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UFRJ Universidade Federal do Rio de Janeiro

EE

DEL Departamento de Eletrˆonica

Escola de Engenharia

EEL-555 Sistemas Lineares II

Prof. Ramon

1

EEL-555 Sistemas Lineares II

2

Organiza¸c˜ao do curso

Sala de aula : H-211

Hor´ario

: 2 a. feira 13:00 – 15:00 : 4 a. feira 15:00 – 17:00

Atendimento : 6 a. feira 10:00 – 12:00

Professor : Ramon R. Costa Laborat´orio : H-345

Telefone

: 2562-8604

e-mail

:

ramon@coep.ufrj.br

Homepage : http://www.coep.ufrj.br/ramon

:

http://www.coep.ufrj.br/teleduc

Prof. Ramon

[Parte I] [Parte II]

[09:29]

24 de Abril de 2007

EEL-555 Sistemas Lineares II

3

Pr´e-requisitos

Sistemas Lineares I

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[Parte I] [Parte II]

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4

Objetivos do curso

Estudo de ferramentas e m´etodos para an´alise de sistemas lineares invariantes no tempo.

ˆ

Enfase em sistemas discretos.

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5

Descri¸c˜ao do curso

Parte I - Sistemas cont´ınuos

1. Revis˜ao: Sistemas lineares

2. Representa¸c˜ao no espa¸co de estado

3. Realiza¸c˜ao de fun¸c˜oes de transferˆencia

4. Modelagem de sistemas dinˆamicos lineares

5. Lineariza¸c˜ao

6. Solu¸c˜ao da equa¸c˜ao de estado

´

7. Revis˜ao: Algebra linear

8. An´alise

9. Solu¸c˜ao num´erica de EDOs

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[Parte I] [Parte II]

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Descri¸c˜ao do curso

Parte II - Sistemas discretos

9. Sinais e sistemas discretos no tempo

10. Amostragem de sinais cont´ınuos

11. Transformada Z

12. An´alise de sistemas lineares discretos

13. Transformada discreta de Fourier (DFT)

14. Fast Fourier Transform (FFT)

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Dura¸c˜ao do curso

In´ıcio

: 15/ago

T´ermino : 10/dez

75 horas-aula

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[Parte I] [Parte II]

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Plano de aulas simplificado

Parte I - Sistemas cont´ınuos

1. Revis˜ao: Sistemas Lineares

 

3

aulas

2. Representa¸c˜ao no espa¸co

de estado

 

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5

aulas

3. Realiza¸c˜ao de fun¸c˜oes de

transferˆencia

 

5

aulas

 

´

4. Revis˜ao: Algebra Linear

 

2 aulas

5. Solu¸c˜ao da equa¸c˜ao de estado

 

5

aulas

6. An´alise

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10

aulas

7. Simula¸c˜ao de sistemas dinˆamicos

 

5

aulas

TOTAL : 35 aulas

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Plano de aulas simplificado

Parte II - Sistemas discretos

1. Sinais e sistemas discretos no tempo

 

5

aulas

2. Equa¸c˜oes a diferen¸cas

 

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. 5

aulas

3. Transformada Z

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5

aulas

4. An´alise de sistemas lineares discretos

 

10

aulas

5. Transformada de Fourier

 

5

aulas

6. Transformada discreta de Fourier (DFT)

7. Fast Fourier Transform (FFT)

5 aulas

5

aulas

TOTAL : 40 aulas

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Em resumo

Pouco tempo pra brincadeira !

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Exerc´ıcios & trabalhos

Durante o curso os alunos receber˜ao:

9 ou mais listas de exerc´ıcios

2 trabalhos/projetos

Poder˜ao requerer a utiliza¸c˜ao do pacote

N˜ao ser˜ao considerados para avalia¸c˜ao.

MATLAB

e seus toolboxes.

Os aluno ser˜ao poupados da tarefa de copi´a-los.

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Avalia¸c˜ao

Ser˜ao aplicadas

4 provas

.

Todas as provas s˜ao

sem consulta

.

Para aprova¸c˜ao no curso o aluno devera ter

m´edia final 5

.

