Electronic Position Switches: Manual de Aplicaciones

ABB Robotics
Manual de aplicaciones
Electronic Position Switches
Trace back information:

Workspace RW 5-15-01 version a2
Checked in 2013-03-15
Skribenta version 1184
Manual de aplicaciones
Electronic Position Switches
RobotWare 5.15.01
ID de documento: 3HAC027709-005
Revisin: J
Copyright 2006-2013 ABB. Reservados todos los derechos.
La informacin de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse
como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningn
error que pueda aparecer en este manual.
Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte
del mismo debe entenderse como una garanta por parte de ABB por las prdidas,
lesiones, daos materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantas similares.
ABB no ser en ningn caso responsable de los daos accidentales o consecuentes
que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos
descritos en el mismo.
Se prohbe la reproduccin o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si
no se cuenta con una autorizacin escrita de ABB.
Usted puede obtener copias adicionales de este manual a travs de ABB.
El idioma original de esta publicacin es el ingls. Cualquier otro idioma suministrado
ha sido traducido del ingls.

ABB AB
Robotics Products
SE-721 68 Vsters
Suecia
Contenido
Contenido
Descripcin general de este manual ...............................................................................................
7
Documentacin del producto, M2004 .............................................................................................. 10
Seguridad .......................................................................................................................................... 12
1
Introduccin
13
1.1
1.2
13
16
Funciones de Electronic Position Switches
17
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
17
20
22
23
25
Monitor Axis Range ...........................................................................................

Cyclic Sync Check .............................................................................................
Software Sync Check .........................................................................................
Control Error Supervision ...................................................................................
Operational Safety Range ...................................................................................
Instalacin
27
3.1
27
27
30
35
37
38
38
3.2
4
Descripcin general de Electronic Position Switches ...............................................

Terminologa ....................................................................................................
Instalacin del hardware .....................................................................................

3.1.1 Datos del conector de E/S .........................................................................
3.1.2 Seales de E/S .......................................................................................
3.1.3 Alimentacin de corriente .........................................................................
3.1.4 Conexin SMB para ejes adicionales ..........................................................
Instalacin del software ......................................................................................
3.2.1 Instalacin del software necesario ..............................................................
Configuracin
39
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
39
41
53
56
58
60
62
Crear un usuario de seguridad .............................................................................

Asistente de configuracin EPS ...........................................................................
Configuracin de robots con posicin de calibracin distinta de cero ..........................
Configuracin de MultiMove ................................................................................
Activar la configuracin de seguridad ...................................................................
Validacin de la configuracin .............................................................................
Visualizacin de la configuracin en el FlexPendant ................................................
Sincronizacin
63
5.1
5.2
63
65
Directrices de sincronizacin para Cyclic Sync Check ..............................................

Directrices de sincronizacin para Software Sync Check ..........................................
Ejecucin en produccin
67
6.1
6.2
6.3
6.4
67
68
69
70
Tiempo de reaccin ...........................................................................................

Recuperacin tras una violacin de seguridad ........................................................
Seales virtuales ...............................................................................................
LED de estado ..................................................................................................
Ejemplo de aplicacin
71
7.1
71
Ejemplo con dos zonas de trabajo ........................................................................
Aspectos de seguridad de Electronic Position Switches
75
8.1
8.2
75
76
76
77
78
82
83
8.3
8.4
8.5
Descripcin general ...........................................................................................

Requisitos de seguridad .....................................................................................
8.2.1 Conformidad con las normas .....................................................................
8.2.2 Requisitos especficos de seguridad ...........................................................
Seguridad en el diseo de Electronic Position Switches ...........................................
Certificaciones ..................................................................................................
Conclusiones ...................................................................................................
3HAC027709-005 Revisin: J
Contenido
ndice
85
Descripcin general de este manual

Acerca de este manual
En este manual se describe la opcin Electronic Position Switches y contiene
descripciones de instalacin del hardware. Tambin describe el software
complementario, que se aade al RobotStudio y se utiliza para la configuracin
de Electronic Position Switches.
Utilizacin
Este manual deber ser utilizado durante la instalacin y configuracin de Electronic
Position Switches.
A quin va destinado este manual?
Este manual est dirigido principalmente a:
Personal encargado de las instalaciones y configuraciones del

hardware/software
Personal que realiza las configuraciones del sistema de E/S
Integradores de sistemas
Requisitos previos
El lector debe tener los conocimientos necesarios de:
Tareas de instalacin mecnica
Tareas de instalacin elctrica
Trabajo con robots industriales
Uso de RobotStudio
Seguridad personal, vase el captulo sobre seguridad correspondiente en

Manual del producto - IRC5.
Organizacin de los captulos

Este manual est organizado en los captulos siguientes:
Captulo
Contenido
1Introduccin
Este captulo ofrece una descripcin general de la opcin

Electronic Position Switches, y describe su finalidad.
Funciones de 2Electronic Descripcin de todas las funciones incluidas en Electronic PoPosition Switches
sition Switches.
3Instalacin
Flujos de trabajo para la instalacin del hardware y el software

de Electronic Position Switches.
4Configuracin
Flujos de trabajo para configurar Electronic Position Switches.
5Sincronizacin
Describe algunas consideraciones para la sincronizacin requerida.
6Ejecucin en produccin Informacin til tras la instalacin, como especificaciones de

rendimiento, qu hacer si se dispara la supervisin y las seales
virtuales que pueden usarse en un programa de RAPID.
7Ejemplo de aplicacin
Ejemplo de un problema tpico resuelto con la opcin Electronic

Position Switches.
Contina en la pgina siguiente


Continuacin
Captulo
Contenido
8Aspectos de seguridad
de Electronic Position
Switches
Describe cmo Electronic Position Switches cumple las normas

y la legislacin pertinentes relativas a la seguridad.
Referencias
Referencia
ID de documento
Manual del operador - RobotStudio
3HAC032104-005
Manual del producto - IRC5
3HAC021313-005
Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos 3HAC16581-5

de datos de RAPID
Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio
3HAC027097-005
Revisiones
Revisin
Descripcin
Primera edicin. Publicado con Electronic Position Switches.
Eliminado el procedimiento de instalacin de este manual. La informacin de

instalacin y sustitucin se encuentra en el Manual del producto - IRC5.
Aadida informacin acerca de los impulsos de prueba en las seales de salida.
Aadida una aplicacin de ejemplo.
Correcciones menores.
Aadida una seccin acerca del tiempo de reaccin.

En el Asistente de configuracin de EPS, la configuracin de Monitor Axis
Range tiene una nueva casilla de verificacin llamada Invertir funcin, que se
describe.
Aadido un nuevo captulo, Aspectos de seguridad de Electronic Position

Switches. Se han hecho adiciones/correcciones.
Aadida la seccin Configuracin de robots con posicin de calibracin distinta

de cero en la pgina 53.
Aadida informacin a la seccin Crear programa RAPID para la sincronizacin
en la pgina 63.
Correcciones como consecuencia de cambios en la interfaz de usuario del
Asistente de configuracin EPS en la pgina 41.
Aadida la seccin LED de estado en la pgina 70.
Correccin en la seccin Seales virtuales en la pgina 69. Las seales virtuales no pueden utilizarse en los programas de RAPID.
Aadida informacin en la seccin Instalacin del software necesario en la
pgina 38 para indicar que el Asistente de configuracin EPS est preinstalado
en RobotStudio desde la versin RobotWare 5.11.
Actualizada la seccin Instalacin del software necesario en la pgina 38: el

Asistente de configuracin de EPS se instala junto con RobotStudio.
Introduccin de Software Sync Check como alternativa a Cyclic Sync Check.
Aadida la seccin Visualizacin de la configuracin en el FlexPendant en la
pgina 62.
Actualizados los grficos de las seales de seguridad para los niveles Peligro
y Aviso.

8

Continuacin
Revisin
Descripcin
Aadido el derecho Ejecutar programa en la seccin Crear un usuario de seguridad en la pgina 39.
Aadida la seccin Ejes adicionales admitidos en la pgina 15.

Nuevo derecho descrito en la seccin Concesin del derecho de realizacin
de la sincronizacin del software en la pgina 40.
Actualizada la seccin Alimentacin de corriente en la pgina 35 con informacin relativa al potencial comn de tierra.
Actualizada la seccin Conexin SMB para ejes adicionales en la pgina 37

con informacin acerca de la conexin de la tarjeta de medida serie.
IRB 460 y IRB 760 aadidos a la lista de robots admitidos.
Documentacin del producto, M2004

Categoras de documentacin del manipulador
La documentacin del manipulador est dividida en varias categoras. Esta lista
se basa en el tipo de informacin contenida en los documentos,
independientemente de si los productos son estndar u opcionales.
Puede pedir todos los documentos enumerados a ABB en un DVD. Los documentos
enumerados son vlidos para los sistemas de manipulador M2004.
Manuales de productos
Los manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayora de
dems equipos se entregan con un Manual del producto que por lo general
contiene:
Informacin de seguridad
Instalacin y puesta en servicio (descripciones de la instalacin mecnica

o las conexiones elctricas).
Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento

preventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida til esperada de los
componentes).
Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparacin

recomendados, incluidos los repuestos)
Calibracin.
Retirada del servicio.
Informacin de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades,

uniones con tornillos, listas de herramientas).
Lista de repuestos con vistas ampliadas (o referencias a listas de repuestos

separadas).
Diagramas de circuitos (o referencias a diagramas de circuitos).
Manuales de referencia tcnica

Los manuales de referencia tcnica describen la informacin de referencia relativa
a los productos de robtica.
Technical reference manual - Lubrication in gearboxes: descripcin de los

tipos y volmenes de lubricacin de las cajas reductoras del manipulador.
Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RAPID: una descripcin

general del lenguaje de programacin RAPID.
Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de

RAPID: descripcin y sintaxis de todos los tipos de datos, instrucciones y
funciones de RAPID.
Technical reference manual - RAPID kernel: una descripcin formal del

lenguaje de programacin RAPID.
Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema: una descripcin de

los parmetros del sistema y los flujos de trabajo de configuracin.

10

Continuacin
Manuales de aplicaciones
Las aplicaciones especficas (por ejemplo opciones de software o hardware) se
describen en Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede
describir una o varias aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene informacin sobre:
Finalidad de la aplicacin (para qu sirve y en qu situaciones resulta til)
Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID,

parmetros del sistema, DVD con software para PC)
Forma de instalar el hardware incluido o necesario.
Forma de uso de la aplicacin.
Ejemplos sobre cmo usar la aplicacin.
Manuales del operador

Los manuales del operador describen el manejo de los productos desde un punto
de vista prctico. Estos manuales estn orientados a las personas que van a tener
contacto de uso directo con el producto, es decir, operadores de clulas de
produccin, programadores y tcnicos de resolucin de problemas.
El grupo de manuales se compone de (entre otros documentos):
Manual del operador - Informacin de seguridad para emergencias
Manual del operador - Informacin general de seguridad
Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio
Operating manual - Introduction to RAPID
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
Manual del operador - RobotStudio
Manual del operador - Resolucin de problemas del IRC5, para el controlador

y el manipulador.
11
Seguridad
Seguridad
Seguridad del personal
Al realizar trabajos en el interior del controlador del robot, es necesario tener en
cuenta los riesgos asociados a la tensin.
Existe un peligro de alta tensin en relacin con los siguientes componentes del
robot:
Distintas unidades del interior del controlador, por ejemplo las unidades de
E/S, pueden recibir alimentacin de una fuente externa.
Alimentacin o interruptor de la red elctrica.
Unidad de potencia.
Unidad de alimentacin del sistema de ordenador (230 V CA).
Unidad rectificadora (de 400 a 480 V CA y 700 V CC). No olvidar los

condensadores!
Unidad de accionamiento (700 VC C).
Tomas de servicio (115/230 V CA).
Fuente de alimentacin de las herramientas o unidades de alimentacin

especiales para el proceso de mecanizado.
La tensin externa conectada al controlador permanece activada incluso

cuando el robot ha sido desconectado de la red elctrica.
Conexiones adicionales.
Por tanto, es importante respetar toda la normativa de seguridad al realizar trabajos

de instalacin mecnica y elctrica.
Normativa de seguridad
Antes de empezar la instalacin mecnica y/o elctrica, debe haberse familiarizado
con los reglamentos de seguridad descritos en el Manual del producto - IRC5.
12
1 Introduccin
1.1 Descripcin general de Electronic Position Switches
1 Introduccin
Finalidad
Electronic Position Switches es un controlador de seguridad del sistema de robot.
La finalidad del controlador de seguridad es garantizar un alto nivel de seguridad
en el sistema de robot mediante el uso de interruptores electrnicos de posicin
y seales digitales de salida seguras.
Las seales de salida pueden conectarse por ejemplo a un PLC de seguridad que
generar paros en el sistema de robot abriendo la cadena de seguridad. El
controlador de seguridad tambin enva seales de estado al ordenador principal,
es decir, al controlador de robot IRC5 estndar.
Algunos ejemplos de aplicaciones:
Monitorizacin de todos los ejes del robot.
Sustitucin de los interruptores de posicin mecnicos.

