Captulo 5

Anlisis Dinmico Formulacin Euler Lagrange

5.1 Introduccin
La dinmica del robot delta paralelo es considerada nuevamente dentro de este cpitulo, donde
dada una trayectoria para el efector final se desea determinar los torques aplicados por los actuadores en los esbalones de entrada para alcanzar la trayectoria.
Las ecuaciones de Newton-Euler de movimiento contiene todas las fuerzas de restriccin entre eslabones. Sin embargo operaciones adicionales son necesarias para eliminar estas fuerzas de
restriccin para obtener ecuaciones de una forma cerrada.
El mtodo de Lagrange, en otras palabras, formula ecuaciones de movimiento usando un conjunto de coordendas generalizadas [14]. Esto elimina todas o algunas de las fuerzas de restriccin.
Con el entendimiento de la dinmica del manipulador, es posible disear un controlador con
mejores caractersticas de ejecucin que las realizadas con los tpicos encontrados usando mtodos
heuristicos despus de que ha sido construido el manipulador.
En este captulo se empleara la siguiente notacin:
Iij
k
L
M
Mi,j
qj
q
U
Qj

:
:
:
:
:
:
:
:
:

matriz de inercia del cuerpo i, cadena j

energa cintica del sistema mecnico
funcin lagrangiana
matriz del manipulador
matriz de elementos de masa del cuerpo i, cadena j
coordenada j esima generalizada
vector de coordenadas generalizadas
energa potencial del sistema mecnico
vector de fuerzas generalizadas

La funcin Lagrangiana es definida como la diferencia entre la energia cintica y la energa

potencial de un sistema mecnico como [1]:
L=KU
125

(5.1)

donde K es la energa cintica del sistema definida como:

K=
Y la energa potencial como:

1
m vT v + T I
2
U = m gT RG

La energa cintia depende de la localizacin y la velocidad de los eslabones del manipulador,mientras

la energa potencial depende nicamente de la localizacin de los eslabones. La ecuacin de Lagrange de movimiento es formulada en trminos de la funcin de Lagrange [16] como:

d L
L

=Q
(5.2a)
dt qj
qj
El trmino Qj conocido como fuerzas generalizadas se obtendr a partir de expresiones, que involucren los torques y coordenadas generalizadas.
En el presente capitulo se inicia retomando la definicin de centros de gravedad, desarrollados
previamente en el captulo IV, para seguidamente obtener las velocidad de centros de gravedad
y las velocidades angulares totales de los cuerpos, necesarias para el clculo de energa cinetica
del manipulador. Se construye paso a paso los trminos de la ec.(5,2a) hasta obtener la ecuacin
llamada "forma general de la ecuacin dinmica", que tiene la forma:
D
q+Vq+C

=Q
donde:
D : Matriz de inercias
V : Matriz de efectos de fuerzas de coriolis y fuerzas centriguas
C : Vector de fuerzas gravitacionales

126

(5.2b)

5.2 Velocidad de Centros de Gravedad

Tomando las definiciones de los vectores de centro de gravedad, mostrados en el cpitulo 4 de
trabajo virtual, se tiene como se obseva en la fig. (5.1):

Fig. 5.1 Vectores de centros de gravedad

RG1i
RG2i
RG3i
RG5i
RG6i

=
=
=
=
=

R2i + RG1i
0
R2i + R4i + R5i + R6i + RG2i
0
R2i + R4i R5i + R6i + RG3i
Rp + R17i + R14i + R5ai
Rp + R17i R14i + R6ai

127

donde:
R2i
0
RG1i
R4i
R5i
R6i
0
RG2i
0
RG3i

=
=
=
=
=
=
=

Rp
R17i
R14i
R5ai
R6ai
RG4

=
=
=
=
=
=

RG4 =

Rz6 ( 1i )r2i
Rz6 ( 1i )Rz5 (3i )rG1i
Rz6 ( 1i )Rz5 (3i )r4i
Rz6 ( 1i )Rz5 (3i )r5i
Rz6 ( 1i )Rz5 (3i )r6i
Rz6 ( 1i )Rz5 (3i )Rz5 (7i )Rz4 (8i )rG2i
Rz6 ( 1i )Rz5 (3i )Rz5 (7i )Rz4 (8i )rG3i

T
xp, yp, zp
Rz6 ( 16i )r17i
Rz6 ( 16i )Rz5 ( 15i )r14i
Rz6 ( 16i )Rz5 ( 15i )r5ai
Rz6 ( 16i )Rz5 ( 15i )r6ai
0
Rp + RG4

T
xG4 , yG4 , zG4

con los vectores locales de posicin dados como:

T
r2i = d2i , 0, 0

T
r4i = d4i , 0, 0

T
r5i = 0, d5i , 0

T
r6i = 0, 0, d6i

T
r14i = 0, d14i , 0

T
r17i = d17i , 0, 0

T
r5ai = 0, 0, d5ai
T

r6ai = 0, 0, d6ai

T
rG1i = xG1i , yG1i , zG1i

T
rG2i = xG2i , yG2i , zG2i

T
rG3i = xG3i , yG3i , zG3i

Velocidades Angulares y de Centros de Gravedad

Definiendo las velocidades de los centro de gravedad inercialmente se tiene para cada cuerpo lo
siguiente.
128

Velocidad Cuerpo 1i
Derivando RG1i respecto al tiempo:
VG1i = Rz6 (1i )

Rz5 (3i )
rG1i 3i
3i

VG1i = k1i 3i

(5.3a)

donde:

Rz5 (3i )
rG1i
3i
Poniendo en funcin de las coordenadas cartesianas ec. (5,3a), tenemos:
k1i = Rz6 (1i )

3i = kT2i q
VG1i = k1i kT2i q

(5.3b)
(5.3c)

con:

1
E2i , E3i , E4i
E1i

T
q = x p , y p , zp

kT2i =

Velocidad Angular 1i
3i,0

Las velocidades angulares de cada cuerpo sern tomadas en el marco de referencia local mas
conveniente a utilizar, tomando en cuenta la cinemtica desarrollada en el capitulo 3, se observa
que la velocidad angular 1i
3i,0 , tiene la siguiente definicin:

Velocidad del Cuerpo 2i

3i = 3i j
1i
3i,0 = 3i y
T
= k2i q j

Derivando RG2i respecto al tiempo:

Rz5 (3i )
Rz5 ( i )
(r4i + r5i + r6i ) 3i + Rz6 ( 1i )(
Rz4 (8i ) i +
3i
i
Rz4 (8i )
Rz5 ( i )
8i )rG2i
8i

Rz5 (3i )
Rz5 ( i )
=
Rz6 ( 1i )
(r4i + r5i + r6i ) + Rz6 ( 1i )
Rz4 (8i )rG2i 3i
3i
i
Rz5 ( i )
Rz4 (8i )
Rz4 (8i )rG2i 7i + Rz6 (1i )Rz5 ( i )
rG2i 8i
Rz6 ( 1i )
i
8i

VG2i = Rz6 ( 1i )

