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~V~- -~ ~ C)
'
ELEMENTOS DE
BARRETT O'NEILL
DEPARTAMENTO DE MATEMATICAS
UNIVERSIDAD DE CALIFORNIA,
LOS ANGELES, CALIFORJ\'IA
'f:r<.
DITORIAL
EX 1CO
LI~USA-WILEV,
S. A.
1971
Vl~OS
[566]
Prlogo
~,
"- -- .....)
-~
,.
PRL0GO
Captulo l.
13
13
16
Derivadas direccionales, 21
Curvas en E". 26
1 - formas, 33
Formas diferenciales, 38
:rvfapeos, 41
Resumen, 53
l. El espacio euclidiano,
4.
5.
6.
7.
8.
Captulo 11.
l.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
Captu!o 111.
Geometra euclidiana,
l.
2.
3.
4.
:).
6.
Captulo IV.
55
124
149
CONTENIDO
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
Captulo V.
Operadores de forma,
l.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Captulo VI.
219
:.>.
6.
7.
8.
9.
La geometra de Riemann,
l.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
B.
9.
1
1
l.
2.
3.
4.
Captulo VIl.
281
311
349
Bibliografa,
447
449
lndice,
463
. /. '
!',.
',
..
.'
f'
()L;.,y
~.Tnlrod.ucci n
.~
-/. --,.--e-........,
_ _\ 1
--~-
f(x) = 3x2
1,
10
INTRODUCCIN
las dos funciones para obtener la funcin compuesta g(f): D--'-> S. Por
definicin, g(f) es la funcin cuyo valor en cada elemento x de D es el
elemento g(f(x)) de S.
Si f: D--'-> R es una funcin y si A es subconjunto de D, entonces, b
restriccin de 1 a A es la funcin 1 1 A: A-> R definida por la misma regla
que f, pero aplicada solamente a los elementos ele A. Este cambio es
aparentemente menor, pero la funcin f 1 A puede tener propiedades muy
diferentes ele las ele la misma f.
He aqu dos propiedades importantes que una funcin puede tener.
Se dice que una funcin f: D--'-> R es uno a uno siempre que, si x y y son
elementos ele D tales que x =/=y, entonces f(x) =!= f(y). Una funcin
f: D ~ R es sobre (o lleva a D sobre R) siempre que, para cada elemento
y de R, haya por lo menos un elemento x en D tal que f(x) =y. Con
brevedad, decimos que la imagPn de f es la totaliclacl del conjunto R. Por
ejemplo, considrense las funciones siguientes, c::lda una de las cuales tiene
el conjunto ele los nmeros reales de dominio y de contradominio:
1. La funcin
2. La funcin
sobre.
3. La funcin
4. La funcin
p, q, ................... .
f, [[, ..
v,
"\V, . . . . . . . . . . . . . . . . .
V, W, .. ............... .
a, (3, . .................. .
'
1 ................... .
<p,
y,
F, G, .................. .
(seccin 1)
puntos
funciones de valores reales (seccin 1)
(seccin 2)
vectores tangentes
(seccin 2)
campos Ycctoriales
CUlTaS
(seccin 4)
formas diferenciales
(seccin 5)
rnapeos
(seccin 7)
INTRODUCCIN
11
CAPITULO
El clculo en el espacio
euclidiano
El espacio euclidiano
(/1,
q,jh
qe,fl3
(nh,
nfJ.,_.,ofJ,).
1]3).
a es el
14
Se verifica con facilidad que estas dos operaciones satisfacen los ax10mas
de un espacio vectorial. El punto O = (0, O, O) se llama origen ele E".
En el clculo diferencial se estudia otro aspecto de E 3 a partir de la
idea de las funciones diferenciablcs de valores reales en E'3 Recordaremos
algunas de las nociones fundamentales.
1.2 DEFINICIN. Sean x, y y z las funciones de valores reales en E"
tales que para cada punto p = (jJ1, jJ"' jJ")
z(p)
Ji:1
Xi
z.
en un punto p es el nmero
(f
g) (p)
= f(p) +
g(p),
(fg) (p)
/(plg(p).
EL ESPACIO EUCLIDIANO
15
EJERCICIOS
=
y g = y sen z funciones en E". Exprsense las funciones
siguicntec; en trminos de x, y, z:
l. Sean /
.
b 1 -j
,-,
e)
2" g)
(
.:
(f
-f.
\'
16
f = x 2 y - y2 z
puntos:
a) (1, 1, 1).
b) 3,- l, 1).
e) (a, 1, 1 - a) .
d) (t,t 2,t'1).
3. Exprsese
a)
b)
f=
cf /ex
en trminos de .\',
xsen (xy)
sen g,
yy
Sl
ycos (xz).
= e\
h = x"
+ y2 + .::2.
a)
f = h (X +
b)
f=
e)
.\
p.t
yz y si
y, y 2 , X + Z).
Vectores tangentes
Desde el punto ele vista intuitivo, un vector en E" es un segmento ele recta
con orientacin, o una "flecha". Los nctores se usan ampliamente en la
fsica y en la ingeniera para describir fuerzas, velocicladcs, momentos
angulares y muchos otros conceptos. Para obtener una definicin qt;c sea
tan prctica como precisa, clescribirnnos una "flecha" en E'1 al dar su
punto ele partida p y el cambio, o vector v, necesario para llegar <1 su
otro extremo, p + v. En un sentido estricto, v no es ms que un punto
de E 3 .
2.1 DEFINrcr:-;.:: Un vector tangente Vp a E'1 consiste en dos puntos
ele E": su j1arte z ectorial v y su jnmto dr aplicaci,;n p.
::
El trmino "tangente" de esta definicin adquirir un significado ms directamente gCQm~trico en el captulo IV.
17
VECTORES TANGENTES
Figura 1.1
Figura 1.2
Figura 1.3
18
v,.
Figura 1.4
manera explcita, definiremos v P + Wp como ( v + w) , y si e cs un nmero definimos c(vp) como (cv)v. Esto no t:s ms que la "ley del paralelogramo" que es habitual en la adicin de \Tctores, y en la multiplicacin
escalar por e no se hace sino estirar un vector tangente al multiplicarlo
por el factor e; y si e < O, invertir adems su direccin (sentido) ( figura 1.4).
Estas operaciones en cada espacio tangente Tp (E 3 ) lo hacen un espacio vectorial isomorfo al mismo E". En efecto, se desprende inmediatamente de las definiciones anteriores que, para un punto fijo p, la funcin
v--- vP es un isomorfismo lineal de E 3 a Tp(E"). PS decir, una transformacin lineal que es uno a uno y sobre.
Un concepto estndar de la fsica y ele la ingcnina rs el ele campo
de fuerzas. El campo de fuerzas gravitacional de la Tinra, por ejemplo,
asigna a cada punto del espacio una fuerza (un vector) dirigido al centro
ele la Tierra.
..
VECTORES TANGENTES
19
W(p).
para todo p.
2.4
DEFINICIN.
que
U1(p)
(l,O,O)v
Ue(p)
(0, 1, O)v
U"(p)
(0, O, 1 lv
20
V(p)
v2(p) U2(p)
v3 (p) U 3 (p)
para cada punto p (figura 1.6). Por nuestras definiciones (que implican
el principio de operar punto por punto) esto significa que ]o;; campos
vectoriales V y viUi tienen el mismo valor (de vectores tangentes) en
cada punto. En consecuencia V = L; vJ!i
ll
z
-------/1
Va(P)Ua(p)
// 1
/
1
V(p):
:
1
1
/
v2(p)U2(p)
~(!~(pl ___ j /
/
/r---------------------------------y
X
Figura 1.6
DERIVADAS DIRECCIONALES
21
EJERCICIOS
: ViUi.
a) 2z 2 L' 1 = 7V + xyU".
b) V (p) = (pi, jJ.> - p1 , O) P para todo p.
e) V= 2(xU1 + yU2) - x(U1- y 2 Us).
d) En cada punto p, V ( p) es el vector que va del punto (pl,
al punto ( 1 + p,, PzPs, Pz)
e) En cada punto p, V ( p) es el vector que va de p al origen.
p", fJs)
Derivadas direccionales
22
V[f]
se llama derivada de
dt
(f ( p
tv) ) \t~o
con respecto a v 11 .
Esta definicin aparece en el clculo elemental con la restriccin adicional de que Vv sea un vector unitario. Aunque nosotros no imponemos
esta restriccin, hablaremos de cualquiPr manera ele vp[f] corno de riuada
direccional.
Por ejemplo, calculemos vp[f] para la funcin f = x 2 yz, con p = ( 1,
1, O) y v = (1, O, -3). Entonces
p
tv = (1, 1,0)
t(1,0, -3) = (1
t, 1, -3t)
a lo
(f(p
LEMA.
Si v 11
Demostracin. Sea p
(p,
Pz, p 3 ) ;
entonces
fp + tv)
f(jJ
tu,,p 2
tv 2 ,p,, +tu:;).
Put>sto que
d
dt
(j!;
tv;)
v;,
23
DERIVADAS DIRECCIONALES
obtenemos
vvUl
(f(p
di
( f
tv)) lt=il
~ ,.,of
UXi
(p) v;.
of = 2xyz,
:::;-
-oy = .x-z ,
ox
-=x-y.
'z
~~
(p) =O,
o,
(p)
+ (-
ey
a ( )
oz
p
l.
3) 1
3,
y g en E 3 ,
1)
2)
3)
Vv[fg] = Vp[f]"g(p)
Vv
Wp
vectores tan-
f(p) 'Vp[g].
Pero
En consecuencia,
cf (plg(p)
vp(fg] =~vi ( ;-,~
ux,
=
2/
;-~~
( ~v uXL
(p) ) g(p)
f(p)
( ~v:2g~
(p) )
tX 1
24
EL
CLCULO
EN
EL ESPACIO EUCLIDIANO
f,
g, h son
3) V[fg]
V[fl g
fV[g].
Demostracin. El principio de operar punto por punto constituye nuestra garanta de que, p:1ra deducir estas propiedades del teorema 3.3, slo
necesitaremos tener cuidado acerca de la ubicacin de los parntesis. Por
ejemplo, demostraremos la tercera frmula. Por definicin, el valor de la
funcin V[fg] en pes V(p)[fg]. Pero, por el teorema 3.3, esto es
V(p)[f]g(p)
+ f(p) V(p)[g]
V[f](p)g(p)
(V[f]-g
+ f(p) V[g](p)
fV[g]) (p).
25
DERIVADAS DIRECCIONALES
V[f] = xU,[x"y]
yT 3 [z 3 ]
2x 2 y- 3y 2 z2
3.5 CoMENTARIO. Puesto que la notacin con subndices vP del vector tangente es un poco tediosa, a partir de aqu omitiremos con frecuencia
el punto de aplicacin p de la notacin. Con esto no se causa confusin,
puesto que v y w siempre denotarn vectores tangentes y p y q puntos de
E 3 En muchas situaciones (por ejemplo, la definicin 3.1) la cuestin del
punto de aplicacin es decisiva, y la indicaremos o bien por medio de la
notacin vieja Vp o por la frase "vector tangente va E 3 en p".
EJERCICIOS
el vector tangente a E 3 para que el v = (2, -1, 3) y p = (2,
O, -1). Trabjese directamente a partir de la definicin para calcular
la derivada direccional vp[f], donde
1. Sea
Vp
a)f=y 2z.
b)f=x 7
c)f=excosy.
2. Calclense las derivadas del ejercicio 1 por medio del lema 3.2.
f = xy,
e) V[/ 2 + g2 ].
f) V[V[f]].
4. Demustrese la identidad V = 2: V[xi]U;, donde x 1 , x 2 , x.1 son las funciones coordenadas naturales. (Indicacin: evalese V= 2: v;Ui en xi).
5. Si Vffl
en E 3 , demustrese que V
W.
26
4 Curvas en
E3
4.2
EJEMPLO
1) La recta. La recta es la clase ms simple de curva del espacio euclidiano; sus funciones coordenadas son lineales (en el sentido de t ~ at + b,
y no en el sentido homogneo t ~ at). De manera explcita, la curva
a: R ~E", tal que
(q::-'0)
es la recta que pasa por el punto p = a(O) en la direccin q.
(figura 1.7.) La curva t~ (acost, asent, O) v1ap
alrededor de un crculo de radio a > O en el plano .~:y de E'~. Si esta
curva asciende (o desciende) con t:-tsa constante, obtendremos una /l ice
a: R ~ E", que se determina por la frmula
2) La Ulice.
a(t)
27
CURVAS EN
z
1
Figura 1 .8
Figura 1.7
donde a > O, b =F O. (Siempre usaremos el trmino hlice para representar la hlice circular recta.)
3) Sea
....
a:(t)
para
(2cos 2 t,sen2t,2sent)
4) La curva a:
R~
E 3 tal que
E 3 tal que
28
4.3 DEFINICIN. Sea a: 1 ->E'< una curva en E 3 con a= (o:,, ae, a3).
Para cada nmero t en 1, el vector de velocidad de a en t es el vector
tangente
a , ( t)
(do:1
dt
dt
dt
n(t)
df (t) =
dt
lm f(~~.:.: O
!::,.t
f(!l.
- (a ( t
t::.t
+ ~t)
- a ( t) )
_c:l (t
t::.t L=-_c:_&l_
t::.t
Cl'"(t
~-~2t-~
Este es el vector que parte de a ( t) y va a a ( t + t::.t), multiplicado escalarmente por 1/ t::.t (figura 1.1 O).
Ahora bien, a medida que .6.t se vuelve ms pequeo, a (t + t::.t) se
aproxima a a(t), y en el lmite, cuZ~ndo t::.t ..__,O, obtenemos un vector
tangente a la curva a en el punto a(t), a saber (do:,fdt(t), daddt(t),
a'(t)
/e-----Figura 1.9
(v1, v2, v 3 )v
: v;U;(p)
29
CURVAS EN E 3
t.t (a(t
+ t.t)
- a(t))
~~==~~--------~
a(t)
a(t
+ t.t)
a
Figura 1.10
o:' (t) =
2: (~~~
dt
(t)
ui (o:(t)).
+ tq
es
rr ( t)
la velocidad es
o:' ( t)
( -
a ( h) :
J - E 3
30
~t(s)
= a(h(s))
J(
~'~Ea
~
t
)/
Figura 1.1 1
-t)
en l:O<t<4. Si h(s)
s" en
Por lo tanto, la curva a: 1 -> E" ha sido rcparametrizada por h para obtener la curva f3: J---'> E 3 .
El lema siguiente relaciona la velocidad de una curva y de una reparametrizacin.
4.5
LEMA.
a(h)'(s)
ai'(h(s)) h'(s).
rx ( h ) (S)
4.6
en E
,y'(tlrtJ =
~ujpl
(tJ.
CURVAS EN E
a'(t) =
31
a'(t)[f] =
Pero la funcin compuesta f (a) se puede expresar como f (ctt~ etc ct,),
y la regla de la cadena nos da exactamente el mismo resultado en b derivada de f (a),
e: f
=a
el conjunto ele todos los puntos p en E" tales que f (p) = a. Ahora bien,
si las derivadas parciales 2f /2x y of /oy no son nunca simultneamente cero
en ningn punto ele e, entonces e consta ele una o ms "componentes"
-Figura 1.12
Figura 1.13
32
> O de
(r cosh t, r senh t)
la hiprbola que vimos antes.
EJERCICIOS
5. Encuntrese una recta que pase por los puntos (1, -3, -1) y (6,
2, 1) . Se corta esta recta con la que pasa por los puntos ( - 1, 1, O) y
33
1-FORMAS
inicial Vv. Si f = x 2
una de las curvas.
y2
en cada
8. S Fa h (s) = log s en ] : s > O. Reparametrccse la curva ( 4) del ejemplo 4.2 por medio de h. Comprubese la validez de b ecuacin del
lema 4.5 en este caso al calcular separadamente cada uno de sus
miembros.
9. Si t tiene un valor fijo, la recta tangente a una CUlTa regular a en
a(t) es h recta u--a(t) + ua'(t), donde hemos omitido el sealamiento del pun~o de aplica6n de a' ( t). Encuntrese la recta tangente a la hlice a(t) = (2 cos t, 2 sen t, t) en los puntos a(O) '"
a(-;;-/4).
1O. Trcense las Curvas siguientes en E 2 y encuntrense parametrizacionPs de cada una.
a) e: 4x 2 + y 2 =o l.
b) e: 3x + 4y = l.
e)
d)
e: y= eT.
e: x2/3 + y2/3
1,
X> o, y> O.
1-formas
df = --- dx
ox
a
a
+ -oy
dv + - dz.
. ()z
31
(~
+ 0) (v) =
~(v)
+ 0(v)
,,
V;,
donde
l y
g son funcione;.
vAfl
De hecho, df rs una 1-form~l, puesto que, por definicin. es una funcin ele \a lores reales en los \TCtorcs tangtntcs, y por ( 1) cld teorema 3.3,
es lineal en cada punlo p. Se ve con cLuicbd q uc df puede c1cccrminar
todas las rapideces de \ari:tcin de f en todas las direcciones dt E\ de
manera que no debe sorprendernos que las diferenciales sc;n fundamentales en el clculo en E:.
l\ ucslra t arca es aqu clemo:,1 rar e u e es~as dcfi nicioms tan abstrae! as
llc\:m a lns : .sultaclos que ya conoc:c!llOS cuando las expresamos en tl-rnliros ele coordcnacbs.
5.3 E.J J:J\IPLO. 1-frnm::s r'll E'. ( 1) L1s clifcrcnciales d.\" ri.Yc,
de
las funcior:f"i cool(.'cnac~~'s n:11.nr:1J.. s. Por cclio dci lellla 3.2, concluimos que
1- FORMAS
{; ~=
f,
Denzo.,-tmci,!n. Por c~cfinicin, tma \ .. fo<li'!1 C'\i una funcin eh- YccLOl'''
tangc'nLcs: l""' lo tanto, </>y ::S f,d,; ;,er:'ln ~u:llcs ~=, y slo si ti<'lH'n el mismo
ya]or en ca<b \TClor tang.:n1t' \ 1, =:S z;l';(Il). Fn t'l c:scJ (2) del ejemplo 5.3, viu1os que
::::: f
(p'
,.
debido
;1_
CJW' f;
E,tc km:t nos cnsc!n que m1:1 1-fo:na cn E'' nn es n;{,, fj'.H' una c~
pn;in f r! \ + ~: dy + /. 1: . y ::1. l:;'mo-; ddiniclo ri;;uros:1mcntc cs:1'i C''- m~,iPnes corno fuucicncs c:1 \cct()rc,:.; L:tngentcs. 1 ){':Eos1r~u(::!c:~ a ccntinuac1nt
36
5.5
CoROLARIO.
Si
df
= ~ }1_ dx;.
d(f
+ g) =
df
dg.
5.6 LE :M A. Sea
cu E'1 Eutonces
fg
d(fg) = gdf
y g
+ j'dg.
1
5.7 LL\IA. Sean 1: E~ --'> R )' h: H --'> n fu;JCioncs difcrenciab!e,, de
manc:a que la funcin comynwsL1 h (f) : E'---':-' R sea tambin diferenciable.
E1;tnnce'
d ( / () ) = h'
df.
2 (!~_U) l
= h' Ul 'r3_L .
--
!'X;
En con,ecuencia,
d(/z(f)) =
~~(~(!))
OXi
dx; =
~h'(f) ~of
L!X
dx,
= h'(f)df.
37
1-FORMAS
Para calcular df en una funcin dada 1 c;s s1cmpre resulta ms sencillo emplear estas propicdz1dcs de d, y no substituir en la frmula del
corolario 5.5. Entonces obtenemos a partir de dj hs derivadas parciales
de f y, de hecho, todas sus derivadas direccionales. Por ejemplo, supongamos que
f=
-l)y+(::/+2)-=:.
Entonces, por los lemas :J.G y 5.7,
df
=
=
(2x
y+
2xyd.Y
(x"
- 1) dy + (2ydy)z
2yz- 1) dy
+(y~+
+(y~+
'-----------.,,---~---'
2) dz
2) dz
'---------.~
Emplense a continuacin las rcglas anteriores pZ!ra evaluar esta expresin en un vector tangente v. El resultado es
EJERCICIOS
- 1) dx - dy
SI-
x" dz.
2. Si cj)
q>.
eva-
a) d(f").
b) d('Vf),
dcnclef>O.
e) d(log(1+f)).
--
a) 1' 1 - '' :
e) v 1 jJ.~ + vcp 1
e) O.
b) f! - jJ;,.
d)
+ )'~].
f) (1!1) ~.
En CZISO de que ,,~ sea 1-farma. cxprsclo ccmo ::::; f.d.Y;.
38
9.
~! (p l =e/
C\'
~~
(p)
(:
(p) =O.
1=
1 - x') y
+ (1
1 por
- y'):.
medio del
Formas diferenciales
Las !-formas ele E" foPJL<Il p;utf' de un sistema m;;yor que s; llama de
fon,zas r;fercncial('s en E'. :\o lnblanmos de las fom;;s diferenciales con
d ri~or que cmplc:m10s p:1ra las 1-fmm;s, debido a CjtH' slo cmple::u-eums el
sis~cma compkto en la seccin i3 del captulo 11. Sin ser precisos, diremos
que una [o; IN! difn nr:"ai C'll K f"i una c:. prc;,in (j\L' se obtiene por medio
de b adicin ,. ); multiplicacin de f Ll!:cioncs de Ya lores rc:1!cs y las difcl"('tH ~,,., rl'. 1 h
r/\: el(' ];;, fut~cioncs coordnac1a;; natur:ckc. de E::. Lns
dos o;Jcndotcs : ri.'~<n P''r l;;s lryC's asoci;tt\ll y di:;trilmti\ll h:1bituales;
sin cmb:ngo, la multiplic:win no es conmuLJt i\ :1. E;l lu;ar de nlo. obcdl'cc 11
E'.t;:
n .:: h
!; '~ ~-lJ' _!
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'(
'
(. ~
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/. L:
: ' '
. ); ~ { . :
~l
( '' '
: ', (
~ l1 ( '
i!
1/ \
~-=--~ f).
pl l(';
39
FORMAS DIFERENCIALES
[;
dx;
+ g;
th;
+ g;) dY;.
(f
.\
d.\ - :V dy
Entonces
1)
V'=
,
(v:dx- cydy)
1\
(zrfy
=
+
.\::
.n!z)
d\ {Jy
.1"
dx d:-
r: r!y r!\
- yx dy d.:.
!'ero
dy dx
dx dx =O,
dx dv.
l'c;r lo tanto,
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1
pr\'LlH'~l CfiJlil
~-,.1'1~1 (e fl11;1,{ll1
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el pr.:Jtluctu
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, ;' ~.' r
(':...:l'i
('q'tl\" ;jf':lt"'
la
40
Entonces
rp
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1\
y=
)'Z~
dy dx dy
.p
1\
y=
x 2 z dx dy dz.
3) Sea <}> como b hemos dado, y sean '1} las 2-forma y dx dz + x dy dz.
Si omitimos las formas que contienen repeticiones, nos quedamos con
1>
1\ 17 = .1 2
dx dy dz - :/ dy dx dz
+ )'
dx d)' dz.
LEMA.
Si c1~ y
y son
1-formas, entonces
y = - .;
</> 1\
1\
1>.
Demostracin. Escribamos
En el idioma de bs formas diferenciales, el operador d de la definicin 5.2 convierte una O-forma f en una 1-forma dj. Es fcil ~cn:,r:clizar
a un operador (que tambiL:n se denota por d) que convierte una p-form:1
?J en una (jJ + 11-forma d?J: no hay ms que aplicar la d (de la dcfinici; :!.2) a bs funciones corficientes de ?J Por ejemplo, tenemos a conti1m:1cin el caso /' = l.
6.3
Si \) e~ : f; d'., e:s
,, cs la 2-forma d7, = ): df;
DLaKICllJN.
nterior ele
A rl,\'i
1)
rls'> = { ~
\r:"r 1
f1dx,
+ fcdx"
-1- f:;dx 3 :
2
fcx1'-) dxl dxc + (~I Cx~
/ dy, dxo +
1)
1
r,'X 1
_\
_.
"
;'\o es necesario que el lector memorice csta frmula: resulta lllt'JOr apliC<Il' en cada caso b definicin. Por ejemplo, supongamos que
41
FORMAS DIFERENCIALES
<P
= xy dx + x" dz.
Entonces
b<f) =a dcp
b dtj;,
f y g funciones, cp
1) d (fg 1 = df g + f dg.
2) d(fc,) = df 1\ </> + fdc,,
3) d(q) 1\ j;) = d~) 1\ tj;- ,, 1\ d.p. t
6.4
TEOREMA.
Sean
1-formas. Entonces
<p
y=
jr;rf.\rfX = 0,
riso = df
1\
2(
dx = ~=- dy dx
(
)'
2f . 1
~
(
::
ru
1 '".;
en consecuencia, cada trmino ele dcp 1\ .; tiene un dx repetido. Por consiguiente, ds> 1\ 0 = O, y, ele la misma rnaner:c, e, 1\ dy = O.
Caso 2. e, = f dx, y = g dy. Por medio de la frmula ele dq, que
:ccztbamos ele c:Llcular, <'htenemos
i Como suele suceder. la multiplicacin domina la suma o la subslraccin, ele
ma:1cra qnc hay que leer esta expresin como (<!~, 1\ .,) - ( q, 1\ d..,).
42
d~+,
V=
(~t
dy dr +
C}'
cf dz dx)
~!
O+
g dy
();:
2/
g -,- dx dy d::.
r'2
_ ,:
De la mrsma manera.
cp
dy
f dx
(~.~\ rfx dy +
cg dz dy)
()::
~r,
..,~ r!.\
rl:: dy
A dJ; =
(g
r_
?v
f ri.Y dy dz.
2z
Por lo tanto.
dcp
A f; -
cp
a
::.,cz
e" f )
+ -;;"cz
dx dy dz.
Pero
cp
fgdxdy,
d(cp
A f;) =
d(fg) dxdy
() (/ r;)
~,L
dzdxdj'
(Z
(ij
- g
( Cz
+ f !:r;)
; . __ dx dy dz.
( ::
fll
este caso.
. \ntc:, {]; l,
( !OtH':;
!1
'illt'
1.
l:t
:1
i..l:tdc~.:
en Lt
43
FORMAS DIFERENCIALES
EJERCICIOS
q> = )'Z dx + r/,:, .; = sen z d.\ + cos z r/y, ~ = dy + z d.:. Encuntrense las expresiones estndar (en trminos de dx, dy, , ) de
a) q> 1\ <f;, ~~ 1\ t, $ 1\ </> .
b) dcp, dy, dt.
1. Sean
2. Sean <j> = dr
y f; = z dy. Verifquese la frmula de Leibniz (3) del
teorema 6.4, en este caso con el clculo separado de cada trmino.
f,
d ( df)
O. Dcdzcase de ello
cp;
J J; i
f :
rl\J ( 1 -5 i
'
/"" i
dx, dx 2 dY:~.
f:cl !
6. Si r. {} y z son las funcion(s coordenadas cilndricas en E", entonces
x = r cos ,~.y = r sen{), z = z. Calckse el elemento volumen rlx rly dz
en coordenadas cilndricas. (Es decir, exprsese d.\ dy dz en trminos ele
las funciones r, {}, z y sus diferenciales.)
7. En una 2-forma
'7
rh dy
g rh d:
h dy rlz,
~.t
8.
Ll au1,:,,
f4>
,-'1'1
tu,oial
c].:ic(>
nno a
,
rl \ 1
llll:
\'(_'!
tori~-dc-
44
2f
: --U;.
:S fJ ';:
d.lV.
:f. U:
v ="
a,
.:,. -::; ..
ox,
a)
df
.~ll, gr:~d
f.
9. Sem1
dj
dg
dx dy.
7 Mapeos
En esta seccin examinaremos las funciones de E" en Em. Si n = 3 y
m = 1, entonces una funcin L!l es sill!plcmenle una funcin ele valores
reales en E'. Si n = 1 y m = 3, entonces esa funcin es una curva en E".
Aunque nuestros F'Stdt~;dos qued~r(m enunciados para valores arbitr:uios
ele r; y n, nos intcrcs:n sobre todo los tres casos:
7.1
DFFI;-,-rc:rN.
45
M APEOS
F(p)
para todos los puntos p en E". Estas funciones se llaman funcirmes coordenadas euclidianas ele F, y ponemos F = ([1, [e, , fm).
La funcin F es difcrenciaiJle sitmpre y cuando lo sean, en el sentido
habitual, sus funciones coordenadas. Lna funcin diferenciable F: En~ Em
se llama mapeo de En a E"'.
Advirtase que las funciones coordenadas ele F son las funciones compuestas f; = x; (F), donde x1 , , Xm son las funciones coorden:cdas de E"'.
Podemos describir los mapeos de muchas maneras diferentes. Por ejemplo, supongamos que F: E 3 ~K' es el mapco F = (x 2 , yz, xy). Por consiguiente
(/1 1,
2,
para todo p.
(1,
o,
-2),
F(-3,1,3)
(9,3, -3),
y as sucesivamente.
Figura 1.14
46
7.3
EJEliii'LO.
~Iapeos
+ )',
2,:;) .
u,= (1, O, O)
u.
u,=(O.O,l).
(0,1.0)
(r~cos"t
--
r~sent,2r"costsenl),
sen 21
2 sen t cos t.
(3 ( t)
r" e os 2 t. re sen 2 t) ,
en la qw O ;% t S 2,-. Esta curva cmprcnclc do.\ vi;1jcs ('!1 el :-cntido opuesto al c!c bs lllanecillas del reloj alrededor del crculo de radio r' (con
centro en el origen 1 (figura l. Li).
Es as como el efecto ele F consi5tc' en envolver llanamente el plano
E" alrededor de s mismo dos Ycccs; el ongrn queda fijo. puesto que
'U
Figura 1.15
47
;'>!APEOS
F(O, O)
= (0, O). En este proceso, cada crculo de radio r queda dos veces
envurlto alrededor del crculo de r:1dio r".
En C:!cb uno ele los nue\os objetos (jlll' hemos definido en c'tf' c:1ptulo.
hemos pasado a cldini; una icka adecuada de la dcri\acla de ese objeto.
Por ejemplo, h "dcrivacb" de una cuna a es su vp]ocicbcl e'. :\ partir
<L la idea ele la \Tlociclad dl' una cul":::. definiremos a continnacin la
deri\ ada F,, ele un mapco F: E" ---7 E'. La F,. c:erCt m1a funcll c~qc asigne
a cada vector tangente v :' E" en p un \ector tan~;entc F,.(v) a Em en
F(p). Obtenemos F:.(v) por medio del proceso siguicntr: el vector tangente v es la vehcicbd inici:ll ele la e un :1 ct 1 1) = p + lv, donde, ele
:u:uPrdo con d comcnt;uio 3.5. abrcvialliOS c:onsistcntcuwnt(' vl a simplemente v. Ahora bien. la Imagen de ct bajo el mapco F es la curva (5
con la propiedad dP que
f3(t)
F(a(t))
=~
F(p
lv).
Definimos F (v) como la \elocicbcl inicial f3' (O) ele p (figura 1.161.
Al resumir este proceso. tenemos la definicin siguiente.
7.4 D:,FrNIC:JN. Sea F: E" ---7 E'" un mapco. Si v es un \crtor tangente a E" en p, sea F ( v) la \docicbd inicial de b cuna t --"> F ( p + tv)
en E'". Lz1 funcin rcsul tan te F,. (de vectores tangentes ele E" ;: \cctores
Lmgcntes ele E"') se llama nw'1a r!e ticrizarlm F,,. ele F.t
f'S
Figura 1.16
F(u, v)
(u"
v", 2w)
48
del mCiso (2) del ejemplo 7.3. Para el vector tangente v en p tenemos
por lo tanto,
F(p + tv)
tnc)).
A medida que t vara, esta f 1mub nos describe b curva en E:. que, por
definicin, tiene la velocidad inicial F.<(v). ,\1 diferenciar las coordenadas
anteriores con respecto a t (definicin 4.3), obtenemos
en F(p).
F*(v)
(3(0)
F(p).
49
M APEOS
Por medio de la primera afirmacin del teorema 3.3, esto es una consecuencia sencilla del teorema anterior.
La linealidad de F*P constituye una generalizacin del hecho de que
la derivada f'(t) de f: R---:> R es la pendiente de la recta tangente a la
grfica de f en t. En efecto, tenemos que para carla jJUnto p, F: es la transformacin lineal que mejor se aproxima al comportamiento de F en la cercana de p. Esta idea se desarrolla completamente en el clculo avanzado,
donde sirve para demostrar el teorema 7.1 O.
Puesto que F,,P: Tv(E") ---:> T P(pl (Em) es una transformacin lineal,
procedemos razonablemente al calcular su matriz con respecto a las bases
naturales
CoROLARIO.
Si F = (/ 1 ,
F*(Ui(P))
fm) es un mapco de En
"' ai
E"', entonces
(l:=::;j:=::;n).
n"'n.
F,.(Ui(p)) =
(~0:_
(p), ...
OXj
}f!'!:.
(p)) =
OXj
~ ~fi
i=l OXj
(p) Ui(F(p)).
F.(U) =L.,
<
of;_ O
ax
j
"
50
ov
og og
eu Ov
[2u -2zl
2v
2uJ
Ou
Este teorema afirma que F,. conserva las ze/or:idades ele las curvas,
puesto que para cada t, la velocidad (3'(t) de la curva imagen es la imagen, bajo F,., de la velocidad a' ( t) de a.
Demostracin. Para que haya ms claridad. tomemos m
bien, si F = (!1 , fe, fa), entonces
3. Ahora
Fr.(a'(t))
(a'(t) [!1 ],
f i (a) .
Por el
a'(t) [/:]).
d(fi(a))
(t) [Ji] = ~---- (t )
.
dt
Por lo tanto,
1
F.: (.a ( t) )
(~1
~2
~3
-;lt ( t)' dT (t)' dt (t)
f3(t);
f: R...- R
51
MAPEOS
no haremos ms que dar dos definiciones fundamentales que necesitaremos en nuestro trabajo posterior.
ru o;
ru.
EJERCICIOS
52
5. Si F
(f 1 ,
.Y
sen)', z) de E" a E 3 y 1
f2 )
y G
= (g]J g 2 ). Calclense
E2
53
RESUMEN
9. Demustrese que un mapeo F: En--:> E"' conserva las derivadas direccionales en este sentido: si v 11 es un vector tangente a E" y si g es una
funcin difermciable en E"', entonces F,,(vp) [g] = vp[g(F)].
10. Sea F = (!1, / 2) un mapeo de E 2 en E 2 Si para todo punto q de
E" se tiene que las ecuanones
demustrese que F es
1mo
(g 1 , g 2 ).
Resumen
A partir de la idea familiar ele las funciones de valores reales, con el auxilio
del lgebra lineal en cada paso, hemos construido una cliversiclacl clr: objetos matemticos. La idea fundamental ele vector tangente nos condujo al
concepto ele campos vectoriales, cuyos duales son las 1-formas, que a su
vez nos han llevado a las formas diferenciales. Las ideas de curva y de
funcin clifercnciablc se generlizaron a las de un mapeo F: E"--:> Em.
54
A continuacin, tenemos que a partir de la idea habitual de la derivada de una funcin de valores reales, hemos pasado a construir operaciones
adecuadas de diferenciacin para estos objetos: la derivada direccional
de una funcin, la deri\'ada exterior de una forma, la nJocidad ele una
curYa, el mapa de deri\'adas ele mapeo. Todas estas operaciones se recluccn
a derivadas ( ordinari:1s o parci:1les l de funciones coordenadas ele \alores re:1lcs, :1unque es digno de notar el hecho ele que en la m;;yorb de
los casos en las definiciones ele estas operaciones no intern~nan las coordenadas. (Esto se pudo haber hecho en todos los casos.) En general, bs
operaciones de diferenciacin han exhibido de una u otra manera las propi~Cclac!C's lineal caracterstica y de Leibniz de la diferenciacin ordinaria.
Es probable que la mayor parte de estos conceptos h;1yan resul1;1do
ser familiares para el lector, por lo menos en algunos casos especiales. Pero
nos hemos provisto de definiciones cuiclaclosZls y ele un catlogo ele propiedades bsicas que nos capacitarn para dar cmnienzo a nuestra exploracin
de la geometra clifer~Cncial.
CAPITULO
11
Campos de sistemas
de referencia
El producto escalar
Ernprzarcmos con el rrpaso ele al!!;unas propiedades bsicas acerca del producto il<lnior natur:1l en el csp:1cio \TCtorial E'.
55
56
(p 1, h,
p3 )
+ Pzqz +
P q = ji1q1
jJ3q3.
( ap
bq) r = ap r
r (ap
bq)
ar p
+ bq r
+ br q.
2. Simetra: p q = q p.
3. Definicin positiva: p p >O, y p p =O si y slo si p =O. (.Aqu
p, q y r son puntos arbitrarios de E 3 , y a y b son nmeros.)
La norma de un punto p = (jJ~1, p2 , p:;) es el nmero
d(p, q)
11
p- q
11
/
/
/
VP
/q
V pFigura 2.1
ql
57
EL PRODUCTO ESCALAR
>
<
Vv
Wp
vw = 11 v 11 11 w \1 cos{f.
Por lo tanto, el producto escalar de dos vectores es el producto ele sus
longitudes, que a su vez se multiplica por el coseno del ngulo que forman.
(El ngulo 19 no queda determinado de manera nica a menos que se den
restriecimws, como, por ejrmplo, O < {} < ")
En particular, si {} = rc/2, entonces vw = O. Por lo tanto, definiremos
dos vectores como ortogonales cuando su producto escalar valga cero. Tambin decimos que un vector cuya longitud es 1 se llama vector unitario.
--
1.4 DEFINICIN. Un conjunto e 1 , ee, e:; de tres vectores unitarios ortogonales entre s, tangentes a E 3 en p, se llama sistema de referencia en el
punto p.
Por lo tanto, e 1 ,
""'
e 3 es un sistema de referencia,
58
Figura 2.3
Figura 2.2
ee
Entonces
1, 2, 3, Por lo tanto,
Pero
vei
:E Ce.
EL PRODUCTO ESCALAR
59
y, por lo tanto,
1
Este resultado (que tiene validtez en cualquier tespacio ele producto interior) es una ele las graneles ideas que eYitan el trabajo laborioso en las
matemticas. De acuerdo con l, para encontrar las coordenadas de un
YCctor v con respecto a una base arbitraria, se debe resolver en general
un conjunto de ecuaciones lineales no hornogneo, y esta tarea, aunque nos
confinemos a la dimensin 3, no es siempre trivial por completo. Pero el
teorema nos tensea que para encontrar las coordenadas de v con respecto
a un sistema ele referencia (es decir, a una base ortonormal) es suficiente
calcular simplemente los tres productos e sea lares ve 1 , ve", ve,. Decimos
que este proceso es el desarrollo ortonornzal de v en trminos del sistema
de referencia e 1 , e 2 , e:: En el caso especial del sistema natural ele referencia
U 1 (p), U 2 (p), U 3 (p) la identidad
puesto que
vw
a;bj e;ei
i . .i
~ abj 8ii
t.}
60
(a 11 ,a12,a13)p
Ce
eo
( a 31 , a"2' as3) P
entonces
Es as como A describe, en efecto, la "disposicin" del sistema ele referencia en E", aunque no su punto de ilplicacin.
Es evidente que las fibs de "1 son ortonormales, puesto que
a,l
a.,.,
"-
a23
ass
Por uno de los teoremas estndar del lgebra lineal, tenemos que 1AA = 1,
ele manera que 1A = A-t, que es la inversa de A.
Tenemos otro producto en E\ que se rebciona estrechamente con el
producto tilde de las 1-formas, y que sigue en importancia slo al producto
escalar. Lo transferiremos inmediatamente a cada uno de los espacios tangentes de E''.
1.7 DEFINICIN. Si v y w son vectores tangentes a E3 en el mismo punto
p. entonces el producto vectorial de v y w es el vector tangente
vXw=
Z.\
wl
Ct(p)
vXw= 1
2
2Ul(p)
U2(p)
U3(p)
-1
-7
+ SU2(p) +
2Us(P)
(2, 5, 2) p
61
EL PRODUCTO ESCALAR
v X w
-w X v
(de donde se desprende, en particular, que v X v = O) . La utilipad geomtrica del producto vectorial se basa sobre todo en el siguiente
v X w
!!"
vv ww - ( vw) 2
v(v X w)
v,
v2
v3
u1
v2
V:
w,
Wz
1C':o
X W
Figura 2.4
El determinante vale cero, puesto que dos de sus filas son iguales; en
consecuencia, v X w es ortogonal a v, y, de la misma manera, a. w.
En lugar de emplear trucos para demostrar la frmula de la longitud,
vamos a hacer clculos de fuerza bruta. Tenemos
(L: v.w;) z
2 : VWUjZC'j
i;j
'i<j
62
\1
v X
w W=
(v X
w) (v
w) = :
(u"w3 - V3We)"
<i"
(vsw1 - v1w3) 2
(u 1 l<'"
v"w)
W 11
= :i V
1 r 1f W
11
sen lP,
donde O < {) < " es el menor ele los dos ngulos que forman v y w. La
direccin de v X w en la recta ortogonal a v y w queda dada, para propsitos prcticos, por esta "regla diestra"; si los dedos ele la mano derecha
apuntan en la direccin de la menor rotacin de v a w, entonces el pulgar apunta en la direccin y sentido de v X w (figura 2.4).
Al combinar Jos productos escalar y vectorial, tenemos el producto
escalar triple, que asigna a tres Yectores cualesquiera u, v, w el nmero
n-v X w (ejercicio 4). No es necesario emplear aqu parntesis: el nico
significado posible es u ( v X w) .
EJERCICIOS
SI-
y6
e.,
( -2, O, 2)
= ----=-yB '
e.J =
(l. -1, 1)
-----~
y'3
--'--
4. Sean u= (u,,
que
c.
u:;), v
63
EL PRODUCTO ESCALAR
a)
uv X w =
U1
V1
1 1t' 1
u2
ll3
(}2
v3
[('"
l()3
-uw X v.
5. Demustrese que v X w =/= O si, y slo si, v y w son linealmente independientes, y verifquese que v X w es el rea del paralelogramo con
lados v y w.
Cs =
-+-1.
11 v 11 cos i} u.
/
/
Figura 2.5
64
1O. En cada caso, sea S el con junto de todos los puntos p que cumplen
con la condicin dada. Descrbase S y determnesc si es abierto.
a) P1 2 + Pl + P3 2 =l.
e) jh = ih-=fojJ,.
b) Pa =F O.
d) fh 2 + p" 2 < 9.
11. Si
"V/
(o/ /ex) U
{}(t)
J:
{} 0
demustrese que
(f cos {}
+ g sen{})'
(g - sen{}) 2
O; de-
O.)
La esencia de este ejercicio radica en que {} es una funci"n difercnciable, definida sin ambigedad en todo el intervalo l.
Curvas
65
CURVAS
a (t)
(dadT (t)'
1
da 2
~lt
das
!1 a' 11
= ( ( ~~ } + ( ~7} + ( ~F}
1
En la fsica, la distancia que recorre un punto en movimiento se determina al integrar su rapidez con respecto al tiempo. Por consiguiente, nosotros definiremos la longitud de arco de a desde t = a hasta t = b como
el nmero
jf"a
11
a'(t)
11
dt.
!1
a'(u)
11
--3>
E3 y
du.
66
(J'(s)
11
dt , ,,
= ~!.1 (S) a'(t(s))
11
dt
ds
= d~ (s) ~lt (t(si) = l.
a'(t)
(-asent,acost,b).
En consecuencia,
:1
a'(t) W
e dt
ct.
.\
/J\)-.