AVISO!
El controlador de seguridad tiene monitorizacin pasiva. Es decir, no detiene el

robot. Si un eje est fuera de su rango configurado, una seal de salida pasa al
nivel bajo. El personal de instalacin es responsable de conectar las seales de
salida de forma que el robot se detenga si existe riesgo de que se produzca una
situacin peligrosa.
Qu se incluye?
La opcin Electronic Position Switches [810-1] contiene los elementos siguientes:
Controlador de seguridad (3HAC026271-001)
Contacto de enchufe de 14 polos para las conexiones de E/S.
La opcin Electronic Position Switches permite el acceso al Asistente de

configuracin de EPS de RobotStudio.
Con el Asistente de configuracin EPS, usted puede:
Configurar la monitorizacin de todos los ejes del robot
Modificar rpidamente la configuracin de la monitorizacin
Enfoque bsico
ste es el enfoque general requerido para la instalacin de Electronic Position
Switches. Para obtener instrucciones detalladas para hacerlo, consulte los captulos
Instalacin y Configuracin.
1 Conecte las conexiones de E/S al interruptor de sincronizacin y al PLC de
seguridad, o similar.
2 Cree un usuario de seguridad en el User Authorization System, SAU (usando
RobotStudio).
3 Configure los valores para las funciones de Electronic Position Switches a
travs del Asistente de configuracin de EPS y reinicie el controlador.
13
1 Introduccin
Continuacin
4 Inicie sesin como usuario de seguridad y establezca el cdigo PIN en el
FlexPendant. Reinicie el controlador.
5 Sincronice el controlador de seguridad con ayuda de un interruptor de
sincronizacin o una sincronizacin de software.
Ahora las funciones de monitorizacin estn activadas.
6 Valide la configuracin.
Limitaciones
Electronic Position Switches slo puede monitorizar un eje adicional. El eje debe
estar conectado al enlace 1 de la tarjeta de medida serie.
No es posible monitorizar los ejes con giro continuo.
Las unidades de accionamiento no pueden estar compartidas, por ejemplo entre
ejes de posicionador.
Electronic Position Switches slo utiliza la monitorizacin pasiva, que establece
las seales de salida pero no detiene el robot.
Robots admitidos
Electronic Position Switches admite las siguientes familias de robots:
IRB 140
IRB 260
IRB 460
IRB 660
IRB 760
IRB 1600
IRB 2400
IRB 2600
IRB 4400
IRB 4600
IRB 5400
IRB 6620
IRB6620LX
IRB 6640
IRB 6660
IRB 6650S
IRB 7600
Los dems modelos de robot no se admiten.

Electronic Position Switches no puede usarse en los robots paralelos, como por
ejemplo el IRB 360.

14
1 Introduccin
Continuacin
Ejes adicionales admitidos
Bsicamente la opcin Electronic Position Switches slo admite las unidades ABB
Track Motion. Las unidades ABB Track Motion y los posicionadores de otros
fabricantes pueden ser admitidos por Electronic Position Switches slo si el cliente
configura los parmetros adecuados. Electronic Position Switches slo admite los
ejes adicionales que sean unidades mecnicas de un solo eje. Por ejemplo, no se
admiten los posicionadores de dos ejes.
Adems, existen en todo momento las limitaciones superior e inferior siguientes
en cuanto al rea de trabajo:
Longitud de la unidad de track (en el lado del brazo) mx. 100 m
Eje giratorio (en el lado del brazo) mx. 25.700 grados o 448 radianes
En el lado del motor tambin existe una limitacin de 10.000 revoluciones.

Requisitos
La slida funcin de monitorizacin de Electronic Position Switches requiere un
ajuste correcto de la carga til y los ejes adicionales, dado que stos afectarn al
retardo de servo calculado y aceptado. Recuerde tambin que la actuacin de
fuerzas externas sobre el manipulador puede afectar negativamente a las funciones
de monitorizacin, dado que el retardo de servo puede diferir de los valores
calculados a causa de estas fuerzas externas.
PELIGRO
Las configuraciones de Electronic Position Switches deben ser validadas en
todos los casos para verificar que proporcionan la seguridad deseada. Si no se
realiza ninguna validacin o sta es inadecuada, no es posible basar la seguridad
personal en esta configuracin.
15
1 Introduccin
1.2 Terminologa
1.2 Terminologa
Acerca de estos trminos
Algunas palabras tienen un significado especfico en cuanto a su uso en este
manual. Es importante comprender el significado de estas palabras. A continuacin
se enumeran las definiciones que en este manual se da a estas palabras.
Lista de trminos
Trmino
Definicin
Monitorizacin
Slo monitorizacin pasiva con funcin de sealizacin.
Seguridad ocupacional
Resulta seguro que haya personas en la zona.
Seguridad operativa
Seguro para la maquinaria, pero no seguro para la entrada de

personas en la zona.
Entrada segura
Entrada digital con doble monitorizacin.
Salida segura
Salida digital con doble monitorizacin.
Controlador de seguridad Una tarjeta de seguridad utilizada con el IRC5. Puede tratarse
de un controlador de seguridad de Electronic Position Switches
o un controlador de seguridad de SafeMove.
16
Seal antivalente
Equivale a una seal complementaria. El valor lgico de un

canal es el complemento del otro en una seal de doble canal.
Seal equivalente
El valor lgico de un canal es equivalente al otro en un doble

canal.
2 Funciones de Electronic Position Switches

2.1 Monitor Axis Range

Monitor Axis Range
Monitor Axis Range es una funcin de monitorizacin que determina si todos los
ejes estn dentro de los rangos definidos. Se usan seales digitales de salida
seguras para indicar cundo estn los ejes dentro de sus rangos definidos.
Nota
Monitor Axis Range slo puede determinar con seguridad que los ejes
monitorizados se encuentran dentro de los rangos definidos (es decir, cuando
la seal de salida est en el nivel alto). No resulta seguro suponer que un eje
est fuera del rango definido cuando la seal est en el nivel bajo.
Funcionalidad de monitorizacin
Las posiciones de los ejes se pueden monitorizar de la siguiente manera:
Es posible definir hasta cinco seales digitales de salida seguras.
Para cada seal de salida digital segura se puede definir una combinacin
de hasta siete rangos de ejes.
Si un eje est fuera de su rango definido, una seal de salida digital segura pasa
al estado bajo. Es posible asignar una seal de salida a cada conjunto de ejes.
Posiciones de lmite
En casos muy poco frecuentes, puede aparecer un mensaje de error (elog 20473)
si el robot permanece detenido durante un periodo prolongado (> 40 min) en una
posicin situada exactamente en el lmite del rango definido, debido a su diseo
interno.
Ajustes
Es necesario configurar los valores siguientes para Monitor Axis Range:
Rangos de ejes (grados o mm) para cada eje.
Asignacin de salidas digitales seguras a cada conjunto de rangos de ejes.
Inversin de eje para cada eje.
Movimiento hacia dentro permitido para cada conjunto de rangos de ejes.
Limitaciones
No es posible monitorizar ejes adicionales con giro continuo. Si un eje adicional
tiene giro continuo, no debe configurarse para su monitorizacin.
Si tiene un eje de robot con giro continuo (utilizando el eje independiente de los
ejes 4 6), no se usa la monitorizacin para ese eje. Sigue siendo posible
monitorizar otros ejes del robot, pero el eje independiente debe especificarse en
la configuracin (consulte Seleccionar una unidad mecnica en la pgina 42).

17

Continuacin
Ejemplo con rangos
En este ejemplo se muestra un robot con rangos de ejes definidos para los ejes
2 y 3 en tres posiciones diferentes. La funcin Monitor Axis Range monitoriza que
el eje 2 est dentro del rango X2 y que el eje 3 est dentro del rango X3.
En las posiciones A y B, todos los ejes monitorizados estn dentro de los rangos
definidos. En la posicin C, el eje 3 no est dentro del rango definido.
xx0600003331
x2
Rango de posicin de eje definido para el eje 2.
x3
Rango de posicin de eje definido para el eje 3.
Posicin de robot A. Tanto el eje 2 como el eje 3 estn dentro de los rangos
definidos.
Posicin de robot B. Tanto el eje 2 como el eje 3 estn dentro de los rangos
definidos.
Posicin de robot C. El eje 2 est dentro del rango definido pero el eje 3 no est
dentro de su rango definido.
En este ejemplo, si se definen los rangos x2 y x3 para la misma seal, esta seal
pasar al nivel bajo si cualquiera de los ejes est fuera de su rango definido.
Atencin! Los rangos definen los ngulos de los ejes, no la posicin del TCP. En
la posicin de robot C, el TCP todava se encuentra dentro de lo que parece ser
un rango seguro, pero el eje 3 se encuentra fuera de su rango definido.

18

Continuacin
Ejemplo de uso
Defina dos rangos para el eje 1 y deje que un PLC de seguridad decida cundo el
eje debe estar dentro del rango A y cundo debe estar dentro del rango B.
A
Safetyin
struct
ions
xx0700000144
Rango para el eje 1 definido para la seal de salida segura 1.
Rango para el eje 1 definido para la seal de salida segura 2.
19

2.2 Cyclic Sync Check

Cyclic Sync Check
Cyclic Sync Check es una funcin que garantiza que la calibracin del robot sea
correcta, mediante el uso de un interruptor fsico.
Funcionalidad
El robot debe moverse hasta una posicin de sincronizacin segura para garantizar
que el controlador de seguridad y el controlador del robot estn sincronizados. La
posicin de sincronizacin segura se define durante la configuracin y se almacena
en el controlador de seguridad.
Con un intervalo definido (tiempo de ciclo de sincronizacin), el robot debe moverse
hasta la posicin de sincronizacin segura y activar un interruptor. Si la
comprobacin de sincronizacin no se realiza dentro del tiempo de ciclo de
sincronizacin, todas las seales de salida cambiarn al nivel bajo (lo que debe
parar el robot si estn implementadas correctamente). El FlexPendant muestra un
aviso con un adelanto predefinido (tiempo de aviso previo) antes de agotarse el
tiempo del ciclo de sincronizacin.
Cuando se activa el interruptor, el controlador de seguridad supone que los
cuentarrevoluciones del robot son correctos. Tambin calcula la posicin del brazo
a partir de las posiciones del motor, de la relacin de transmisin y de su
cuentarrevoluciones interno. Si la posicin coincide con la posicin de
sincronizacin guardada (con una desviacin mxima de media revolucin),
entonces se asume que la sincronizacin es correcta.
Si la sincronizacin es correcta, el controlador de seguridad enva el elog 20452
al controlador de robot, indicando que el controlador de seguridad est sincronizado
con sus unidades mecnicas, y contina con su funcionamiento normal.
Ajustes
Es necesario configurar los valores siguientes para Cyclic Sync Check:
Tiempo de ciclo de sincronizacin, 12-720 horas.
Tiempo de pre-advertencia, 1-11 horas.
ngulos y posiciones del robot (y de los ejes adicionales) en la posicin de

sincronizacin.
La forma de definir estos valores se describe en Establecer posicin de

sincronizacin en la pgina 49.
Seales de salida virtuales desde el ordenador principal
Una vez transcurrido el tiempo de advertencia previa, se activa una seal de salida
virtual. Otra seal virtual corresponder al estado de sincronizacin. Consulte
tambin .
Limitaciones
La posicin de sincronizacin segura debe estar dentro del alcance del robot.
No debe ser una singularidad, esto es, los seis ejes deben tener posiciones
nicas.