129

(5.3d)

con:
i = 3i 7i
renombrando trminos:
VG2i = k3i 3i + k4i 7i + k5i 8i
= Mki i

(5.4a)

donde:
Rz5 (3i )
(r4i + r5i + r6i ) +
3i
Rz5 ( i )
Rz6 ( 1i )
Rz4 (8i )rG2i
i
Rz5 ( i )
Rz6 ( 1i )
Rz4 (8i )rG2i
i
Rz4 (8i )
Rz6 ( 1i )Rz5 ( i )
rG2i
8i

k3i , k4i , k5i

T
3i , 7i , 8i

k3i = Rz6 ( 1i )

k4i =
k5i =
Mki =

i =
i = MAi q

(5.4b)

(5.4c)

sustituyendo ec. (5,4c) en ec.(5,4a):

VG2i = Mki MAi q

(5.4d)

Velocidad Angular 28i,0

La velocidad angular del cuerpo 2i es la adicin de las dems velocidades angulares que permiten
el movimiento de este cuerpo, por lo tanto se tiene:
20,8i = 0,3i + 0,7i + 0,8i
tomando esta ltima expresin y transformndola al marco local (x8i , y8i , z8i ):
28i,0 = R8i,0 20,8i
donde:
R8i,0 = Rz4 (8i )Rz5 (7i )Rz5 (3i )Rz6 (1i )
de modo que:
28i,0 = Rz4 (8i )Rz5 (7i ) 3i + Rz4 (8i ) 7i + 8i
130

(5.4e)

con:

T
0, 3i , 0 = 3i j

T
= 0, 7i , 0 = 7i j

T
= 8i , 0, 0 = 8i i

3i =
7i
8i

Tomando de la cinemtica inversa las definiciones para cada velocidad angular, respectivamente se
tiene:
1
(F2i x p + F3i yp + F4i zp )
F1i
= kT7i q
1
=
(H2i x p + H3i yp + H4i zp )
H1i
= kT6i q

8i =

7i

(5.4f)

(5.4g)

los valores kT6i y kT7i son respectivamente:

1
H2i , H3i , H4i
H1i

1
F2i , F3i , F4i
=
F1i

kT6i =
kT7i

sustituyendo las ecs.(5. 3d), (5. 4f) y (5. 4g) en (5. 4e):
T

j Rz4 (8i ) kT6i q j kT7i q i

2i
8i,0 = Rz4 ( 8i )Rz5 ( 7i ) k2i q
h
i
T
T
= k7i q i + Rz4 (8i ) (k2i k6i ) q j

Aplicando la matriz de rotacin Rz4 (8i ):

T
i + (k2i k6i )T c8i q j + (k2i k6i )T s8i q k
2i
8i,0 = k7i q
= A1i i + B1i j + C1i k
donde:
A1i = kT7i q
B1i = (k2i k6i )T c8i q

C1i = (k2i k6i )T s8i q

131

(5.4h)

Velocidad del Cuerpo 3i

Derivando RG3i respecto al tiempo:
Rz5 (3i )
(r4i r5i + r6i ) 3i +
3i
Rz5 ( i )
Rz4 (8i )
Rz6 ( 1i )(
8i )rG3i
Rz4 (8i ) i + Rz5 ( i )
i
8i

Rz5 (3i )
Rz5 ( i )
=
Rz6 (1i )
(r4i r5i + r6i ) + Rz6 ( 1i )
Rz4 (8i )rG3i 3i
3i
i
Rz5 ( i )
Rz4 (8i )
Rz4 (8i )rG3i 7i + Rz6 ( 1i )Rz5 ( i )
rG3i 8i
Rz6 ( 1i )
i
8i

VG3i = Rz6 ( 1i )

renombrando trminos:
VG3i = k03i 3i + k4i 7i + k5i 8i
= M0ki i

(5.5a)

donde:
Rz5 (3i )
(r4i r5i + r6i ) +
3i
Rz5 ( i )
Rz6 ( 1i )
Rz4 (8i )rG3i
i

= k03i , k4i , k5i

k03i = Rz6 ( 1i )

M0ki
finalmente:

VG3i = M0ki MAi q

(5.5b)

Velocidad Angular 3i
8i,0
Esta velocidad angular es la misma que la velocidad angular del cuerpo 2i de manera que:
2i
3i
8i,0 = 8i,0

Velocidades de los Cuerpos 5i,6i y Plataforma Mvil

VG5i = q
VG6i = q
VG4 = q

132

(5.6)
(5.7)
(5.8)

5.3 Funcin Lagrangiana

Aplicando la ec. (5. 1) al robot delta, se consigue de manera general la siguiente expresin:
5
!
3
X
X
(Kki Uki ) + Lp
(5.9)
L=
i=1

k=1

i = nmero de la cadena
k = nmero de cuerpos en la cadena i
expandiendo los trminos del primer parntesis:
L =

3
X
i=1

(K1i U1i ) + (K2i U2i ) + (K3i U3i ) + (K5i U5i ) + (K6i U6i ) +

(Kp Up )
3
X
=
(L1i + L2i + L3i + L5i + L6i ) + Lp

(5.10a)

i=1

Donde Lji = Kki Uki :

L1i =
L2i =
L3i =
L5i =
L6i =
Lp =

T
1
T
1i
T
VG1i + 1i
I

m1i VG1i
G1i
3i,0
3i,0 + m1i g RG1i
2

T
1
T
2i
T
m2i VG2i
VG2i + 2i
I

G2i
8i,0
8i,0 + m2i g RG2i
2

T
1
T
2i
T
VG3i + 2i
I

m3i VG3i
G3i
8i,0
8i,0 + m3i g RG3i
2
1
T
m5i VG
VG5i + m5i gT RG5i
5i
2
1
T
VG6i + m6i gT RG6i
m6i VG6i
2
1
T
m4 VG4
VG4 + m4 gT RG4
2

133

(5.10b)
(5.10c)
(5.10d)
(5.10e)
(5.10f)
(5.11g)

Desarrollando el trmino

d
dt

A partir de la ec. (5,2a) se tiene:

L
qj

d
dt

L
qj

L
=Q
qj

desarrollando el primer trmino de la ecuacin anterior apartir de la ec.(5. 10a):

3
L X L1i L2i L3i L5i L6i
Lp
+
=
+
+
+
+
qj
qj
qj
qj
qj
qj
qj
i=1

(5.11a)

para j = 1, 2, 3 donde:

q1 = xp

Desarrollando

q2 = yp

q3 = zp

L1i
qj :

Tomando cada subtrmino de la ec.(5. 11a):

T
L1i
1
T
1i
m1i VG1i
=
VG1i + 1i
I

G1i
3i,0
3i,0 +
qj
qj 2

m1i gT RG1i
qj

(6.11b)

sustituyendo ecs. (5. 3c), (5. 3d) en (5. 11b) y notando que todos los cuerpos 1i tienen la misma
matriz de inercia IG1i , y los cuerpos 2i y 3i tienen la matriz IG2i .

