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    DIEU KHIEN PHOI HOP VI TRi NHIEU TRUC CHO ROBOT CO CAU SONG SONG 6 BAC TU DO HEXAPOD PR6-01 KS. Vii Minh Hung, KS. 3 Thi Ngoc Oanh, KS. Nguyén Huy Thuy, TS. Pham Anh Tuan Phang Co dign tir, Vién Co hoc - Vign Khoa hoc va Cong nghé Viét Nam mechatronies@bn.vnn.vn Tém tat Bai bao nay gidi thigu cdu tréc va tinh nang cia mot bp diéu khién vj tri da tryc duge tich hgp tir hai module diéu khién vj tri FM357-2 vao b§ digu khién logic kha trinh S7-300, Bai béo cing trinh bay vige phat trién mt chwong trinh cho bé diéu khién nay digu khién phéi hop sau dong co bude cita robot co cdu song song 6 bac ty do Hexapod PR6-01 48 tim di d9ng ciia robot nay dich chuyén theo quy dao mong muén, Céc tham sé dau vao cia chuong trinh nay la cae thong sé van t va dG dai can dich chuyén cita céc co cdu chip hanh cia PR6-O1 44 duge xdc djnh bing phan mém mé phéng va diéu khién robot - SACR (Simulation And Control of Robot). Hexapod PR6-01 va phan mém SACR durge néu trong bai béo nay la sin phdm duoc phat trién tai Phong Co dign tir - Vign Co hoe. 1, Giéi thigu Ngay nay cé rat nhidu cdc b6 didu khién cia cdc hing ndi iéng cé thé lam viée én dinh va tin edy trong diéu kign céng nghiép kh nghigt. BO diéu khién logic kha trinh PLC (Programmable Logic Controller) 1 mét trong s6 chiing. Cae b6 diéu khién loai nay Hinh 1. Mé hinh Hexapod PR6-O1 270 thudng da duge chudn héa 6 cdu tric module va cho phép ngudi ding linh hoat viét chuong trinh diéu khién cia riéng minh bang ngén ngé 4p trinh bac cao, phit hop véi nhiéu img dung ty déng nh digu khién qué trinh san xuat, di khién robot. Bai bao nay sé gidi thiéu cau tric va tinh nang cia mét b6 diéu khién vi tri da true duge tich hop ttr cc module cia PLC $7-300. SACR - Phan mém m6 phong| 2. BO didu khién vj tri da truc va diéu khién gidm sat (ee) BO diéu khién vj tri da truc gidi thigu & day ¢ + duge ding dé digu khién phdi hyp cic chin (truc din dng) cua robot song song 6 bac tu do Module truyén thong Bé diéu khién phdi hop (CPU 316-2 DP) Hexapod PR6-01 chi ra trén hinh 1. Cac chin nay duoc din déng béi 6 déng co bude. BO diéu khién nay 6 cdu tric nhu chi ra trén hinh 2 [1], trong dé: CPU316-2DP, 14 module diéu khién trang tim cua hé digu khién PLC, git chite ning diéu khién phéi hop cdc module cua b6 PLC $7-300 BO didu khién vi ti ew cy chép hanh (FM 357-2) [4]. Module truygn thong CP340 duge thiét ké theo Bo digu Khién cong sult chudn truyén théng néi tiép RS232 thyc hién (FM STEPDRIVE) chitc nang trao déi dit liéu gitta may tinh va PLC [5]. FM357-2 duge thiét ké nhur m6t module chite ning dic biét cia b6 diéu khién kha trinh $7- 300, FM357-2 14 module diéu khién da truc trén co sé b6 vi xir ly dé didu khién nhiéu loai dong Hinh 2. So dd cau tric cia b6 diéukhién co servo, bude cing véi cdc bé diéu khién cong vii da true servo, bude... FM357-2 c6 cde ché dd didu in chinh sau [6]: Bong co dan déng kl Jogging: Chiéu dich chuyén cia m&i truc duge dinh nghia boi dau ciia gid tri van tbc va vi tri. Cac gid tri nay sé lién tuc duoc cap nhat trong qué trinh diéu khién. Reference-point approach: FM sé xt ty dé dua cdc truc dén mot diém chudn cho trudc: MDI (Manual Data Input): didu khién v6i cdc di ligu duge nhap bang tay; Automatic: la ché 43 ma chuong trinh diéu khién céc truc dugc viét trén ng6n ngit lap trinh NC (Numeric Control) va duge goi béi m6t chuong trinh viét trén Simatic Step7. Module nay ¢6 tdi da 4 kénh va cé thé diéu khién tdi da 4 truc. C6 thé ding né cho cée bai todn dieu khién vj tri phic tap véi phép ndi suy c6 49 chinh xdc cao va phéi hyp cic ruc. Vi vay dé diéu khién PR6-01 véi 6 true ding dong co dn dong 1a cic déng co bude thi can ding 2 module FM357-2 két hop véi 6 bé diéu khién céng sudt bude FM STEPDRIVE. V6i FM357-2, cdc dong co bude s® duge diéu khién theo nguyén ly duge chi ra trén hinh 3. ‘STEPMOTOR Hinh 3. So dé nguyén ly diéu khién dong co bude Theo cach nay, dong co duge digu khién b xung, Sé lung va tan s6 cua xung ding hd sé xdc dinh t6c 6 quay va do djch chuyén cia truc. 3. Phat trién phan mém cho b@ ditu khién vj tri da truc Phan nay sé trinh bay phat trién chuong trinh cho b6 diéu khién vi tri da true, trén dé digu khién dong thai 6 chdn cia PR6-01. Chuong trinh & day duge viét bing ng6n nga STL [2] trén phan mém Simatic Step7 voi dit ligu didu khién 1a van téc va dich chuyén cia cae co céu chap hanh gitta hai lan trich mu, Dit ligu digu khién do phin mém SACR tinh toan va xuat ra, Trao déi dit ligu gitta phdn mém SACR va PLC duge thyc hién qua module truyén théng CP340. Chuong trinh diéu khién Hexapod PR6-01 dugc thuc hién theo lu 46 thuat todn dua ra trén hinh 4, trong d6: n: s6 diém roi rac cua quy dao chuyén ddng cia robot, k: chi sé diém, i: chi sé chan robot, chan 1,2,3 duge quan ly bai FM1; chan 4,5,6 duge quan ly bdi FM2. Sau khi cdc tham s6 cn thiét cho FM da duge dit, chuong trinh sé kiém tra trang thai sin sang cia céc module FM dé lam diéu kién cp tin higu START cho FM. Khi tin higu START ca module FM tich cyc, FM sé xt ly cdc setpoint dé dua ra cdc tin higu diéu khién cho bé khuéch dai cong suat cila cic dong co gin trén cdc chan robot. Trong qué trinh hoat déng, ludn cé cac tin higu phan hdi tir FM vé CPU, vi vay trang thai cua FM sé duge cp nhat lién tuc. Khi két thic mét bude chay, chong trinh sé reset lai tin higu START dé chay budc tiép theo. Do PLC $7-300 hé trg lp trinh qua OB (Organization Block), FC (Function) va FB (Function Block) nén chuong trinh diéu khién s8 durge té chife thanh céc chuong trinh con viét trong cdc FC va FB, va chuong trinh chinh duge phat trién trong OBI dé quan ly cae churong trinh con [3]. 272 Reset FM. kel ¥ Bat tham sé cho FM Nhan SP vi tri va van téc thir k Ding gl, 3 z Chon FM2 Dat SP vi tri, van tbe Dung Reset START + kek+1 Sai

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