Ser´a dada

uma unica´

2a. chamada

no final do curso com

toda a mat´eria

.

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Datas das provas

Prova

Peso

Data

1a.

1

05/set/2005

2a.

1

03/out/2005

3a.

1

07/nov/2005

4a.

1

05/dez/2005

2a. cham.

1

07/dez/2005

Per´ıodo letivo

: 15/agosto a 10/dezembro

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Livros textos

[

1] C. T. Chen , Linear Systems Theory and Design ,

3rd Edition, Oxford , 1999.

[

2] K. Ogata ,

Modern Control Engineering ,

3rd Edition, Prentice Hall , 1997.

[

3] B. C. Kuo , Automatic Control Systems ,

7th Edition, Prentice Hall , 1995.

[

4] A. Oppenheim & R. Schafer ,

Discrete Time Signal Processing ,

Prentice Hall , 1989.

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EEL-555 Sistemas Lineares II

15

Bibliografia complementar

[ 1] Paulo S. R. Diniz & Eduardo A. B. da Silva & Sergio L. Netto ,

Digital signals processing: system analysis and design ,

Cambridge University Press , 2002.

[ 2] J. Proakis & D. Manolakis , Digital Signal Processing ,

Prentice Hall , 1996.

[ 3] Oppenheim & Willsky ,

Signals and Systems ,

2nd Edition, Prentice Hall , 1997.

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Bibliografia complementar

˚

[ 4] Karl J. Astr¨om & Bj¨orn Wittenmark ,

Computer Controlled Systems ,

3nd Edition, Prentice–Hall , 1997.

[ 5] Gene Franklin & J. David Powell & Michael L. Workman , Digital Control of Dynamic Systems ,

Addison–Wesley , 1990.

[ 6] Charles L. Phillips & H. Troy Nagle ,

Digital Control Systems Analysis & Design ,

3rd Edition, Prentice–Hall , 1995.

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Bibliografia complementar

[ 7] B. C. Kuo , Digital Control Systems ,

Saunders , 1992.

[ 8] C. T. Chen , Analog & Digital Control System Design ,

Saunders , 1993.

[ 9] K. Ogata ,

Discrete Control Systems ,

2nd Edition, Prentice–Hall , 1995.

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Cap´ıtulo # 1

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[Parte I] [Parte II]

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19

1 Revis˜ao: Sistemas Lineares

Conte´udo

1. Introdu¸c˜ao

2. Equa¸c˜oes diferenciais ordin´arias (EDOs)

3. Resposta ao impulso

4. Transformada de Laplace

5. Fun¸c˜ao de Transferˆencia

6. Diagrama de blocos

7. Exerc´ıcios

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1.1 Introdu¸c˜ao

Nossa vis˜ao de sistema

: algo com terminais de entrada e sa´ıda.

1.1 Introdu¸c˜ao Nossa vis˜ao de sistema : algo com terminais de entrada e sa´ıda. Sistema y

Sistema

Sistema y

y

Sistema y

u

1.1 Introdu¸c˜ao Nossa vis˜ao de sistema : algo com terminais de entrada e sa´ıda. Sistema y
1.1 Introdu¸c˜ao Nossa vis˜ao de sistema : algo com terminais de entrada e sa´ıda. Sistema y

Entrada

Sa´ıda

1.1 Introdu¸c˜ao Nossa vis˜ao de sistema : algo com terminais de entrada e sa´ıda. Sistema y
1.1 Introdu¸c˜ao Nossa vis˜ao de sistema : algo com terminais de entrada e sa´ıda. Sistema y

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Classifica¸c˜ao de sistemas

:

Lineares

Cont´ınuos

Invariantes

SISO
SISO

Determin´ısticos

N˜ao lineares

Discretos

Variantes no tempo

MIMO

Estoc´asticos

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Neste curso

:

(SLIT) .
(SLIT)
.

Sistemas lineares invariantes no tempo

Sistemas discretos lineares invariantes no tempo

(SDLIT)

.