L1i
1
T
T

m1i k1i k2i q

=
+
k1i k2i q + 3i j IG1i 3i j
qj
2 qj

m1i gT RG1i
qj

1
m1i q T (k2i kT1i k1i kT2i ) q + jT IG1i j ( 3i )2
=
2 qj

1
m1i q T (k2i kT1i k1i kT2i ) q + jT IG1i j (kT2i q)
2
=
2 qj
T

q
L1i
q
1
T
+
=
M1i q + q M1i
m1i
qj
2
qj
qj

q
(5.11c)
jT IG1i j kT2i q kT2i
qj

donde:

M1i = k2i kT1i k1i kT2i

134

Desarrollando

L2i
qj :

2i T
L2i
1
T
2i
=
m2i VG2i VG2i + 8i,0 IG2i 8i,0 +
qj
qj 2

m2i gT RG2i
qj

sustituyendo ec.(5. 4d) en (5. 11d):

L2i
1
2i
m2i (Mki MAi q)
=
T (Mki MAi q)
+ 2i
I

G2i
8i,0
8i,0 +
qj
2 qj

m2i gT RG2i
qj

T T

2i T
1
T
2i
m2i q MAi Mki Mki MAi q + 8i,0
IG2i 8i,0
=
2 qj
T

L2i
q
q
1
T
+
m2i
=
M2i q + q M2i
qj
2
qj
qj
!

T
2i

1 2i
T
8i,0
8i,0
2i
IG2i 2i
IG2i
8i,0 + 8i,0
2
qj
qj

(5.11d)

(5.11e)
donde:

M2i = MTAi MTki Mki MAi

evaluando el subtrmino

2i
8i,0
qj

a partir de la ec. (5. 4h):

2i
T
8i,0
T
T
=
+ (k2i k6i ) s8i q k
k7i q i + (k2i k6i ) c8i qj
qj
qj

q
q
T q
= k7i
i + (k2i k6i )T c8i
j + (k2i k6i )T s8i
k
qj
qj
qj
= D1i i + E1i j + F1i k
con:
D1i

T q
= k7i
qj

q
qj
q
= (k2i k6i )T s8i
qj

E1i = (k2i k6i )T c8i

F1i

135

(5.11f)

Desarrollando

L3i
qj :

2i T
L3i
1
T
2i
m3i VG3i VG3i + 8i,0 IG3i 8i,0 +
=
qj
qj 2

m3i gT RG3i
qj

(5.11g)

sustituyendo ecs.(5. 5b) en (5. 11g) y donde IG3i = IG2i :

T
L3i
1
T
2i
=
(M0ki MAi q)
+ 2i
I

m3i (M0ki MAi q)

G2i
8i,0
8i,0
qj
2 qj

2i T
1
0
2i
=
M
M
I

m3i q T MTAi M0T

q

Ai
G2i
ki
ki
8i,0
8i,0
2 qj
T

q
1
q
L3i
+
m3i
=
M3i q + q T M3i
qj
2
qj
qj
!

T
2i

1 2i
T
8i,0
8i,0
2i
IG2i 2i
IG2i
8i,0 + 8i,0
2
qj
qj
donde:
0
M3i = MTAi M0T
ki Mki MAi

Desarrollando

L5i
qj :

L5i

=
qj
qj

sustituyendo ec. (5. 6) en ec. (5,11h):

1

T
m5i VG5i VG5i +
m5i gT RG5i
2
qj

L5i
T
m5i q q
=
qj
qj 2
T

q
1
T q
q + q
m5i
=
2
qj
qj
T
q
1
m5i 2
q
=
2
qj
L5i
q T
= m5i
q
qj
qj

136

(5.11h)

(5.11i)

Desarrollando

L6i
qj :

L6i

=
qj
qj

sustituyendo ec. (5. 7) en ec, (5,11j):

1

T
m6i VG6i VG6i +
m6i gT RG6i
2
qj

L6i
T
=
m6i q q
qj
qj 2
T

q
1
T q
m6i
q + q
=
2
qj
qj
T
q
1
m6i 2
q
=
2
qj
L6i
q T
= m6i
q
qj
qj

Desarrollando

Lp
qj

(5.11j)

(5.11k)

:
Lp

=
qj
qj

sustituyendo ec. (5. 8) en ec. (5. 11l):

1

T
m4 VG4 VG4 +
m4 gT RG4
2
qj

Lp
T
m4 q q
=
qj
qj 2
T

q
1
T q
m4
q + q
=
2
qj
qj
T
q
1
q
m4 2
=
2
qj
Lp
q T
= m4
q
qj
qj

(5.11l)

(5.11m)

Al evaluar el trmino qqj , depender que valor tome j, de tal manera que se tienen los siguientes
resultados para diferente valor de iterador j.
Para:

137

j=1
q
q1

x p
x

p
yp =
yp
=
q1
x p
zp
zp

T
= 1, 0, 0
= i

j=2
q
q2

x p
x

p
y p =
yp
=
q2
yp
zp
zp

T
= 0, 1, 0
= j

j=3
q
q3

x p
x

p
yp =
yp
=
q3
zp
zp
zp

T
= 0, 0, 1
= k

Tomando la ec. (5. 11a) y derivando con respecto al tiempo cada miembro de esta ecuacin obtenemos:
!
3

d X L1i L2i L3i L5i L6i

Lp
d L
(5.12a)
=
+
+
+
+
+
dt qj
dt i=1 qj
qj
qj
qj
qj
qj
El desarrollo de la derivada con respecto al tiempo de cada elemento se muestra a continuacin:

Desarrollando

d
dt

L1i
qj

Tomando la ec.(5. 11c) y derivando con respecto al tiempo; tal que:

d q
= 0,
dt qj

138

para j = 1, 2, 3, se tiene:

T T q
d L1i
d q T
q
1
d
T
T
=
+
m1i
j IG1i j k2i q k2i
M1i q + q M1i
dt qj
2
dt qj
qj
dt
qj
T

dq
q
1
q dM1i
q T
dq T

T dM1i q
=
+
m1i
q+

+
M1i
M1i
+ q
2
qj dt
qj
dt
dt
qj
dt qj
T

q
dk2i
T
T q
T
T dq
j IG1i j
+ j IG1i j k2i
+
q k2i
kT2i
dt
qj
dt
qj
T d kT2i q
T
j IG1i j k2i q
dt qj
donde:

d
1i
M1i = M
dt
d
q 1i = q
1i
dt
d
k2i = k 2i
dt
simplificando:
d
dt

L1i
qj

1
=
m1i
2

jT IG1i
jT IG1i

q
q T
T
T
+
+ q
M1i + q M1i
M1i q + M1i q
qj
qj

q
q
j k T2i q kT2i
+ jT IG1i j kT2i q
kT2i
+
qj
qj

q
j kT2i q k T2i
qj

139

(5.12b)

cada trmino de la ecuacin anterior se toma y se simplifica como se muestra a continuacin:

T
T
1i q = q
1i
q T M
q T M
qj
qj

q T T
(5.12c)
M1i q
=
qj
q
T
q
M1i
qj

q
jT IG1i j kT2i q
kT2i
qj

T
q T T
q
M1i
qj
q T T
=
M1i q

qj

T
T
T q
k2i q
= j IG1i j k2i

qj

T
T q
=
j IG1i j k2i
kT2i q

qj
=

q
q
T

j IG1i j k2i q kT2i

+ jT IG1i j kT2i q k T2i
=
qj
qj

T
T
T q
T
T q

kT2i q =
j IG1i j k2i
k2i q + j IG1i j k2i
qj
qj

T
T
T q
T q

kT2i q
j IG1i j k2i
k2i +j IG1i j k2i
qj
qj

(5.12d)

(5.12e)

(5.12f)

sustituyendo las ecs (5. 12c), (5. 12d), (5. 12e), (5. 12f) en (5. 12b) y agrupando en q,
q
:

d L1i
q
1
q
q T T
= ( m1i
kT2i )
q+
M1i +
M1i + jT IG1i j kT2i
dt qj
2
qj
qj
qj
T

1
q
q T T
T
T
T q
( m1i
k2i +
M1i +
M1i + j IG1i j k2i
2
qj
qj
qj

T
T q

kT2i )q
j IG1i j k2i
qj
factorizando trminos:

1
d L1i
q T

T
T
T q
= ( m1i
kT2i )
q+
M1i +M1i + j IG1i j k2i
dt qj
2
qj
qj

q T
1
q T
T
T
T
T

( m1i
(k2i k2i + k2i k2i ) )q
M1i +M1i + j IG1i j
2
qj
qj
+V1i q
(5.12g)
= D1i q
140

donde:

con:

1i = k 2i kT1i k1i kT2i + k2i k T1i k1i kT2i + k2i kT1i k 1i kT2i + k2i kT1i k1i k T2i
M
= k 2i kT1i k1i kT2i + 2 k2i k T1i k1i kT2i + k2i kT1i k1i k T2i

q T

1
T
T
T q
kT2i
D1i =
m1i
M1i +M1i + j IG1i j k2i
2
qj
qj

q T
1

T
T
T
T
1i + j IG1i j
V1i =
m1i
M1i +M
(k2i k 2i + k 2i k2i )
2
qj
qj
2 Rz5 (3i )
3i rG1i
k 1i = Rz6 ( 1i )
(3i )2
2 Rz5 (3i )
= Rz6 ( 1i )
rG1i kT2i q
(3i )2
T
k T2i = (Ei q)

E17i E18i E19i

1
E20i E21i E22i
Ei =
3
E1i
E23i E24i E24i

Los trminos de la matriz Ei estn mostrados en el pendice C de este captulo.

Desarrollando

d
dt

L2i
qj

Tomando la ec.(5. 11e) y derivando con respecto al tiempo:

d q T
q
1
d L2i
T
=
+
M2i q + q M2i
m2i
dt qj
2
dt qj
qj
!

T
2i

1 d 2i
T
8i,0
8i,0
2i
IG2i 2i
IG2i
8i,0 + 8i,0
2 dt
qj
qj
T

dq
q
1
q dM2i
q T
dq T

T dM2i q
=
+
m2i
q+

+
M2i
M2i
+ q
2
qj dt
qj
dt
dt
qj
dt qj

!
2i T
T !
2i
d

1 d 2i
8i,0
8i,0
8i,0
IG2i 2i
+
IG2i
8i,0 +
2 dt
qj
qj
dt

!
T

2i
2i

1 d 2i
d
T
8i,0
8i,0
8i,0
IG2i
+ 2i
IG2i
8i,0
2
dt
qj
dt
qj
141

(5.12h)
(5.12i)

(5.12j)

(5.12k)
(5.12l)

simplificando:
d
dt

L2i
qj

T

q
1
q
T
T
2i
2i q + M2i q
= m2i
+
+ q
M2i + q M
M
2
qj
qj
!

2i T
T !

1 d 2i
8i,0
8i,0
2i
IG2i 2i
IG2i 8i,0 +
8i,0 +
2 dt
qj
qj

2i T
2i
1 2i T
d 2i
8i,0
8i,0
8i,0 IG2i
+ 8i,0 IG2i
2
qj
dt
qj

(5.13a)

El lgebra de los trminos de la derivada con respecto al tiempo de la velocidad de traslacin,

tienen el mismo anlisis de las ecs. (5. 12c) y (5. 12d), por lo tanto resta hacer el anlisis de los
subtrminos de la derivada con respecto al tiempo de la velocidad angular ec. (5. 11f), de manera
que se tiene lo siguiente:

d 2i
q
8i,0
= k T7i
i+
dt
qj
qj

T
k2i k 6i c8i q (k2i k6i )T s8i q 8i j+
qj
qj

T
k2i k 6i s8i q + (k k6i )T c8i q 8i k
2i
qj
qj
sustituyendo las definicines (5. 4f) de 8i en la ec. anterior:

d 2i
8i,0
T
= k 7i
i+
dt
qj
qj

T
k2i k 6i c8i q (k2i k6i )T s8i q kT7i q j+
qj
qj

T
k2i k 6i s8i q + (k k6i )T c8i q kT7i q k
2i
qj
qj
Los trminos k 6i y k 7i son respectivamente:
T
k 6i = (Hi q)
T
k 7i = (Fi q)
donde:
Hi

Fi

H23i H24i H25i

1
H26i H27i H28i
=
3
E1i F1i H1i
H29i H30i H31i

F5i F6i F7i

1
F8i F9i F10i
=
F1i3
0
0
0
142

(5.13b)

(5.13c)
(5.13d)

Los trminos de la matriz Ei estn mostrados en el pendice C de este cptulo. Sustituyendo ecs.
(5. 12k) y (5. 13c,d) en (5. 13b), obtenemos:

d 2i
q
8i,0
= (Fi q)
T
i+
dt
qj
qj

q
q T
T
T
c8i
(k2i k6i ) s8i
k q j+
((Ei Hi ) q)
qj
qj 7i

q
q T
T
T
s8i
+ (k2i k6i ) c8i
k q k
((Ei Hi ) q)
qj
qj 7i

d 2i
8i,0
= a1i i + b2i j + c2i k
(5.13e)
dt
qj
donde:
q
T
a1i = (Fi q)
qj

q
q T
T
T
b1i =
((Ei Hi ) q)
c8i
(k2i k6i ) s8i
k q
qj
qj 7i

q
q T
T
T
((Ei Hi ) q)
s8i
+ (k2i k6i ) c8i
k q
c1i =
qj
qj 7i

T
( 2i
8i,0 )
d
Desarrollando el subtrmino dt
IG2i 2i
8i,0 :
qj

Para este nalisis se desarrolla los productos internos de modo que se facilite el lgebra matricial,
como se muestra a continuacin:

T !
0
0
A1i
I
2i
xx2i

d 8i,0
2i

a
0
I
,
b
,
c
0
B
IG2i 8i,0 =
1i
1i
1i
yy2i
1i
dt
qj
0
0 Izz2i
C1i
= Ixx2i a1i A1i + Iyy2i b1i B1i + Izz2i ci Ci
(5.13f)
Los trminos fuera de la diagonal principal de la matriz de inercia IG2i son cero, debido a la forma
cilndrica del cuerpo 2i.
2i