(S) = (acos--,ascn-.
e
e
(J(s) =a e
1.
67
CURVAS'
Fisura 2.6
Las propiedades de los campos vectoriales e11 curvas son :;nlo;;:as a las
ele los campos vectoriales en E". Por ejemplo, si Y es un campo vectorial
en a: I ....E", entonces poden; os poner, para cada t en I,
,.i
e,
Y(t)
V
+1
f (t)
obtCJ;crno;; los campos vcccc>riales
(Y+ Z) (t)
(fY)(t)= t(t
l)U 1
(t
l)U"
68
CAJ\IP(JS DE
SISTEMAS DE REFF.RENCIA
: ul
(Y X Z) (t)
lP
[J3
t"
.o
-- t
1 - t"
t(l
(YZ) (t)
- t".
Y'= 2tU 1
l\,
Y'"
O.
d"a d a,)
2
11
(1'
\ dt" ' dt
'
dt 2
(fY)'
=:~;Y+
fY'
(YZ)' = Y'Z
YZ'.
Y'Z
YZ' =O
En nuestro trabajo posterio;, acudiremos con frecuencia a est2. observ:tcin. En pari.icular, si Y tiene longitud constante [[Y [j, entonces Y y Y'
son ortogonales en cada punto, puc,to que [j Y i!Z = YY tiene un valnr
comtante, y esto implica que 2Y Y' = O.
Recordemos que los yectores tangentes son paralelos si tienen la misma
P:'''lC' \TCtorial. Decimos que un CZllilJ'O vrctori;:;l y en una curvu es jJaralclo
69
CURVAS
cuando todos los valores (ele vectores tangentes) son paralelos. En este
caso, SI la parte vectorial que tienen en comn es ( c 1 , ce, c3 ), entonces,
para todo t.
Por lo tanto, el paralelismo en un campo yectorial ecui\ale a la constancia
de sus funciones coordenadas cuclidi:.mas.
La anulacin de las deri,adas siempre ha sido una cuestin impc1rtantc
en el clculo; aqu tenemos trt's casos SC'ncillos.
(t)
jJ
+ iq,
para z
1, 2, 3.
Por lo tanto, a(t) = p + tq, y a es una recta segn la definicin del ejemplo 4.2 del captulo I. (Observemos aqu que la 11(> constancia implica
que q
0.)
EJERCICIOS
70
- 5.
Supon~amo:;
= (cos t, sen t, t) En
en la forma :y; Ui:
de E'.
o
rt" ( t)
tanto a , ( t) corno a
8. Sean a, f3: I ---3> E e cunas talcs que a' ( t) y [3' ( t) son paralelos ( coorclenacbs euclidianas iguales) p:o.ra cada 1 Demuc;strese que a y f3 son
jJaralc!as en el sentido ele que hay un punto p en E'3 tal que f3(t) =
a(l) + p para toda t.
o
10. Una porcin ck una curva definida en un intervalo cerrado [a, b]:
a< t < b, se llama segmento de cur<'a. Una reparametrizacin a(h):
[a,b]---3>E' de un segmento de curva a: [r,d]---3>E 0 ser montona
cuando se cumpla cualquiera de las rondicionl's
a)h' >O, h(a) = r, h(b) =d. o b) h' :==::O, h(a) = d, h(b) =c.
Demustrese que la reparametri7acin montona no altera la longitud de arco.
llo Demustrese que la rE'cta es la distancia m:s corta entre dos puntos de
E". Para ello, sirve el esquema siguiente; sea a: [a, b] ---3> E 3 un seg-
71
(1
- t) p
tq
/}( 8)
rl (s)
Figura 2.7
72
11
11
= ( 11K)
11
11
= l. Puesto que
T'
11
11
T' i 1 > O,
= l.
Vimos antes que T y N son ortogonales; esto significa que TN = O. Entonces, al aplicar el lema 1.8 en cada punto, concluimos que 11 B 11 = 1, de
manera que B es ortogonal tanto a T como a N.
i" En una curva arbitraria de rapidez unitaria, esto significa que debernos
hacer separadamente un estudio de cada segmento en el que K
O; vase el ejercicio
19 de la seccin 4.
>
73
tal que B' = -,N. (El signo de menos tiene orgenes en la tradicin.)
Hay un contraste con la cunatura: aqu no se restringen los valones de T:
pueden ser positivos, negativos o cero en diversos puntos de 1. (Adems, el
signo de T resulta tener en cada punto un interesante significado geomtrico.) A continuacin veremos que T mide en efecto la torsin, o torcedura, de la curva f3.
KN
T'=
N'= -KT
B'
+TE.
-,N
N'
N'T T
+ N'N N +
l\"'B B.
= -N( -TN)
-NB'
=T.
f3 (s) =
donde e= (a"
b") l/ y a
T ( s)
(a
>O.
cos
~, a sen
;,
bs),
e
Ahora bien,
b)
e e
e' e
En consecuencia,
T' (s)
cz cos e'
Por lo tanto,
K(s)
11
T'(s)
11
az
+a
bZ
>O.
74
= \',
concluimos que
N ( s) = (- cos s, - sen
r
~,e O) .
"
B( s). =
T
(b
a)
S
sen -,
- --!J cos -_S , - .
e
e
r: e
Figura 2.8
b
b
s) == -e"- = a"+
" b~ .
75
rh'3
ds"
2
()
En consecuencia,
-~~ 8"'(0).
f3"(0) +
Pero f3'(0) = T 0 y /3"(0) = KoNo, donde el subndice nos indica la evaluacin en s = O y suponemos que Ko =/= O. Ahora bien,
f3"' = (KN)' =
~>v + K.V'.
P'"r'O)
.
fJ
Kue T o
di(
u
J (O) "'o
CS
KoTo B O
Ko
-~No+
KoTo
Bo.
76
Bo
No
Figura 2.9
Figura 2.1 O
s---'? [3(0)
+ sT0 +
K0
(s"/2)N 0 ,
77
3.5
1<
>
CoROL.'I.RlO.
para todos.
B(s)
{3
!3(0)
-----Figura 2.11
Por lo tanto, q es siempre ortogonal a T = (J' y .V = fJ" /K Pero B tambin es ortogonal a T y a N, ele manera que, puesto que la longitud de
B es la unidad, B = -+-qj; 1q i!. En consecuencia B' = O, y por definicin
T = O (figura 2 .11 ) .
Redprocamente, supongamos que , = O. Entonces, B' e~ O; esto significa que B es paralelo y se le puede identificar (ele acuerdo con el comentario 3.4) con un punto de E 3 . :\firmaremos que (3 descansa en el plano
que pasa por [3(0) ortogonalmente en relacin con B. Para verificar esto,
vamos a considerar la funcin de valores reales
para todos.
Entonces,
rlf = (3'B = TB = O
ds
f (O) =
O, de manera que
([3(s) - (J(O)) B
para todos,
78
Vimos al final del ejemplo 3.3 que una circunferencia de radio a tiene
curvatura 1 'a y torsin cero. Adems, la frmub. que dimos en ese lugar,
de b normal principal indica que, en una circunfcrcnci;J, X sicmprc apunta al centro. Esto nos sug1ere la manera de demostrar la siguientl' Zifirmacin recproca.
3.6
K
Lr.:~-rA.
>Oy
radio
11
K.
O.
d(c, f3(s)) =
11
e - f3(s)
1
11
K
N(s)
K
79
r:(3N = -l.
Por la desigualdad de Schwarz, podemos concluir que
[,GNI<I[f3[[
JINII=a,
j K
j3:\'
1
a
>-
La continuacin de este procedimiento nos !leya a una condicin necesaria y suficiente (expresada en trminos ele curyatura y torsin) para
que una curYa sea esfrica, cs decir, para que descanse en una esfcra de
K; (ejercicio 10).
EJERCICIOS
(1
,G(s) = ( .
-3
T=NXB=-BXX
1\' = B X T
-T X B
B=TXN=-NXT.
(La cle111ostracin formztl usa de las propiedades del producto cruz que
se \Trific::ron en lus ejercicios ele la seccin 1 ; por otra parte, las
frmulas pueden ser recordada;; por medio de la regla ele mano
derecha que se explic en la pgina 62.)
5. Si A es el campo vectorial T T + r:B en una curva de rapiclcz unitaria
(3, demustrese que las frmulas de Frenet se convierten en
T' =A X T
N'= A X N
B' =A X B.
80
= e
r eos s1r c 1
y(O)
f3(0),
y' (o)
y" (O)
{3" (O).
Figura 2.14
Figura 2.13
la misma direccin.
8. Curz,as en el plano. En una curva de rapidez unitaria f3(s) =
(x(s), y(s)) en E", la tan[!,ente unitaria es T = {3' = (x', y'), pero
se define la normal unitaria N por medio de la rotacin de T que
"
'
,,
.'!!
80
r sen sjr e 2 ,
y(O)
/3(0),
y' (o) =
y''(O)
fi"(O).
jj
...
Figura 2.13
Figura 2.14
81
a) N'= -KT.
b) Si '? es el ngulo de la pendientet de (3, entonces K = cp'.
Este procedimiento difiere del que se emplea en E 3 , puesto que
aqu no es necesario que K sea pos1t1vo; antes bien, su signo nos dice
en qu direccin da vuelta (3. Adems, se define N sin suponer que
K>
0.
componente B 0 de
p,
J ,. . , f3
/3
82
a(t)
a(s(t))
para todo t
En general, K y K son funciones diferentes, definidas en intervalos clistintos. Pero dan exactamente la misma descripcin de las vueltas que hay
en la trayectoria comn de a y a, puesto que, en cualquier punto a ( t) =
a ( s ( t) 1, los nmeros K ( t) y K( s ( t) ) son, por definicin, iguales. Lo mismo
sucede con el resto del aparato de Frenet; el significado geomtrico fundamental es el mismo, pues solamente interviene en la diferencia un cambio
de parametrizacin. En particular, T, N, B vuelve a ser un campo de
sistemas de referencia en a, vinculado a la forma de a de la manera que
hemos indicado en la explicacin de las aproximaciones de Frenet.
( t
s(t)
Figura 2.15
83
frmulas explcitas de . (Por ejemplo, intntcsc encontrar una paramctrizacin de rapidez unitaria ele la curva a ( t) o= ( t, t", t 3 ).)
Las frmulas de Frenet son vlidas no slo par:1 las curvas de rapidez
unitaria; con ellas tambi(:n determinamos la tasa ele cambio del sistema
de referencia T, N, B con respecto a la longitud de arco. Sin embargo, el
factor adecuado de corrt"ccin es, en el caso generaL la rapidez v ele la
curva.
4.1 I .EMA. Si a es una cmTa regular en E'J con
T'
.Y'
B'
> O,
entonces,
Kc!N
=
=
":T
,vB.
-TvN
T'
T' (S)
~;.
T' (S)
K(S) N (S) = KN
En clculo, hay una notacin de uso comn que hace caso totalmente
omiso del cambio de parametrizacin. Por ejemplo, la misma letra designa
tanto un;< cmYa a como su parametrizacin de rapidez unitaria a, y lo
mismo se hace con el aparato de Frenet correspondiente a cada una
ele las dos curvas. Las diferencias de las deri\adas se resuelven al poner,
por ejemplo dT / dt como T', y dT 1ds para o bien T' o su reparametriz;-cin T'(s). Con estas convenciones, en la demostracin anterior, se combinan la regla de la cadena dTidt = (dTfds) (ds'dt) y la fnnula ele
Frclwt dT 1ds = KN, de lo que resulta dTI dt o= Ki':Y.
La aceleracin ser ortu~orwl a la Yeloricbcl slo en curYas de rajJidez
constan[(', puesto que la romtancia de (3'P' equiYalc a (P''f')' =
'..!.{3'-,B" = O. En el caso general, an~1liz;nnos la velocidad y la aceleracin
al expresarlas en trminos del campo ele sistCJllas dl' referencia dt: Frenct.
84
a' == vT
'
~-------~' a"
Figura 2.16
a'= vT
Demostracin. Puesto que a= a(s), dondes es la funcin ele longitud
de arco de a, descubrimos, gracias al lema 4.5 del captulo I, que
ds = vT
- ( s ) = vT.
a ' = -a ' (s) --dt
= dv T
dt
cT' = dv T
dt
KV 2N
...
85
4.3
TEOREMA.
=
,\' =
B X T
/{
//[11'1
:;:~ti"
t'l"
flz.
(~ T + /(vW)
>
B=
e/ X a"
a' X a"
11 a ' X a "11'
11
J(V"
86
CAMPOS DE
SISTEMAS DE REFERENCTA
de cualquier modo nccrsitamos tener a' X o:". de manera qur suele ;;er
ms sencillo rncontr:1r (a' X r/') e/".
4.4 Ep::--rPLO. C;1lcubrcrncs el ap;n;:to dr Frenct ck la cu1Y:t
a(t)
(3t - t 3 , 3t". 3t
t 3 ).
+n
Ahora bien,
+ 2t" +
a'(t)a'(t) = 18(1
t 4 ),
de manera que
V ( t)
11
a' ( t)
ylS(1 + t").
11
a'(t) X a"(t)
18
2t
1 - t2
t"
t 2 ).
-t
En consecuencia,
11
a' ( t) X a" ( t)
11
18 y'2 ( 1
t2 )
( 1 - t 2 , 2t, 1
+ t2)
---------
vi(1 +
t2)
(-2t, 1- t 2 ,0)
N = ---------
-1
+ [2
t 2,
2t, 1
v2( 1 + t
t<=-r=
-----
3(1
t 2 ~..,
t2)
87
a'(a" X a'")
Figura 2.17
es decir, si a es una curva de rapidez unitaria, las frmulas ele Frenet del
lema 4.1 se simplifican ligeramente (en el teorema 3.2), pero se puede
reemplazar el teorema 4.3 por las definiciones mucho ms sencillas de la
seccin 3.
Consideremos a continuacin algunas aplicaciones de los resultados
de esta seccin. Hay varias maneras interesantes de asignar a una curva
dada f3 una nueva curva f3 con propiedades geomtricas que aclaran algunos aspectos del comportamiento de f3. Por ejemplo, si f3 es una curva
ele rapidez unitaria, la curva o- = T es la imagen esfrica ele f3. De acuerdo
con el comentario 3.4, o- es la curva con la propiedad ele que cada punto
o-(s) tiene las mismas coordenadas euclidianas que el vector tangente unitario T(s) (figura 2.17). Si hablamos sin mucha precisin, o-(s) se obtiene
al llevar T(s) al origen. La imagen esfrica descansa completamente sobre
la esfera unitaria 2: de E 3 , puesto que 11 o- 1! = JI T 11 = 1, y el movimiento
de o- representa el curvamiento de f3.
Por ejemplo, si f3 es la hlice del ejemplo 3.3, la f6rmula que se da
all de T nos hace ver que
o-(s)
= (-
~ sen
;,
88
11
Por lo tanto,
(1 + (--T)")l/2 >
K
y, de esta manera, depende solamente de la razn de la torsin a la curvatura de la curva original (3.
He aqu una aplicacin estrechamente relacionada en la que la razn
T /K resulta ser decisiva.
4.5 DEFH\ICI)I. Se dice que una curva regular a en E'l es una hlice
cilndrica cuando la tangente unitaria T de a forma un ngulo constante
{} con algn vector unitario fijo u; es decir, T(t) u = cm,{} para todo t.
Esta condicin no se ve alterada por la rcparametrizacin, de modo
que, para fines tericos, necesitamos estudiar solamente una hlice cilndrica (3 con rapidez unitaria. De manera que supondremos que (3 es una
curva de rapidez unitaria en la que Tu = cos {}, Si escogemos un punto
de referencia, por ejemplo, (3(0), en (3, entonces la funcin de valores
reales
h(s) = ((3(s) - (3(0) )u
nos dice cun alto se "alza" (3(s) en la direccin de u desde que sale de
(3(0) (figura 2.18). Pero tambin
d_h = (3'u = Tu = cos {}
ds
de manera que (3 se alza con una tasa constante en relacin con la longitud de arco, y h ( s) = s cos {}. (Si nos desplazamos a una parametrizacin arbitraria, esta frmula se convierte en
89
h ( t) =
S (
t)
COS {},
(3(s)
ul)
.~(O)
Figura 2.19
Figura 2.18
>O
es una hlice
+ sen{} B.
sen {}
sen {}) N.
90
T/K
= cos {} T + sen {} B,
U
descubrimos que
T/K =
-12,
de
manera que, por la demostracin anterior, u = ( 1/ v2) (T + B). Entonces, la informacin del ejemplo 4.4 resulta en u = (0, O, 1). (No es necesario convertir a a en una curva de rapidez unitaria; con eso no haramos
sino reparametrizar K, T, T y B, sin afectar ni a {} ni a u.)
En el ejercicio 10, la informacin acerca de las hlices cilndricas se
usa para verificar que las hlices circulares se caracterizan por la constancia de la curvatura y la torsin (vase tambin el corolario 5.5 del
captulo III.)
Es as como hiptesis sencillas acerca de una curva regular en E 3 tienen los efectos siguientes ( (=) quiere decir "si y slo si") :
K =
(=)recta
T=O
K
K
>Oy
constante > O y
constante
T/K constante
(=)curva plana
T
= O
constante
(=)circunferencia
O
EJERCICIOS
91
T = a'/ e
N = a"/ [ a" i]
- a ' X a "/ C
B -
K=
11
> O,
demustrese que
a" 11/c~
1[ a "
1
'!
T=
K>
O.
92
=/= O, ambos
con valores constantes, demustrese que f3 es una hlice (circular).
donde
W11-
= _(rl_fds) (T/K)
"
K[1
(T/K)"]
Aqu
-(~'"+y'") :J/2
...
a' = a
a a
a"--;.] (a'f
]( ')
93
+ sen t, 1 +
cos t),
-7T
<t <
7T.
(f f (t)
sen t,
Jf (
Jf (
t) cos t,
t) g ( t) )
( at,
19. U no de los recursos ingeniosos del clculo aYzmzaclo es la construccin de una funcin (infinitamente) diferenciable f C'll la recta real
con la propiedad de que f(t) =O para t <O, y f(t) >O para t >O.
(Adems, f"(t) >O para t > 0.) Si g(t) = f( -t), consideremos la
curva
a(t)
94
Derivadas covariantes
Figura 2.20
95
DERIVADAS COVARIANTES
p = (2, 1, O)
Entonces,
tv
(2 - t, 1, 2t),
de manera que
W(p
= (2 - t) 2 U1 + 2tU 3 ,
tv)
ul
W(p
y u2 tambin se evalan en p
tv)'(O)
-4Udp)
tv.
2U3 (p).
5.2
LEMA.
W(p
ty)
~ wi(P
+ tv)
U;(p
+ tv)
tv)'(O) =
2: v[w;]
U;(p).
96
: ZiUi,
entonces
YZ = 2: YiZi.
En consecuencia, por el teorema 3.3 del captulo I,
v[YZJ = v[2:y;zi] = 2:v[yi]Zi(p)
+ '2:yi(p)
v[zi]
\i'vW
,'2: V[wi]Ui.
97
DERIVADAS COVARIANTES
V(p)
(1 - 2) Ul(p)
2Us(p) = ( -1,
o, 2)
Vp,
\7vYZ
Y\7vZ.
Omitiremos la demostracin, que es un ejercicio en el empleo ele parntesis que se basa en el principio de operar punto por punto, que sirvi par:t
definir (\7rY) (p) = \7runY.
Hay que advertir que \7rY no se comporta ele manera simtrica con
respecto a V y Y. Esto era de esperarse, puesto que lo que se diferencia
es Y, mientras que el papel que desempea V es simplemente algebraico.
En particular, \7rY es f'VrY, mientras que \7v(/Y) no es f\7yY: hay
un trmino adicional. que proviene de la diferenciacin ele f por V.
EJERCICIOS
1. Considrese d vector tangente v = ( 1, -1, 2) en el punto p =
( 1, 3, -1). Calclese directnml'nte \7 1 W, a partir de b definicin, en
los casos en que
a! W
x"U 1
+ y U~.
b) W
xU 1
x"U~
- z"U;,.
2. Sea V= -y[], + xU 2
y SC'a
W = cos xU1 +sen xUe.
Exprsense las derivadas covariantes siguientes en trminos ele U1,
Ue, U:,:
a) \7vW.
b) \7yV.
e) \7dz"W).
d) \7 11 (V).
e) \7v( \7vW).
f) \7v(xV- zW).
3. Si W es un campo vectorial ele longitud constante igual a ! 1 W 11, demustrese que, para cualquier campo vectorial V, la derivada covarinnte
\7 v W es ortogonal en todas. partes a W.
98
99
re" (p)
EiEj
8 ij
lOO
\T
en la figura 2.21.
''
1
1
1
1
1
1
y
X
Cilndrico
,
1
Figura 2.21
--- _.... --
Esfrico
Figura 2.22
101
6.3 LEMA. Sea E,, Ec, E;; un campo de sistemas de referencia Fn E'.
1) Si V es un campo vectorial en E', entonces TT = 2: f;E;, donde: las
funciones [i = VE; se llaman funciones coordenadas de V con respecto
a E1_, E~, E ..-,.
2) Si T' =' 2: f,E; y TV = 2: g;F;, entonces VW = 2: f;g;. En particular, [[ Vli = ("'.if;")Jf.
Por tanto, un campo vectorial dado V tiene un conjunto diferente de
funciones coordenadas con respecto a cada eleccin de campo de si:;tcmas
ele rdPrencia F, ~ 2 , E,,. Las funciones coordenadas cuc!idianas (lema 2.:> dd
captulo I) provienen, por supuesto, del campo natural de sistemas ele referencia 1' 1 , U 2 { ' 8 En el captulo I, b;te fup el nico campo ele si,:temas
de rdcrencia que emplP;nnos, pero aqu iremos pa,;ando gradualmente :t
los campos :1rhitrarios ele sistemas ele rcferenciZI. Hay un~l razn clara de
esto: en d estudio de bs curvas y las superficies de E", podremos cscogu
el campo de sistemas de referencia que e adapte r/,, manera csjJecifica al
problema en cuestin. Con esto no ,,o lamente se simplifican los clculo::, >in o
que se aclar<Jn ms las idf'i\S ele b r;eometrb, rn f'omparacin co;1 los
procedimientos que insisten en d nnpleo del mismo campo d! sistemas
de referencia en cada situacin.
EJERCICIOS
1. Si [ \. fl' '(}11 campos vcctorialc:; en Eo linc:llmentc independientes en
cada punto, clemu;;t!Tse qne
102
11
V]IV
El= A//
E.,
Vil'
]_~_!
1 '
~V
E 1 = cos x U 1
sen x sen z U 3 .
z
p
Figura 2.24
Formas de conexin
103
FORMAS DE CONEXIN
las derivadas T', N', B' sino de qu expresan estas derivadas en trminos
de T, N, B, de manera que en ello nos definen la curvatura y la torsin.
Aqu haremos lo mismo con un campo de sistemas de referencia, que ser
arbitrario, E 1 , E 2 , E, en E 3 ; a saber, expresar las derivadas covarianes de
estos ca m jJos 1ectoriales en trminos de los ca m jJOs vectorialrs mismos.
Empezaremos con el estudio de la derivada covariante con respecto a un
vector tangente arbitrario v en el punto p. Tenemos
"VrEl = CnEl(p)
'\J,Ee
cnE1(p)
'\lrE:;
c31El(p)
+
+
+
CloR2(p)
C22E2(p)
C:eEe(p)
+
+
+
c13E3(p)
Cz 3E3(p)
C3:;E:l(p)
donde, por el desarrollo ortonormal, los coeficientes ele estas ecuaciones son
para
lxw)
'\J,,r,InvEiEj(p)
= '(a'\JJ;;i
b'\l,vE)Ej(p)
aoJ;Jv)
b '\lwE;Ej (p)
b'"ii (w).
Para demostrar que "'U= -(Ji, tenemos que hacer ver que '''ii(v) =
para todo \Tctor Umgentc v. Por definicin de campo de sistemas
- "'i; ( v)
104
Gracias a la simetra del producto escalar, podemos invertir los dos ectores
del ltimo trmino, de manera que hemos encontrado que O= wii(v) +
wj;
(v).
Denwstracin. Para i fija, los dos mit'mbros de la ecuacin son campos vretorialt's. Por lo tanto, hay que exhibir cue, en cada punto p.
Cuando i
convierte en
v1; i
= -
w i;
se
y, por esto,
Por comiguicnte,
es~a
w;
105
lll
()=
(!);21
L(J31
Por consiguiente, en forma desarrollada, las ecuaciones de conexin ( teorema 7.2) se convierten en
\lvE1=
'''l"(V)Rc
\lrEe= -wJ2(VEl
\11E"
+ '''r::(V)E:~
+ Ulc:J(V)E.,
-,,l1:1 (V)E 1
T'=
r:N
+ TB
lv" = -r:T
B'
TN.
B(,....,E,).
106
que se plantee en E 3 , entonces, las ecuaciones de conexin darn informacin directa acerca de ese problema. Esta es b razn por la qur las
ecuaciones de conexin desemprlan un papel fundamental en toda la
geometra diferencial ele E 3 En particular, las frmulas de Frenet se
pueden deducir de ellas ( ejncicio 8). Pero al considerar la motivacin del
estudio, hemos preferido estudiar en primer lugar el caso -ms simpleele Frenet.
E1
a11U1
Ec
ac1u1
E3
a.11
U1
+ a12Uc + auU3
+ accU2 + a2JT,
+ a32Uz + a,3U,.
(aii)
=dAtA
(producto de matrices),
107
o sea,
Wij
= 2,:
1 < i, j < 3.
para
aik dailc
le
es, entonces,
w;i(v) = 2,:v[aii,]ai~<(p).
k
en consecuencia,
w;i
2.: aik(P)
(v) =
l;
Puesto que esta ecuacin es vlida en todos los vectores tangentes, las dos
1-formas Wii y 2,: ajl, dak son iguales. Es fcil obtener la frmula matricial, que tiene aspecto ms limpio. De hecho, la transpuesta t A tiene
elementos 1akj = ajk, de manera que
wii =
1 < i, j < 3,
para
/;
dA 1A.
A=
{f
rL-sen
. o
sen{}
cos {}
108
Por lo tanto,
dA
cos {} d!}
-sen{}
d{}
o
o1
oJ
Puesto que
["'"'
lA
-sen(}
01
cos {}
o1'
o IJ
sen{}
"'=dA A
r-d~
L
di}
01
o OJ.
o ()
Por lo tanto, uhe = d{} y todas las dems formas ele conexin (con la excepcin ele w" 1 = - <tJ 1 c, por supuesto) \al en cero. Entonces, las ecuaciones ele
conexin (teorema 7.2) del campo cilndrico ele sistemas clr: referencia
se convierten en
EJERCICIOS
1. En cualquier fuucin
f,
109
E2
E"
cos f Ul
/v2
+ sen fU"
f,
demustrese que
cos"
sen f cos f
l-sen f
cos f sen/
sen 2 f
cos f
y s1
W =
2: {iEi,
le(T)
=K,
110
8
Hemos visto que las 1-fornus -las formas de conexin- clan la descripcin ms sencilla de la tasa ele rotacin ele un campo ele sistemas de
referencia. Adems, el rr,ismo campo de sistcm~\S ele referencia se puede
describir por medio de 1-formas.
8.1 DEFINrcr:-.~. Si E,, ,_,e, E,, es un campo ele sistemas ele referencia
en E 3 , entonces, las 1-fornza.\ duales () 1 , ()~, ()" del campo de sistPrnas ele
referencia son las 1-formas con la propiedad siguiente:
O; (v) = vE (p)
para cada vector tangente v a E 3 en p.
Advirtase que (); es lineal en los vectores tangentes en cada punto; es,
en consecuencia, una 1-forma. (Los lectores que estn familiarizados con
la idea ele espacios vectoriales duales reconocern que, en cacb punto,
(Jr, ee, 0.3 da las bases duales ele E 1 , E e, E 0 .)
En d caso del campo natural de sistemas de referencia U 1 , Uc, U 3 las
formas duales son simplemente dx 1 , dxc, dx,> De hecho, a partir del ejemplo 5.3 del captulo I, obtenernos
dxi(v) = v; = vU(p)
8.2 LEMA. Sean O,, ()e, O, las 1-formas duales de un campo de sistemas de referencia E1, E 2 , E". Entonces cualquier 1-forma cp en E' tiene
la expresin nica
(2: c) (E; ) () i )
(V)
2: c) (Ei ) O; ( V)
111
(1 ::::;<3).
La formulacin dual consiste simplemente en
con los mismos coeficientes. De hecho, por el lema 8.:2 (o, ms bien, por
su caso especial, que se enuncia en el lt>ma 5.4 del captulo I), tenemos
Pero
Estas frmulas de Ei y (Ji nos muestran claramente que () 1 , () 2 , () 3 es simplemente la descripcin dual del campo de sistemas de referencia E 1 , E 2 , E".
En el clculo, cuando entra en escena alguna funcin nueva, se inquiere
con naturalidad qu derivada tiene. Lo mismo nos sucede con las 1-formas -pues hemos asociado con cada campo de sistemas de referencia
sus formas duales y sus formas de conexin- y nos preguntamos qu
derivadas exteriores tienen. La respuesta est contenida en dos pulcros
con juntos de ecuaciones que se deben a Cartan.
8.3 TEOREMA (las ecuaciones estructurales de Cartan). Sea E 1, E 2, E 3
un campo de sistemas de referencia en Es con formas duales (} 1 , (} 2 , (} 3 y
formas de conexin Wij ( 1 < i, j < 3) . Las derivadas exteriores de estas formas satisfacen
1) las primeras ecuaciones estructurales:
(1<i<3);
2) las segundas ecuaciones estructurales:
(1 < i, j < 3).
112
.2: a;idx,
Pn consecuencia,
= 2: daii
dBi
1\
dx.
da; =
2: oJ~;a,.
"
Por lo tanto,
dB; =
2:{C~;w;~;a~;) 1\
dx}
.2:
2:k "'il' 1\
B~c
Pero
dwi =
-2: dailc
1\
dajlc
dw = -dA 1 (dA).
Si multiplicamos los dos miembros ele "'
= dA t A por A, obtenemos
dA= wA,
puesto que t A = A-1 A continuacin, tc>ncmos que la regla de la transpuesta de una matriz nos resulta en
113
8.4 EJEMPLO. Las ecuaciones estructurales del campo esfrico de sistemas de referencia (ejemplo 6.2). Las form;.s duales y las formas de
conexin son
)l2 =
cos rp d'J.
ol = dp
82
= p cos rp d&
o"
P drp
ll3
drp
<r>z 3
sen rp d{}.
dOa = (J)3 i A Oi =
w31
A 01
w3z
A 02
Si empleamos la asimetra (J)ii = -"'ii y las propiedades generales de formas que desarrollamos en el captulo I, obtenemos
= -d'P
= dp
wa1. A
01
w32 A
Bz = (-sen<pd&) A (pcosrpdtf) =O
dO,,
A dp
d{}
d(p drp)
A d<p
= dp
1\ d<p.
A w32
= drp
A (-sen rp d{})
-sen
'f
drp
d{}
X:1 =
p S0n 'f
114
Figura 2.25
1. En una 1-fonna cp
dcp
~
=
{dfi
+ 2;i{ioJii}
A 0.
()3 =
W12
drp
pcosrp)dD
W3
, wz2
COS
dcp
= sen
'f' d{}
cp d{}.
115
RESUMEN
E,[fj
or-
r (;{)
'
EdfJ
.
2/
~-
(,:
E2 = - sen cp l.),
+ sen cp C
Resumen
Hemos alcanzado los propsitos que nos planteamos al empezar el captulo. Hemos expresado rigurosamente la idea de sistema mvil de referencia
como camj!o de sistemas de referencia, que definimos o bien en una curva de ES, o bien en un conjunto abierto del mismo E 3 . En el caso de una
curva, empleamos solamente el campo de Frenet de sistemas de referencia
T, N, B de la curva. Al expresar las derivadas de estos campos vectoriales
en trminos de los mismos campos vectoriales, descubrimos la c~rvatura
y la torsin de la curva. Hemos entendido claramente que la curvatura y la
torsin dicen mucho acerca de la geometra de una curva; en el captulo III
veremos que lo dicen todo. En el caso de un conjunto abierto de E 3 ,
tra}njamm con un campo arbitrar: o de sistcmas ele referencia F 1 , Ec, E':~
La generalizacin ele Cart::m (teorema 7.2) ele las frmulas de Frcnet
sigue el mismo camino ele expresar bs dcriadas ( co\ariantcs) de estos
campos ycctoriales en trminos ele los c:i!npos \"CCto:i;~lcs mismos. Si omltimos el campo vectorial l 7 de b notacin ~lcl teorema 7.2, tenemos
116
Cartan
'VE,
'V E e
-,,,,cf;,
(J)tzEz
'VE:
-(!)1:}~
'''""F,
Frenet
+
+ )',!_?,E:,
(J)13E3
T' =
N' = -KT
B' =
KN
+ TB
-,1\'
CAPITULO
111
Geometra euclidiana
lsometras de E 3
Una isometra, o movimiento rgido, del espaciO euclidiano es un mapeo
de clase especial que conserva la distancia euclidiana entre los puntos
(definicin 1.2. captulo II).
1.1 DEFINICIN. U na isometra de E 3 es un m apeo F: E 3
d(F(p),F(q))
E 3 tal que
d(p,q)
EJEMPLO
118
GFOMETRA EuCLIDIANA
(q
+ a)ll
d(p,q).
Pt cos {} - Pe sen{}
q" = p,
sen{}
f1 2 cos ff.
eF
e(
pp-1 = !,
F- 1 F =J.
ISOMETRAS DE
E3
119
Tenemos un caso especial de (3), que es til, en que si T es una traslacin con la propiedad de que en uno de los puntos se verifica que
T(p) = p, entonces T = l.
La rotacin del ejemplo 1.2 es un caso de transformacin ortogonal
de E 3 ; es decir, una transformacin lineal e: E 3 --'? E 3 que conserva el
producto escalar en el sentido de que
e(p)e(q) = pq
1.5 LEMA. Si e: E 3
es isometra de E 3
--'?
para todo p, q.
11
w.
11
e(p) - e(q)
= d(p,q)
11
11
e(p- q)
11 =
11
P- q
11
Nuestro objetivo aqu est constituido por el teorema 1.7, que afirma
que es posible expresar toda isomctra como transformacin ortogonal seguida de una traslacin. La parte principal de la demostracin consiste
en el enunciado siguiente, que es el recproco del lema 1.5.
1.6 LEMA. Si F es isomctra de E 3 con la propiedad de que F(O)
entonces F es transformacin ortogonal.
O,
120
GEOMETRA EUCLIDIANA
d(p,q)
11
= 11 P- q JI,
li q 11
Aqu se cancelan los trminos que consisten en normas, puesto que F conserva las normas, y llegamos a la expresin
F(p)F(q)
pq,
llz, U:;
Ui'U =
Pero
F(p)F(u)
de manera que
pui
p;,
ISOMETRAS DE E 3
121
F (ap
bq)
= aF(p) + bF(q).
1.7
F= TC.
Demostracin. Sea T la traslacin en F(O). Vimos en el lema 1.4 que
T-- 1 es la traslacin por -F(O). Pero T- 1F es isometra, segn el lema 1.3,
y, adems,
(T- 1F) (O) = T- 1 (F(O)) = F(O) - F(O) =O.
Por consiguiente, podemos describir toda isometra de E 3 de manera nica como transformacin ortogonal seguida de traslacin. Cuando F = TC,
como en el teorema 1.7, decimos que C es la parte ortogonal de F, y que
T es la parte de traslacin de F. Ackirtase que, en general, CT no es lo
mismo que TC (ejercicio 1) .
El teorema de descomposicin que acabamos de demostrar es el hecho
decisivo acerca de las isometras de E 3 (y su demostracin se puede extender a En). Por ejemplo, encontraremos aqu frmulas explcitas de
una isometra arbitraria F = TC. Si (cii) es la matriz de la transformacin lineal e, tenemos la frmula explcita
C1jpj,
para todos los puntos p = (p1, Pz, p3) . Aqu empleamos el convemo de
vectores columna, con el cual q = C (p) significa que
122
GEOMETRA EUCLIDIANA
Puesto que
es una transformacin lineal ortogonal, se ve fcilmente
que la matriz ( cii) es ortogonal en el sentido de que su inversa. es igual
a su transpuesta.
Volvamos a la descomposicin F
lacin en a = ( a 1 , a 2 , a 3 ) Entonces,
F(p)
EJERCICIOS
= Tc(a)e.
e=
(-i
li
3
p = (3, 1, -6),
{ q=(1,0,3)
123
ISOMETRAS DE E 3
5. Sea F
C=
Si p
~/V2
o -1;
11v2 o
-v2]
o
.
1;-..;2
a) q=F(p).
e) q
( CT a)
(p) .
a) F(p) =
b) F(Il) =
e) F(p) =
d) F(p) =
-p.
paa, donde
(p 3
11
11
1,jJz- 2,p 1
(p,,pe, 1).
-
=l.
-
3).
Un grupo
es un conjunto provisto de una operacin que asigna a
cada par g,, gc de elementos de e un elemento ~1~2, sometido a las
reglas siguientes: 1) ley asociativa: (g,g 2 )g3 = g 1 (g,g 3 ) ; 2) existe un
elemento identidad nico e, tal que eg = ge = g para todo g en e, y
3) inversos: para cada g en e existe un elemento g- 1 en e con la
propiedad de que g,r.;-1 = g-' g = e. Los grupos ocurren con naturalidad en muchas partes ele la geometra, y mencionaremos unos cuantos
en los ejercicios siguientes. Las propiedades fundamentales de los grupos se pueden estudiar en la obra de Birkhoff y MacLane [2], por
ejemplo.
constituye
un grupo, si tomamos la composicin de funciones como operacin.
0 se llama grupo euclidiano (de orden 3), o grupo de movimientos
euclidianos de E 3 .
Un subconjunto H de un grupo
es sub grupo de
cuando 1) si g, y
g 2 estn en Il, tambin lo est g 1 g,; 2) si g est en H, tambin est g-',
y 3) el elemento identidad e de
tambin est en H. Un subgrupo
H de
es automticamente un grupo.
124
GEOMETRA EUCLIDIANA
2.1
TEOREMA.
Entonces,
Vp
a E3
Demostracin. Ponemos F = TC, como hicimos al demostrar el teorema l. 7. Sea T traslacin en a, ele manera que F ( p) = a + C ( p) . Si
vP es un vector tangente a E 3 , entonces, por la definicin 7.4 del captulo I, F*(vv) es la velocidad inicial ele la curva t~F(p + tv). Pero, al
picar la linealidad de e, obtenemos
F(p
tv) = TC(p
= F(p)
+ tv) =
+ tC(v).
T(C(p)
/'/
/
---
+ tC(v))
____ ..oC(v)
Figura 3.2
=a+ C(p)
tC(v)
125
VjUj)
= ~
CijVji
l,j
Y''V =
Vp'Wp
donde ha intervenido dos veces la definicin 1.3 del captulo II (productos escalares de vectores tangentes) .
126
GEOMETRA EUCLIDIANA
El enunciDdo (3) del lema 1.4 nos hace Yer b manera en que dos puntos
determinan de manera nica una traslacin. Veremos a continuacin que
dos sistemas de referencia determinan ele mantera nica una isometra.
2.3 TEOREMA. Dados dos sistemas de rcftercncia cualtesquitera en E 3 ,
por tejemplo, e 1 , ee, e 3 en el punto p y f 1 , fe, f~ en el punto q, t'xiste una
isometra nica F ele E'1 tal que F ( ci) = [ para 1 s i < 3.
Demostracin. Vamos a exhibir en primer lugar la existencia ele la
isometra propuesta. Sean e 1 , e2 , e;; y / 1 , fe, /: 1 los puntos de E 3 en correspondencia cannica con los vectores de los dos sistemas de referencia. Sea
e la transformacin lineal nica de E" con la propiedad de que C ( ei) =
f; para 1 < i < 3. Se yerifica con facilidad que e es ortogonal. Sea a
continuacin T una traslacin que recorre el punto q - C (p). Afirmaremos que la isometra F = TC transforma d sistema de referencia e en
el sistema de referencia f. Observemos en primer lugar que
C(p) = q .
para 1 < i S 3.
Para demostrar la unicidad, obserYamos que, de acuerdo con el teorema 2.1' esta eleccin de e es la nica posibilidad para la parte ortogonal
de la isometra que se pide. Pero la parte de traslacin tambin est determinada por completo, puesto que obligadamente ha de transformar e (p) en
q. Y es as como la isometra F = TC est determinada de modo nico.
127
ORIENTACIN
EJERCICIOS
(F,)- 1
3. a) Sea e,, ee, e 3 un sistema de referencia en p cuya matriz de disposicin es A. Si F es la isometra que transforma el sistema natural
de referencia en O en este sistema de referencia, verifquese que
F = TpA- 1 (A- 1 = 1A).
b) Sea a continuacin f 1 , f 2 , f 3 un sistema de referencia en q con matriz
de disposicin B. Aplquese el ejercicio 2 para demostrar el resultado, enunciado en el texto, de que la parte ortogonal de la isometra que transforma el sistema de referencia e en el sistema f es
B- 1 A.
4. a) Demustrese que una isometra F = Te transforma el plano que
pasa por p y es ortogonal a q en el plano que pasa por F (p) y
es ortogonal a e (q) .
b) Si P es el plano que pasa por ( ~' -1, O) y es ortogonal a (0, 1, O),
encuntrese una isometra F = Te tal que F(P) sea el plano que
pasa por (1, -2, 1) y sea ortogonal a (1,0,- 1).
5. Dado el sistema de referencia c 1 = (2, 2, 1) /3, e 2 = ( - 2, 1, 2) /3,
e,, = ( 1, -2, 2) /3 en p = (0, 1, O), y dado el sistema de referencia
rl
(1,0,1)/v2,
f2 = (0, 1,0),
f3
(1,0, -1)(/2
Orientacin
128
GEOMETRA EUCLIDIANA
e3 = e, X
Cz
= -ez
C.
(N)
(P)
e,
Figura 3.3
e,
129
ORIENTACIN
SI
Demostracin. Si ei = ,~ ail,U~c, entonces, segn la versin en coordenadas del teorema 2.1, tenernos que
F,(ei)
= ~ c;~cajl,;
i,lc
donde C = (cii) es la parte ortogonal de F. Es as como la matriz de disposicin del sistema ele referencia F* ( e 1 ) , F* ( e 2 ) , F* ( e 3 ) es la matriz
(~c;~caj~c)
,,
(~ci~c 1 a~ci)
,,
= C 1A.
Pero el triple producto escalar ele un sistema ele referencia es el determinante ele su matriz ele disposicin, y, por definicin, sgn F = det C. En
consecuencia,
F,(e1 )F*(e2 ) X F*(e 3 ) = det (C 1A)
1
Este lema nos ensea que, si sgn F = + 1, entonces F,, transforma
sistemas ele referencia positivamente orientados en sistemas de referencia
GEOMETRA EUCLIDIANA
130
+1
= - 1
es la parte ortogonal de F.
3.4 EJEMPLO
1) Traslaciones. Todas las traslaciones conservan la orientacin. Esto
tiene claridad desde el punto de vista geomtrico, y, en realidad, la parte
ortogonal de una traslacin T es simplemente el mapeo identidad I, de
manera que sgn T = det I = +l.
