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51 exercices corrigs

Cinmatique
Cinmatique graphique
Chariot pantographe
Robot porte-outil mouvement plan
Variateur GUSA
Rducteur billes
Bras de robot
Composition de mouvements
Variateur de vitesse FU
Dispositif de transbordement de onteneurs
Variateur PIV
Tige et excentrique
Pompe pistons axiaux
Sphre en liaison annulaire
Pantographe
Relation gomtriques
Machine d'essai de fatigue
Etude d'un mcanisme de commande de machine
Joint de cardan
Mouvement plan d'une barre
Systme bielle manivelle
Cinmatique d'un robot manipulateur
Torseur cinmatique
Roulement rouleaux coniques
Pompe doseuse
Rgulateur de vitesse billes
Rgulateur de vitesse billes
Vitesse, Acclration
Pompe doseuse.
Bras de robot.
Rgulateur de Watt.
Bute billes.
Ligne de production de savonnettes SAVONICC.

Drivation vectorielle
vhicule balanciers.
Cinmatique plane de deux cerceaux.
Poste Mange Magic Arms.
Statique
Lois de coulomb
Dplacement sans basculement
Arc-boutement
Systme de contrle automatique des tubes de gnrateur de vapeur
Principe fondamental de la statique

Porte battante arrire de voiture


Mcanisme lvateur
Etude d'un mcanisme de commande de machine
Mcanisme cycle continu
Pompe pistons axiaux
Centres de gravit
Centre de gravit d'un demi-cercle
Centre de gravit d'un Triangle rectangle
Solide section trapzodale
Barrire mobile sur la tamise
Cne de rvolution
Rpartition des charges
Poutre encastre
Flotteur sphrique
Barrire mobile sur la tamise
Tourillon d'articulation
Action de l'eau sur un barrage
Poutre avec rpartitions de charge
Statique plane
Dispositif de bridage.
Alimentation robotise de machine spciale

Concours Ecole de l'air 99 MP

Etude d'un bras de robot avec sa motorisation .


Le schma prsent ci-dessous reprsente un bras manipulateur d'atelier flexible , charg de transporter des pices
d'un poste de travail un autre.
. Le bras (2) est li au bras (1) par une liaison

Le bras (1) est li au bti (0) par une liaison pivot d'axe
pivot

. Le vrin d'paule (3)-(4) a une liaison pivot

pice (1). Le vrin d'paule (5)-(6) a une liaison pivot

avec le bti et une liaison pivot

avec la

avec la pice (1) et une liaison pivot

avec la

pice (2).

. Les constructions

On considre les vitesses de sortie des tiges de vrin constantes et gales


graphiques seront excutes dans la configuration :

On demande de dterminer graphiquement la vitesse

et

dans la base

Pour dterminer

*Cherchons
Pour dterminer

On dduit entirement

des vitesses construit sur

, utilisons la composition des vitesses :

:
, dterminons

. En D nous avons :

. Comme O est le CIR du mouvement de 1/0, on dduit partir du triangle

la vitesse

Pour dterminer

, utilisons l'quiprojectivit du champ des vecteurs vitesse sur (1):

. On obtient de la sorte
sa projection sur la droite (A,B).

en connaissant sa direction, son sens et

*Cherchons
Pour dterminer

On dduit
construit sur

:
cherchons

. On a :

. Comme A est le CIR du mouvement de 2/1, on dduit partir du triangle des vitesses
la vitesse

On obtiendra la vitesse cherche par association des deux vitesses dduites prcdemment

Considrons un chariot disposant d'un dispositif de levage d'une plate-forme (5) paralllement au sol.

Pendant le levage, le chariot tant immobile, on le considre encastr avec le sol. L'ensemble chariot/
sol tant repr (0).Les longueurs
pivot

et

sont identiques .Les barres (1) et (2) sont en liaison

en leur milieu respectif . Le problme est un problme de cinmatique plane. Les

vecteurs vitesses des points des solides sont dans le plan

. L'actionneur est un vrin double

effet communiquant la tige (4) une vitesse relative


vrin est suivant

dans le cas de cette tude graphique . On demande :

Dterminer la position du CIR de (2) par rapport (0)


Dterminer graphiquement la vitesse
Dterminer graphiquement la vitesse

. L'orientation du

En A nous pouvons crire


en A est perpendiculaire

. Comme O est le CIR de 1/0, la vitesse

En B la trajectoire de ce point appartenant (2) par rapport (0) tant l'axe


se trouve donc oriente par

, la vitesse

Le CIR de 2/0 se trouve donc sur l'intersection des deux perpendiculaires aux vitesses
et

respectivement en A et B . Le CIR de 2/0 est donc en F

Pour dterminer la vitesse

, dterminons graphiquement la vitesse en D :

. On

En D nous pouvons crire :

dduit entirement chacune de ces vitesses et en particulier


Pour dterminer ensuite

, on remarque que

.
.

En utilisant :
* le CIR de 2/0 : F
dduite graphiquement

* la vitesse

est perpendiculaire

* le fait que la vitesse

dduite par rabattement du point D sur la droite (E,F) et dont la norme est

* la vitesse

identique la norme de la vitesse en D.


Nous pouvons partir du triangle des vitesses construit sur F et

dduire entirement

Pour dterminer

, par composition des vitesses, nous pouvons remarquer que :


. Comme le CIR de 2/0 est en F et que le CIR de 5/2

est en E, nous pouvons dire que

et que

est

perpendiculaire en F au vecteur

. En utilisant ensuite la dcomposition

nous pouvons dduire chacune de ces vitesses en

connaissant entirement la vitesse


construit sur le CIR de 1/0 en O et de la vitesse

qui sera construite partir du triangle des vitesses


. Pour dduire

, utilisons

le fait que :
*
*que nous avons dj dduit la vitesse
*que le CIR de 2/0 se trouve en F.

Considrons le point D'' , rabattement du point D autour du point F et tel que

. En D''

nous avons alors

. A partir du triangle des vitesses construit sur

cette vitesse et le CIR de 2/0 en F, on dduit ainsi

. La vitesse

tre dfinie partir du triangle des vitesses bti sur O et sur


composition graphique des vitesses , dduire entirement les vitesses

peut alors

. Nous pouvons alors, par


.

Nous trouvons une vitesse en F identique celle que nous avions trouve en E. Le mouvement de (5)
par rapport (0) est donc une translation.

Un rducteur de vitesse billes comprend deux arbres (1) et (2) en liaison pivot avec un bti (0) suivant un axe commun

. Ces deux arbres ont des vitesses de rotation respectives

et

suivant cet axe . Les deux arbres sont en liaison avec un ensemble de billes astreintes rester au contact avec le bti . On tudie la cinmatique du rducteur

partir de l'tude de la cinmatique d'une seule bille (3). Cette bille est en contact avec (2) en P, avec (1) en Q et avec le bti (0) en M (contact sphre/plan) et N (contact sphre/cylindre) . On considre qu'il y a roulement sans glissement en chacun de ces points.

Dterminer les diffrents axes instantans de rotation (axes centraux des diffrents torseurs cinmatiques)
En dduire la construction graphique de

connaissant

Comme il n'y a pas de glissement en M et en N, on peut crire:

car c'est le lieu des points de moments minimaux. Se reporter au cours sur l'axe central

. L'axe central du mouvement passe donc par ces deux points

. Cet axe coupe l'axe

en O'.

car

En O' on peut crire:

De mme, sachant que l'on a non glissement en Q entre (3) et (1) (

A partir de la composition des vecteurs rotation, on a:

par exemple

De mme,

oriente

constitue l'axe central

du mouvement de (2) par rapport (0) . De cette relation on dduit que

) et que

car

. Comme les axes centraux sont orients par les vecteurs rotation

constitue l'axe central

. Comme on connat les trois directions et une norme (

dduite prcdemment) on dduit graphiquement

du mouvement de (1) par rapport (0), on dduit que l'axe central

, connaissant trois directions et une norme (

. Se reporter au cours sur l'axe central

. Sachant que l'on a non glissement en P entre (3) et (2) (

) , on dduit que l'axe central

passe par O' et Q.

) on dduit graphiquement partir de la relation prcdente les deux autres vecteurs

et

passe par O' et P .

D'aprs concours ECRIN 1997 PSI

L'tude concerne un robot industriel permettant la dcoupe laser, plasma , chalumeau ou des
oprations de perage, rivetage, gravure, collage, aprs fixation d'un outillage spcifique l'extrmit
du bras (2). Deux motorducteurs placs en A et B permettent de mettre en mouvement le
mcanisme. Ces actionneurs permettent de grer les lois de mouvement des variables articulaires et
. Le CIR du mouvement d'une pice i par rapport une autre pice j est not

On pose:

On suppose que pour l'tude graphique


que dans cette position
8mm.

et

. Les vitesses articulaires sont telles

et ces quantits seront reprsentes par des segments de longueur

Pour

et

, dterminer

Pour

et

, dterminer

Pour

, dterminer

,
,

D' aprs les angles dfinis pour l'tude graphique


le point P est situ sur l'axe
La vitesse

solide :

,
,

et

,
,

, on peut constater que

est dtermine partir de la relation entre les vitesses des points d'un mme

. On trouve donc

Cette vitesse est reprsente par un vecteur plan de 16 mm suivant la direction

.
.

Pour dterminer

, remarquons que

, la vitesse en C sera oriente par


partir de

. Comme A est le CIR

et nous pouvons alors construire un triangle des vitesses

et de la vitesse

. Nous dduisons ainsi la vitesse

et donc

.
Pour dterminer

, remarquons que comme

car
bas sur

est nulle,

. On peut encore utiliser le triangle des vitesses


et la vitesse

. La direction de la vitesse

norme sera la mme que celle de la vitesse


ce cas gale distance de

. Le CIR

sera suivant

et sa

car les deux points C et P se trouvent dans

est le mme que

car le solide (2) n'ayant pas de

mouvement relatif par rapport au solide (1), les pices (3) et (4) sont figes par rapport (1) . La
vitesse de tout point M du mcanisme sera gale
pour tout le mcanisme . Il est en A.

.Il n'existe alors qu'un seul CIR

La configuration du systme tant celle de la question prcdente, pour

et

nous

constatons que :
Le paralllogramme dformable BCDE impose un torseur cinmatique de translation du solide (4)
, le solide (1) est fixe par rapport (0). Nous dduisons donc
par rapport au solide (1). Comme
que le torseur cinmatique de (4) par rapport (0) est :
ce qui entrane :

. Le CIR

se trouve

dans ce cas l'infini . Comme de plus le point D est un point commun entre les pices (3) et (4), nous
. Il reste dfinir la vitesse

pouvons crire :

. Le point E est un point commun entre les solides (4) et (2) tel que
. Comme la pice (2) est en liaison pivot par rapport la pice (1) en
C et que (1) est fixe par rapport (0) , le CIR
. Sa norme

De mme,

. La vitesse en E sera :
sera reprsente par 8 mm

. Sa norme

est reprsente par 48

mm.
Dans le cas

, pour dterminer

et

, nous pouvons utiliser le travail ralis dans les deux premiers cas de figure :
*Dans le cas

et

la cinmatique tudie d'un point M quelconque est :

*Dans le cas

et

la cinmatique tudie d'un point M quelconque est :

Dans ces conditions, nous pouvons dduire graphiquement les vitesses :


est identique la vitesse dduite la premire question
est aussi identique la vitesse dduite la premire question
. Cette somme correspond la somme des deux
vitesses du point P dduites la seconde et premire questions.
se trouvera l'intersection des perpendiculaires abaisses en P et C aux vitesses
Le CIR
et

. La vitesse

est la vitesse du point D

dtermine graphiquement la seconde question. Pour obtenir la vitesse

, effectuons un

rabattement de centre de rotation A, tel que le point D soit transform en point D' sur le segment
.

A partir du triangle des vitesses construit sur le CIR


. Comme d'autre part

obtenons la vitesse

direction de la vitesse en D est perpendiculaire au vecteur


la figure

, nous
et que la

, nous pouvons placer directement sur

Par sommation graphique au point D des vitesses


la vitesse

et la vitesse

et

, nous obtenons alors

Cette dernire vitesse est identique

. En analysant prsent

pouvons remarquer que

, nous

. Le mouvement de la pice

(4) par rapport (1) tant un mouvement de translation, nous pouvons crire :
. Par sommation graphique au point C nous obtenons
graphiquement la vitesse
Le CIR

sera l'intersection des perpendiculaires abaisses en D et C aux vitesses


.

et

Etude cinmatique du variateur GUSA


La pice (1) est en pivot

par rapport au bti (0). La pice (2) est en pivot

avec (1) et en

pivot glissant

avec la pice (3) . La pice (3) est en pivot avec la pice (4) en

pivot glissant

avec (5) . La pice de sortie (5) est en rotule de centre D avec le bti.

et en

Dterminer graphiquement dans la position particulire de la figure ci-dessus la vitesse de


rotation de la pice (4) par rapport au bti (0) (

) en fonction de la vitesse de rotation du

) avec

. On aura soin de dmontrer que ce

bras (1) par rapport au bti (

rsultat est indpendant de l'chelle de reprsentation du mcanisme.

A partir de la vitesse de rotation de (1) par rapport (0), nous pouvons calculer
si nous connaissons la norme de

. Comme nous ne la connaissons

qu' l'chelle de reprsentation du dessin (note e) , nous paramtrons


centimtres qui reprsentent l'chelle des vitesses.

* O tant le CIR de 1/0, la vitesse en A est suivant

. De plus,

* En A, en remarquant que D est le CIR de 5/0, nous pouvons crire:

par x

* A partir de

on dfinit entirement les deux autres vitesses

* Soit A' le point appartenant

et symtrique du point A par rapport D. En A' on a:


. Comme D est le CIR de 5/0, partir du triangle des vitesses de

sommet D construit sur

, on dduit

est oriente par

* Comme C est le CIR de 4/0, la vitesse

, partir

* En utilisant la composition des vitesses

de la connaissance entire de

, on dduit

* Comme C est le CIR de 4/0,

centimtres. En faisant le rapport

donc

ce qui permet de dduire

graphiquement.