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23

Exemplo 1

Sistema discreto (ou melhor, digital)

r (k ) u (k ) u (t ) y (t ) y (k )
r
(k )
u
(k )
u
(t )
y
(t )
y
(k )
Micro
D/A
Processo
A/D

Figura 1: Sistema discreto.

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24

Motiva¸c˜ao

Controlar um sistema significa

impor certas propriedades

aos seus sinais

de sa´ıda como, por exemplo, overshoot .

A

entrada ´e o sinal que pode ser livremente manipulado.

´

   

E

necess´ario um

modelo do sistema

para se poder calcular o sinal de con-

trole necess´ario para se impor as propriedade desejadas `a sa´ıda.

Estrat´egias adequadas

de controle permitem obter bom desempen ho

mesmo com um modelo impreciso do sistema.

 

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Representa¸c˜ao

Um sistema ´e definido matematicamente como uma

transforma¸c˜ao

y (t ) = T x(t )

T y

T

y

T y

(t )

´e definido matematicamente como uma transforma¸c˜ao y ( t ) = T x ( t )

x(t )

´e definido matematicamente como uma transforma¸c˜ao y ( t ) = T x ( t )

ou

operador

:

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Exemplo 2

Integrador

y (t ) = t x(ζ )

0

y

y

y

(t )

Exemplo 2 Integrador y ( t ) = t x ( ζ ) dζ 0 y

x(t )

Exemplo 2 Integrador y ( t ) = t x ( ζ ) dζ 0 y

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Conside 2 sinais de entrada distintos :

y 1 (t ) = T x 1 (t )

y 2 (t ) = T x 2 (t )

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Propriedade

(Aditividade)

T x 1 (t ) + x 2 (t ) = T x 1 (t ) + T x 2 (t ) = y 1 (t ) + y 2 (t )

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Propriedade

(Homogeneidade)

T a x i (t ) = a T x i (t ) = a y i (t )

Combinando-se estas 2 propriedade, tem-se o

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Princ´ıpio da superposi¸c˜ao

T a x 1 (t ) + b x 2 (t ) = a y 1 (t ) + b y 2 (t )

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Propriedade

(Linearidade)

linear .
linear
.

A classe de sistemas que satisfaz o princ´ıpio da superposi¸c˜ao ´e dito

Nos

sistemas dinˆamicos

, a resposta `a

satisfaz o princ´ıpio da superposi¸c˜ao.

condi¸c˜ao inicial

tamb´em deve

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32

Exemplo 3

Duplo integrador.

u (t )

Exemplo 3 Duplo integrador. u ( t ) v (0) v ( t )   y

v (0)

v

(t )

 
Exemplo 3 Duplo integrador. u ( t ) v (0) v ( t )   y

y (0)

y

y

y
Exemplo 3 Duplo integrador. u ( t ) v (0) v ( t )   y

(t )

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´

E f´acil verificar que se para u 1 (t ), v 1 (0) e y 1 (0) :

y 1 (t ) = t

0

t

0

u 1 (τ )+ v 1 (0) + y 1 (0)

e para u 2 (t ), v 2 (0) e y 2 (0) :

y 2 (t ) = t

0

t

0

u 2 (τ )+ v 2 (0) + y 2 (0)

ent˜ao

y 1 (t ) + y 2 (t ) = t

0

t

0

u 1 (τ ) + u 2 (τ ) + v 1 (0) + v 2 (0) + y 1 (0) + y 2 (0)

O sistema ´e linear.

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Exemplo 4

Sistema n˜ao-linear.

Oscilador de Van der Pol :

y¨ y˙ θ y˙ 3 + y = 0

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Propriedade

(Invariˆancia no tempo)

Um sistema ´e dito

invariante no tempo

se, τ ,

a entrada

x 1 (t ) = x(t τ )

produz a sa´ıda

y 1 (t ) = y (t τ )

.

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Exemplo 5

Sistema invariante.

u (t ) y (t ) 0 1 0 u 1 (t ) y 1
u
(t )
y
(t )
0
1
0
u
1 (t )
y
1 (t )
τ
τ

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Propriedade

(Causalidade)

causal
causal

Um sistema ´e dito

se a sua sa´ıda atual depende somente das entradas

atuais e passadas, i.e., n˜ao depende das entradas futuras.

