
> ?

(
:

>
<<<< ? !

!-;'

'
'

>
#

?
,

,
K

50
,

50
$

>

/ 0K

6'
6'

, .

/ 7K?
:
'
, !

,
,

,
,

!
!
#
,

,
$ %'

!
, !

:
,

4=:

&

> B?
!
!

!
!

6
$(K%6 < 0<
*
*

, !

!
:

*
>

?
6

&

"

!
!

&

!
,

>

?
*

$ ,
/4;72

7
!

>
6

?!

#
!

@'
-;'

-;'
*
6

@'
'

,
*

>
) ?!

>

>
F?

- & B- '

" >
'
#

'
!

*
!

&
!&%B

=
)
> ?!)

*
@

!
!&%B
- & B-

- & B,

'&$
/G
<G

0
<

1
/>

<<

" ' " 9>

'

;; ?
#

?
&
,

034

/4;72

'/

!
</ G
<<G :
6

%'6)

-%==
,

#
/G ,
<G ,
%>

?
,

%'6)
-%==
,
'#<9C
6

)& & == '($!

/G
<G

9
!

'#

-%==
>>
F

:
:

/G
<G

"

"
% >
)

?)

/G
<G
)

&))6;!&))%6!-B#%6!-B#6;
>

#
/G
<G

?
!

&))6;!&))%6!-B#%6!-B#6;

4=+
H

H
!

!
B
$
,

)
!

&29 ( +
&

&

<-

(C

#
&

!
*

,
:

'-

'!*
&

' -&!

H
/H
!
=,
' -#
(' &

<!

' -&

(' #
(' #
-

,
!

' -#

!
'-

(' #
/

' -#
7
' -#
' -#

' -#
!

(' #
?

>
,

,
*

'# B

6
;

(C

*
!

(' #!'#5 '#2

:
>

(
'#5 '#2

!
?
,

&
#

- & B-!' <

< <;

' -#
- & B-!' <
(' #!2
(' #!3
(' #!4
(' #!5

6
' -#
#
<
(' # N5 2OG<

3!4!

,
5

(' &
(' &

<!/!0!
(' #

2!

' -&

3
73 %

' -&
#!

' -&
!

' -&

(' &

'&2
$'< 6
<>

(
'&2
?

$'<
'&29 < +

!
%&''(&%

"

"

&

,
,

- & B-!' <

*
//////<<*
' -&
- & B-!' <

<!/!0!1!
&

#
)
6
#

!
'&<

'&/

/
' -&
<
2

!
'&0!'&1!'&2!

3!4!

4=;
/4;72
== '($
!

?
!

@'

-;'

'&$

;%&-.

;%&-.
*

, !

,
:

/<02

/2
,

)
)
42
== '($
==)& &

== '($

'&$

== '($

!
>

& == '($
!

==&)'
,

,
== '($

?!
,

'&$
<<
< 2;
@'

47
,

%
*

'&$
%

-;'
'

/0
:
+

<

@'

$
#
*

#
*
*>
, '<

* ,
?
- & B-

!@
bcf STATUS, RP0

-;'

@'
*

!
*-

#;

' <>
' <G<?

- & B-

<

bsf STATUS, RP0

#-;

' <>
' <G/?

- & B-

/
% *

<

!
/!

' -#!
!

<
(' #

BANK0 macro
Bcf STATUS, RP0
memory bank 0
endm
BANK1 macro
Bsf STATUS, RP0
memory bank 1
endm
#

' -# &

;Select

;Select

,
!

'
"( +"
/ / $)0"
" #
/
5 " *%
6

> ?

1 "(
2

+" 2
)3 "
! "

,
*% -." "
!.
$
! ." 4 $ . "
. $
." "

/1
3

%& .
7

>

/4;72
!/1

/1

7 , !

7
,

!
,
&%%

6
!
? 6

,
>
'= B'C!'= %6

'= ;=

B-.

( !

!
:
* 9

23K
*
*

$ %'
33K

/13K!