. Ce qui correspond sur l'pure y

on dtermine

D'aprs un sujet ENGEES de 1998

On s'intresse dans cet exercice un dispositif poulies/cbles permettant de soulever un conteneur li par encastrement un cadre de prhension ; ce groupe cinmatique tant repr (1). Le systme de levage comprend quatre cbles s'enroulant la vitesse
(vitesse

si ncessaire ). Dans cette tude on ne s'intresse qu' deux de ces cbles se trouvant dans un plan

Les poulies (3) et (4) tant lies par des liaisons pivots respectives d'axes

et

. Les deux autres cbles sont positionns de faon identique dans un plan parallle au plan

communique un brin de chaque cble. Par ailleurs, il existe un dispositif de scurit permettant d'imposer des vitesses

On suppose que:
* Le problme est un problme de cinmatique plane

les vecteurs vitesses de rotation des diffrentes pices sont parallles la direction
* Toutes les poulies ont le mme rayon
* Tous les brins de cbles sont tendus et roulent sans glisser sur les poulies
Etude de la transmission par poulies/cbles

au groupe (1). Les cbles s'enroulent autour des diffrentes poulies sans glisser. Au dessus du cadre de prhension se trouvent deux paires de poulies en liaison respectives

cble est enroul sur une des poulies et soumis une tension permettant le relevage du conteneur.
La vitesse de relevage du conteneur est impose par la vitesse

sur un tambour unique ( non reprsent) . Chaque cble a son extrmit fixe lie la tige d'un vrin

aux autres brins des cbles.

et

avec un bti (0) (cadre de la grue de relevage) .Chaque brin de chaque

* les normes

et

sont donnes

* Le torseur cinmatique de l'ensemble (1) par rapport (0) est de la forme

Dterminer

et

en fonction de

Exprimer une relation entre

et

Donner les expressions des torseurs cinmatiques


Dterminer

et

en fonction de

et
et entre
et

et du rayon

et
. Donner l'expression de la relation liant

et

en fonction des composantes des torseurs dfinis prcdemment.

des poulies.

Monte sans incident de l'ensemble (1)


* on pose
*
* Le torseur cinmatique souhait de 1 par rapport 0 est

Dterminer la valeur de l'angle

garantissant le torseur cinmatique

Exprimer alors la vitesse de levage


Entre la position basse

et haute

de l'ensemble (1), dterminer

et

Dterminer aussi la longueur enroule de chaque cble entre le dbut et la fin de monte:
Monte avec incident
On considre l'ensemble (1) s'accrochant en un point fixe O du bateau lors du dchargement du conteneur. Un systme de scurit permet alors d'inverser les vitesses d'enroulement

sur les deux poulies .

On considre une vitesse angulaire du conteneur


Exprimer

et

en fonction de

Pour dterminer les vitesses

, de l'angle

et

et des longueurs a et b telles que

et

, utilisons le non glissement en F et E au contact des poulies (7) et (8).

En F nous pouvons crire :


; ce qui se traduit par :

car d'une part la trajectoire de F par rapport (0) est un cercle de centre

et donc la vitesse en F est tangente cette trajectoire au point considr (donc suivant

) et d'autre part,

tant le CIR du mouvement de 7 par rapport 0, tous les points

situs sur le mme cercle centr en

ont la mme norme de vitesse. On a donc

En E nous pouvons crire :


; ce qui se traduit par :

avec un raisonnement identique au cas prcdent. On a donc

Le cble tant tendu et inextensible, il peut tre considr suivant la droite (C,F) comme un solide. En utilisant alors la proprit d' quiprojectivit d'un champ de moments d'un torseur on a

proprit lie au champ de moments d'un torseur et qui traduit dans ce cas le fait que deux points d'un mme solide ont la mme composante de vitesse suivant la droite qui passe par ces deux points
Du fait de la liaison pivot d'axe

entre (4) et (1) on peut crire :

.
A partir de la composition des torseurs cinmatiques nous pouvons crire :

et donc :

En exploitant le non glissement en C et B , nous pouvons crire :

ce qui nous donne :

et donc en projection suivant l'axe

1)

2)

En utilisant la premire relation:

nous dterminons la relation :

En sommant terme terme les deux relations 1) et 2) il vient :

En projetant sur l'axe

Ce qui nous donne :

. De la mme manire, on peut crire

En remplaant

par sa valeur dans l'expression de

, on dtermine

En utilisant la relation de la question prcdente

avec

on dduit que

. Au point

nous pouvons crire

. Par un raisonnement identique celui fait au point

Le torseur cinmatique souhait entre (1) et (0) nous impose deux conditions cinmatiques .
La premire est telle que :
ce qui implique

. On a donc

3)

La seconde relation souhaite est telle que :


; ce qui implique donc que

. Le mouvement de (1) par rapport (0) est dans ce cas une translation . En projetant suivant

, on a:

Le torseur cinmatique de 1 par rapport 0 tant dans ce cas un torseur couple rsultante nulle et champ de vecteurs vitesses des points uniforme. Tous les points considrs du groupe cinmatique 1 ont alors mme vitesse t donn

ce qui permet d'crire partir de la figure plane ci-dessous :

4)
En combinant maintenant ces deux dernires relations 3) et 4) il vient :
ce qui donne
Sur

rad :

. Dans notre cas de figure la solution retenue est

La vitesse de levage est dfinie par

Dterminons les valeurs extrmes de

et donc par

; ce qui donne

Gomtriquement nous avons :

A partir de l'expression de la vitesse de levage dtermine la question 2- 1 :

, nous pouvons dterminer les vitesses extrmes :

. La vitesse est donc

nous pouvons dire que

La longueur de cble enroule entre la position basse

Pour exprimer
En

et

en fonction de

, de l'angle

et haute

de l'ensemble (1) sera :

et des longueurs a et b telles que

nous pouvons crire :

avec

pour la poulie (4)

Nous avons aussi :

En projetant cette relation sur la direction

nous obtenons :

5)

En

nous pouvons crire :

avec

pour la poulie (3)

Nous avons de plus :

En projetant cette relation sur la direction

nous obtenons

6)
En combinant les relations 5) et 6) nous obtenons alors :
et

et

, utilisons les rsultats des questions 1-3 et 1-4 :

Inspir d'un concours CAPET

On se propose d'tudier le pantographe simplifi de la figure ci-dessous

Il est constitu :
*D'une roue chane d'axe

, de rayon

*D'un bras principal (2) , de longueur


*D'un bras secondaire (3) , de longueur

, solidaire du bti (1)


, en pivot d'axe

avec le bti (1)

, en liaison pivot d'axe

principal (2) , sur lequel est fixe une roue chane d'axe

et de rayon

avec le bras
.

*D'un archet (4), non reprsent pour le moment, assurant le captage du courant .

*D'une chane (Ch) reliant les deux roues chane de centre O et de centre C.Cette chane est
considre comme tangente au cercle de centre O et de rayon
en et comme tangente au cercle de
centre C et de rayon
et

en

. On note

le vecteur tel que

soit un tridre direct

. En position replie, l'ensemble est tel que les barres (2) et (3) sont horizontales.
.
Etude de la cinmatique du bras (3)
Etablir, en utilisant le non-glissement aux points

et

entre la chane et les pices (1) et (3) la

et

relation liant

Donner l'expression du vecteur

en projection dans

en fonction de

et

Donner l'expression de la vitesse du point A de la pice (3) par rapport au bti (1), note
.
Construire la position du centre instantan de rotation du solide 3 par rapport au solide (1).
Sachant que

, en dduire la relation liant

et

pour que la trajectoire , par rapport

au bti (1) , de l'extrmit A de la barre (3) , soit verticale passant par O. Donner dans ces conditions,
l'expression de la vitesse du point A de la barre (3) par rapport au bti (1) en fonction de

et de

( vitesse angulaire de (2) par rapport (1) )


On s'intresse dans cette partie la cinmatique de l'archet (4) par rapport au bti (1). Cette
cinmatique doit tre une translation rectiligne suivant la direction donne par le vecteur
A doit se dplacer suivant l'axe
* Une roue chane d'axe
*Une roue chane d'axe
pivot d'axe

. Le point

. On a donc rajout l'occasion deux autres roues chane :


, de rayon
, de rayon

, solidaire du bras (2)


, solidaire de l'archet (4) et qui se trouve en liaison

avec le bras (3).

Ces deux roues sont lies par une seconde chane.

Donner la forme du torseur cinmatique

et sa particularit.

On souhaite prsent retrouver les rsultats de l'tude mene au paragraphe 1 en dcrivant la


cinmatique du mcanisme par rapport la pice (2). En prenant cette pice comme rfrence , en
, retrouver la relation liant les rayons
et
pour obtenir une translation
considrant que
rectiligne du point A.
En utilisant le travail effectu la question prcdente, dduire le rapport des rayons
pour obtenir le torseur cinmatique souhait
question prcdente entre les rayons

et

et

. On considrera que le rapport dtermin la


est conserv dans cette question.

Ecrivons le non-glissement en I et J :

Etablissons ensuite la relation entre les vitesses en I et J de la chane par rapport au bti :

D'aprs le paramtrage propos, nous avons :

En reprenant relation vectorielle :

Par projection sur les directions

De plus, projetons le vecteur

et

suivant la direction

et donc finalement l'aide de

En combinant les relations (1) et (2) il vient :

la relation (3):

Par intgration conditions initiales nulles, nous avons :

Nous avons

ce qui donne en projection dans la base

Pour dterminer la vitesse du point A appartenant la pice 3, drivons le vecteur position :

Pour dterminer la position de l'axe instantan de rotation du solide (3) par rapport (1), nous
pouvons noter que :
*La cinmatique est plane . L'axe central sera donc caractris par l'axe passant par le CIR :
orient par le vecteur :

et

*Comme nous avons non-glissement en J entre les solides (1) et (3), nous pouvons crire :
. De mme nous pouvons traduire le non-glissement en I entre la chane
et la roue lie (1) :

*La chane tant infiniment rigide suivant la direction


perpendiculaire en J la direction

, la vitesse

ne peut tre que

( en utilisant la proprit d'quiprojectivit du champ des

vecteurs vitesses en tout point de la chane, compris entre les points I et J, nous pouvons remarquer
que

*En C, nous pouvons crire :

. Donc la vitesse

est

perpendiculaire en C au vecteur

A partir de ces constatations, nous dduisons que le CIR


aux vitesses

et

et donc, l'intersection des droites

Pour que le point A se dplace suivant l'axe


position

exprimes dans le repre

Si l'on considre de plus que


*Le cas

est l'intersection des perpendiculaires


.

, partir des composantes du vecteur


, on dduit que :

, la condition devient :

nous donnerait un vecteur position

et

* Le cas

nous donne un vecteur position

et un vecteur vitesse

.
Le cas retenir est donc le second cas. En utilisant prsent la relation cinmatique intgre de la
question (1), nous obtenons la relation suivante sur les rayons de roues :

Le torseur cinmatique est dans ce cas un torseur couple

. Le

champ des vecteurs vitesses est uniforme. Tout point appartenant (4) aura un mouvement de
translation rectiligne suivant la direction .

En utilisant la pice (2) comme rfrence du mouvement, en traduisant le non glissement en


et

, nous pouvons crire :

. En considrant la chane infiniment rigide

suivant la direction

, nous pouvons crire :

; ce qui entrane

donc :

. En dveloppant cette dernire

expression, nous obtenons :

et donc

. En projetant prsent cette expression sur

, et en utilisant la

composition des vitesses, on obtient la relation suivante :


vient donc :

. Il

. On retrouve donc la relation dtermine la question 1-1. Cette

procdure d'tude qui consiste changer de rfrence dans l'tude des mouvements peut tre trs
intressante et peut viter dans certains cas des lourdeurs dans les dmonstrations (ex : Dans l'tude
des trains picyclodaux on peut prendre le porte-satellite comme rfrence d'tude. Dans ce cas,
l'tude est ramene l'tude d'un train simple d'engrenages)

Pour obtenir le torseur cinmatique souhait, il faut que le vecteur

lors du

fonctionnement. Nous pouvons tudier ce dernier vecteur en utilisant la mthode utilise


prcdemment qui permet de dduire , en prenant prsent le bras (3) comme rfrence, la relation
entre
et
(en effet pour la seconde chane, la pice (2) fait office de bti). D'aprs l'tude
prcdente, nous pouvons crire :

Cherchons prsent la relation liant

et

. En utilisant la

Nous avons par composition des vitesses :

. En combinant ces deux

relation donne par la premire chane nous avons :

et donc

relations nous obtenons :

Cette dernire relation nous permet de dire que


utilisant le rapport des rayons

pour

. En

de la question prcdente, on trouve donc un rapport

D'aprs concours commun ENTPE PSI 1997

Considrons le schma cinmatique d'une pompe hydraulique cylindre auto-rglable :

Un barillet (1) , entran en rotation par rapport au bti (0), possde neuf ensembles pistons-patins 2-3
en liaison pivot glissant avec ce mme barillet (1) et en liaison plane de normale avec la plaque de
glissement (4). Lors de l'entranement en rotation du barillet, les patins (3) sont astreints rester au
contact de la plaque (4) et les pistons (2) sont entrans en rotation autour de l'axe fixe

; ce

qui provoque leur translation par rapport au barillet. Ce mouvement est utilis pour aspirer un fluide
dans une lumire d'aspiration et pour ensuite le refouler dans une lumire de refoulement.
L'inclinaison

de la plaque (4) autour de l'axe

dtermine la cylindre de la pompe. Une fois

le rglage d'inclinaison effectu, la plaque (4) est lie de faon encastre au bti(0). Le schma
cinmatique dans notre cas de figure est rduit l'tude d'un seul ensemble piston-patin.
On note :

Le torseur cinmatique associ la liaison

sera not :

Dterminer, en fonction des paramtres proposs le torseur cinmatique


Exprimer
Si
note

, et

en fonction des constantes et paramtres :

et

dsigne la section d'un piston, quelle est l'expression de la cylindre totale de la pompe
en fonction de

et

En utilisant la notation torseur impose, exprimer les lments de rduction des torseurs
cinmatiques suivants :
et

. Donner leur expression en fonction de

.On aura soin de prciser la dmarche de rsolution utilise.

Dterminer le dbit instantan d'un piston de cette pompe not

en fonction de

et
Pour quelles valeurs de

le piston tudi est-il en phase de refoulement et en phase

d'admission ?
Dterminer les lments de rduction au point D, du torseur cinmatique

en fonction de

et
Que reprsente le vecteur

? Quelle est la valeur

D'aprs la composition des torseurs cinmatiques :

entrane

traduisant les mobilits de (4) par rapport (2) est donc

ce qui

. Le torseur cinmatique

qui est le torseur reprsentatif

d'une liaison ponctuelle en C de normale

Pour dterminer les diffrentes relations gomtriques, projetons la relation vectorielle :

on obtient par combinaison des relations prcdentes les expressions scalaires suivantes :

Pour dterminer la cylindre, dterminons la course

course sera

d'un piston sur un tour de barillet. La

La cylindre sera le volume de fluide aspir et refoul sur un tour :

Cherchons les diffrents torseurs cinmatiques

En utilisant la composition des torseurs cinmatiques :


. On choisit comme point de
:

rduction le point C et la base de dcomposition

On obtient les relations scalaires suivantes :

Ce qui permet d'crire :

on peut rsoudre le systme d'quations en rajoutant deux relations

sont les paramtres cinmatiques traduisant deux mobilits internes du mcanisme et qui ne
participent pas la chane cinmatique principale. Dans ce cas le systme prcdent donne :

qui

On retrouve l'expression de

trouve la question 2.