2) Rotaciones. Consideremos la transformacin ortogonal
que dimos en el ejemplo 1.2, que imparte una rotacin a E 3 que recorre el
ngulo B alrededor del origen. Su matriz es
cos B
[
-sen()
sen B
cos B
+ 1,
~]
de manera que
conserva la
3) Reflexiones. Se puede ver (literalmente) la inversin ele la onentacin si se emplea un espejo. Supongamos que el plano yz ele E 3 es nuestro
espejo. Si miramos hacia ese plano, el punto p = (p 1 , p2 , P3 ) aparece
ubicado en el punto
131
ORIENTACIN
Por consiguiLnte, R es una isometra que
invierte la orientacin, como nos lo confirma el hecho experimental de que la
imagen especular de la mano derecha
es la mano izquierda.
Tanto el producto \TCtorial como el
producto escalar se definieron originalmente en trminos de coordenadas euclidianas. Hemos visto que el producto
escolar se determina por medio ele la
misma frmula
al margen del sistema ele referencia t> 1 , ee, e;; que se emplee para obtener
las coordenadas de v y w. Para los productos \'ectoriales tenemos casi el
mismo resultado, pero aqu inteniene la orientacin.
E3 Si v = _
donde
E=
e1e 2 X e 3
+1.
por medio ele las fnnulas (3) del comentario 3.1. Por ejemplo, si el sistema
de referencia est positivamente orientado, obtendremos
Puesto que, en este caso, E = 1, obtenemos el mismo resultado en el miembro derecho de la ecuacin que queramos demostrar.
132
GEOMETRA EUCLIDIANA
y w = -;EwiU;(p). A con-
El clculo directo, en que se aplica el lema 3.5, nos hace ver que
donde
EJERCICIOS
1. Demustrese que
C.(v X w) = sgn
e e*(v)
X e*(w).
133
GEOMETRA EUCLIDIANA
e (Ct)
e (e2)
=
=
COS {f el
sen {f
sen {f
el
C2
cos {}
e2
(Indicacin: El significado de que la dimensin ele E" sea impar es que e tiene una raz
caracterstica + 1, de manera que existe un
punto p=f=O tal que e(p) =p.)
S. Sea a un punto E" con la propiedad de que
que la frmula
e (p)
a X p
Figura 3.5
11
11 =
l. Demustrese
+ pa a
Geometra euclidiana
Al abrir este captulo, hicimos un recordatorio de una caracterstica fundamental de la geometra plana: si existe una isometra que lleve un tringulo a otro, entonces los dos tringulos (que son congruentes) tienen
exactamente las mismas propiedades geomtricas. Si examinamos detenidamente este concepto, veremos que es un enunciado que no admite demostracin; constituye, de hecho, la definicin de la "propiedad geomtrica de un tringulo". Con ms generalidad, podemos decir que la
geometra euclidiana se define como la totalidad de conceptos qu~ se ven
conservados por las isometras del espacio euclidiano. Por ejemplo, el
corolario 2.2 nos ensea que la idea del producto escalar de vectores
tangentes pertenece a la geometra euclidiana. De la misma manera, el
teorema 3.6 nos hace ver que, con la excepcin posible del signo, el producto vectorial tambin queda conservado por las isometras.
Esta famosa definicin de la geometra euclidiana es un poco generosa,
sin embargo. En la prctica, la unidad de significacin "geometria euclidiana" se suele referir solamente a los conceptos que las isometras.
134
GEOMETRA EUCLIDIANA
Y(t)T
Y(t)
a(t)
~
I
Figura 3.6
Gf,OMETRA EUCLIDIANA
135
a=F(a),y
Y'= F:(Y').
Demostracin.
Calcularemos F* (Y')
Y'=2:dYiu ..
dt
F,(Y')
y= F,.(Y) = 2:
C;jyj
U;.
Pero cada c;i es constante, puesto que, por definicin, son elementos de la
matriz de la parte ortogonal de la isomctra F. En consecuencia,
136
GEOMETRA EUCLIDIANA
plano debe llevar una curva a otra que se vuelva y se retuerza exactamente de la misma manera. Y esto es lo que sucede cuando la isometra
conserva la orientacin.
4.2 TEoREMA. Sea f3 una curva de rapidez unitaria en E 3 con curvatura positiva, y sea {i = F(/3) la curva imagen de f3 bajo una isometra
F de E 3 Entonces
7 = sgn F
donde sgn F
T = F,,(T)
N= F,,(N)
lJ = sgn F F,(B)
fi' 11
ji
fl F,,(fJ') fl
fJ'
11
11
= l.
/3" 11
K= 11
11
F,.(fJ") 11 =
11
/3"
11
K.
(P") =
F,(N).
137
GEOMETRA EUCLIDIANA
f3 (s)
Figura 3.7
que tomamos el ejemplo 3.3 del captulo II al poner a = b = 1; en con= ../2. Por las frmulas gFnerales de las hlices, sabemos que
Sea a continuacin R la reflexin en el plano xy, de manera
que R es la isornetra R ( x, y, z) = ( x, :v, - z) . Por lo tanto, la curva
secuencia, e
K
imagen
1.
j3
EJERCICIOS
1. Sea F = TC una isometra ele Ea y definamos f3 como curva de rapidez
unitaria en E 3 . Demustrese que
a) Si .!3 es hlice cilndrica, entonces F ({3) es hlice cilndrica.
b) Si la imagen esfrica de f3 es
F(f3) es C(f3).
p,
138
GEOMETRA EUCLIDIANA
2. Sea Y= (t, 1 - t 2 ,
1+
a(t)
y sea
la transformacin ortogonal
o
11v2
r;v2
Calclense a= C(oc) y y= C,.(Y), y \Trifqucsc que
e rY') =
Y',
C.,. (a") =
a",
} 71 - " o
n:
Hgase ver que los dos tringulos son congruentes al exhibir una isometra F que transforma 6. 1 en L'l.". (Indicacin: La parte ortogonal de F
no se altera al trasladar los tringulos.)
E-'~ E" es un mapeo tal que F,:. conserva los productos escalares,
hgase ver que F es una isometra. (Indicacin: Aplllucse el ejercicio
11 ele II.2.)
4. Si F:
Congruencia de curvas
CONGRUENCIA DE CURVAS
f39
mente de la misma manera en que gira la hlice f3 (t) = (t, cos t, sen t)
alrededor del eje de las x. Es evidente que estas dos curvas son congruentes,
puesto que si F es la isometra definida por
5.2 LEMA. Dos curvas a, (3: I ~E'; son paralelas si sus vectores de velocidad a'(s) y J3'(s) son paralelos para cada s en l. En este caso, si
a(.1 0 ) = (3(s.a) para algn valor s0 en I, entonces a= J3.
Demostracin. Por definicin, si a' ( s) y J3' (s) son paralelos, tienen
las mismas coordenadas euclidianas. Por tanto,
da
--,-':. (S)
as
= dj3
__':. (S J
ds
5.3
J<a
Kil
TEOREMA.
Ta
140
GEOMETRA EUCLIDIANA
a(O)
= f3(0)
K=
K/3
7'(0) = T(O)
N(O)
N(O)
B(O)
B(O).
a(O)
(:j:)
= P(O)
Figura 3.8
Por otra parte, si T a = - T 13 , elegimos F como la isometra (que invierte la orientacin) que transforma a T 0 (0), N 0 (0), /3 0 (0) en a(O)
en el sistema de referencia T(O), N (O), - B(O) en (3(0). (Los sistemas
de referencia de Frenet estn siempre positivamentc orientados; por lo
tanto, este ltimo sistema de referencia est negativamente orientado; por
eso F invierte la orientacin.) Entonces se desprende del teorema 4.2 que
las ecuaciones ( +) tambin son vlidas para a = F (a) y (3. Por ejemplo,
f = TT +
NN + ii-B. Puesto que stos son campos vectoriales unitarios, la desigualdad ele Schwarz nos ensea que
'TT<l;
141
CONGRUENCIA DE CURVAS
adems, TT = 1 si y slo si T = T. Podemos hacer comE'ntarios parecidos acerca de los otros dos trminos de f. Por lo tanto, es suficiente mostrar
que f tiene el valor constante 3. Por ( :j:), f (O) = 3. Consideremos a continuacin
f' =
f'T
T'T
N'N
NN'
+ B'B +
BB'.
Por medio de algunos clculos sencillos podemos terminar la demostracin. Se substituyen las frmulas de Frenet en esta ltima expresin
y se usan las ecuaciones K" = K, 7 = T de ( :j:) . Los ocho trminos resultantes
se cancelan por pares, de manera que f' = O, y entonces f tiene, en efecto,
el valor constante 3.
a (s) = (cos
f3 (s) =
~, sen :_ , :_)
e
e e
S S S)
(cos -e , sen -e , - -e
T,(O)
(O, a, a)
No:(O)
( -1, O, O)
B,(O)
(0, -a, a)
142
GEOMETRA EUCLIDIANA
en el sistema de referencia
T0 (0)
(0, a, -a)
N[l(O)
( -1, O, O)
-1313 (0)
e=
~ ~ ~1[-~ ~ ~1 [~ ~ ~1
-
-a
O -a
-a
O O
-1
5.5 CoROLARIO. Sea a una curva ele rapidez unitaria en E 3 Entonces a ser una hlice si y slo si tanto su curvatura como su torsin son
constantes diferentes de cero.
>
= a~
b".
143
CONGRUENCIA DE CURVAS
a=
> +-ri
Por lo tanto, a y f3a,b tienen la misma curvatura y torsin y, en consecuencia, son congruentes.
5.6
CoROLARIO.
0'
V =V,>
a
= +r 13 ,
K-(s)
a
1<
r-(s)
a
/3
{l
{3
144
GEOMETRA EUCLIDIANA
Figura 3.9
Por ejemplo, el teorema de congruencia 5.3 se puede extender con facilidad a curvas arbitrarias.
1) a'E; = f3'F;
2) E;'Ei = F;'Fi
entonces a y f3 son congruentes.
Demostracin. Lo nico que necesitamos es generalizar la argumentacin del teorema 5.3. Fijemos un nmero en 1; tomemos, por ejemplo,
el O. Sea a continuacin F la isometra que transforma
E1 (O), E e (O), E" (O)
= [3(0)
(:j:)
E; (O) = F; (O)
para
1 < i,j< 3.
Por tanto,
E; = F.; ( paralelismo!)
[3'
: f3'F; F;
145
CONGRUENCIA DE CURVAS
F(a) =
= {3.
Necesitaremos esta medida de generalizacin en el captulo VI, seccin 8. Hay una versin ms elegante (aunque un poco menos general) de
este teorema en el ejercicio 3.
EJERCICIOS
2. Sea a la curva del ejemplo 4.4 del captulo II. Encuntrese una curva
(congruente) de la forma y(t) = (at, bt 2 , ct 2 ) y una isometra F tales
que F(a) = y.
4.
~fustresc
que la curva
{3(t)
(t
+ yJ SC'll t, 2 COS t, yJ t
- sen t)
> O.
Hgase ver
{3, a menos. que se
6. (Continuacin). Encuntrense las dos isometras que llevan la parbola a(t) = ( -f2t, t 2 , O) a la parbola f3(t) = ( -t, t, t 2 ) .
7. Si f3 es una curva ele rapidez unitaria en E', C'ntonces toda reparametrizacin de rapidez unitaria
Si f3 y
ji son congruentes,
146
GEOMETRA EUCLIDIANA
comn de f3 y (3. Demustrese que las rutas helicoidales son completamente simtricas. Hgase ver explcitamente que la hlice f3 del ejemplo 3.3 del captulo II es congruente con toda rcparametrizacin de
rapidez unitaria, por medio del clescubrimirnto concrrto ele la isomctra F = TC tal que F(f3) = (5.
a: 1 -> E" y 3: 1 -> E" tienen trayectorias co~gruentes
cuando existe una isometra F tal que F (a) es reparametrizacin
de (3.
a) Hgase ver que las curvas de rapidez unitaria a y f3 tienen trayectorias congruentes si y slo si existe un nmero s0 tal que Ka ( s) =
K (Es +so)
y Js) = -+-, (Es + s0 ) , donde E es o bien +1, o
11
13
bien -1.
b) Si a es la curva del ejercicio 2 de I I.4 hgase Hr que a y f3 =
( et, e-t /2, t) tienen trayectorias congruentes. Exhbase la isometra F = TC y la rcparametrizacin que se requiere para satisfacer
la definicin.
Los tres ejercicios siguientes se refiercn a curvas en E 2 .
8. Dos curvas
9. Dada una funcin cliferenciablet cualquiera K en un intervalo 1> elemustrese que hay una curva a ele rapidez unitaria en E 2 tal que K es
la funcin ele curvatura ele a. (Indicacin: Encuntrese una fn~mla
ele integral de a al invertir el orden ele los rrsultaclos del ejercicio 8 de
II.3.)
1O. Encuntrense curvas planas ---con cualquier parametrizacin convcniente- para las que a) K ( s) = 1 / ( 1 + s2 ),
b) K(s) = 1/s (s > 0!,
donde s es la longitud de arco.
11. Demustrese que dos curvas de rapiclrz unitaria y en E 2 son congruentes si y slo si Ka = 'B.
6
Resumen
El resultado bsico ele este captulo consiste en que una isometria arbitraria del espacio euclidiano se puede expresar de manera nica como
transformacin ortogonal seguida de una traslacin. Sus consecuencias
principales son que el mapa ele derivadas ele una isometra F, en cada
punto, es en esencia simplemente la parte ortogonal ele F, y que hay una
isometra nica que transforma un sistema de referencia dado en otro.
RESUMEN
147
De esta manerz1, queda reducida a una cuestin de rutinas la comprobacin de los conceptos que definimos antes para descubrir cules de ellos
pertenecen a la geometra euclidiana, es decir, culcs conservan las isometras del espacio euclidiano. Por ltimo, demostramos una versin anloga
para las curvas ele los muy conocidos teoremas acerca de tringulos de
la geometra plana, de "lado-ngulo-lado'' y "lado-lado-lado." :\ saber,
hicimos ver que la curvatura y la torsin (y la rapidez) constit~1yen una
condicin necesaria y suficiente para que dos curvas dadas sC'an congruentes. Adems. vimos la manera de c:dcubr cxplcitanwntc la isometra que
se recmerc.
CAPITULO
IV
en una superficie
E 3 es un mapeo
La imagen x(D) de una carta de coordenadas x -es decir, el conjunto de todos los valores de x- es un subconjunto liso y bidimensional
de E 3 (figura 4.1). La regularidad (definicin 7.9 del captulo I) es,
tanto en una carta como en una curva, una condicin bsica para que
sean lisas: se alaclc el requisito c;e ser uno a uno para evitar que x(D)
se corte a s misma. Adems, con d fin de ahorrarnos algunas dificultades
(ejemplo 1.71, cmpkarcmr;:; a veces cartas pro j;ias, que son bs cartas en
bs que la funcin inversa x': x(D) -'>D es continua (es decir, que
tiene funciones coordenadas continuas) . Si pens:m10s en D como una !1+9
LiO
Figura 4.1
Figura 4.2
Lo\S SUPERFICIES EN E 3
151
z
n
(u, v) <->(u, v, O)
Fisura 4.3
Observemos que, al dejar caer cada punto ( q 1 , qc, q:;) del hemisferio
norte de 2; sobre el plano xy en ( q 1 , q", O), obtenernos una correspondencia
uno a uno de este hemisferio con un disco D de radio 1 en el plano xy
(vase la figura 4.3). Si identificarnos este plano con E" por medio de
la asociacin natural ( q 1 , q 2 , O) ~ ( q1 , q 2 ), entonces D se couvierte en el
disco de E" que consta de todos los puntos (u, v) tales que u 2 + v2 < l.
Al expresar esta correspondencia corno funcin D, encontramos la frmula
x(u.
v)
(u,
v-r=u
v,
v").
Por lo tanto, x es una funcin uno a uno que va de D sobre el hemisferio norte de ~- Afirmamos que x es una carta propia. Las funciones
coordenadas ele x son diferenciables en D, de manera que x es mapeo. Para
exhibir la regularidad ele x, calcularemos su matriz jacobiana (o transpuesta)
au
r ~Eau ~Ll
a_!t_
()u
~u
av a
av av av
~Ll
au
a
av
x-1(p1,p2,p3)
(p1,Pc),
152
z
n
Figura 4.4
x(u, v)
es una carta propia. Decimos que las cartas ele esta clase son cartas de
Afonge.
x(u,v)
= (u,v,f(u,v));
LAS SUPERFICIES
153
EN E 3
1.4 TEOREMA. Sea g una funcin diferenciable en E 3 de valores reales, y sea e un nmero. El subconjunto M: g(x, y, z) =e de E 3 ser una
superficie cuando la diferencial dg no sea cero en ningn punto de M.
(Tanto en la definicin 1.2 como en este teorema suponemos tcitamente que hay algunos puntos en A1; por lo tanto, la ecuacin x 2 + y2 +
z 2 = -1, por ejemplo, no nos define una superficie.)
1
1
r-----~'------r---------y
!~
LVvt,
p,., O)
+4
(pt, p2)
Figura 4.5
ag
dg = - dx
lx
ag dy + ag
-z- dz.
+ -;;-cy
154
Figura 4.6
sea la funcin en E 3 tal que (p 1 , p2 , p3 ) = (pl, p"). Entonces, es evidente que el cilindro que resulta se determina por
a!
"uX
e,
(pJ, ih),
LAS SUPERFICIES EN E 3
155
para
=
0 :S: V< 2.
(p 1 , p 2 ,
p3 ) est en A1 sz )'
est en
(figura 4.7).
Si la generatriz es e: f (x, y) = e, definimos uua funcin g en E'3 como
g(x, y, z). = f(x, y'y"_-i-_:Z._"). Entonces, por la argumentacin anterior,
vemos que la superficie de revolucin que resulta es exactamente
Af: g ( x, y, z) = c. Por medio ele la regla de la cadena, no es difcil wrificar que dg no es nunca cero en A!, de manera que 1\1 es superficie.
Las circunferencias en Af que cada punto de C genera, bajo revolucin, se llaman paralelos ele \J y las diferentes posiciones de
a medida
que gira cn rotacin se llaman meridianos de AJ. Esta terminologa proviene de la geografa de la esfera; sin embargo, la esfera no es superficie
de revolucin de acuerdo con la definicin anterior. Su generatriz corta
dos veces el eje de revolucin, de manera que dos "paralelos" se reducen
a simples puntos. Para simplificar los enunciados de los teoremas siguientes, emplearemos en cste caso una terminologa ligeramente distinta; vase
el ejercicio 12.
z
Figura 4.7
156
E:
-7r
7r
E'
ffi
1
1
Figura 4.8
En el ejemplo siguiente, destaca la necesidad de la condicin de propiedad de las cartas de la definicin 1.2.
1.7 EJEMPLO. Supongamos que doblemos una tira rectangular de latn
de la manera que se ve en la figura 4.8, para formar un 8. La configuracin M que resulta de ello no satisface nuestra idea intuitiva de lo que
debera ser una superficie, puesto que, a lo largo del eje A, Af no se parece
al plano E 2, sino a dos planos que se intcrsectan. Para e:>presar esta construccin en trminos matemticos, sea D el rectngulo -" < u < ,.,
O< u< 1 en E", y definamos x: D ~ E 3 como x(u, v) = (sen u, sen 2u, v).
Se comprueba con facilidad que x es una carta, pero su imagen Af = x(D)
no es una superficie: x no es carta jno j1ia. La continuidad falla en
x- 1 : .H--'> D, puesto que, en un sentido amplio, para devolver A1 a D, x-1
debe desgarrar .M a lo largo del eje A (el eje de las z de E 3 ) .
Segn el ejemplo 1.6, el conocido toro de revolucin T es una superficie (figura 4.19). Si trabajamos un poco ms, podremos construir toros
dobles de diversas formas, como se ve en la figura 4.9. Si aadimos "asas"
y "tubos" a las superficies existentes, es posible ~por lo menos, en principio~ construir superficies con el grado de complejidad que se quiera
(figura 4.10).
Figura 4.9
Figura 4.1 O
LAS SUPERFICIES EN E 3
157
EJERCICIOS
= f(x,y),
f>
O? Y
f < O?
E 3 un mapeo en el que
x(u, v) = (x1(u, v), xz(u, v), Xs(u, v)).
P1 = x1(u>u)
fiz = .cz(u,v)
P:~
de E 3 est en la
= X:o(u,v)
158
8. Sra x: D
~E"
la funcin definida pm
x(u, v)
~E'
el mapeo
x(u, v) = (u
v, u - v, uv).
prop~a,
12. Si
Figura 4.11
159
(uo, Vo)
Vo
Curvas uparamtricas
(mn
Ea
--~-----4~-----u
x(uo, vo)
Uo
V = Vo
Figura 4.12
2.1
DEFINICIN.
Si x: D
de D:
1) El vector de velocidad en u 0 de la curva u-paramtrica, v = v 0 , se
denota por x, (u o, Vn) .
2) El vector de velocidad en v 0 de la curva v-paramtrica, u = u 0 ,
se denota por Xv (U o, V o) .
Figura 4.13
160
X =
v
(ax\
~X2' ~" 3 )
OU OU
Oll
(oxl
a~ OX:l) .
ov' ov' eu
x
(rcosvcosu,rcosvsenu,rsenv).
Con el dominio D de x que hemos definido por medio de estas desigualdades, la imagen x(D) de x es la totalidad de 2: con la excepcin
de una semicircunferencia que va del polo norte al polo sur. La curva
z
.(u, v
--~------~------~--u
Figura 4.14
161
Figura 4.1 5
Xv(u, v)
donde r nos denota una multiplicacin escalar. Es cYidente que x,. srempre
;punta lucia el este y x, hacia el norte. Dentro de unos momentos, haremos
la demostracin formal de que x es cana dentro ele 2: (figura 4.15).
Para hacer la prueba de que un subconjunto dado M de E" es una
superficie, la definicin 1.~ nos pide C'artas propias (y el ejemplo l. 7 nos
cnseiia el moti Yo de ello). Pero, en cuanto sabemos que ltf es una superficie, hacemos a un lado la condicin de propiedad (ejercicio 14 de la
seccin 3). Adems, en muchas situacione;;, la restriccin de inycctiviclad
(uno a uno) ele las carLlS tambin se puede suprimir.
162
Ox1
Xn
uu
Xv =
!
1
oxl
12;-
Oxz
Ox:-;
:Ou
,(Ju
ox2
ov
nos dan la matriz jacobina (transpuesta) de x en cada punto. Por tanto, la regularidad de x equivale a la condicin de que xu X x, no sea
nunca cero, o, por las propiedades del producto vectorial, de que en cada
punto (u, v) de D los vectores de velocidad parcial de x sean linealmente
independientes.
Vamos a probar estos mtodos en el mapco x que dimos en el ejemplo
2.2. Puesto que la esfera se define implcitamente por g = x" + y2 +
z 2 = r2 , debemos hacer ver que g(x) = r 2 Si substituimos las funciones
coordenadas de x por x, y y z, obtenemos
r- 2 g(x)
Xu
xv
Xn
y x, que pusi-
< <
r cos v sen u
r sen v =
r cos v1 sen u 1
r sen
V 1
< "/2
=
V.
163
x(u,v)
(a:l(u),a:c(u),u)
Xu
=e~~'~~', )
Xv =
(0, O, 1)
Figura 4.16
164
(g(u), h(u), O)
:~
\h(u)
\
-'}--......;..'-l..--- X
Af
z
Figura 4.17
165
2.6 EJEMPLO. El toro de revolucin T. Esta es la superficie de revolucin que se obtiene cuando la generatriz C es una circunferencia. Supongamos que e es la circunferencia del plano xz con r:Hlio r > O y centro en
(I( O, O). La rotacin ser alrededor ele] eje ele bs z: en consccurneia,
hemos ele requerir que R > r, p::lra e\itar e u e e corte, o toq<w el ~ je de
revolucin. Una parametrizacin natural (figura 4.18) de
es
a (u)
(R
r e os u ,r sen u) .
Por lo tanto, ele acuerdo con los comentarios anteriores, lwhrl'mos ele tener
g ( 11) = r '''!1 u, que es la distancia a !o largo del eje ele las z, y h (u) =
R + r cos u. cue es la distancia desde el cic ele bs z. La :1rgumentacin
general del ejemplo 2.5 -si permut2mos los ejes de coordenadas- resulta,
entonces, en la p:1ramctrizacin
x( u, v)
((R
+ rcosu)
cosu(R
rcosu) scnu,rsenu).
x(u
x(u. n)
Tby un:1 infinidad de parametrizaciones (Y cartas) diferentes en cualquilr supc:ficic. Las que hemos explicado fueron escogidas gracias a la
naturalidad con que se ajustiln a sus sup:orficies.
EJERCICIOS
1. Encuntrese una paramctrizacin de la superficie completa que se
obtiene con la revolucin de:
a) C: J! = COsh X 2lredeclor de] eje eJe ]as X ( Catcnoiclc).
b) C: (::- 2) 2 + y 2 = 1 alrededor del eje ele las y (toro).
() e: z = x" alrededor del eje de las :: (paraboloide de revolucin).
z
z
11
-:gur~~
4.13
Finura 4.i9
166
2. Se han definido las velocidades parciales Xn y Xr para un mapeo arbitrario x: D ____.E';, de manera que es lcito que consideremos las funciones de valores reales
e=
x,x,.
en D. Demustrese que
]j Xu
X,.
11" =
R(; -
x(u, v)
(3(u)
1'
8(u)
(3(vi +u 8(v)
x(u>v) =p+v3(u).
Por lo tanto, todos los rayos pasan por el vrtice p (figura 4.20).
Hgase ver que la regularidad de x equivale a que tanto v como
8 X 3' no ~can nunca cero. (Por consiguiente, el vrtice nunca forma
parte del cono.)
x(u, v)
(3(u)
vq.
Por lo tan lo. aqu los rayos son todos p:1ralelos (figum 4.21). Demustrese que b rcgularidaq de x cqui\'ak a que (3' X q no sea nunca
cero. Hgas~' ver que esta definicin viene a generalizar el ejemplo 2.4.
167
Figura 4.20
Figura 4.21
7. Tenemos una recta L que se coloca ortogonalmente~ a un eje A (figura 4.22). Si lo se mueve a lo largo de A a medida que gira -ambas
cosas con \ elocidad constante- entonces L genera un helicoide ll.
Si A es el eje lk las ::, entonces
z
lf es im:-~gcn del m:1peo x: E"--'? E::
tal que
(u, u)
(0, O, bv
D: u> O.
b .1 Encuntrese una funcin g
y, z) tal que la imagen de x es la
superficie M: g = O.
e) Hgase ver que lvf es superficie reglada y trcesela. (Indicacin:
Trabjese a partir de la curva que constituye la seccin de M con
el plano y = l.)
9. Sea (3 una reparametrizacin de rapidez unitaria de la circunferencia
u ni laria en el pbno xy. ( :Cmstryase una superficiP reglada de la manera
siguitntc: cksplresc una recta lo a lo largo ele (3 ele modo que L Sl"a
;icmprr~ ortogonal al radio de b circunferencia y forme un ngulo
com:tante .,4 con /3' (figur~~ +.23).
a) Declzcasc esta paramctrizacin de la supnficic reglada }vf que se
obtiene:
x(u, v) ="j3(u)
v((3'(u)
TJ;,).
168
xz
yz _ zz
1.
u3
L
2: aijX;Xj + 2: b;x; +
c.
1,)
Figura 4.23
,2
a) El elipsoide M: _ 2
'
v"
,z
e"
+' + -_
2
x(u,v) = (acosucosv,bcosusenv,cscnu)
en D: ---:c/2
b) El hiperboloide elptico, Jf:
x"
a"
y"
+ b"
en E 2 .
scnh u)
<u< --:c/2.
~+
az
y"
-b2- e2
-1
en D; u=FO.
.
xz
yz
11. El jJaraboloide elz jJtzco A1: z = ---2 + --.
'
a
b"
a) V erifqucse que Af es supnficic, y que
x(u,v)
(aucosu,busenu,u 2 ) ,
n >O,
169
x"
)'"
12. El j7araboloide hiperblico, M: z = ,"~
a2
b2
a) I-Igase ver que x: E 2 - ; . E" es carta propw que cubre por completo a AI, donde
x(u.v)
(a(u+z'),b(n-v),4uD).
~Iustrcse que 1\I es una supnficic dobkmcnte r;gbda al expresar de nuevo x en forma nglacla ele dos maneras difercn"tes.
e) Lo mismo que el inciso ( b) del ejercicio 11.
b)
x(u, u)
= (u, f(u)
x(u,v) = (/(u),ucosv,uscnu).
3
Darnos comienzo aqu a una exposicin acerca del c{tlculo en una superficie
M en E 3 . El espacio E" se ir:C desvaneciendo gradualmente del cuaclro,
hasta que llcr~ucrnos, como met:c final, a un clculo intrnseco de JI. En
general, el orden de los ternas ser el mismo del captulo I y harcmos
los cambios que resulten necesarios para aclaptar el clculo del plano 1<~"
a una superficie Af.
Supongamos que f es una funcin de \alores reales que est definida
solamente en una superficie 1\f. Si x: D--) A1 es una carta de coordenadas
dentro ele AI, fntonccs se dice que la funcin compuesta f(x) es una
ex presin en coordenadas de f; se trata de una funcin ordinaria de ,-al ores
reales (u, v) ____,. f (x (u, v) ) . Definiremos f como diferenciable siempre que
sus expresiones en coordenadas sean difcrenciablcs, en el scntido euclidiano
que es habitual (definicin 1.3 del captulo I).
En una funcin F: E"-;. M, cada carta x dentro de Jvf determina una
expresin en coordenadas x-1 (F) de F. Es evidente que esta funcin compuesta solamente se define en el conjunto () de todos los puntqs p de E"
tales que F ( p) est en x (D) . Definimos nuevamente F corno diferenciable
siempre que todas sus exprcsionfs en coordenaclas tambin lo sean, en el
sentido euclidiano a que estarnos habituados. [Conviene que entendamos
qu" en esto se incluye el requisito ele que O sea conjunto abierto de En, ele
manera que tengamos bien definida la difercnciabilidad ele x-1 ( F) : G -;. E",
corno hicimos en la seccin 7 del captulo I.]
En particular, una curua a: I ____,. A1 en una superficie A[ es, igual que
antes, una funcin diferenciable que va de un intervalo abierto I en A1.
170
Para ver la manera en que la definicin funciona en la prctica, examinemos un caso especial que tiene importancia.
3.1 LEi\!A. Si a: es una curva a:: 1 __,. }.f cuya trayectoria descansa en
la inngen x(D) de una sola carta x, entonces existen en 1 funciones diferenciables (micas a 1 , ac tales que
para todo t
(V{~ase
la fi-
1\'o hay otras funciones as.. pues si tuviramos que a: = x( b,, be), entonces
a(t).
Jr;;l;--
~-----\-,--1~
""
(at,a.,~
'
(-.J-)
Figura 4.24
171
CoROLMuo.
im[tgc~ncs
y(u, v)
x( ii, ).
DI~--,..--Figura 4.25
172
--,-,--==-----:::'' ',
~-+-------__/
M
Figura 4.26
173
Puesto que las velocidades parciales son siempre linealmente independientes, deducimos que han constituido una base del plano tangente de Af
en cada punto de x(D).
Demostracin. Observemos que las cunas parmetro de x son curvas
que estn en JI, de manera que estas yclocidades parciales son tangentes
a Jf en p.
Supongamos en primer lugar que v es tangente a Jf en p; hay, por
lo tanto, una cuna a en 1\1 con la propiedad de que a(O) = p y a'(O) = v.
entonces, de acuerdo con el lema 3.1, podemos expresar a como a=
x(a 1, a"); en conse<uencia, al aplicar la regla de la cadena,
da1
dt- +
rla2
da1
t
<:' 0 )
+ -da"
(O)
ct
1
1lo,
ae
(O)
V o.
x,.(u",
V= C1 Xu(Uo,
Al Lacer los clculos anteriores. ohcmmos que v es t>l \Tctor de v-elocidad
en t = O ele la curva
t ~ x(u 0 +te,,
''o+
te").
...
174
ag
dn:i
(a) ---=O.
dt
a'(O)
=V=
(v1,
Vz,
v3)
((r(O))
dt
(O)
"Q
= ...::.
= ~ x;" =
1
r-. El
175
EJERCICIOS
1. Sea x la carta geogrfica de la esfera 2: (ejercicio 2.2.) Encuntrese
la expresin en coordenadas f (x) de las funciones siguiente9 en ~:
a) f(p) = /h" + jJ/,
b) f(p'! = (f!t- f!e)" + jJJ 2
176
Cu
Yv = ;:.;
oLJ
2V
+ ;.;-
Xv
uZJ
Xu
es el jacbiano del
x,.[fl
= ---
Oc'
()/!
5. Demustrese que:
a) ves tangente a Al: z
., -
( ;', -
~~
~-
(f(x)).
(, j'; 1' fJ :2 !. . ,1
L
+ -e/-
(,\
b\
V'X 11
<
x(~
v) =(u, ~/(~v))
y( u, v)
donde f = y 1 - u 8 -- v 2
a) En un bosquejo ele 2:, indqucnse las imgenes x(D) y y(D), y
la regin en que se traslapan.
b) ,:En qu puntos ele D c:;t cldinicla y 1 x? Encuntrese la frmula
de esta funcin.
e) En qu puntos de D est definida x- 1 y? Encuntrese la frmula ele esta funcin.
177
8. Sea
e el
x(u,v) =v(cosu,scnu,1).
Si a es la curva a(t) = x('/'2t,c 1 ),
a) Exprsese a' en trminos ele x" y Xv.
b) IIgasc ver que, en cacb punto ele a, la \Tlocidael a' biseca el
ngulo que forman Xu y x,.. (Indicacin: Verifquese que a'xuf
f,f X" !1 = a'x,./1 Xv
,
duncJc Xu )" Xu oC cvzt!all en ( y2_t, c 1) .)
10
e) 1-Igasc un bosquejo el el cono e en el que se \"Ca la cuna a.
1
by
x"+y"+(z-1) 2
b) p
16
z2 -
-- -
- -
H~
l.
...
i" Es decir. h{~gasc \er que a(t') :=__---: a(i) ~i y slo .si t' ~ t es Jllli)tiplo del
perodo j1. En un sentido no rslricto. esto significa que Lt tr;wcctmia de a se
[J:lrr-ce rn:ts al O que, por ejemplo, al 8.
178
+ g(u, v)xv(u, v)
ferenciables.
En los ejercicios siguientes, se requieren algunos conocimientos de la
topologa ele conj11ntos ele puntos. Se refieren a conjuntos abiertos en una
superficie 1H en E'l, es decir, conjuntos (/ [ en JI que contienen una vecindad dentro de i\1 ele cada uno ele sus puntos.
13. Demustrese que si y: E----:>1\1 es una carta propia, ento:1ecs y transforma conjuntos abiertos ele E en conjuntos abiertos de JI. Declzcase
que si x: D----:> Jf es una carta arbitr;:cria, entonces la imagen x(D)
es un conjunto abierto en 1H. (Indicacin: Para demostrar la segunda
afirmacin, aplquese el corolario 3.3.)
14. Demustrese que toda carta x: D----:> "H en una superficie i\1 en E 3
es propia. (Indicacic!n: Aplquese el ejercicio 13. Obsc:nernos que
(x- 1 y) y-1 es continua y concuerda con x-1 en 1111 conjunto alJierto
de x(D) .)
15. Si Ql es subconjunto de una superficie i\1 en E'\ demustrese que Q{
es en s mismo superficie en E" si y slo si CU es conjunto abierto de .Af.
4
FORMAS DIFERENCIALES EN
VNA
SUPERFICIE
179
Como tenamos en E 3 , una O-forma f en una superficie A1 es simplemente una funcin ( diferenciable) en 1\1 de valores reales, y una l-forma
4> en 111 es una funcin en los vectores tangentes z1 ;\1, ele valores reales,
que es lineal en cada punto (definicin 5.1 del captulo I). No dimos
la definicin prcci:;a ele la:s 2-forma en el captulo I, pero lo haremos en
seguida. Una 2-Iorma ser una analoga bidimensional de una 1-forma: una
funcin de valores reales, definida no en \Tctorcs tangentes aisl~clos, sino
en pares ele vectores tangentes. (En este contexto, entenderemos siempre
por el trmino "pnr" cm: los \TCtores t:mgentes tienen el mismo punto
de aplicacin.)
4.1 DEFINICIN. Una 2-forma ?] en una superficie JI es una funcin
ele valores reales, definida en todos los panes ordcnZldos de \-cctorcs tangentes v, w a 1\1 tal que
1) ?J(v, w) es lineal en v y en w
2) r (V, W)
-?] ( W, VJ .
Puesto que una superficie es bidimensional, todas las p-f ormas en que
son cero, por definicin. Graci:ts a esto, se sim;1Iifim consiclcrablcmcntc la teora de las formas diferenciales en una superficie.
Al final de esta seccin, haremos Ycr que nuestras nuc,as definicinnes
son consecuentes con la exposicin informal del captulo I, seccin 6.
Las formas se suman de la maner;: ];bitual, es decir, punto por punto;
solamente se suman las forma::: que tienen el mismo grado f! = O, 1, 2. As
como cv;1lubZ1mos una l-form:1 ~~, en un CZlntpo \T::torial V, C\"~thwremos
aqu una 2-forma ?) en un par de CZ1mpos vcctori;,]cs, V, H', con el fin
de obtener una funcin ele valores reales ?] (V, TV) clcfinidZl en la superficie Af. Por supuesto, siempre supondremos que las formas con que trabajamos sol1 diferencia bies; es decir, que convierten campos vectoriales
( clifr~renciab!cs) en funciones difcrcuciablcs.
:\ckirtase que la regb de alternacin ( 2) de la cldinicin 4.1 implica que
jJ
>2
r(v,v) =O
para cualquier vector tangente v. Esta regla tambin nos enseia que las
2-form; se rebcionzm con los cletcrrninm1tcs.
4.2 LEMA. Sea r una 2-forma en una superficie ltf, y sean v y w vectores tangentes (lineZllmente independientes) ten un punto de JI. Entonces,
]a
?]
1
1
!e
dr
rlv w)
\
'
180
bvr", cv
Por lo tanto, los valores de una 2-for;na en todos los pares de vec.tores
tangentes en un punto quecbn con1pletamente determinados por su valor
en un par que sea linealmente indcpendiente. Aplicaremos este colllentario
con frecuencia en el trabajo posccrior.
En todos sus contextos, bs fonnas diferenciales cumplen con algunas
propiedades generales, que cstz:blecimcs (por lo menos, en p~utc) en el
c:aptulo I, con rcspccto a bs formas en E-3 . Para empezar, dirernos que
el producto tilde de vna jJ-forma y una q-forma es siempre una (p +
r) -forma. Si jJ o si q Y:llcn cero, el producto tilde se convierte simplemente en la multiplirrJcin habitual por un:1 funcin. En una superficie,
el producto tilde es siempre cero si f' + q > 2. Por lo tanto, necesitaremos
la definicin sobmente del caso p = q = 1.
4.3 DEFINICI;'\!. Si cp y '1 son 1-formas en una superficie A1, el producto tilde <p 1\ f es la 2-forrna en A1 tal que
(cp
1\ V~)
(v, w)
o."S
DEFINICIN.
181
Cii
Yr ="
Xu
Ui}
2.::
--X
Ov "'
a (</>Yv)
. - -a (cf>Yu)
. __- ] {a::;-~ (q>x,.)
. - _,a:::: (q>Xu)j.
::;Oll
07J
Cil
CU
(3)
cf>(y ) = cp(xu)
'Dil
Oi:
2
-j- ;.,Cll
'('
(q.JX .)
\
+ ...
(4)
182
~~- (<PYv)
ou
cu
ou
ou
(<f>xv)
o + .. )~
ou
ou
(5)
2
::::- (fx).
ov
D~FERENCIALES
FORMAS
EN UNA SUPERFICIE
133
En consccuencw,
ov
ou ov
ov ou
<{>(xt.) = f(xv);
2) en las 2-forma en x(D):
fL
donelef = cp(U).
fcduc,
2) r = g du 1 duc,
3) para f = g 1 du 1
+ g 2 du"
y la rp ele antes,
uu 1
du 1
{eg) du1 du 2
cf du
+ ;_.,--2
uu 2
(Ofz_- ~~ 1 ) du
OU1
du 2
( rp es la ele antes) .
Ollc
184
1. Si
/1.
,;
d(fg) =dfg+fdg
f drf>
d(g(f))
g'(f) df.
185
Mc\PEOS DE SUPERFICIES
por fi, con la propiedad de que fi - fi sea constante en el traslapamiento de Q[i y Q[j. Hgase \"Cr que hay una 1-forma <? en M tal
que cp = dfi en cada Q{. Generalcese esto al caso de 1-formas </>i
tales que epi - <Pi es cerrada.
dcb(y
y)--(cbv)
---(d,v
J
'
1l, "
Qz
v
Oz i "' u
l
.,
correspondencia uno a
con junto abierto x ( D)
funcin x: D--- x(D),
funcin inversa x- 1 :
x(D) ---D.
u v
0(x(u,v)) = v.
u, v
Mapeos de superficies
Para definir la difcrenciabilidad de una funcin que va desde una superficie hacia una superficie, nm ajustaremos al mismo plan general de la
186
Figuro 4.29
Figura 4.30
x(u,v) = (cosvcosu,cosvscnu,senv),
de manera que, a partir ele la definicin ele F, obtenemos
F(x(u, v))
187
!\:APEOS DE SUPERFICIES
F(x(u, v))
Figura 4.31
Figura 4.32
188
-V
Figura 4.33
Adems, en cada punto p, el milpa de derivada:; F.,. es l!Yl:l transformacin lineal que va del plano tangente T(kf) al plano tangentc Tr(p) (N)
(vasc el ejercicio 13). De la definicin se desprende inmediatamente que
F.,. conserva las velocidades ele las curvas: Si a = F (a) es la imagen en N
de una curva a en M, entonces F.,.(a') = a'. Como tenamos en el caso
euclidiano, deducimos de esto la propiedad conveniente de que el mapa
de derivadas de una composicin es la composicin de los mapas de derivadas (ejercicio 14) .
El mapa de derivadas de un mapeo F: 1H ~N se puede calcular en
trminos de velociclades parciales de la manera siguiente. Si x: D ~.M
es una p:-~rametrizacin en 1\1, sea y el mapco compuesto F ( x) : D ~N
(que no necesita ser paramctrizacin). Es obvio que F transforma las curvas
parmetro ele x en las curvas parmetro correspondientes de y. Puesto
que F,. consr:na las \Tlocidacles de las curvas, se concluye rpidamente que
Figura 4.34
189
MAPE()S DE SUPERFICIES
TF(pl (N) sean uno a uno. Puesto cue estos plauos tangentes tienen la misma
dimensin, sabemos por el lgebra lineal que el requisito de inycctiviclad
(uno a uno) equivale a que F,. sea un ison:orfismo lineal. Un mapco
F: ji-'-> N que tenga mapco inwrso F- 1 : N..... :,I se llama di[ eomorfismo.
Podemos imaginar qt:c un difcomorfismo F va clistcrsionando suavemente
JI hasta producir N. Si aplicamos la formulacin euclidiana del teorema
de b funcin imersa a un:t expresin en coordcnz,das y-1 Fx de F, podemos deducir rsta extensin c1el teorcrrn ele la funcin inver."a ( 7.1 O del
captulo I).
~o-'->
E" es un difco-
de la totalidad ele ::So con la excepcin del polo sur, que est en el origen O.
Ahora bien, la definicin geomtrica nos dice que 1' transforma las
curvas u-pararntricas de x (las circunferencias de latitud) en circunferencias del plano, con centro en el origen, y que 1' transforma las curvas
v-paramtricas (los meridianns de longitud) en rectas que parten del
origen, Como SC ve en la figura cj.. 3'J.