K
,

&
'&$

)
)

&
&

8
5

- & B-

&

>
' /!' <?
-;'

Bsf STATUS, RP0 ;Bankl

movlw 0xFF
;w=0xFF
movwf TRISA
;address of TRISA register is taken from
;instruction movwf

&

,
C);

'

- & B-

;-'

&
;-'

C);
;-'

% *
<;
,

!
,

!
0< #
<; !

0<!

>
@ '?
,

<;

;-'
C);

,
>

, ;-'
,

!
,

C);?
,

!
,

,
!
!

@'
: ;-'
;-'

,
>
'&$

'

!
?!

>
/4

C);
: !

;-'
C(

"
>

4=(
,

!
!

,
,

@
!

>

,
!

:
?

1
C

(C
!

(C '

2
-!>
*
/G
<G
2
/G

"

!! ! >
77% 8 0

?#

7
== '($

?#

<G
== =

== ;>

== (C/

9! >
84 5 . 3
$'< ,
/G
<G
<=

/G
<G
C =

/G
<G
'# =

!
3

?#

C ;

! >2

"

3
2!3!4!

?=
#

7
5

'# ;

9 )>
/G
<G ,
#

?#

<;

# !>
3
9 7#
'#<9C

"

!
84 5 . 3

# )>
3
9 7#

+
;;

? (,
<<

?=

/G
<G
'#<9C !>
C =)@

(C

" )> 2 %
2!3!4
5
/G
<G
#

?!
"

3
#

C ;
+

?#

$'<

/4;72
/
0 $'<
1
2=

== '($
,
'#2!'#3!'#4
'#<9C

'#5

!
@=
,
!
6
>
@ =G<!

@=
?!

,
,

@=

>
@ =G/!
!@ =

6
!
<<<2
E&

!
,

+
(

>

,
!

? +

!
,

6
6
,

!
,

B-.

B-.!
(

B-.

( !

"
$
!

- & B-L =$ ,
<;
$(K;
=
/
0-

!
>
?!
/4;72

!
H
6

- & B&
6L =$
- & B-

H
6L =$
B-.
- & B-L =$
!-6& ;

1
2
3
4

=
'
'

- & B-

<
>-'?

- & B6

>

,
- & B3?

!
>

1?!

- & B-

!
$

$
#&C+/

#&C+<
*
*

H
$
*

'#<9C

'#<9C
?!

(
(CN4O
C
!C ;

>
C

> C =)@G<? 6
C ;
>C
*

(C

C =)@G/

(CN/O?

!
C =

>C

(CN2O?
!

"
!

$'<
(,
,

$'<

>

;;

,
<< ?

< ;>C

(CN0O?
,

(
<<
,

;; !
'&$

!,

,
!
9

9
< =>C

(CN3O?

2!3!4
'#4!'#3

'#2

(' # N5 2O
#!

'# ;>C

5
(CN<O?

#
;

'#5!

!
!
,

== '($
/<

== '($
?!

>

*
!

== '($

!
== ;

!
== =

== (C/
C

(
(C

:
!
H

H#
!
!
,

:
6

'#<
!
!

@=
/4;72
>
,

?!

5/
//
"
/
$
" *3
7

/
7 +3
7
." "

"

. "

7 & 9!
"

"
.

7 '0
$

7 +3
7
." "

4=< )

"9
!
H

,
,
<!/!0!1!2 033

!
,

033!
<!
/!0!1

,
,
(
,
!

/4;72

C
:

,
,

,
7

034 &
,
,
C
(
(C
034

,
,

034

&

033!

033 )

<;
#
(

:
033
!

! <;

($

,
!

!
'&29 ( +
<-

(C

!
>

?!

,
!

% *
,

% *

3
,

,
,
=

$'<

:
/ 2

$'<
&
!

!
B
6

!
!
#

&
>
,
,

!
? 6
!

!
!
C

,
:

6)

>
,

!:

!,

$'<!
#

-&

-&
$'< 6
$'<

$'<!
> %'; $'<!$(K6; $'<!#-; $'<! ?
!
%'6)
*

"

%'6) ?
*
6)

$
"

/ ):
. "

"
)

! "$

(C

(C

"

'

&>
%8

2% (

#
/G*
<G *

*
*

# !%- >
3

?
!