Pour dterminer le dbit instantan

, utilisons le rsultat de la question prcdente

donnant la vitesse de dplacement d'un piston par rapport au barillet (1) :


. Le dbit aura pour expression :

et donc

et donc

Le piston sera en refoulement si

Le piston sera en aspiration si

; ce qui sera vrifi pour

; ce qui sera vrifi pour

Pour tudier le torseur glissement de (4) par rapport (3),


*le vecteur

, cherchons :

On a d'aprs les modlisations prcdentes,


*Dans un second temps, cherchons

Nous avons toujours d'aprs la modlisation prcdente,


. D'aprs la relation liant les

vitesses de deux points d'un mme solide

. Le torseur est donc le suivant :

Considrons une sphre (1) de centre C et de rayon r astreinte rester au contact de deux anneaux A1 et
A2 centrs en O, de rayons respectifs r et 2r et disposs dans le plan

. Les points de contact

de la sphre avec les anneaux sont nots A et B. Les deux anneaux sont lis par encastrement un bti
(0) . Le vecteur

oriente la droite (A,B).

On souhaite positionner le repre

li la sphre par rapport au repre

.
Dterminer le nombre de paramtres positionnant la sphre par rapport
La base

est positionne par rapport

par trois angles d'Euler :

. Reprsenter les figures planes montrant la


rotation des bases.
Exprimer le torseur cinmatique de (1) par rapport (0)

Dterminer les vitesses

et

en fonction de

Dterminer le torseur

et

dans le cas de roulement sans glissement en A

et en B.

La sphre est normalement positionne par rapport


CDG C de coordonnes cylindriques

par six paramtres dont le

et les trois angles d'Euler dfinis prcdemment :

. Du fait de l'obstacle (liaison avec (0)) il existera des relations gomtriques

sur ces paramtres. Utilisons le fait que

et que

On a donc

et

positionner la sphre par rapport

. Il reste donc quatre paramtres pour

La reprsentation plane des rotations est la suivante :

Pour dterminer le torseur

, dterminons dans un premier temps le vecteur rotation

. En

D'aprs les angles d'Euler prcdemment dfinis nous pouvons crire :


projetant les diffrents vecteurs de base dans la base

nous avons :

ce qui donne dans la base

. En

Pour dterminer maintenant entirement le torseur, dfinissons le vecteur vitesse


utilisant la drive du vecteur position il vient:

Le torseur cinmatique est donc dfini par :

Pour dterminer les vitesses

et

en fonction de

et

, utilisons

la relation liant les vitesses de deux points d'un mme solide :


avec

et

De la mme manire en B :
avec
Nous obtenons :

Pour dterminer le torseur

traduisons le non glissement en A et en B :

D'aprs la question 3, on a :

Le non glissement en A se traduira par


la base

. On obtient trois relations en projection dans

De la mme manire, le non glissement en B se traduira par :

Qui nous donnera aussi trois relations en projection sur

Les relations 2),3),4) et 5) induisent :


La somme terme terme des relations 1) et 2) donne :
L'utilisation de cette dernire relation et de la relation 1) donne :
Le torseur cinmatique traduisant la cinmatique de la boule (1) par rapport au support sera donc :

Considrons deux mcanismes de transformation de mouvement utilisant un rotor (1) en liaison pivot
par rapport un bti (0) et une tige (2) en liaison glissire
anim d'un mouvement de rotation uniforme

par rapport (0) . Le rotor est


. Les deux mcanismes sont

similaires d'un point de vue cinmatique. La cinmatique est considre comme plane. L'tude porte
sur le mcanisme n2

On note :

li au bti (0)
Dterminer la vitesse de glissement

Dterminer la base et la roulante du mouvement de 2/1


Quel serait l'intrt de raliser le contact entre 2 et 1 au niveau de la base et la roulante ?

Pour dterminer la vitesse de glissement, utilisons la composition des vitesses :

Cherchons

Pour cela, remarquons que la pice (2) est en liaison pivot glissant par rapport au bti. Le torseur
cinmatique, dans le cas de ce mouvement de cinmatique plane est :

. La

vitesse est la mme en tout point de (2) par rapport (0). On a donc
Comme le mcanisme est boucl , il existe une relation gomtrique liant le paramtre d'entre
celui de sortie.
Posons :

En projection sur la direction

Nous obtenons donc

il vient :

et donc

Pour obtenir la vitesse en B, utilisons la drive du vecteur position :

A partir de la relation gomtrique drive, nous obtenons :


Cherchons

Dans ce cas d'tude il faut se mfier lors de l'utilisation de la drive du vecteur position
. En effet, le point
nous cherchons la vitesse du point
le vecteur position

est un point concident cet instant donn. Comme

li en propre au solide (1), nous devons faire attention dcrire

avec les paramtres de position du solide (1) par rapport au bti (0). Dans ces

conditions, nous pouvons crire :


. Le vecteur

tant

dans ce cas un vecteur li (1) et donc mobile par rapport (0). On a donc :

Une autre possibilit pour dterminer la vitesse

, consiste utiliser la relation entre les

vitesses des points d'un mme solide :

. Nous trouvons donc :

Pour dterminer alors la vitesse de glissement, reprenons l'expression :

Ce qui donne , en utilisant les rsultats prcdents :


.
La vitesse se trouve bien dans le plan tangent commun aux deux surfaces de contact.

Cherchons le CIR du mouvement de (2) par rapport (1) :


D'aprs le cours, soit le torseur cinmatique

alors

. Soit J le CIR de 2/1 . On a

L'ensemble des positions de J par rapport (1) nous donnera la base . Soit

le repre

li la pice (1). La position de J dans ce repre est dfini par :

On obtient donc le systme :

qui est l'quation d'un cercle de centre

Ce qui donne comme relation :

dans le repre

et de rayon

L'ensemble des positions de J par rapport (2) nous donnera la roulante . Soit

le

repre li la pice (2). La position de J dans ce repre est dfini par :

On obtient donc le systme :

qui est l'quation d'un cercle de centre

Ce qui donne comme relation :


dans le repre

et de rayon e.

L'intrt d'utiliser la base et la roulante , rside dans la limitation des pertes de puissance au
niveau des contacts entre les diffrents solides. En effet, le contact en J est de type ponctuel (ou
linique rectiligne suivant la longueur du segment de contact) . Dans ce cas la puissance perdue est
. La vitesse de glissement tant nulle au CIR, la puissance perdue l'est
aussi (indpendamment de l'action mcanique transmise localement).

Le variateur reprsent est un mcanisme permettant d'obtenir une variation de vitesse entre un arbre
moteur (1) et un arbre rcepteur (2). Ces deux arbres sont en liaison pivot par rapport au bti (0)
d'axes respectifs

et

. La transmission de puissance s'effectue par l'intermdiaire


avec un support (4). Ce support

d'un galet biconique (3) . Celui-ci est en liaison pivot d'axe


est lui-mme en liaison pivot
suivant l'axe

avec la pice (5), non reprsente, qui peut tre dplace

par rapport au bti. Le positionnement de l'axe

(Par l'intermdiaire

d'un systme vis/crou non reprsent) dtermine un rapport de vitesse entre les arbres d'entre et de
sortie.
Le galet biconique (3) est en liaison linique rectiligne de direction

avec :

* Le plateau (

) li l'arbre (1) . Le contact entre (1) et (3), de longueur

est centr au point M.

* Le plateau (

) li l'arbre (2) . Le contact entre (2) et (3) , de longueur

est centr au point

M'
Les points M et M' ainsi que

sont aligns suivant la direction

Le paramtrage utilis est le suivant :

La position relative des plateaux (


position du point

) et (

) est dfinie par l'cartement

et l'entraxe

. La

est telle que sa distance aux deux plateaux est identique. On a


. Le paramtre de variation de vitesse tant dans ce cas

).

On demande :
A partir des paramtres introduits, de dterminer les vecteurs vitesses de rotations :

On suppose que dans un premier temps, le contact entre les galets et les plateaux se fait
ponctuellement aux points M et M'. Le contact est tel que la condition de roulement sans glissement
est satisfaite aux points M et M'.
Etablir les expressions des vecteurs vitesses :

En traduisant les conditions de roulement sans glissement aux points M et M', de dterminer
l'expression du rapport de vitesse
et

en fonction du paramtre r et des donnes du problme. On a


.

Dterminer le vecteur

et son module en fonction de

et

Tracer la courbe reprsentative de la variation du rapport

. Constatations ?

Les contacts en M et M' sont considrs maintenant comme liniques rectilignes. On dsigne par
P et P' un point courant du segment de contact respectivement entre l'arbre (1) et le galet (3) , et entre
et

l'arbre (2) et le galet (3). On pose

avec

ainsi que

.
Dterminer les vitesses

Dduire les vitesses de glissement en P et P' :

et
et

en fonction des

seules quantits :
On suppose maintenant l'existence de deux points de contacts G1 et G2 entre le galet et les
plateaux , tel qu'en ces points il y ait roulement sans glissement. On pose :
.
Dans le cas o

, dterminer la rpartition des vitesses de glissement le long des

et

segments de contact
Dans le cas o

, tablir et reprsenter la rpartition des vitesses de glissement

le long du segment de contact entre (3) et (

) . Donner alors l'expression de la vitesse de glissement

maximale.

D'aprs le paramtrage propos, on dduit les vecteurs vitesses de rotation :

En utilisant la relation liant les vitesses des points d'un mme solide, nous avons :

Traduisons le non glissement en M et M' :


Le non glissement en M se traduit par :

Traduisons prsent le non glissement en M' :

En combinant (1) et (2) on dduit le rapport de vitesse

A partir de la relation prcdente (2) et du fait que

et

avec

, on dduit :

Pour r variant sur

la courbe de variation du rapport

est la suivante :

Remarques : Pour la plage de variation considre le mcanisme a un rapport de variation de vitesse


sortie/entre infrieur 1. C'est donc un rducteur. De plus, les arbres d'entre et de sortie ont mme
sens de rotation.
Dterminons les diffrents vecteurs vitesses :
*

De mme

Les vitesses de glissement sont dtermines partir de :


. Ces dernires vitesses viennent d'tre dtermines et

*
l'on trouve donc :

et l'on trouve donc :

*De mme on a

Dans le cas o

, il existe un point G1 tel qu'en G1 on a

. Or d'aprs
exprime prcdemment on

l'expression de

. Cette relation

peut dduire que

vectorielle est vrifie pour

car

tout point P de contact entre le galet (3) et le plateau (

. On peut donc conclure que pour


), il y a roulement sans glissement car s'il

existe un point G1 vitesse de glissement nulle on a alors

et donc tout point P de

contact a une vitesse de glissement nulle. On peut faire le mme raisonnement en G2 avec
et

. Tout point de contact entre le galet et le plateau (

) a une vitesse de

glissement nulle.
Dans le cas o

, si l'on tudie le contact entre (3) et (

), on a en G1

ce qui implique donc que


. On aura en tout point P de la ligne de contact une vitesse de

glissement :
vitesse s'annule pour
maximal (

. Cette
. Elle sera maximale pour

et

) . La rpartition de vitesse est la suivante :

opposs ainsi que pour

D'aprs sujet ENS cachan de 1985

Le mcanisme a pour entre un arbre (1) en liaison pivot

avec un bti (0) . Cet arbre est muni

d'un plateau en contact avec les billes d'une bute billes centre en O . L'arbre de sortie (2), luimme muni d'un plateau, en liaison pivot
par rapport (0), est aussi en contact avec les billes
de la bute (3) . Lors du mouvement des arbres, les billes ont un mouvement satellitaire par rapport
l'axe
. Ce mouvement est impos par la cage (3) qui contraint le centre C de chaque bille une
trajectoire circulaire de centre O dans le plan
l'axe

. Cette cage (3) peut tre dplace suivant

et permet de ce fait le rglage du rapport de vitesse entre/sortie . On note

Traduire le non glissement aux points de contact


Dterminer le rapport de vitesse

Etudions le non glissement en


En

et

en fonction du paramtre de rglage

on peut crire:

En utilisant la proprit de composition des vitesses on a en

Ce qui se traduit par

On obtient donc

Etudions le non glissement en

1)

En

on peut aussi crire:

En utilisant la proprit de composition des vitesses on a en

Ce qui se traduit par :

On obtient donc :
2)

Pour tablir la relation

, remarquons que le centre C de la bille est astreint dcrire une


. On dduit donc d'aprs la composition des

trajectoire circulaire de centre O dans le plan


vitesses :

En reprenant les expressions 1) et 2) de la question 1, et en sommant ces expressions terme terme


on obtient :
car
En explicitant cette relation il vient:

En projection sur la direction


sortie est donc :

, nous obtenons :

. Le rapport entre/

On se propose dans cet exercice d'utiliser uniquement la drivation de vecteurs pour dterminer les vitesses ou
acclrations des points des solides.
Soit une cerceau (1) de centre

et de rayon

se dplaant dans le plan

et restant au contact de l'axe

. Le point de contact l'instant considr entre le cerceau et l'axe est le point concident A. On lie le repre
au cerceau . L'axe

est repr (0).

Montrer que la position du cerceau dans le plan

dpend de deux paramtres.On prendra

et

.
Dterminer la vitesse du point A appartenant au cerceau (1) par rapport
Dterminer la vitesse du point concident A entre (1) et (0) par rapport
Quelle est l'acclration du point A appartenant au cerceau (1) par rapport
On rajoute prsent un autre cerceau (2) de centre

et de rayon

(avec

:
:
:

) l'intrieur du cerceau (1) . On

suppose qu' tout moment il y a contact entre les deux cerceaux. Le point de contact entre les deux cerceaux est not B.
On lie le repre

au cerceau (2).