En efecto, ambas familias de cunas imagen son simplemente las curvas
paramtricas ele y = P (x), y, al tomar en cuenta la frmula ele P en el
ejemplo .3.2, vrmos que
y(u,v) = J'(x(u,v))
190
x.
..
y
Figura 4.35
DEFINICIN.
y r
191
MAPEOS DE SUPERFICIES
Figura 4.36
1) F*(~ + r) =
2) F' (~A 17) =
F~
+ F''r,
F''~ 1\ F''r,
3) F''(d~) = d(F'~).
f'
~M,
la
d(F'~)
(xu, x,)
;:,a__ {
Oll
=
=
(F''~)
)l_ {HF:xv)}
()U
_a__
uu
(~(y,))
- ]- {HF:xu)}
cV
_u_ (~(Yu))
uv
d~(F*x"'
Por consiguiente, concluimos que d (F"~) y F" ( d~) tienen el mi:;mo valor
1
Las elegantes frmulas del teorema 5.7 constituyen la clave de la profundizacin del estudio de los mapeos. En el captulo VI, las aplic::-tremos
192
a las formas ele conexin ele los campos ele sistemas ele referencia con el
fin de obtener informacin fundamental acerca de la geometra de los
mapeos de superficies.
EJERCICIOS
1. Sean 111 y N superficies en
Pe, p3 ) -_
(/J1
+ f!e., -72
/J1 - j)z. , - fJ,. )
V2
3. Sea ,\f una superficie simple, es decir, que AI es imagen de una sola
carta propia x: D ~ E 3 Si y: D ~N es cualquier mapeo en una
superficie N, demustrese que la funcin F: "U~ N tal que
F(x(u,v)) = y(u,v)
5. Si::; es la Psfcra
', 1'
MAPEOS DE SUPERFICIES
7.
193
d<J>.
b) Demustrese que a partir de la frmula v(vp. wp) = P~(v 1 w 2 v2w 1) se define una 2-forma en :S, y encuntrese su e;presin en
coordenadas.
11. Sea x: E 2 ---'> T la parametrizacin del toro que se dio en el eJemplo 2.6. En cada uno de los casos que d:1remos a continuacin, clemu:;trcse que la frmula
F(x(~
194
12. Sea F: 111 ~N un mapeo. Sea x carta dentro de 1\f y sea y= F(x)
(Advirtase que y descansa en N, aunque no es necesariamente una
carta.) Si
es una curva en
velocidad
.~i,
rla 1
a=
F (a) en N tiene
da.,
a= Jt y"(a1,ae) + --;tYv(al,ae).
13. Del eJerciciO 12, dedzcase:
a) La propiedad de imarianeia que se necesita para justificar la
definicin ( 5.3) ele F, ..
b) El hecho de que los mapas de derivadas F*: T 1,(JI) -::.TP(pJ(N)
son transformaciones lineales.
F'
G
14. Dados los mapeos Af-~ lv, A---'> P, sea GF: j\f-::. P b funcin
compuesta Hgase ver que
a) GF es un mapeo,
b) ( GFh = G.F*,
e) ( GF) * = F'G'", es
decir, que para cualquier forma~ en N, F''(G*~) = (GF)*(~). (Ntese la inversin de factores en ( GF) *; las formas van en la direccin
opuesta desde los puntos y los vectores tangentes.)
7'
_.,
p-l(u v)
(4u,4u,~fl
f+4 '
donde f = u 2 + v 2 (Hgase ver que tanto PP-1 como P- 1 P son
mapeos identidad.)
b) Declzcase que la totalidad ele la esfera :S puede quedar cubierta
por solamente el os cartas. (El esquema ele IV.l requiere seis.)
'
Integracin de formas
195
INTEGRACIN DE FORMAS
f (t) =
Gdf~
(!
l.)
Figura 4.37
196
V(cx) -'{_
11 ex' 11
11
V(cx)
11
cos &
''
'
' '>
!:J.ta.'(~//
rJ:..-----~)
/'
a(t)
TV
= -
</>.
Figuu 4. J8
J df
f(q) - f(p).
O!
Ldf = J>lf(a')
dt.
Pero
df(cx') = a'[f]
=~(fa).
J df= J -(fa)dt~'f(a(bj)
dt
<t
el
Se dice que h integral JO! df es, por tanto, independiente del camino.
En el lenguaje que hemos venido empleando, si el campo ele funza V tiene
INTEGRACIN DE FORMAS
197
JJX
r =
rr
JJR
x*r
= rb
JlL
j[
e~table
un 2-seg-
Las aplicaciones fsicas ele esta idea ele integral tal vez sean ms ncas
que las ele la definicin 6.1, pero es necesario que no nos retrasemos, con
objeto de enunciar sin ms tardanza la analoga bidimensional del teorema 6.2.
Figura 4.39
198
(1')
EJ/3)
b
x(u, (
f3 (V)
x(b, v)
~'(u)
= x(u,d)
8 (u) = x(a, u)
-+--"---'-(a-'------:!-- U
a(u) =
Figura 4.40
ex
JL
drp =
JL
JL
Gu(cf>xv)-
a~ (rpxu))dudu
e
a
b
Figura 4.41
199
INTEGRACIN DE FORMAS
rr
JJ'(
dcp
rr.
og du dv-
Jj ~ au
rr a du dv.
JJI! av
(1)
jj
ca du dv
---'?.
OU
= Jd I ( v) dv,
rb ag
I ( v)
donde
!(a,,
(b, ,
e
a
b
Figura 4.42
ir og du dv
JJ;~Oll
rd
Jc
g(b, v) dv-
id g(a, v)
jc
dv.
(2)
g ( b, V)
cp (x,. ( b 1 V) ) .
a~ e
r <f>.
Jt3
rr ag du dv = r
JJn ou
JB
cp -
i cp.
Jo
(3)
r
11
at
-.-
JJnCv
du d~'
\Y (!> J
q,.
(4)
200
Es posible considerar el teorema de Stokes como formulacin bidimensional del teorema fundamental del clculo; su jerarqua es la de uno
de los resultados ms tiles dentro de las matemticas. En los textos ele
clculo avanzado se encuentran formulaciones alternas del teorema y aplicaciones exhaustivas; lo mismo en libros ele matemticas aplicadas. Nosotros los emplearemos para estudiar la gcometr:a de las superficies.
La integral de lnea f" rp no es demasiado sensible a las repar?mctrizaciones de a; todo lo que importa es la direccin en qnc se recorre la
trayectoria de a. En el lema siguiente utilizaremos la notacin del ejercicio 10, II.2.
6.6 LEMA. Sea a ( h) : [a, b]--- :YI una rcparamctrizacin de un segmento
de curva a: [e, d]--- Af. En cualquier 1-forma rp en jYJ
si h conserva la orientacin
{_
si h invierte la orientacin
~: a' ( h),
tenemos que
a(h)
dh
rp = b rp(a(h)') du = Jb rp(a'(h)) -du
Ja
du
J~
rp(a') du =
Lrp.
Este lema nos viene a dar una interpretacin concreta de los signos formales de menos en la frontera ox = a + (3 - y - 8 de un 2-scgmento x.
Para cualquier curva ~: [tu, t 1 ]--- "U, sea - ~ cualquier reparametrizacin
de ~ que invierta la oricnt:tcin, como, concretamente,
201
INTEGRACIN DE FORMAS
Lrp=-trp
y, s1 x es un 2-segmento, entonces
EJERCICIOS
1. Si a = (a 1 , a 2 ) es una curva en E 2 y si rp es una 1-forrna, demustrese esta regla que se aplica a los clculos para encontrar <P (a') dt:
se pone u = a1 ( t) y v = a 2 ( t) en una expresin en coordenadas
<P = f(u, v) du + g(u, v) dv.
--7
( t, t )
a) Si rp = v 2 du + 2uv dv, calclese Ja rp.
b) Encuntrese una funcin f tal que df = <jJ y wrifquese, en este
caso, el teorema 6.2.
u du - v du
-u2 + v2
~---
est bien definida en el plano E 2 si retiramos el ongcn (0, O). Verifquese que
a) fes cerrada, pero no exacta. (Indicacin: Intgrese alrededor ele
la circunferencia unitaria y aplquese lo que se obtmo en el ejercicio 3.)
b) si se restringe concretamente .; al semi plano ele la derecha u > O,
entonces 1f se vuelve exacta.
5.
J,
</> =
rb ( (
Ja
</>
Xu)
da1
dt
+
da.,)
<f>(xv) dt- dt
donde se evalan Xu y Xv en (a 1, a 2 ). (Esto viene a generalizar el resultado del ejercicio 1, puesto que podemos emplear la carta identidad
x(u, v) = (u, v) en E 2 .)
7. Sea a la curva cerrada
a(t)
x(mt, nt),
r F*v = r
Jx
JP(x)
203
INTEGRACIN DE FORMAS
1O. Sea x: R
~ jVJ
R:
Si
rp es
la 1-forma en
o< u, V<
l.
tal que
rp(xu) =u+
rp(xv)
uv,
11. Lo mismo que el ejercicio 10, con la excepcin de que R: O ::::= u <
O< v <"'y rp(xu) =u cos v, rp(xv) = v sen u.
r. /2,
12. Una curva cerrada a en lvf es homotpica con respecto a una constante
cuando hay un 2-segmento x: R ~ J..1 para el que a) a es, de hecho,
la curva de arista a de x; b) f3 = o, y e) y es una curva constante
(figura 4.44). (Supongamos que R: a <u < b, e< v S d. Entonces,
a medida que v 0 vara de e a d, la curva u-parmetro cerrada v = v 0
de x vara sin dejar de ser lisa desde a a la curva constante y.)
Demustrese que toda curva cerrada en E 2 es homotpica con respecto
a una constante.
13. Sean rp una 1-fonna cerrada y a una curva cerrada. Demustrese que
I a <t) = o si, o bien
a) q, es exacta, o bien b) a es homotpica con respecto a una constante.
Dedzcase que, en el toro T, los meridianos y los paralelos son
homotpicos con respecto a constantes, y que las formas cerradas ~ y r
(del ejercicio 7) no son exactas.
Se dice que una superficie .i\1 en b que tr'.:'a curva cerrada es
homotpica a una constante es sinz j;lcnzen te c:;ncxa. Por tanto, el plano es simplemente conexo (ejercicio 12), pero un toro -o un plano
en que se ha retirado un solo punto- no lo es (ejercicios 7 y 5). Sin
hablar con mucha precisin, podemos decir que una superficie simplemente conexa no tendr hoyos en ella, y que cuatro curvas cualesquiera
a, (3, y, o que se unen unas con otras como las de la figura 4.45,
Figura 4.44
Figura 4.45
204
p
Figuro 4.46
f(a(t)) = f(p)
7
+ ,,
<p(a'(u)) du.)
Vamos a explicar a continuacin algunas ele las ms fundamentales propiedades que se pueden encontrar en una suprrficie.
7.1 DEFINICIN. Una superficie 1\1 es conexa siempre que, para dos
puntos cualesquiera p y q de Af, existe un segmento ele cuna en A1 que va
de p a q.
Por consiguiente, una superficie conexa M es ele una sola pieza, puesto
que se puede ir ele un punto cualquiera ele A1 a cualquier otro sin salir
ele M. La mayor parte de las superficies de las que hemos hablado aqu
son conexas; la superficie 1'>1: z 2 - x 2 - y 2 = 1 (el hiperboloide de dos
mantos) no es conexa. La condicin de conexin es suave y plausible, y
bien se le puede incluir en la dPfinicin ele superficie, si ello parece conveniente.
205
Ri ~M ( l < i < k)
cuvas im[tgencs cubren la totalidad de Jo.I. Puesto que cada Xi es diferenci:1ble, es tambin continua, de manera que cada funcin compuesta
fx;: R -~ R es continua. Por consiguiente, segn el comentario anterior,
hay, pan c::-,cla ndice i, un punto (u;, z;) en R;, donde la funcin fx,
tnma un \'alor mximo. Sea concretamente f (x 1 ( u 1 , u1 ) ) d mayor de estos
k \alores mximos. Afirmaremos que f toma su valor mximo en el punto
In =x 1 (u 1 , u1 ). De hecho, vamos a clcmosrGr que si p es un punto cuGlquicra ele Jf, entonce~ f (m) > f (p). Puesto que los 2-segme!ltus x,, , Xk
cubren a JI, hGy un ndice i tal que p = X; (u, v). Pero, entonces, de
acuerJo con lo que hemos construido,
E:;tc rcsullaclo, que tiene gran utiliuacl, se puede aplicar parG demostrar
que una superficie no es cornpacta. Por ejemplo, no hay ningn cilindro
e (como d dd ejemplo l..)) que 'ca compacto, puesto que la funcin
coonlcr:.ac~~' .: en C cla la alLm a ;:: ( p) ele cacb punto p por encima del
pbno xy, y, por tanto, no tiene valo~ mximo en C.
Sin embargo, la definicin 7.2 es un poco ms astuta ele lo que aparenta.
Consicl(_'lunos, por ejemplo, el disco unitario abierto D: x" + y 2 < 1 en el
plano xy. Ahora bien, D es una superficie, y tiene rea finita -:r. pero D
no es compacta: es suficiente para advertirlo observar que la funcin
continua f = ( 1 - x 2 - y2) -l carece de mximo en D. En general, una
superficie compGc la no pu2cle tener orilhs abierlGs, como las tiene D.
Debe estar bien cerrada por todas partes -adems ele tener t.Gma'o
finito-, corno la esfera o el toro.
Una superficie orientablc es informalmente una que no est torcida.
Tal nz la formubcin siguiente sea la ms sencilla de las muchas definiciones equivalentes de oricntabilidad.
206
par de
puesto
definivalidez
= Z(p) v
w.
Las propiedades estndar del producto vectorial nos ensean que '' es, en
realidad, una 2-forma que no se anula en 11!. Por l~mto, ;H es oricntable.
Supongamos recprocamente que lvf es orientable, y que p, es una
2-forma en Af que no se anula. Si v, w forman un par linealmente independiente de vectores tangentes en p, entonces
p,(v, w) -:p O,
pues, de no ser as, p, valdra cero en p. Definamos a continuacin
vXw
v-x w
V/( Vt
t(v, w)
De este modo, hemos obtenido un campo vectorial euclidiano bien definido
en la totalidad de M. Las propiedades del producto vectorial nos hacen
ver nuevamente que Z es normal en todas partes a JJ, aunque nunca
es cero.
Ec: as como se desprende del lema 3.8 qne toda superficie ele E' que se
pueda definir implciLtmcnte es orientable. Por ejemplo, todos los cilindros, superficies de revolucin y esferas (de hecho, todas las superficies
3
207
Figura 4.47
ele revolucin) son orientablcs. Sin embargo, en E" Ln11bin hay superficies
que no son orientables. El ejemplo ms simpl de esto e,; la c6lebre
cinta ele I\1bius J1, que se puede formar a partir ele un::t tira de papel
si se le da media vuelta y se pegan los extremos. :En el cjcrcic;o 7 se da la
construccin formal de una c1ta de l\Iobius particubr. Jf resulta ser
no oricntable, puesto que todo campo vectorial normal ; en Al tiene
que ser, en alguno de sus puntos, cero. Para entender esto, sea y una
curva cerrada, como lo indicamos en la figura 4.47, t0l que y(O) =
y ( 1) = p. Si suponemos que Z no cs nunca cero, entonces la torcedura
de M impone la contradiccin Z (y ( 1) ) = - Z (y (O) ) , puesto que la funcin t -- Z ( r ( t) ) es difercnciable (es decir, Z vara continuamente a
medida que se mueve alrededor de y).
Las tres propiedades que hemos explicado en c.sta sccoon --conexwn,
compacidad y orientabilidad---- son jJrojJiedades topolgicas: Resulta posible
definirlas a partir solamente de conjuntos abiertos y funciones continuas,
sin considerar en absoluto la clifcrt'nciabiliclacl. Con estas definiciones, cuya
generalidad es mavor, haremos una demostracin mJ.s conceptual del resultado siguicnte.
Sean A1 y N superficies en E 3 tales que 1H est contenida en N. Si Af es compacta y si N es conexa, entonces M = N.
7.6
TEORE;-.rA.
a(O} =m
a(1) = n.
209
x(u,u)
=~(u)+
u8(u),
donde
~(u) =
(cos u, sen u, O)
S(u)
(cosU~(n)
(sen~)U 3 .
E= z
't
[1
zcos (u/2)]\
F =O,
1,
es regular.
b) Mustrese la curva u-paramtrica, v = {, en un dibujo de lv1.
Demustrese que las cunas u-parmetro son cerradas y que (con
la excepcin ele ~) tienen perodo igual a 4-c.
210
1O. l.' na superficie Af en R 7 es cerrada E'n E' cuando los puntos ele E"
que no estn en Af constituyen un conjunto abierto de E". (Si p no
est en Af, hay una e-vecindad de p que no intersecta a .H.) Hgase
ver que:
a) Toda superficie en E" que se pueda describir en la forma implcita
1\1: g = e es cerrada C'n E-1
b) Toda superficie cm:1pacta en E-3 es cerrada en E".
11. (Acotamiento). Una superficie 1\1 en E 3 estar acotada cuando haya
un nmero R. tal que il p :1 <R. pma todos los puntos p de M.
(Por tanto, Af est en el interior ele una esfera.) Demustrese que
una superficie compacta en E 3 est acotada.
En los ltimos dos ejercicios hemos visto que una superficie compacta en E" est cerrada y acotada; los enunciados recprocos son consecuenci~c de un teorema topolgico fundamental.
12. Demustrese el teorema 7.6 al suponer simplemente que M es cerrada
en E 3 (en lugar de compacta) .
13. Decdase, en cada caso, si la superficie M: g = 1 es compacta o
conexa:
a) g = xe - y 3 + z'.
e) g = z"' + x 2y".
b) g = X 1 - y + Z.
d) g = (x" + y 2 - 4 )2 + (z - 4 )".
14. Demustrese que toda superficie de revolucin M es conexa y orientable, pero que 111 es compacta si y slo si su curva perfil C es
cerrada.
Variedades
Las superficies en E 3 son cosa ele nuestra experiencia cotidiana, ele manera
que resulta razonable estudiarlas matemticamente. Pero si examinamos
esta iclca con mirada crtic:1, bien podemos preguntarnos :1cerca de la existencia ele superficies en E 1 o en E" o, inclusive, superficies que
no estin en ningn espacio euclidiano en absoluto. Para construir '.ma
definicin ele una superficie" as, no podremos apoyarnos en nuestra expe-
VARIFDADES
211
212
8.3
DEFIKICIK.
VARIEDADES
213
Por lo tanto, a' ( t) es una funcin de valores reales con dominio igual
al con junto de todas las funciones diferencia bies de kl. Esto es todo lo que
necesitamos para generalizar el clculo de las superficies en E 3 al caso
de una superficie abstracta.
Tal vez el lector sienta que ha ido demasiado lejos en la abstraccin,
pero nos falta dar un solo paso para recorrer todo el camino .
Tenemos ya un clculo para En (captulo I) y un clculo para superficies. Son estrictamente anlogos, pero, en matemticas, las analogas,
aunque tiles en principio, terminan por ser enfadosas. El objeto ms
general en el que se puede llevar a cabo r 1 clculo se llama uariedad.
Es simplemente una superficie abstracta de dimensin arbitraria n.
8.4 DEFINICIN. Una variedad n-dimensional Al es un conjunto provisto de una coleccin 9? de cartas abstractas (funciones uno a uno
x: D ~M, donde D es un conjunto abierto de En) tal que
1) M est cubierta por las imgenes de las cartas ck la coleccin :Jl.
2) Para dos cartas cualesquiera x, y ele la coleccin
las funciones
compuestas y- 1 x y x- 1 y son euclidianamcnte clifercnciables (y estn definidas en con juntos abiertos de En).
Por lo tanto, una superficie (definicin 8.1) es lo mtsmo que una
variedad bidimensional. El espacio euclidiano En es una variedad n-climensional muy especial; su coleccin de cartas consiste solamente en la funcin
identidad.
Para que esta definicin se acerque tanto como sea posible a la de
una superficie en E 3 , nos hemos alejado ligeramente de la definicin
estndar ele variedad, en la que se suele poner como axioma el enunciado
de las funciones inversas x- 1 : x ( D) ~ D.
El clculo de una variedad arbitraria \[ de dimensin n se define de
la misma manera que en el caso especial, n = 2, de una superficie abstracta.
Se obtiPncn exactamente como antes las funciones difcrenciables, los
vectores tangentes, los campos vectoriales y los mapeos: slo tenemos que
reemplazar i = 1, 2 por i = 1, 2, , n. Las formas diferenciales en una
variedad M tienen las mismas propiedades generales que en el caso n = 2,
que examinamos en las secciones 4, 5 y 6. Pero hay p-forinas para
O < p < n, de manera que, cuando la dimensin n de M es grande, la
situacin se vuelve bastante complicada, y hace falta emplear tcnicas ms
complicadas y sutiles.
Siempre que aparece en las matemticas el clculo acompaado de
sus aplicaciones, tambin se encuentran las variedades, y las variedades
de dimensiones ms altas resultan tener importancia en problemas (de
matemticas tanto puras como aplicadas) que, en principio, slo parecen
requerir ele las dimensiones 2 y 3. Por ej;mplo, describiremos a continua-
214
i (p)
x,
E'
'\/'A ~-
;-W-' .
X1
Figura 4.50
8.5 EJEMPLO. El haz tangente de una .wjJerficie. Si Jf es una superficie, sea T(A1) el conjunto de todos los vectores tangentes a Af en todos
los puntos de Af. (Para ser ms concretos, pensaremos en Af como superficie en E\ pero igualmente Af podra ser una superficie abstracta o, en
efecto, una variedad de cualquier dimensin.) .\hora bien, b misma A1
tiene dimensin 2, y cada plano tangente Tp (Af) resultar tener tambin
dimensin 2, de manera que la dimensin de T (A1) resultar ser 4. Para
obtPncT la coleccin de cartas !1 con la cual el conjunto T(M) se conn~rtir en variedad, deduciremos de cada c.wta x en Af una carta
en
x: D-+ T(M)
EJERCICIOS
l. Hgase ver que una superficie "H es no orientable si hay una curva
cerrada a: [0, 1]-'> Jvf y un campo vectorial Y en a tales que
a) Y y a' son linealmente independientes en cada punto.
b) Y(l) = -Y(O).
215
VARIEDADES
y-lx.)
4. Si M es imagen de una sola carta x: E" --? lv!, hgase ver que el
haz tangente T(A1) es difeomrfico con E'.
S. (El plano de dos orgenes). Sea M e! conjunto de todos los pares
ordenados de nmeros reales (u, v) y un punto adicional, el 0*. Sean
x y y las funciones que van de E 2 a M tales que
X
(U, V) =y (U, V)
(U, V)
Sl
(U, V)
=/= (0, 0) ,
pero
y(O, O) =O*.
Demustrese que:
a) Las cartas abstractas x y y hacen ele Af una superficie.
b) Af es conexo.
e) La funcin F: M--? M es un mapeo, donde F(O) =O'' y F(O*)
O, aunque para los dems puntos ele 1H, F(p) = p.
Las superficies que son como sta plantean problemas enfadosos;
las eliminamos si aadimos una hiptesis adicional al enunciado
de la definicin 8.1: para cualesquiera puntos p =1= q de M existen
c;utas abstractas x y y en ~) tales que p est en x (D), q est en
y(E) y x(D) y y(E) no se intersectan (axioma de Ilaussdorff).
6. Sea V un campo vectorial en una superficie Af. tina curva a en lv!
es una curva integral de V cuando a'(t) = V(n;(t)) para todo t.
Por tanto, una curva integral tiene, en cada punto, la velocidad
que prescribe V. Si a(O) =p, decimos que a empieza en p.
a) En el caso especial M = E 2 , hgase ver que la curva t --? ( a1 ( t) ,
a 2 (t)) es curva integral de V= /1 U1 + f2 U2 a partir de (a, b)
si y slo si
a, (O) =a
y
a2(0) = b
216
del punto ( 1, -1). (1 ndicar:in: Las ecuaciones clifeeste caso se pueden resoh,er por medio de mtodos
Emplense las constantes arbitrarias en la solucin
punto de partida sea ( 1, - 1).)
RESUMEN
217
Resumen
CAPITULO
Operadores de forma
El operador de forma de M
e E3
a' (O)
219
220
OPERADORES DE FORMA
t",Z
Figura 5.1
'VvZ = (Za)'(O)
donde la derivada es la que definimos en el captulo II, seccin 2.
Entonces
V' vZ = }; v[z]U.
donde la derivada direccional es la del captulo IV, seccin 3.
Se verifica con facilidad que los dos mtodos llegan a resultados consistentes. Observemos que, aunque Z sea un campo vectorial tangente, la
derivada covariante V' vZ no tiene que ser necesariamente tangente a A1.
Del teorema 7.5 del captulo IV se desprende inmediatamente que
si A1 es superficie orientable de E 3 , entonces existe un campo vectorial
normal y unitario U en A1. De hecho, si Z es un campo vectorial que no se
anula y adems es normal, entonces U= Z/11 Z 11 sigue siendo normal, y
tiene longitud unitaria. Puesto que aqu suponemos que M es conexa, hay
exactamente dos campos vectoriales normales y unitarios U y -U definidos en la totalidad de la superficie A1. Pero aunque M no sea orientable,
seguimos teniendo acceso a normales unitarias U y -U en alguna" vecindad
de cada punto p de A1 (vanse los ejercicios del captulo IV, seccin 7).
Ya estamos en condiciones de encontrar una medida matemtica de
la forma ele una superficie en E 3 .
E3
221
~b~.
-.....l. u
'
Figura 5.2
E 3 , el operador de forma es un
en el plano tangente de M en p.
Demostracin. En la definicin 1.1, U es un campo vectorial unitario,
de manera que UU = l. Por tanto, segn una propiedad leibnizniana de
las derivadas covariantes,
aSp (v)
-(a\7vU
bSp(w).
b\7wU)
t El signo menos que se ha agregado de manera artificial dentro de esta definicin reducir notablemente la cantidad total de signos negativos que necesitaremos
ms adelante.
222
OPERADORES DE FORMA
U= l
2:
Y;Ui.
Figura 5.3
Pero, entonces,
S(v)
-yrJ.I=O
EL OPERADOR DE FORMA DE
1W C E'
223
Figura 5.4
Figura 5.5
Figura 5.6
224
OPERADORES DE FORMA
S(v) w
S(w) v
f (x, y),
donde
EL oPERADoR DE FORMA nE
E3
225
(Nota: la raz cuadrada del denominador no resulta ser aqu un problema real gracias al carcter especial de f en (0, O). En general, el
clculo directo de S es difcil, y, en la seccin 4, estableceremos maner;:s inclin~ctas de llegar a 61.)
3.
a) z = xy.
e) z = (x + y)2.
) z = 2x" + y".
d) z = X)' 2 .
G
-------.....
Figura 5.7
Por lo tanto,
describe completamente las vueltas que da U cuando
viaja por .M.
En cada una de las superficies siguientes, descrbase la imagen
e(Al) del mapeo de Gauss en la esfera ; (utilcese cualquier!l ele las
dos normales) :
a) El cilindro, x 2 + y 2 = r 2
+y<
b) El cono, z = y ~~2
e) El plano, x + y + z
d) La esfera, (x- 1) 2
O.
5. Sea e: T-) el mapeo ele Gauss del toro T (como vimos en IV.2.6)
derivado ele su normal unitaria hacia afuera U. Cules son las curvas
226
OPERADORES DE FORMA
imagen bajo
de los meridianos y paralelos de T? Qu puntos de
son imagen de exactamente dos puntos de T?
6. Sea e: M~ el mapeo de Gauss de la silla de montar Af: z = xy que
se deriva de la normal unitaria 2, segn se obtuvo en el ejercicio 2.
Cul es la imagen bajo e de una de las rectas, y constante, ele i\1?
Cunto de la esfera queda cubierto por la totalidad de la 1magen
C(M)?
7. Hgase ver que el operador de forma de 1i1 es (menos) la deri\'ada
de su mapeo de Gauss: Si S y e: Af ~ ::S se derivan ambos ele U, entonces S(v) y -e*(v) son paralelos para todo vector tangente va M.
8. Una superficie orientable tiene dos mapeos ele Gauss que se derivan
ele sus dos normales unitarias. Hgase ver que difieren tan slo en el
mapeo antpoda ele (ejercicio 5 de IV.5). Defnase un mapeo del tipo
de Gauss para una superficie no orientable en E".
9. Si V es campo vectorial tangente en Af (con normal unitaria U), entonces, por el principio de operar punto por punto, S (V) es el campo
vectorial tangente en J1 cuyo valor en cada punto p es S P ( V ( p) ) .
Hgase ver que
S(V)W = \7vWU.
Dedzcase que la simetra de S equivale a afirmar que el corchete
Curvatura normal
e E\ entonces
a"U = S(rx.')a'.
Demostracin. Puesto que a est en Af, su velocidad a' es s1empre
tangrnte a )\[. Por lo tanto, a'U = O, donde restringimos, como hacamos
en la seccin 1, U a la curva a. La diferenciacin resulta en
CURVATURA NORMAL
227
Figura 5.8
c/'U
c/U'
-[]'a'
O.
=
=
-U'. En consecuenna,
= S(o:')a'.
2.2
\~
Figura 5.9
228
OPERADORES DE FORMA
Figura 5.1 O
K (
0)
COS {}.
k(uJ
Ka(O)N(O)U(p)
+K,,(O).
Por lo tanto, es posible hacer una estimacin plausible ele las curvaturas
normales en diversas direcciones de una superficie M C E" por mC'dio ele
representaciones de los aspectos de las secciones normales correspondientes. Y la explicacin anterior le da sentido geomtrico al signo de la curvatura normal k(u) (en relacin con nue;,tra eleccin fija de U).
229
CURVATURA NORMAL
p
figura 5.11
~01:
p
Figura 5.12
u
Figura 5.13
230
OPERADORES DE FORMA
puesto que las secciones normales son rectas. Sin embargo, en la figura 5.6
se ve que, en la direccin tangente que nos da la recta y = x, la curvatura
normal es positiva, pues la seccin normal es una parbola que se curva
hacia arriba. (U(p) = (0, O, 1) es "hacia arriba".) Pero en la direccin
de la recta y = -x, la curvatura normal es negativa, puesto que esta otra
parbola se curva hacia abajo.
U(p)
E'
Figura 5.14
231
CURVATURA NORMAL
Figura 5.15
2.4 DEFINICIN. Un punto p de M e E 3 es umbilical cuando la curvatura normal k(u) es constante en todos los vectores unitarios u tangentes en p.
u= u({}) = ce1
+ se 2
donde e = cos {}, s = sen{} (figura 5.16). Por lo tanto, la curvatura normal
k en p se convierte en una funcin de la recta real: k ({}) = k (u ({}) ) .
1.
- aft.-ir~a
232
OPERADORES DE FORMA
Para 1 < i, j < 2, sea Sii el nmero S ( ei) ei. Observemos que S11
y que, por la simetra del operador de forma, Sre = S21. Calcnbmos
= k1,
( 1)
En consecuencia,
(2)
Si {} = O, entonces e = 1 y s = O, de m::mera que
como, por hiptesis, k ({}) es mximo en {} = O,
(dkjd{}) (O) =O. Se desprende inmediatamente de (2)
Puesto que e 1 , e 2 es base ortonormal de Tp ( Af),
desarrollo ortonormal que
u(O) =
e1. Es as
de manera que
que Sr"= O.
deducimos por el
(3)
Ahora bien, s1 p es umbilical, entonces Sce = k(e 2 ) es lo mismo que
S11 = k(e 1 ) = k 1 , de manera que (3) nos ensea que S es la multiplicacin escalar por k 1 = k2.
Si pes no umbilical, al recordar la igualdad (1), vemos que
(4)
Puesto que k 1 es el valor mximo de k ({}), y k ({}) es
no constante, tenemos que k 1 > S cz Pero, entonces, (4) nos
a) el valor mximo k 1 slo se toma cuando e= -+-1, s =O,
direccin e 1 , y b) el valor mnimo k 2 es S 22 , y slo se toma
s = -+-1, es decir, en la direccin e 2 . Esto nos demuestra el
ciado del teorema, pues aqu se lee ( 3) como
aqu un valor
hace ver que:
es decir, en la
cuando e = O,
segundo enun-
1
En la demostracin anterior, est contenida la frmula ele Euler ele la
curvatura normal de M en todas las direcciones en p.
2.6 CoROLARIO. Sean k 1 , ke y e 1 , e 2 las curvaturas principales y los
vectores principales ele Af C E 3 en p. Entonces, si u = cos 1}e1 + sen 1}e2 ,
la curvatura normal ele .M en la direccin u es (figura 5.16)
233
CURVATURA NORMAL
X
Figuro 5.' 6
Figura 5.17
o = fx 0 = f/ = O,
x2
f( x ) y) ,....., J.(o
2
,t:/;
+ 2ro
J
J!J
xy
+ o y2).
lf:f
= ( 1, O, O)
Uc
= (0, 1, O)
en p =O
S(uJ
-'V,", u = f~J:u1
S(uJ
- 'YuP
= f~Yul
+
+
f~uu2
f~Yu".
De acuerdo con la condicin ( 3) anterior, u t y u 2 son vectores jJrincijJales, de manera que se desprende del teorema 2.5 que k 1 = ox.r , k.,~ = o1/!J ,
y~~"= O.
234
OPERADORES DE FORMA
EJERCICIOS
l. Aplquense los resultados del ejemplo 1.3 para encontrar las curvaturas
principales y los vectores principales ele
a) El cilindro, en cada uno ele sus puntos.
b) La silla ele montar, en el ongen.
2. Si v es un vector tangente distinto ele cero (no necesariamente de
longitud unitaria), hgase ver que la curvatura normal ele i\1 en la
direccin determinada por v es k (v) = S (v) v j vv.
Curvatura gaussiana
CURVATURA GAUSSIANA
235
punto p de A1, que la cmTatura gaussiana K (p) de A1 en p es el determinante del operador de forma S ele 1\1 en p.
La curzatura media ele Al C E 3 es la funcin 1\f = } traza S. Las
curvaturas gaussiana y media se expresan en trminos de la curvatura
principal por medio del
operador
la traza)
punto p,
S(e 2 )
Hay una propiedad significativa de la curvatura gaussiana: Es independiente de la eleccin de la normal unitaria U. Si cambiarnos U por
-U, entonces cambian los signos de tanto k 1 como k e, de manera que no
hay alteracin en el valor ele K = kJ 2 Es evidente que no sucede lo
mismo con la curvatura media H = (k 1 + k 2 ) /2, que tiene la misma
ambigedad de las mismas curyaturas principales.
Por el mtodo de la seccin normal ele la seccin 2 podemos determinar, mediante la inspeccin, el aspecto aproximado de las curvaturas
principales de M en cada punto. En consecuencia, nos damos una idea
plausible de lo que es la curvatura gaussiana K = k 1 k 2 , en cada punto
p, con slo mirar la superficie A1. En particular, es frecuente que podamos
determinar el signo de K (p) ; este signo tiene un significado geomtrico
importante, que vamos a ejemplificar a continuacin.
3.3
CoMENTARIO.
las
el
p,
su
el
236
OPERADORES DE FORMA
U(p)
U(p)
Figura 5.1 8
Fi(;ura 5.19
o,
k2 (p)
---1 l=:;j
U(p)
r
,--
\1/
\.L.--~
/.
---
e
Figura 5.20
e2
k(p)
>o
o
k2(p) =
~
Figura 5.21
CURVATURA GAUSSIANA
237
Fi:ura 5.22
<
M: z = .\(x
+ v'y)
(x- y3y),
S(v) X w + v X S(w)
2H(p)v X w.
S(..-)
~=
S(w)
+ bw
cv + dw.
av
238
OPERADORES DE FORMA
Por consiguiente,
JI(p) =}
tr~1zaS
J (a+
d).
S(v) X S(w)
(av
bw) X (cv
( ad - be) v X w
+
=
dw)
K ( p) v X w
Por lo tanto, si V y TY son campos vectoriales tangentes que son linPalmente independientes en cada punto de una regin orientada, tenemos
las ecuaciones ele campos vectoriales
S(V) X S(W) =K V X W
S(V) X W +V X S(TV)
2H V X W.
SVV SVW
SWV SWHl
K=---VV VW
1
H =
SVV
, WV
1
SVTV
WTV
WV
WW
VV
- -+- SWV
------
VW 1
SWW!
--~----~
VV
VW
WV
WW i
k,, k2 = H
V ll 2
K.
239
CURVATURA GAUSSIANA
l-:1 2
T/
J'>..
= i~-+____15_~)~ - ! l. = ( kl - k2)
4
Cl""
4
Se puede hacer una deduccin ms clara (ejercicio 4) por medio del polinomio caracterstico de S.
Esta frmula no nos dice ms que k 1 y k" son funciones continuas en
(); no es necesario que sean cliferenciables, puesto que la funcin raz
cuadrada tiene mal comportamiento en el cero. La iclentidacl ele la. demostracin nos ensea que IP - K es cero solamente en los puntos umbilicales; por lo tanto, k 1 y k" son diferenciables en cualquier regin orientada
que est libre de jmntos umbilicales.
U na manera natural de distinguir las superficies ele tipo especial en
E" consiste en lwcer restricciones acerca de las curYaturas gaussiana y
media.
3.6 DEFINICIN. Una superficie A1 en E 3 es llana cuando su curvatura gaussiana es cero, y es mnima cuando su curvatura media es cero.
Como es ele esperarse, un plano resulta ser llano, pues vimos en el
ejemplo 1.3 que todos sus operadores de forma eran cero; por lo tanto,
K = clet S = O. En un cilindro circular, el inciso 3 del ejemplo 1.3 nos
enseia que S es singular en cada punto p, y esto significa que tiene rango
menor que la dimensin del plano tangente 7'1, (Af). Por lo tanto, aunque
S nunca se anula, su determinante siempre es cero, por lo cual concluirnos
que los cilindros tambin son llanos. La terminologa parece un tanto
rara al principio, pues la Zlplicamos a una superficie que se curva de
manera obvia, pero quedar ampliamcnte justificada en nuestro trabajo
posterior.
Observemos que las superficies mnimas ticnen curvatura gaussiana
K< O, puesto que si JI= (k 1 + k 2 ) /2, entonces k 1 = -k 2 y, en consecuencia, K = k 1 k" :<=::::O.
Otra clase notable de supcrficies est constituida por las que tienen
curvatura gaussiana constante. Como ya dijimos, el ejemplo 1 .3 nos hizo
ver que una csfera ele radio r tiene k 1 = k" = 1/ r (donde U va hacia
afuera). Por lo tanto, la esfera :S tiene curvatura constante y positiva
K = 1 : a medida que la esfera es menor, tiene curvatura mayor.
Encontraremos muchos ejemplos de estos cliverc;os tipos de superficie
en el material que nos queda por estudiar en este c:1ptulo.
EJERCICIOS
240
OPERADORES DE FORMA
a) el valor promedio de la curvatura normal en dos dirccci~mes ortogonales cualesquiera en p es H ( p) . (La afirmacin anloga en
relacin con K es falsa.)
SvSw- 2HSvw
Evw =O
Svw,
III(v,w) = S 2 vw
SvSw,
241
CuRVATURA GAUSSIANA
e o se
> O,
K (p)
<O
(vXw)(aXb) =
va
vb'.
wa
wb
7.
EU(p).
v=
F*(v) es v- eS(v).
vXw=j(p)vXw,
donde
Si la funcin J no se anula en lvf (M es compacta y 1 E 1 es pequeo), esto nos ensei1a que F es m apeo regular, ele manera que la
Imagen
M= F(M)
es, por lo menos, superficie inmersa en E 3 (ejercicio 10 de IV. S).
Se dice que 1\1 es paralela a M y que dista de ella E (figura 5.23).
b ,' Hgase ver que los isomorfismos cannicos de E 3 hacen de U una
normal unitaria en para la cual S(v) = S ( v) .
e) Dedzcanse las frmulas siguientes de las curvaturas gaussiana y
media de 11!:
K(F) = K/J;
lf(F)
242
OPERADORES DE FORMA
Figura 5.23
8. (Continuacin).
a) Verifquense los resultados de (e) en el caso de una esfera de radio r
orientada por la normal hacia afuera U. Descrbase el mapco
F = F,. cuando e es O, cuando es - r y cuando es -2r.
b) A partir de una superficie orientable con curvatura gaussiana positiva y constante, constryase una superficie con curvatura media
constante.
Tcnicas de clculo
= [[xu[[[[xv[[cos{}= yEecos{}.
(figura 5.24). E, F y
son las "funciones de distorsin" de la carta X:
miden la manera en que x distorsiona la regin llana D en E 3 para poder
aplicarla a la regin curva x(D) en Af. Estas funciones determinan com-
TCNICAS DE CLCULO
243
Figura 5.24
entonces
Xv
[12
EG - P.
244
OPERADORES DE FORMA
X 11
y x,:
Es evidente que Xuu y Xrv nos dan las aceleraciones de las curvas u y
v-parmetro. Puesto que el orden ele la diferenciacin parcial es irrelevante, Xuv = x,," y esto nos da tanto la derivada covariante de Xu en la
direccin Xv como la de Xv en la direccin x,.
Ahora bien, si S es el operador de forma que se deriva de U, definimos
tres funciones ms, todas en D y de valores reales:
l=S(x,)x,.
S(x,) x,.
Puesto que Xu, X 11 constituye una base cld espacio tangente de 1tf en
cada punto ele x (D), se ve con claridad que estas funciones detcnninan
de manera nica al operador de forma. Pm:sto que esta base no es, en general, ortonormal, l, m y n no nos dan una expresin simple de S (xu) y
S (x,) en trminos de Xu y x,, En las frmulas anteriores al corolario 3.5,
sin embargo, s nos proveen de expresiones simples de las curvaturas gaussiana y media.
4.1 CoROLARIO. Si x es carta dentro de Jf C E", entonces
H(x)
Gl + Fn- 2Fm
~ 2(EX./~Fi)-
TCNICAS DE cALCULO
245
diferenciacin parcial con respecto a v ~-es decir, la diferenciacin ordinaria a lo largo de las curvas v-parmetro- resulta en
Figura 5.25
111 =
S (x,) xv
Uxuv
246
OPERADORES DE FORMA
Figura 5.26
4.3
EJEMPLO.
1) Helicoide (ejercicio 7 de la seccin 2 del captulo IV) . Esta superficie H, que se ve en la figura 5.26, queda cubierta por una sola carta
x(u,v)
b-=j=O,
(ucosv,usenv,bv),
para la cual
x, = (cos v, sen v, O)
Xv =
F =O
e=
b" +u".
En consecuencia,
x,. X
Xv =
(b
sen v, - b cos v, u) .
x, X
Xv 11 =
y EG
- F2
247
TCNICAS DE CLCULO
U= xuX x~
(bsenv, -bcosv,u)
yb + u
A continuacin, encontramos
Xuu
=O
Xuv =
(-sen v, cos v, O)
Xvv =
(-ucosv, -usenv,O).
Aqu es obvio que Xuu = O, puesto que las curvas u-paramtricas son
rectas. Las curvas v-paramtricas son hlices, y ya habamos encontrado,
en el captulo II, esta frmula de la aceleracin Xvv Ahora bien, segn
el lema 4.2,
m=
n
b
W
(xuXxv)
Xuv
xvv
(xu X Xv) = O.
K =
ln- m 2
EG -.: . . pz =
(b/W)
W2
-b2
-w;- =
(b2
-b2
+ u2)2
Gl +En- 2Fm
H = -2[EG~-Fi)- = 0
Por lo tanto, el helicoide es una superficie mnima con curvatura gaussiana
-1 <K< O.