'#<9C
/G
<G
>

?
,

/9
2

'&29 < +

/G
<G /9
2
9 !>

$'<

'&29 < +

/G
<G
>
%

#
/G
<G
2

?
$'<
$'<

97 '7
2$.:

4>
%
!

?
>
2

C
6)

/
$'

4=* !! "$
/4;72

42

== '($

<<

41

)
== '($

2<

/4;72

?!

>

!== '($
(

!
*

,
>

?!
== '($

!
-

,
,

== '($

!!%
!! %"

== '($

!! $#'
,

!! $#4

== (C/

,
!

== (C/ '

# 3!4
== (C/

== '($

2!! )>
77% 8 0
== '($

?#

!
== ;

/G
<G

10 "!"" >
0

77% 8 7

?=

== '($
== '($
>

/G
<G
00 "!# >
77% 8 0
!
/G
<G

?=

/ 0">
0

== '($
== '($

==)& &

==&)'
/G
<G

:
:

<"% >

==&)'
!

==)& &
/G
:
<G

'

== '($ $

==)& &
,

')

:
&
==)& &

==&)'
*

&

==)& &

== '($!

== '($

== '($ $
== '($
==)& &

==&)'

!
(
6'
K

,
,
,

6'
== ;
33
&&
== '($
!
== '($
,

== (C0
,
/!0!1!
2
,

&

< ==

3
"

//
.

" 0 79
$ 5
.
77% 8 .
/

5
5 " ."
/
/ / )

.
$

== '($

."
.

77% 8
.6

1/ '
10&
116
12

,
"

(C;@

13;

, !
!

!
%
H

!
!H

!
H
H

H
H

:
H

H
&
H
!
H
:

:
H

&
H

1
!H

>
?!
$
6

&

:
%

,
H
'= B'CH

/2

'= B'C <<<<<<<<<</<<<

!@
-

!
:
!

H
.=MH
!

&
>

H(

?
:

&$ %&#!

:=' "
$ %&#!

02<
02<
< ;<
*
////<<<<*

!
*

"

<!

:=4
#

%
(
)

%
&

>

,
>

@
@

,
H
LH

10

!
H
:
/4;72

!
,

(
(
A

!
HH

&

!
!

,
!%=K=%
!
,
<)

,
,

%=K=%

, ,
'&$
, %=K=%

;
<)

:=: 0

!
(

!
!

&

!
*

,
!
!

,
!

&

_CONFIG _CP_OFF&_WDT_OFF&PWRTE_ON&XT_OSC
6
;

!
>

< <<?
>

!
H

' -#
' -#?

< <2?

H
/>
#&C+/?
> , < <<!

<
>
6

< ;;!

(' #?!
*H

:=+
1/ P)=;C=
@
N

%
=

OR

!@
#define turned_
/
P
_off 0
A

PBC)=;C=! ;)=;!;C)=;

10 C %B)=
@
P
P

N L
H L

OQ
N

!
H

O
H

%
&

,
H

"
!
, H

"

!@
#include <regs.h>
#include "subprog.asm"

11 (C- &C

@,

@
N
%
=

OGN,

N,

!@
Constant MAXIMUM=100
Constant Length=30
-= !K&' &#%=

12K&' &#%=

@
N

%
#

@,

OGN,

,!
(C- &C

,
,!

!@
variable level=20
variable time=13
-= ! (C- &C

13-=
N

@
L,

)
O

,
N,

%
,

N
=JB!

L,
-=

O
,

N,

O -=

N,

!@
level set 0
length set 12
level set 45
=JB!K&' &#%=

14 =JB
N

@
L

)
O " N,

%
N

!@
five equ 5
six equ 6
seven equ 7
-=

15('@

@
O

N,

%
"

, 6

!@
Start org
000
movlw 0xFF
movwf PORTB
* *
<<!

/<

17=C)

%
&

!@
.
.
movlw 0xFF
movwf PORTB
end

18 ;
@
N

%
N

,
,

!
*!