Montrer que l'introduction de ce nouveau cerceau ncessite deux nouveaux paramtres pour l'tude cinmatique.
On prendra

et

Dterminer la vitesse du point concident B par rapport

Dterminer la vitesse du point B appartenant (1) par rapport

Dterminer la vitesse du point B appartenant (2) par rapport

Dterminer la vitesse du point B appartenant (2) par rapport (1) :


Dterminer la vitesse du point concident B par rapport

Dterminer la vitesse du point concident B par rapport

Dterminer l'acclration de B appartenant (2) par rapport

Dans le cas d'un problme de cinmatique plane les vitesses des points des solides n'ont pas de composante
suivant une direction perpendiculaire au plan de glissement des solides (ici
positionn par trois paramtres indpendants par rapport

) ) .Le solide (1) est normalement

. On choisit normalement un point (Le centre

gomtrique

du cerceau ; tel que

) et un angle polaire traduisant la mobilit en rotation de la base

lie (1) par rapport la base

. Le contact de (1) avec l'axe

cre des relations

gomtriques .
La relation gomtrique de contact est telle que

ce qui entrane

. Il reste alors deux paramtres

pour positionner (1) par rapport (0).


Pour dterminer La vitesse du point A appartenant au cerceau par rapport
paramtrer entre-elles les bases

, commenons par

et

Il est intressant dans ce genre de problme de re-paramtrer les angles de faon travailler avec un angle orient
positivement (sens trigo positif) et compris entre
avec

et

et il suffit dans le rsultat final de remplacer

Pour dterminer maintenant

. Dans ce cas de figure l'angle propos est


par

et

par

. L'tude est ralise

il faut utiliser des fonctions vectorielles faisant apparatre les paramtres de

position du solide (1) par rapport au solide (0). On peut utiliser diffrentes techniques :
* Utilisons dans un premier temps la drive du vecteur position :

On trouve donc
* La seconde mthode consiste utiliser l'expression de la vitesse gnralise. Le solide (1) est positionn par rapport
(0) par les paramtres et . L'expression de la vitesse sera donc :

A ce stade , il ne faut pas remplacer


dpendant de

par

. L'erreur serait de confondre

car le vecteur
li (1) avec

, li en propre (1) , est une fonction vectorielle


concident du repre

car la drive du vecteur unitaire

On a donc

donne le vecteur perpendiculaire

qui est

, li (1), par rapport

, nous

On trouve donc:

* La dernire mthode ncessite l'utilisation des composantes d'un point quelconque M de (1) tel que

. On a

. Si l'on cherche la vitesse de ce

alors
point par rapport

, on a :

On trouve donc
. La vitesse de ce point appartenant (1) sera donc :

et donc

. Le point A du cerceau est positionn par l'angle

Nota : A partir de la relation sur le champ des vecteurs vitesses d'un solide, on obtient directement :

et donc

La vitesse du point gomtrique concident est dtermine par :

On a donc :

L'acclration

du point A appartenant au cerceau par rapport

est :

On trouve donc :

Dans le cas

, nous pouvons dterminer l'acclration du point A :


et donc

Le nouveau cerceau introduit normalement trois paramtres supplmentaires de position. On peut prendre par
exemple la position du centre gomtrique
la rotation du cerceau (2) dans le plan
de (2) dans le plan
cerceaux. Cette relation est :

du cerceau (2) telle que

et un angle polaire

li

. Comme il existe un obstacle(le cerceau (1)) vis vis du dplacement

, il existe une relation gomtrique entre les diffrents paramtres de position des deux
. Le systme est donc quatre degrs de

libert, car sur les cinq paramtres introduits pour positionner les cerceaux par rapport au repre
de cette dernire relation, il n'y en a que quatre de libres. Parmi les diffrentes possibilits offertes de choix de
paramtrage, on retient le paramtrage suivant :
pour (1) et , pour (2) .
Pour dterminer la vitesse du point concident B, drivons le vecteur position

, du fait

et l'on trouve donc

Pour dterminer
dfinie par

, utilisons le travail dj ralis pour

. La position du point B est

. En utilisant

pour cette valeur

on obtient :

. On a donc
ce qui entrane :

Nota : le travail est bien-sr plus simple en utilisant :

Pour dterminer

, utilisons un nouveau paramtre

par rapport au repre

. On a

ce qui donne

Dans ces conditions on a pour tout point M li (2) et tel que

avec

qui paramtre la rotation du repre

. Pour la position B,

et donc

; ce qui nous donne

. En utilisant ces constatations et le fait que

, on a :
. Le rsutat est donc :

Pour dterminer la vitesse

, utilisons la relation :

Pour dterminer la vitesse du point concident B par rapport

position

, drivons le vecteur

. Nous obtenons :

Pour dterminer la vitesse du point concident B par rapport


le cas prcdent le vecteur position

, drivons comme dans

Nous obtenons

Pour dterminer l'acclration de B appartenant (2) par rapport


point M quelconque de (2) partir de la vitesse

Pour la position B, nous avons vu prcdemment que

dterminons l'acclration d'un

et donc

ce qui nous donne

et
L'expression de l'acclration devient :

et donc

D'aprs concours e4a PSI 1999

Avec le "Magic Arms", la socit WAAGNER-BIRO a dvelopp un nouveau mange procurant aux passagers
de nouvelles sensations dues des squences varies de mouvements. L'installation est compose d'une
structure mtallique d'environ 12m de haut avec 2 bras mobiles

Schma de principe du "Magic Arms"


Les passagers s'assoient sur 39 siges en mousse disposs sur une plate-forme tournante au design novateur et
sont parfaitement maintenus par un harnais. Ds que tous les passagers sont assis et attachs, le bras principal
(bras l) et le bras pivot (bras 2), lis l'un l'autre au dbut du cycle, commencent tourner. En mme temps la
nacelle tourne autour de son axe. Aprs 9 secondes, le maximum de hauteur est atteint et les 2 bras se
dsindexent et se mettent tourner indpendamment l'un de l'autre. Tous les mouvements sont pilots par un
ordinateur. Cette installation permet une combinaison de mouvements entirement nouvelle. Les passagers sont
"fous" de ces tours de mange dans des positions verticales ou inclines, tte en bas ou en haut, incluant des
mouvements combins dans les 3 dimensions. Ils adorent tre secous et faire des looping une vitesse leve.
Le repre d'tude li au bti

est not

. Le point

est confondu avec

1- Expression de la vitesse du passager le plus sollicit.


1-1 Exprimer les taux de rotation absolus de chacun des solides
des vitesses articulaires

, en fonction

, o

Donner, pour chaque solide, l'expression du taux de rotation relatif


des vitesses articulaires relatives

en fonction des

. En dduire l'expression

La rotation relative du solide Si par rapport au solide Sj est note


Montrer que l'expression de la vitesse du passager (point

.
), note

a la forme

suivante :

Exprimer analytiquement les valeurs des angles

dans l'intervalle de temps [17, 27]

secondes partir de l'annexe 2 . Vous donnerez la valeur numrique de ces angles pour t = 19,8 s en les
ramenant dans le domaine [0, 2 ].

Aprs avoir exprim

dans la base

question 1.3 pour le temps t= 19,8 s nous donne une norme de vitesse

, vrifier que la relation trouve la


. On

prendra :

2- Expression de l'acclration du passager pour l'intervalle de temps [17, 27]


Exprimer

dans la base

En utilisant le paramtrage propos, il vient :

Dterminons ensuite les taux de rotations relatifs :

Pour dterminer la vitesse

, drivons le vecteur position

on a donc

. En utilisant la drive d'un vecteur par


rapport deux bases nous avons :

Nous obtenons ainsi :

En fonction des taux de rotation relatifs, l'expression deviendra :

A partir des courbes fournies en annexe 2 et 3, nous pouvons retrouver l'expression des angles
. Pour cela, dans un premier temps, intressons-nous au cas gnral d'une loi de variation de
vitesse en trapze pour laquelle :

et

Pour

, nous avons :

pour

. On dduit par intgration :

. En intgrant une seconde fois :

avec

avec

pour

On a donc
Pour

, nous avons :

. On dduit par intgration :

avec pour

,
On obtient l'expression gnrale pour

Cette expression est valable sur un intervalle de temps sur lequel la vitesse est constante.
En considrant un retard

l'expression devient :
.
Nous pouvons maintenant appliquer ce travail aux trois cas proposs pour
*Pour

on a :

On obtient l'expression de

*Pour

on a :

On obtient l'expression de

partir de l'annexe 3 sur laquelle on a

on a :

*Pour

On obtient l'expression de

Pour obtenir l'expression


et

partir de l'annexe 3 sur laquelle on a

dans cette base :

La vitesse est donc :

partir de l'annexe 3 sur laquelle on a

dans la base

, cherchons les composantes de

A.N :

et on trouve bien une norme

Pour dterminer l'acclration

Cherchons prsent
rapport deux bases :

et

, drivons le vecteur vitesse dduit prcdemment :

. Nous avons, partir de la relation sur la drive d'un vecteur par

L'expression gnrale de l'acclration sur l'intervalle de temps [17, 27] est donc :

Considrons un mouvement d'un vhicule dans le plan


liaison pivot

auquel on lie deux bras reprs (2) et (3) . Le bras 2 est en

avec le vhicule . Le bras (3) est attach au bras (2) par une liaison pivot

.Le vhicule est astreint

matrialisant le sol (0).

rester au contact de l'axe

o a est une constante et t reprsente la variable temps.

on pose:

et

Justifier le choix des paramtres ncessaires l'tude cinmatique du systme.


Dterminer la vitesse
repre fixe

en utilisant la formule de la drive d'un vecteur par rapport deux bases ; R tant le

li au sol (0).

Dterminer la vitesse

de la mme manire.

Retrouver les rsultats prcdents partir de la formule gnralise de la vitesse


avec

; famille de paramtres

Dans le cas d'un problme de cinmatique plane le solide (1) est normalement positionn par trois paramtres
indpendants. On choisit normalement un point (Le centre de gravit tel que
traduisant la mobilit en rotation d'un repre li (1) par rapport au repre d'tude
des relations gomtriques .Soit la famille q de paramtres
forme

) et un angle polaire
. Le contact de (1) avec le sol cre

positionnant le systme. Les relations gomtriques seront de la

. Les deux relations gomtriques sont dans notre cas de figure:

. Il reste donc un seul

paramtre
de position pour le solide 1. On utilise ensuite pour les autres solides deux paramtres relatifs traduisant les
mobilits dans les liaisons pivot et . Notre systme est donc positionn par trois paramtres (
, , ) et une fonction
explicite du temps

qui fixe l'volution de cette variable au cours du temps. Ils permettent de dterminer la vitesse

d'un point d'un solide partir par exemple de la formule gnralise de la vitesse
tant exprim explicitement en fonction du temps, la formule adapte devient:
Dans notre cas d'tude,
.

Cherchons

partir de

Cherchons

partir de

A partir de la formule gnralise de la vitesse:


Cherchons

:
avec

On trouve
Cherchons

:
avec

On trouve donc

Il s'agit d'tudier dans cet exercice un dispositif de rechargement de cylindre mtallique qui consiste projeter des grains de mtal sous gaz
ionis au contact d'une pice traiter. On obtient ainsi un dpt mtallique soud l'enveloppe externe du cylindre . Ce dpt a pour rle :
*Soit de recharger la partie de pice use
* Soit d'apporter une caractristique particulire l'enveloppe externe du cylindre : lutte contre la corrosion, l'usure,..
Le cylindre (4) est entran en rotation la vitesse de rotation constante :

par rapport au bti (0) . Le robot srie

permettant le traitement de surface , possde l'extrmit de son bras (3), une torche possdant une buse (d'extrmit A) dont la position
par rapport l'enveloppe cylindrique doit tre dfinie trs prcisment .
*L'extrmit A de la buse doit tre positionne une distance constante
*La torche (3), oriente par le vecteur
*La vitesse d'avance ,
robot par :

de la surface cylindrique.

, doit rester constamment perpendiculaire la surface du cylindre

,de la buse paralllement l'axe

du cylindre (4), doit tre aussi constante que possible. On paramtre le

A partir du paramtrage propos, dterminer les relations entre

ainsi qu'entre

Dterminer les deux quations diffrentielles faisant intervenir les paramtres :


En considrant qu'

, on a

Pour obtenir la relation liant

et

, dterminer en fonction de

les vitesses

, utilisons la particularit d'orientation de la buse :

.
et les donnes

, ainsi que les acclrations

car la buse doit rester

constamment perpendiculaire au cylindre. En projetant les deux vecteurs dans la mme base, et partir de la figure plane ci-jointe

nous obtenons :

En dcomposant

on obtient alors :

et donc

Ce qui donne donc :

pour notre cas de figure.

Pour obtenir prsent la seconde relation, utilisons la fermeture gomtrique :

En projection sur la direction

, nous obtenons :

Nous obtenons alors la relation liant

La vitesse

est donne par la relation :

sur la direction

. En explicitant le vecteur

, nous obtenons en projetant tout d'abord

On obtient alors :

1)

Par une seconde projection sur la direction

il vient :

La seconde relation est donc

2)

En combinant les relations 1) et 2):


nous donne :

*Dans un premier temps


3)

nous donne :

*Dans un second temps

En combinant cette dernire relation avec la relation dtermine prcdemment la question 1 :

et donc
on a :

De plus , partir des conditions initiales

on a

et

. En reprenant la relation dtermine la question 1, il vient :

et donc partir des conditions initiales on dduit que :


devient :
4)

*En drivant prsent la relation 3) par rapport au temps nous obtenons :

En utilisant alors la relation 4) , il vient :

. L'expression de

et donc

* La dernire acclration sera obtenue en drivant la relation 4) par rapport au temps :


. En utilisant la relation 4) on obtient finalement :

. Le mcanisme comprend cinq

Le mouvement de chaque solide est parallle au plan

solides rigides que l'on peut structurer en deux chanes fermes. Le mouvement d'entre du mcanisme
est un mouvement de rotation autour de l'axe

du solide S1 par rapport au bti So . La variable

articulaire paramtrant la rotation plane de S1/S0 est l'angle


translation suivant la direction

. Le mouvement de sortie est une

du solide S5 par rapport S0 . Le paramtre de position est

est entran par un moteur extrieur au mcanisme . S5 porte un outil de coupe.

. S1

Ecrire les relations gomtriques traduisant la fermeture de la chane


2- Pour

donn, exprimer littralement

en fonction de

Dterminer les vecteurs:

puis

en fonction de
,

et
,

projets dans la base


Dterminer

et

en fonction de

et

Ecrire les relations gomtriques traduisant la fermeture de la chane


6- Pour

donn, exprimer littralement

Dterminer

en fonction de

exprim dans la base

puis

en fonction de
. On prendra

et
.