El valor mnimo K = -1 ocurre en el eje central (u = O) del helicoide,
y K~ O a medida que la distancia 1 u 1 al eje se incrementa a infinito.
2) La silla de montar M: z = xy (ejemplo 1.3). Esta vez vamos a
emplear la carta de Monge x(u,v)
(u,v,uv) y, dentro del mismo formato de antes, calcularemos
Xu=
(1,0,v)
E= 1 + v 2
Xv =
(0, 1, u)
F = uv
G
U= (-v,-u,1)/W
Xuu
Xuv
Xvv
=O
= (0, O, 1)
= O
= 1 + u2
W = V 1 + u2
l
=o
m= 1/W
n =O.
v2
248
OPERADORES DE FORMA
En consecuencia,
K =
-uu
-1
(1+u"+v")"'
H = ---------(1 + uz + v")'i'.
----~----
z(x(u, u))
uv;
en consecuenCia, en 1H:
-1
r
H
.
K = - - -2 (1
)"'
-z
( 1 + r") 'le.
---~~--
z
y
-y
Figura 5.27
Como sucede con todas las superficies simples (es decir, de una sola
carta 1, el helicoide y la silla de montar son orientables, puesto que, con
cCtlculos corno Jos que acvhamos ele hacer, obtenemos una normal unitaria
en toda la ;;,uperficiP. Por consiguicnte, las funciones ck cunatura principal
k 1 y k 2 estn definidas sin ambigiiedacles en vmbas sup('rficics. Siempre se
pueden determinar c,;tas funciones a partir ele !\. y JI, gracivs a 1 corolario
249
TCNICAS DE CLCULO
k1, k e
( b2
h~c
Las t~cnicas para calcular los vectorC's principales se h;:n puesto como
CJCrClCIO.
IIay otro camino para los clculos, que depende ele una frmula
exj;lcita Z = 2: ziUi ele un campo vtectorial normal distinto de cero, Z,
en A1. El caso principal es el ele una superficie que se nos cla en la forma
A1: g = e, pues all ,emos, gracias al C3ptulo IY. seccin 3, que el
gradiente
es un campo vectorial as; por lo tanto, podemos emplear cualquier mltiplo escalar de \!g que nos comenga, en lugar ele Z. Sea S el operador ele
forma que se deriva de la normal unit:uia
U= Z/]1 Z :1.
Si V es campo vectorial tangente ten Jvf, entonces el mtodo 2 ele la
seccin 1 nos lleva al resultado
_
\!vU- \!v
Z
ITtlr
=
(\!vZ)
11 ;{-
v[TizlrJz
1
(figura 5.28). El hecho importante aqu consiste en que V[1 /11 Z [ llZ es
campo vectorial normal; no nos importa qu campo es, y, por eso, lo
denotamos sencillamente por - Nv. En consecuencia,
S(V)
-\!rL
- (\!Z)
.I[X ,--+"\y.
:
11
250
OPERADORES DE FORMA
Plano tangente
Figura 5.28
K= _(~_\7v~)( S'_n~~)_
il z 11
113
Tomamos g
no nulo)
X 2
1ai 2 ,
Z =
Ahora bien,
SI V=~
~ Xi
\7 g = . ::.. ai2
\7vZ =
~ y[xi]
2
ai
Ui =
~ !_i~
a-
Ui
251
TCNICAS DE CLCULO
puesto que
V[xi] = dx,(V)
=Vi.
!xl
x2
V;]
~~2 a"z
~2
azz
lal2
az2
u~l
w2
x3
-:;
a:3
::~
" " ., XV X
al-a"a3-
w.
~3 2 1
y
Figura 5.29
252
OPERADORES DE FORMA
X U
]z //~
r:-z/1
K=
h'
a"b"c"
EJERCICIOS
1/ r 2
al aplicar los
E= 1
+ fu 2
fu/v
+p
fuu/W
m =
f,,)W
1l =
frv/W
donde
y que es mnima
SI
y slo si
SI
y slo
SI
253
r':CNICAS DE CLCULO
1
K=
donde
l'V 2 = 1
tan 2 u
tan 2 v.
3xy
y x + y".
2
x2
Es mnima esta
x"
l'vf : z = -a2
y"
e -b~ ,
-
(e= -+-1).
= x (a1 ( t) , a" ( t) ) ,
tiene longitud
L(a) =
J:
(Ea,' 2
donde se evalan E, F y G en
a,, a".
8. Demustrese que el ngulo ele coordenadas '} ele una carta x: D -7 lvf,
O < {} < -:r, es una funcin diferenciablc en D. (Indicacin: Aplquese
la desigualdad ele Sclmarz de II .l.)
9. a) Una carta x dentro de \1 es ortogonal cuando F =O (ele manera
que Xu y Xv son ortogonales en cada punto). "Verifquese esto en el
caso de
S(xu)
S(x,)
7.i-
m
X+
n1
}] Xu
ex,.
n
+ (] Xr
254
JPERADORES DE FORMA
~/1
n
=O.
(V 1 +
u 2 , -+-
V1 +
v", v v1 + u 2 -+- u y 1 + v 2 ),
x(u,v)
=(u-~+
uv 2 , v -
~ +u
v,u 2
v2
e,
F =
o y X" +
Xvv
= O.)
255
15. Encuntrense (si acaso existen) los puntos umbilicales de las superficies siguientes:
a) Silla de montar (ejemplo 4.3).
b) Silla de montar de mono (ejercicio 5) .
e) Paraboloide elptico (ejercicio 6) .
16.
(Tubos). Si
x (u, v) = f3 (u)
e (cos v N (u)
sen v B (u) ) .
e) K= __ ~-K(ul__c:_o~
c(1
K (U )
e COS
V )
Kx" X Xr.)
17. Hgase ver que los hiperboloides elpticos de uno y de dos mantos
(ejercicio 10 de IV.2) tienen la curvatura gaussiana K= -h4 ja 2 b2 c2,
y K = h4 / a 2 b 2 c 2, y que las dos funciones soporte h estn dadas por
la misma frmula que la del elipsoide ( 4.5) .
256
OPERADORES DE FORMA
a) M es superficie.
) Para cada punto (u, u) de ii( hay exactamente un punto (u, u, w)
en Af. Los nicos puntos adicionales de A1 son rectas verticales
enteras que pasan sobre cada uno de los vrtices de D{ (figura 5.30).
e) Af es una superficie mnima en la que K = sen"~ + 1) 2
(Indicacin: V = cos xU 1 + st>n xU:; es campo \ectorial tangente.) Describiremos ms propiedades ele esta superficie en el ejncicio 11 de VI.8.
Figura 5.30
22. Sea Z un campo vectorial normal en lvf que nunca es cero. Hgase
ver que un vector tangente v a A1 en p es principal si y slo si
v Z (p) X
V' vZ = O
Z(p) v =O
debe quedar resuelta para las direcciones principales. Por lo tanto,
se pueden localizar los puntos umbilicales por medio de estas ecuaCIOnes: p es punto umbilical si y slo s1 todo vector tangente v en p
es principal.
257
.~
l. 1-fustrese que
258
OPERADORES DE FORMA
11 )
S(a}_a'
.a"[]
a'rx'
a'a'
5.3 LEMA. Sea a una curva que corta en una superficie Af C E' un
plano P. Si el ngulo que forman Af y P es constante a lo largo de a,
entonces a es cuna principal de M.
Demostracin. Sean U y V campos vectoriales normales y unitarios
(respectivos) en 1\1 y P a lo largo de la curva a, como se ve en la figura 5 .31.
Puesto que P es un plano, V es paralelo, es decir V' = O. Ahora bien,
la suposicin de constancia del ngulo significa que U V es constante;
por consiguiente,
O= (UV)' = U'V.
Puesto que U es vector unitario, U' es ortogonal a U as como a V. Por
supuesto, lo mismo pasa con a', puesto que a est tanto en M como en
Figura 5.31
P. Si U y V son linealmente independientes (como se tiene en la figura 5.31) concluimos que U' y a' son colineales; en consecuencia, por el
lema 5.2, a es principal.
Sin embargo, la indc>pcndencia lineal sobmente se deja de tener cuando
U = +V. Pero, entonces, U' = O. y de esta manera, a es (trivialmente)
principal tambin en este caso.
259
los meridianos y los paralelos de una superficie de revolucin ]lf son sus
curvas principales. En efecto, c:tda meridiano fL es la interseccin con lvf
de un plano que pasa por el eje de revolucin y es, en consecuencia
ortogonal a },f a lo largo de ,'L, rnientr<ls que cada paralelo " es la interseccin con lv1 por un plano ortogonal al eje; y,
por la simetra rotacional, un plano as forma
un ngulo constante con lvf a lo largo de -::-.
Las direcciones tangentes a Af e E 3 en que la
curvatura normal es cero se llaman direcciones
asintticas. Por tanto, un vector v ser asinttico
cuando se tenga k(v) = S(v)v =O, de manera
que sabemos que, en una direccin asinttica, ,H
no se aleja (por lo menos en las inmediaciones
Figura 5.32
de ese lugar) de su plano tangente.
Por medio del corolario 2.6, podemos analizar por completo dos direcciones asintticas en trminos de la curvatura gauss1ana.
260
OPERADORES DE FORMA
k2 (p) =O,
entonces
Tp (M)
Figura 5.33
seccin consistir en dos curvas que pasen por p, cuyas tangentes (en p)
sern direcciones asintticas (ejercicio 5 ele la seccin 3) .
En la figura 5.33 \Tmos las dos direcciones asintticas A y A' en un
punto p del ecuador interior de un toro. (Las dos curvas de interseccin
se funden en una sola figura de 8.)
5.5
Una curva regular a en }vf--? E 3 es una curva asznttica cuando su velocidad a' siempre apunta en direccin asinttica.
DEFINICIN.
O.
261
K(p)
<O
con{}= +-,;/4,
x(u,v)
p(u) + v8(u),
p(v)
u8(v)
+ u(cosc_.senv,O).
Esto nos ensea que el helicoide se genera por una recta que gtra en
rotacin a medida que se eleva por el eje de las z. La silla de montar
A1: z = xy es doblemente reglada, pues
x(u,v) = (u,v,uv
O, O)+
l,u)
) __ {(u,(O,v,O)
+ u(l,O,v).
v(O,
262
OPERADORES DE FORMA
de cada rayo de 1\1 (de manera que todos los puntos p de un rayo tienen
el mismo plano tangente Ti' (lvf). 1
Demostracin. L'na recta t -7 p + tq en cualquier superficie es, desde
luego, asinttica, pues su aceleracin es cero, y es, por tanto, tangente de
manera tri\ial a Af. Por definicin, una superficie rPglada contiene una
recta que pasa por cada uno de sus puntos. En consecuencia, hay una direccin asinttica en cada punto, y, por el lema 5.4, K< O.
A continuacin, sea a(t) = p + tq un rayo arbitrario en Af. Si U es
paralelo a lo largo de a, entonces S (a') = [;'' = O. Por lo tanto, a es curva
principal con cur\atura principal k(a') =O, de manera que K= k 1 k" =O.
Si, recprocamente, K= O, ckducimos del caso (3) del lema 5.4 que las
direcciones asintticas (y cur\as asintticas) en JI tambin son jnincijJales.
Por lo tanto, cada rayo a es principal (S(a') = k(a')a') as como asmttico (k(a'J =O); en consecuencia, U'= -S(a') =O.
a'(t' resulta en
2a'rt'' =O.
263
5.8
EJE:-.1PLO.
Figura 5.34
3) Cilindros. Las geodsicas del cilindro circular que definirnos concretamente por 1\1: x 2 + y" = r 2 son todas cunas de la forma
a(t) =(reos (at
b),rsen (at
b),ct
+ d).
= (r cos J ( t) , r sen J ( t) , h ( t) ),
264
OPERADORES DE FORMA
EJERCICIOS
2. A cul de los tres tipos -principal, asinttica, geodsica- pertenecen las curvas sigui en tes?
a) La circunferencia superior a en el toro ( figura 5.35).
b) El ecuador exterior f3 del toro.
e) El eje de las x en .i\,1: z = xy.
(Se debe suponer que tenemos parametrizacioFigura 5.35
nes de rapidez constante.)
3. Hgase ver que, en una superficie de revolucin, todos los meridia. nos son geodsicos, pero que el paralelo que pasa por un punto a(t)
de la curva perfil es geodsico si y slo si a' ( t) es paralelo al eje de
revolucin.
265
a) Principal
SI
y slo
SI
a/z
al'z
n1
b) Asinttica s1 y slo
7. Sea
-al' a/
SI
la/ 2
=o,
2ma/ a 2 '
na/"
O.
Figura 5.36
a) Verifquese que
T'
V'
gV
-gT
+ kU
+tU
geodsica(=) g
asinttica (=) k
= O
principal(=) t = O.
8. Si a es una curva (ele rapidez unitaria) en }vf, mustrese que
a) a es tanto principal como geodsica si y slo si queda en un plano
que es en todas partes ortogonal a lvf a lo largo de a.
266
OPERADORES DE FORMA
-nt 2
EG- F
K=--- ----2
(u, V) =
-(f3'o x o') 2
donde
W=
11.
llf3'X o+ vo'X
o.
a) Hgase ver que los conos y los cilindros son llanos ( vanse los
ejercicios 5 y 6 de IV.2).
b) Si f3 es una curva de rapidez unitaria en E 3 en la que K > O, la
superficie reglada
x(u, v)
f3(u) +
vT(u),
V>
0,
Figura 5.37
13. Una geodsica cerrada de .Al es una geodsica que es funcin pt"ridica a: R.~ A1. Encuntrense todas las geodsicas cerradas de una
esfera, un plano y un cilindro eircubr.
267
v) = a(u) + uo(u)
(figura 5.38). (Encuntrese un; parame~1izacwn reglada mediante una modificacin del ejercicio r) de IV.2.)
18. Si x (u, v) = a (u) + vo (u) paramctriza una superficie reglada no
cilndrica, sea L (u) el rayo que pasa por a (u). Hgase wr que
a) Si {}e es el ngulo (positivo menor) que va de L (u) a L (u + "),
y si d" es la distancia ortogonal desde L(u) hasta J,(u +e), entonces lm ( d,.f {}
= p (u). Por consiguiente, el parmetro de clis-
e---+o
268
OPERADORES DE FORMA
20. Un conoide recto es una superficie reglada en la que todos sus rayos
pasan por un eje fijo (figura 5.30). Si tomamos estP eje como eje
de las z de E\ obtenemos la parametrizacin
x(u,v) = (ucos{}(v),usen{}(v),h(v)).
a) Encuntrense las curyaturas gaussiana y
media.
b) Hgase yer que la superficie es no cilndrica
si {}'no es nunca cero; encuntrese su curva
gua y su parmetro de distribucin.
21. Trcese el conoide A1 que est parametrizaclo
por
x(u,v)
(ucosu,usenv,cos2v),
Figura 5.39
22. Demustrese que una superficie que sea tanto reglada como mnima
es parte o bien de un plano, o bien de un helicoide.
(Indicacin: Las regiones llanas en "H son de planicie; por tanto, si argumentamos de la manera en que lo haremos al demostrar
excepcin
269
SUPERFICIES DE REVOLUCIN
el teorema 6.2, podemos suponer que K < O. "\plquese la parametrizacin del ejercicio 14, y adase la caracterstica de que 3 sea
una curva de rapidez unitaria. Entonces, JI = O nos lleva a tres
ecuaciones. Dedzcase que 3 es una circunferencia unitaria; podemos
suponer que 3(ul = (cosu.sr'nu.OI.I
Superficies de revolucin
x(u,v)
g' 2
h'"
x, = (0, -hsenv,hcosu)
Aqu, E es el cuadrado de la rapidez de la curva perfil -y de todos los
meridianos (las curvas u-parmetro)- mientras que G es el cuadrado de
la rapidez de los paralelos (las curvas u-parmetro). ,\ continuacin, tomernos
Xu
JI
Xn
Xv
Xv
i = Y E(;
F"
= h Y g'" + h'::_
= (g",h"cosv,h"senv)
Xuv=
(0,-h'senv,h'cosv)
270
OPERADORES DE FORMA
Xvv
l = ( - g' h"
m= O
y g'" +
g'h/
h'"
S(xu)
=E Xu
h'
g"
h"
_l
= --l
E
i,
-----
g'
k_=
.
---~-~
-------
h(g'2
(;
f'2)1/2
( 1)
h'
'u'
-a':
'"
_"_/rf_'_h"__'
K= k k = h(g'2
~
h'2)2.
(2)
Ntese que esta frmula nos define K como funcin de valores reales,
definida en el dominio I de la curva perfil
a(u)
k,,= (1
-h"
h'2)3/2
271
SUPERFICIES DE REVOLUCIN
(3)
- h"
K= !l(T+/?2)26.1
EJEMPLO.
Superficies de revolucin
g(u)
h (u) = R
r sen u,
r cos u.
l = r
k
F=O
m= O
+ rcosu)
= (R + r cos u)
=
(R
cos u
k= -~c:_o~
"
R +reos u
= r--
K=
r (R
cos u
r cos u)
-k
=
1'
k =
"
1
-----:--::-:--~
e cosh 2 (u/e)
En consecuencia,
272
OPERADORES DE FORMA
El resultado siguiente nos har ver que los catenoides son las nicas
superficies de revolucin, comjJletast y no de planicie, que son mnimas.
(Un plano es trivialmente superficie mnima, puesto que k 1 =k~= 0.)
6.2 TEORE:.VIA. Si una superficie de revolucin Af es superficie mnima,
entonces A1 est contenida o bien en un plano, o bien en un catenoide.
x(u,v)
\
1
___ ,_ __ X
1
1
1
Figura 5.40
ff"
+ '2.
SUPERFICIES DE REVOLUCIN
273
es catenaria para u < u 0 Pero la forma de esta curva nos hace ver que
su pendiente h' / g' no se vuelve repentinamente infinita en u = Uo.
Los helicoides y los catcnoides son las superficies mnimas "elementales". Hay dos ms en los ejercicios 12 y 21 de la seccin 4. :t-.Iodelos
de pelculas de jabn de una enorme diversidad de superficies mnimas se
construyen con facilidad con el mtodo que explican Courant y Robbins [4],
donde se explica la razn del trmino mnimo.
yg'
2
La expresin
+ h'", que aparece con tanta frecuencia en las
frmulas generales del principio de esta seccin, es, por supuesto, la
rapidez ele la curva perfil
a(u) = (g(u),h(u),O).
Por lo tanto, se simplifican de manera radical nuestras cuestiones si substituimos a por una rcparametrizacin de rapidez unitaria. La superficie de
revolucin que obtenemos no cambia en nada: no hemos hecho sino darle
una nueva parametrizacin, de la que se dice es cannica.
6.3 LE;\IA. Si x es parametrizacin cannica de una superficie de revolucin M (g' 2 + h' 2 = 1), entonces
E= 1,
F =O,
-h"
K=--h .
Demostracin. Puesto que g' 2 + h' 2 = 1, estas expresiones ele E, F y G
se desprenden inmediatamente ele las de la pgina 269, y la K de (2) se
convierte en
274
OPERADORES DE FORMA
h' i
-g' g'
h
g"
- g' 2 h"
K=-- ...
Al diferenciar g' 2
h"
h
1
h"
/ .
a (u)
(u, cosh u)
es
s (u)
(e
1).
senh u;
Figura 5.41
y 1 + s")
h" (S)
h(s)
K(s)
-1
(T+~)".
K(s(u))
-1
-1
SUPERFICIES DE REVOLL:CIN
275
L:1 frmula sencilla ele K en el lema 6.3 nos sugiere una manera de
construir superficies ele re\olucin con curvatura gaussiana prescrita. A
partir de una funcin ]{ en un intenalo, empezamos por resoker la ecuacin diferencial h" + !<..' h = O para h, a la que sometemos a las condiciones
iniciales h (O) > O y h' (O) < l. P;:ra obtener una par~mlCtrizaci(m c;:nmca, necesitamos tener una funcin g t;:l que g'" + h'" = l. Es evidente
que
j v1 ~u
g(u) =
h' 2 ( t) dt
()
a(u)
(g(u),h(u),O)
gire alredplor del eje de las x para obtener una superficie de rcn1lucin
con curvatura gaussiana que, por el lema 6.3, es precisamente - h" 1h = K.
6.5 EJl~:\lPLO. Superficies rle revolucin con curvatura constante positiva. Aplicaremos el procedimiento anterior a la funcin constante
K = 11c 2 L:1 ecuacin diferencial h" + ( 11c 2 ) h = O tiene la solucin
general
h(u)
a cos (;
b) .
g(u) = Jou
h(u)
.J'f 1 -
a"-2
c
sen 2 !_ dt
u
=a cose
g(u )
Jof"
cos
u
7:t dt =e sen~,
276
OPERADORES DE FORMA
y h(u) =ecos (u/e). El intervalo I es, por lo tanto, -"e/2 <u< ,.e/2.
Puesto que esta curva perfil a (u) = (g (u) , h (u) ) Ps una semicircunferencia, la revolucin alrededor del eje de las .v produce la esfera ::S de radio e,
con la excepcin de los dos puntos en el eje de las x.
---e ...
, ...
//_
__,r.:-~
Figura 5.42
1 __ _
~I/
1
1
Figura 5.43
277
SUPT:RFICIES DE REVOLUCIN
(t'') =
V a2
e".
Generatriz
-~
z
Figura 5.44
278
OPERADORES DE FORMA
-h
k~= eh'
k=-
"
rurvat~ra negativa
constante
(~- R)2/a 2
-f:
y2/b 2
SUPERFICIES DE REVOLUCIN
279
K>O
~K=O~
\)
K< O
------------------A
K< O
------~~-----A
Figure 5.45
Figura 5.46
f'(r)f"(r)
- ;:(1+f'(r)2)2"
6. Encuntrese la curvatura gaussiana ele la superficie Af: z = er'l 2 Trcese esta superficie e indquense las regiones en que K > O y en
que
O.
K<
280
OPERADORES DE FORMA
9.
(Suj;erficies
de
revolucin
wn
cur<:atura
crmstant:'
Jzt'r~atiua
h" - h/ c2
que dan, por parametrizacin cannica, en esencia todas estas superficies son:
a) h(u) =a senh (uf e), O< a< e, u> O. Hgase \Tr qurc la curva
prrfil a (u) = (R( u), h (u)) parte del ongen con pendiente
a/'./~-;,---.:.:.. a 2 y se eleva hacia una altura mxima de V ~ 2-=-~z.
Trcese la superficie de rL'\~olucin J[,, que resulta con un valor
prquefo del parmetro a y con un valor ele a pr{Jximo al de c.
b) h(u) = bcosh (u/e), b >O. Hgase ver que la cur\a perfil a se
alza de manera simtrica (para +u) hacia una altura nxima
de
c 2 ~+ b 2 Hgase un bosquejo de la superficie Afu, que resulta
cuando b es pequea y cuando b es grande.
e) h (u) = ce"'", u
O. Esta superficie B es simplemente nnagen
<
u> O.
Resumen
El operador ele forma S ele una superficie .Af en E" nos miele b rapidez de
variacin ele una normal unitaria U en cualquier direccin en Af. Si
pensamos que U es b "primera derivada" de 1H, entonces S ser la "segunda derivada". Pero el operador de forma es t;_:mbin un objeto ;:J.]gebraico que consiste en operadores lineales en los planos tangentes de JI Y
ha sido mediante el anlisis algebraico de S que hemos llegado a las
principales invariantes geomtricas de una superficie en E': sus curvatur;:;
y direcciones principales, y sus curvaturas gausswna y media.
CAPITULO
VI
Puesto que hemos aprendido la manNa de medir la forma ele una superficie Jovf en E", el paso siguiente consiste en ver cmo se relaciona la forma
de 1H con sus otras propiedades. Cerca de cada punto de ;\f, la curvatura
gaussiana tiene fuerte influencia en su forma (comentario 3.3 del captulo V), pero lo que aqu nos interesa es b situacin en grande, en la
totalidad de lt1. Por ejemplo, qu diremos de la forma de .M si es compacta, si es llana o si es ambas cosas?
Hace casi 150 alos que Gauss plante una pregunta que dio comprensin nue\a y mis profunda de lo que es la geometra: que haY en la
geometra de una superficie en E 3 que sea independiente ele su forma?
A primera vista, la pregunta parece rara: Qu diremos ele una esfera si
no tomamos en cuenta el hecho ele que es redonda, por ejemplo:' Para
entender un poco la pregunta ele Gauss, imaginemos que en la superficie
"H e E 3 hay habitantes que no ackierten el espacio que est fuera ele su
superficie y que, en consecuencia, no tienen idea ele su forma en E'l. De
cualquier manera, seguirn siendo capaces ele medir la distancia ele un
lugar a otro en Af, as como dcterminar las reas ele regiones ele 1\1. En este
y en el siguiente captulo, veremos que, en realidad, pueden construir una
"geometra intrnseca" ele Af que ser ms rica e igual ele interesante
que la geometra euclidiana del plano E 2, con la cual estarnos familiarizados.
282
Figura 6.1
vectoriales euclidianos (definicin 3. 7 del captulo IV) que son mtonorrnales en cada punto. Este campo de sistemas de referencia se adapta a
de referencia en la totalidad de }.;f.
1.1 DEFIXICIN. "Cn campo adaptado de sistemas de referencia E1,
E 2 , E 0 en una regin () de M e E" es un campo euclidiano de sistemas
de referencia con la propiedad de que E 3 es siempre normal a Af (con lo
cual E 1 y E" han de ser tangentes a 1\f) (figura 6.1).
E 2 =U X E1,
EJEMPLO.
283
E1 =
u3
_ -yU + xU
E 2 - - - -1- - - -2
r
_ xU1
E3-
yUz
E
3
y2
+ z2
r. La normal
---
= zU 1 + yl_l 2_ + zU 01
r
Figura 6.2
E2 =E" X E1
E = xU1 + yU 2
3
r
+ zU3
Figura 6.3
284
En particular, el lema 1.2 implica que hay un campo adaptado clt ,stemas ele referencia en la imagen x (D) ele cualquier carta dt>n tro de
M; por tanto, esos campos existen localmente en cualquier superficie de E 3
A continuacin, haremos intervenir las ecuaciones de conexin (teorema 7.2 del captulo II) en el estudio de una superficie JI ele E 3 . Sea E1,
E 2 , E 3 , un campo adaptado de sistemas de referencia en lv!. Al m@lver cada
sistema de referencia E 1 ( p) , E e ( p) , E 3 ( p) por un intervalo corto en la
recta normal en cada punto p, podernos extender el campo de sistemas
de referencia que se nos ha dado a otro, que est definido en un conjunto
abierto ele E3 Por tanto, las ecuaciones de conexin
\lvEi
= 2; w;i(v)Ei(P)
(1 <i<3).
jcl
S(v) = "'B(v)E1(p)
+w
23
(v)Ez(p)
Demostracin. Por definicin, S ( v) = - \7 vE3 Por tanto, la ecuacin de conexin para i = 3 nos da el resultado, pues la forma de cnexin
w = ( lij) es antisimtrica: "'ii = - "'ii
LAS ECUACIONES
FUNDAMENTALI~S
285
en formas en M. Esta restriccin resulta fatal para l:), pues si v es tangente a ;11, ha de ser ortogonal a E 3 , de manera que e,.,(v) = vE 3 (p) =O.
Por lo tanto, el es idnticamente cero en jf.
Gracias a la asimetra de la forma ele conexin, nos quedan, en esencia, slo cinco formas:
constituyen una descripcin dual de los campos \TCtoriales
tangentes E,, E~
da la tasa de rotacin ele E 1 , E~
describen el ope1ador de forma que se deriva de E"
1.6 EJE3V1PLO. La esfera. Consideremos el campo adaptado de sistemas
de referencia E1, Ec, E 3 definido en la esfera ~ (doblemente agujerada)
del ejemplo 1.3. Si extendemos este campo ele sistemas de referencia a
un conjunto abierto de E 3 , obtenemos el camjJo esfrico de .1istemas de
referencia que vimos en el rjemplo 6.2 del captulo II, si entendemos que
los ndices del segundo se desplazan en 1 ---'> 3, 2----:> 1, 3---'> 2. Por lo tanto,
en trminos ele las funciones coorclrnadas esfricas, el ejt>mplo 8.4- del
captulo II nos dice que
= r cos
01 1 c
St'n
cp d()
'P d{}
011 3
= -cos cp d{}
Puesto que todas las formas (inclusiYe las funciones) se han restringido aqu a la superficie ::S, la funcin coordenada esfrica p se ha convertido en funcin constante: el radio r de la esfera.
En general, tenemos que las formas que se asocian a un campo adaptado
de sistemas de referencia se rigen por el notable conjunto de ecuaciones
que enunCiaremos a continuacin.
1.7 TEORE:\IA. Si E,, Ec, E 3 es campo adaptado de sistemas de referencia en jf C E', entonces sus formas duales y formas de conexin en M
cumplen las igualdades
l. {del=
dOc =
2.
w31
0112 1\
02
tl1
(> 2 1
01
0132
dw13
0112
W23
dwz3
Wzl
Wl3
02 = 0
Demostracin. No haremos ms que aplicar las ecuaciones estructurales del teorema 8.3 del captulo II. La primera ecuacin estructural
dO;=
Wij A
j
Oi
286
EJERCICIOS
k=
w1
c(T),
(Indicacin: Si T
a lo largo ele a.)
'V FJ Ei
1
287
Et[O]
1/r cos rp
E,[rp] =O
E2[0]
E~[rp]
= 1/r
el =
el =
(R
r cos 'P) dO
r drp
w12
= sen <p dO
ll3
cos
<p
d{}
Figura 6.4
De aqu en adelante, haremos nuestro estudio ele la geometra ele bs superficies sobre todo en trminos .de formas diferenciales, de manera que tal
<J>(EJ = tf(Ee);
y
las 2-formas v y v son iguales si y slo si
Las formas duales e1 , e" son, como ya hemos dicho insistentemente, nada
ms una descripcin adicional del campo tangente ele sistemas ele referencia E 1 , E 2 ; quedan completamente caracterizadas por las ecuaciOnes
( 1 "5. i, j < 2) .
Estas formas constituyen una "base" ele las formas en A1 (o, en un sentido
estricto. ele la regin ele definicin ele E 1 , Ec).
2.1 LEMA. (Las frmulas de las bases). Sean e,, e2 las 1-formas duales
de E,, E" en fi,f. <J> es una 1-forma y si p. es una 2-forma, entonces
1) 1) = <J>(El) 01 +</>(E")
2) v = ,u(E,, E2) 01 1\ e"
e"
Demostracin. Aplquense los criterios anteriores ele igualdad, y obsr\esc, en (2), que, por definicin de producto tilde,
el(Ec)ec(E,)
Supondremos continuamente que las formas 0 1 , e", w 12 , w13 , we 3 se derivan de la manera que vimos en la seccin 1 de un campo adaptado de
sistemas de referencia E 1 , E 2 , E, en una regin de A1, para ver el aspecto
que adquieren algunos de los conceptos que definimos en el captulo V
cuando los expresamos en trminos de formas. Empezaremos con esta analoga del lema 3.4 del captulo V.
289
2.2 LEMA.
1) w13 1\ Wc3 = KB1 1\ &.z.
2) w13 1\ B.2 + e, 1\ wc3 = 2HB 1 1\ Be.
Demostracin. Para aplicar las definiciones K = det S, 2H = traza S,
encontraremos la matriz de S con respecto a E 1 y E 2 Como en el corolario
1.5, las ecuaciones de conexin resultan en
Ahora bien, de acuerdo con la segunda frmula del lema 2.1, lo que debemos exhibir es que
y
Pero
clet S =K
Cuando comparamos la Jlrimera de las frmubs anteriores con la ecuacin ele Gauss ( 3) del teorema l. 7, obtenemos el
2.3
CoROLARIO.
d"> 12
KB 1
1\
Be.
Pero
dw12
= d(sen<pd{}) = d(sen<p)
1\ rW
= cos<pd<pdff.
290
1, 2.
Entonces,
dw1z = d{! A 01
=
d[i A
01
+
+
dfz A Oz
dfe A
()2
+ f1
+j
d() 1
1l1>1e
f 2 dOc
Oz
f:,o>n A () 1
f 1 y f2
Por ejemplo, calculamos con facilidad, a partir del ejemplo 1.6, que
y
,,,
r-
En la seccin 1 hicimos hincapi en que los campos adaptados de sistemas ele referencia en ,\f C E', en general, dan solamente informacin
indirecta acerca ele A1. Si uno de esos campos ele sistemas ele referencia
nos diera informacin geomtrica directa, tendra que habrsclc deducido
ele manera natural ele la misma geometra de 1\1, como sucedi con el
campo ele sistemas de referencia ele Frcnet con respecto a una curva. IIay
una manera de hacerlo :
291
Dcmostrari<5n. Se<1. F,, F:c. F;, un campo adaptado de sistemas de referencia que escogemos arbitrarizancnte rn una vecindad 'Jl de p. Puesto
que p no es punto umbilicct!, podemos suponer (si hacemos girar F,, F 2
en caso ele resultar neces<Jrio) que F 1 (p) y F 2 ( p) no son vectores principales en p. Por hiptesis, k,(p) =fck 2 (p); en comecuencia, por continuidad,
k 1 y k 2 siguen siendo diferentes en l<1s cercanas de p. En una \TCinclacl
suficicrllenicntc pecucl'a ~JI de p, tendremos, por consiguiente, que todas
estas condiciones son cfecti\;ts.
Sea Sij b matriz de S con respecto a F 1 , F 2 Se reduce a un problema
c;;tZi.ndar ele lgebra lineal el clculo --Imultneo en todos lm jmntos de
."77
dr~ los vectores caractersticos de S, es decir, los vectores principales
ck Jf. De hecho, en c:-tda punto, los campos ;,-cctorialcs t;mgentes
:n,
F,
292
= kl
(El) =0
()" (
;;") =0
"'"" ( ]~") =
k c.
Por tanto, la frmula ( 1) de las bases del lema 2.1 nos dice que
E1[kc]
> 12 1\ () 3 ,
esto se con
en consecuenCia,
293
EJERCICIOS
gz
'
h;(p)
pE;(p)
para z = 1, 2, 3.
En particular, tenemos que h 3 es la funcin soporte h de M que definimos en la pgina 251. Hgase ver que
3. (Continuacin).
a) Si ,Y es la 1-forma con la propiedad de que tf; (v)
exhbase la validez ele
pv X E"(p),
294
b)
Si~
~(v) =
d'
2(H
+ hK)
(} 1 ,
f(t)
(a(t) - p) E;;.
Ahora bien,
_df = a'E =O
dt
en consecuenCia,
."
f(O) =O;
f (l) = (q
- p) T:3
o,
de manera que todo punto q de }.1 est c!Pntro del plano que pedimos
(figura 6.5) .
pu11o
p,
OJlf'r::dur efe
295
Figuro 6.5
3.2
Lr:\IA.
Demostracin. Sea E,, Ec. E, un campo adaptado de sistemas de referencia en una regin (! de Af. Puesto que 1H es totalmente umbilic:1l, las
funciones ele cun alura principal en (J son iguales, k 1 = k e = k, y adems,
E t. Ec, E, es, en realidad, un campo principal ele sistelll:ts de referencia
(puesto que toda direccin en Af es direccin principal). Por lo t:mto,
podemos aplicar el teorema 2.7 para concluir que E 1 [k] = Ejkj = O.
Tambin poclrbmos poner
3.3
TEoREl\IA.
> O,
en-
1
E3(p)
k(p)
., t,
'1'')
296
Y =a+-E
k 3
k
Y '=~'+ -~E'
~
3.
Pero
Es'= -S(a')
-ka',
Ea
Ea(p)
Figura 6.6
y' = a' +
(-ka') = O,
e= y(O) = y(1) = q
+ ~E3(q)
por lo cual d (e, q) = 11 k para todo punto q ele lvf. Puesto que K =
k 1 k 2 = k 2 , hemos exhibido que lvf est contenida en la esfera con centro
en e y ele radio 1 1VI(
297
Si aplicamos los tres resultados anteriores, concluimos que una su jlerficie .M en E 3 ser totalmente umbilical si y slo si ji.J es jJarte de un jJlano
o de una esfera.
>
d
d1
d2
dt;, (fa)
d
Pero f(a) = aa, de manera que-~- (fa)
dt
encontramos que
O = rl_(fa) (O)
dt
( 1)
(O) <O.
2a</. Al evaluar en t
2mu.
O,
298
Figura 6.7
;
;
r/2( fa)
dt"
Por ( 1), en t
O esto resulta en
O 2:: u u
=
+m
+m
a" (O)
(2)
a" (O) .
Lo que dijimos antes nos ensea que podemos emplear n1jr como vector
unitario normal a 111 en 111, como se ve en la figura 6.8. Por lo tanto,
(m/r)a" es prrcisamcnte la cmTatura normal k(u) de 1H en la clircc-
m/r
t
1
.,;
.
:;;
'
fl)l
. :
------
)f': \\ .\i~~>
.; : \;f;~: ~
'
o
~igura
6.8
299
cin u, y de ( 2) se desprende que k (u) < - 1/ r. En particular, ambas curvaturas principales satisfacen la desigualdad, de manera cue
1
K(m) >->O.
- r"
Si conservamos la hiptesis ele superficies compactas, pocltJilOs considerar el efecto que tiene la condicin de constancia de b cUlTatura
gaussiana. El teorema 3.'i nos ensella que la nica posibilicbd es ]{ > O.
Las esferas son un ejemplo obvio de superficies compnctas en E' con curvatura gaussiana constante y positiva. Uno ele los resultados ms notables
de la teora ele las superficies es que son las nicas superficies as. Para
demostrar esto, necesitaremos obtener antes un resultado preliminar bastante profundo.
V[f] =O,
FV[fl :::; O
en
111.
Demostracin. Puesto que kdm) > k 2 (m), m no es un punto umbilical, y existe, por el lema 2.6, un campo principal ele sistemas de referencia
E 1, E 2 , E 3 en una yecindad de 111 t'll jf. Por el comentario anterior, las
hiptc>ic: de tener mximo y muimo en m iwplic;m, en particular, que
300
en
!1)
111
y que
y
Cll
111.
(2)
111
(3)
w 12
(R 2 ) =O y que k,-
k"> O;
en
111.
(4)
(5)
1/vK.
Demostracin. ='Jo sabemos si Af sea oricntable, de manera que no disponemos de funciones de curvatura principal en la totalidad de Af. De
cualquier mzmcra, la funcin
est bien definida y es continua en la totalidad de A1, puesto que el cuadrado elimina las ambigedades de signo. Puesto que M es compacta, la
funcin l.P - K > O tiene un punto mximo m. Ahora bien, si H 2 - K
es cero en In, resulta ser idnticamente cero; por lo tanto, el corolario 3.4,
aplicado aqu, nos lleva a la conclusin que queramos.
De manera que debemos hacer ver que lf2 - K no puede ser positiva en
m. Supongamos que lo sea; entonces, m no es punto umbilical y, s1 onen-
301
>
>
>
K(m! <O
EJERCICIOS
i' Se define esta condicin en el cjcrucw 1 O del captulo IV, secc1on 7. Dicho
sin mayores exactitudes significa que Af no tiene orillas ni bordes. En las superficies de E". cqui'Ctlc a la propicclacl intrmera ele complPtitucl (definicin 4.4 del
captulo VII).
GEOMETRA
302
DE
LAS SUPERFICIES EN
E"
IV.8.)
S. Si las curvaturas principales de una superficie J1 e E 3 son constantes,
hgase WT que M es parte de o bien un plano, o bien un:1 esfcr:1, o
bien un cilindro circular. (Indicacin: En el caso no trivi:tl en que
k1 =f: k", supngase que hay un campo adaptado ele sistemas ele referencia en la totalidad de A1 y demustrese, por ejemplo, que k1 = 0.)
Ya hemos hablado de las propiedades de una supnficie Af f'n E" susceptiblrs ele ser descubiertas por los habitantes ele A1, ignorantes de la existencia del espacio que quPcb fuera de su superficie. Afirm:li1amos que los
habitantes de .M podran determinar la distancia dentro de 1\f entre
dos puntos cualesquiera, as como la distancia a lo largo dl la superficie
de la Tierra es smccptible ele ser medida por nosotros, sus habitantes. La
f( mnulacin matemtica es la siguiente.
4.1 DEFINicrc'JN. Si p y q mn puntos de A1 e E', consideremos ia coleccin ele todos los segmentos ele curva lt en Af que Yan ele p a q. La
distancia intrnseca p(p, q) desde p hasta q cn A1 ser la mayor de las
cotas inferiores (es decir, d nfimo) de las longitudes T (o:) de estQS segmentos de curva.
303
1
1
1
1
1
d(p, q)/
1
1
1
Figura 6.9
pasa
Vimos en el captulo ll[ que la geometra euclidiana se basa en la idea
de la isometra, que es un mapeo que consena la distancia. En las superficies en Al demostraremos que existe la propiedad de conservacin ele la.
distancia, y emplearemos su forma infinitesimal (corolario 2.2 ele! captulo IIl) como definicin.
4.2 DEFI;-;;tc:rt,x. Una isometra F: Al~ Af de superficies en E" es un
mapeo uno a uno de "\1 sobre M que consrrva los productos escalares de
vectores tangentes. De manera explcita, si F.,. es el mapa de derivadas de F,
entonces
F,.(v) F: (w) = vw
para cualquier par de vectores tangentes v, w a M.
Si F* conserva los productos escalares, cntoncE's tambin conserva las
longitudes de los vectores tangentes. De esto sr. desprende que una isomctra
es un mapeo regular (captulo IV, seccin 5), pues si F,,(v) = O, e1,1tonces
:1 v
!1
11
F,(v)
li
=O,
TEOREMA.
lYl.
la distancia intrnseca:
st
304
EN E 3
p son
Demostracin. ObsenTmos e11 primer lugar que las isometras conservan la rapidez y la longitud de las curvas. La demostracin se parece
umcho a la el el caso euclicli;mo: si a es un scgrnento ele curv:1 en Jl.f,
entonces a = F (a) es un segmento ele curva en JI con velocidad a' = F (a').
Puesto que F conserva los productos escalares, tarnbi{~n consciTa bs normas, de manera que afirmamos que
= iiF:(a') = '[F(a)'[j =
11 a' [f. En consccuencia,
i!a'll
L(a)
1:
11
a'(t) 11 dt
J:
11
a'(t) 1! dt
ll
L(a).
305
Figura 6.10
1na de la funcin inversa (el 5.4 del captulo IV nos dice que hay una
vecindad C2[ de p en 1H, que F transforma difcomrficamente en una vecindad O' de F(p) en N, y que la transformacin es sobre. Ahora bien,
Q.[ y
son por s solas superficies de E", y, por lo tanto, el mapeo F \ Qt:
Q~[ ~
es isometra. En este sentido, una isometra local es, en efecto,
una isometra desde el punto de vista local.
Tenemos un criterio simple de cartas con respecto a las isometras
locales, para el que sirven las funciones R, F y G que se definieron en la
seccin 4 del captulo V.
4.5
x: D
LEMA
x=
F(x):
D~N.
Entonces, F ser isomctrb local si y slo si tenemos, p:1ra cada c::trta x, que
E=E
F=F
G=G
Demostracin. Supongamos que el criterio sea vlido, slo en la cantidad suficiente de cartas para cubrir JI. Entor;ccs, por medio de una ele
las equivalencias del ejercicio 1, para demostrar que F,, conserva los productos escalares, no necesitamos ms que verificar que
Xu'Xv
= F:(Xn)F,(xc),
Pero ya vimos. en el captulo IV, que ele la definicin de F:, se desprende irmlf'cliatamentc que F:(xJ = x,. y que F,,(x) = Xv. Por_ lo tant(),
las ccuacio:1es anteriores se siguen de la hiptesis dC' que ;; = 1~, F = F,
G = C. En consecuencia, F cs. isometra local.
