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Disee un mecanismo para que el cuerpo mostrado en la figura pase por las
tres posiciones P1, P2, y P3 a los ngulos sealados en la figura. Use sntesis
analtica sin usar los pivotes fijos que se muestran
Solucin:
LADO IZQUIERDO DEL MECANISMO:
1. Se trazan los vectores de diferencia de posicin P 21 y P31 que definirn el
desplazamiento del movimiento de salida del punto P de la posicin 1 a
la 2 y de la 1 a la 3 respectivamente:
21 =1.903+ j 1.347
P
|P 21|=2.331
31=1.389+ j 1.830
P
|P 31|=2.297
P31
P21
2=tan 1
=2.331 e
=35.29 P
( 1.347
1.903 )
3=tan 1
=52.8 P
( 1.830
1.389 )
j 35.29
21
31
=2.297 e j 52.8
2= P 2 P 1=62101=39
3= P 3 P 1=51101=50
3. Luego se calculan los coeficientes para reemplazarlos en la matriz de
coeficientes:
A=cos 21
B=se n 2
C=cos 21
D=se n 2
E=P 21 cos 2
F=cos 31
G=se n 3
H=cos 31
K=se n 3
L=P31 cos 3
M =P2 1 sen 2
N=P31 s en 3
A=cos 21
B=se n 2
C=0.223
D=0.629
E=1.903
F=cos 31
G=se n 3
H=0.357
K=0.766
L=1.389
M =1.347
N=1.830
Obtenindose:
Los coeficientes que no se calcularon son los que contienen los ngulos
2 y 3 correspondientes a los desplazamientos del vector W1 en las tres
posiciones. Estos valores se asignarn de manera arbitraria hasta
encontrar valores razonables para los vectores W 1 y Z1.
4. Se reemplazan estos coeficientes en la matriz de coeficientes para
calcular los valores de W1 y Z1:
[ C ] x [ WZ ] =[ P ]
A B
F G
B A
G F
W 1X
C D
E
H K X W 1 Y = L
D C
M
Z1 X
K H
N
Z1Y
)( )( )
Obtenindose:
cos 21 se n 2
cos 31 se n 3
se n 2
cos 21
se n 3
cos 31
0.223 0.629
W1X
0.357 0.766
X W 1Y =
0.629 0.223
Z
ENTRADA 1 X
0.766 2,
0.357
Z1Y P
3, 2, 3,
)( )( )
1.903
1.389
1.347
1.830
45
55
40
45 Calcular
6.5820
3.7021
65
6.4030
7.0078
A, B, C, D, E, F, G,
75
2.6805
5.4712
H, K, L, M, N
IMPRIMIR
W, Z
2. Programa:
% UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO
% DEPARTAMENTO DE INGENIERIA MECANICA
% TEORIA DE LAS MAQUINAS Y MECANISMOS
% MECANISMO DE 4 BARRAS
% SINTESIS DE MECANISMOS CON 3 POSICIONES
% PROGRAMA PARA CALCULAR W Y Z
% DATOS DEL LADO IZQUIERDO DEL MECANISMO
b2 = 40;
b3 = 75;
a2 = -39;
a3 = -50;
% MATRIZ DE COEFICIENTES
Ci = [ cosd(b2)-1 -sind(b2) cosd(a2)-1 -sind(a2)
cosd(b3)-1 -sind(b3) cosd(a3)-1 -sind(a3)
sind(b2) cosd(b2)-1 sind(a2) cosd(a2)-1
sind(b3) cosd(b3)-1 sind(a3) cosd(a3)-1 ];
% MATRIZ DIFERENCIA DE POSICION
P = [1.903 1.347 1.830 1.389]';
% MATRIZ WZ
WZ = Ci\P;
wx = WZ(1);
wy = WZ(2);
w = sqrt(wx^2+wy^2)
zx = WZ(3);
zy = WZ(4);
z = sqrt(zx^2+zy^2)
t = atan2(wy,wx)*180/pi;
phi = atan2(zy,zx)*180/pi;
% GRAFICA
WZ1x = [0
WZ1y = [0
WZ2x = [0
WZ2y = [0
WZ3x = [0
WZ3y = [0
DEL MECANISMO
wx (wx+zx)];
wy (wy+zy)];
w*cosd(t+b2) (w*cosd(t+b2)+z*cosd(phi+a2))];
w*sind(t+b2) (w*sind(t+b2)+z*sind(phi+a2))];
w*cosd(t+b3) (w*cosd(t+b3)+z*cosd(phi+a3))];
w*sind(t+b3) (w*sind(t+b3)+z*sind(phi+a3))];
figure
plot(WZ1x,WZ1y,'bo-')
hold
plot(WZ2x,WZ2y,'bo-')
plot(WZ3x,WZ3y,'bo-')