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Exemplo 6

Sistema n˜ao causal.

0 1
0
1

Sistema

Sistema
Sistema
Sistema

y

Exemplo 6 Sistema n˜ao causal. 0 1 Sistema y u 0 1

u

Exemplo 6 Sistema n˜ao causal. 0 1 Sistema y u 0 1
0 1
0
1

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39

Exemplo 7

Sistema diferenciador.

A diferencia¸c˜ao

x(t )

7 Sistema diferenciador. ⋆ A diferencia¸c˜ao x ( t ) (on line) y (t ) d

(on line)

y (t ) d dt n˜ao ´e uma opera¸c˜ao causal.
y
(t )
d
dt
n˜ao ´e uma opera¸c˜ao causal.

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Exemplo 8

Sistema n˜ao causal discreto.

y [k ] = 0.2 y [k 1] + 0.5 y [k 2] + u [k ] u [k + 1]

Exemplo de uma

equa¸c˜ao a diferen¸cas

(equa¸c˜ao recursiva).

A sa´ıda atual depende do valor futuro do sinal de entrada u [k + 1].

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41

Interpreta¸c˜ao de um SLIT

+ · u (t ) y (t ) d dt
+
·
u
(t )
y
(t )
d
dt

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42

Interpreta¸c˜ao de um SDLIT

+ · y (k ) >> <<
+
·
y (k )
>>
<<
Interpreta¸c˜ao de um SDLIT + · y (k ) >> << u ( k )

u (k )

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[Parte I] [Parte II]

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1.2 Equa¸c˜oes diferenciais ordin´arias (EDO)

Forma geral :

d n y

dt n

d n 1 y

dt n 1

+ · · · + a 1 dy dt + a 0 y = b m

d m u

dt m

du

dt

EDO linear de ordem n .

Causalidade

n m

Modelo temporal

.

.

a n

+ a n 1

+ · · · + b 1

+ b 0 u

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Operador diferencial

Defini¸c˜ao

p = dt d

Nota¸c˜ao simplificada :

a n p n + a n 1 p n 1 + · · · + a 1 p + a 0 y (t ) =

b m p m + b m1 p m1 + · · · + b 1 p + b 0 u (t )

ou melhor,

A (p ) y (t ) = B (p ) u (t )

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EEL-555 Sistemas Lineares II

45

Exemplo 9

Sistema mecˆanico massa-mola-atrito. y k u m b
Sistema mecˆanico massa-mola-atrito.
y
k
u
m
b

A posi¸c˜ao da massa m ´e descrita pela EDO de 2a. ordem

m y¨ + b y˙ + k y = u

onde :

m = massa b = coeficiente de atrito k = constante de mola

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46

Usando o operador diferencial :

m p 2 + b p + k y = u

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47

1.3 Resposta ao impulso

Modelo temporal

:

g (t ) = resposta ao impulso.

u

(t )

Modelo temporal : g ( t ) = resposta ao impulso. u ( t ) c.i.

c.i. = 0

SLIT

y (t )

: g ( t ) = resposta ao impulso. u ( t ) c.i. = 0

Figura 2: Resposta com condi¸c˜oes iniciais nulas.

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48

A resposta a uma entrada u (t ) ´e dada pela

integral de convolu¸c˜ao

:

y (t ) = t g (t τ )u (τ )

0

=

t u (t τ )g (τ )

0

g (t ) = resposta do sistema com condi¸c˜oes iniciais nulas a um impul so aplicado em t = 0.

A convolu¸c˜ao ´e

comutativa

:

y (t ) = g (t ) u (t ) = u (t ) g (t )

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49

Exemplo 10

0.3

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0

−0.05

Sistema mecˆanico massa-mola-atrito.

0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
1
2
3
4
5
6
7
8

Figura 3: Resposta ao impulso. Simula¸c˜ao usando Matlab. Script

rimpulso.m

.