&

=%-=

!@
if level=100
goto FILL
else
goto DISCHARGE
endif
A

P=%-=!=C) ;

1/<=%-=

@
=
%
B

!@
If time< 50
goto SPEED UP
else goto SLOW DOWN
endif
=C) ;! ;

1// =C) ;
@

*;*

;
=C) ;

%
)

!@
If level=100
goto LOADS
else
goto UNLOADS
endif
A

1/06. %=
@
N

=%-=! ;

%
6. %=
=C)6
!

/<<

=C)6
, !
C

6. %=
034

!@
While i<10
i=i+1
endw

1/1=C)6

%
6. %=

!@
while i<10
i=i+1
endw
A

1/2 ;)=;

6. %=

=C)6

@
N

%
N

>

?!

=%-=

P)=;C=
=C) ;

,
!@
#define test
.
ifdef test ;how the test was defined
......; instructions from these lines would execute
endif
P)=;C=!=%-=!=C) ;! ;C)=;!PBC)=;C=

1/3 ;C)=;

@
N

%
N
=%-=

=C) ;

O
, PBC)=;C=!
,

!@
#define test
..........
#undefine test
..........
ifndef test ;how the test was undefined
..... .; instructions from these lines would execute
endif
A

1/4

#%( +
@
Q
N
N

%
)
,

P)=;C=!=%-=!=C) ;! ;)=;!PBC)=;C=

OR
OQN

OR
!N

OQN

, ,
N

OR

=
O

,
, !

, !

:
!@
Cblock 0x02
First, second, third
endc

;first=0x02, second=0x03, third=0x04

cblock 0x02
first : 4, second : 2, third
endc
A

1/5=C)

;first=0x06, second=0x08, third=0x09

=C)

%
)

1/7)#
Q
N

@
OR

%
)

#%( +

)
N

OQ
!N

O!

!
N

OR

6
!

!@
db 't', 00f, 'e', 's', 012
)=!)

1/8)=
Q
N

@
OR

%
)

)
N

OQ
!N

== '($

!@

== '($
O!

!N

== '($
!

OR

=,

org H'2100'
de "Version 1.0" , 0
)#!)

10<)

Q
N

@
OR

%
)

OQ
!N

O!

!N

'= %6

OR

!@
dt "Message", 0
dt first, second, third
)#!)=

10/ L (C;@

@
LL

%
(

LL

O!
N

,!

'( =--('

!@
_CONFIG _CP_OFF&_WDT_OFF&_PWRTE_ON&_XT_OSC
A

L )%( -! '( =--('

100 '( =--('

@
N
%

!@
processor 16F84

:=; )
&

#
,

=
%

>

LC
>
LC

>

.=M?
LC
=''?
%- ?

!
!
=

,
,

H H
* *
$

!
,

:
=

* *

&
!

;
,

,
-= !=JB!K&' &#%=! (C- &C

,
#%( +

,
*

&

H H
* *

B
:

&

2/
206
21)
22)
236
24
25$ - $

$ %&#

$ %&#
$ %&#
&

,
,

H
- !

) ,
!

=,
,

,
,
)=
$ %&#

H
!

+='

$ %&#

@
@
-

!
)>

1/

? &

"

SK@&
S7$#
S0<$#
S$

$
?

$
)

$
S
S$

>
=

>

$ %&#
274
6

83

>
10$#

$ %&#
$ %&#

)
,
6

!
;

!
/ 0
1
2
3;
4
5

$ %&#
$
$
- &'
#'(6-=

6
)

) '($

,
'BC

) '($

$ %&#
$ %&# ,4 1/ =M=
(+
'BC

,
) '($
(+

,
&

0 ?

0
C

%
!

&
!

H&

C=M

B
!

C
,

,
&

>?

$ %&#

$ %&#!

, C(

C=M

6:

A
$ %&#

C=M

"

, $ %&#
T

C=M

'

C=M

1
&

,
>
'

!
,
?

!
!
,

. 1 "! % !
B-#

$ %&#
#

)0

B-#
;

$ %&#

$ %&#
)

C
)0
0M

+=4
;
&

!
!$ %&#

$ %&#
6

>

; !=

>

?!

?
6

"
!

"

!
!