306
F(x(u,v)) =
y(u,
v)
para (u, v) en D.
Si
E = E, F = F, G = G,
entonces, de acuerdo con el criterio anterior, F es isometra local.
4.6 EJEMPLO
1) La isometra local de un plano a un cilindro. El Plano E" se puede
considerar como superficie, con el campo natural de sistemas de referencia U 1 , U e. Si x: E 2 --- M es parametrizacin de alguna superficie,
entonces el ejercicio 1 nos ensea que x es isometra local si
X (u, V) =
(r COS e) , r Sen e) , V)
x(u, v)
h(u) =
yl + u
E~--'?
C que
307
E= 1 =E,
F =O= F,
G = 1
u2
h 2 = C.
Figura 6.11
308
>
esc~la
de F.
EJERCICIOS
~N es un mapeo, hgase ver que las condiciones siguientes
en su mapa de derivadas y en un punto p son equivalencias lgicas:
n) F,, conserva los productos interiores.
b) F:. conserva las longitudes de los \TctmTs tangentes, es decir,
1. Si F: 1\I
e)
F,(v)
[1 =
[[V
11,
F,.(w)
11
11
w [[,
F(v) F(w)
vw
[Indicac!n: E' ,;u[icicntc clenJc"trar, por cjcrnplo, que la)~ (e)~ (d)
~ ( b) -7 (e) .J
Estos resultados son gr'neralidadc:; en el lgcbra lineal: en este contexto, constituyen criterios les para determinar si F es isometra local.
309
a(u)
vT(u)
310
df)"
(d;
df dg
F=F(f,g) ---du dv
e= e~ ~ u, g)
(da)"
d;
en la que E= 1, F
=o
es
y(u, v) =
x(u,g(v))
donde g(O) = O.
,\ ( p) - 1
:So--'?
[[P(p)
+ --4 ~~ -- [iZ- .
15. Sea M una superficie de revolucin cuya curva perfil no est cerrada;
en comecuencia, tendr una parametrizacin uno a uno. Encuntrese un mapco conforme F: ~1--'? E" tal que los meridianos se transformen en rectas que pasan por el origen y que los paralelos se
transformen en circunferencias con centro en el origen.
311
nica
1-fonr~~l
Wz (El)
d81(E1, Ez).
Wlz(Ec)
- '''"' (Ee)
e,,
Bz.
w 12
=-"'"'ce determina
312
5.2 CoMENTARIO. De hecho, esta demostracin nos ensea a construir "''" = - ''-':!t sin que intervengan las derivadas covariantcs euclidianas
(como tenamos en la seccin 1). Dados E,, E 2 , y, por lo tanto e,, B2 ,
tomemos las ecm1cioncs ele la demostracin anterior como la definicin
ele ,., 1 , en E, v E 2 Entonces, la condicin habitual de linealidad
hace de "''" una 1-forma en Af, y es fcil verificar (al invertir la argumentacin anterior) que "' 12 = -"'" 1 cumple con las primeras ecuaciones
estructurales.
Si F: JI--:> Ji es una isomctrb, entonces podremos transferir un c::mlpo tangenlr ele sistemas ck rderemia ;; 1 , E 2 en Af a un c::1mpo tangente
de sistemas ele referencia H,, E" en Jf: para cada punto 'I en M hay un
punto nico p en A1 tal que F(p) = q. ,\ continuacin, definirnos
R, (q)
F, (E!(p))
Edq) = F,(E.(p) ).
(Fig. 6.12).
Figura 6.12
E3
313
5.3 LEMA. Sea F: Af ~ 1W una isometra, y sea E 1 , E 2 un cmupo tangente de sistemas ele refert>ncia en A1. Si E1. Ee es el campo transf e rielo de
sistemas de referencia en M, entonces
(i,
en M. Si aplicarnos F*, entonces, de acuerdo con los resultados del captulo IV, seccin 5,
obtcnernos
2) Consideremos la ecuacin t>structural
ifi 1
= J1z 1\
d01
F*(-wu) " Bz
dOz
F'(weJ) 1\ 01.
1
A partir de este lema, que es bastante rutinario, deducimos con facilidad una demostracin del clebre theorema egregium de Gauss.
5.4 TEOREMA. La curvatura gaussiana es un invariante isomtrico;
esto significa que sr F: A1 ~M es una isometra, entonces
K(p)
K(F(p))
14
~pliquemos
F* a esta ecuacin. Por los resultados del captulo IV, sccin 5, obtenemos
londe F*(K) es simplemente la funcin compuesta j{ (F). En consecwen:ia, por el lema anterior,
\1 comparar esto con r[,,,," = - !{() L A ()" tenemos K = K (F) ; por con;iguiente, en particular, K(p) = K(F(p) ).
Una vez que se ha demostrado el lema 5.1, todos los ingredientes de esta
ecuacin, si cc;ceptuamos K, se deducen, segn sabemos, de 1H nada ms;
por lo tanto, lo mismo debe pasar con K. Esto significa que los habitantes
de M C E' pueden determinar la curvatura gaussiana de su superficie
aunque no puedan, en general, encontrar S ni tengan idea de la forma
de ltf en E 3
La maquinaria de las formas diferenciales da a este razonamiento
seguridad indudable al proveernos de la demostracin formal de la invariancia isom6trica en el teorema 5.4. Esta notable situacin tal \TZ tenga
su mejor ejemplo en la frmula K = k 1 ke: no es necesario que una isomctra conserve ni las curvaturas principales ni su suma, pero ha de
consemar su producto. Por lo tanto, las formas que las superficies isomtricas pueden tener -aunque tal vez sean muy distintas- no carecen en
absoluto ele relacin.
Una isometra local es, como ya hemos visto, una isomctra definida
en todas las vecindades suficientemente pequeas. Por lo tanto, del teorema 5.4 se desprende que las isometras locales conservan la curvatura
gaussiana. Por ejemplo, en el ejemplo 4.6, tanto el plano como el cilindro
tienen K = O. (Por esta razn, no hemos dudado en llamar "llano" al cilindro, rur:: es curv~o. Intrnsecamente, es tan llano como un plano.) En
la segunda parte del ejemplo 4.6, en puntos correspondientes
x(u, v)
315
el helicoide y el catenoide tienen exactamente la misma cunatma g:m<sJ::ma: -1 / ( 1 + u")" ( vanse ]m; ejemplos 4.3 y 6.1 del captulo Y).
El thcorcma egrcgium de c;au,s se puede w:ar ob\iamcnte p:na \Tl"
que dos superficies dadas no son isomtri,as. Por ejemplo, no puede haber
ninguna ismnctra que \ay:: ele la c::fcra ::S (ni inc:luc:o un:t par~e ::1inima
dr: c:Jla) sobre una F:trte d('] plano, puesto que SUS C\ltY<tturaS gaussi:mas
son diferentes. E,:tc es el dilema cld cart.;rafo: la gconwtra inhnc:cc:a
de la superficie ele b Til'rra queda mal represcniach por cualquier !>lapa
plano.
La seccin siguiente es para aprender a lwcn clculos: l'n la .secci(cn 7
v,_Tcmos m{ls in\arianLes isomtrico:;.
EJERCICIOS
cos
316
Coordenadas ortogonales
317
COORDENADAS ORTOGONALES
11 Xu 11
= {E Y
11 Xv 11
-1G
Xu(u, v) 1YE(u, v)
xv(u, v)
1YG(u, v).
v,
( 1)
.\qu las formas duales e1 y 02 se caracterizan por Oi ( Ei) =) 8 ij, y en el
ejercicio al que nos referirnos antes se ve que
du(xu)
du(xv) =O
dv(xu) =O
dv(xv)
ez = YG dv.
(2)
Por medio de las ecuaciones estructurales, encontraremos frmulas anlogas de w12 y K. Recordemos que, en una funcifm f, df =fu du + fv dv,
donde los subndices nos indican bs dt:ri\ad:~s parciales. En consecuencia,
obtenemos, a partir ele ( 2) , .
318
--= ~;) v
dB, = d (y E)
du = (y E) v dv du =
dfi, = d ( v G)
rlzj = ( v G) u du dn = - ( yC)" dv
yE
du 1\ Be
e,
donde nos hemos valido de la regla ele altcrnaci{m ele los proclur_tos exteriores, y, tambin, substituimos dz = O) y G y du = 0 1 / y E. cue tornamos
de (2). La comparacin ron las primeras ccuarimw:; cstnclur:dl's d01 =
,.,1:: 1\ Be y dBe = -wlz 1\ 8 1 nos ensea cue
w,z =
(y E) v du
yG
+ ( VG)"
du
yE
COS V
1!
w12
du
82 = r dv.
(y G)" =
= sen v du.
dco 12
-((yE) 1.jyG)vdudu
((yG)u/YF)ududu.
en consccuenoa,
1
- dz) du = du dv = -- - 81
yEG
1\
82.
319
COORDENADAS ORTOGONALES
encontramos o) 12 = du. Pero, entonces, do) 12 = O, lo que nos hace ver nuevamente que E~ es llano.
6.4 E}El\IPJ.O. El campo natural de sistemas de referencia de una superficie de re\olucin. Con respecto a una parametrizacin cannica
V,
h (U) sen V)
de una superficie de rPvolucin, el campo asociado de sistemas de refcrcncia tiene a E, en la direccin de los meridi::mos, y a Ec en la direccin
ele los paralelos (figura 6.13). Puesto que X es ortogonal, con E = 1'
= h",
obtenemos 0 1 = du y 02 = h d11. Aqu, h rs funcin slo ele u, de manera
que h,. = O, y hu es la ckri\:tcla ordinaria h'. :\ par.i: de (3)
o por
medio de clculos directos-- "' 1 " = h' de, ele manera que
320
Figura 6.13
EJERCICIOS
e=
Figura 6.14
321
INTEGRACIN Y ORIENTACIN
a) w13 =
- du
vE
b) lv
HEv
n _dv.
yG
Integracin y orientacin
x(ll.R) -~
Figura 6.15
322
11 UXu
VXv 11
11 Xu
Xv !1
D.ut.v
E3
= VEG-
P D.ut>v
Llegamos a la conclusin de que el rea de x ( t.R) debe ser, aproximadamente, yECF~i2 veces el rea t.ut>v ele b.R. En cada punto (u, 11) la
vKc -
expresin
it2, con la cual estamos familiarizados, nos da la tasa
con que x expansiona el rea en (u, v). Por lo tanto, resulta natural
definir el rea de toda la regin x (D) como
Estas integrales bien pueden ser impropias, por supuesto; nos libraremos
de esta dificultad por medio de una modificacin dd concepto de carta.
7.1 DEFINICIN. El interior R 0 de un rectngulo R: a< u < b,
e< v < d es el conjunto abierto a< u< b, e < v < d. Un 2-segmento
x: R -----;. M es cuasicarta cuando el mapeo restringido x: R 0 --e> M es carta
centro de M.
El comentario que hicimos despus del lema 7.3 del captulo IV
nos hace ver que el rea de x (R) es finita, puesto que implica que
F=O
e=
r2 ,
V EG----::_: F 2
= r2
cos v,
y el rea de la esfera es
A (:S)
r, r::2
r cos
du dv
= 4.rr
2.
2) Toro T de radios R > r >O. A partir del ejemplo 2.6 del captulo IV, podemos deducir un 2-segmento cuasicarta que cubra al toro. Aqu,
tenemos
323
INTEGRACIN Y ORIENTACIN
V EG-
F"
A(T) =
f'. r,.
3. Trompeta (ejemplo 6.6 del captulo VI. Toda :;upcrficie ,:le re\ olucin lvf tiene una parametrizacin cannica en la que E = 1, F = O,
= h". En un rectngulo R: a< 1l :::-: b, o < V :::; 2;-c, X es un 2-segrncnto
cuasicarta cuya imagen viene a ser la regin de lvf entre los paralelos
u = a y u = b (figura 6.16) . Por lo tanto, el rea de esta regin es
Aao =
I
.
_
I
f
h du dv = 271"
lb
,
h du.
-a
Jb
e-u/e
ce-uf e;
du
Figura 6.16
324
Cuando intentemos definir el rea de una regin complicada, no buscaremos un solo 2-segmento cuasicarta que se le ajuste. En lugar de ello,
seguiremos el procedimiento habitual del clculo elemental y dividiremos
la regin en trozos sencillos, con el fin de sumar sus reas, una vez que las
hayamos encontrado.
7.3 DEFINICIN. Un enlosado de una reg10n LJl de Al consta de un
nmero finito de 2-segrnentos cuasicartas x,, , x 1,, cuyas imgenes llenan
5Y de manera que cada punto de fP pertenece a no ms de uno de los conjuntos X; (R; 0 ).
cubren exactamentE'
Figura 6.17
t \'anse los comentarios y la referencia despus del teorema 8.5 del captulo VII.
325
INTEGRACIN Y ORIENTACIN
.t
W) = +
11 ,
Xv
sea
tal que
11
V X W 11
para todo v, w
se llama forma de rea. Una forma as asigna a todo par de vectores tangentes v, w o bien ms, o bien menos el rea del paralelogramo cuyos
lados son v y w.
i1 v
326
vxw
Figura 6.18
y, en consecuencia
JJxd},f
es menos el rea de x ( R) .
A continuacin, substituimos la forma ele rea por una 2-forma arbiir:lria; as obtendremos la clsfinicin que buscbamos.
INTEGRACIN
ORIENTACIN
327
JJ
donde
X1, ,X,
!P
V=~
le
i:::::l
JJ
v sobre
9: es
xi
H\
f dN
sup
JJ
'P
f dN
f<
oo y -
lm
~--~00
JJf f
f
(j
dN
lf . f dN.
jJ )\
328
JL
K dM
JL
x*(K dM)
ll
JJn
K(x)x*(dlvf)
Jlb
ild
J, JJc
K(x)
y EG-
F" du dv
con la notacin habitual de> x: R ---> Af. Entonces, podemos calcular explcitamente K(x) con la ayuda del corolario 4.1 del captulo V del lema 6.3.
Por fortuna, aqu los problemas de orientacin se resuelven solos; vase
el ejercicio 4 (e).
Ji
Jv
K dM =K
ll
JJ 1r
dM =K A(M).
Por lo tanto, la esfera ele radio r tiene la curvatura total de 4;r (puesto
que K A (M) se convierte en ( 1/ r") (4;rr 2 ) ) , y la trompeta tendr curvatura
total de -2;r (puesto que KA(M) se convierte c>n (-1/c") (2;rc 2 ) ) .
2) El toro. Sea x el 2-segmcnto que nos sirvi en el toro T del ejemplo 7.2. Por este ejemplo, la forma de rea dT tiene la expresin en coordenadas
x*(dT)
yEG--Pdudv
r(R
rcosu) dudv
329
INTEGRACIN Y ORIENTACIN
K (x) = (cos u) 1r (R
r cos u)
H'
K dT =
r" [,
cos u du dv = O.
-1
e cosh" (ule)
K(x)
y que
x*(dM) =
y EG du
du =e cosh" (u le).
JJ
K dM = x
j" J"' -a
"
(a)
Figura 6.19
330
11
JJ
K dM = -4..- lm tanh
JI
(a) = -471".
C
(/ -fX
Las curvaturas totales que calculamos antes son 47r, - 2r., O y - 4r.;
se trata de un conjunto bastante especial de nmeros. Adems, ninguno de
ellos depende del "tamao" particular (el radio r, la constante e, )
de la superficie. El corolario 7.10 nos provee de una explicacin parcial;
hay otra, bastante profunda, en el captulo VII, seccin 8.
Si F: M.-.,) N es mapco de superficies orientadas, entonces el jacobiano
J de F es la funcin en 114 de valores reales tal que
F''(dN)
J dlvf.
(*)
](p)
-F
Figura 6.20
331
INTEGRACIN Y ORIENTACIN
fl ] dM = jJlf
j JJ[
F*(dN)
Jf
7.9
Af
TEOREMA.
e E"
Figura 6.21
KdM = G'(d::S)
332
EN E 3
U(p)S(v) X S(w).
7.1 O CoROLARIO. La curyatura gaussiana total de una superficie onentada M e E' es el rea algebraica de la imagen G(.'H) ele su mapeo ele
Gauss G: A1__,. ~Para demostrar esto, es suficiente integrar la forma
K dM
G*(d-;i,)
sobre 1\1.
El rea algebraica pueck resultar equvoca cuando el mapeo F: A1__,. N
dobla muchas veces a AJ sobre las mismas regiones de N. Por lo tanto, con
fines prcticos, el siguiente caso especial del teorema 7.10 es ms sencillo,
pues interviene all solamente el rea ordinaria.
7.11 CoROLARIO. Si
!R es regin orientada en M e
E 3 en la que ( 1)
INTEGRACIN Y ORIENTACIN
333
cos {} v
sen {} ( U X v) .
(figura 6.23). Todos los ngulos orientados desde v hasta w tienen, por
consiguiente, la forma {} + 2,rrz, donde n es un entero arbitrario. (Se aplica
el mismo procedimiento a cualquier par de vectores tangentes distintos de
cero: es suficiente dividir por sus normas para obtener vectores unitarios.)
La consistencia es la esencia ele la orientabiliclad: al estudiar una superficie orientada, a la que damos orientacin por medio ele una for-
Figura 6.22
334
-- -
ux ..
............
''
' '\
~----------~~~V
1
Figura 6.23
EJERCICIOS
335
INTEGRACIN Y ORIENTACIN
JL(c1v1 + c"v")
b)
JLM
1'
JL
v1
Cz
v"
( c1, c2
constante).
JL
V
(Indicacin: Si x(u, v) = x(v, u), hgase ver que X y X tienen orientaciones opuestas; a continuacin, vase lo que se dice en el ejercicio 21.
e)
f = Oo
cuando g = O.)
336
a'(b)
a'(a}
Figura 6.24
A1 en una
--
9. Sea A1 una superficie reglada cuyos rayos son rectas enteras, y supongamos que K < O.
INTEGRACIN Y ORIENTACIN
337
11. Una regin simple d en 1H es una regin que se puede expresar corno
imagen F(D) del disco u" + z;" ::::= 1 en E" bajo un mapeo regular F.
Hgase ver que podemos enlosar d' por medio de un solo 2-scgmcnto
cuasicarta x de maneTa que, para cualquier 1-forma 1), se verifique
que
-~
ef es
(u dv - v du),
13. El ejercicio 7 ele la seccin 8 del captulo VII nos ensc!tar que-, sr cp
es cualquier 1-forrna en una superficie orient::tda y compacta, entonces
HM dcp =o.
Combnese este resultado con el del ejercicio 3 de la seccin 2 para
concluir que, si h es la ~uncin soporte de 1\1 C E 3 , entonces
338
A (M)
JL
hH dM
JL
I1 dM
.IL
hK dA1 =O.
15. Sea ,rt: 1---:> M una curva en una superficie orientacb Jf. Si V y W
son campos vectoriales tzmgentes y no nulos en a, demustrese que
hay una funcin difcrenciable {} en 1 tal que {} ( t) es un ngulo
orientado desde V ( t) hasta W ( t) para cada t en l. Decilllos que
{} es una funcin angular desde V hasta W. Observemos que dos
cualesquiera difieren en un mltiplo entero de 2... (Indicacin: Redzcase este problema al del ejercicio 12 de II.l.)
16. Un mapeo F: M---:> N conserva el rea cuando el rea de cualquier
regin enlosable ![{ en M es igual al rea de su imagen F (!R) en N.
(Ntese que un mapeo as ha de ser uno a uno.) Verifquese que
a) Un mapeo uno a uno F: M-> N consena el rea si
EG- P
EG- P
para toda carta x drntro de 1\1, donde :X = F(x) en N. (Indicacin: Hgase ver que F transforma cnlo,ados en enlosados.)
b) Las isomctras conservan el rea; las superficies isomtricas tienen
la misma rea. Inclyase el caso no compacto.
e) El mapeo ( 1) del ejemplo 5.2 del captulo IV conserva al rea,
aunqm~ no es isometra. Dedzcanse las ft>rmubs estndar del
rea de una zona de la esfera. (Es suficiente en (a) considerar
una sola pararnetriz:ocin x si cubre la totalidad de ,H.)
17. Si F: ],1-) N es un mapeo de una superficie orientada mn jacobiano
], h:'tgase ver que:
a) F es regular ~;i y slo si 1 no es nunca cero.
b) F conserva el rea si F es uno a uno y si J = -+-l. (Tamhin se
verifica el enunciado recproco.)
e) Si F es isomctra, entonces 1 = 1, pero el enunciado recproco
es falso.
INTEGRACIN Y ORIENTACIN
339
(/ <
18. Si F: "H ---o> JI] es isomctra ele superficies orientadas, hgase ver que
F conserva la orientacin si y slo si se cumple una de las condiciones
sigui en les:
a) F(dM)
dM.
a)
fL
F'(v) =
Jf
o:ientacin
:v v,
340
Congruencia de superficies
lv1: z =.\y
Af: z =
x"
+ :v"
2
son congruentes mediante una rotacin de 4.J 0 alrededor del eje de hts z.
Para simplificar nuestra e~:posiein, supondremos q<cc bs 'upnficics
con que trabajaremos en esta seccin son todas oricntaules y conexas.
8.1 'fECJREi.\IA. Si !<' es isornctra euclidiana tal que F(Jf) = if, entonces la rPstriccin ele F a Af es una ism :wtra P = F ! J!: J f -~ if de
superficies Adems, si 1\1 y 1 csln aclecuadall!ente orientadas, eutonces
F conserva los operadores de forma; es dcci t-, que
F,,(S(v)) = S(F,(v))
para todos los vectores tangentes v a 1\1.
Dicho con brevedad, las s1'jierficics colgmcntcs son isomc'tricas y tic
nen, en esencia los mismos opnaclores de fonn;L Insistiremos, sin embargo,
en que las superficies isorntricas no son ncasariamcnie congrun;lcs, debido
a que, como ya sabernos, pueden tener formas muy difercuk~, en E'.
Demostracit'm. Sabemos, por el captulo IV, slccin 5, C[Ue "la r::striccin F: 111 ~M es un wapeo. Adems, los lllapas de dcriv;;cb'; cic F y F
concuerdan en los yectorcs tangentes a JI. De hr~ho, si v C"i t;mgcnte a
.il.f, entonces v es la nlociclad inicial ele alguna n;ya '" en ~~!: puesto que
F = F ; JI, tenemos que
F(a)
F(a).
Por tanto,
F,,(v)
F (a)' (O)
F(a)'(O)
341
CONGRUENCIA DE SUPERFICIES
e,
donde
Si S y S son los operadores de forma en ~;f y
vamente de
y
verificaremos que
a,
F:,(S(v))
p=
M,
F(p).
que se deducen respecti-
S(F,,,(v)).
Figura 6.25
342
ces M y A1 son congruentes. Esto es una analoga del resultado fundamental (teorema 5.3 del captulo III) con respecto a las cunas. La
condicin de la isometra de M y M corresponde a la hiptesis ele que
a y f3 son curvas de rapidez unitaria definidas en el mismo intervalo y la
de "operadores de fom1a iguales" corresponde, por supuesto, a
K=
K,
= -t-T.
F*(wi:;) =
"'12-
Nos
para z = 1, 2.
wi 3 ,
Pero el corolario 1.5 nos enscfa que esto simplemente expresa la conservacin ele los operadores de forma en trminos ele las formas ele conexin.
De hecho, para j = 1, 2,
wi 3
son iguales.
S(F,.(v))
F,(S(v)) = -S(F,(v))
1'' ,.,, todos loe: vectores tsngcntes, ntonces >cra
TJ1: 1 r'ic~,71 l1e
~:nficirntP
c:e1
;:'n-rtir
('~;u1~(;:;dn.';
la
343
CONGRUENCIA DE SUPERFICIES
F(p)
= F(p)
1\f
en p
Demostraremos que F es la isometrb euclidiana que se necesita; dicho de otro modo, lJUe F (q) = F ( q) para un punto arbitrario q de lvf.
Por lo tanto, si a es una curva de Af que va de p a q, es suficiente demostrar que F(a) = F(a).
No se pierde generalidad al suponer que a descansa en el dominio de
un campo adaptado de sistemas de referencia E 1 , Ec, E 3 en iH. (Si esto
no fuera cierto, podramos partir a en segmentos en los que fuese, para
Figura 6.26
(l:=::is3).
A continuacin, apliquemos F,,, a esta igualdad; como
serva las derivadas, obtenemos
(1
!<~,
~i:S3).
es lineal y con-
(Al)
344
puesto que
F(a)' = F,,(a').
B. La curva F(a) = a. Apliquemos la isometra F para transferir el
campo tangente de sistemas de referencia E 1 , E 2 a un campo tangente de
sistemas de referencia E1 , H2 en M. Al tomar en cuenta el campo vectorial
E 3 tenemos aqu un campo adaptado de sistemas de refert1cia E1,
a,
y emplea-
(Bl)
(l<i<3).
Adems, afim1aremos que se verifica la igualdad
(1 <i<3).
(B2)
..
Nos valemos de este hecho para deducir ele (Al) y (Bl) que
(F~Ei), o KEj =
E/
Ej
(l<i,j<3).
(Cl)
(1 <i::-::3).
(C2)
F(a)'oKEi
aEi
F(a(O))
(1 < i < 3.
. F(a)
F(a).
345
CONGRUENCIA DE SUPERFICIES
EJERCICIOS
3. Si Af
p . .-.,. ...
;r:.M
o~
..
J\:~::.~, ",.-~'l;li)
'\1;.
(','i' < .
. or-., """
,, . f: ,
. '
'.:<.~
..... ..~.,-,.
,.(
,, . ..-"'f
346
6. En la descripcin general de una superficie de revolucin de la pgina L:i5 (se obtiene A1 cuando C gira alrededor de A), sea A la
recta que pasa por p en la direccin del \TCtor unitario c 1 , y sea
a(u)
g(u) c 1
h(u)
Ce
11. Si lvf es la superficie de Scherk (ejercicio 21 de V.4) y D es el cuadrado abierto -.,. /2 ::=:: u, v < "/2, Yerifqucse cue:
a) La imagen x(D) de x (ejercicio 4 ele V.4) descansa en Jf.
b) La porcin de A1 sobre cualquier cuadr;do abierto (ejercicio 21
d<~ \'.}) es congruente con x!D).
e) L::s frnmb<> ele CU1Y:ltura quP ~:e dieron 'n os eicrcicios que
:"'l:':li-<nnr'; de T 1 enci~. n~1r son con::istcn:cs.
RESUMEN
347
Resumen
El estudio geomtrico ele una superficie .\f en E" distingue tres categoras
distintas:
1) La geometra intrnseca de Af.
2) La forma de Af en E 3
3) La geometra euclidiana de E 3
Vimos en los captulos li y III que la geometra de E 3 se basa en el producto escabr y que consiste en los conceptos que las isomrtras de E 3
conservan. De la misma manera, aqu hemos descubierto que la geometra
intrnseca de M se basa en el producto escalar -2plicado solamente a los
vectores tangentes a M- y que consiste en todos los conceptos conservados por las isometras de Af.
La forma de M en E 3 constituye, de cierta manera, un vnculo entre
las dos geometras. Por ejemplo, la cu1Tatura gaussiana K es una caracterstica esencial de la geometra intrnseca de M, y el operador de forma
S domina la categora (2); por tanto, la ecuacin
K= det S
nos ensea que las geometras de ( 1) y (3) slo se pueden armomzar
mediante restricciones impuestas a (2). Si nos expresamos sin rodeos, diremos que slo determinadas formas son posibles en E 3 {!ara una suj;erficie
M con curvatura gaussiana prescrita. Un resultado fuerte ele este carcter
es el teorema de Liebmann, que afirma que una superficie compacta en
E 3 en la que K. es constante tiene slo una fom1a posible: la esfrica.
En los ltimos dos captulos, se ha hecho el clculo de ejemplos explcitos sobre todo en trminos ele cartas ele coorcknadas ( Causs), pero hemos
expresado la teora en trminos ele campos ele sistemas ele referencia y
formas (Cartan). Desde el punto de vista histrico, las coordenadas tambin se han empleado para la teora, pero en nuestros das, la actitud
de Cartan ha desplazado los dems conceptos tericos generales. Vimos en
la seccin 6 que ambos puntos de vista no son tan diferentes cuando la
carta ele coordenadas es ortogonal.
CAPITULO
V11
La geometra de Riemann
Superficies geomtricas
350
LA
GEOMETRA
DE
RIEMANN
2) Simetra:
vow
= w
ov.
3) Definicin positiva:
v o v > O;
En el espacio vectorial
y
E~,
v ov
O si y slo si v
O.
el producto escalar
es, por supuesto, un producto interior, pero hay una infinidad ele ellos,
corno es, por ejemplo, v o w = 2v 1 w 1 + 3vc1Cc. (Vase el ejercicio B de
la seccin 2.)
As pues, al desplazarnos ele las superficies en E" a las superficies abstractas y del producto escalar a los productos interiores arbitrarios, obtenemos la siguiente definicin:
1.2 DEFINICIN. Una mperficie geomtrica es una superficie abstracta
A1 provista de un producto interior, o, en cada uno de sus plzmos iangentes. Este producto interior ha ele ser difrrenciable en el ;enlido ele que,
si V y H' son campos vectoriaks ( difercnciables) en A!, entonces V o W
es una funcin de valores reales clifcrcnciable en j{.
Insistiremos en que cada plano tangente Tp (!vi) posee su propio producto interior y el de uno no se relaciona con los de los dems, a no ser
por la condicin de diferenciabiliclad; sta es una necesidad obvia para
una teora que se basa en el clculo. En esta definicin, V o W tiene el
sentido habitual de operar punto por punto: es la funcin ele A1 cuyo
valor en cada punto pes el nmero V(p) o\V(p). La a;;i(?;n;ccin de productos interiores a los planos tangentes --como la de la definicin 1.2se llama estructura geomtrica (o tensor mtrico, o "ds~") en ivf.
Con brevedad, decimos:
Superficie
+ estructura geomtrica =
superficie geomtrica
e insistiremos en que si la misma superficie est provista de dos estructuras geomtricas diferentes, tenetnos dos superficies geomtricas distintas .
SUPERFICIES GEOMTRICAS
1.3
EJEMPLO.
351
(1 < i, j < 2)
352
Haremos una vez ms hincapi en que estas formas {)" 8e, "''" no estn
ajustadas ele manera invariante a b superficie geomtrica 1H; al elegir
diferentemente el campo de sistemas de referencia
flc se producirn
1,
formas diferentes O,, De, 1 c. Antes de avanzar ms, cmtvicnc que yeamos
la manera en que se relacionan esos dos conjuntos ele formas.
En una \Tcinclad suficientemente pcquci1 de
mt p<u1to p, la :1plicacin cuidadosa ele la funcin
i:tver;;a cos- 1 (o sen-') rcsu!tar en una fuucin difcrcnci<Jhk ,, con la propiedad de que
Ec
-sen cp E 1
81
cos rp 8 1
sen rp 02 ,
{)z =
senrp01
+ cosrpOz.
(*)
353
SUPERFICIES GEOMTRICAS
d01
= (bi12- d<p)
1\
(sen<p01
+ cos<p02)
Puesto que la forma J 12 = -," 21 satisface de manera nica las pnmeras ecuaciones estructurales, concluimos, a partir de las dos ltimas
ecuaciones, que ) 12 = 0112 - d<p, como queramos. Los clculos directos de
r-~----------~
Figura 7.2
01 1\ 0 2 por me~io de_ la frmula (*) de antes, nos ensean que esta 2-forma es igu:~l a 01 1\ Oz.
354
LA GEOMETRA DE RIEMANN
Por lo tanto, D se vuelve superficie geomtrica, y si x(D) fuera una superficie en E\ x sera evidentemente una isomctra. Con brcved:1d, tenemos que D tiene exact;:unente la geometra intrnseca que es de esperarse
intuiti\amcntc en x(D).
En este captulo, as como en los anteriores, no es esencial la restriccin
; dimensiones bajas. Una superficie es el caso bidimensional dr la idea
general de variedad (captulo IV, seccin 8). U na Yariedacl Af de dimensin arbitraria, provista ele un producto interior ( diferenciable) en cada
uno de sus espacios tangentes, se llama c'aricdad de Riemann. y la geometra que resulta se llama geometra de Riemann. (La geometra euclidiana. como se explic en el captulo III, es el caso especial ele la geometra
de Ric;nann que se obtiene en el t'Spacio euclidiano E" con el producto
esrabr habitual.) Por lo tanto, una sujJerfiric geomtrica es To mismo que
una cariedad bidimensional de Ricmann, y el tema ele este captulo es la
geometra bidimensional de Riemann.t
EJERCICIOS
1. Con respecto a una estructura geomtrica conforme en el plano ( ejemplo 1.3), verifquese que
a) La frmula
V oW =
11 V 11 11 W 11 COS {}
(donde
11
11 =
y' v o v)
En la curva ct( t) = (re os t, r sen t), O < t < ,., encuntrese la rapidez y la funcin de longitud ele arco (mdase desde la parte ms alta
ele la semicircunferencia, t = ,.2.)
SUPERFICIES GEOMTRICAS
355
4. Si dA1 es forma de rea en A1 y si v es una 2-forma ~ bitraria. ckmustrese que hay una funcin f con la propitclad de que v = / dJf. Dedzcast~ que una superficie gemnLricl (conexa) que sea oricntable
tiene exactamente dos formas de rea, -+-eL\f.
5. Sea 111 una superficie geomtrica orientada por la forma de rea d.H.
Demustrese que
a) En cada espacio tangente ; Jf, exi,te una "rotacin de 90,"
nica, es decir, un operador lineal J: Tp(M)--;. Tp(M) es la propiedad de que
1! J(v) 1!
1! v [],
J(v) ov =O,
y que
](V)oW-1-Voj(W) =0,
y F = -1 (la aplicacin doble de J resulta en menos el operador
identidad).
e) Si, en cambio, se orienta Af mediante -d."!, entonces su oper::ldor de rotacin es -].
d) Si ,\1 es superficie en E" y se da w orientacin por medio de la
normal unitaria C, entonces ] (V) = C X T.
El operador J sirve de una especie de substituto de la normal uniwria en las superficies que no son de K'. Fn p:1rticubr, ( d) nos em2a
que el procedimiento descrito en el c:1ptulo VI (pgina 333) par:1 la
medicin de ngulos oricnt:1dos se :1plica aqu a cualquier superficie
geomtrica (orientada).
seccin 4 del
35~
LA GEOMETRA DE RIEMANN
6. Si F: .M---;. N es un m apeo regular ele supnficies geomtricas orientadas, hgase \'er que Jos enunciados siguientes son equivalentes entre s:
a) F conserva la orientacin y es conforme (definicin 4.7 del captulo VI).
b) F conserva los operadores de rotacin de 1i! y N: es decir,
F,.(J(v))
f(F.(v))
(/,
= gv, fv = - g".
z---;. F(z).
b) A partir de una funcin compleja F ele sas, demustrese que su
escala A. (z) es la magnitud de la derivada (compleja) dF / dz.
La curvatura gaussiana
LA CURVATURA GAUSSIANA
357
Y, puesto que
O,
1\
O"
K.=K.
Cuando las orientaciones son opuestas, obtenemos d<0 12
conclusin K = K es la misma, debido a que
- d,,l,z, pero la
1
Como ya hicimos notar zmtes, el corolario 2.3 del captulo Vi nos enseila que e'ta definicin general ele la curyatura gaus,iana concuercb con
la clcfinicin K = clct S cuando Nl es superficie en E'. La demostracin
ele la imariancia isomtrica que obtuvimos all es ele carcter cnterznnentc
intrm,eco, y su validez, por lo tanto, 'e extiende a bs superficies geomtricas arbitrarias.
La curvatura gaussiana es la propiedad central de una superficie geo
mtrica lvf; influye --y, a H'\TS, dccisiYmucJJtc- - en muchas eL las propic-
358
LA GEO:VIETRA DE RIEMANN
2.2
EJEMPLO.
La curvatura gaussiana
1) El plano euclidiano E 2 Si nos valemos del campo natural ele sistemas ele referencia U 1 , U", entonces las 1-formas duales sern simplemente
G1 = du, 0 2 = dv. Puesto que d() 1 = d0 2 = O, la forma idnticamente cero
<o 1 ~ = O satisface las primeras ecuaciones estructurales y, en consecuencia,
es la forma ele conexin ele U 1 , U 2 Pero, entonces, dw 12 = O, ele manera
que K = O. El plano euclidiano es llano. Esto no nos sorprende, pues E 2
es isomtrico a un plano de E 3 , en el que ya sabemos que K = O debido
a la anubcin ele todos los operadores de forma.
2) El plano, con el producto interior conforme
v w
V o W
= g{p) 2
LA CURVATURA GAUSSIANA
dv
= --
(}2
359
d0 2 = d
w 10 ,
G)
GJ
!\ du
!\ dv.
+ gvdv.
(*)
w12
= - (gv du - gu dv)
g
debido a que, por (":f), esta forma <lu satisface las primeras ecuaoones
estructurales; por la cuestin de unicidad, no le queda sino ser la fonna
ele comxin.
Para obtener la curvatura, diferenciamos una vez ms.
dw 12
= d (- )
g
K=g
El producto intnior inducido que explicamos en las pginas 353-354 se
puede aplicar en otras situtciones. Por ejemplo, supongamos que F: 1\1 ~N
360
LA GEOMETRA DE RIEMANN
F* (V) o F., ( w)
Figura 7.3
2.3
EJE!IIPLO
1) La esfera estereogrfica. En el ejemplo 5.5 del captulo IV demostramos que la proyeccin estereogrfica P es un difeomorfismo ele la
esfera agujerada :So sobre el plano euclidiano E 2 . Consideremos a continuacin a ~o corno simple superficie, mientras que E 2 ser superficie geomtrica, con el producto escalar habitual. Por lo tanto, el producto interior
inducido hace de :So una superficie geomtrica que es isomtrica a E 2 y,
en consecuencia, llana. Si nos parece que ~o es redonda, es porque la vemos
ron ojos euclidianos; es decir, suponemos errneamente que tiene el producto escalar ele E 3 , como en el captulo V.
361
LA CURVATURA GAUSSIANA
vw
= P,(v) P,,(w) = ( 1 +
11
~wr
vw.
vy
Concluimos inmediatamente que este producto interior es del tipo conforme que explicbamos en el ejemplo 1.3, con
Figura 7.4
Con el fin ele visualizar este "pbno" desusado, podemos imaginar que
las reglas de medir se vuelven ms largas a medida que nos alejamos del
origen. Puesto que P es ahora una isometra. la distancia intrnseca desele p hasta q (en la figura 7.4) es exactamente igual a la distancia entre
lh y q.,.. Tambin, las circunferencias u~ + v" = r, en las que r es muy
grande, tienen en realidad una longitud estereogrfica de arco muy pequeia, puesto que corresponden (bajo la isomctra 1') a circunferencias
pequeas alrededor del polo norte en :$ 0
>
<
362
LA GEOMETRA DE RIEMANN
En este caso,
guu
gvv
-1
2 '
de manera que los clculos generales del ejemplo 2.2 nos hacen ver que
1
w1c
=-;:- (u dv - v du)
~g
-l.
o< t < 2,
( cos
{}, sen{}), de
4'
a' ( t)
1
11
g(a)
(l:..._ti/4).
Por tanto,
s(t) =
dt
J() 1 -
t2
14
= 2 tanh-1
2+t
= log --.
2- t
1,
Xu OXv =
Xv o Xv
= l.
LA CURVATURA GAUSSIANA
363
Se verifica con facilidad que esto nos define -sin ambigedad- un producto interior en cada plano tangente ele T.
Puesto que J (U i) = X u y x,, (U") = Xr, vemos inmeclia tamcn te que
x es isometra local del plano euclidiano E" sobre la superficie geomtrica T. Puesto que las isometr:ls locales tambin conscrvan la cunatura
gaussiana, T es llano. Por tanto, su estructura geomtrica es diferente del
toro habitual en E", CU)'Zl cunatura es YZlriabk.
Puesto que este toro T es compacto y llano, el teorema 3.5 del captulo VI nos ensea que nunca lo podremos encontrar en E-1 Esto significa
ele manera explcita que no existe ninguna superficie M en E 3 que sea
isomtrica a T, pues, de serlo, ll1 tambin sera compacta y llana; sin
embargo, esto lo prohbe el teorema. Aqu tenemos la prueba de que la
cbse de las superficies geomtricas es ms rica que la de las superficies
en E 3 Esperamos que al estudiar este captulo, el lector se conyenza ele
que las superficies geomtricas son el objeto natural ele estudio, y que las
superficies en E 3 -aunque parecen, a primera vista, ser muy acordes con
nuestra intuicin- no son ms que un cao;o especial e interesante.
No debemos concluir del ejemplo anterior (1ue toda superficie puede
recibir estructura geomtrica lbna. Aqu intervienen algunas sutilezas ele
carcter topolgico, como veremos en la seccin 8.
2.6 CoMENTARIO. Hasta aqu, hemos reservado la notacin ele punto () para el producto escalar del espacio euclidiano, y usamos un crculo
pequeo (o) para hacer hincapi en la generalidad del producto interior
de una superficie geomtrica arbitraria. De aqu en adelante, usaremos el
punto para todos los productos interiores, y slo volveremos a emplear
el convenio anterior cuando, como sucede en el ejemplo 2.4, aparezcan
los dos en el mismo contexto.
EJERCICIOS
g = cosh ( uv),
calclense las formas duales y la forma de conexin del campo ele sistemas de referencia gU 1 ,. gU~ y dedzcase la curvatura gaussiana K.
LA GEOMETRA DE RIEMANN
3. Encuntrese el rea A del disco u" + v" < r" en el plano hiperblico.
(Indicacin: Encuntrense E, F,
p:ua un 2-segmcnto
La derivada covariante
365
modific:acin (captulo II, seccin 2), para definir la aceleracin de una curva en E". En esta seccin, nTemos que cada sujJerficie geomtrica tiene
su jno j!io concejJto de derivada cozariantr.
Como tenamos en el espacio euclidiano, una derivada covariante 'V
en una superficie geomtrica JI :1signar a cada par de campos vectoriales
V, TV en AI un nue\o campo vectorial 'V rVV, y --claro est-. requeriremos que tenga las propiecladt's habituales leibnizniana y de linealidad
(corolario 5.4 del captulo II). Desde el punto ele vista intuiti\o, el valor
ele 'V v W en un punto p ser la tasa de cambio de W en la direccin V ( p) .
Por lo tanto, si la forma de conexin "' 1 " de un campo ele sistemas de referencia E 1 , E" conscrYa su sentido geomtrico habitual (el de medir las
tasas a las que E 1 da vuelta hacia E 2 ) , tambin hemos de pedir que
'VvE1 = w1z(V)E 2
'VvE" = w21(V)E1.
Adems, si W
fE +fE
1
Esta ltima expresin se llama Jrmula de la derivada covariante. Observemos que V[/ 1 ] y V[f,] sobnwnte nos dicen la manera en que W cambia
en relacin con E,, L,: el efecto de los trminos en que interYiencn las
formas de conexin comiste en compcmar la manera en que el mismo
Er, F, se mun-c en rolaci(cn, por lo cual tenemos que 'VvvV es una rapidez
de variacin "absoluta".