20

Continuacin
Informacin relacionada
Directrices de sincronizacin para Cyclic Sync Check en la pgina 63.
21

2.3 Software Sync Check
2.3 Software Sync Check

Software Sync Check
Software Sync Check es una funcin que garantiza que la calibracin del robot
sea correcta. Si una calibracin de robot incorrecta es detectada fcilmente por
la aplicacin, por lo general es posible ejecutar la comprobacin de sincronizacin
por software. En ese caso, se realiza cuando se requiere, no cclicamente.
Funcionalidad
La sincronizacin del software se realiza ejecutando la rutina de servicio
SoftwareSync. La forma de ejecutar la rutina de servicio se describe en la seccin
Utilice la rutina de servicio para realizar la sincronizacin en la pgina 65.
Si el controlador de seguridad no ha sido sincronizado anteriormente y el intento
de sincronizarlo no tuvo xito, el usuario debe comprobar y confirmar en el
FlexPendant que tanto el controlador de robot como el controlador de seguridad
coinciden en su evaluacin de las posiciones de los ejes del robot.
Ajustes
Es necesario configurar los valores siguientes para Software Sync Check:
ngulos y posiciones del robot (y de los ejes adicionales) en la posicin de

sincronizacin.
La forma de definir estos valores se describe en Establecer posicin de

sincronizacin en la pgina 49.
Seales de salida virtuales desde el ordenador principal
Una seal de salida virtual se corresponde con el estado de sincronizacin.
Consulte Seales virtuales en la pgina 69.
Limitaciones
Software Sync Check slo est disponible para la tarjeta de EPS 3HAC026271-001
revisin 06 o posterior.
Directrices de sincronizacin para Software Sync Check en la pgina 65.
22

2.4 Control Error Supervision

Control Error Supervision
Control Error Supervision es una funcin que monitoriza la diferencia existente
entre el valor de referencia y el valor medido de la posicin del motor de cada eje.
La funcin Control Error Supervision es necesaria para garantizar la exactitud de
las funciones de monitorizacin.
Funcionalidad de supervisin
El error de control (retardo de servo) es el valor absoluto de la diferencia existente
entre el valor de referencia y el valor medido de la posicin del motor en cada eje.
Control Error Supervision se activa automticamente una vez que el controlador
de seguridad ha sido sincronizado con la posicin del robot.
Cuando se dispara la funcin Control Error Supervision, ocurre lo siguiente:
Todas las seales de salida pasan al nivel bajo.
Se enva un mensaje de elog (20454) al controlador de robot.
Se requiere una nueva sincronizacin.
Figura de error de control
en0700000723
Activacin de la funcin
La funcin Control Error Supervision est siempre activada. Slo puede relajarse
con Operational Safety Range.
Dependencias con otras funciones
Si Operational Safety Range est activo, Control Error Supervision se atena de
acuerdo con las definiciones del usuario.

23

Continuacin
Ajustes
Control Error Supervision en cuanto a la configuracin slo requiere configuracin
para ejes adicionales.
En el caso de los ejes adicionales, es necesario configurar los valores siguientes:
Retardo de servo
Factor de retardo de servo
La forma de definir estos valores se describe en Configurar un eje adicional en la

pgina 43.
Operational Safety Range en la pgina 25.
24

2.5 Operational Safety Range

Operational Safety Range
Operational Safety Range relaja la monitorizacin del retardo de servo si TODOS
los ejes configurados estn dentro de un rango de ejes definido.
Funcionalidad
Operational Safety Range es una definicin especial del rango de ejes y relaja la
funcin Control Error Supervision (retardo de servo) a un valor superior si TODOS
los ejes configurados estn dentro de (incluidos en) el rango de ejes definido. Por
ejemplo, puede usarse en el servicio a mquinas, cuando existe una ganancia
reducida en el bucle de servo (servo suave) o con Force Control. Tambin resulta
til si se aplican fuerzas externas al robot.
Si el robot est dentro del rango definido, se considera que el nivel de seguridad
resulta seguro operativamente en lugar de seguro ocupacionalmente. Esto significa
que no resulta seguro que haya personal dentro del rango definido para Operational
Safety Range.
Para activar el error de control suavizado, deben darse todas las condiciones que
figuran a continuacin:
Los valores de referencia de TODOS los ejes configurados deben estar

dentro del rango definido por Operational Safety Range.
Los valores medidos de TODOS los ejes configurados deben estar dentro
del rango definido por Operational Safety Range.
La funcin se activa automticamente una vez que el controlador de seguridad ha

sido sincronizado con la posicin del robot. No es posible ninguna activacin
dinmica.
Es posible monitorizar hasta 7 ejes simultneamente.
Ajustes
Es necesario configurar los valores siguientes para Operational Safety Range:
Definicin de rango de ejes para cada eje, posicin fsica en grados o mm

en el lado del brazo.
Error de control permitido para cada eje, en grados o mm en el lado del

brazo.
La definicin del rango de ejes se compone de:
Lmite mnimo de ejes (grados o mm).
Lmite mximo de ejes (grados o mm).
La forma de definir estos valores se describe en Configuracin de Operational

Safety Range en la pgina 49.
Control Error Supervision en la pgina 23.

25

Continuacin
Ejemplos
En este ejemplo se muestra un robot con rangos de ejes definidos para los ejes
2 y 3. La funcin Operational Safety Range monitoriza si el eje 2 est dentro del
rango X2 y el eje 3 est dentro del rango X3. Siempre y cuando los valores medidos
y los valores de referencia de ambos ejes estn dentro de estos rangos, Control
Error Supervision se relaja.
xx0600003319
26
3 Instalacin
3.1.1 Datos del conector de E/S
3 Instalacin
3.1 Instalacin del hardware
Ubicacin
A
C
B
1
D
14
E
xx0600003209
Conector de E/S en el controlador de seguridad
Contacto de enchufe
Fuente de alimentacin
5 salidas seguras (10 seales)
Interruptor de sincronizacin (seal doble)
Descripcin de las patillas del conector de E/S
en0600003222

27
3 Instalacin
Continuacin
Pati- Seal
lla
Descripcin
Entrada de alimen- Polo positivo para alimentacin del conector de E/S.

tacin de 24 V
Entrada de alimen- Polo negativo para alimentacin del conector de E/S.

tacin de 0 V
Seal 1A para
MAR
Seal de salida monitorizada en lado de nivel alto para Monitor

Axis Range. Las seales se configuran en el Asistente de configuracin de EPS.
Activa o desactiva los 24 voltios suministrados por la entrada de
alimentacin (pines 1 y 2).
Seal 1B para
MAR
-"-
Seal 2A para
MAR
-"-
Seal 2B para
MAR
-"-
Seal 3A para
MAR
-"-
Seal 3B para
MAR
-"-
Seal 4A para
MAR
-"-
10
Seal 4B para
MAR
-"-
11
Seal 5A para
MAR
-"-
12
Seal 5B para
MAR
-"-
13
Seal de entrada Seal de entrada para la comprobacin de sincronizacin.

1A para el interrup- Esta seal, conectada a tierra (0 V), define un impulso de sincrotor de sincroniza- nizacin.
cin
Cuando no existe ningn impulso de sincronizacin, esta seal
deber estar abierta o conectada a 24 V.
14
Seal de entrada Seal de entrada para la comprobacin de sincronizacin.

1B para el interrup- Esta seal, conectada a 24 V, define un impulso de sincronizacin.
tor de sincronizaCuando no existe ningn impulso de sincronizacin, esta seal
cin
deber estar abierta o conectada a tierra (0 V).
Datos de tensin y corriente

Descripcin
Valor mnimo
Valor mximo
Tensin para fuente de alimentacin de E/S
21.6 V
26.4 V
Tensin para valor bajo en entrada digital
-3 V
+2 V
Tensin para valor alto en entrada digital
+21 V
+27 V
Intensidad de salida mxima por una salida digital -
0.8 A
Suma de intensidades de salida de todas las salidas digitales
2.2 A

28
3 Instalacin
Continuacin
Redundancia de seal
Todas las seales de salida cuentan con redundancia como medida de seguridad,
esto es, la seal de salida 1A y la seal de salida 1B deben ser siempre idnticas.
Si difieren en ms de 100 ms, ello quiere decir que existe un error interno. Gestione
siempre este error deteniendo todas las unidades mecnicas.
La seal de entrada empleada para la comprobacin de sincronizacin utiliza
redundancia, donde la seal de entrada 1A es la inversa de la seal de entrada
1B. Aqu tiene la opcin de usar slo la seal de entrada 1B, pero esto deber
definirse en el Asistente de configuracin EPS.
29
3 Instalacin
3.1.2 Seales de E/S
3.1.2 Seales de E/S

Uso de la seal de entrada
El controlador de seguridad requiere una seal de entrada para Cyclic Sync Check.
Conecte una seal desde un interruptor de sincronizacin. Cuando el robot est
en su posicin de sincronizacin, el pin 14 debe tener el valor alto y el pin 13 debe
tener el valor bajo. Si no utiliza el cableado de doble canal, conecte slo el pin 14.
Principios de conexin del interruptor de sincronizacin al controlador de seguridad
a travs de una seal de entrada doble:
en0600003304
Principios de conexin del interruptor de sincronizacin al controlador de seguridad

a travs de una seal de entrada individual:
en0600003305
Eje adicional
Al sincronizar un eje adicional y un robot, utilice un interruptor de sincronizacin
separado para el eje adicional y conctelo en serie con el interruptor de
sincronizacin del robot.
en0600003312
Excepcin: Si el eje adicional es uno de movimiento sobre track o una herramienta

sostenida por el robot, puede utilizar el mismo interruptor de sincronizacin que
30
3 Instalacin
3.1.2 Seales de E/S
Continuacin
el robot. Estos tipos de ejes adicionales pueden ser tratados como un 7 eje de
robot. Tenga en cuenta que esto hace ms complicado encontrar una posicin de
comprobacin de sincronizacin de no singularidad.
Uso de las seales de salida
El controlador de seguridad tiene 5 seales de salida dobles que indican si los
ejes estn dentro del rango definido. Al realizar la instalacin, el personal de
instalacin es responsable de asegurarse de que estas seales detengan el robot
si un eje se sale de su rango permitido. Conecte las seales de salida a un PLC
o un equipo similar capaz de parar el robot cuando una seal cambie al nivel bajo.
El controlador de seguridad funciona con redundancia (doble procesador, seales
de salida dobles, etc.). El comportamiento seguro del robot (dentro del rango
definido) se indica con el valor alto en la seal de salida, de forma que una cada
de alimentacin se interpretar como insegura y detendr el robot.
Asegrese de que las seales de salida del controlador de seguridad estn
conectadas de forma que la redundancia se mantenga (si una de las seales dobles
pasa de 24 V a 0 V, el sistema debe detenerse). Asegrese tambin de que una
seal en nivel bajo represente siempre el estado seguro que detiene el robot, de
forma que una cada de alimentacin en el PLC tambin detenga el robot.
En el Asistente de configuracin EPS se define qu indican las diferentes seales
de salida, vase Asistente de configuracin EPS en la pgina 41.
Impulsos de prueba en las seales de salida
Impulsos de prueba durante la puesta en marcha
Al principio de cada puesta en marcha del sistema, se realizan impulsos de prueba
en las salidas presentes. Esto debe tenerse en cuenta en el momento de la
instalacin y la puesta en servicio, de forma que esto no se interprete como que
un eje est fuera del rango definido.
Impulsos de prueba durante el funcionamiento
Por motivos de seguridad, se realizan impulsos de prueba en las seales de salida
durante el funcionamiento. Los impulsos tienen una duracin mxima de 2 ms y
slo estn presentes si las salidas estn en el nivel alto. Esto debe tenerse en
cuenta en el momento de la instalacin y la puesta en servicio, de forma que esto
no se interprete como que un eje est fuera del rango definido. Asegrese de que
ni el PLC ni el rel de seguridad reaccionen a los impulsos que tengan una duracin
inferior a los 2 ms.
Carga inductiva mxima
La carga inductiva de las salidas debe ser inferior a los 200 mH.