T
8i,0
d
Desarrollando el subtrmino 2i
I
:
G2i
8i,0
dt
qj
2i T
d
8i,0 IG2i
dt

2i
8i,0

qj

I
0
0
a1i
xx2i

0
b1i
0
Iyy2i
= A1i , B1i , C1i
0
0 Izz2i
c1i
= Ixx2i a1i A1i + Iyy2i b1i B1i + Izz2i c1i C1i
143

(5.13g)

Valorando las operaciones de ecs. (5. 13c,d), y usando ecs. (6. 4h) y (6. 13e):
q T
k q
qj 7i
q T
T
k ]q
= [(Fi q)
qj 7i
= IT1ai q

a1i A1i = (Fi q)

T

(5.13h)

q
q
b1i B1i = [(((Ei Hi ) q)
T c8i
(k2i k6i )T s8i
qj
qj
T
T
k7i q )(k2i k6i ) c8i ]q

(5.13i)

q
q
c1i C1i = [(((Ei Hi ) q)
T s8i
+ (k2i k6i )T c8i
qj
qj
T
T
k7i q )(k2i k6i ) s8i ]q

(5.13j)

= IT2ai q

= IT3ai q

Ahora obteniendo 2i
8i,0 :

d 2i
d T
8i,0 =
k7i qi
+ (k2i k6i )T c8i q j + (k2i k6i )T s8i q k
dt
dt

i+
= k T7i q + kT7i q
T

j+
k 2i k 6i c8i q j (k2i k6i )T s8i q 8i j + (k2i k6i )T c8i q
T

k
k 2i k 6i s8i q k + (k2i k6i )T c8i q 8i k + (k2i k6i )T s8i q

simplificando y sustituyendo la definicin (5. 4f):

T
T

k
q

+
k
q

i+
2i
7i
8i,0
7i
T

[ k 2i k 6i c8i q (k2i k6i )T s8i kT7i

T

[ k 2i k 6i s8i q + (k2i k6i )T c8i kT7i

= d1i i + e1i j + f1i k

144

q q +(k2i k6i )T c8i q

] j+

q q +(k2i k6i )T s8i q

]k

(5.13k)

con:

d1i = k T7i q + kT7i q

T

e1i = k 2i k 6i c8i q (k2i k6i )T s8i kT7i q q + (k2i k6i )T c8i q

T

f1i = k 2i k 6i s8i q + (k2i k6i )T c8i kT7i q q + (k2i k6i )T s8i q

T

Desarrollando el subtrmino

( 2i
8i,0 )
qj

IG2i 2i
8i,0 :

T
Ixx2i
0
0
d1i

2i
8i,0
2i

0
Iyy2i
0
e1i
IG2i 8i,0 = D1i , E1i , F1i
qj
0
0 Izz2i
f1i
= Ixx2i d1i D1i + Iyy2i e1i E1i + Izz2i f1i F1i
(5.13l)
T

IG2i
Desarrollando el subtrmino 2i
8i,0
2i T
8i,0 IG2i

2i
8i,0
qj

2i
8i,0
:
qj

I
0
0
D1i
xx2i

Iyy2i
0 E1i
= d1i , e1i , f1i 0
0
0 Izz2i
F1i
= Ixx2i d1i D1i + Iyy2i e1i E1i + Izz2i f1i F1i
(5.13m)

145

Valorando las operaciones de ecs. (5. 13j,k):

q
T
T

d1i D1i = k7i q + k7i q

kT7i
q

j

T
T q
T
T q
k7i q
+ k7i
=
k7i
k7i q
qj
qj
+ IT5ai q
= IT4ai q
e1i E1i

f1i F1i

(5.13n)

T
T
T
T
=
k 2i k 6i c8i q (k2i k6i ) s8i k7i q q + (k2i k6i ) c8i q

q
T
(k2i k6i ) c8i
qj

q
T
T
2 q
+ (k2i k6i )T
(k2i k6i ) q
c8i [c8i k 2i k 6i
= (k2i k6i ) c8i
qj
qj
T T
s8i (k2i k6i ) k7i q ]q
= IT6ai q
+ IT7ai q

(5.13o)

T
T
T
T

=
k2i k6i s8i q + (k2i k6i ) c8i k7i q q + (k2i k6i ) s8i q

q
T
(k2i k6i ) s8i
qj

q
T
T
2 q
+ (k2i k6i )T
(k2i k6i ) q
s8i [c8i (k2i k6i )T
= (k2i k6i ) s8i
qj
qj

T
T
k7i q + s8i k 2i k 6i ]q

(5.13p)

= IT8ai q
+ IT9ai q

Sustituyendo ecs.(5.13f), (5.13g), (5.13l), (5.13m) en (5.13a) se tiene:

q

1
q
d L2i
T
T

=
+
M2i q + M2i q
m2i
+ q
M2i + q M2i
dt qj
2
qj
qj
Ixx2i a1i A1i + Iyy2i b1i B1i + Izz2i c1i C1i + Ixx2i d1i D1i +
Iyy2i e1i Ei + Izz2i f1i F1i
(5.13q)

146

sustituyendo ahora ecs. (5.13h), (5.13i), (5.13j) y (5.13n), (5.13o), (5.13p) en ec. (5.13q):

q

1
q
d L2i
T
T

=
+
m2i
M2i q + M2i q
+ q
M2i + q M2i
dt qj
2
qj
qj
yy2i IT2ai q+I
zz2i IT3ai q+

Ixx2i IT1ai q+I

T
T
T
+ I5ai q + Iyy2i I6ai q
+ IT7ai q +
Ixx2i I4ai q

Izz2i IT8ai q
+ IT9ai q

simplificando y agrupando en q
, q:

d L2i
1
q
q T T
T
T
T
=
+ Ixx2i I4ai +Iyy2i I6ai + Izz2i I8ai q
+
M2i +
M
m2i
dt qj
2
qj
qj 2i

1
q T
T2i + Ixx2i (I1ai + I5ai )T + Iyy2i (I2ai + I7ai )T +
M2i + M
[ m2i
2
qj
Izz2i (I3ai + I9ai )T ]q
+V2i q
= D2i q

(5.13r)

donde:
TAi MTki Mki MAi + MTAi M
2i = M
Tki Mki MAi + MTAi MTki M
ki MAi +
M
Ai
MTAi MTki Mki M

q T
1
D2i =
m2i
M2i + MT2i + Ixx2i IT4ai +Iyy2i IT6ai + Izz2i IT8ai
2
qj

1
q T
T2i + Ixx2i (I1ai + I5ai )T + Iyy2i (I2ai + I7ai )T
m2i
M2i + M
V2i =
2
qj
Izz2i (I3ai + I9ai )T

2i estn definidas como:

donde las matrices de M
T
k2i

MAi = k T6i
k T7i

ki = k 3i k 4i k 5i
M

ki tienen su desarrollo en el apndice C de este captulo.