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[Parte I] [Parte II]

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50

Convolu¸c˜ao aproximada

y = T

n =N

n =0

g (t nT ) u (nT )

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51

Script para calcular a convolu¸c˜ao aproximada (

num = [1]; den = [1 2 3];

convolucao.m

)

:

G

= tf(num,den);

% Fun¸c~ao de transfer^encia

T

= 0.1;

t

= [0:T:8]’;

g

= impulse(G,t);

% Resposta ao impulso de G

r

= ones(size(t)); % Degrau

y

= T*conv(g,r);

% Convolu¸c~ao aproximada

y

= y(1:size(t));

plot(t,y,’b-’,’Linew’,2)

grid on

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52

0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0 1 2 3 4 5
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Figura 4: Resposta ao degrau aproximada.

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1.4 Transformada de Laplace

´

Util na

solu¸c˜ao anal´ıtica

de equa¸c˜oes diferenciais ordin´arias (EDOs).

Reduz uma EDO (no dom´ınio temporal) a uma equa¸c˜ao alg´ebrica (no dom´ınio complexo).

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Defini¸c˜ao

(Transformada de Laplace)

F (s) = L f (t ) = f (t ) e st dt

0

s =

vari´avel complexa

.

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Exemplo 11 Fun¸c˜ao exponencial.  f (t ) = Transformada de Laplace : F (s)
Exemplo 11
Fun¸c˜ao exponencial.
f (t ) =
Transformada de Laplace : F (s) = L k e −at
k e −at e −st dt
=
0
e −( s +a) t dt
=
k ∞
0
k
=
s + a

  0 k e − a t se se t < 0 t ≥ 0

0

k e at

se

se

t < 0

t 0

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Propriedades

(1)

L αf (t ) = α L f (t )

 

(2)

L f 1 (t ) + f 2 (t ) = L f 1 (t ) + L f 2 (t )

linear .
linear
.

A Transformada de Laplace ´e

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Teorema

(Diferencia¸c˜ao)

L dt f (t ) = sF (s) f (0)

d

F (s) = L f (t ) .

f (0) ´e a

condi¸c˜ao inicial

de f (t ).

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Teorema

(Integra¸c˜ao)

L f (t ) dt = F (s)

s

+

f 1 (0)

s

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Teorema

(Valor final)

t f (t ) = lim

lim

s

0 sF (s)

existir .
existir
.

S´o se aplica se lim

t f (t )

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Teorema

(Convolu¸c˜ao)

L f 1 (t ) f 2 (t ) = F 1 (s)F 2 (s)

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Transformada inversa

Metodologia

:

expans˜ao em fra¸c˜oes parciais

1. Determinar a

2. Consultar tabelas de transformadas

Metodologia alternativa

:

1. Usar o MATLAB

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Expans˜ao em fra¸c˜oes parciais r 1 r 2 r n F (s) = B (s)
Expans˜ao em fra¸c˜oes parciais
r 1
r 2
r n
F (s) = B (s) =
+
+ · · · +
A
(s)
s + p 1
s + p 2
s + p n
⋆ r i =
res´ıduos
.
⋆ p i =
p´olos
.
⋆ O caso geral envolve
p´olos m´ultiplos
.

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Tabela

(Vide Ogata. pag. 22 e 23)

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Exemplo 12

Transformada de Laplace usando MATLAB.

Encontrar a transformada de :

f (t ) =

Solu¸c˜ao

:

>> syms t s a k >> f = k*exp(-a*t); >> F = laplace(f)

F =

k/(s+a)

>> _

>> F = laplace(f) F = k/(s+a) >> _   0 k e − a

  0 k e − a t se se t < 0 t ≥ 0

0

k e at

se

se

t < 0

t 0

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Exemplo 13

Anti-transformada de Laplace usando MATLAB.

Encontrar a anti-transformada de :

F (s) =

k

(s + a) 2

Solu¸c˜ao

:

>> syms t s a k >> F = k/(s+a)^2; >> f = ilaplace(F)

f =

k*t*exp(-a*t)

>> _

f = ilaplace(F) f = k*t*exp(-a*t) >> _ Prof. Ramon [Parte I] [Parte II] [09:29] 24

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1.5 Fun¸c˜ao de transferˆencia

Considere uma EDO :

d n y d m u du + · · · + a 1 dy
d n y
d m u
du
+ · · · + a 1 dy dt + a 0 y = b m
+ · · · + b 1
+ b 0 u
dt n
dt m
dt

Hip´otese

: Todas as condi¸c˜oes iniciais s˜ao nulas.