Avant de commencer l'tude gomtrique , il convient de raliser des figures planes montrant les
diffrentes rotations planes :

Sur la boucle

, nous pouvons crire :

En projection sur la base

il vient :

et donc

Par division terme terme des relations 1) et 2) nous pouvons crire :

En utilisant les relations 1) et 2) nous obtenons :

3- Dterminons les diffrentes vitesses :

et donc

Drivons les relations 1) et 2) dtermines la premire question par rapport au temps :

3)

4)

En combinant ces deux dernires relations 3) et 4) :

Ralisons la fermeture gomtrique de la chane de solides

En projection sur la base

il vient :

A partir de la relation 6) nous pouvons crire :

A partir de la relation 5) nous pouvons crire :

Pour dterminer la vitesse

, nous pouvons utiliser deux mthodes :

Premire mthode :

En dcomposition dans la base

, nous obtenons l'expression :

Seconde mthode :

Nous retrouvons l'expression prcdente.

Ce joint non homocintique permet la transmission de puissance entre deux arbres ayant leurs axes de
rotation qui se coupent en un point O .

La rotation de l'arbre (1) autour de l'axe

est caractrise par le paramtre

sortie qui caractrise la rotation de l'arbre (2) autour de l'axe


trouvent dans le plan

est

. Le paramtre de

. Les deux arbres se

Dterminer la relation liant les paramtres

et

Dterminer la relation liant les vitesses angulaires d'entre et de sortie. Conclure.

La relation liant les paramtres d'entre et de sortie est dduite de la relation scalaire :
. En exprimant ces deux vecteurs dans la mme base :

La relation

se traduit alors par :

La relation liant les paramtres d'entre et de sortie est :


1)

Par drivation de la relation dtermine la premire question nous obtenons le relation sur la
drive premire des paramtres entre/sortie :

En utilisant la relation 1) prcdente, nous obtenons :

Pour une vitesse d'entre


joint n'est pas homocintique.

, on remarque que la vitesse

. Le

D'aprs un sujet de concours CCP 1997 PSI

La cinmatique du mcanisme tudi est plane . Le plan d'tude et de reprsentation est le plan
. Un moteur courant continu entrane un arbre (19) en liaison pivot d'axe

avec

un bti (1). Un excentrique (15) possdant une surface externe cylindrique de centre gomtrique

est en liaison encastrement dmontable avec l'arbre (19). Il est ainsi possible de rgler l'excentration
puis de lier par encastrement les pices (19) et (15) avant utilisation de ce mcanisme. La
pice (15) est maintenue au contact d'une roulette (71). Le point de contact dans le plan
est repr M . La pice (71) est en liaison pivot d'axe
lui mme est en liaison glissire de direction

avec un quipage mobile (24) qui est

avec le bti (1).

On pose :

En ralisant la fermeture gomtrique entre O1 O2 et O3, donner la loi d'entre-sortie, h en


fonction de

et des paramtres constants r1 , r2 et

Donner l'expression du vecteur vitesse

.
du point 03 appartenant l'axe de

rotation de la roulette (71) par rapport au bti en fonction de


Donner l'expression du vecteur acclration

et

. On considre
du point O3 appartenant l'axe de

rotation de la roulette (71) par rapport au bti, en considrant que l'arbre (19) tourne une vitesse de
rotation constante

En utilisant la fermeture gomtrique


dduisons par projection :

nous

A partir de ces deux relations scalaires , nous obtenons le systme suivant :

En portant au carr chacune de ces quations il vient ensuite par sommation :

ce qui nous donne finalement :

Pour dterminer le vecteur vitesse

, drivons le vecteur position


. Comme

l'on a donc :

; ce qui donne

:
et

d'une chane ferme de trois solides rigides SI , S2 ,

On tudie le mouvement dans le plan

S3 . Le bti est le solide SO , considr comme fixe . La liaison entre SO et SI est une glissire
prismatique sans frottement de direction fixe
prismatique sans frottement de direction fixe
frottement d'axe
d'axe

avec

. La liaison entre SO et S3 est une glissire


. La liaison entre SI et S2 est une pivot sans
) . La liaison entre S3 et S2 est une pivot sans frottement

On pose :

Ecrire l'expression littrale de


On appelle

et

, en fonction de

et

le centre instantan de rotation de S2 par rapport SO . On notera

coordonnes dans le repre

. Calculer littralement

et

ses
et

en

fonction de

3 et

. Dfinir en une phrase, la construction gomtrique permet de dfinir la

position du point

Pour la position particulire


en fonction de
,

et

exprimer littralement :

. Au voisinage de cette position particulire on pose


. Exprimer les relations littrales linarises de

et de

et

en fonction de

, ralisons la fermeture gomtrique :

A partir des figures planes :

et

et

Pour dterminer les expressions de

Nous obtenons en projection :

Pour dterminer la position du CIR de S2/S0, utilisons la relation du cours qui permet partir de
la connaissance en un point quelconque des lments de rduction du torseur cinmatique S2/S0 de
connatre la position du CIR I . En connaissant par exemple en B, le torseur
, nous avons :

D'aprs la relation (1) nous avons par drivation :


D'aprs la relation (2) nous avons par drivation :
En divisant terme terme les deux relations prcdentes nous obtenons :

. A partir de cette relation nous pouvons crire :

. Cette dernire relation permet de dterminer entirement la position du

CIR I avec

. Les coordonnes du CIR I dans le repre

seront :
et l'on dduit :

Par construction graphique, remarquons que


est oriente par
aux points B et D aux vitesses

est oriente par

et que

. Le CIR I est l'intersection des perpendiculaires abaisses


et

Pour la position particulire

obtenons :

On dduit donc :
ce qui nous donne donc
Dans le triangle quelconque

nous avons

, partir des relations (1) et (2) nous

La longueur

A partir des coordonnes du vecteur

est telle que

trouves prcdemment, on a :

Pour exprimer les relations littrales linarises de

et

en fonction de

et

, diffrentions

les relations (1) et (2) :

En posant alors

avec

aux diffrentielles

et

En utilisant alors le fait que pour


les expressions de

et

petit, on assimile la variation des fonctions

et

respectivement

. Les quations prcdentes deviennent alors :

nous avons

et

, nous dduisons

On obtient alors les expressions linarises autour de la

position

On tudie le mouvement plan d'un systme bielle/manivelle , constitu d'un vilebrequin (1), d'une
bielle (2), d'un piston (3) et d'un bti (0). Le mouvement de rotation continu du vilebrequin par
rapport au bti est transform en mouvement rectiligne alternatif du piston par rapport au bti. Les
liaisons entre les diffrents lments sont les suivantes :

On donne de plus :

A partir des donnes et de la figure prcdente, raliser le schma cinmatique paramtr du


mcanisme dans une position quelconque.
Dterminer alors la relation gomtrique liant le paramtre d'entre
celui de sortie :

tel que

En supposant alors que

et que

, dterminer alors la vitesse de

dplacement du piston (3) ainsi que son acclration par rapport au bti (0).

et

Le schma cinmatique paramtr est le suivant :

Posons

. En ralisant la fermeture gomtrique :

par projection suivant les axes

et

il vient :

Par combinaison de ces deux relations, on obtient la relation entre

et

Pour dterminer la vitesse de dplacement du piston par rapport au bti, comme le piston a un
mouvement de translation suivant l'axe

, il suffit de dterminer la vitesse en un point

quelconque li au piston (3). La vitesse peut tre donc dtermine en B. Nous avons alors :

On a donc :

Dans le cas

, la relation prcdente devient :


.

Par drivation de la relation prcdente nous obtenons l'acclration :

D'aprs ENS Cachan 1990

L'tude porte sur un mcanisme lvateur s'insrant dans une chane de production automobile. Ce
dispositif permet le transfert d'un sous ensemble de voiture au niveau d'un poste d'assemblage. Le schma
ci-dessous, est un schma cinmatique dcrivant le fonctionnement de ce dispositif de transfert.

* On associe chaque solide (i) un repre


* Les liaisons sont les suivantes :

* Le torseur cinmatique du mouvement du solide (i) par rapport au solide (j) sera not :

Exprimer le torseur

dans le repre

et prciser la relation liant

en prcisant les

units des diffrents paramtres.


Prciser les torseurs cinmatiques associs aux liaisons.
En considrant les chanes fermes de solides :
crire les relations liant les paramtres cinmatiques.
Exprimer tous les paramtres cinmatiques en fonction du paramtre d'entre

,
et de

.
Dterminer en fonction des paramtres
cinmatique

A quelles conditions a-t-on

le torseur

Le torseur cinmatique de la liaison glissire hlicodale s'crit :

avec

Les torseurs cinmatiques des liaisons sont les suivants :

avec

avec

avec

avec

Cherchons les diffrentes relations liant les paramtres cinmatiques :


* Sur la chane
On a par composition des torseurs cinmatiques crits au mme point :

et dans la mme base

On obtient les quations suivantes :

*Sur la chane
On a par composition des torseurs cinmatiques crits au mme point :
:

et dans la mme base

On obtient les quations suivantes :

*Sur la chane
On a par composition des torseurs cinmatiques crits au mme point :
:

et dans la mme base

On obtient les quations suivantes :

*Sur la chane
On a par composition des torseurs cinmatiques crits au mme point :
:

Nous obtenons les relations :

Reprenons les 20 quations prcdentes :

et dans la mme base

1)
2)
3)
4)
5)
6)
7)
8)
9)
10 )
11 )
12 )
13 )
14 )
15 )
16 )
17 )
18 )
19 )

20 )
Les composantes des torseurs sont donc :

avec

avec

avec

avec

En utilisant les torseurs dfinis prcdemment, nous avons :

En exprimant ces diffrents torseurs au point

Avec :

On trouve donc :

, et dans la base

il vient :

, partir des expressions des composantes des torseurs en fonction de


Pour avoir
avons dduire que :
Comme
; ce qui entrane

et

, nous devons avoir

, nous

Ce mcanisme plan est utilis en batteries dans l'industrie chimique pour doser finement en continu
diffrents liquides entrant dans la composition d'un mlange . Le rglage du dbit se fait par
positionnement du centre de la liaison pivot d'axe

suivant l'axe

. Ce systme de

rglage n'est pas pris en compte lors de cette tude. On supposera donc l'axe de la pivot

, fixe

par rapport au bti. Le mouvement d'entre est un mouvement de rotation continu de la pice (2) par
rapport au bti (1) tel que

. Cet arbre (2) possde un cylindre excentr d'axe

en liaison pivot suivant ce mme axe avec la pice (3). La pice (4) , possdant une rainure
oblongue d'axe
liaison pivot d'axe

est d'une part en liaison pivot d'axe

avec la pice (3). Le mouvement de sortie du mcanisme est un

mouvement de translation de direction

de la tige (5) par rapport au bti. Cette tige (5) possde

une de ses extrmits une partie cylindrique d'axe


sur la pice (4).

avec le bti (1) et d'autre part en

en contact avec la rainure oblongue usine

Le paramtrage du mcanisme est le suivant :

Le paramtre de rglage tant

et celui de sortie tant

avec

Les torseurs cinmatiques des liaisons seront nots :

Ecrire les torseurs cinmatiques des liaisons dans leur base idale . Donner alors leur expression
au point O.
Etablir la fermeture gomtrique de la chane de solides

sous forme

torsorielle . Dduire le systme d'quations issu de cette fermeture . Montrer alors que ces relations
sont issues de la projection sur la base

de la relation vectorielle

Etablir la fermeture gomtrique de la chane de solides

sous forme

torsorielle .Dduire un second systme d'quations issu de cette fermeture. Montrer alors que ces
relations sont issues de la projection sur la base

de la relation vectorielle

Les torseurs cinmatiques , du fait du problme de cinmatique plane, auront au maximum trois

composantes . Ils seront de la forme :

nous avons :

. En analysant les liaisons,

Pour tablir la fermeture gomtrique de la chane de solides

traduisons le fait que


. Nous avons donc :
. Ce qui se traduit au point O et en projection
dans la base

par :

On obtient ainsi un systme de trois quations:

A partir de la combinaison de 1) et 3) nous obtenons :


ce qui donne aprs intgration :
. Cette relation est issue de la fermeture
gomtrique :
A partir de la combinaison de 2) et 3) nous obtenons :
. Aprs intgration nous avons :
. Cette relation est issue de la fermeture
gomtrique :

Pour tablir la fermeture gomtrique de la chane de solides

, traduisons le

fait que :
. Nous avons donc :
. Ce qui se traduit au point O et en projection dans la
base

par :

On obtient alors un systme trois quations:

En effectuant la sommation terme terme de :


suivante :
intgration :
gomtrique :

on obtient la relation
qui nous donne par
. Cette relation est issue de la relation

D'aprs le concours ENS Cachan 1985

La figure reprsente un rgulateur cinq billes de rayon r dont les centres sont disposs sur un cercle de rayon
variable. L'arbre d'entre est l'arbre (6) et celui de sortie (1). Les billes sont en appui avec des plateaux coniques
lis aux solides (1), (2), (3), (4) . Deux ressort R1 et R2 assurent le contact entre les diffrentes billes et les
plateaux coniques. Les arbres d'entre et de sortie sont en liaison pivot
(4) est en liaison glissire de direction
de direction

par rapport au bti (0). Le plateau

avec l'arbre d'entre (6). Les plateaux (2) et (3) sont en liaison glissire

par rapport au bti (0). On ne s'intresse qu' la cinmatique d'une bille. Le plan de reprsentation

de la figure contient le centre d'une bille . Les contacts billes/plateaux sont supposs sans glissement.

Dterminer l'axe instantan de rotation du mouvement de la bille (5) par rapport au bti
Dterminer le torseur cinmatique de la bille par rapport au bti en G

Dterminer alors le rapport de vitesse

sachant que

et que

Comme les billes roulent sans glisser sur les diffrents plateaux, nous pouvons crire en B et C :

D'aprs le cours sur l'axe central du torseur cinmatique, on peut dduire que l'axe central du mouvement de (5)
par rapport (0) passe par B et C , car en ces points les vecteurs vitesses sont minimaux. De plus le vecteur
est orient suivant la direction

rotation

Pour dterminer le torseur cinmatique de la bille par rapport au bti, explicitons le non-glissement aux
diffrents points de contact de la bille avec les plateaux.
* Non glissement en D :

Explicitons

:
. Il reste alors dterminer

et

. Re-paramtrons les angles orientant les diffrents vecteurs unitaires

Les angles permettant d'effectuer les produits vectoriels sont nots


figure plane on a replac les angles

et sont compris entre

; ce qui permet de trouver les relations qui existent entre les

. Sur cette
et les

On a alors :

Pour dterminer

L'expression de

, remarquons que :

est donc :

Pour obtenir la vitesse du point G, utilisons la relation liant les vitesses de deux points d'un mme solide :

On a donc :
Le torseur cinmatique en G de la bille (5) par rapport au bti (0) est donc :

Pour dterminer le rapport de vitesse sortie/entre, utilisons le non-glissement en A et D :


* En A nous pouvons crire :

Ce qui entrane donc :

On a donc :

La relation vectorielle est alors la suivante :

Le rapport de vitesse est donc :

. Il reste dterminer

Concours ENSET

Le but de l'tude est de dterminer la gomtrie et la cinmatique d'un roulement rouleaux coniques. Ce
roulement est constitu :
*D'une bague interne conique (1) , en pivot d'axe

par rapport au bti (0)

*D'une bague externe conique lie par encastrement au bti (0)


* D'un ensemble de rouleaux coniques en liaisons linque rectiligne avec d'une part la bague externe lie (0) et
d'autre part la bague interne (1).
* D'une cage (3) positionnant les rouleaux les uns par rapport aux autres.