+=: %

/ )
06
1
,

$
!

1
'(A
=

D
'(A
=

6 F&')!

1
C=M

C
!

/4;72&

&

&
,

#
B

D
C=M

;C -.

+=+
6

# 1
C
O C=6!

D
"

;%=

$ %&#
? B
H
#
H
!

U
>

!H
#

!
#?

'
H

>

H
!H
&

D
H
#

H
!

+=; 0
(

,
,

1
6
&%%

11
H
#

=
H

'(A
=

O #B %)

.=M
H
#B %) -B

!
==)=)H

!
*
(

+=(

C
(
-,

&

&
&
>
&

&

!
B

,
&
.

$ %&#
,

6:

-, 6
*

!
-,
,

,
"

#
6
&

.=M

!
>
$

.=M
-

&

+=<
-

$ %&#

,
!

,
!
>

,
?!
.

,
,
#

, !
!
"

>

H&
!

,
>

6
B
!

!
'

!
!
!

,
!

,
!

)=#B@@=' O -=%=

6
)

>
-

((%O $ %&# - $!

, ;
,
!

&

'

;
)=#B@@=' O '=-=

!
!

,
!

-;'

;BC

6
(C '=@ - ='-

-;'

-;'

K =6 O - = &%

6
K =6 O ;%='=@ - ='-

,
>
0

"0

!
.?

!
=
K =6 O 6& .

1
6

,
!

84 !
,

3
-

;5

-;'

;7
!

< ;;

;5
H

H
>
?!

3/ $
3031$

&

"

"
,

"

!
*

;='
$

,
!
6

!
*
L

/!

0!

,
&

-;'

,
#&C+/

(C

3>
' <?
;

:
<

5
!

<
- & B-!' <

$
'
=

<
'<

G#

<

/
- & B-!' <

$
=

(C!5

(C!5

'
=

/
G#

'<

,
C %B)=
!

?
<

>

2
!
2 9= 7'

&

4
"

32

,!

"
"

32

/
"
/ ; )< .
.

, !
!

>
!

/? !

' -#
*

/!

/
/!

$
=

<

/!

'/G

<

/
/!

'
$
=

<

'<G
<

$
"

'#5

7<

' -#
*

' -#!5
- & B-!' <
' -#!5
- & B-!' <

&

0!

$
)
'
=

'<

G #&C+/
'#5
'<
G #&C+<

$
,
!
,

*
:

"
!

&
- & B-

$
!

$
)

G<
G/

%
=

;=4
,

.
,

,
/> /

!
)
!

!
!

- !

,
!

,
,

!
) /
'=- & 0
,
&'/
033>
5
5
5

,
"

! &'/
!
"

&'0!

&'0!

.
/
5
,
$
"4
/ 4 / / $!

'=-.

/
" " /
// 5 /
.
/
."
"4
.
/
"

;=:
=

@
4

"

5 !5

$ !

/ !
!

&
/

1)

;=:=' E
/! 0!
/! 0
1

'

;=:=4 E
/! 0!
/! 0
1

'

!
<

5
5
!

&
5

!
!

;=:=: !@

A
,

<
<
= /
= 0
,
C
,
) /
) 0
) 1
,

<

A
<!
A1 )
A1 /<<
) /
1 )
- & B-!

%)

<
) /!
1 )
!
A1 /<
) 0!
1 )
!
- & B-!
= /
) 0!
1 )
!
A )
!
A1 ) 1

= /

= 0

$
A1 /34
A1 '='=-

G /34
'=- G
) /N /!)

0N 3!)

1N 4
&

$
!

,
,

,
/

!:

!:

!:

;=:=+ -

F'G(;;:;

,
/
%

)
%
=

/
0
A1
A1 .
A1
A1 %(

/
/

.
%(

/
A %(
!
- & B-!F
)

%(
)

%(
%

!
/

A .
!
- & B-!F
=
)
/
.
!
%(
!
% /
)

)
/
/<<V/< G/
%((
N /<<

A1 /<<
A1 %((
%

?%((
% 0

!
%
"

/<

2$.:
,

7$.:

;
,
'8%

/
,

&
?3 !'8

!@

4/6
40
41
42
43
>( + ?