31
3 Instalacin
3.1.2 Seales de E/S
Continuacin
Principio para conectar seales al PLC
en0600003223
Uso de un rel de seguridad

Una seal de salida desde el controlador de seguridad puede estar conectada a
un rel de seguridad que puede detener inmediatamente el robot. Esto puede
implementarse dejando que el rel de seguridad abra el circuito durante, por
ejemplo, la seal 1 y 2 de paro general de la tarjeta de panel del controlador IRC5.
en0600003306

32
3 Instalacin
3.1.2 Seales de E/S
Continuacin
Conexin al paro automtico en la tarjeta de panel
Se puede conectar una seal de un rel de seguridad o de un PLC a la seal de
Parada Automtica de la tarjeta de panel del controlador IRC5. Si el circuito de
Parada Automtica est abierto, el robot no podr moverse en modo automtico.
No obstante, todava ser posible mover el robot en modo manual.
en0600003336
Conexin al paro general en la tarjeta de panel

Se puede conectar una seal de un rel de seguridad o de un PLC a la seal de
Parada General de la tarjeta de panel del controlador IRC5. Si el circuito de Parada
General est abierto, el robot no podr moverse ni en modo automtico ni en modo
manual.
Recuerde que cuando el circuito de paro general est abierto, no hay ninguna
forma de devolver el robot manualmente al rango definido. Por tanto, el uso de la
seal de paro general requiere un interruptor adicional para cerrar el circuito
durante el movimiento del robot de nuevo hacia el rango definido. Por motivos de
seguridad, el interruptor utilizado para anular el rel debe ser de la categora de
nivel de seguridad 3 o superior, de acuerdo con la norma EN 9541 (el nivel de

33
3 Instalacin
3.1.2 Seales de E/S
Continuacin
seguridad depende del nivel de seguridad necesario para la instalacin). Por
ejemplo, utilice un mando de hombre muerto.
en0600003337
34
3 Instalacin
3.1.3 Alimentacin de corriente

Uso de la toma de tierra del IRC5 o aislamiento de E/S
El Safety Controller requiere una fuente de alimentacin de sistema y una fuente
de alimentacin para E/S. Estas dos fuentes de alimentacin deben tener un
potencial de tierra comn.
Las E/S del PLC de seguridad deben tener el mismo potencial de tierra que el
Safety Controller (es decir, el mismo del armario del IRC5), o de lo contrario las
E/S del PLC de seguridad deben estar aisladas galvnicamente del Safety
Controller. Esto puede conseguirse de distintas formas, como se puede ver a
travs de los ejemplos que aparecen a continuacin.
Ejemplo con tierra comn
En este ejemplo, las E/S del Safety Controller, el interruptor de sincronizacin y
el PLC de seguridad tienen un potencial de tierra comn. La tierra de la alimentacin
de E/S est conectada a la tierra de la fuente de alimentacin del sistema (es decir,
la tierra de la alimentacin del IRC5).
Esta configuracin puede utilizarse en distancias de hasta 30 metros entre el
armario del IRC5 y el PLC de seguridad.
IRC5
Alimentacin del
sistema
24 V
Safety Controller
PLC de seguridad
Entrada de
alimentacin del
sistema
E/S de seguridad
MAR 1-5
Tierra del IRC5
Entrada de
alimentacin
Entrada de
alimentacin de
E/S
Tierra del IRC5
DI
Interruptor de
sincronizacin
aislado
Alimentacin
de E/S
24 V
xx1200000201
En el caso de un controlador IRC5 Single Cabinet, la alimentacin para E/S puede

usar una fuente de alimentacin interna, ubicada en el armario del IRC5. En el
caso de un controlador IRC5 Dual Cabinet, es necesario utilizar una fuente de
alimentacin externa.

35
3 Instalacin
Continuacin
Ejemplo de E/S aislada
En este ejemplo, el conector de E/S del Safety Controller est aislado del PLC de
seguridad mediante optoacopladores. La tierra del Safety Controller (es decir, la
tierra de la fuente de alimentacin del IRC5) est aislada de la tierra del PLC de
seguridad.
Esta configuracin puede utilizarse en distancias de hasta 30 metros entre el
armario del IRC5 y el PLC de seguridad.
IRC5
Safety Controller
Alimentacin del
sistema
24 V
Tierra del
IRC5
PLC de seguridad
Entrada de
alimentacin del
sistema
MAR 1-5
Entrada de
alimentacin de
E/S
DI
Optoacopladores
Interruptor de
sincronizacin
aislado
E/S de
seguridad
Tierra externa
Alimentacin
de E/S
24 V
xx1200000202
Ejemplo con bus de seguridad

Una solucin con un bus de seguridad resuelve automticamente el problema del
aislamiento galvnico del PLC. Tambin permite que la distancia entre el IRC5 y
el PLC sea superior a 30 metros. La distancia mxima para esta solucin depende
del bus de seguridad utilizado por el PLC.
en0600003226
36
3 Instalacin
3.1.4 Conexin SMB para ejes adicionales
3.1.4 Conexin SMB para ejes adicionales

Acerca de las conexiones SMB
En el caso de Electronic Position Switches, slo puede usar el enlace 1 de la tarjeta
de medida serie. Esto significa que slo puede conectar un eje adicional. El eje
adicional debe estar conectado a la tarjeta de medida serie del robot.
Conexin de ejes adicionales directamente al robot
Conecte el cable de tarjeta de medida serie del eje adicional a la conexin de
tarjeta de medida serie del robot. Al conectar aqu el eje adicional, ste ser ledo
como el eje 7 en el cable de tarjeta de medida serie que va del robot al controlador
de seguridad.
xx0600003366
Conexin SMB en la base del robot, donde el eje adicional puede ser conectado
como 7 eje en SMB link 1.
37
3 Instalacin
3.2.1 Instalacin del software necesario
3.2 Instalacin del software

3.2.1 Instalacin del software necesario
Nota
RobotStudio debe ser de la misma versin o posterior al RobotWare utilizado.
Instalar RobotStudio
El Asistente de configuracin de EPS se instala junto con RobotStudio. Instale
RobotStudio de la forma descrita en Manual del operador - Procedimientos iniciales
- IRC5 y RobotStudio.
RobotStudio puede instalarse con las opciones Mnima o Completa y el Asistente
de configuracin de EPS se instala con cualquiera de estas opciones de instalacin.
El Asistente de configuracin de EPS est disponible en la pestaa Online de
RobotStudio.
Crear un sistema de robot
Cree un sistema de robot de la forma descrita en Manual del
operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio. Utilice una clave de
mdulo de accionamiento que proporcione el acceso a Electronic Position Switches
y seleccione la opcin 810-1 Electronic Position Switches.
Configuracin del IRC5
Configure el sistema de robot (sistemas de coordenadas, herramientas, objetos
de trabajo, disposicin de las clulas de robot, etc.) antes de configurar Electronic
Position Switches.
38
4 Configuracin
4.1 Crear un usuario de seguridad
4 Configuracin
Por qu necesita un usuario de seguridad
La configuracin de Electronic Position Switches se realiza normalmente al principio
y no se vuelve a cambiar (hasta que el robot se utilice para otro fin). Resulta vital
que la configuracin de seguridad no sea cambiada por personal no autorizado.
Por tanto, se recomienda tener usuarios especficos para la seguridad, a los que
se asigne el derecho de configurar Electronic Position Switches.
Requisitos previos
Debe haber creado un sistema de robot con la opcin 810-1 Electronic Position
Switches. La forma de crear un sistema se describe en Manual del
operador - RobotStudio.
Cmo crear un usuario de seguridad
Accin
1
Solicite el acceso de escritura desde RobotStudio:

En el navegador en lnea, haga clic con el botn derecho en el controlador y seleccione
Solicitud del acceso de escritura.
Si se encuentra en modo manual, confirme el acceso de escritura en el FlexPendant.
Iniciar la herramienta administrativa SAU:

En el navegador en lnea, haga clic con el botn derecho en el controlador y seleccione
Autentificar y a continuacin Editar cuentas de usuario.
Seleccione la pestaa Grupos.
Haga clic en Aadir y escriba un nombre para el grupo, p. ej., "Seguridad".
Seleccione el grupo que ha creado y active las casillas de verificacin de los derechos
de controlador:
Ejecutar programa
Configuracin de controlador de seguridad
Acceso de escritura a los discos del controlador
El grupo puede tener ms derechos, pero estos son los mnimos obligatorios.
Seleccione la pestaa Usuarios.
Haga clic en Aadir y escriba un nombre para el usuario, p. ej., "Usuario de seguridad",
y una contrasea.
Seleccione el usuario que ha creado y marque el grupo que cre anteriormente, p.

ej., Seguridad.
El usuario puede pertenecer a ms grupos.
Haga clic en OK.
10 Reinicie el controlador.

39
4 Configuracin
Continuacin
Recomendacin
Cree distintos grupos de usuarios de la forma descrita en el Manual del
operador - RobotStudio, seccin Administracin del sistema de autorizacin de
usuarios. Asegrese de que un administrador tenga el derecho Administrar
configuracin de UAS y que los usuarios normales (operadores, usuario
predeterminado, etc.) no tengan los derechos Configuracin de controlador de
seguridad, Acceso de escritura al controlador ni Administrar configuracin de
UAS.
Concesin del derecho de realizacin de la sincronizacin del software
Siempre debe existir un usuario de seguridad con derecho a realizar todas las
operaciones relacionadas con el controlador de seguridad. El usuario de seguridad
siempre puede realizar una sincronizacin del software. Si desea que otra persona
tenga derecho a realizar una sincronizacin del software, puede otorgarle este
derecho.
Accin
40
Solicite acceso de escritura, abra la herramienta de administracin de UAS y seleccione

la pestaa Grupos de la forma descrita en Cmo crear un usuario de seguridad en la
pgina 39.
Seleccione el grupo que deba tener el derecho (por ejemplo, Operador).
Seleccione Derechos de aplicaciones en el cuadro de lista desplegable.
Active la casilla de verificacin de Rutina de servicio de sincronizacin de software

de SafeMove/EPS.
Haga clic en Aceptar.
4 Configuracin
4.2 Asistente de configuracin EPS

Qu es el Asistente de configuracin EPS
En el Asistente de configuracin EPS, usted configura los rangos y tolerancias
empleados por las funciones de Electronic Position Switches.
Requisitos previos
Slo un usuario de seguridad puede descargar una configuracin. Se debe crear
un usuario de seguridad antes de configurar Electronic Position Switches (vase
Crear un usuario de seguridad en la pgina 39).
Iniciar el Asistente de configuracin EPS
Accin
1
En el navegador en lnea , haga clic con el botn derecho y seleccione Autentificar

y a continuacin Iniciar una sesin como otro usuario.
Seleccione el usuario de seguridad, p. ej., SafetyUser. Escriba la contrasea y haga

clic en Iniciar sesin.
Seleccione el controlador que desea configurar. En el navegador en lnea , haga clic

con el botn derecho y seleccione Configuracin de seguridad y a continuacin,
Asistente de EPS.
En el men Herramientas, seleccione Asistente de configuracin EPS.
Haga clic en Siguiente.
Seleccionar el mdulo de accionamiento

Seleccione si est configurando un sistema de robot individual o un sistema
MultiMove.
Si configura un sistema MultiMove, deber seleccionar qu mdulo de
accionamiento desea configurar. El procedimiento de configuracin debe repetirse
para cada mdulo de accionamiento. Para ms informacin sobre la configuracin
de un sistema MultiMove, vase Configuracin de MultiMove en la pgina 56.
en0600003210

41
4 Configuracin
Continuacin
Seleccionar formato de configuracin
En el Asistente de EPS necesita seleccionar el formato de configuracin. La versin
1.1.0 es el formato estndar y la seleccin recomendada, que tambin aparece
como opcin predeterminada en la ventana de dilogo. En algunos casos poco
frecuentes, por ejemplo al recibir una nueva unidad de EPS como sustitucin de
una unidad anterior que admite el formato de la versin 1.0.0, seleccione la versin
1.0.0.
Seleccionar una unidad mecnica
Marque la unidad mecnica que desee configurar.
Si desea configurar un robot y un eje adicional, seleccinelos ambos. Existe un
mximo de 7 ejes por mdulo de accionamiento, por lo que si configura un robot
no podr configurar ms de un eje adicional para ese mdulo de accionamiento.
Si se usa un eje como eje independiente, no puede producirse ninguna
monitorizacin en ese eje. En Eje independiente, tiene las opciones siguientes
en cuanto a la opcin Independent Axes [610-1]:
Ninguno: La monitorizacin es posible en todos los ejes, pero no puede usar

la opcin Independent Axes.
Eje_4: La monitorizacin es posible en los ejes 1 a 3, pero no en los ejes 4

a 6. Ahora puede usar la opcin Independent Axes para el eje 4 y/o el eje 6.
Eje_6: La monitorizacin es posible en los ejes 1 a 5, pero no en el eje 6.