Demostracin. Puesto que E 1 E 2 = O, obtenemos, gracias a una propiedad leibnizniana de 'V, que
366
LA GEOMETRA DE RIEMANN
\lrW
\7,(/1E1
( 1)
367
LA DERIVADA COVARIANTE
1\_pli~aremos el lema
+ sen {} E2,
+ senD"'"'(V)}E, +
1.4, w12 = w 12 + d{}. Si,
\i'vE, = {V[codt]
{V[senD]
cosil>o>dV)}Ez. (2)
Por el lema
en (2), tomamos t:n cuenta que
= w1 2 - d{}, se producen algunas cancelaciones favorables, y nos quedamos con
w 12
(3)
Podemos deducir ele la misma manera que \7 rR 2
\7 1E 2
E e = -sen {} E 1 + cos {f E 2
partir de
)i,:hn sin n;r;'n precisin, queremos que la derivada covariantc Y' ele Y
se L 'VoY. Por tai'to, la frmula ele la derivada covariante (lema 3.1) nos
inclic:: que tenemos que definir
368
LA GEOMETRA DE RIEMANN
Figura 7.5
VvE1 =
; w(V)E =
w12(V)Ez
+ w13(V)E3.
j=l
Pero las ecuaciones ele conexin (lema 3.1) de J.1 nos dicen que
LA DERIVADA COVARIANTE
369
3.5 DEFINICIN. Un campo vectorial Y en una curva a de una superficie geom(.tric<l M ser paralelo cuando se anule su derivada covariante:
Y'= O.
V(O)
Figura 7.6
370
LA GEOMETRA DE RIEMANN
3.6 LEMA. Sea a una curva en una superficie geomtrica Jf, y sea v
un vector tangente en, por ejemplo p = a (O). Entonces, hay un campo
vectorial paralelo nico V en a tal que V (O) = v (figura 7.6) .
Demostrcin. Podemos suponer que a descansa por completo en el
dominio de un campo ele sistemas de referencia E 1 , Ee en A1. (Si esto no
se verificase, podramos partir a a en segmentos para los que se cumpliera.)
El campo vectorial V debe satisfacer las condiciones
V'= O
V(O)
11
v.
11 =
( 1)
e, podernos poner
+ e sen 9 Ec
V = ecos rp E 1
(2)
e {cos rp rp'
cos rp wlz(a')} E2
donde rp(O) es el ngulo desde E1(p) hasta V(O) = v. Slo hay una funcin as, a saber,
rp(t)
= rp(O) -
s:
w 12
(a') dt
LA DERIVADA COVARIANTE
371
igual que v. Este fenmeno se llama holonoma. Si se fija un campo particular de sistemas de referencia en la curya a, entonces la demostracin
del lema 3.6 nos ensea que la traslacin paralela desde a (a) = p h;:,sta
a ( b) = p a lo largo ele a imprime a todos los \Tctores una rotacin que
recorre el mismo ngulo 1' ( b) - 'P (a), puesto que rp' es igual en todos los
campos vectoriales paralelos. Decimos que ste es el rnr.;ulo de holonoma
,P,, ele a. (Podemos h;wer caso omiso ele los mltiplos ele 2,.. en .pn, puesto
que no afectan la determinacin de v'''.)
<p(2") - <p(O)
= -2r. sen V 0
Figura 7,7
372
LA GEOMETRA DE RIEMANN
EJERCICIOS
f3
la curva
j3(t)
V: rr =
V'vW
+ S(V) Hl U,
+ S (.a') ,n:' r.
373
LA DERIVADA COVARIANTE
= F (a) en M.
Xu
Xn
yE_==x--vu VEO
A continuacin, mediante la frmula. de "' 1 " que dimos en el caplulo VI, seccin 6, demustrese que
(,(E) V
yO
yFG
374
LA GEOMETRA DE RIEMANN
Las geodsicas
a"
375
LAS GEODSICAS
A1
(a/
A 2 = (a2'
vE)'+
(ae'
v G) w21(a')
( 1)
Por medio de la frmula ele w12 del captulo VI, seccin 6, encontramos
(3)
(a 2'
-v1 G)'
j Ei_vJ!Jy_ a1' 2
vG
-1-,
1 G)
(-
376
LA GEOMETRA DE RIEMANN
-.
E'
(a/ vE)'= a/' vE+ a/2vE,
la notacin E abrevia E ( a 1 , a.2 )
de manera que
1
4.3 TEOREMA. Dado un vector tangente v a M en un punto p, hay
una geodsica nica a de M con la propiedad de que
a(O) = p,
a'(O)=v.
( 1)
Adems, a satisface las condiciones iniciales enunciadas
SI
y slo si
a/(0) = c 0
(2)
a/(0) =do.
Ahora bien, el teorema fundamental de existencia y unicidad ele lns ecuaciones diferenciales afirma que hay un intervalo 1 alrededor del O en el
que se tienen definidas funciones nicas a 1 , a 2 que satisfacen ( 1) y ( :2). Por
tanto, a = x ( a 1 , a 2 ) es la nica geodsica definida en 1 con la propiedad
ele que a(O) = p, a'(O) = v.
377
LAS GEODSICAS
4.4 DEFINICIN. Una superficie geomtrica AJ es geodsicamente completa cuando toda geodsica mxima se ha definido en la totalidad de la
recta real R.
Con brevedad: las geodsicas corren para siempre. U n:c cuna constante es trivialmente geodb,ica, pero si excluirnos este caso, toda geodsica tiene rapidez constnnte y no nula. Por tanto, la completitud geodsica
significa que todas las geodsicas (mximas) no triviales son indefinidamente largas en ambas direcciones. Por ejemplo, E" es claramente completo, y los clculos explcitos del ejemplo 5.8 del captulo V nos ensean
que las esferas y los cilindros de E 3 tambin lo son. Con ms generalidad,
todas las superficies geomtricas compactas son completas, como tambin
lo son todas las superficies E 3 de la forma AJ: g = e (son consecuencias
del teorema 15 del captulo 10 ele Hicks [5 ]) . Si se retira un solo punto de
una superficie completa, se destruye esta propiedad, puesto que las geodsicas que antes pasnban por el punto en cuestin tendrn que clctencrse all.
Hay una teora de Frenet ele curvas en una superficie geomtrica "U
que es generalizacin de la de curvas del plano (ejercicio 8 de la seccin 3
del captulo II). Puesto que 1\1 slo tirnc dos dimensiones, no se puede
definir la torsin. Sin embargo, cuando 1\f est orientada, se puede dar
a la curvatura un signo que tenga significado geomtrico, de acuerdo con
el criterio siguiente: si (3: I---"> Af es cuna de rapidez unitaria en una
superficie geomtrica orientada, entonces T = (3' es el campo zat orial
tangente y unitario de (3. Para obtcncr el campo vectorial normal y princijJal N, aplicnmos a T una "rotacin que recorre + 90 ," y definimos
N= J(T),
donde J cs el operador de rotaci(m del ejercicio 5 de la seccin 1 (figura 7.8). Entonces, la curvatura geodsica Kg de (3 es la funcin de valores
reales, definida en I, para la cual se culllplc la frmula de Frenl't T' =
KgN. Por tanto, Kg no se limita a los valorcs no negativos, como tenamos
N
J(T)
/ .. .,'' . .~
;-;gura 7.8
LA GEOMETRA ~E RIEMANN
378
en el caso de las curvas en E 3 : Kg > O significa que T -y, en consecuencia, (3- da vuelta en la direccin positiva ele acuerdo con la orientacin
de 1U, y Kg < O significa que la vuelta es negativa.
4.5 LEMA. Sea (3 una curva de rapidez unitaria en una regin onentada mediante un campo de sistemas de referencia E 1 , E 2 Si 'P es una
funcin angular que va de E 1 a (3' a lo largo de (3, entonces
- ds
d'P T'
Kg-
(1)12
((3')
](E1) = Ez
de manera que
N=](T) = -sen'PE1+cos'PE2
Por medio ele la frmula de derivadas de la pgina 367), encontramos
T'
(3" = {-sen rp
<p'
+ {cos'P'P, +
Pero
Kg =
T'N
+ sen
<p o1z1
COS1fw 12
((3') }F1
((3')}E 2 .
y J(T) obtenemos
1
w12
((3'))
'P, +
w12
((3').
Por ejemplo, en E 2 , el campo natural de sistemas de referencia tiene w12 = O, y '? se convierte en un ngulo habitual dependiente ele la
curva /). Por lo tanto, el resultado se reduce a Kg = drp j ds, que, en el clculo elemental, se suele tomar como definicin de curvatura.
Con respecto a una curva regubr a de rapidez arbitraria en A1, se
define el aparato de Frenet T, N, Kg -como se hizo en el captulo II, seccin 4- mediante la repararnetrizacin. Adems, la misma deniostracin
que nos sirvi para el lema 4.2 del captulo li nos cnscla que
a'= vT
donde v
11
a'
11
d"
a"= ---':' T
dt
+K
es la funcin de rapidez de
v 2N
(*)
<t.
Sl
y slo
SI
a tiene
379
LAS GEODSICAS
> O,
tenemos que a
O sr y slo sr
Las ecuaciones de (*) tambin ensclan que a tiene curvatura geodsica de cero si y slo si a' y a" son siemjJle colinealcs. A veces se les llama
a esas curvas tambin geodsicas; para que lo sean en el sentido estricto
de la definicin 4.1, es suficiente rcparametrizar a a una curva ele rapidez
constante. (Demostracin: t<g no se ve afectada por la reparamctrizacin.)
En los contextos en que la parametrizacin tiene algo de importancia,
diremos que una curva en la que t<g = O es una prcgeodsica.
Los clculos de frmulas explcitas de las geodsicas de una superficie
geomtrica dada es raras veces una tarea de ejecucin fcil. Pero nuestro
objetivo en este estudio no es la recoleccin de frmulas, sino examinar
el comportamiento general de las geodsicas. Antes ele seguir adelante
en la exposicin, vamos a investigar un caso especial e importante en el
que se suele obtener una cantidad consiclerable de informacin concreta
acerca de las geodsicas sin que los clculos sean ms que mnimos.
= O.
O = Ev
(xu"Xu)
v=
2x,"Xuv
De la rmsma manera, en (2), la curva v-parmctro u = u 0 es prcgeocl(sica si y slo si Xn (u, Z' ,X u ( 11,, ! = O. L1s ccu:1ciones siguiente'
nos ensean que esto sucede si y slo si C" ( u 0 ) = O.
par::1 todcJ
i'.
380
LA 3EOMETRA DE RIEMANN
G(a1)a/ =
yG(a 1 )
scnl"
r:iguro 7.9
381
LAS GEODSICAS
G' az'
yG sen rp,
a'xv = (a/xu
a'xv =
11
a'
11
+
1
a/xv)'Xv =Ca/= e
i Xv
Se desprende inmediatamente de
11
e os ( ~- -
rp) = y G sen rp
a 1 , -- +
~
-y--e- -~
c2
(1)
-{EC
az' = G
a'a' =
(2)
x(u, v(u)).
382
LA GEOMETRA DE RIEMANN
4.1 O TEOREMA. Una curva f3 (u) = x ( 11. 1' (u)), donde x es parametrizacin de Clairut, es pregeodsica si y slo s1
du
du
+e y E
ve .e---=..-"
---------
a/
~ (E,
(1)
se evalan en a 1 )
du _ a/(s) _
du- a/(s) -
cv E
yey-G-
(2)
e"
(U)
V( U0)
-t-
Ji"
In
e y E du
rcve- e
383
LAS GEODSICAS
4.11
EJEMPLO.
Trayectorias de geodhicas
x(u,u)
< 2,
entonces g(x) = 1 - u"/4. (De aqu en adelante, pondremos sencillamente g.) Ahora bien, tenemos
F =O,
por lo tanto, x es paramctrizacin de Clairut. Por el lema 4.8, las curvas
u-paramtricas -que son rectas euclidianas que pasan por el origen-son trayectorias de geodsicas de H. Por el teorema 4.10, f3(u) = x(u,
u(u)) ser geodsica siempre y cuando
du
du
_jt7_gf!l"__)-
y1-
(cgju)
( 1)
2
= -;a ( 1 +
)
4 ,
donde a = ~l-e+ c 2
384
LA GEOMETRA DE RIEMANN
dv
du
:::
dwjdu
y1-
w2
COS ( V -
(2)
En consecuencia,
2
v -
Vo
= +cos- 1 w,
o) =
= aI~ ( 1
u )
~-
Por tanto,
u2
+4
u cos ( v -
V o)
= O
(3)
Si aplicamos la ley de los cosenos en un diagrama parecido al ele la figura 7.10, encontramos las ecuaciones polares de una circunfcn:ncia ele
radio r con centro en x(u.0, 1\,).
U
u02
2u 0 u cos (u - u0 )
= r2
(4)
La comparacin ele esto con la ecu<lcin (3) nos ensea que la trayectoria
e de f3 es una circunferencia euclidiana en la que Uo 2 - r2 = 4. Como
Uo > 2, el centro de
est fuera del plano hiperblico H: x 2 + y 2 < 4.
Podemos ver en la figura 7.10 que la circunferencia e es ortogonal al
borde x 2 + y 2 = 4 de H. Por supuesto, f3 descansa en el arco abierto de
C en el interior de H, y deducimos el teorema 4.2 que f3 llena este arco.
Conclusin. Las trayectorias de las geodsicas del plano hiperblico H
son las porciones de H de: todas las rectas euclidianas que pasan por el
Figura 7.1 O
LAS GEODSICAS
385
axiomas acerca de las rectas ele su plano. Tena como meta la deduccin
de su geometra a partir de axiomas cuya plausibilidad fuese tan abrumadora que resultaran ser "evidentes en s mismos". El ms famoso de
ellos es equivalente al jJOstulado de las paralelas: si p es un punto que no
pertenece a una recta a, existe entonces una recta nica (3 que pasa por
p y no corta a a. Con el paso ele los siglos, este postulado empez a parecer menos evidente en s mismo que los dcnJCt:;. Por ejemplo, el axioma
de que dos puntos determinan una recta nica se puede comprobar al
colocar una regla (tal wz larga, pero siempre finita) que toque ambos
puntos. Pero para comprobar d postulado de las paralelas, habra que
Figura 7.11
386
LA GEOMETRA DE RIEMANN
EJERCICIOS
+ b.
5. Encuntrense las trayectorias de las geodsicas en la esfera estereogrfica, que es el inciso (1) del ejemplo 2.3.
6. En el semiplano de Poincar, hgase ver que las trayectorias de las
geodsicas son: todas las semicircunferencias con centros en el eje
de las u, y todas las rectas verticales. (Indicacin: x(u,v) = (u,v)
es carta de Clairut "relativa a v", ele manera que, en las ecuaciones
del texto, se irwierten u y V' y E y e.) Vase la figura 7.12.
~l.
Figura 7.12
387
e) Dos trayectorias geodsicas distintas se cortan exactamente en un
solo punto.
(Indicacin: Toda geodsica en ::::: es la im~1gen, bajo la proyeccin
P:
~.)
f3(v)
x(u,, v)
(Continuacin) Si la cuna barrera f3 no es geodsica, se puede demostrar que a corta a [3. i Si a ( t'") es el punto de interseccin, hgase
ver que a,' ( t'*) = O y que a/ cambia de signo en t:<. Por lo tanto,
"'"rebota"' en [3, como se w en la figun 7.13. (Indicacin: Demustrese
que a,''(r:<) < 0.)
tt
388
LA GEOMETRA DE RIEMANN
Curvas u-paramtricas
Figura 7.13
Af: z =
X~
+ )'~.
a(O)
x( u 0 ,
U0 ),
1/o
=:/=O,
y ele que a'(O) forma un ngulo cpn con los meridianos. Observemos
que 'Pn y 7. - '?o determinan parametrizaciones diferentes de la misma
gPodsica.) Para qu valores de 'Po se tiene que a corta la circunferencia mnima, u = O, ele C?
18. Una jJaramet;izacin de Jjou:il!c x: D --c> 1\1 es una paran1etrizacin
ortogonal para la cual E = (; = U + V, donde U es una funcin
solamente ele 11 y rr es funcin solamente de V. Si a= x(al, ae) es
una geocl:ca de rapidez unitaria cue se expresa en trminos de una
parametrizacin as. hf2:<l'C \Tr quP
X 11
hasta a'
389
L(a) = p(p,
q)
390
LA GEOi\IETRA DE RIEMANN
Yc .. ere+Sente,(u)
cos ve 1
sen vee
Figura 7.14
u~x(u,
v) =_.(u)
(u, V)
Ye os
ve1 + sen ve 2
391
(U)
= O + u (cos ue 1 + sen ue 0 )
= (ucosv,usenu).
Por lo tanto, x es una generalizacin de las coordenadas polares del plano.
El polo p es lugar problemtico en un mapeo polar gcod(.~ico. Para
clarificar la situacin en las proximidades ele p, definimos (de acuerdo
con la situacin que se describe en la definicin 5.2) un nuevo mapeo
v'u
v) = Yuc1 + ve, (1)
J \
'
La teora ele ecuaciones diferenciales nos ensea que y es clifcrenciablc,
y se verifica con facilidad su regularidad en el origen. Por lo tanto,
segn el teorema ele la funcin inversa, y es difeomorfismo de un disco
D,: u" + v~ < E" sobre una vecindad 'JZ, de p. 'Jl, se llama vecindad normal de p. En el caso especial en que M = E", y es simplemente el mapeo
identidad y( u, v) = (u, v), de manera que si 1\1 es cualquiera, y es generalizacin de las coordenadas naturales (rectangulares) de E 2 .
r--s.E1
~.
Figura 7.15
YcosVet+Senve,(u)
= Yucosvet+Usenve,( 1 )
392
LA GEOMETRA DE RIEMANN
Figura 7.16
x(u, v 0 )
5.4
G >O.
LEMA.
1, F
O.
F
Por lo tanto,
Xu X 11
1'
O.
393
+ sen ve2
donde
(u, V) = Ye os
ve 1 + sen
Figura 7.17
t'P
(U)
394
LA GEOMETRA DE RIEMANN
lo que nos ensea que x, segn lo hemos definido, es el mapeo polar geodsico (definicin 5.2). Es fcil ver que la vecindad normal mayor posible
Jl, de p ocurre cuando E = .,., pwe>s en la franja S,, x es paramctrizacin
polar de la totalidad de la esfera, con la excepcin de los polos norte y sur.
2) El jJlano hijJerblico !J. (ejemplo 2.4). Tomamos p= (0,0) y
e1 = Ut(p),e" = Uc(p). (Puesto que la funcin g rs 1 en el origen, esto
n sistema de referencia.) Sabemos, gracias al ejemplo 4.11, que las
geodsicas de H que pasan por el origen siguen trayectorias de rectas
euclidianas. Por tanto, para cualquier nmero v, la curva
<t ( t)
= ( t cos v, t sen v)
s-- a( 2 tanh ~)
= ( 2 tanh
cos
v, 2 tanh
sen
v)
(2tanh~cosv,2tanh~senv).
'Jl,. Si
q = x(uo, v 0 ),
y( u) = x(u, vo),
Sea a continuacin a un segmento de curva arbitrario desde p hasta q
en M; podemos arreglar las cosas de manera que a quede definida en el
mismo intervalo que y.
395
Figura 7.18
(2)
(El trmino 2-;;-n est aqu otra vez debido a la falta de unicidad de los
ngulos en las coordenadas polares.)
Puesto que tenemos para x que E
1 y F
O, la rapidez de a es
Ahora bien,
(3)
En consecuenCia,
al(u 0 )
a1(0)
>Lo a/
dt
(4)
U0
L (y) =
dt = u 0 ,
L(y) <L(a).
396
LA GEOMETRA DE RIEMANN
(5;
a/>0,
a/
Z'v)
1.'o
O
(con lo cual n
(6)
=
O en ( 2) ) , y
= y(ai(t)),
Figura 7.19
397
ma 5.6 nos ensea que C, consta, en realidad, de todos los puntos que
distan E de p.
En los casos especiales en que se tienen vecindades normales grandes,
esta informacin local puede resultar decisiva.
5.7 Ep:MPLO. Propiedades minimi.:antes de la longitud de las geodsicas en la esfera :S de radio r. Con un simple cambio ele escala~ poclcmos
concluir, a partir del ejemplo 5.5, que cada punto p de :S ticne una vecindad normal 'JZ .. ,.: la totalicbd ele :S con la t>xccpcin de - p, el punto
antpoda del polo p. En comecuencia, el teort>ma 5.6 implica que:
a) Si dos puntos p y q de :S no son antpodas (es decir, q =/= - p),
entonces cxiste una cuna nica 1 que es la ms corta desde p hasta q.
Pero conocemos todas las geod-sicas ele :S: slo puede ser la que va por
t>l ;reo ms corto del gran crculo que pasa por p y q.
b) La distancia intrnseca p en :S est dada por la frmula
p(p, q) =
n'}
e(p, q)
!,(1)
r{}.
398
LA GEOMETRA DE RIEMANN
Figura 7.21
p(q, rl
3E.
p(p,r)<p(p,q) +p(q,r).
5.8 LEMA. Si a es uno de los segmentos de curva ms cortos en ,\1
desde p hasta q, entonces a es geodsica.
Demostracin. Demostraremos que si a: [a, b] -J> j { es segmento de
curva desde p hasta q que no es geodsica, entonces L(a) > p(p, q). Pero
si a no es geodsica, entonces hay un momento t 0 en el que la aceleracin
a" (t 0 ) no es cero. Por continuiclacl, a" no puede ser cero en las imncdiaciones ele t 0 , ele manera que podemos suponer que t 0 < b. Para un E > O
que sea suficientemente pequeo, a(tu + E) queda en una vecindad normal
ele a
, y el segmento de a que va dt>sclc t,1 hasta t 0 + E no es geodsica,
puesto que a" (t 0 ) =F O (figura 7.22 l. Pero, entonces, de acuerdo con el
Figura 7.22
399
teorema 5.6, su longitud L 1 ,,,t,,c, es estrict;unente mayor que la distancia intrinseca desde a(to) hasta a(t 0 + E). Por tanto. segn la desigualdad del
tringulo,
0 ))
p(a(t 0 ), a(to
E))
p(a(t"
E), q)
>p(p,q).
p (V)
(a, V) ,
-(r) = q
donde r
p(p,q).
( 1)
(E<:ta es la situacin que ilustra la figura 7 .23.1 Puesto que ti en~ rapickz
unitaria, 0htendrcmos que
L(y)
\~
p(p,q),
cA (u) :
p(y(u),ql
'ce
r- u
(2)
400
LA GEOMETRA DE RIEMANN
Figura 7.23
donde, como antes, r = p(p,fJ). Esto nos dice que y (ck rapidez unitaria)
es eficiente: despus de recorrer una distancia u, la distancia hasta q ha
quedado reducida precisamente en u. Concluiremos la demostracin cuando
exhibamos la validez de '-il ( r), pues, entonces,
p(y(r). q) =O,
(3)
E.
Y, puesto que
401
= 'Y(O)
q
Figura 7.24
p (e'", q)
(3')
p ( ( b 1, q) - a"'.
p(c"', q)
r- b -
r - b, de ma-
(4)
a'''.
(5)
e'=y(b+a"').
p(p, e)
p(e*, q)
> p(p, q)
r.
e(p, e')
:=:: b +a'.
Pero hay una e un; quebrada desde p hasta e con longitud precis;mentc
de b + a'''. De hecho, si \Trnos la figura 7.24, nos damos cuenta de que
podemos recorrer y desde p hasta y ( b) con la longitud ele arco b, y a
continuacin, desde y ( b) hasta e"' en una geodsica radial con longitud
402
LA GEOMETRA DE RIEMANN
de arco a*. Por tanto, de acuerdo con el comentario que se hizo antes de
este teorema, esta curva no est en realidad quebrada. En consecuencia,
se trz:ta de y en todas partes, de manera que ( b + a'') es precisamente e*.
Por ltimo, substituimos la informacin de ( 5) en (4), de manera que
obtenemos
p(y(b+a''),q) =r- (b+
Esto nos dice que ,_ji (b + a ) es vlida, y como b + a* es estrictamente
ms grande que la cota superior b, tenemos la contradiccin qur buscbamos.
EJERCICIOS
(0, 1, O)
y2 = r 2 , sean
e 2 = (0, O, 1).
4. Comprubese la validez del procedimiento que emplearnos en la demostracin del teorema 5.9 al aplicarlo al caso especial .U = E 2 . Es
decir: a partir del mapeo polar geodsico
x(u,u) = (p 1 +ucosu,p 2 +usenv)
enp.
403
404
LA GEOMETRA DE RIEMANN
Para clarificar el sentido de la frase "suficicntcuHnte cerca", definiremos en primer lugar que ex se E-acerque a cuando hay una ll']Jarametrizacin ele ex, C'll el mismo in ten al o I que , tal que p (a ( t)' 1 ( t) ) < E
para todo t en I (figura 7.25). A continuacin, alteramos el final ele la
definicin 6.1 ele manPra que diga "cuando exista un s > O tal que, para
cualquier ex que se E-acerque a y, tengamos que L(a:) >lo()". Esta
mm1mizacin local es estricta (o nica) cuando tenemos la desigualcbcl
estricta
L(cx)
>
L(y),
p
Figura 7.25
405
e(
1
1
ello nos sugiere que, s1 v est cerca ele v0 , las curvas u-parmetro han
llegado todas a este punto despus ele haber recorrido (con rapidez unitaria) la misma distancia s 1 (figura 7.26). Por desgracia, tal vez no se d
en realidad ese encuentro. (e solamente controla los trminos de prirnera
derivada, y los trminos ele orden mayor pueden seguir siendo distintos de
cero, aunque G se anule.)
x(S, Vo)
Figura 7.26
406
LA GEOMETRA DE RIEMANN
En particular, no hay puntos conjugados. Comparemos los casos del ejemplo 5.5, a saber, la esfera unitaria ::S y el plano hiperblico II. En relacin
con :S, encontramos que
ve=
sen u.
Por lo tanto, las geodsicas radiales que parten concretamente. del polo
norte p de ::S, se apartan con menor rapidez de la que lo hacen en E",
puesto que sen u <u para u > O. En pfccto, se ve en la figura 7.17 que,
una vez que han pasado por el ecuador, empiezan a juntarse unas con
otras. Todas tienen su primer punto conjugado despus de recorrer una
distancia .,.., puesto que ~G-( .,.., v) = sen" = O. En este caso, por supuesto,
el encuentro de las geodsicas sucede realmente; el lugar es el polo sur
ele :$.
En d plano hiperblico, sabC'mos que las geodsicas que irradian del
origen son simplemente rectas euclidianas, pero se apartan ms rpidamente que en E", como se espera a partir del hecho ele que, en I-1, "las
reglas se encogen a medida que se aproximan a los bordes". Para demostrarlo, emplearemos los datos del inciso (2) del ejemplo 5.5, con el fin
ele calcular
ve= senh u.
Por lo tanto, V G > u para u
puntos conjugados.
>
a ( t)
x ( a 1 ( t) , a e( t) ) ,
(figura 7.27).
407
(a, 112)
Figura 7.27
La demostracin completa de esta afirmacin ---que es bnstante plausible-- no tiene nada ele trivial. l'\o hay ningn problema en u = O, puesto
que podrmos reemplazar un segmento inicial corto de a por una geodsica
radial, y esto no nos quita generalidad, pues no se alarga a. Entonces,
a 1 y a 2 se construyen paso a paso, por medio del hecho ele que x es mapeo
regular y, en comecuencia, es localmente difeomorfismo.
Entonces, tenemos, as como suceda en la demostracin del teorema
3.6, que
L(a) = uo
Jo
y a/ 2+-Ca/ 2 dt >
al(u 0 )
a1(0)
11 0
ruo
Jo
a/ dt
L(y)
en la que
de Jacobi
e> O.
Entonces,
yG =
11 Xv 1!
y G(O, v)
(YG)n(O,v)
La finalidad de la restriccin G
ciabilidad de yG: Aqu tenemos a
vemos, en efecto, que
para todo v.
> O consiste
yG( u, v)
en asegurar h diferen-
O;
yG(O, v) = 11 Xv(O, v) ll = O.
Sin embargo,
yC
(y-C) uu (0,
O, pues interpre-
408
LA GEOMETRA DE RIEMANN
Demostracin. La validez de la ecuacin de Jacobi se desprende inmediatamente del lema 6.3 del captulo VI, puesto que, como se Ye en
el lema 5.4, E = 1 y F = O para x. Por lo tanto, gracJas a los comentarios
anteriores, 'er suficiente que demostremos
(11 >O).
lm (yG)"(u,v)
u -~0
y (u)
g(u)
y7J(u, Vo)
para u
> O.
> O.
l<,\(0)
X(0,v 0 )
COSVoel
Senv 0 e 2;
en consecuenCia,
gE" en y, obtenernos
en y para u
P = r(O)
Figura 7.28
> O.
409
u------?
O, obtenemos
Pero
Xu(O, v) = cos
11 e1
+sen v e 2
para todo v;
en consecuencia,
Xuv(O,
v0)
= -sen Vo e, + cos
V0
e 2 = E,(O).
1: es decir,
--j()
para v 0 arbitraria.
>/ G (0,
v) =
O,
yG
= u;
(y'G)u(O,v) =l.
(y'(})
uu
g"
K(y)g =O
410
LA GEOMETRA DE RIEMANN
g ( s)
= A sen - + B cos --
= ;rVr(R + r).
Figura 7.29
Figura 7.30
411
(u> 0).
En todo lo que expondremos a continuacin, o (u") nos denotar una
funcin ele u y v (u> O) tal que lm"_, 0 o( u") /u"= O. En la frmula,
entonces, si u es suficicntemt:'ntc pequei1o, o ( u 3 ) resulta despreciable en
comparacin con los dos primeros trminos.
Demostracin. Como antes. consideremos g(u) = y G (u, v) en una
geodsica radial y (u) = x( u, 1.'). Como solucin de la ecuacin de Jacobi
en y, g es difcnnciable en u = O. Por tanto, tiene un desarrollo de Taylor
g(u)
g(O)
g'(O)u
g"(O)
u~
u3
g"'(O) -
o(u 3 ).
Las condiciones iniciales del corolario 6.4 son g (O) = O, g' (O) = 1; en
consecuencia, a partir de la ecuacin ele Jacobi, obtenemos g" (O) = O.
Al diferenciar la ecuacin de Jacobi, vemos qnc
g"'
K(y)'g
K(y)g' =O.
En consecuenCia,
412
LA GEOMETRA DE RIEMANN
Figura 7.31
Supongamos que los habitantes de una superficie geom~trica jJ qulSlcran determinar la curvatura gaussiana de NI en un punto p. Al medir una
distancia pequelia E en todas las direcciones desde p, obtendrn una circunferencia polar ce de radio E.
Ahora bien, si J,;f = E", el permetro de Ce es simplemente L (e") =
2"E. Pero, si K > O, las geodsicas radiales desde p no se dispersan con
esa rapidez, de manera que Ce deber ser ms corto que 2-;;-r: y si K< O,
se dispersan con ms rapidrz, ele manera que e" ha de ser ms largo
que 2-;;-E.
La relacin entre J,( Ce) y K se puede medir con alguna precisin.
Para un E > o suficientemente pequCI'o, ce queda paramctrizacla por
v ~ x (E, v), donde x es paramctrizacin polar geodsica en p. Por consiguiente,
Por lo tanto, si los observadores en "\1 miden J, (Ce) con mucho cuidado
para e pequeo, pueden determinar aproximadamente lo que Yalcla curvatura gaussiana ele Af en p. Al tornar los lmites, obtencr;1os el
6.8
CoROLARIO.
}{(pi=
lrn, __ ,,
413
con lo cual tenemos una demostracin adicional de que ::::: tiene curvatura
gaussiana K = 1/r".
EJERCICIOS
e,
y, en consecuenCia
414
LA GEOMETRA DE RIEMANN
x(u, v)
X
Figura 7.32
Figura 7.33
v'G(O, v)
( YG)u(O, v)
-K9
K yG = O tal
(v).
415
Ya vimos que una i~ometra local F: Af ----'> N transf orrna las geodsicas ele
N. Por medio de la notacin yv de la geodsica con velocidad inicial v
podremos ser ms explcitos.
7.1 LEMA. Si F: Af----'> N es isometra local y sr v es un vector tangente a Af en p, entonces
F(y,) =
{P
(V)
y=
F ( Yv) es
a l\' en F ( p) . Por tanto, gracias a la unicidad de las geodsicas ( tcorerna 4.3), y es precisamente /'F.:,(rl.
Por consiguiente, una isometra local queda completamente determinada por su efecto en un solo sistema de referencia.
entonces F = G.
Demostracin. Si Af es geodsicamente completa, la demostracin resulta particularmente fcil. Si q es punto arbitrario de Af, entonces, segn
el teorema 5.9, existe un vector ven el punto especial p tal que yv(r) = q.
A partir ele la hiptesis acerca de F, y e*, deducimos, por linealidad, que
F.,, y e* concuerdan en v = c 1 e 1 + ccec. Por tanto, el lema anterior nos
ensea que
F(y,) = {P.(v) = {G (v) = e(y,.).
e(q)
416
LA GEOMETRA DE RIEMANN
417
yG =
F(x(u,v) =
x(u,v)
F =O= F,
G = senh 2 u = G
polo p, hemos de
5.3, a los mapeos
que F es isornetra
VI. En efecto, de
para
u> O,
M(K) = E 2
G = G = u 2
418
LA GEOMETRA DE RIEMANN
(a>>cJ
que posee exactamente ocho elementos en su grupo de isomctra, y todos
ellos provienen de sus simetras euclidianas, ele la manera que describimos
antes: tres reflexiones (una en cada plano de coordenadas), tres rotaciones de 180 (una alrededor de cada eje de coordenadas), la isornctra
p ___,. - p y, por supuesto, el mapeo identidad de .H.
El menor grupo de isometras posible ,fj (M) ocurre cuando el mapeo
identidad de Af es la nica isometra de }vf. Podernos producir una superficie geomtrica as si le ponemos un chichn al elipsoide, de manera que
se destruyan sus siete isometras no triviales.
En cambio, una superficie geomtrica lvf tiene~ la mayor simetra posible cuando existe toda isometrb posible de las que permite el teorema 7 .2.
Es decir, si tenemos sistemas de referencia C, Ce y e,, e2 en dos puntos
cualesquiera de Af, existe una isometra F: Ai-> A1 tal que
419
-------e
~~
------
Figuro! 7.34
7.4 DEFINICI:-. Una superficie geomtrica A1 es homognea en Jmntos (o simplemente hmno[!.nea) cuando dos puntos cualesquiera p y q
clf' M hay una isometra F: M__.,. A1 tal que F ( p) = q.
Una superficie homognea con respecto a los sistemas ele refrrencia
es, por supuesto, homognea, pero lo contrario no es cierto. Un cilindro
circular C en E 3 nos da un ejemplo de ello. De hecho, si F es una rotacin
ele E 3 alrededor del eje de C, o una trasbcin de E3 a lo brgo de este
eje, entonces F transforma C en C, ele manera que produce una isometra
de C. En consecuencia, dados puntos cualesquiera p y q de C, podemos
ltaccr una rotacin para poner p en p, que est en el mismo rayo de q,
pZ~ra, Z1 continuacin, trasbdar p a q. La composicin de estas dos isometras es una isometrb que tr:-tnsforma a p en q. Por otra pZ~rte, C no es
homoguea con respecto a los sistemas de referencia: todos sus pw:tos son
geornlrieamcnte equivalentes, pero no todos sus sistemas de referencia.
(Demostracin: En los vectores unitarios que vernos en la figura. 7 .34, no
ha;.' ninguna isometra capaz de transformar Ct en C1 , pues, por el lema 7.1,
F tendra que tr:-tmJormar la gcoclsicZ~ uno a uno Yc, en la geodsica
pe'' clica y r 1 : esto es impo:;ible, puesto qul' F es uno a uno.)
f ,a homogeneidad es una restriccin muy fuerte.
lv1
C'S
420
LA GEOMETRA DE RIEMANN
a' (lo)
0.
F('.JL)
Figura 7.35
<
y recorre una distancia e con rapidez unitaria (figura 7.35). Pero, entonces, un cambio ele parametrizacin nos permite aplicar el teorema 4.3
con el objeto de definir a en el intervalo
t
to + E. Pero lo + E
a,
ele manera que aqu se ha contradicho la maximalidad del intervalo I, y
con ello se demuestra que Al es geodsicamente completa.
r: <
>
Como nos lo sugiere el ttulo ele esta seccin, las isometras (locales)
no son los nicos mapeos importantes en la geometra que conservan el
producto interior. Vamos a ver brevemente los otros tipos principales.
7.6 DEFINICIN. Sea F: A1--'> E' un mapco de una suprrfici, geomtrica hacia E''. Si el mapa de derivadas F,, consnva el pnxlu~to interior
de vectores tangentes, entonces F es una inmersin ismn/rica. Si F es,
adems, uno a uno, entonces F es una inyeccin isomhrica. Cna inyeccin
isomtrica F tal que la uncin inversa F- 1 : F(Al) ~ Jf es continua se
llama jnopia.
Esta definicin es indebidamente prohibitiYa. Es evidente que podernos
quitar E 3 -o incluso M- y poner en su lugar cualquier variedad de
Riernann (pg. 354).
421
Si F: M~ E 3 es inyeccin isomtrica propia de una superficie geomtrica en E 3 , entonces la imagen F(M) es superficie en E 3 y la
funcin F: M -e> F(M) es una isometra.
7.7
LEMA.
F: (S (V) )
U a 1 ( )
422
LA GEOMETRA DE RIEMANN
7.8 EJEMPLO. La inj'eccin isomtrica de un toro llano en E'. Partiremos de mapeo :X: E 2 --+ E 4 tal que
x(u,v) = (cosu,senu,cosv,senv)
Si x es parametrizacin del toro llano T que vimos en el ejemplo 2.5,
entonces la frmula
F(x(u,v)) = x(u,v)
Es consistente; en realidad, nos define un mapeo uno a uno F: T- E 4
Esto se demuestra si obscryamos que
x(u, v)
= v
+
Si Icemos las flechas de implicacin de
consistencia que buscbamos; la otra
uno a uno.
Entonces, F es inyeccin isomtrica
interiores. De la manera acostumbrada,
Xu
= (-sen u, cos u, O, O)
Xv
(0,0, -senv,cosv).
E 11 consccuenna,
E= 1,
F =O,
G=l.
423
Estas funciones concuerdan con E, F y G para x, de manera que, s1 empleamos la misma argumentacin con que demostramos el lema 4.5 del
captulo VI, veremos que F,, conserva los productos interiores.
La situacin general de aqu no se ha entendido bien. Aunque toda
superficie geomtrica compacta se puede inyectar isoJ!ltric~~ 17 ,
nos queda la posibilidad ele que podamos suh,tituir el !7 P9f,ir&~~l~'
tan p:quela romo +
. : .
"'t,. ~.;.~\
4\) ':r\\
'!~>~,~Y
JI')
EJERCICIOS
1 . Sea F: l\1
geodsicamente cornpleta.i'
2. Demustrese que una superficie geomtrica geodsicamente completa
con CU!Tatura constante y positiva es compacta. (Este resultado tambien se cumple cuando simplemente K 2: e >O. Vase el teorema
de .:VIyers en la obra ele Hicks [S].)
3. Supongamos que en k! podamos unir dos puntos cualesquiera mediante por lo menos una geodsica, y que en N se puedan unir dos
puntos mediante no ms de una geodsica. Demustrese que toda
isorrwtra local F: A!~ N de esas superficies ser uno a uno.
4. Sea F: M-> A! una isomctra distinta del m apeo iclenticbcl. Si se
ija una curva de rapidez unitaria bajo F, es decir, SI
F(o:(s)) = a(s)
para todo
s,
geomtrica>. Si J{(x)
mustrese que
JlE
y x, de-
424
LA GEOMETRA DE RIEMANN
7. Demustrese que el toro llano es homogneo, aunque no es homogneo con respecto a los sistemas de referencia, y que un toro de revolucin ordinario en E 3 no es homogneo.
8. Demustrese que:
a) En el cilindro circular recto
F: e-? e es de la forma
F (p)
e:
x2
+ y2
r2 en E 3 toda isometra
a)
donde E = -+- l.
b) Toda isometra ele una esfera o ele un cilindro circular recto en
E;3 es la restriccin de una isometra de E:3
cos
e
cosr
r
sen
b
r
sen
r
e
cos {}.
b) Hgase ver que esta frmula se aproxima a la ley habitual euclidiana con los cosenos cuando el valor de r es grande en comparacin con a, b, c.
(1ndieacin: Con el objeto de determinar cos {} encuntrense
vectores unitarios ub, Uc en p, tangentes a los lados b y c.)
11. Demustrese que el plano proyccti\o (ejercicio 6 de la seccin 2)
es homogneo con respecto a los sistemas ele referencia. (1ndieacin: Si F: :S---+ :S es una isometra de la esfera :S C E" entonces
F (- p) = - F ( p) ; en consecuencia, hay un m apeo F: :S -? :S tal
que PF = FP.)
12. Demustrese que los grupos ele isomctras ele bs superficies isomtricas
son isomorfos.
13. Si 1H es superficie en E'1 que no descansa en un plano, hgase \cr que
la funcin F---+ F Al es isomorfismo del grupo euclidiano ele simetras cJ (M) a un subgru po ele isornetras e 0 ( ,H) .
1.
425
iv = (u, v),
1 "
nos denota
= zz = u" + v",
<
g(z) = 1 14.
/4.
1,
,\(z)
4- c 2
-lcz + 412
.
= 4--~
+ 2i
iz+:Z'
z
F(z) -
426
LA GEOMETRA DE RIEMANN
d) F: H --7 P es isometra.
Hgase un bosquejo de H y P e indquense las imgenes en P de cada
uno de los cuatro cuadrantes de H.
8
El teorema de Gauss-Bonnet
J" K11 ds
de a es
S()
Kg(s) ds
s(a)
427
EL TEOREMA DE GAUSS-BONNET
zacwn que conserve la orientacin, pero cambia de signo en una reparametrizacin que invierte la orientacin. (Lo primero es consecuencia clara
de la definicin; lo segundo se deduce, por ejemplo, del lema siguiente.)
8.2 LEMA. Sea a: [a, b] -:.k! un segmento regular de curva en una regin de M orientada por un campo de sistemas de referencia E 1 , E 2
Entonces,
ds
Kg
= '? ( b)
<p (a)
(/)12
w 10
es la forma
Demostracin. Ninguno de los trminos se ve afectado por reparametrizaciones que conservan la orientncin; por tanto, podemos suponer
que a es una curva de rapidez unitaria. Pero, entonces, el resultado se
desprende inmediatamente al integrar la frmula del lema 4.5.
En la teora de integracin del captulo VI, seccin 7, usbamos 2-segmentos x: R ~ A1 que eran uno a uno y regulares en el interior R 0 de
R. A continuacin, vamos a imponer el requisito ms exigente de que x
sea uno a uno y regular en la frontera de R tambin. (Esto equivale a decir
que x: R ~ M es la restriccin a R de una carta definida en algn
intervalo abierto que contenga a R.)
Cuando x es un 2-segmento regular y uno a uno, sus curvas de arista
a, {3, y, a (definicin 6.4 del captulo IV) son uno a uno, regulares, y
pensaremos en la frontera {)x = a + f3 - y - a como si fuera una sola
curva quebrada que encierra la regin rectangular x(R). A continuacin,
nos propondremos definir la curvatura geodsica total de ox. La definicin
de curvatura geodsica nos dice que la curvatura geodsica total es simplemente el ngulo total que su tangente unitaria T recorre (con respecto
a la longitud de arco). Pero para recorrer la totalidad de
ox
+ f3 -
y -
, ux
Ku
ds
J
= J
Kg
Kg
Jp
ds
ds
+\
,,
Kg
Kg
/3
ds
+1
lfs -
Kg
j -y
~
Jy
ds
K(!
+1
ds -
J-6
K 11
~
.l5
ds
Kg
ds
sino tambin los ngulos que tendra que recorrer una tangente unitaria
Ten ax en las cuatro esql'inas ele la regin rectangular x(R) (figura 7.37).