Le vecteur

oriente la gnratrice de contact entre le rouleau reprsent et le cne interne (1).

Le vecteur

oriente la gnratrice de contact entre le rouleau reprsent et le cne externe li (0)

On pose :
On suppose qu'il y a roulement sans glissement en I et J ; points milieux des segments de contact.

Le torseur cinmatique du solide par rapport au solide

sera not

Dterminer la forme des torseurs cinmatiques :


Dterminer les axes centraux

et

des torseurs cinmatiques

en O
et

Dterminer la condition gomtrique telle que les vitesses de glissement du rouleau par rapport aux cnes de
roulement soient nulles pour tout point des gnratrices de contact . Dterminer alors

Dterminer le torseur cinmatique

en fonction des donnes gomtriques et de

Dterminer le torseur cinmatique

en fonction des donnes gomtriques et de

D'aprs l'nonc nous avons :

Les axes centraux sont les lieux des points de moments minimaux
* L'axe central

sera alors l'axe

roulement sans glissement :


* L'axe central

sera alors l'axe

roulement sans glissement :

Soient

et

car pour tout point M appartenant cet axe nous avons du fait du
.
car pour tout point M appartenant cet axe nous avons du fait du
.

les intersections respectives des axes centraux

En ces points nous pouvons crire :

et

avec l'axe

et
et
D'aprs la composition des vitesses nous pouvons crire :

. On dduit que l'axe central

doit passer par

pour

respecter

. On dduit que l'axe central

passe dans ce cas par

Pour respecter les deux conditions de roulement sans glissement, on dduit partir des constatations prcdentes
et
passent en mme temps par
et . Comme ces deux axes sont distincts, les
que les axes centraux
points

et

doivent tre confondus. Le sommet du cne du rouleau conique (2) doit se situer sur l'axe

Nous pouvons alors dfinir le demi-angle au sommet de ce cne :

Pour dterminer le torseur cinmatique

, traduisons le roulement sans glissement en

Nous pouvons alors crire d'aprs le paramtrage propos :

On dduit :

Le torseur cinmatique cherch est :

Pour dterminer le torseur cinmatique

Nous obtenons la relation vectorielle suivante :

Il vient alors :

Dterminons la vitesse

partir de :

Le torseur cinmatique recherch est donc :

, nous pouvons remarquer que :

Concours Ecole de l'air 99 MP

Le schma prsent ci-dessous reprsente un bras manipulateur d'atelier flexible , charg de


transporter des pices d'un poste de travail un autre.
Le bras (1) est li au bti par une liaison pivot d'axe

. Le bras (2) est li au bras (1) par une

liaison pivot

. Le vrin d'paule (3)-(4) a une liaison pivot

liaison pivot

avec la pice (1). Le vrin d'paule (5)-(6) a une liaison pivot

pice (1) et une liaison pivot

avec le bti (0) et une


avec la

avec la pice (2).

On considre les vitesses de sortie des tiges de vrin constantes et gales


L'application numrique sera ralise pour la configuration :

Dterminer dans la base


du robot .

, la vitesse

et

en fonction des paramtres

Application numrique pour

et

A partir de la composition des vitesses, nous pouvons crire :

Cherchons prsent chacune de ces vitesses :


*

Dans la base

nous obtenons :

Dans la base

nous obtenons :

En reprenant l'expression

, nous obtenons :

En projetant dans la base

, il vient :

Il reste prsent dterminer

et

en fonction de

* Cherchons

Dans le triangle

en fonction de

nous avons :

. En drivant cette

expression par rapport au temps et en remarquant que

Nous pouvons alors dterminer

* Cherchons

en fonction de

Dans le triangle

en fonction de

, il vient :

nous avons :

; En drivant

galement cette expression par rapport au temps, et en remarquant que

L'expression de

en fonction de

, il vient :

est alors :

Nous pouvons alors dfinir entirement

dans la base

avec

Pour l'application numrique nous avons :

avec

Nous trouvons une vitesse :

ce qui correspond numriquement :

Considrons une bute billes constitue d'un ensemble de billes en contact avec un rotor (S1) et un bti (S0).
L'tude cinmatique propose ne s'intresse qu' une seule bille (S2) en contact avec le solide (S1) en D et en
contact avec le solide (S0) en A et B. Le contact en B est de type Plan/Sphre tandis que celui de A est de type
Cylindre/Sphre.

On considre:
le repre li au bti (S0)
le repre li au vecteur tournant
le repre li la bille (S2)

. Ils

Les angles d'Euler traduisant les mobilits en rotation de la bille seront nots
permettent de passer progressivement de la base

la base

lie (S2).

Mouvement quelconque (Pas de cinmatique de contact impos sur la bille)


Dterminer le vecteur vitesse du point C de (S2) , par rapport R0 :
Dterminer le vecteur rotation
Dterminer les composantes du vecteur vitesse
Mme question pour le point B:

dans la base
exprime dans la base

Roulement sans glissement


Ecrire les conditions de roulement sans glissement aux points A et B
Dterminer l'axe central du mouvement de la bille (S2) par rapport au Bti (S0)
Dterminer

exprim dans la base

Retrouver une des conditions de roulement sans glissement de la question 2-1 partir des questions 2-2 et 23
A partir des autres conditions de la question 2-1 dmontrer que
Dterminer la vitesse de glissement
dduire l'expression de

Pour obtenir

avec

. Ecrire les conditions de roulement sans glissement. En

en fonction de

, drivons le vecteur position :

nous obtenons :

D'aprs les angles d'Euler donns nous dterminons directement :


=

Pour dterminer

utilisons la relation entre les vitesses de deux points d'un mme solide:

De la mme faon que prcdemment :


=

Les conditions de roulements sans glissement se traduisent par:

et

. A partir des relations vectorielles des questions prcdentes exprimes dans les bases
orthonormes on obtient les relations suivantes:

Etudions le mouvement de
Soit

(axe central) du mouvement de

. Dans ce cas

. En utilisant la

relation liant les vitesses de deux points d'un mme solide nous avons :
Pour tout point M de (

):

En combinant cette relation avec

on obtient :

On a donc :

pour tout point M de (

On dduit que
) . Comme le cos de l'angle considr est infrieur ou gal 1, la norme

est donc minimale

(axe central).
pour
Comme A et B sont des points vitesse nulle (non glissement entre (S2) et (S0)), l'axe central passe par ces deux
points car ce sont deux points vitesse minimale .

Dans les conditions de roulement sans glissement on a :

avec

On obtient alors l'expression de

dans le repre

Pour retrouver la condition de roulement sans glissement , utilisons les rsultats des questions prcdentes.

L'axe central de S2/S0 est orient par

et aussi par

car nous avons dmontr (question 2-2) que l'axe

. Le vecteur unitaire

central passait par les points A et B . Or


orientant l'axe central n'a donc pas de composante suivant

. En observant les composantes de


(pas de composante suivant

dduites la question 2-3 , on dduit que

dans R1
). Cette

relation correspond la relation 2) dduite la question 2-1


Pour dmontrer que
=

, dcomposons

dans R1 partir de sa relation gnrale

et des relations 1), 2) , 3) et 4) de la question 2-1.

1)

3)
4)

En remplaant ces nouvelles expressions dans

Pour dterminer la vitesse

on trouve :

considront la figure suivante

On a :

On obtient finalement:

Dans le cas d'un roulement sans glissement au point

prcdente:

et donc

. On en dduit d'aprs l'tude

Concours e4a 2000

Comme tout objet de grande consommation, la savonnette est produite industriellement sur des lignes
de production . L'installation de production se dcompose en diffrentes units :
* Unit de boudinage : Reoit les diffrents constituants de la savonnette . Elle ralise le mlange ,
l'affinage et fabrique un boudin de savon qui sort de l'unit en continu.
* Unit de coupe longueur : Coupe le boudin de savon form par la boudineuse en morceaux de
savon ou bondons. Cette coupe s'effectue sur le boudin qui dfile en continu sur la ligne.
* Unit de formage : Reoit les bondons et les forme en savonnettes avec marquage.
* Unit de convoyage pour le recyclage : Assure le recyclage des bondons dfectueux.
* Unit de conditionnement : Placement des savonnettes dans des caisses.
* Unit de palettisation : Ordonne les caisses sur des palettes en vue de leur expdition.
L'tude cinmatique propose s'intresse l'unit de coupe longueur. La modlisation du
mcanisme est plane. Le plan de reprsentation est

. Les liaisons

sont des liaisons pivots d'axes de direction perpendiculaire au plan


. La liaison
sera :

est une glissire de direction verticale

. Le repre li au bti (0)

Le mcanisme tant tel que

, montrer que

.Quelle est la nature du

mouvement de (3) par rapport (0) ?


Exprimer le plus simplement possible

en fonction de

et des caractristiques

gomtriques utiles.
Exprimer le plus simplement possible

en fonction de

et des caractristiques

gomtriques utiles.
Exprimer le plus simplement possible

en fonction de

et des caractristiques

gomtriques utiles.
Sachant que le boudin de savon, considr comme un solide, se dplace en translation rectiligne
uniforme de vitesse

par rapport au bti (0), donner, partir de l'instant o la lame

est dans le savon, la composante de

suivant

Exprimer la loi
En dduire
Soit

sachant qu'

, l'origine du repre li au boudin de savon. Exprimer les quations paramtriques de la

trajectoire de

En

en fonction de

et

dans le savon. La coupe du boudon est-elle droite ? Justifier la rponse.

nous pouvons crire :

Utilisons la relation liant les vitesses de deux points d'un mme solide :

Comme

, nous dduisons :

Ces deux vecteurs ne pouvant tre colinaires dans le cas d'une cinmatique plane ; le vecteur
n'tant pas nul, nous dduisons que

. Le torseur cinmatique de la pice (3) par rapport au

bti sera :

Ce torseur est un torseur couple . C'est le torseur caractristique d'une translation circulaire. Tout
point li (3) aura mme vitesse par rapport (0).

Pour dterminer

Pour dterminer

, utilisons la dfinition de la vitesse :

, utilisons la relation liant les vitesses de deux points d'un mme

solide :

La vitesse
vitesses :

peut tre dtermine par la relation sur la composition des vecteurs

Du fait de la cinmatique particulire de la pice (3), nous pouvons crire :

En reprenant l'expression de

Cherchons

il vient :

Comme le boudin de savon est considr comme un solide, et que le point P de la lame doit rester au
contact du boudin, nous devons avoir :

La relation de contact prcdente se traduira alors par :

ce qui donnera :

et donc

1)

Par intgration entre l'instant initial

et l'instant

nous avons :

qui par intgration donnera :

Cherchons l'expression du vecteur position

Les coordonnes du point

dans le repre plan

Pour obtenir une coupe droite, il faut que dans le repre plan

li au savon sont :

. La condition

Cette condition sera ralise si

pour laquelle la coupe du savon est droite est donc :

2)

Comme le mouvement du savon par rapport au bti est un mouvement de translation rectiligne
vitesse constante, tout point du savon a mme vitesse par rapport au bti (0).

Nous pouvons alors dduire que


Par combinaison des relations 1) et 3) :

3)
et

nous retrouvons l'expression

2) :

qui traduit le fait que la dcoupe du savon sera bien droite.

Le schma joint, reprsente le systme d'entranement d'une pompe doseuse utilise pour la constitution de
dosages pharmaceutiques prcis. Ce mcanisme transforme le mouvement de rotation uniforme de l'arbre
d'entre (1) en translation alternative d'amplitude rglable du piston de sortie. Cette transformation et son rglage
sont obtenus par l'utilisation judicieuse des proprits cinmatiques d'un train picyclodal dont le diamtre
primitif du satellite (2) est gal au rayon primitif de la couronne (3). La partie excentre de l'axe-satellite (2) sert
de manivelle la bielle. Celle-ci entrane donc le piston (5) en D en translation rectiligne alternative dans son
guidage par rapport au bti (0). L'amplitude de cette translation est ajuste par rotation de la couronne (3), au
moyen de la vis sans fin (6), avant son immobilisation par rapport au carter (0) par une vis de blocage.

Dans un train picyclodal plan, quelle est la trajectoire dcrite par un point appartenant au cercle primitif du
satellite par rapport au bti ?
Dans ce cas particulier , tablir la relation

en considrant que le diamtre (

) du cercle

primitif li (2) est la moiti du diamtre du cercle primitif li (3).


A quoi correspond le point , point de tangence des deux cercles primitifs un instant t ?
En considrant un point quelconque M appartenant au cercle primitif li (2). Montrer que la vitesse
passe toujours par le centre C du cercle primitif li (3). Il sera utile l'occasion de raliser une
figure plane paramtrant la position d'un point M quelconque du cercle primitif de (2).
En supposant que ce point M est en fait A (voir figure), quelle-est alors la trajectoire de A par rapport au

bti (0) si l'on suppose que pour


entre

et

est paramtr par

(instant initial),

, l'angle entre

et

est

et que l'angle

Le cercle primitif li au satellite (2), roulant sans glisser l'intrieur du cercle primitf du plantaire (3), tout
point li ce cercle dcrit une hypocyclode par rapport au bti.

Pour tablir la relation

, on peut, soit utiliser la formule de WILLIS qu'il faut adapter soigneusement,

soit dfinir la cinmatique du train picyclodal en changeant de repre d'observation : le porte-satellite (ici la
pice (1)).
En dcrivant le mouvement par rapport (1) on est en prsence d'un train d'engrenages simple .
On a donc
(0), on a:

Le point

. En utilisant la composition des vitesses et le fait que (3) est lie entirement
et l'on dduit que

correspond au CIR du mouvement de (2) par rapport (3) ( donc par rapport (0)) . En ce point

on peut crire dans ce cas de cinmatique plane:


A partir de la figure jointe paramtrant la position d'un point M appartenant (2):

On a :

les vecteurs

et

sont donc colinaires.