Aplicando-se a Transforma¸c˜ao de Laplace em ambos os lados,

s n + · · · + a 1 s + a 0 Y (s) = b m s m + · · · + b 1 s + b 0 U (s)

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Defini-se a

Fun¸c˜ao de Transferˆencia

como :

G (s) = Y U (s) (s)

= b m s m + b m1 s m1 + · · · + b 1 s + b 0 s n + a n 1 s n 1 + · · · + a 1 s + a 0

Ordem n .

Causalidade

n m

.

Modelo freq¨uencial

.

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Nota¸c˜ao simplificada :

Y (s) = B (s)

A (s)

U (s)

B (s) A (s)
B (s)
A (s)

U (s)

Y (s)

: Y ( s ) = B ( s ) A ( s ) U (

Figura 5: Fun¸c˜ao de transferˆencia.

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Nota¸c˜ao mista

y B (s) A (s)
y
B (s)
A (s)

(t )

u (t )

Nota¸c˜ao mista y B (s) A (s) ( t ) u ( t ) ⋆ Pode

Pode ser encontrada na literatura.

A vari´avel s deve ser interpretada como o operador diferencial

d

dt .

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Fun¸c˜ao racional

em s.

G (s) s´o depende do sistema.

 

G (s) s´o ´e definida para SLITs.

 

O conhecimento de G (s) permite calcular y (t ) para qualquer sinal u (t ).

G (s) pode ser determinada

experimentalmente

.

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Exemplo 14

Sistema massa-mola-atrito.

Aplicando Laplace :

y¨ + 2y˙ + 3y = u

s 2 Y + 2sY + 3Y = U

Portanto,

G (s) = Y U (s) (s) =

1

s 2 + 2s + 3

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Exemplo 15

Fun¸c˜oes de transferˆencia usando MATLAB.

>> num = [1]; >> den = [ 1 2 3 ]; >> >> G = tf(num,den)

% polin^omio numerador % polin^omio denominador

Transfer function:

1

-------------

s^2 + 2 s + 3

>> _

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1.6 Diagramas de blocos

Servem para :

Visualiza¸c˜ao de

sistemas complexos

.

Visualiza¸c˜ao de conex˜oes e

fluxos de sinais

.

Elementos

: Setas/sinais Somadores Ganhos/FTs

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Somador

u

+ −
+

y

e = u y

Somador u + − y e = u − y

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Ganho/FT

u (s)

Ganho/FT u ( s ) G ( s ) y ( s )

G (s)

y (s)

Ganho/FT u ( s ) G ( s ) y ( s )

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Exemplo 16

Sistema em malha fechada. u e y + G (s) − H (s)
Sistema em malha fechada.
u
e
y
+
G (s)
H (s)

Figura 6: Diagrama de blocos de sistema em malha fechada.

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Determina¸c˜ao da

FT em malha fechada

:

Do diagrama tiramos :

y = G e

e = u H y

Eliminando o erro e :

y = G u H y

= G u GH y

Portanto :

1 + GH y = G u

e e = u − H y Eliminando o erro e : y = G u

y (s) u (s) =

y ( s ) u ( s ) = G 1 + GH

G

1 + GH

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Exemplo 17

Sistema em malha fechada.