Los vectores de la matriz M

147

(5.13s)

(5.13t)

(5.13u)

Desarrollando

d
dt

L3i
qj

est en la matriz M2i , esta matriz

La nica diferencia de esta ecuacin a la anterior

3i
queda como:
se sustituir por la matriz M3i , de modo que la ecuacin dtd L
qj

d L3i
1
q
q T T
T
T
T
=
+ Ixx2i I4ai +Iyy2i I6ai + Izz2i I8ai q
+
m2i
M3i +
M
dt qj
2
qj
qj 3i

1
q T
T3i + Ixx2i (I1ai + I5ai )T + Iyy2i (I2ai + I7ai )T +
[ m3i
M3i + M
2
qj
d
dt

L2i
qj

Izz2i (I3ai + I9ai )T ]q

+V3i q
= D3i q

(5.14a)

donde:
0
T 0T
0
T
0T 0
TAi M0T
3i = M
M
ki Mki MAi + MAi Mki Mki MAi + MAi Mki Mki MAi +
0
MTAi M0T
ki Mki MAi

q T
1
m3i
D3i =
M3i + MT3i + Ixx2i IT4ai +Iyy2i IT6ai + Izz2i IT8ai
2
qj

q T
1
T

V3i =
M3i + M3i + Ixx2i (I1ai + I5ai )T + Iyy2i (I2ai + I7ai )T +
m3i
2
qj

Izz2i (I3ai + I9ai )T

La matriz M0ki es definida como:

(5.14b)
(5.14c)

(5.14d)

0ki = k 0 k 4i k 5i
M
3i

El trmino k 03i est definido en el pendice C.

Desarrollando

d
dt

L5i
qj

Tomando la ec. (5. 11i) y efectuando la derivada con respecto al tiempo a cada elemento de
esta ecuacin, tenemos:

d L5i
d q T
= m5i
q
dt qj
dt qj
T

q dq
= m5i
qj dt
q T
q

= m5i
qj

(5.15a)
= D5i q
148

donde:
D5i = m5i

Desarrollando

d
dt

L6i
qj

q T
qj

(5.15b)

Tomando la ec. (5. 11k) y efectuando la derivada con respecto al tiempo a cada elemento de
esta ecuacin, tenemos:

d L6i
d q T
= m6i
q
dt qj
dt qj
q T
q

= m6i
qj

(5.16a)
= D6i q
donde:
D6i = m6i

Desarrollando

d
dt

Lp
qj

q T
qj

(5.16b)

Tomando la ec. (5. 11m) y efectuando la derivada con respecto al tiempo a cada elemento de
esta ecuacin, tenemos:

d Lp
d q T
= m4
q
dt qj
dt qj
q T
q

= m4
qj
= Dp q

(5.17a)
donde:
Dp = m4

149

q T
qj

(5.17b)

Desarrollando el segundo trmino de ec. (5,2a)

L
qj

Tomando la ec. (5. 10a) y aplicando la derivada parcial con respecto a la variable de coordenadas
cartesianas:
3
L X
Lp
=
(L1i + L2i + L3i + L5i + L6i ) +
qj
qj
qj
i=1

Desarrollando

L1i
qj

De ec. (5. 10b) sustituyendo ecs. (5. 3a), (5. 3d) y centros de gravedad se tiene:

T
1 T T
1i
m1i VG1i VG1i + 1i
I

G1i
3i,0
3i,0 +
2
m1i gT (Rz6 ( 1i )r2i + Rz6 (1i )Rz5 (3i )rG1i )

=
m1i k1i 3i
k1i 3i + 3i j IG1i 3i j
+
2
m1i gT (Rz6 ( 1i )r2i + Rz6 (1i )Rz5 (3i )rG1i )

L1i =

2
1
m1i kT1i k1i 3i + jT IG1i j 3i +
2
m1i gT (Rz6 ( 1i )r2i + Rz6 (1i )Rz5 (3i )rG1i )

susituyendo ec. (5. 3b) en ec. anterior:

L1i =

T 2
1
m1i kT1i k1i + jT IG1i j
k2i q +
2
m1i gT (Rz6 ( 1i )r2i + Rz6 ( 1i )Rz5 (3i )rG1i )

150

tomando la derivada parcial con respecto a qj :

T 2
kT1i
L1i
1
T k1i
k2i q +
m1i
=
k1i + k1i
qj
2
qj
qj
T kT2i
T

T
1
q +
m1i k1i k1i + j IG1i j 2 k2i q
2
qj
Rz5 (3i ) 3i
rG1i
m1i gT Rz6 ( 1i )
3i
qj
2

1
kT1i
=
k1i kT2i q +
m1i 2
2
qj
T kT2i
T

k2i q
q+

m1i k1i k1i + jT IG1i j

qj
Rz5 (3i ) 3i
rG1i
m1i gT Rz6 ( 1i )
3i
qj
kT

3i 7i 8i
Tomando las definiciones de
,
,
y q1ij del apndice C, y sustituyendo en la ecuacin
qj qj qj
anterior:

T T
L1i
1 q
T
k2i q k2i q+

= m1i k1i J2i J1i

qj
qj

((m1i kT1i k1i + jT IG1i j )

T
Rz5 (3i ) 3i
1 q
T
)q+m

rG1i
k2i q J7i J1i
1i g Rz6 ( 1i )
qj
3i
qj

agrupando en q:

T T

L1i
T
1 q
k2i q k2i + (m1i kT1i k1i +
= [m1i k1i J2i J1i
qj
qj

T
T
1 q
]q+

j IG1i j ) k2i q J7i J1i

qj
Rz5 (3i ) 3i
m1i gT Rz6 ( 1i )
rG1i
3i
qj
0

(5.18a)

= V1i q+C

1i

151

donde:
0

V1i

C1i

Desarrollando

T T

T
1 q
k2i q k2i + (m1i kT1i k1i +
= m1i k1i J2i J1i
qj

T
T
1 q
j IG1i j ) k2i q J7i J1i
qj
Rz5 (3i ) 3i
= m1i gT Rz6 ( 1i )
rG1i
3i
qj

(5.18b)

(5.18c)

L2i
qj

De ec. (5. 10c) sustituyendo ecs. (5. 4d), (5. 4h) y su vector de centro de gravedad se tiene:
1
m2i (Mki MAi q)
L2i =
T (Mki MAi q)
+
2
T
1 T
T
T

(k
k
)
q

j+s
(k
k
)
q

k
IG2i
k7i qi+c
8i
6i
8i
6i
2i
2i
2

kT7i q i+c8i (k2i k6i )T q j+s8i (k2i k6i )T q k +

m2i gT RG2i

simplificando y renombrando trminos:

1
1
m2i q T MTAi MTki Mki MAi q+
(a2i i + b2i j + c2i k)T IG2i
L2i =

2
2
(A2i i + B2i j + C2i k) + m2i gT Rz6 ( 1i )Rz5 (3i )Rz5 (7i )Rz4 (8i )rG2i
=

1
m2i q T M2i q+I
xx2i A2i a2i + Iyy2i B2i b2i + Izz2i C2i c2i +
2
m2i gT RG2i

donde:
a2i = kT7i q
b2i = (k2i k6i )T c8i q

c2i
A2i
B2i
C2i
RG2i

=
=
=
=
=

(k2i k6i )T s8i q

q T k7i
q T (k2i k6i ) c8i
q T (k2i k6i ) s8i
Rz6 ( 1i )r2i + Rz6 ( 1i )Rz5 (3i )(r4i + r5i + r6i ) +
Rz6 ( 1i )Rz5 (3i )Rz5 (7i )Rz4 (8i )rG2i
152

finalmente la expresin que se obtiene es:

L2i =

1
xx2i q T k7i kT7i q + Iyy2i c28i + Izz2i s28i q T
(m2i q T M2i q+I
2
(k2i k6i )(k2i k6i )T q)
+ m2i gT RG2i

tomando la derivada parcial con respecto a qj :

kT7i
L2i
k7i T
1
T M2i
T
q +
m2i q
=
q+I
xx2i q
k + k7i
qj
2
qj
qj 7i
qj

1
8i
8i
Iyy2i 2 c8i s8i
q T (k2i k6i )(k2i k6i )T q+
+ Izz2i 2 s8i c8i

2
qj
qj
T (k2i k6i )
1
(k2i k6i )T
T
2
2
Iyy2i c8i + Izz2i s8i q (
(k2i k6i ) + (k2i k6i )
)q +
2
qj
qj
m2i gT RG2i
simplificando:

k7i T
1
kT7i
L2i
T M2i
T
q +
m2i q
=
q+I
xx2i q
k + k7i
qj
2
qj
qj 7i
qj
8i T
q (k2i k6i )(k2i k6i )T q+

(Izz2i Iyy2i ) c8i s8i

qj

(k2i k6i )
1
Iyy2i c28i + Izz2i s28i q T (
(k2i k6i )T +
2
qj
(k2i k6i )T
T
(k2i k6i )
)q+m

2i g RG2i
qj

agrupando en q:

M2i
L2i
1
= q T ( m2i
+Ixx2i
qj
2
qj

kT
k7i T
k7i + k7i 7i
qj
qj

8i
(Izz2i Iyy2i ) c8i s8i (k2i k6i )(k2i k6i )T
+
qj

k2i k6i
1
2
2
(k2i k6i )T +
Iyy2i c8i + Izz2i s8i (

2
qj
qj
T

k2i k6i
T
(k2i k6i )

))q+m

2i g RG2i
qj
qj
T RG2i
= q T M2iq q+m

2i g
qj
L2i
0
= V2i q+C

2i
qj

(5.19a)
153

donde:
M2iq

1
M2i
m2i
=
+Ixx2i
2
qj

k7i T
kT
k7i + k7i 7i
qj
qj

8i
+
(Izz2i Iyy2i ) c8i s8i (k2i k6i )(k2i k6i )T
qj

k2i k6i
1
2
2
(k2i k6i )T +
Iyy2i c8i + Izz2i s8i (

2
qj
qj
T

k2i k6i
(k2i k6i )

)
qj
qj
RG2i
Rz5 (3i ) 3i
= Rz6 ( 1i )(
(r +r5i +r6i )+
qj
3i
qj 4i
Rz5 (3i ) 3i
Rz5 (7i )Rz4 (8i )+
(
3i
qj
Rz5 (7i ) 7i
Rz4 (8i )+
Rz5 (3i )
7i
qj
Rz4 (8i ) 8i
)rG2i )
Rz5 (3i )Rz5 (7i )
8i
qj
0

V2i = q T M2iq
RG2i
C2i = m2i gT
qj
los trminos siguientes

Desarrollando

k2i k6i k7i M2i 3i 7i

, qj , qj , qj , qj , qj ,
qj

8i
qj

(5.19b)
(5.19c)
estan definidos en el pendice C.

L3i
qj

Esta ecuacin presenta la misma forma que ec. (5. 19a) sin embargo se hace notar que la
diferencia est en la matriz M2i , la matriz correspondiente para esta ecuacin es M3i , por lo tanto
las expresiones finales quedan de la siguiente manera:
L3i =

1
xx2i q T k7i kT7i q + Iyy2i q T (k2i k6i )(k2i k6i )T c28i q +
(m3i q T M3i q+I
2
Izz2i q T (k2i k6i )(k2i k6i )T s28i q + m3i gT RG3i
154

tomando la derivada parcial con respecto a qj :

kT7i
L3i
k7i T
1
T M3i
T
q +
m3i q
=
q+I
xx2i q
k + k7i
qj
2
qj
qj 7i
qj

1
8i
8i
q T (k2i k6i )(k2i k6i )T q+
+ Izz2i 2 s8i c8i

Iyy2i 2 c8i s8i

2
qj
qj

!
T

1
(k2i k6i )
(k2i k6i )
q +
Iyy2i c28i + Izz2i s28i q T
(k2i k6i )T + (k2i k6i )
2
qj
qj
m3i gT RG3i

simplificando:

k7i T
1
L3i
kT7i
T M3i
T
q +
m3i q
=
q+I
xx2i q
k + k7i
qj
2
qj
qj 7i
qj
8i T
q (k2i k6i )(k2i k6i )T q+

(Izz2i Iyy2i ) c8i s8i

qj

(k2i k6i )
1
Iyy2i c28i + Izz2i s28i q T (
(k2i k6i )T +
2
qj
(k2i k6i )T
T
(k2i k6i )
)q+m

3i g RG3i
qj

agrupando en q:

L3i
M3i
1
= q T ( m3i
+Ixx2i
qj
2
qj

kT
k7i T
k7i + k7i 7i
qj
qj

8i
+
(Izz2i Iyy2i ) c8i s8i (k2i k6i )(k2i k6i )T
qj

k2i k6i
1
2
2
(k2i k6i )T +
Iyy2i c8i + Izz2i s8i (

2
qj
qj
T

k2i k6i
T
(k2i k6i )

))q+m

3i g RG3i
qj
qj
T RG3i
= q T M3iq q+m

2i g
qj
L3i
0
= V3i q+C

3i
qj

(5.20a)

155

donde:
M3iq

M3i
1
m3i
=
+Ixx2i
2
qj

kT
k7i T
k7i + k7i 7i
qj
qj

8i
+
(Izz2i Iyy2i ) c8i s8i (k2i k6i )(k2i k6i )T
qj

k2i k6i
1
2
2
(k2i k6i )T +

Iyy2i c8i + Izz2i s8i (

2
qj
qj
T

k2i k6i
(k2i k6i )

)
qj
qj
RG3i
Rz5 (3i ) 3i
= Rz6 ( 1i )(
(r +r5i +r6i )+
qj
3i
qj 4i
Rz5 (3i ) 3i
Rz5 (7i )Rz4 (8i )+
(
3i
qj
Rz5 (7i ) 7i
Rz4 (8i )+
Rz5 (3i )
7i
qj
Rz4 (8i ) 8i
)rG3i )
Rz5 (3i )Rz5 (7i )
8i
qj
0

V3i = q T M3iq
RG3i
C3i = m3i gT
qj
el trmino siguiente

M3i
,
qj

Desarrollando

L5i
qj

(5.20b)
(5.20c)

esta definido en el pendice c.