428
LA GEOMETRA DE RIEMANN
Figura 7.36
Figura 7.37
Para
R: a< u< b,
estas "esquinas"
p1=x(a,c),
P2 = x(b, e),
p3 = x(b, d),
p4 = x(a, d)
429
EL TEOREMA DE GAUSS-BONNET
{3 =
'.
Xv
.:.
x ..
Figura 7.38
Xu
hasta
f.!
Xr
(O
{J.,
donde {}i es el ngulo de coordenadas en el vrtice Pi Por ejemplo, consideremos la situacin en p", como se exhibe en la figura 7.38. Por la
definicin de las curvas de arista, J3' es Xv, pero ( -y)' es - x,, puesto
que -y es una reparametrizacin de y que invierte la orientacin. Por
consiguiente, e3 + {} 3 = 7f. (Las demostraciones analticas pueden partir de
la definicin de ngulo orientado que dimos en la seccin 7 del captulo VI.)
Aqu ya nos encontramos preparados para demostrar el resultado fundamental de esta seccin.
8.4 TEOREMA. Sea x: R---'? lvf un 2-segrncnto regular y uno a uno en
una superficie geomtrica Af. Si dlvf es la forma de rea en x(R.) determinada por x, entonces,
~
curvatura gauss1ana
total dC' x
'-
curvatura geodsica
tot:d de (x.
x(R) dada por dAf, donde d}vf(x,, x,.) >O. Observemos que no es necesario que la misma Af est orientada; ni siquiera que sea orientable.)
Este resultado se llama frmula de Gauss-Bonnet con ngulos exteriores. Puesto que E i = " - Li para 1 < j < 4, la frmula se puede expresar
como
430
LA GEOMETRA DE RIEMANN
JJx K dm + Ix
Kg
ds = (t 1
+ "" +
4)
2r.
dw 12 = -KD 1
8 2 = -K d1H
JJx
K dlvf
2x
w, 2
= O.
( 1)
Figura 7.39
w12.
(2)
Tenemos en o~ que a' = x, = y E E 1 , de manera que el ngulo <p desde
E 1 hasta a' es idnticamente Cf'ro. Por tanto, segn lo que afirma el
lema 8.2,
L L
w12
Kg
( 3)
ds.
fll"'lz
K0
ds =D.-{},+
J
0
w1z
esto se vuelve
J
6
Wz
T. -
Et -
L1
J
6
Kg
ds.
(4)
431
EL TEOREMA DE GAUSS-BONNET
Jjl
y que
"-'12 =
rr
w1z
Cz
+ i
l's
Kg
J/]
Kg
ds
(5)
(6)
ds.
Ix
w12
I,
K9 ds
Lx
I~
K9 ds- 2"
(e 1
+
Cz
Kgds-
2rr
(e 1
e2
c3
~:.1 ).
Ee
~'4)
f3
f3
es una reparametrizacin de
f3
I,
Kg
ds =
Kg
13
ds.
Figura 7.40
m
I'UIJLIOTECA
:;;;
432
LA GEOMETRA
DE
RIEMANN
Figura 7.41
433
EL TEOREMA DE GAUSS-BONNET
La demostracin natural de este famoso teorema es puramente topolgica; sin embargo, es consecuencia fcil del teorema 8.8.
Es fcil generalizar estos resultados. En primer lugar, podramos substituir la superficie entera por una regin poligonal, que pueda descomponerse en regiones rectangulares X (R) pulcramente ajustadas entre s
(como se vea antes) . En segundo lugar, podramos reemplazar en todas
partes los rectngulos R por polgonos. (Un polgono Pes la rcgion acotada
de E 2 encerrada dentro de una curva poligonal simple, sin excluir a la
misma curva.) La combinacin de las dos generalizaciones nos liC'\"a al
concepto de descomposicin jJoligonal iD de una n'gin (poligonal) ~R
en AL La caracterstica de Euler-Poincar x U!{) de De sigue siendo independiente de la eleccin ele descomposicin poligonal.
8.7 EJFC'.1PLO. La caracterstica de Euler J'oincar.
1) Lna esfera ::S tiene X (::S) = 2. Cuando "inflamos" un cubo, como
se ve en la figura 7.42, obtenemos una descomposicin rectangular {j),
de ::S. Dl1 tiene v = 8, a= 12, e= 6: por tanto, X= 2. Si lo que inflamos
es un prisma, tenemos la descomposicin poligonal {[Jz, con V = 6, a = 9,
f = 5; ele nuevo, aqu X = 2 (figura 7 .421.
Figura 7.42
2) Ln toro T tiene x(T) =O. Concibamos a 7' como toro ele revolucin, y hag:nnos cortes a lo largo ele tres meridianos y tres paralelos. Esto
nos deja con una descomposicin rectangular DI en la que v = 9, a = 18,
e = 9; en consecuencia, X = O.
3) Al agregar un asa a una superficie compacta. se reduce en 2 su
caractcrctica de Euler-Poincar.
Sin mucha precisin, decimos que un asa"' es un toro al que k falta
el interior de una cara. (Suponemos que Jf y el toro se clan en descomposicin rectangular.) Para agregar a 1\1 un asa, se quita el interior ele una
cara ele 1\1, y, al borde que queda, se le ajusta con suaYidad el borde del
asa, de manera que coincidan los vrtices y las aristas de los dos bordes
(figura 7.43).
434
LA GEOMETRA DE RIEMANN
.
t9
-~
..
'o
"
M+ H =M'
Figura 7.43
Esta operacin nos produce una superficie nuc\a Ji', que ya nene
provista de su descomposicin rectangubr. La caracterstica ele EulerPoincar de ,H' es
x(M)- 2,
puesto que su descomposicin tiene exactamente dos caras menos que ,\1
en combinacin con el toro. (La unin de los dos bordes elimina cuatro
vrtices y cuatro aristas tambin, pero esto no tiene efecto alguno en x-)
Se ve con facilidad que las superficies difeomrficas tienen la nwma
caracterstica de Euler-Poincar, pues si x 1 , x 1 es descomposicin de
Al y F: Jf ---'?i\1 es difcomorfismo, entonces F(x 1 ) , ,F(xr) ser descomposicin de Af con exactamente los mismos valores ele v, a y c.
Por ejemplo, no importa cun exageradamente distorsionemos la esfera
S:
x~
+ y + z~
2
1,
la superficie que resulta 1\1 mantendr su misma caracterstica de EulerPoincar, a saber, 2. ~Iientras no intenengzm estructuras geomtricas, la
palabra "esfera" podra significar "superficie difeomrfica a :S". Con el fin
de evitar cualquier confusin posible, consenaremos la terminologa ms
larga.
Supongamos que, a partir ele la esfera ::::;, aadimos sucesivamente h
asas ( h = O, 1, 2, ) para obtener una nueva superficie ( h) . Lo que
resulta notable en la operacin de aadir asas es que toda suj!erficie
comjJacta orientablc Af es difeomrfica a algunas de las S ( h). En este
caso, diremos que la misma A1 tiene h asas. Por (3) del ejemplo 8.7, tenemos que
435
EL TEOREMA DF GAt;SS-BONNET
'
Figuro 7.44
JL
!{ rfj[
-~ JL,
J(
( 1)
dM
JL,K
dM
=-
izx,Kgds- 271'
(t1
t2
t3
t4)
(2)
436
LA GEOMETRA DE RIEMANN
Figura 7.45
a.i Kg
ds
etj
Kg
ds
O.
pues acabamos ele ver que las integrales sohrC' las curvas ele arista se
cancelan por pares. (Como es habitual, escribiremos v, a y e como los
nmeros de vrtices, ele aristas y ele caras de la descomposicin.)
Por consiguiente, la substitucin de (2) en ( 1) produce
JJ
K dM
-2"/
+ /J
(4)
JI
J';:ra completar ];: demostracin, harcmos urw sencilla obscnacill combinatoria. Las caras de la descomposicin {;l son rectangulares: cada cara
tiene cuatro aristas. Pero cada arista perte1wce a exactamente dos caras.
Por tanto, 4c cuenta dos veces las a: es decir, 4c = 2a. De manera equivalente, -e = e - a, de man'ra que ( 5) se conYierte en
437
EL TEOREMA DE GAUSS-BONNET
Figura 7.46
fl
jj
KdJf=2-;;-(u-e+f) =2-;;-x_(Af).
,1(
id /nticrzs, pnes ( ;1l srr clifcomrficas) )\[ y "U tirncn b mism:c caracterstic:l ele Euler-Poincm{: en consrcurnria.
j{
t,
dif.
~ Jf
Y<'ao<' h
not~
:tl pw de la
pgin~
135.
438
LA GECJ:\IETRA DE R!El\IANN
el ca'io ( l) cid ejcr;1plo 2.3 nos ensea que si eliminamos un solo punto de
una esfera ::S, existe una estructura geomtrica en la esfera agujer,1da para
la e ua! !{ = O. Pero no j;ucdc haber estructura geomtrica en una csfcw
(111/.j;!l'la ::::: para la rual !{<O, pursto cuc, entonces.
JL ]{
d:::: :=; O,
!o que contradice el hecho de cue 2,.x (:$) = 4;;-. Si in\'l'rtiwos es la argumentacin, encontramos que una sujJcl ficie geomi;Lrica co111 pacta )' orientablc en !a que K > O ha de ser difeonu!rfica a una esfera. Su curvatura
total es positi\a; pero, en el corolario 13.(), h es un entero no negati\o, de
manera que tiene que ser cero. Por tanto, la superficie carece de asas;
es difeomrfica a la psfer:l ::S =::S (O). En los ejncicios \'Cremos ms resultados ele esta clac e.
El tcorcma ele Gauss-Bcmnet se dcil!uestra al partir JI en regiones
rect:mgubrcs y aplic;r a cada una de ellas la frmub de Gauss-Bonnet.
Este procedimiento funciona grZ~cias a que todas estas regiones estn
orientacbs cohercntenwntr mecliZ~nte una orientacin ele la misma J[, ele
1nancra que las integrales /K 9ds en las fronlcr~s ck estas rcgiont:s se canceLln por pares. TcJcmos aqu la escnci:1 ele la idea fundamental de la
1o j}()loga algeb 1aica; en efecto, fueron consideraciones de esta clase las
e u e lle\aron a Poincar a inventarla ( \ a:;~: Ldschetz [8]). l\fecliante
b ;p]icacin de este procedimiento a regiones adecuadas ele 1\1 podemos
llegar ; enunciar una forma ms general del teorema de Gauss-Bonnct
( cjt'lTic:io 8) . Un corolario (ejercicio 11) nos ensea la manera ele extender
el tcort:ma 8.4 de los rectngulos a polgonos arbitrarios. Para \ er la nnnna en que la idea de frontera se generaliza en situaciones as, daremos
una dcnwstr:lcin directa (aunque innecesaria, desde el punto ele vista
l(Jgico) del ejercicio 11 en el caso especial ele un tringulo, es decir, la
imar;cn .l uno a uno y regular ele un tringulo ordinario T t:n E" ( figura 7.471.
Figura 7.4l'
439
EL TEOREMA DE GAUSS-TIOI'\NET
y
---------...
Pa
p
L\
P2
Figura 7.48
ff
JJ-1
K rL\1
jJx
ff K r!M
jr~
1 =1
Kg
ds
Qtl
Kg
ds =
rt1
Kg
ds
Jrt~
Kg
ds
Kg
ds
rt3
En la suma !1, los ngulos interiores t1, te, t 3 en p1, p 2 , p:3 son los
del mismo tringulo .6-. Los dems, que ocurren en los \rtices que introdujimos ele manera artificial, suman, eYidentcmente, Sr.; por tanto, encontramos que
440
LA GEOMETRA DE RIEMANN
Si las
puesto, el
tringulo
resultado
curvas de arista del tringulo son geodsicas, entonces, por sutrmino de curvatura geodsica se anula. En particular, en un
de geodsicas en una superficie de curvatura [{ constante, el
se reduce a
Figura 7.49
gulo es " depende del hecho de que E" es llano. Hay ejemplos en los que
se ve fcilmt:'ntc la manera en que un tringulo de geodsicas se bs puede
arreglar para tener , + [e + t: mayor que " en una esfera (K> O) (figura 7.49).
EJERCICIOS
K=O
(vase el tf'xto)
441
EL TEOREMA DE GAUSS-BONNET
.-
:.. ...:.
~-::~,
;;
K(p) <O
Sl
h >2.
1,
b) Si Af es superficie compacta y oriPntable en E' que no es di feomdica a una esfera, hgase ver que hay un punto p de JI en el
cu:~l J{(p) <O (comprese con el teorema 3.:) del captulo VI).
4. a) En un segmento de curva regular a: [a, b] --> A1, hgase ver quP
la curvatura geodsica total fa Kg ds es
J
a
a"](a
1
a a
1
)
t.
b) Sea x una carta ortogonal (positivamente orientada) en Al. Dedzcanse las frmulas siguientes de las curvaturas geodsicas totales de las curvas paramtricas:
_ JVz
,.,
(Observemos que JEv = - Xuu'X,., y que 1e,. = - Xvv'Xu, y, si A1 est
en E", tanto las clerivad:~s intrnsecas como las euclidianas clan el
mismo resultado.)
442
LA GEOMETRA DE RIEMA:-/N
Figura 7.50
7.
a)
Si ~+, es una 1-forma en una ngin poligonal micntada ~e, demustrese el teorema generalizado ele Stokc'>
( . cb sicrnifica
~ (~ d11.) ( lnr!iracic5n: El
(Si c5J' = :::,;a;, entonces 'i'~.(j)
('J
lema del captulo IV produce algunas cancelaciones por pares,
como sucede en la demostracin del teorC'ma 8.8.)
b) ])C'dzcase que si rp es cualquier 1-forma en una superficie compacta y orientada 1\1, entonces Jhr dq) = O.
e) Dos descomposiciones rectangulares (positivamente orientadas), que
sean diferentes, de la misma regin [? producen fronteras de
que son diferentes desde el punto ele vista tcnico; sin embargo;
ambas ocupan el mismo conjunto ele puntos. Demustrese que,
para CU~llquil'l' ]-forma en ~P, ~r _\P (~ es iu~d
en ambas.
'
!
'
'
Hg,K dM + L'l"K
ds
+ 2:
EJ
2,.x(.0))
EL TEOREMA DE GAUSS-BONNET
443
Figura 7.51
oo--F
D
Figura 7.52
444
LA GEOMETRA DE RIEMANN
JI
11
., 51'
donde
Ej
tj
KdM =
2~-
L:EJ; = (2j =1
11
n),.
+ L:tj
j
Figura 7.53
RESUMEN
445
Resumen
446
LA Gf.Ol\IETRA DE RIEl\IANN
pobres. (En un:1 superficie en E-1 nos serYimos del operador de forma, y
nos podra haber v;llido para lo mismo el m apeo de Gauss.) En el punto
de vista de C;utan, sin embargo, se define b cmTatura por medio ck b
ecuacin ch, 12 = - J{ 0 1 A g"' que nos nJuc,tra a K (en el sentido explicado anteriormente) como la "segunda derivach" com{l'J de iodos ]o,
campo:; de sistemils ele referencia en JI. Y es por esta ddir~ci(m que
hemos llegado ms directamente al resc11iac1o central ele la gcnnwtrb biclimensionill de Riemann: el teorema de Gauss-Bonnct. Si hacemos a un
lado consecuencias trigonomtricas como las del corolario 8.1 O el contenido del teorema es que la curvatura determina h topologa, por lo r:wnos
en el caso compilcto y orient:tblc.
En general, los resultados de este captulo son \{tliclos en variccL<cks ele
Riemann de dimensin arbitraria, n, y, en la milYOl' parte de los c;sos, las
definiciones y demostraciones apenas neccsit<m algunos cambios. La dimensin 2 viene a simplificar ;]gunas demostraciones ele consistencia, como
las ele los teoremas 2.1 y 3.2, pero se pueden evit:1r completamrntc con ei
uso de mtodos ms :1vanzaclos. Como es ele esperarse, el teorema de
Gauss-Bonnet es el ele generalizacin ms difcil (\~;se I-Ticks [:!]), y en
dimensiones (pares) ms altas, la curva tu m de i'.f influyr. sin controhrla.
en la configuracin topolgic:1 de 111.
Bibliografa
l. H. Flandcrs, Differential Forms: With App/icatimz to thc l'hysical Sciences.
Acadcmic Press. ~ucva York, 1963.
G. Birkhoff y S. 1\IacLane, A Survey of M odern A lgebra. Macmillan. Nueva
York. 195:3.
l. T. J. Willmore, An Introduction to Differential Geometr)'. Oxford Univcrsity
Prcss, Londres y Kucva York, 1959.
4. R. Courant y H. Robbins, TVhat is Mathematics? Oxford L'niversity Press,
Londres y I\ueva York, 1941. (Hay traduccin al espaol: c'Q.u es la matemtica?, publicada por la casa editora AguiJar.)
5. N. J. Hicks, Notes on Differential Geometr)'. Van Nostrand, Princeton, Nueva
Jersey, 1965.
6. D. J. Struik, Lectures on Classical Differential Geometry. Aclclison-Wesley.
Reacling, Massachusctts, 1961.
7. J. W. Milnor, Morse Theory. Princeton University Press, Princeton, Nueva
Jersey.
8. S. Lcfschetz, Introduction to Topology. Princcton University Press, Princeton,
Nueva Jersey, 1949.
Los libros ele Willmore y Struik estn mas o menos en el m1smo nivel ele dificultad que ste. El libro ele Hicks empieza en un nivel que se puede comparar con
nuestro captulo VII y hace una exposicin muy concisa de la geometra multiclimensional ele Riemann; en su bibliografa se enumeran varios trabajos ms detallados acerca de este t~ma.
447
Captulo 1
Seccin 1
1. a) x"y 3 sen 2 z, e) 2x 2 ycosz
3. b) 2xehcos (eh), h = x 2 +y2
+ z2
Seccin 2
1. a) -6U 1 (p) + U 2 (p) - 9rf:Jp)
3. a) V= (2z 2 /7)U 1 - (.ty/7)U"
e) V= xU1 + 2yU2 +,\fU,
5. b) Aplquese la regla de Cr::uncr.
Seccin 3
1. a) O, b) 7 27 , e) 2e 2
3. a) y 3 , e) yz 2 (y 2 z- 3x 2 ) , e) 2x(y 1
5. Aplquese el ejercicio 4.
3z 0 )
Seccin 4
l. a'(r./4) = ( -2,0, \(2)v, donde jJ = (1,1, -{2)
3. (3(s) = (2(1- s2 ), 2s yl-..::_-~ 2 , 2s)
5. Las rectas se cortan en ( 11, 7, 3).
7. Yp = (l,O,l)p
9. En a(O): t--7 (2,2t,t)
Seccin 5
1. a) 4, b) -+, e) -2
5. b'
dy- ydx)j
+ yz)
450
Captulo 11
Seccin
1. a)
r/
ja
a'udt
r,
2: Ja
do:
r1
d~ 11; t =
(ci- p) u
d(
=
p,q
451
Seccin 3
l. K = l,T = O,B = (-%,0, -%),centro (0,1,0), radio l.
7. a) 1 = 11 a(h)' 11 = 11 a'(h)h' 11 = 1 h' 1, en consecuencia, h =+l.
b) Sea E= +1, entonces a= a(h) implica T = tt'(h) h' = ET(h);
en consecuencia, <N = K ( h) N ( h), y as sucesivamente.
9. La proyeccin ortogonal en el plano N 0 B 0 (el jJlano normaL de f3 en
{3(0)) es S---'?K 0 (s"/2)N 0 + KuTo(s"/6)B 0 (cspide en s = 0).
11. B = B implica que T.\' = -:r:V, en consecuencia, o bien ( 1) r = T y
N=N,obien (2) -:r= -TyN= -.V.
Seccin 4
1. Sea f = f + 2; entonces K = T - 2/f; B = (t",-2t,2) //
3. a) N(O) = (0,-1,0), T(O) = J{
(t1 /6))
Seccin 5
1. a) 2U 1 (p) - Uc(p), b) UI(p)
5. a) 8U 1 (p) - 4(Uc) (p)
2 U"(p)
4 U,,(p)
Seccin 6
1. Hgase Yer que VW =O, y aplquese II.l.8.
3. Por ejemplo, E 2 = -sen zU" + cos zU,, y R, = R 1 X E".
Seccin 7
11
F1[jJ]
1!
11
Captulo 111
Seccin 1
3.
(T,) - 1 = T_ 0 , C- 1
= T o- 1 (a)C-'.
=-te,
en consccuenoa, F-1
e=
452
Seccin 3
1. Si F y G tienen partes ortogonales A y B, entonces, por III.1.2,
sgn (FG) = dct (AB) = det A det B.
5.
es una rotacin, que recorre un ngulo de "/2 alrededor del eje
determinado por a.
7. Para E 1 : F(s) =Es+ so; para E 2 : F =Te, donde e=
cos 1J
( sen{}
-E sen{})
E COS {}
Seccin 4
1. b) Por definicin, /i(s) es el punto que corresponde cannicamente a
T(s); en consecuencia, por III.2.1, C(/i) corresponde a F,.(T), la
tangente unitaria de F (/3).
5. Para un vector tangente v en p, F,.(\i',.W) = W(F(p) + tC(v) )'
(0) = \7 F*(vl W.
Seccin 5
1. f3 = Tv(e(a) ), donde e(ui) = ei
3. Consecuencia de III.5.7
5. Si T no es idnticamente cero, se supone que T(O) =1= O y se examina
la demostracin de 5.3.
7. Sea F =Te, donde Tes la traslacin en (0,0, bs0 /c) y
cos (so/ e)
e= [ sen6s 0 /c)
-Esen (so/e)
Ecos ( s0 j e)
01
0
eJ
J K(s)
ds
Captulo IV
Seccin
1. a) El vrtice, O, b) todos los puntos de la circunferencia x 2 + y 2 = 1,
e) todos los puntos clel eje de las z.
5. b) e =1= -1
9. Aplquese el ejercicio 7.
11. q est en F(M) ,.j y slo si F 1 (q) est en M, es decir, g(F-1 (p)) =c.
Usesc la indicacin para aplicar IV..l.4.
453
Seccin 2
l. e) x(u, v) = (u,v,u" + v") t'S una posibilidad; una parametrizacin
deriYada de IV.2.5 omitir un punto de la superficie.
5. x, X Xv = v8' X 8
7. b) Rectas (rayos) y hlices, e) M: xsen (z/b) = ycos (z/b)
9. x(u, v) = (cos u- v sen u, sen u+ v cos u,;)
13. a) Si g' no es nunca cero, reparametrcese la curva perfil para obtener
u~ ( u,f (u ),0), y aplquese IV.2.5.
Seccin 3
1. a) r 2 cos 2 v, b) r 2 ( 1 - cos 2 v ces u sen u)
3. a) u y v son las funciones coordenadas euclicli~mas de x- 1 y.
b) Exprsese y = x (U, ) en trminos de coordenadas euclidianas
y difernciese.
5. a) .H est dada por g = z- f(x,y) =O, con \lg = (-/r, -fu, 1),
y ves tangente a M en psi y slo si v\Jg(p) =O.
7. \7 0 = (- }',- x,l) es campo vectorial normal; V es campo vectorial
tangente si y slo si V\7 9 =O; por ejemplo, V= (x,O,z).
9. a) Tp(.\1) consta de todos los puntos r tales que (r- p)z =O;
en consecuencia, v 1, est en T P ( AJ) es decir, vz = O) si y slo si
p + v est en Tv(M).
11. a) 2,..
Seccin 4
3. d(f</>) (x,, Xv)
5. Si
2/(x)
-
eu -
d,>(Xv)
rt
' 1
9. b) du(xu) = xu[il] =
~(u(x))
('u
2u
r"u
d(fi - fi') = O.
Seccin 5
1. Si x: D ~M es carta, entonces F(x): D ~N es (por 3.2) mapeo
diferenciable. En consecuencia, y- 1 Fx es diferenciable para cualquier
carta y en N.
r--~-~"
454
3. Si :X y y son cartas en M y N, entonces y- 1 Fx = (y- 1 y) (x- 1 x) es diferenciable, por ser composicin de funciones difcrcnciabks.
7. b) x'''(v) = r 3 sen 2 v cos v du dv
11. Slo a) no es difeomorfismo.
13. b) F,,(ax 11 + bxv) = ayu +by, implica la linealidad.
Seccin 6
7. a) 2r.m, b) 2r.n.
13. b) Hgase ver que Ja.</> = Jx d<f> para una x adecuada.
15. e) Emplese la conexin simple para demostrar la fmmla de la
indicacin; vase la figura 4. 46.
Seccin 7
Seccin 8
1. Modifquese la demostracin del caso ele la cinta de ).lcibius en IV.7.
9. (x X y)- 1 (x X y) = :X-':X) X (y-1 y), que es la funcin cliferenciable.
Ca.ptulo V
Seccin 1
1. Emplese el mtodo 1 del texto.
3. a) 2, e) l.
Seccin 2
-e2
Seccin 3
5. b) En un lado, una elipse, y ningn punto en el otro; las dos ramas
de una hiprbola (asntotas en las dos rectas de (a) ; dos rectas paralelas en un lado, y ningn punto er; el otro.
455
7. a) Si
Seccin 4
(O -+- ~
y-;?. - b 2 a"
si a
Seccin 5
456
Ca.ptulo VI
Seccin
o1 13
= O,
Seccin 2
= f(E1) 81 + f(E2 ) B2
b) /; = h1w23 - hzw13
3. a) f
hzB1
h1Bz.
Seccin 3
1. Si K = H = O, entonces k 1 ke = k 1 + k 2 = O. Por consiguiente,
k1 = kz = O y S = O.
3. Supngase que k 1 =/= k 2 y recrrase al lema de Hilbert (3.6) para
llegar a una contradiccin.
5. En el caso en que k 1 =1= k 2 , aplquese VI.2.7 para verificar que, por
ejemplo, k1 = O. Por el ejercicio 2, las k 1 curvas principales son rectas.
Hgase ver que las k2 curvas principales son circunferencias, y que
las ( k1) rectas son paralelas en E 3
Seccin 4
11 F*u
W=
+ 2ab F*vF;,w + b
l[ F,w 11 2 =
a 2 [[v[[ 2 +2abvw+b 2
[[w[[ 2
[[u[[ 2
3. Si a es un segmento de curva desde ( -1,0,0) hasta (1,0,0) de longigitud 2, entonces, de acuerdo con el ejercicio mencionado, a parametriza un segmento de recta; esto es imposible, pues a se tiene que
quedar en 1\1.
5. a) Dcfnase F(a(u) + vTa(u)) = f3(u) + uT~(u)
b) Escjase f3 en E 2 con la misma funcin de curvatura.
7. a) El critcrio (a) se convierte Pn F.,.(v)F,.(w) = A- 2 (p)vw; el cnterio (e) se convierte en F.,.(e;)F,.(ej) = A."(p)o;;.
11. Pngase F(x(u,v)) = x(a(u), b(u)) para paramctrizacioncs adecuadas.
457
Seccin 5
1. Si a' = E, a lo largo de a, entonces F(a') = F*(E 1 ) = E 1 a lo largo
ele F(a). Aplquese VI.5.3.
3. K o existe isometra local de la silla de montar M ( -1 :::;; K < O)
sobre un catenoicle en el que -1 :::;; K < O, puesto que K tiene un
punto aislado y mnimo (ten O) micntr;:cs que J{ toma cada uno de
sus valores cn circunfercncias completas (Hay muchos ejemplos ms
que son posibles.)
5. b) Se desprende de VJ.4.:1. puesto quc, para x 1 calculamos E, =
cosh 2 u = G,, y F 1 = O (indqJCnclicntcmtente de t).
d) Para 1\1 1 : U 1 = (s,-c,S) jC, de manera que las coordenadas
euclidianas de U 1 son independientes de t.
Seccin 6
1. b) () 1 = v'l+ u 2 du,
u2) "
3. w12 = -{}, du.
K= 1/(1
Seccin 7
3. a) A= (2"/3){(1 + c2 )'1,- 1}, b) w
5. a) Emplese una pararnetrizacin cannica; en ton ces, x"'" (K rli1!)
(- h" / h) (h du du) = - h" du du. Recurdese que h' = sen 'P
e) en la suprrficie trompeta, lm 'Pa = -1, lm 'Pb = O.
(1-...,>'l
b-HfJ
458
ff _ J{ dM
JJM
Seccin 8
1. Si N es isomhrica a una esfera S de radio r, hgase ver que N es
compacta y que tiene K= 1/r2 Por tanto, segn el teorema ele
Liebmann, N tambin es una esfera de radio r, de manera que
una traslacin nos exhibir la congruencia de N con ;_
3. Con la excepcin de las geodsicas, todos los casos se desprenden
inmediatamente ele la conservacin de los operadores ele forma.
Slo las geodsicas y la curvatura gaussiana necesitan ser conservados por isometras arbitrarias (ejercicio 1 de VI.\ y el ele theore-
ma egregium).
5. b) El que se detemrina por -U.
9. Declzcase del theorema egregium que una simetra euclidiana F
de M tiene que dejar fijo el origen, por lo cual F es ortogonal.
Considrese su efecto en el sistema natural de referencia en O.
Captulo VIl
Seccin
1 . b) <X 1 o <X 1 = <X 1 <X 1 j g 2 (<X) es el cuadrado de la rapidez.
3. b) Sean E, y E 2 los campos vectoriales en x (D) determinados por
Xu/vE y v :1 V !1, donde V= X;- (FjE)xu (el proceso de
Gram-Schmiclt).
5. a) Hgase ver que la definicin J(Et) = E2, ](E2) = -El es mdependiente ele la eleccin del campo positivamente orientado de
sistemas de referencia. (Dos cualesquiera tienen la misma orientacin
en el sentido que se defini inmediatamente antes de VII.1.4.)
b) Para J2 = -!, hgase ver que l(J(Ei)) = -Ei.
459
Seccin 2
3. A
w.
S. E =
= 1 y F = O, de manera que A = 4"" Podrmos definir nneyamente la estructura geomtrica para hacer de E y G nmeros positiYos.
7. Verifquese que la parametrizacin Xc~ del ejercicio 5 ele \'I.5 es Jsometra.
Seccin 3
1. Ntese que Ei = z1U i restringida a a es r sent U 1 ; por tanto, a' =
- E1 + cot ( t) E". Puesto que w 12 = du 1u eyaluado en a' es - 1,
deducimos ele la frmula de la derivada covariantc que a" =
cot (t)I,.,1- cot 2 (t)E 2
3. En la demostracin a que hacemos referencia, obsrvese que '''"l (V)
E" = -V' 1E3E1E3 = S (V) \E:;.
S. a) La demostracin de VII.3.6 nos ensea que el ngulo de holonoma de a es
-J:
wda') dt = -
w12
7. Y'= j'E 1
+ /o>
21
j'l,
-K djVf (pri-
E1-
'n')l.c.
Seccin 4
1. Debido a que a"= O, a(h) "= a'(h)h".
3. Aplquese el ejercicio 6 de la seccin 3..
460
5. Todas las circunferencias euclidianas que pasan por el polo norte, pues
corresponden, en la proyeccin estereogrfica, a rectas clel plano.
9. Por medio de las ecuaciones de a' y a" que ;;c. cbn en el texto, tenemos
que J(a') = J(vT) = vN; en consecuenna, a"}(a') =
11 . a) Para
13.
15.
17.
19.
Uo
::;
u :::; u t
E,
Seccin 5
l. p(O,p) =tanh-'CIP:i/2), norma euclidiann.
3. Las geodsicas son hlices y y(u.n) = /'""' ,.,.,(1)
5.
7.
9.
11.
(rcosujr,
401
Seccin 6
5. a)
X 11 t0,v) =X(n), y, puesto que x(O,;) ='x,, 1 (0) =cfJ(v), tenemos que x,. (O, v 1 = (5' ( v). Por tanto, ~e - P c., distinto ele cero
cu:-tndo u = O, ;;. por continuicbcL para ]11 pequeo.
b) (iii) f3 una curva base, X = o.
7. a) Las cury;:s v-parll!etro son nu~ricli:mos ele lcmgituJ.
1
11.
Seccin 7
Seccin 8
462
In dice
Aceleracin, 68, B3
de una cun'a en una superficie, 227,
(ejercicio 3)
intrnseca, :16 7
Anlisis vectorial, 43 (ejercicio 8)
Angulo, 57
exterior, 428
interior, 428
orientado, :n+
que forman los CJCS de coordenadas,
242
Anr;ulo exterior, 423
Angulo interior. +28
Angulo 01 icntado, 334
Angulo que forman Jos ejes ele coordenadas, 242, 253 (ejercicio 81
Aparato ele Frenet, (ejercicio 1), il7
Aproxin1acin cuadrtica, 233-23G
Aproximacin de Frcnet, 75, 76, Bl
(ejercicio 9)
Arca, 435-H 1
Arca algebraica, 331-332, '141 (ejercicio 6)
Asa, 3B2. 431. 437
Axioma de Hamdorff, :~ 15 (ejercicio
5), 396 n
464
NDICE
321
princip:ll, 25~ (ejercicio 9), 321
(ejercicio 4)
propia, 14'l, 17[; (ejercicio 14)
Carta conforme, 309 (ejercicio 7), 320
(ejercicio 2)
Carta de coordenadas, vase C:1rta
Carta de ~.Iongc, 151, 252
Carta geogrfica, 160-161
Cartan, E., 55, 111, 115, 347
Catenoidc, 271
como superficie mnima, 271-273
curvatura g::mssiana del, 271, 275
total, 3 29-330
curvaturas principales del, 271
isometrb local en el, 306-308
map2o de Gauss del, :n9 (ejercicio 20)
Centro de curvatura, BO (ejercicio 6)
Cilinc:w, 154, 266 (ejercicio 11)
geod-sicas del, 315 (ejercicio 2),
103 (ejercicio B)
pararnctri?acin del, 163, 166 ( ejercicio 6)
Cinta de Mibius, 207, 209 (ejercicio
7)
Crc\lo oscnlador, 80 (ejercicio 6)
Circunferencia, 74. 77
Circunferencia polar, 39G, 412-1-13
Congruencia ele cunas, 13B-146
determinada por la curvatura y la
torsin, 145
Congruencia de superficies, 22[), 31 03"17
C"njunto abierto, 15, 56, 178
Cono, 166 (ejercicio 5), 266 ( ejercicio 11)
Conoide, 26il (ejercicio 20)
Coordenadas isotrmicas, 320 ( ejercicio 2)
Coordenadas ortogonales, 316-321
frmula de curvatura gaussiana de
las, 3 ~o
Cuasicarta, 322
Curva, 26
cerrada, 197
cerrada y simple, 177 n
en una superficie, 170-171
expresin en coordenadas de una,
170
no parametrizada, 31-32
peridica. 31
plana, 76
regular, 31
uno a uno, 31
Curva de rapidez unitaria, 61
Curva d ircctriz, 16G
Cuna esfrica, 7B, 81 (ejercicio 10)
Cuna gua, 267 (ejercicio 14)
Curva irnagcn: 1.S
Curva integraL 215-216
Curva principaL :.:s 7-259, 261-:267,
302 (ejercicio l)
Cur\'::t r::'gul:tr~ 31
Cunas
Cunas
Curvas
Curvas
31G
las cirnmfcrencias polares y la, 411-
413
las cmYatums principales y la, 234
hs discos polares y la, (ejercicio 2)
Curvatura geodsica, 265 (ejercicio 7),
377-379, 387 (ejercicio 9)
total, 426-+27
Curvatura media, 234. 237-240, 245,
~50,
289
NDICE
Darboux, 98
Delta de Kroneckcr, 35, 58
Derivada covariante
en una cart:J, 244, 372-:JH
cuclicliana, 9-t-9 7, 138 (ejercicio 5),
~~0-22
3GU
intrnseca, 365, 3 74
Derivada de un campo vectorial euclidiano, 11:1
Derivada direccionaL 22-2~l. 175
clculo ele la. 2:1, 37
Derivada exterior, 40-~13, 43-H, 181182
Desarrollo ortononnal, 58-60, 101
Descomposicin rcctangubr, '132
Dcsigttalcbd del tringulo. 398
Desigualdad ele Sch\\'arz. 57
Difcornorfismo, 51, 53 (ejercicio 11),
189
Difcrcnciabilicbd, 1+, 21, 45, 169, 171172
Diferencial, 3+-:18
Direccin, 172
Direcciones asintticas, 259, 261
Direccin principal, 230
Disco polar, 413 (ejercicio 2)
Distancia euclidiana, 56, 62 ( ejercicio 2)
Distancia intrnseca, 302-30"1, 309
(ejercicio 3), 402
Dominio, 1O
465
curvatura gaussiana del. 2."10-232,
:'55 ( cje!cicio 19)
grupo de isometras del, 4 18
puntos umbilicales ele!, 25'i ( ejercicio 2~))
simetras euclidianas del, 346 ( ejercicio 10)
Enlosado. :;:z.J, +:12
Escala, 30:1
Esfera, 15:;
caractc1 i1aciones geornetncas ele la,
29'>. 297, 300
carta gc:grfica de la, 160-161, 318:JJ 9
con asas. 434
curvatura ganssiana de la, 239, 253
(ejercicio -1)
290, +13, 413 (ejercicio 2)
estructuras gcorntricas de la, 4-3B
466
NDICE
Formas de conexin
en el espacio euclidiano, 102-108
en una superficie, 284, 312, 317, 351
Forma, vase Forma diferencial
Frmula consistente de un mapeo, 193
(ejercicio 10)
Frmula de Euler, 299
Frmula de Gauss-Bonnct, 429-431,
4 38--110, 444 (ejercicio 11)
Frmula de la derivada covariante, a
(ejercicio 5), 219-220, 368
Frmulas de Frenet, 73, 83
Frmulas de las bases, 28 7
Frenet, 98
Frontera
de una regin, 411
de un 2-segmento, 198
Funcin, 9-1 O
sobre, 1O
uno a uno, 10
Funcin angular, 64- (ejercicio 12),
338 (ejercicio 15)
Funcin compuesta, 9
Funciones coordenadas euclidianas, 19,
26, 35, 45, 67
Funciones coordenadas naturales, 14
Funcin inversa, 1O
Funcin normal unitaria, 24+, 421
Funcin soporte, 251, 255. 293
:382
los sistcm;s de referencia y las, 286
(ejercicio 1)
propiedades de minimizacin de la
longitud de las, 389-4-11
su conscnacin por las isometras
(locales), 316
(ejercicio 1). 37+, 415-416
Geometra euclidiana, 133, 349-350,
354
Geometra intrnseca. 311. 349
Geometra riemanniana, 354, 354-446
Gradiente, 44 (ejercicio 8), 61 (ejercicio 11)
467
NDICE
i\Jorma, 56
Kormal principal. 72, 82, 35
N-polgono. 443-4H
:131
demostracin de simetra del, 245246, 287 (ejercicio 6)
ele una superficie inmersa, 4 21
la curvatura normal y el, 2 2 7
las curvaturas gaussiana y media y
el, 2:l5
las derivadas cmariantes y el, 3 72
(ejercicio 3)
los vectores y las curvaturas principales y eL 2:11
polinomio car:1cterstico del, 240
(ejercicio +)
su consenacin en las isometras euclidian<1S. 31G-341
Orientacin
ele campos tangentes ele sistemas ele
refcrcnci<l. :133
de una carta. :l26
de un:r superficie. 226, 325
de un enlosado. 326
de un sistema de rcfprcncia, 127
que determina una carta, 428
468
NDICE
nnit::tri(J~;.
,1 G
(ejercicio
vase
ianz!n/n
S!Iprrficic
tot:1lmente umbilical
Rapidez, 65
Rayo, J 65
Recta, 26. 29, 69, 26+ (ejercicio 1)
IJropicd:Hlc:i J;; nlinin1izaciln ele la
]olgitml de la, 6') (ejercicio 1)
Rcc1.a t:mgcntc, 33 (ejercicio 9)
Reflexin, LJO
Regin pcdi:mn:1l, "141
Regin simple, 337
Regb ele ~dt~rnccin, 38, 61, 1 7')
Rep;:r;:rnetrizacin, 29
de rC!piclcz unitaria, 65
montona, 70 (ejercicio 1O)
que conscr\a ( inYicrte) la orientacin, G6
r. eparalTICtrZL1C11 qU{' C(Jl1SC1Ya (invierte)
la orientacin,
fiG
Retroaccin, 1 'JO
Ricmann. H9, 385
Rigidez, 315 (ejercicio 1)
RotC!cin, 21 (ejercicio 4)
] )
469
NDICE
~3:~0
geoMsicas
ele
una,
387
(ejercicio
U)
meridianos y par~lelos en una, 156
par3.rnetrizacin ele una
can:Jica, 273
especial, 160 (ejercicio 13)
habitu;ll. 16'1-165
propiedacks topolgic!:ls, 21 O ( ejercicio 14)
tipos ele elifeomorfismo de una, 216
(ejercicio il)
Superficie de Schcrk, 255 (ejercicio
21)
carta en la, 3}6 (ejercicio 11)
mapeo ele Gauss de la. 330 ( ejercicio 20)
Superficie geodsicamente completa,
:302n, :176-3/fl
los segmentos geodsicos mas cortos
en la, 399
Superficie geomtrica, 350, .J.J r
Superficie geomtrica estndar, 415. 19
Superficie homognea, 419-422, +24
Superficie homognea con respecto a
los sistemas de referencia, 419
Superficie inmersa, 216 (ejercicio 1O),
252, 121
Superficie llana, 240, 266 (ejercicio
11), 263 (ejercicio 2)
Superficie mnima, 240, 315 ( ejercicio 5)
ele revolucin, 271-273
ejemplos ele, 273
llana, 301 (ejercicio 1)
mapeo ele Gauss ele una, 336 ( ejercicio 6), 339 (ejercicio 20)
rcghda, :2G8 (ejercicio 22)
Superficie orientable 204-206, 214
( :j ~rcicio 1)
Superficie reglada, 166-1 G8, 261, 2662(JB
cnr\atura gaussiana total de una,
226 (ejercicio 9)
no cilndrica, 267 (ejercicio 14-)
Superficie simplemente conexa, 204,
116
Superficies isom{iricas, 3C-}
Superficies paralelas. : 11. :'-12
Superficie tangente, :.'GG ( cjc,rcicio 11)
isornetras de una, :JO') (ejercicio 5),
31.5 (ejercicio 2)
Superficie totalmente umbilical, 294~07
470
NDICE
188-190
Teorema de Licbman, 114
Teorema de Stokcs, 198-200, 4-12 ( ejercicio 7)
Theorema egrcgium, 311-315
Toro de revolucin, 165
clculo de las cartas del, 270-271
caracterstica corres pon di e n te de
Eulcr-Poincar 434, 442 ( ejercicio 9)
curvatura gaussiana del, 236-2:17,
270-271
curvatura gaussiana total del, 329,
:l33
mapeo de Gauss del, 225 (ejercicio
5)' 332-333
para;nctrizacin habitual, 165
Toro plano, 362. 364 (ejercicio 5),
424 (ejercicio 7)
su insercin m E>, 422
Torsin, 73, 82
frmuh de, 85
signo de la, 136-13 7
Transforrrwcin crtogonal, 119
Traslacin, 117-119. 130
323-:l24, :Ln
Tubo, 255 (ejercicio 1(j)
l!no a uno, 14
Variedad, 21 3<216
Variedad ricmanniana, 353
Vecindad, 56, 150
ncnnal, 391
\lcctorc:~
ortogonales, 57
Vectores paralelos, 16
Vectores principales, 230, 254 (ejercicio 1O), 256 (ejercicio 22)
como \'ectores caractersticos, 231
\7cctor tangente
a E', 16, 26