H 2 (s) e x − + G 1 (s) + G 2 (s) −
H
2 (s)
e
x
+
G
1 (s)
+
G
2 (s)
H
1 (s)
H 2 (s) e x − + G 1 (s) + G 2 (s) − H

G 3 (s)

u

H 2 (s) e x − + G 1 (s) + G 2 (s) − H

y

H 2 (s) e x − + G 1 (s) + G 2 (s) − H

x = G 1 e H 2 y

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Determina¸c˜ao da

FT em malha fechada

:

H 2 (s) G 1 (s) e x − + + G 1 (s) G
H
2 (s)
G
1 (s)
e
x
+
+
G
1 (s)
G
2 (s)
G
3 (s)
H
1 (s)

y

u

G 1 (s) e x − + + G 1 (s) G 2 (s) G 3

x = G 1 e H 2 y

G

1

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Determina¸c˜ao da

FT em malha fechada

:

H 2 (s) G 1 (s) u G 1 (s)G 2 (s) − + G
H
2 (s)
G
1 (s)
u
G
1 (s)G 2 (s)
+
G
3 (s)
1 + G 1 (s)G 2 (s)H 1 (s)

y

da FT em malha fechada : H 2 (s) G 1 (s) u G 1 (s)G

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Determina¸c˜ao da

FT em malha fechada

:

y

(s)

=

G 1 (s) G 2 (s) G 3 (s)

u

(s) 1 + G 1 (s) G 2 (s) H 1 (s) + G 2 (s) G 3 (s) H 2 (s)

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Exemplo 18

Usando MATLAB/Simulink.

1 s+4 H2(s) 1 1 1 1 1 s+1 s+2 s+3 r y G1(s) G2(s)
1
s+4
H2(s)
1
1
1
1
1
s+1
s+2
s+3
r
y
G1(s)
G2(s)
G3(s)
1
s+5
H1(s)

Figura 7: Diagrama de blocos em Simulink. Model

dblocos.mdl

.

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Script para obter a FT em malha fechada (

diag blocos.m

)

:

%----------------------------------------

%

% Exemplo: Diagramas de blocos

%

%----------------------------------------

open_system(’dblocos’);

[A,B,C,D] = linmod(’dblocos’); % retorna o modelo de estado

g = ss(A,B,C,D);

h = tf(g)

close_system(’dblocos’);

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Resultado

:

>> diag_blocos

Transfer function:

s^2 + 9 s + 20

---------------------------------------------

s^5 + 15 s^4 + 85 s^3 + 227 s^2 + 287 s + 137

>>

>> _

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Verifica¸c˜ao

: Script (

g1 = tf(1,[1 1]); g2 = tf(1,[1 2]); g3 = tf(1,[1 3]); h1 = tf(1,[1 5]); h2 = tf(1,[1 4]);

verifica.m

)

H

= (g1*g2*g3)/(1 + g1*g2*h1 + g2*g3*h2);

G

= minreal(H) % solu¸c~ao ap´os todos os cancelamentos

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86

Resultado

:

>> verifica

Transfer function:

s^2 + 9 s + 20

---------------------------------------------

s^5 + 15 s^4 + 85 s^3 + 227 s^2 + 287 s + 137

>> _

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UFRJ Universidade Federal do Rio de Janeiro

EE

DEL Departamento de Eletrˆonica

Escola de Engenharia

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Cap´ıtulo # 2

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88

2 Representa¸c˜ao no espa¸co de estado

Conte´udo

1. Introdu¸c˜ao

2. Exemplo preliminar

3. Exemplo preliminar 2

4. Diagrama de blocos

5. Exemplos com Matlab/Simulink

6. Exerc´ıcios

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89

2.1 Introdu¸c˜ao

Hip´otese:

O aluno est´a familiarizado com as representa¸c˜oes matem´aticas

Resposta ao impulso

Equa¸c˜ao diferencial ordin´aria (EDO)

Fun¸c˜ao de transferˆencia

(j´a visto em SL-I)

Novidade:

Vamos introduzir a representa¸c˜ao de SLIT’s por

Vari´aveis de estado

Metodologia:

Obten¸c˜ao da representa¸c˜ao de estado a partir da EDO.

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90

2.2 Exemplo preliminar

Exemplo 1

Sistema mecˆanico tipo massa-mola-atrito. y k u m b
Sistema mecˆanico tipo massa-mola-atrito.
y
k
u
m
b

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91

Modelo : EDO de 2a. ordem

u (s)

Modelo : EDO de 2a. ordem u ( s ) y ¨ + 2 y ˙

y¨ + 2y˙ + 3y = u

EDO y

EDO