Ahora puede usar la opcin Independent Axes para el eje 6, pero no para el
eje 4.
Es posible abrir una configuracin existente y realizar modificaciones. Para obtener

la configuracin actual del controlador, haga clic en Obtener del controlador. Para
obtener una configuracin que se ha guardado previamente en un archivo, haga
clic en Cargar de archivo.
en0600003211

42
4 Configuracin
Continuacin
Configurar un eje adicional
Si se marc la opcin de eje adicional en el paso anterior, especifique los
parmetros de configuracin de este eje adicional (muchos de ellos son los mismos
que algunos parmetros de sistema definidos en el tema Motion):
Eje lgico: Consulte el parmetro de sistema Logical Axis del tipo Joint.
Retardo de servo: Retardo calculado (en radianes en el lado del motor) para
el eje adicional.
Servo Delay - factor de retardo calculado (nmero de unidades de 4 ms) al

mover el eje adicional.
Conmutacin de motor: Consulte el parmetro de sistema Commutator

Offset del tipo Motor Calibration.
Eslabn: Consulte el parmetro de sistema Measurement Link del tipo

Measurement Channel.
Nodo: Consulte el parmetro de sistema Measurement Node del tipo

Measurement Channel.
Posicin de tarjeta: Consulte el parmetro de sistema Board Position del

tipo Measurement Channel.
Lmite superior: Lmite superior del eje (en mm o grados en el lado del brazo,
en funcin de si Movimiento de rotacin est activado). Consulte el
parmetro del sistema Upper Joint Bound del tipo Arm, pero recuerde que
Upper Joint Bound se especifica en radianes en el lado del motor.
Lmite inferior: Lmite inferior del eje (en mm o grados en el lado del brazo,
en funcin de si Movimiento de rotacin est activado). Consulte el
parmetro del sistema Lower Joint Bound del tipo Arm, pero recuerde que
Lower Joint Bound se especifica en radianes en el lado del motor.
Eje de transmisin: Consulte el parmetro de sistema Transmission Gear

Ratio del tipo Transmission.
Movimiento de rotacin - se debe marcar para un eje de rotacin adicional

y no marcarse para un eje lineal adicional.
en0600003212

43
4 Configuracin
Continuacin
Nota
Es importante utilizar valores exactos para el eje adicional con el fin de evitar
problemas con un retardo de servo excesivamente grande.
Configurar los offsets de calibracin del motor
La primera vez que configure un nuevo robot, debe indicar los offsets de calibracin
de los motores. Estos valores son necesarios para conseguir una alta exactitud
en la monitorizacin de las posiciones de los ejes.
Los parmetros de offset de calibracin se encuentran en el parmetro del sistema
Calibration Offset del tipo Motor Calibration, tema Motion.
Para configurar los valores de calibracin de los motores, active la casilla de
verificacin Activar configuracin de offset de calibracin y a continuacin pulse
el botn Obtener del controlador o introduzca los valores.
Si los valores de calibracin del motor ya se han definido y descargado en el
controlador, deje sin marcar Habilitar configuracin del offset de calibracin y
contine.
en0600003213

Nota
Observe que es necesario definir los valores de calibracin de los motores tanto
para el controlador del robot como para Electronic Position Switches. Por tanto,
esta ventana de dilogo debe rellenarse incluso si los offsets de calibracin ya
estn definidos en el controlador de robot. Cada vez que los valores de
calibracin del controlador cambien, tambin deben cambiarse en el Asistente
de configuracin de EPS. Recuerde tambin descargar el archivo de calibracin
de la forma descrita en Asistente de configuracin EPS en la pgina 41.

44
4 Configuracin
Continuacin
Configuracin de Monitor Axis Range
Es posible definir un mximo de cinco seales de salida seguras. Para cada seal,
se define un rango para cada eje. Para seleccionar la seal de salida a configurar,
haga clic en la pestaa correspondiente.
Para cada eje para el que desee definir un rango de ejes, active la casilla de
verificacin Activar y ajuste el rango arrastrando los marcadores de la barra
deslizante. El rango definido se marca en color verde en la escala.
Al activar la casilla de verificacin Invertir de un eje, el rango situado entre los
marcadores queda fuera del rango definido, mostrado en color rojo en la escala.
La seal de salida tiene el nivel alto cuando todos los ejes estn dentro del rango
definido, y bajo cuando un eje (o varios ejes) est fuera del rango.
en0600003214

Funcin invertida
Al activar Invertir funcin, una posicin de robot slo se considera peligrosa si
todos los ejes estn dentro de sus rangos definidos.
Sin rangos de ejes invertidos y sin la funcin invertida:
Si ni los rangos de ejes ni la funcin estn invertidos, la zona segura (donde
ninguna de las seales tiene el nivel bajo) se da cuando todos los ejes estn dentro

45
4 Configuracin
Continuacin
de sus rangos definidos. Esta zona segura corresponde al rea de color blanco
de la imagen que aparece a continuacin a la derecha.
xx0700000436
Sin rangos de ejes invertidos y con la funcin invertida:

Si los rangos de ejes no estn invertidos pero la funcin esta invertida, la zona
segura (donde ninguna de las seales tiene el nivel bajo) se da en todos los lugares
en los que todos los ejes estn dentro de sus rangos definidos. Esta zona segura
corresponde al rea de color blanco de la imagen que aparece a continuacin a
la derecha.
xx0700000438
Rangos de ejes invertidos y sin la funcin invertida:

Si los rangos de ejes estn invertidos pero no as la funcin, la zona segura (donde
ninguna de las seales tiene el nivel bajo) se da cuando todos los ejes estn dentro
de sus rangos definidos, es decir, si ninguno de los ejes est dentro del rango no

46
4 Configuracin
Continuacin
definido en el centro. Esta zona segura corresponde al rea de color blanco de la
imagen que aparece a continuacin a la derecha.
xx0700000437
Rangos de ejes invertidos y funcin invertida:

Si los rangos de ejes estn invertidos y la funcin est invertida, la zona segura
(donde ninguna de las seales tiene el nivel bajo) se da cuando uno de los ejes
est dentro del rango no definido en el centro. Esta zona segura corresponde al
rea de color blanco de la imagen que aparece a continuacin a la derecha.
xx0700000439
Ejemplo de uso de la funcin invertida:

Un robot puede tener dos reas de trabajo definidas por los rangos de ejes del eje
1 (MAR1 y MAR2). Para poder moverse entre estas dos reas de trabajo, el eje 1
puede estar en el rango intermedio, con la condicin de que el eje 2 apunte hacia
arriba o hacia atrs. Al definir MAR3 como el eje uno entre MAR1 y MAR2 y el eje
2 apuntando hacia delante e invertir a continuacin la funcin, la seal MAR3

47
4 Configuracin
Continuacin
pasar al nivel bajo si tanto el eje 1 como el eje 2 apuntan en lnea recta hacia
delante.
xx0700000443
xx0700000442

48
4 Configuracin
Continuacin
Configuracin de Operational Safety Range
Si se utiliza el servo suave, el retardo de servo puede rebasar fcilmente los lmites
de la funcin Control Error Supervision. En este paso del asistente, puede definir
rangos de ejes cuya tolerancia para Control Error Supervision sea mayor.
Para cada eje, cambie el rango en el cual la tolerancia debe ser mayor (el rea de
color rojo). Ajuste tambin la magnitud que debe tener la tolerancia. Esta tolerancia
(en grados en el lado del brazo) se especifica en Tolerancia.
en0600003215

Establecer posicin de sincronizacin
Mueva el robot hasta la posicin de sincronizacin utilizada por Cyclic Sync Check
ni Software Sync Check y haga clic en Obtener posicin real.
Ciclo comprob. sincr. define el tiempo mximo permitido (en horas) entre
comprobaciones de sincronizacin.
Antes de que el tiempo de ciclo haya expirado, en el FlexPendant aparecer un
aviso. Pre-aviso define cunto tiempo antes de que finalice el tiempo de ciclo debe
producirse el aviso.
Cuando el tiempo de ciclo haya expirado sin que se produzca una comprobacin
de sincronizacin, todas las seales de salida pasarn a ser bajas.
Si se utiliza una seal de entrada doble para la comprobacin de sincronizacin,
conectada a los pines X10.5 y X10.6 del conector de E/S, seleccione Doble canal
en el cuadro desplegable. Si se utiliza una seal de entrada individual conectada
al pin X10.6, seleccione Canal individual. Si se utiliza la funcin Software Sync

49
4 Configuracin
Continuacin
Check, seleccione Sincronizacin de software (slo disponible para la tarjeta EPS
3HAC026271-001 revisin 06 o posterior).
en0600003216

Recomendacin
Guarde la posicin de sincronizacin como un robtarget en su programa
RAPID. Tambin en el programa RAPID, cree un temporizador y programe el
robot para que realice una sincronizacin. Utilice un ciclo ms corto que el Ciclo
de comprobacin menos Pre-aviso configurado para evitar avisos en el
FlexPendant.
Guardado y descarga al controlador
Desde el ltimo dilogo del asistente usted puede:
Guardar el archivo de calibracin del motor. Si no se ha llevado a cabo

ninguna calibracin del motor, este botn aparecer atenuado.
Guarde el archivo de configuracin de seguridad.
Descargar la calibracin del motor en el controlador.
Descargue la configuracin de seguridad al controlador.

50
4 Configuracin
Continuacin
en0600003217
Guardar el archivo de calibracin del motor

Guarde el archivo de calibracin del motor de modo que pueda cargar los valores
posteriormente, si es necesario:
1 Haga clic en Guardar en archivo en Calibracin del motor. Si no se ha
llevado a cabo ninguna calibracin del motor, este botn aparecer atenuado.
2 Seleccione un nombre y una ubicacin para el archivo.
Guardado del archivo de configuracin de seguridad
Guarde el archivo de configuracin de seguridad de forma que pueda cargar los
valores ms adelante, si es necesario:
1 Haga clic en Guardar en archivo en Configuracin de seguridad.
2 Seleccione un nombre y una ubicacin para el archivo.
Descargar la calibracin del motor en el controlador
Descargue la calibracin del motor en el controlador:
1 Haga clic en Descargar en el controlador en Calibracin del motor. Si no
se ha llevado a cabo ninguna calibracin del motor, este botn aparecer
atenuado.
2 Una ventana de dilogo indica el momento en el que se completa la descarga.
Descarga de la configuracin de seguridad al controlador
Descargue la configuracin de seguridad al controlador:
1 Haga clic en Transferir a controlador en Configuracin de seguridad.
2 Se muestra un informe con la configuracin de seguridad. Consulte la imagen
siguiente. Puede guardar el informe haciendo clic en el botn Guardar. De
forma predeterminada, el informe se guarda en la carpeta C:\Documents and
Settings\Username\Local Settings\Application Data en el ordenador en el
que se est ejecutando el Asistente de configuracin de EPS. El informe
puede imprimirse haciendo clic con el botn derecho y seleccionando
Imprimir (se recomienda imprimir el informe dado que debe utilizarse al
51
4 Configuracin
Continuacin
validar la configuracin de la forma descrita en Validacin de la configuracin
en la pgina 60). Haga clic en Aceptar para cerrar el informe.
3 Una ventana de dilogo indica el momento en el que se completa la descarga.
4 Se muestra un cdigo PIN para el archivo de configuracin (tambin aparece
en el informe de seguridad). Anote este cdigo PIN. Lo necesitar al activar
la configuracin de seguridad en su sistema. Consulte Activar la configuracin
de seguridad en la pgina 58.
en0600003363
Finalizacin del Asistente de configuracin de EPS

1 Haga clic en el botn Finalizar.
2 Reinicie el controlador (arranque en caliente).
52
4 Configuracin
4.3 Configuracin de robots con posicin de calibracin distinta de cero

ngulos de los ejes de la posicin de calibracin
Algunos robots tienen posiciones de calibracin con uno o ms ngulos de eje
con un valor distinto de cero.
xx0900000217
Marcas de calibracin, eje 3
Posicin de calibracin, eje 1
Ejemplos de posiciones de calibracin distintas de cero:

Valores de posicin de calibracin
Tipo de robot
Eje 1
Eje 2
Eje 3
Eje 4
Eje 5
Eje 6
IRB 5400-12 - Brazo estre- 40

cho
58.7
IRB 5400-22 - Brazo de

proceso
60
40
Para determinar los ngulos de ejes exactos para un robot, consulte el parmetro
del sistema Calibration Position del tema Motion, tipo Arm.
Efectos de la configuracin de EPS
En los robots con posicin de calibracin distinta de cero es necesario realizar
correcciones manuales durante la configuracin de EPS. Siga la descripcin del
Asistente de configuracin EPS en la pgina 41 pero ajuste los lmites de los ejes
y la posicin de sincronizacin de acuerdo con las descripciones siguientes.