Sustituyendo en ec.(5. 10e) la ec. (5. 6) y el vector de posicin del centro de gravedad de este
cuerpo, se forma la expresin siguiente:
1
L5i = m5i q T q + m5i gT (q + Rz6 ( 16i )r17i + Rz6 ( 16i )Rz5 ( 15i )(r14i + r5ai ))
2
tomando la derivada parcial con respecto qj :

1
L5i

=
(q + Rz6 ( 16i )r17i +
m5i q T q + m5i gT
qj
2 qj
qj
Rz6 ( 16i )Rz5 ( 15i )(r14i + r5ai ))
L5i
= C5i
(5.21a)
qj
156

donde:
C5i = m5i gT

Desarrollando

q
qj

(5.21b)

L6i
qj

Sustituyendo en ec.(5. 10f) la ec. (5. 7) y el vector de posicin del centro de gravedad de este
cuerpo, se forma la expresin siguiente:
1
L6i = m6i q T q + m6i gT (q + Rz6 ( 16i )r17i + Rz6 ( 16i )Rz5 ( 15i )(r14i + r6ai ))
2
tomando la derivada parcial con respecto qj :

L6i

1
=
(q + Rz6 ( 16i )r17i +
m6i q T q + m6i gT
qj
2 qj
qj
Rz6 ( 16i )Rz5 ( 15i )(r14i + r6ai ))
L6i
= C6i
qj
donde:
C6i = m6i gT

Desarrollando

q
qj

(5.22a)

(5.22b)

Lp
qj

Sustituyendo en ec. (5. 10g) la ec. (5. 8) y el vector de posicin del centro de gravedad de este
cuerpo, se forma la expresin siguiente:
1
Lp = m4 q T q + m4 gT (q + R0G4 )
2
tomando la derivada parcial con respecto qj :

1
Lp

=
(q + R0G4 )
m4 q T q + m4i gT
qj
2 qj
qj
Lp
= Cp
qj
donde:
Cp = m4 gT

157

q
qj

(5.23a)

(5.23b)

Por ltimo sustituyendo ecs. (5. 12g), (5. 13r), (5. 14a), (5. 15a), (5. 16a), (5. 17a), (5. 18a), (5.
19a), (5. 20a), (5. 21), (5. 22) y (5. 23) en ec.(5. 2a):
D1i q
+V1i q+D

+V2i q+D

+V3i q+D

+D6i q
+Dp q

2i q
3i q
5i q
0
0
0

+ C2i + V3i q+C

(V1i q+C
1i +V2i q
3i + C5i + C6i + Cp ) = Q
Agrupando en q
, q obtenemos la forma final de la ecuacin de Lagrange:
Dq
+V q+C

=Q

(5.24a)

donde los matrices D, V y C son:

D = D1i +D2i +D3i +D5i +D6i +Dp
0
0
0
V = V1i +V2i +V3i (V1i +V2i +V3i )
C = (C1i +C2i + C3i + C5i + C6i + Cp )

5.3 Fuerzas Generalizadas

La formulacin de la ecuacin de Lagrange considera el uso de fuerzas generalizadas contemplando las fuerzas aplicadas externamente, fuerzas y torques de actuadores, fuerzas de resortes lneales
y torsionales, de modo que es necesario desarrollar estas expresiones para que sean compatibles con
el lagrangiano, y ademas consistentes con las restricciones mecnicas. Las fuerzas generalizadas se
obtienen a partir de la expresin de trabajo virtual.
Primero consideremos el caso en el cual los actuadores ejercen una fuerza o torque en las juntas
y fuerzas y momentos externos son aplicados al efector final. Definamos = [ 1 .... n ]T como un
vector n-dimensional que representa el torque generado en las juntas y Fe = [feT , nTe ]T , el vector de
seis coordenadas de las fuerzas y momentos resultantes en el efector final. Por lo tanto el trabajo
virtual producido por estas fuerzas y momento es:
W = i Q + Fe x

(5.25a)

donde x es el vector de desplazamiento virtual del efector final. Substituyendo la relacin x =J

Q en ec. (C,1) conseguimos definir el vector de fuerzas generalizadas como:
Q = i + J T Fe

(5.25b)

Para el caso del robot delta paralelo, se desprecian los efectos de fuerzas externas en el efector final,
por lo que resulta entonces:
W = i Q1i
(5.25c)
donde:
i = R0,3i ( i j)
158

(5.25d)

Apartir de la referencia [15], que relaciona las velocidades angulares con los desplazamientos virtuales:

Q =
q
q
se plantean los desplazamientos virtuales que estn relacionados con las fuerzas externas:
Q1i =

10,3i
3i
3i

(5.25e)

donde:
10,3i = R0,3i 3i
3i = 3i j

(5.25f)

sustituyendo ec (5. 25f) en ec. (5. 25e):

Q1i =

R0,3i 3i j
3i

(5.25g)

3i

sustituyendo ec. (5. 25d) y (5. 25g) en ec. (5. 25c):

W =
=
=
=

3
X

(R0,3i ( i j))T

i=1
3
X
i=1
3
X
i=1
3
X

R0,3i 3i j
3i

3i

3i
i jT RT0,3i R0,3i
j 3i
3i
i jT j 3i
(5.25h)

i 3i

i=1

donde se tiene la siguiente definicin:

dq
d3i
= kT2i
dt
dt
tambin se puede definir con desplazamientos virtuales como:
3i
q
= kT2i
t
t
multiplicando por t:
3i = kT2i q
159

(5.25i)

tomando esta ltima ec. (5. 25i) y sustituyendo en (5. 25h):

W =

3
X

i kT2i q

i=1

claramente se observa entonces que las fuerzas generalizadas presentan la forma:

Q=

3
X

i kT2i

i=1

finalmente:
Q =

3
X

i kT2i = 1 kT21 + 2 kT22 + 3 kT23

i=1

=
Q =

k21x
k22x
k23x
1 k21y + 2 k22y + 3 k23y
k21z
k22z
k23z

k21x k21y k21z

1 , 2 , 3 k22x k22y k22z

k23x k23y k23z
T
k21

T
1 , 2 , 3 k22
T
k23
k

160

(5.25j)

5.3 Determinacin de los torques

La solucin de la ec. (5,24a), para el caso de tener condiciones estticas, y siguiendo la trayectoria planteada en el pendice B,se muestra en la grfica siguiente (fig (5.2)).

Fig. 5.2 Torques estticos, formulacin lagrangiana

La solucin de la ec. (5,24a), para el caso de tener condiciones dinmicas, y siguiendo la trayectoria
planteada en el pendice B,se muestra en la grfica siguiente (fig (5.3).).

Fig. 5.3 Torques dinmicos, formulacin Lagrangiana

161