== '($
'#2 '#5
'#<
$'<
$'<

,
,

=,
!
:

!
(

== '($
!

== '($
$
,

'&$
== '($
.
,
== '($
==&)'

.
:
< 33

< &&

!! "$

(=' 0
H

!&)

>
== (C0?

6'=C

,
,
,

== (C/

!
,

==)& &

== '($!/<

,
!

/
,
== '($

!,
)

/4;72!

/4;72!

== '($
A

47
< << < 22
= '($

!,
)
== '($
A

47
< << < 22
= '($

K
<

4 / !
== '($ &
,
,

,
!
/

'&<

'&/!
!

== '($

(=4
" +6" <
H

H
'#2 '#5 B

!
$

!@

! ,

" +6" <

(=:
=

" 9
H

<

'#<9C
'#<9C

!
!

%=)

(' #!5

!@

" 9

(=+

A
"9
H

<

H
)

$'<
#

,
>
3<77

V/84

3<77

/84!
<88027 ?

/
:

$'<

!@

"9

(C

(=;

A
1
F$ I H

@
$'<
2!
:
>

"9

'&29 ( +
$'<
(
(C

,
$'<
,

!@

A
$ I

"9

!@

5/ 50%=)
51
52(
52/ (
520(
53'
54 @
5555/
550(
575
58% )
5/<-

>

,
,

=
&
*
$

<='
@

,
,
* ,

&
!

,
(

0<K

4 <K
,

,
: %$57<3

,
W3K

!
,
3K
>
%$57<3
5K
02K )
,
,
,
,
%$57<3 ;
,
( 00<
3< &!
57%<3>
: ,
/<< &?

1?!

%$57<3

:
/&
(

<=4 !%
%=)
,

*
%

)
*6
!
/< & >
?!
!

%=)

!
,
>,

!
>
%=) H

!
H
(

!
%=)

%=)

,
,

%=)
%=)! ,
>
?!
0 &
%=)

)
C

?
H
*

!
!

,
%=)

%=)

80

,
,
%=)

,
/ 0,
%=)

,
,

&=B

!
;

,
/ 4,

,
%=) >
<<<0&

<</&?

,
"2& 8

%=)

(
:

(-

K=

C=@& K=
!

(-

(K=

K=
,

W3K

!%
:
%=)

,
72

<3

W3K
#
,

$"
#
/ !

/
:

<=:

,
:

H
,

>

!@
#

6
- !

!
*
!

!
,

>

!
>

?
)=#(BC =
,

-6

. > (C &
!

,
!

&

!
$

,
2

,
!

*
!

/4;72
(' &

(' #

*
*
<* *
/*
,
,

>

!@

'
(' &!1!/!#

'&1
6

!
!

!@

4
(' &!0!<!#

/
#

0
'&/

:
0

!
6

#
K
'&<!

# %=)
'&/

!
C

!
!

,
!

!
"
=,

/<

,
!
<
>

/!

1
?!

<=+ $
(

>
?!

%=)

=
!

=
"

,
-

< /
? (

,
>
,

=
!

<=+=' $

, !

%=)

!
6
<5K

,
:

'&2

!
>
!
%=) ,
/ 0

,
,
!,
(' # %=)

!@

:
!
? 6

!
,
%=)
*
*
'&2> ( + ? &
$'<

<=+=4 $
& (
!
,
,

:
"

/0K %

%=)
%=)!

,
%=)

!@
#
&!

,
,

%=)

/0K

<=; "
, !
,
6

!
,
,

!
9
,
,

!
,
,

,
H

/<<W &

>

"

03 &?!

,
!

!
:

,
'&1

&

,
,

*
)

,
,
!
!
%=)

!
,
,

!
!
,

<=( !
,
!

!
,

!
!
!

&

,
$

#==
J

"!
"

"
.

!@

' #== < ;;!< <0

"

,
!@

#== '(B C=

#==

/1<4

431 -

4 #== < 8<!< <3

"

#== $

< 8<

431 -

/
,

0-

<=<
,

$
,

,
/4;72

.
,

<=<='

7
*

!
, !