53
4 Configuracin
Continuacin
Ajuste de los lmites de los ejes
Ajuste los lmites de los ejes restando el valor de offset de calibracin de los lmites
del eje real que desee configurar.
Ejemplo
El robot tiene una posicin de calibracin con un offset de calibracin de 40 para
el eje 1.
Lmite
Lmite de eje deseado
Lmite de eje configurado
Bajo
10
10 - 40 = -30
Alto
75
75 - 40 = 35
en0900000220

54
4 Configuracin
Continuacin
Ajuste la posicin de sincronizacin
Ajuste los valores de grados del eje de la posicin de sincronizacin restando el
offset de calibracin.
Ejemplo
Un robot tiene un offset de calibracin de 40 para el eje 1 y de 60 para el eje 3.
Haga clic en Obtener posicin real y obtenga los siguientes valores:
en0900000221
Ajuste la posicin de sincronizacin restando 40 del eje 1 y 60 del eje 3:
en0900000222
55
4 Configuracin
4.4 Configuracin de MultiMove

Archivo de configuracin correspondiente al modulo de accionamiento
En un sistema MultiMove existe un controlador de seguridad para cada Drive
Module que utilice Electronic Position Switches. Es necesario descargar un archivo
de configuracin a cada controlador de seguridad. Es importante que el archivo
de configuracin descargado a un controlador de seguridad contenga la
configuracin de las unidades mecnicas controladas por ese Drive Module.
Sistema MultiMove con 4 controladores de seguridad
en0600003310
Controlador de seguridad 1 situado en el armario del controlador. Se utiliza para

monitorizar el robot 1 y el eje adicional 1.
Controlador de seguridad 2 situado en el mdulo de accionamiento 2. Se utiliza

para monitorizar el robot 2.

para monitorizar el robot 3.

para monitorizar el robot 4 y el eje adicional 2.
Armario del controlador
Mdulo de accionamiento 2
Robot 1
Robot 2
Robot 3
Robot 4
Eje adicional 1
Eje adicional 2

56
4 Configuracin
Continuacin
Cmo configurar EPS para MultiMove
A la hora de configurar un sistema MultiMove, siga el mismo procedimiento descrito
en Asistente de configuracin EPS en la pgina 41 para el primer controlador de
seguridad (en el ejemplo anterior: robot 1 y el eje adicional 1). Una vez descargado
el archivo de configuracin al controlador, haga clic en Finalizar e inicie de nuevo
el Asistente de configuracin de EPS. Repita este procedimiento una vez para
cada controlador de seguridad y asegrese de que el mdulo de accionamiento
seleccionado se corresponde con las unidades mecnicas configuradas.
en0600003311
Obtendr un cdigo PIN nico para cada archivo de configuracin de seguridad.

Anote estos cdigos PIN.
Nota
Asegrese de que, en cada archivo de configuracin, las unidades mecnicas
configuradas pertenezcan al mdulo de accionamiento seleccionado. El Asistente
de configuracin EPS le permitir configurar cualquier unidad mecnica para
cualquier unidad de accionamiento seleccionada, pero el resultado ser un
comportamiento impredecible.
57
4 Configuracin
4.5 Activar la configuracin de seguridad

Requisitos previos
Antes de activar la configuracin de seguridad debe crear el archivo de
configuracin de seguridad y recordar el cdigo PIN de ese archivo (see Asistente
de configuracin EPS en la pgina 41).
Procedimiento de activacin
Accin
1
Cuando se descarga una configuracin de seguridad en su sistema de robot, el controlador debe ser reiniciado (reinicio en caliente).
Cuando el controlador se ponga en funcionamiento, un mensaje elog (20266) solicitar

un cdigo PIN de seguridad. Confirme este mensaje.
Cambiar usuario en el FlexPendant:

1 En el men ABB, seleccione Cerrar sesin.
2 Toque S para confirmarlo.
3 Seleccione el usuario de seguridad, escriba la contrasea y toque Iniciar sesin.
Asegrese de que el controlador est en modo manual.
En el FlexPendant:
1 En el men ABB, toque Panel de control y a continuacin, Safety Controller.
2 Toque la lnea y escriba el cdigo PIN del archivo de configuracin de seguridad
(consulte Asistente de configuracin EPS en la pgina 41). Toque Aceptar.
3 En el caso de un sistema MultiMove, introduzca un cdigo PIN para cada archivo
de configuracin.
4 Toque Aceptar.
en0600003332

58
4 Configuracin
Continuacin
Accin
6
Una vez introducido el cdigo PIN, aparecer una ventana de dilogo que indica si el
PIN es correcto. Toque Reiniciar en esta ventana de dilogo. El controlador se reiniciar.
En caso de que teclee un cdigo PIN incorrecto, el controlador se reiniciar de todos
modos. A continuacin, deber volver a empezar desde el paso 2 de este procedimiento.
Cuando el controlador se ponga en funcionamiento, un mensaje elog (20451) dir que

es necesaria una sincronizacin. Confirme este mensaje.
Realice una comprobacin de sincronizacin. Recuerde que las seales de salida
tienen el nivel bajo hasta que se realiza la comprobacin de sincronizacin. Esto significa que si se ha conectado al paro automtico de la tarjeta de panel, la comprobacin
de sincronizacin debe realizarse en el modo manual. Si se ha conectado al paro general, el circuito debe estar cerrado de forma segura durante la comprobacin de
sincronizacin. Consulte Conexin al paro automtico en la tarjeta de panel en la pgina 33 y Conexin al paro general en la tarjeta de panel en la pgina 33.
Una vez realizada la comprobacin de sincronizacin, un mensaje de elog (20452)
indica que el robot est sincronizado. La funcionalidad de Electronic Position Switches
est ahora activada.
Configuracin de seguridad activa hasta arranque en fro

Una vez activada, la configuracin de seguridad queda activa de forma permanente.
Ni un arranque en caliente ni un arranque i-start del controlador afectar a la
configuracin de seguridad. No obstante, un arranque en fro del controlador
eliminar todas las configuraciones de seguridad.
59
4 Configuracin
4.6 Validacin de la configuracin
PELIGRO
Las configuraciones de Electronic Position Switches deben ser validadas en
todos los casos para verificar que proporcionan la seguridad deseada. Si no se
realiza ninguna validacin o sta es inadecuada, no es posible basar la seguridad
personal en esta configuracin.
Recomendacin
Realice las comprobaciones siguientes antes de iniciar el procedimiento de
validacin:
1 Compruebe las seales de E/S de acuerdo con la seccin Datos del conector
de E/S en la pgina 27.
2 Cree un usuario de seguridad en User Authorization System e inicie una
sesin como usuario de seguridad.
3 Realice el procedimiento de sincronizacin y conecte el interruptor de
sincronizacin de acuerdo con la descripcin de la seccin Datos del
conector de E/S en la pgina 27.
4 Configure la posicin de sincronizacin en el Asistente de configuracin de
EPS. Realice tambin un offset de calibracin.
5 Ejecute la rutina de servicio para la funcin Cyclic Break Check.
6 Inicie el procedimiento de validacin.

60
4 Configuracin
Continuacin
Acerca de la validacin
La configuracin de seguridad debe ser validada por el cliente. Esta validacin
debe ser realizada cada vez que se configura un controlador de seguridad. Se
recomienda imprimir el Informe de configuracin de seguridad de ABB y usarlo
como documento formal para la verificacin. Este documento tiene filas en las que
deben registrarse las fechas y firmas cuando se verifica la configuracin.
en0700000103
Cmo realizar la validacin

Mueva el robot dentro y fuera de las zonas configuradas y asegrese de que todas
las seales se comportan segn lo previsto.
61
4 Configuracin
4.7 Visualizacin de la configuracin en el FlexPendant
4.7 Visualizacin de la configuracin en el FlexPendant

Acceso a la informacin de configuracin
Accin
1
En el men ABB, toque Panel de control y a continuacin, Safety Controller.
Toque la lnea que corresponda al controlador de seguridad que desee ver.
Toque Ver.
Presentacin de la configuracin
en0900001052
62
5 Sincronizacin
5.1 Directrices de sincronizacin para Cyclic Sync Check
5 Sincronizacin
Doble canal o canal individual
Verifique que el tipo correcto de sincronizacin (canal doble o canal individual)
est seleccionado en la configuracin.
Consulte Establecer posicin de sincronizacin en la pgina 49.
Posicin definida inequvocamente
La posicin del robot para la comprobacin de la sincronizacin debe elegirse de
forma que la posicin de los ejes del robot est definida de forma inequvoca. Una
forma de asegurarse de que la posicin de comprobacin de sincronizacin est
bien definida para todos los ejes es utilizar la instruccin MoveAbsJ para moverse
hasta la posicin de sincronizacin. Consulte el Manual de referencia
tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Recuerde que la posicin de sincronizacin debe estar dentro de los rangos de
eje configurados para Monitor Axis Range, con el fin de evitar que el robot se
detenga en su camino hacia la posicin de sincronizacin.
Superficie de interruptor de sincronizacin pequea
Para la sincronizacin fsica, la superficie tocada por el interruptor de sincronizacin
tocada por el robot debe ser pequea. La superficie de la herramienta que toque
el interruptor de sincronizacin tambin debe ser pequea. Si cualquiera de los
ejes del robot se mueve una revolucin de motor, el robot debe quedar fuera del
alcance del interruptor de sincronizacin.
Active siempre el interruptor de sincronizacin de la misma forma
Para la sincronizacin fsica, utilice siempre la misma herramienta. El robot debe
tocar siempre el interruptor de sincronizacin con el mismo punto en la herramienta.
Crear programa RAPID para la sincronizacin
Cree un programa de RAPID para realizar una sincronizacin. Puede iniciarse
desde un PLC o desde el programa principal de RAPID. Realice la sincronizacin
cuando la seal de salida digital PSC1CSPREWARN cambie al nivel alto. La seal
PSC1CSPREWARN slo se activa cuando se ha seleccionado la sincronizacin
de doble canal o de canal sencillo en la configuracin. Si se ha seleccionado la
sincronizacin de software, slo es necesario realizar una sincronizacin si el
controlador de seguridad o el controlador de robot han quedado en un estado
asncrono.
Escriba el programa de que el robot se desplace primero a una posicin cercana
al interruptor de sincronizacin y se acerque a continuacin lentamente desde la

63
5 Sincronizacin
Continuacin
direccin deseada. Si la aproximacin es demasiado rpida, la exactitud de la
posicin del robot puede ser insuficiente.
Ejemplo
En un mdulo de sistema se captura un mensaje elog 20470 y se define una seal
de salida. Esta seal puede ser utilizada por PLC o un programa de RAPID.
MODULE SYNCINIT (sysmodule)
LOCAL VAR intnum irSyncPreWarn;
LOCAL TRAP tpSyncPreWarn
setDO doSyncPreWarn, 1;
TPWrite "SYNCHRONIZATION PRE WARNING. ";
RETURN;
ENDTRAP
PROC initSync()
CONNECT irSyncPreWarn WITH tpSyncPreWarn;
! 20470 SC 1 Synchronization Pre-warning
IError SYSTEM_ERR\ErrorId := 470,TYPE_ALL,irsyncPreWarn;
ENDPROC
ENDMODULE
Sincronizacin en el borde de cierre

La sincronizacin se ejecuta 1 segundo despus de cerrarse el interruptor de
sincronizacin. El retardo de 1 segundo se implementa para evitar la existencia
de impulsos de sincronizacin antes de que el manipulador se haya detenido en
su posicin de sincronizacin.
Al abrirse de nuevo el interruptor de sincronizacin, no ocurre nada.
Salida Cyclic Sync Check
Las seales de salida virtuales pueden conectarse a las seales de salida fsicas
para la comunicacin con un PLC. Consulte tambin Seales virtuales en la
pgina 69.
64
5 Sincronizacin
5.2 Directrices de sincronizacin para Software Sync Check

Seleccin de la sincronizacin de software
Verifique que se haya seleccionado Sincronizacin de software en la configuracin.
Consulte Establecer posicin de sincronizacin en la pgina 49.
Posicin definida inequvocamente
La posicin del robot para la comprobacin de la sincronizacin debe elegirse de
forma que la posicin de los ejes del robot est definida de forma inequvoca. Una
forma de asegurarse de que la posicin de comprobacin de sincronizacin est
bien definida para todos los ejes es utilizar la instruccin MoveAbsJ para moverse
hasta la posicin de sincronizacin. Consulte el Manual de referencia
tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Recuerde que la posicin de sincronizacin debe estar dentro de los rangos de
eje configurados para Monitor Axis Range, con el fin de evitar que el robot se
detenga en su camino hacia la posicin de sincronizacin.
Utilizacin de una posicin de sincronizacin verificada fcilmente
Seleccione una posicin de sincronizacin en la que resulte fcil verificar la posicin
de los ejes del robot. Resulta til utilizar una posicin en la que el TCP toque un
saliente o cualquier otro elemento que permita ver fcilmente si el robot se
encuentra en la posicin correcta o no.
Utilice la rutina de servicio para realizar la sincronizacin
AVISO!
Si la posicin del robot no se verifica visualmente para asegurarse de que todos
los ejes del robot se encuentran en una posicin correcta, la sincronizacin
puede poner en riesgo la seguridad.
Nota
La sincronizacin del software slo puede ser realizada por un usuario que tenga
los derechos necesarios para hacerlo; consulte Crear un usuario de seguridad
en la pgina 39.
Accin
1
Mueva el robot hasta su posicin

de sincronizacin (por ejemplo
con MoveAbsJ).
Verifique visualmente que el robot Si un eje se encuentra en una posicin incorrecta,

se encuentra en su posicin de lo ms probable es que los cuentarrevoluciones
sincronizacin (todos los ejes detengan valores incorrectos.
ben estar en la posicin correcta).