En utilisant la relation dtermine la question 2 (


intgration de cette relation entre l'instant initial

) , on a

et donc

et l'instant il vient :

. Par
avec

=0

D'aprs la figure prcdente, en considrant que le point M est aussi le point A, le triangle (C,B,A) tant isocle,
on a

. En combinant cette relation et la relation

, on obtient

= constante. Le vecteur
trajectoire de A est donc un segment de droite de longueur
l'axe (C,

).

garde une inclinaison fixe par rapport


, centr sur C et inclin d'un angle

. La
par rapport

Ce rgulateur peut tre utilis en capteur de vitesse dans une boucle d'asservissement. La rotation de l'axe
(1) produit une variation d'inclinaison des bras (2) et (2') et donc une variation de position de la pice (4)
suivant l'axe

qui est utilise en grandeur de sortie du capteur. On pose:

En utilisant le paramtrage propos, dterminer l'angle

en fonction de

Dterminer alors la vitesse de rotation de la barre (3) par rapport au bti (0)
Dterminer la vitesse et l'acclration de G2 en supposant que
Dterminer la vitesse de glissement en D entre (4) et (1) de deux manires diffrentes.

Pour dterminer la relation

en fonction de

, on utilise une fermeture gomtrique en

projection:
=
puis en projetant cette relation sur

on obtient

ce qui implique :
et donc que
on dduit que :
Pour

Pour

, les bras 2 et 3 sont superposs

solution rejeter

les deux bras sont dans la configuration de la figure jointe

La vitesse de rotation est

Cherchons la vitesse du point G2 .

Comme :

solution retenir.

On a donc :

Cherchons prsent l'acclration du point G2

Par dfinition:

Comme :

L'expression de l'acclration du point G2 est :

Pour tudier la vitesse de glissement en D, dterminons :

Premire mthode:

Avec :

Nous obtenons :

Seconde mthode:

et

Considrons une portion de barrage dont la coupe transversale est reprsente ci-dessous. Ce barrage est soumis l'action
de l'eau (pression hydrostatique) , l'action de la pesanteur et l'action de la pression atmosphrique.

On s'intresse un lment de barrage de longueur unitaire (suivant la direction

), soumis l'action de l'eau. On

demande de dterminer la rsultante des forces de pression et de dterminer la position du centre de pousse : P o les
actions de l'eau sont rductibles un glisseur . On prendra comme masse volumique de l'eau.
Dterminer le torseur d'action des actions de gravitation sur le barrage en O , ainsi que la position du centre de
gravit de celui-ci dfini par

. On prendra

comme masse volumique du bton.

Les actions surfaciques rparties de contact entre l'eau et la paroi du barrage sont fonction de la fonction scalaire
pression. Dans le cas de l'hydrostatique, la variation de cette pression est fonction du paramtre

. On a :

. En intgrant cette relation entre deux positions repres par les points A et M tels qu'en A :
M:

, on a :
et donc

En un point M du barrage nous pouvons crire :

Soit

le plan de symtrie de cet lment de barrage.

On trouve donc :

la position de l'axe central

de ce torseur sera donn par la relation vectorielle :

et en

En ce point P le torseur rsultant s'crit :

Considrons un lment de volume de barrage soumis au champ de pesanteur. En un point M courant du barrage, si
l'on considre un lment de volume

, on peut caractriser en ce point les actions de gravitation par :

La position du centre de gravit G est tel qu'en G nous avons :

En notant

, la position de l'axe central de ce torseur est tel que G est

positionn par rapport O par la relation :

La position du centre de gravit suivant l'axe

sera dfini par :

D'aprs un sujet de concours ENSAM 1992

Considrons un robot d'alimentation de machine spciale d'usinage ayant pour fonctions :


*De prendre une pice brute sur un convoyeur d'alimentation
*De dposer cette pice sur la machine d'usinage
*D'vacuer la pice usine vers un tapis d'alimentation.
La reprsentation du poste d'usinage (vue du dessus) est la suivante :

Les liaisons principales du robot retenu pour les diffrentes manipulations sont les suivantes :

La liaison entre les bras (2) et (3) est complte par deux bielles (4) et (5) de telle sorte que le
quadrilatre ABCD forme un paralllogramme dformable. On pose :

Les variables articulaires sont les suivantes :

Les trois dernires rotations tant comptes positivement autour de


robot est

. Le repre fixe li au socle du

. Les points O,C et E sont aligns. On note

Le poids des lments est nglig devant la charge externe applique en bout du prhenseur li
l'extrmit E du bras (3). Cette action se rduit un glisseur :

On se propose de raliser une tude de statique plane de ce robot :


Les actionneurs utiliss sont deux vrins hydrauliques :
* Le vrin not H, de translation horizontale
point H, projection orthogonale sur l'axe
*Le vrin not V, de translation verticale
V dfini par

du point C est fix entre le point C et le


du point C
du point C est fix entre le point C et le point

*Les actions des actionneurs se rduisent au point C un glisseur :

*On suppose que le problme est un problme de statique plane avec


En utilisant une interprtation analytique de rsultats de la statique graphique, dmontrer que
le torseur des efforts exercs en O par la platine (1) sur le bras (2) est de la forme :

En utilisant le rsultat prcdent, dterminer la valeur du coefficient

en fonction de

En dduire les valeurs des efforts dvelopps par les actionneurs H et V en fonction de

On isole le sous ensemble


plan

.
.

. Il est soumis l'action de trois glisseurs dans le

entirement connu

Nous ne pouvons dterminer ces diffrents glisseurs directement. Il nous faut donc tudier plus en
dtail l'quilibre de pices ou de sous ensembles du robot.
*Isolons la barre (5). Elle est soumise trois glisseurs dans le plan.

En appliquant le thorme d'un solide soumis trois glisseurs ; la condition ncessaire d'quilibre de
la pice (5) est que :
LES GLISSEURS SONT :

Nous dduisons que ces trois glisseurs sont concourants en C. Le glisseur d'action de la pice (3) sur
la pice (5) peut s'crire :
car d'aprs la gomtrie particulire du robot

On peut raliser le mme raisonnement pour la barre (4), et l'on dduit que :
car d'aprs la gomtrie particulire du robot

*Isolons prsent le bras (3). Il est soumis l'action de trois glisseurs :


entirement connu

A l'quilibre, en appliquant le thorme d'un solide soumis trois glisseurs , nous dduisons que ces

trois glisseurs sont concourants en

et que l'action

est oriente par le vecteur

.Nous

pouvons dduire, si nous le souhaitons , les rsultantes des trois glisseurs par fermeture vectorielle.
*Isolons ensuite le bras (2) . Il est soumis l'action de trois glisseurs :

entirement connu partir de l'quilibre de

A l'quilibre, en appliquant le thorme d'un solide soumis trois glisseurs , nous dduisons que ces
trois glisseurs sont concourants en

et que l'action

est oriente par le vecteur

.Nous

pouvons dduire alors par fermeture vectorielle les rsultantes des trois glisseurs.
Pour dmontrer que
colinaire

, il faut dmontrer que

car ces deux vecteurs orientent les axes centraux des glisseurs

est
et

. Si tel est le cas, leurs rsultantes seront colinaires et nous pourrons alors crire :
.
Considrons le point

, intersection de l'axe central de

A partir de Thals, nous pouvons crire :

et de l'axe

*dans le triangle

*dans le triangle

Par combinaison de ces deux relations (multiplication terme terme) nous dduisons que
. Les vecteurs

Pour dterminer

et

sont donc colinaires. On dduit donc que

, tudions maintenant l'quilibre d'une partie du robot constitue de


.

l'ensemble des pices


*Isolons l'ensemble

*Caractrisons les actions externes sur

entirement connu

Comme nous nous intressons la relation liant


les composantes du torseur

et

, il faut viter de faire intervenir

dans les quations d'quilibre. En appliquant le PFS

, thorme du moment statique en C, en projection suivant la direction

, nous

obtenons :

Comme

et

sont colinaires, nous obtenons :

et donc

Nous dduisons :

Par Thals sur le triangle

nous dduisons que

; ce qui nous donne

On a donc

A.N

Pour dterminer H et V en fonction de

, il faut dterminer entirement

. En appliquant le PFS l'ensemble

car
, thorme de la

rsultante statique, nous avons :

ce qui entrane :

donc :

actions des vrins :

et

. Nous dduisons les

Considrons une liaison pivot glissant constitue d'un arbre (1) et d'un alsage (2). Du fait du jeu
existant dans la liaison, on observe un dfaut de position angulaire de l'axe de l'arbre par rapport
l'axe de l'alsage . Le paramtre de position angulaire est not .

L'arbre est soumis un glisseur


frottement pour le couple de matriaux en prsence est :

. Le coefficient de
. Les actions de gravitation sont

ngliges.
En fonction de la gomtrie du systme, on observe un quilibre de l'arbre par rapport l'alsage
quelque soit l'intensit de l'effort appliqu en C. Ce phnomne s'appelle Arc-Boutement. On le
retrouve notamment dans les liaisons glissires (tiroirs par exemples) soumis des sollicitations en
porte--faux.
Le torseur d'action du solide (i) sur le solide (j) sera not au point M :

Exprimer la valeur de l'angle

en fonction du jeu mini :

entre l'arbre et l'alsage et des

constantes du problme. On supposera cet angle faible.


On suppose que le contact entre l'arbre et l'alsage est de type ponctuel avec frottement aux
points A et B. Donner la forme des glisseurs d'actions de l'alsage (1) sur l'arbre (2) aux points A et
B.
En supposant que le problme rpond aux conditions de la statique plane, dterminer
analytiquement la condition pour laquelle il y a arc-boutement. Les diamtres nominaux : de l'arbre
et de l'alsage sont identiques.
Retrouver le rsultat prcdent partir d'une interprtation graphique de l'quilibre de l'arbre
(2).

Le jeu minimal tant rduit , on a

et

. On a donc

qui donne un jeu

par exemple faire une application numrique pour un ajustement


minimal de
obtenons

. Pour une longueur de guidage

. On peut

entre l'arbre et l'alsage, nous

ce qui donne un angle de

. Le calcul direct

donnerait

Considrons les normales aux contacts en A et B. Si on isole l'arbre (2), la base locale

permet de dfinir les torseurs d'actions de (1) sur (2) aux points A et B

La normale au contact au niveau des deux points de contact est :

. En travaillant en valeur

algbrique nous pouvons alors crire :

De plus, avec

faible nous pouvons crire :

torseurs des liaisons ponctuelles deviennent donc :

. Les

Les lois de Coulomb nous disent que la composante tangentielle d'action s'oppose localement
la vitesse de glissement.

L'utilisation des valeurs algbriques dans cette tude d'quilibre permet d'crire d'aprs les lois de

coulomb:
et
En appliquant le principe fondamental de la statique l'arbre (2), dans le cas de ce problme plan,
nous obtiendrons trois relations indpendantes. Comme ce problme est quatre inconnues :
, il nous faut une autre quation pour rsoudre le systme. Les lois de Coulomb
nous donnent une relation dans le cas o un des deux points est la limite du glissement. Dans ce cas,
les lois de coulomb nous disent que le rapport de la composante tangentielle sur la composante
normale est constante. Cette dernire relation permet de rsoudre le systme et de dfinir chacune des
inconnues
. La condition d'quilibre se traduira par une inquation que devra
vrifier le rapport des composantes tangentielles et normales de l'appui ponctuel qui ne se trouve pas
la limite de glissement. En effet, si on observe un glissement en l'un des points de contact, l'autre
point de contact doit garantir alors l'quilibre de l'arbre. Traduisons ceci analytiquement :

Le PFS appliqu (2) en A se traduit par :

La limite de glissement ,par exemple en A, se traduit par :

La combinaison de ces quatre relations permet de dfinir

La condition d'quilibre de l'arbre (2) sera alors dtermine par l'inquation :

A partir des l'expressions de

, il vient :

ce qui implique donc :

Comme

nous pouvons crire :

et donc

Cette dernire relation constitue la condition d'quilibre de l'arbre(2).


L'autre possibilit consiste dfinir le point B la limite de glissement (
L'utilisation des quations d'quilibres 1), 2) et 3) permet de dfinir les composantes d'actions :

).

La condition d'quilibre au point A se traduit alors par

utilisant les composantes dfinies prcdemment nous obtenons :

(car le rapport

) . En

. Cette relation est

identique celle dtermine prcdemment.

Isolons l'arbre (2). Il est soumis l'action de trois glisseurs. D'aprs le thorme d'un solide
soumis trois glisseurs, ces glisseurs sont coplanaires, leurs axes centraux sont concourants en D et
la somme vectorielle de leurs rsultantes doit tre nulle.

avec

En supposant tre la limite du glissement en A :

, la

condition d'quilibre de l'arbre (2) est :


.

Par une analyse graphique on dtermine

condition d'quilibre entrane donc :

. La

et l'on obtient

Concours CAPET 1992

La protection de la ville de Londres contre les inondations de la Tamise, dues aux temptes ou aux trs fortes mares de la mer du
Nord, est assure depuis 1981 par un barrage mobile constitu de 10 lments indpendants permettant de fermer partiellement ou
totalement le cours du fleuve. Les quatre barrires centrales de 61 m autorisent le passage de navires de fort tonnage. Chaque
barrire est constitue d'une partie centrale (porte) , de section en forme de secteur circulaire de centre C et de deux disques contrepoids situs ses extrmits.
Les parois de la porte sont constitues de tles mtalliques, entretoises pour rigidifier la structure. Elle peut tre anime d'un
mouvement de rotation autour de l'axe

; axe fixe par rapport au sol. Les faces internes de la porte sont supposes soumises

la pression atmosphrique. Les faces externes immerges sont supposes soumises la pression hydrostatique de l'eau.
Le plan

est plan de symtrie de la porte.