<+
"
%
*

;K<

)
!

!
, *

&

52. 385

!
$
. 385

. 385
K !K /

. ,
. '
!@
)
,
$

. 385

!
,

=
,
'M ,

. 385

,
,
%=)

<=<=4 $

(
!
!

,
7

&

383
. 383

. 383

K !K /

. ,
. '
!@

(
!

52. 383

$
$

. 383)

. 383

&

. 383
,

< #>
//<</<//?

%=)
,

%=)

<=*

A
5

H
<

6
%)

=,
!5
,
!

!,
! ! ! ! !!

7%=)
6

<K

%=)
,

W3K

:
>
5!
/<!/13!0<!
!
!

!
E
? )

,
!

&

,
,
"

,
H

H ,
,

!
03

,
,

H&

!5
!

,
;
4
>

2!3

?
=

, /<<

&
!

,
B

4
=

(K >

,
,

?
!

<6
H
5

=
,
,

0/
)

0/

)
$'<
!

,
,
3

!
,
!
3

!
!

!
"
'

!) /

/
:

"

$
,
<!) 0

) /!) 0!
) 1
"
0!
) 1

<=K
$
*

%%

,
% )*

%
%)
*% )
,!

.
.)2257<
!

!
,
7 7<

.
&!@

%)

%)
!

!
"
!
>

"

'(@4

"

W3K

%++<*9

// 9
(
6

;
2
%)

1H

H
'9
6

F!H
!

%)
!
%)

>
=?
"
80
F"80 H

''9
6

%)
%) 6

6
'- 6

%)
"
F" H

6
6

%)

%) 6
%)

%
!

<&
/&

%)
%)

"80 <6
/'
"

<
/

6
-

%)
%)

%)
'9
6
'-

<

/>
>

?
?

'

=
=
>

'

%)

'9
6

% )!
%)
6

!
: !
!

%)
,

,
,
6
!

>
))? '&$

%)

))'&$

7<

42
> @? '&$

@
)

@ '&$
7

=
@ '&$!

7
!
%)
@ '&$
<?!

>

,
#

)) '&$
6

)) '&$

!
%)
(

)) '&$

!
B
#

> -?
!
%)

%)
(
% )!

%)
2< /0<
3 -

#B-T
!

% )*
#B-T

)5
,

%)
%)
&
%) .

,
// 9
(
%)

, !

2
,

*
X*

*
*
Y*
*

%)
-.&'
*

0 /4

%$/4M0/0

*
,

%
;

%)

&

%
$

%) %)

=
/4

;
:

!
/!H

/!H

/H

0!H

GH

<!H

/!
0!

/
/

% ) %'

G
*
<<<<<<</*

%) .

G
*
<<<<<</<*

%) %

G
*
<<<<</<<*

$ ,

%) '

G
*
<<<<<//<*

$ ,

% )-%

G
*
<<<//<<<*

$ ,

% )-'

G
*
<<<///<<*

$ ,

% )%/

G
*
/<<<<<<<*

% )%0

G
*
//<<<<<<*

%) .
,

&
!

*
;

,
.

%)
&
!) /!) 0!

,
%) $
*
) 1

,
%)

%)

%)
:

%)

!% )

<='9
-

,
!
/4;72!

!
,

&
7>
8? C /!

!
8

C'F >
C

'

!
-

7
>

?
?!
**
;

84<<

/<2 -

'-010
/
0
1
2
3
4
5
7
8

)
'M)
M)
) '
@C)
)-'
''

,
:
,
4 :
,
/ :
,
:
/
,
*
,
:
, @
,
,
3

$$-

!
,
/<K

$&M010
3K

,
: !
W3K
,
,

W/<K
!
,
(

<K
/<

,
:

W/<K

!
,

<

A
;

'-010

/4:4

B
4:4
=

$
'-010
&, **
-

4:4 @
=

&010H

4:4
=

&,
, /01
,
M
010
M

010

>M

H
7

*
/*
!*
0*
!*
1*

'

M)

=
&
,

,
010

!
,

,
010

!
3<<

,
!
,

>?