65
5 Sincronizacin
Continuacin
Accin
3
En la vista del programa, toque

Depurar y seleccione Llamar a
rutina.
en0400001109
66
Seleccione la rutina de servicio

SoftwareSync y toque Ir a.
Siga las instrucciones de la rutina

de servicio.
6 Ejecucin en produccin
6.1 Tiempo de reaccin
6.1 Tiempo de reaccin
Tiempo de respuesta a la seal de salida
Cuando un eje del robot se sale de su rango configurado, el tiempo de reaccin
que transcurre hasta que la seal de salida digital segura pase al nivel bajo es de
4 ms como mximo.
67
6.2 Recuperacin tras una violacin de seguridad
6.2 Recuperacin tras una violacin de seguridad

Parada Automtica o Parada General
Si un eje est fuera de su rango definido, Electronic Position Switches cambie una
seal de salida al nivel bajo. La operacin concreta realizada con esta seal
depende de la instalacin. Una forma recomendada de conectar las seales de
salida es hacerlo de forma que afectan a la seal de paro automtico o la de paro
general. Consulte Conexin al paro automtico en la tarjeta de panel en la pgina 33
y Conexin al paro general en la tarjeta de panel en la pgina 33.
Recuperacin desde la Parada Automtica
Si un eje est fuera de su rango definido y provoca un paro automtico:
1 Pase el controlador a modo manual.
2 Mueva el robot para situarlo de nuevo dentro de los rangos definidos para
todos los ejes.
Tan pronto como todos los ejes estn dentro de su rango definido, el paro
automtico se libera y puede continuar.
Recuperacin desde la Parada General
Si un eje est fuera de su rango definido y provoca un paro general:
1 Pase el controlador a modo manual.
2 Cierre de forma segura el circuito de seguridad (por ejemplo con un mando
de hombre muerto) mientras mueve el robot para situarlo de nuevo dentro
de los rangos definidos para todos los ejes.
Tan pronto como todos los ejes estn dentro de su rango definido, el paro
general se libera y puede continuar.
68
6.3 Seales virtuales
6.3 Seales virtuales

Qu es una seal virtual
Las seales virtuales pueden verse en el FlexPendant, pero se comunican a travs
de la conexin de Ethernet y no una seal fsica. Muestran el estado de las seales
desde el controlador de seguridad y no pueden ser establecidas por el usuario,
motivo por el cual se representan como entradas digitales (DI).
Las seales virtuales pueden ser utilizadas por un programa RAPID para producir
sugerencias tiles para el operador de por qu el robot se ha detenido.
AVISO!
No se deben usar seales virtuales para la implementacin de seguridad. Para
la implementacin de seguridad slo deben usarse seales fsicas.
Lista de seales
Nombre de la seal Descripcin
PSC1CSC
Representacin de la seal de entrada desde el interruptor de sincronizacin hasta el controlador de seguridad.
PSC1MAR1
Representacin de la seal MAR1 desde el controlador de seguridad.
PSC1MAR2
PSC1MAR3
PSC1MAR4
PSC1MAR5
PSC1CSPREWARN Solicite la realizacin de la comprobacin de sincronizacin. El valor

es 1 si el tiempo de advertencia previa de Cyclic Sync Check ha caducado.
Todas las dems seales virtuales cuyo nombre comience por PSC (del ingls
Positional Safety Controller, controlador de seguridad posicional) son slo para
uso interno. No las utilice para aplicaciones de clientes.
Seales para el sistema MultiMove
En un sistema MultiMove existe un conjunto de seales en cada controlador de
seguridad, es decir, desde cada mdulo de accionamiento que est equipado con
un controlador de seguridad. Las seales del mdulo de accionamiento 1 tienen
nombres que comienzan con PSC1, las seales del mdulo de accionamiento 2
tienen nombres que comienzan con PSC2, etc.
69
6.4 LED de estado
6.4 LED de estado

Ubicacin del LED de estado
El panel frontal del controlador de seguridad presenta un LED de estado de color
rojo/verde. Indica el estado del controlador de seguridad.
14
xx0900000242
LED de estado
Indicaciones de estado
70
Indicacin de LED
Descripcin
Verde continuo
La CPU del controlador de seguridad est en funcionamiento

y la comunicacin se encuentra en buen estado.
Rojo continuo
Fallo interno de hardware. Sustituya el controlador de seguridad.
Verde parpadeante
Fallo de comunicacin o no hay alimentacin de E/S.
7 Ejemplo de aplicacin
7.1 Ejemplo con dos zonas de trabajo
Asignacin
Una clula de robot se compone de un robot y dos posicionadores. El robot debe
poder trabajar en una pieza de trabajo sostenida por un posicionador, mientras
un operador cambia la pieza de trabajo sostenida por el otro posicionador.
Existen dos barreras fotoelctricas que impiden que el personal entre en la estacin
en la que trabaja el robot.
en0700000215

71
Continuacin
Configuracin de seales de Monitor Axis Range
Para implementar la solucin de seguridad, es necesario configurar dos seales
de Monitor Axis Range. La primera seal debe tener el nivel alto durante todo el
tiempo que el robot no est en la estacin 1 (cuando resulte seguro que entre
personal a la estacin 1). La segunda seal debe tener el nivel alto cuando el robot
no est en la estacin 2.
La imagen siguiente ilustra la forma de configurar estas dos seales para el eje 1
del robot en el Asistente de configuracin de EPS.
en0700000212
La imagen siguiente muestra los ngulos del eje 1 del robot en los que las seales
(MAR1 y MAR2) tienen el nivel alto (verde) y los ngulos en los que tienen el nivel
bajo (rojo).
en0700000214

72
Continuacin
Conexin de seales al paro automtico
A continuacin aparece una descripcin del principio de conexin de las seales.
Las seales de las barreras fotoelctricas tienen el nivel alto cuando no estn
despejadas y el nivel bajo cuando el operador est en la estacin. La condicin
de seguridad que debe implementarse es que el operador y el robot no deben
estar en la misma estacin.
Recuerde que esta ilustracin slo muestra canales individuales. En realidad, se
usa la duplicidad en lo siguiente:
Seales de salida dobles desde el controlador de seguridad (por ejemplo

MAR 1A y MAR 1B)
Seales de salida dobles desde las barreras fotoelctricas
Seales dobles de paro automtico (paro automtico 1 y paro automtico 2)
Implementar las puertas lgicas con rels de seguridad de doble canal, PLC
de seguridad de doble canal o equipos similares
en0700000213
Para obtener ms detalles acerca de las conexiones, consulte la seccin Instalacin

del hardware en la pgina 27.
Nota
Los bloques lgicos de la imagen son los bloques principales. Para hacer una
instalacin segura, estos bloques deben realizarse con componentes de
seguridad que cumplan las normas de seguridad pertinentes para la instalacin.
73
Continuacin
Nota
Si hay otros equipos de seguridad conectados al paro automtico, asegrese
de que la cadena de seguridad pueda ser interrumpida por cualquiera de las
implementaciones de seguridad.
Nota
Utilice los canales dobles en la implementacin real.
74
8 Aspectos de seguridad de Electronic Position Switches

8.1 Descripcin general
8 Aspectos de seguridad de Electronic Position

Switches
8.1 Descripcin general
Descripcin general
Electronic Position Switches, EPS, es un ordenador adicional de seguridad aadido
al controlador de robot IRC5 con el fin de proporcionar seales de salida seguras
en representacin de la posicin de los ejes del robot. Las seales de salida se
conectan normalmente a un circuito de seguridad de la clula y/o a un PLC de
seguridad que se encarga del interbloqueo en la clula de robot, por ejemplo para
impedir que el robot y el operador entren a la vez en una zona comn.
En este captulo se describe cmo EPS cumple las normas y la legislacin
pertinentes relativas a la seguridad.
75

8.2.1 Conformidad con las normas
8.2 Requisitos de seguridad

8.2.1 Conformidad con las normas
Normas
EPS ha sido diseado para cumplir las partes aplicables de las normas siguientes.
76
EN ISO 12100-1:2003 Safety of machinery - Basic concepts, general principles

for design - Part 1: Basic terminology, methodology
EN ISO 12100-2:2003 Safety of machinery - Basic concepts, general principles

for design - Part 2: Technical principles
EN 1050 Safety of Machinery, Principles of Risk Assessment
EN 60204-1 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part

1: General requirements
EN ISO 10218-1:2006, Robots for industrial environments - Safety

requirements - Part 1: Robot
EN 61000-6-2 EMC, Generic immunity
EN 61000-6-4 EMC, Generic emission
EN 954-1:1999 Safety of machinery - Safety related parts of control systems

- Part 1: General principles for design
EN ISO 13849-1:2006 Safety of machinery - Electrical equipment of machines

- Part 1: General requirements (will replace EN 954-1 in Dec. 2009)
Partes aplicables de ANSI/RIA R15.06-1999
IEC 61508, Functional safety of electrical/electronic/programmable electronic

safety related systems
IEC 62061, Safety of machinery - Functional safety of safety-related electrical,

electronic and programmable electronic control systems
Partes aplicables de UL 1740, "Industrial robots and robotic equipment"
CAN / CSA Z434-03

8.2.2 Requisitos especficos de seguridad
8.2.2 Requisitos especficos de seguridad

Requisitos de seguridad especficos para Electronic Position Switches
Electronic Position Switches debe cumplir con la norma EN ISO 10218-1 en general
y especficamente debe cumplir el Captulo 5.4, es decir, los requisitos siguientes.
Cuando se requiere un sistema de control relacionado con la seguridad, las partes
relacionadas con la seguridad deben ser diseadas de forma que:
El fallo individual de cualquiera de estas partes no pueda dar lugar a la

prdida de la funcin de seguridad.
Siempre que sea realizable razonablemente, el fallo individual debe ser

detectado en el momento de la siguiente necesidad de la funcin de
seguridad, o antes de esta necesidad.
Cuando se produce un fallo individual, la funcin de seguridad se realiza

siempre y debe mantenerse un estado seguro hasta que el fallo detectado
haya sido corregido.
Deben detectarse todos los fallos razonablemente previsibles.
Este requisito se considera como parte de la categora 3 como se describe en la

norma EN 954-1:1999 (la armonizacin europea de la norma ISO 13849-1:1999),
que es la norma actual y vigente en cuanto a seguridad de maquinaria. La categora
3 se cumple normalmente a travs de circuitos redundantes, por ejemplo canales
dobles, lo cual es el caso de EPS. EPS, adems del controlador del robot, cumple
tambin el nivel de rendimiento (PL) "d" segn la norma UNE-EN ISO 13849-1:2006
y SIL 2 segn la norma CEI 61508.
77

8.3 Seguridad en el diseo de Electronic Position Switches

Descripcin general
Electronic Position Switches, EPS, incorpora dos importantes funciones de
supervisin.
La primera consiste en garantizar que el ordenador de ejes y el sistema de
accionamiento funcionen correctamente, haciendo que el robot siga de la forma
esperada el valor ordenado desde el ordenador principal.
La segunda consiste en supervisar la posicin del robot y cambiar las salidas al
nivel bajo para indicar que el robot se encuentra en un rea de peligro.
Supervisin del ordenador de ejes y del sistema de accionamiento
La opcin EPS es un dispositivo separado e independiente del IRC5 que se monta
en la parte de accionamiento, cerca del ordenador de ejes.
La tarjeta EPS se conecta al enlace de comunicacin existente entre el ordenador
principal y el ordenador de ejes, para permitir la lectura de los valores de posicin
absoluta de los motores enviados como referencias al ordenador de ejes. La tarjeta
EPS tambin se conecta al enlace de comunicacin existente entre la tarjeta de
medida serie (SMB) con el fin de leer los valores de las posiciones reales de los
motores giratorios. Dado que estos valores se encuentran dentro de una revolucin,
la posicin absoluta se calcula sumando los valores de los cuentarrevoluciones
internos tanto del ordenador de ejes como de EPS.
Al comparar estos valores, es decir la posicin de motor ordenada y la posicin
real del motor, Electronic Position Switches puede detectar cualquier diferencia
(fuera de la desviacin de retardo permitida) entre las dos posiciones, garantizando
con ello que el sistema de accionamiento est funcionando correctamente de
acuerdo con la primera funcin de supervisin descrita anteriormente.
Es importante garantizar que el controlador de seguridad y el controlador del robot
estn sincronizados. La posicin de sincronizacin segura se define durante la
configuracin y se almacena en el controlador de seguridad. La sincronizacin
puede realizarse mediante la activacin de un interruptor o mediante software, en
funcin de la aplicacin
Para detectar estos errores, es posible ordenar al robot que vaya regularmente
hasta un interruptor de sincronizacin que generar un impulso de sincronizacin
hacia EPS, como confirmacin de que el cuentarrevoluciones del robot es correcto.
En algunas aplicaciones es ms factible realizar la comprobacin de sincronizacin
mediante software.
En esta posicin, la opcin EPS tambin calcula las posiciones de los ejes del
robot y las contrasta con un valor almacenado para confirmar que la sincronizacin
sea correcta, abarcando los puntos siguientes.
La opcin EPS funciona correctamente con el valor de cuentarrevoluciones

correcto.
Se utiliza el manipulador correcto.
El valor de calibracin es correcto.
La tarjeta SMB funciona correctamente.

78

Continuacin
Supervisin de categora 3
Esta supervisin cumple la categora 3, de la forma descrita anteriormente, dado
que los dos canales separados, es decir el ordenador de ejes con el sistema de
accionamiento, motores, reslveres y sistema de medicin (canal 1) y el valor
ordenado desde el ordenador principal (canal 2), siempre deben generar el mismo
resultado utilizando los circuitos de evaluacin de EPS, que en s misma es un
doble canal. Consulte la figura siguiente.
Diseo de seguridad adicional
Se incorpora seguridad adicional al concepto, muy por encima de la exigida
formalmente, a travs del carcter de doble canal inherente del reslver, gracias
a su salida doble de seno y coseno, donde la suma de los cuadrados se supervisa
de forma que sea cercana a 1.
Tambin la comprobacin de sincronizacin de un canal individual cumple la
categora 3, incluso si slo se utiliza un nico canal de sincronizacin. La exigencia
de un doble canal se satisface en este caso de dos formas:
1 Se comprueba que la seal de entrada est cambiando de valor, es decir,
que tiene un flanco para indicar que el interruptor est funcionando.
2 La doble comprobacin tanto de que se recibe un impulso de sincronizacin
fsico y de que la posicin real del robot se corresponde con el valor
almacenado para la posicin de sincronizacin.

79

Continuacin
Figura del concepto de doble canal
xx0800000198
C1
Canal 1
C2
Canal 2
x1
Valor real
x2
Valor ordenado
OE
Ordenador de ejes
SA
Sistema de accionamiento
Motor
Reslver
SMB
Tarjeta de medida serie
SC
Safety Controller (tarjeta EPS)
Supervisin de la posicin del robot

La segunda funcin de supervisin (para supervisar la posicin del robot y cambiar
al nivel bajo las salidas para indicar que el robot est en una zona peligrosa) se
satisface haciendo que la tarjeta EPS compare la posicin del robot con los valores
lmite configurados por un usuario autorizado (conocido como usuario de
seguridad). Si cualquier eje (o una combinacin de ejes) est fuera del rea segura
definida, la supervisin activar una salida. Las salidas activas cambian al nivel
bajo, de forma que tambin sean vlidas en caso de una cada de tensin. Existen
cinco salidas, cada una de las cuales puede representar cualquier combinacin
deseada de distintos ejes del robot (segn seleccione el usuario de seguridad).
Para garantizar que tambin esta supervisin cumpla los requisitos de la categora
3, la opcin EPS trabaja internamente con un sistema basado en un
microprocesador doble canal en el cual uno de los canales gestiona la posicin
real y el otro la posicin ordenada. Cada una de las salidas de la opcin EPS
80

Continuacin
tambin consta de dos canales, con el fin de preservar el requisito de la categora
3.
81

8.4 Certificaciones
8.4 Certificaciones
Descripcin general
La opcin EPS ha sido certificada por organizaciones externas como se describe
a continuacin.
Certificacin de concepto del BGIA
Berufsgenossenschaftliche Institut fr Arbeitsschutz de Alemania cre una
certificacin de concepto con el resultado siguiente.
El concepto de EPS cumple:
Categora 4 segn la norma EN 954-1
SIL 3 segn la norma EN 61508
Categora 4 y PL e segn la norma ISO 13849-1

Nota
Electronic Position Switches como parte del controlador IRC5 es de categora

3 y PL d, a pesar de que la unidad en s cumple la categora 4 y PL e.
Certificacin UL
La opcin EPS ha sido aprobada por UL de acuerdo con las normas siguientes:
UL 1740
UL 1998
ANSI / RIA R15.06
CAN / CSA Z434-03
ANSI / RIA 10218-1:2007 (que es armonizacin en los EE.UU. de la norma

ISO 10218-1:2006)
Nota
Dado que la norma ISO 10218-1:2006 est armonizada tanto en la Unin Europea
como en Norteamrica, la certificacin UL es una demostracin clara de que
EPS cumple la Directiva de maquinaria de la UE. Adems de esto y dado que la
norma ISO 10218-1 se refiere a la ISO 13849-1:1999 como referencia normativa,
tambin se demuestra que EPS cumple con los requisitos de la categora 3.
82

8.5 Conclusiones
8.5 Conclusiones
Conclusiones
Como se muestra arriba y tal como confirman las certificaciones independientes,
Electronic Position Switches cumple todas las normas de seguridad pertinentes
y vigentes en todo el mundo.
83
Esta pgina se ha dejado vaca intencionadamente
ndice
ndice
A
activar la configuracin de seguridad, 58
alimentacin de corriente, 35
archivo de calibracin del motor, 51
archivo de calibracin de seguridad, 51
archivo de configuracin, 56
arranque en caliente, 59
arranque en fro, 59
Asistente de configuracin EPS, 41
B
bus, 36
bus de seguridad, 36
C
carga inductiva, 31
ciclo de comprobacin, 49
cdigo PIN, 58
Cdigo PIN, 52
comprobacin de sincronizacin, 49
conector de E/S, 27, 32
conexiones, 27, 30, 32
configuracin de seguridad, 58
controlador de seguridad, 13, 16, 27, 56
Control Error Supervision
description, 23, 25
Cyclic Sync Check
description, 20
directrices, 63
establecer, 49
D
datos de corriente, 28
datos de tensin, 28
descarga al controlador, 50
E
eje adicional, 30, 37, 43
ejes adicionales, 15
ejes adicionales admitidos, 15
ejes de rotacin continua, 17
ejes independientes, 42
entrada segura, 16
F
FlexPendant, 62
H
herramienta, 63
I
impulsos de prueba, 31
instalacin del software, 38
interruptor de sincronizacin, 30, 32
invertir funcin, 45
i-start, 59
L
LED, 70
LED de estado, 70
limitaciones
controlador de seguridad, 14
M
mdulo de accionamiento, 41, 56
Monitor Axis Range

configuring, 45
description, 17
monitorizacin, 16
MoveAbsJ, 63, 65
MultiMove, 41, 56, 58
O
offset de calibracin del motor, 44
Operational Safety Range
configuring, 25, 49
description, 2425
P
Parada Automtica, 33, 68
Parada General, 33, 68
PLC, 32, 35
posicin de calibracin, 53
posicin de calibracin distinta de cero, 53
posicin de sincronizacin, 20, 49, 63, 65
potencial de tierra, 35
PSC1CSC, 69
PSC1MAR1, 69
PSC1PREWARN, 69
R
rango, 1718
rango de ejes, 1718
recuperacin, 68
redundancia, 29, 31
rel, 32
rel de seguridad, 32
retardo de servo, 23, 25, 49
robots, 14
robots admitidos, 14
rutina de servicio, 65
Rutina de servicio SoftwareSync, 65
S
salida segura, 16
seguridad, 12
seguridad ocupacional, 16
seguridad operativa, 16
seal de entrada, 27, 30
seal de entrada doble, 30
seal de entrada individual, 30
seales, 27, 30, 32, 69
antivalentes, 16
equivalentes, 16
seales de E/S, 30
seales de salida, 27, 31
seales de salida dobles, 31
seal virtual, 69
servo suave, 25, 49
sincronizacin
directrices para Cyclic Sync Check, 63
directrices para Software Sync Check, 65
SMB, 37
Software Sync Check
descripcin, 22
directrices, 65
establecer, 49
synchronization
description, 20, 22
85
ndice
tarjeta de panel, 33
tiempo de reaccin, 67
tolerancia, 49
unidad mecnica, 42, 56

usuario de seguridad, 39
86
ABB AB
Discrete Automation and Motion
Robotics
S-721 68 VSTERS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, Robotics
Box 265
N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 51489000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.
5 Lane 369, ChuangYe Road
KangQiao Town, PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.
Robotics
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
www.abb.com/robotics
3HAC027709-005, Rev J, es
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Electronic Position Switches: Manual de Aplicaciones

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Copyright 2006-2013 ABB. Reservados todos los derechos.

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Funciones de Electronic Position Switches

Monitor Axis Range ...........................................................................................

Descripcin general de Electronic Position Switches ...............................................

Instalacin del hardware .....................................................................................

Crear un usuario de seguridad .............................................................................

Directrices de sincronizacin para Cyclic Sync Check ..............................................

Tiempo de reaccin ...........................................................................................

Ejemplo con dos zonas de trabajo ........................................................................

Aspectos de seguridad de Electronic Position Switches

Descripcin general ...........................................................................................

Descripcin general de este manual

Descripcin general de este manual

Personal encargado de las instalaciones y configuraciones del

Personal que realiza las configuraciones del sistema de E/S

Tareas de instalacin mecnica

Tareas de instalacin elctrica

Trabajo con robots industriales

Seguridad personal, vase el captulo sobre seguridad correspondiente en

Organizacin de los captulos

Este captulo ofrece una descripcin general de la opcin

Flujos de trabajo para la instalacin del hardware y el software

Flujos de trabajo para configurar Electronic Position Switches.

Describe algunas consideraciones para la sincronizacin requerida.

6Ejecucin en produccin Informacin til tras la instalacin, como especificaciones de

Ejemplo de un problema tpico resuelto con la opcin Electronic

Contina en la pgina siguiente

Descripcin general de este manual

Describe cmo Electronic Position Switches cumple las normas

Manual del operador - RobotStudio

Manual del producto - IRC5

Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos 3HAC16581-5

Primera edicin. Publicado con Electronic Position Switches.

Eliminado el procedimiento de instalacin de este manual. La informacin de

Aadida una seccin acerca del tiempo de reaccin.

Aadido un nuevo captulo, Aspectos de seguridad de Electronic Position

Aadida la seccin Configuracin de robots con posicin de calibracin distinta

Actualizada la seccin Instalacin del software necesario en la pgina 38: el

Contina en la pgina siguiente

Descripcin general de este manual

Aadida la seccin Ejes adicionales admitidos en la pgina 15.

Actualizada la seccin Conexin SMB para ejes adicionales en la pgina 37

Documentacin del producto, M2004

Documentacin del producto, M2004

Instalacin y puesta en servicio (descripciones de la instalacin mecnica

Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento

Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparacin

Retirada del servicio.

Informacin de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades,

Lista de repuestos con vistas ampliadas (o referencias a listas de repuestos

Diagramas de circuitos (o referencias a diagramas de circuitos).

Manuales de referencia tcnica

Technical reference manual - Lubrication in gearboxes: descripcin de los

Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RAPID: una descripcin

Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de

Technical reference manual - RAPID kernel: una descripcin formal del

Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema: una descripcin de

Contina en la pgina siguiente

Documentacin del producto, M2004

Finalidad de la aplicacin (para qu sirve y en qu situaciones resulta til)