Donnes et notations :
-

: angle au centre de la section


: rayon extrieur du secteur circulaire
: longueur de la porte
: masse volumique de l'eau
: paramtre de position angulaire de la porte

A partir des donnes prcdentes, dterminer les pressions relatives aux points A,K et P .
On note

la longueur immerge de la face plane de la porte. Dterminer au point C appartenant au plan de symtrie

de la porte, le couple rsultant des actions rparties de l'eau sur la partie plane de la porte en fonction de la pression
relative en A note

, de

et

Sans dvelopper les expressions des intgrales, expliquer ensuite la mthode qui permettrait de dterminer entirement dans la base
le torseur d'action en C de l'eau sur la partie cylindrique immerge de la porte en fonction de
du paramtre de position

et

La variation de la pression est fonction de la coordonne

car en hydrostatique

entre les positions :

on obtient la relation suivante :

L'expression de la pression relative est donc :

Nous pouvons donc dfinir les pressions aux diffrents points :

Le torseur rsultant des actions de l'eau sur la porte , peut se dcomposer en deux termes :

. En intgrant cette relation

Cherchons dans un premier temps le torseur

En travaillant dans le plan de symtrie

de la porte, considrons un point M courant de ce mme plan tel que


. Nous pouvons crire que le torseur d'action de la pression relative de l'eau sur la

partie plane est :

avec :
*

*
*

On a donc :

avec

On obtient alors par intgration :

Le torseur cherch est donc :

Cherchons dans un second temps le torseur

En travaillant dans le plan de symtrie

de la porte, considrons un point M courant de ce mme plan tel que

On peut remarquer que pour tout point M,

est orient suivant la direction du vecteur

et donc que

. Le torseur lmentaire des actions de pression relative ramen au point C est :

Par intgration nous obtiendrons :

En reprenant alors l'expression gnrale du torseur d'action de l'eau sur la porte, nous aurons :

Le moment du torseur des actions de l'eau sur la porte en C sera donc :

Dans l'tude prcdente, nous avons dtermin l'expression du torseur d'action de l'eau sur la partie cylindrique de la porte au point
C:

Cherchons l'expression de l'lment d'effort en fonction de


*

*
*
On a donc :

avec

Il reste donc dterminer

en fonction de

A partir de cette figure nous dduisons :


et donc :
Par intgration nous pourrons dterminer ensuite

Posons

. Pour

on aura

L'expression finale , intgrale, du torseur d'action de l'eau sur la partie cylindrique sera donc :

, de

Considrons une porte cylindrique en tle constitue d'une partie cylindrique de rvolution d'axe
rayon externe
de hauteur

, d'paisseur

et de hauteur

(suivant la direction

, et de largeur externe

perpendiculaire la direction

), lie une partie plane d'paisseur

. Une section quelconque de la porte dans un plan

est :

Donnes et notations :

: rayon extrieur du secteur circulaire


: hauteur de la porte (suivant la direction

: paisseur des tles de la porte


: masse volumique de la porte
Donner l'expression de la masse
Dans le cas d'une paisseur faible

de la porte . Calculer sa valeur numrique pour


, donner une expression approche de la masse

.
.

Comparer la valeur qui serait obtenue avec l'expression trouve la question 1. Conclusion.
Dterminer dans le cas d'une paisseur faible
, la position du centre de gravit G de la porte
que l'on dfinira par le vecteur

. Dterminer alors la valeur numrique

Considrons une portion de cylindre d'axe


le plan

, de longueur

est reprsente ci-dessous :

L'expression de la masse de cette portion de cylindre est :

suivant cet axe et dont la section dans

Cherchons alors

. Posons

. On a alors :

l'expression de l'intgrale devient :

et

En reprenant l'expression de la masse :

Et l'on obtient finalement :

Une autre mthode de dtermination consiste considrer une portion de cylindre d'axe
et d lment de volume, le volume orange sur la figure ci-dessous :

Dans ce cas, l'expression de la masse de cette portion de cylindre sera :

, de longueur

avec

. L'lment de volume
. Il n'est fonction que de la variable

sera donc

. L'expression de la masse devient :

On retrouve l'expression de la masse dtermine prcdemment. Cette dernire relation nous permet de dfinir
.
la masse de notre porte, en remarquant que

tant la masse de portion de cylindre telle que

tant la masse de portion de cylindre telle que

On obtient alors l'expression finale de la masse

de notre porte :

A.N :

Dans le cas d'une paisseur faible , nous pouvons crire l'expression approche de la masse

en

considrant que la porte est constitue de deux parties linaires (Le segment

et l'arc

) rpartition

linaire massique constante :

A.N :

En utilisant l'expression de la masse dtermine la question 1, nous aurions :

L'erreur commise en utilisant l'expression approche est de l'ordre de 1% ; ce qui semble ngligeable dans ce
cas au regard des incertitudes sur les dimensions exactes de la porte, des variations d'paisseur des tles.

Pour dterminer dans le cas d'une paisseur faible

la position du centre de gravit de la porte,

nous pouvons nouveau reconsidrer que la porte est constitue de deux parties distinctes :
*Une partie cylindrique de centre , rayon , de longueur , et d'angle
.
*Une partie plane de dimension :

Par symtrie nous pouvons dire que le centre de gravit se trouvera l'intersection des plans de symtrie de la
porte : donc suivant la droite

. Cette droite se trouvant gale distance des extrmits de la porte .

Pour la partie cylindrique le CDG

est tel que :

avec :

les bornes de variation du paramtre

tant

On a donc :

Pour la partie plane, le CDG se trouve au point

Pour dterminer prsent le CDG

tel que :

de la porte entire, nous pouvons appliquer la formule du barycentre en

pondrant les centres de gravit des deux lments prcdents de leur longueur respective. On a alors :

A.N :

Considrons un demi cercle de rayon r , possdant une rpartition linique de masse constante et dont
on cherche dfinir le centre de gravit.

Dterminer les coordonnes du centre de gravit du demi-cercle dans le repre

La position du centre de gravit de ce demi-cercle est donne par la relation

explicitant cette relation dans ce cas particulier, nous avons :


et

. En

avec

Considrons un triangle rectangle de cots de longueurs a et b

Dterminer les coordonnes du centre de gravit de ce triangle dans le repre

La position du centre de gravit est donne par


composants de cette relation, nous avons :

. En explicitant les diffrents

L'expression du vecteur

* En intgrant par rapport

devient alors :

nous obtenons :

* En intgrant prsent par rapport

nous obtenons :

On a donc :

Considrons un cne de rvolution de hauteur et de demi-angle au sommet

Dterminer par intgration la masse

sachant que la masse volumique du solide considr est

note .
Retrouver le rsultat prcdent en appliquant le thorme de Guldin dans le cas d'une
dtermination de volume.
Dterminer la position du centre de gravit G par rapport au repre
Dduire des rsultats prcdents , le centre de gravit d'un cne tronqu de hauteur h

L'expression de la masse est :


d'paisseur

. En prenant un lment de volume

On obtient alors l'expression de l'lment de volume :

La masse est donc :

On obtient donc aprs intgration :

Par Guldin nous avons directement l'expression du volume engendr par la rotation d'une plaque
triangulaire rectangle de cts de longueurs et

. Le volume dans ce cas sera :

et

Nous obtenons directement

. La masse sera :

et l'on retrouve alors l'expression prcdente :

La position du centre de gravit est donne par :

En utilisant les coordonnes cylindriques, nous avons :

L'ordre d'intgration n'est pas choisi au hasard, en effet , la sommation par rapport permet de
simplifier l'intgrale car dans ce cas,

. L'intgrale devient :

En appliquant les rsultats prcdents, nous pouvons utiliser la formule du barycentre qui permet
d'crire en pondrant le centre de gravit

d'une masse ngative

Le cne tronqu est suppos tre form par un cne (1) de hauteur

et de demi-angle au sommet

, auquel on a enlev un cne (2) de hauteur et de demi-angle au sommet

En reprenant l'expression du barycentre, nous avons :

et

et

La position du centre de gravit de ce cne tronqu est donc :

Considrons une armoire en appui sur un plan . On souhaite dplacer trs rgulirement cette armoire
en la faisant glisser sur le plan tout en vitant son basculement.

On donne

le coefficient d'adhrence entre l'armoire et le plan d'appui. L'armoire de

masse m est soumise aux actions de gravitation rductibles un glisseur au centre de gravit
l'armoire (
plan de symtrie

de

) . L'effort ncessaire au dplacement de l'armoire est appliqu dans le


. Il est rductible un glisseur appliqu au point C :

En considrant que le problme est un problme de statique plane, dterminer les conditions
pour lesquelles l'armoire glissera sur le sol sans basculer.

Isolons l'armoire (1).


La modlisation de ce problme en problme de statique plane est justifie car , il existe un plan de
symtrie et les actions externes sont rductibles dans ce cas de figure deux glisseurs situs dans le
plan de symtrie

Caractrisons les actions externes appliques l'armoire dans le cas d'un problme plan :

dans le cas d'un problme plan avec frottement

G tant le centre de gravit de l'armoire


Appliquons le PFS l'armoire (1) au point B , point d'intersection des axes centraux des glisseurs
et
l'quilibre le torseur

. Comme ce solide est soumis deux glisseurs coplanaires,


est aussi un glisseur au point de concours B.

Au point B, nous pouvons crire :

Le thorme de la rsultante statique permet d'crire l'quilibre :

Dans le cas d'un problme plan, nous dduisons deux relations scalaires en projection dans la base
:
Il vient :
Une analyse graphique de l'quilibre nous aurait permis de dduire directement

. En effet l'quilibre, le solide tant soumis trois glisseurs, la somme des


rsultantes des glisseurs nous donne le vecteur nul :

En considrant que l'angle

oriente le vecteur

par rapport la direction

que :
* Tant que

, l'armoire ne pourra se dplacer. Dans ce cas, en utilisant les relations

scalaires dduites prcdemment, nous aurons :


* Pour une valeur de

telle que

avec

dplacement de l'armoire . L'angle prendra alors une valeur fixe :


configuration des efforts sera la suivante :

, nous pouvons noter

et donc :

, on observera un
. La

On peut alors crire que la condition de mise en mouvement de l'armoire est :


et donc

1)

Remarque : Si l'on souhaite dplacer cette armoire aussi rgulirement que possible, il faut viter de
produire un effort de pousse trop important . Au del de la valeur
, le surplus d'effort
sera converti en acclration de l'armoire. L'effort judicieux se situe autour de la valeur

On peut prdire que le dplacement de l'armoire dans ce cas sera chaotique du fait de la variation
possible du coefficient d'adhrence entre le sol et l'armoire (chacun en a fait dj l'exprience).
Intressons-nous maintenant au non basculement de l'armoire. Nous pouvons remarquer que s'il y a
un basculement de l'armoire, nous pourrons l'observer autour du point A . Dans ce cas, la somme des
moments extrieurs en A appliqus l'armoire, sera positive autour de l'axe

. La condition de

non basculement sera donc :

En supposant que le dplacement de l'armoire est rgulier (avec un effort de pousse autour de la
) et donc que ses quantits d'acclrations sont ngligeables, nous pouvons
position
crire :

Comme les lments d'efforts du sol (0) sur l'armoire (1) ne peuvent avoir de composantes suivant la

direction

que positives, le moment


il faut que

ne peut tre que positif . Pour obtenir


et donc

Par combinaison des relations 1) et 2), nous obtenons :

Dans ce cas, il y aura dplacement de l'armoire sans basculement.

2)

. Il vient donc

Considrons un dispositif d'ablocage de pice , positionn sur une table de machine outil. La pice (5)
est bride sur la table (0) par l'intermdiaire d'un palonnier (4) . L'effecteur utilis lors du bridage est
un vrin simple effet constitu d'un corps (1) et d'une tige (2). Ce vrin est en articulation avec les
pices (0) et (3) aux points A et B . La pice (3) est elle-mme en liaison articulation avec (0) et (4)
aux points C et D . Le palonnier (4) possde deux appuis ponctuels de normale avec la pice (5).
Le problme est un problme de statique plane . La position des pices pour l'tude statique est celle
dfinie par la figure propose. Les liaisons entre pices sont supposes parfaites.

Le torseur d'action mcanique de la pice (i) sur la pice (j) sera not :

La section utile

du piston est soumise la pression d'alimentation

en liaison pivot glissant d'axe

. La tige du vrin (2) est

par rapport au corps du vrin (1).

Dans ces conditions, on demande de dterminer :


En isolant les diffrentes parties du vrin, de dmontrer que l'action quivalente du bti (0) sur la
pice (3) est quivalente un glisseur passant par B et d'axe central orient par

La liaison quivalente entre (3) et (5)


Les actions au niveau de chaque liaison en fonction de la pression

d'alimentation du vrin

Caractrisons les actions au niveau du vrin par des torseurs :


Considrons le systme isol constitu des pices (1), (2),(3),(4) .Le systme possde un plan de
symtrie

. Les actions externes appliques au systme sont rductibles :

*D'une part , deux glisseurs rsultants des actions rparties de la pression sur le piston (2) et sur le
corps de vrin (1) .

Soit

et
*D'autre part , l'action de contact type ponctuelle de normale

en E et F entre les pices (5) et (4).

Le problme tant un problme de statique plane, les torseurs d'action mcanique transmissibles entre
les pices (i) et (j) des liaisons pivot de direction seront nots :

Ce sont des glisseurs.

*Isolons la tige (2) :


caractrisons les actions externes :

Appliquons le PFS (2) en B. Cette pice tant soumise deux glisseurs coplanaires
et

, l'quilibre, le troisime torseur est un glisseur au point de concours des deux autres

glisseurs (le point B) . On peut donc crire

et de plus, en projection dans la base

*Isolons ensuite la pice (1) :


Caractrisons les actions externes :

Appliquons le PFS (1). Cette pice est soumise trois glisseurs plans. D'aprs le thorme d'un
solide soumis trois glisseurs, l'quilibre, leurs axes centraux sont concourants. Comme le point de
concours des axes centraux de

et

est le point A, le troisime glisseur a son

axe central qui doit passer par ce point. La seule possibilit est que :

. Le torseur d'action

est le torseur nul. La projection des quations d'quilibre dans la base

nous

donne :

En analysant les relations (2) et (5) nous remarquons que :


L'action de la pice (0) sur la pice (1) est identique l'action de (2) sur (3) :

On peut donc conclure que l'action quivalente du bti (0) sur la pice (3) est quivalente un
glisseur :

avec

dans notre tude)

Pour dterminer la liaison quivalente entre les pices (5) et (3), isolons la pice (4).
Caractrisons les actions externes sur cette pice par des torseurs :

Cette pice est soumise trois glisseurs . A l'quilibre, d'aprs le thorme d'un solide soumis trois
glisseurs, ces glisseurs ont leurs axes centraux concourants . Comme
et

leurs axes centraux parallles :


autres glisseurs ; c'est:

et

ont

, le troisime glisseur a son axe parallle aux deux

. Ce cas correspond au cas particulier o les axes centraux se joignent


.

l'infini. Comme les rsultantes des glisseurs orientent les axes centraux, on doit avoir :
Comme de plus , le plan

est le plan de symtrie de chargement de la pice (4), on a par

symtrie :
alors dfinir un torseur quivalent

ce qui donne :

. On peut

d'action de la pice (5) sur la pice (4) en D:

car

Ce torseur quivalent est un glisseur d'axe central

. La pice (4) est donc soumise en fait

l'action de deux glisseurs . D'aprs le thorme d'un solide soumis deux glisseurs, les glisseurs ont
mme axe central, et leurs rsultantes ont mme norme et sens opposs. On dduit :

L'action de la pice (3) sur la pice (5) est donc une action quivalente de type ponctuelle en D de
normale d'expression :

Les torseurs plans reprsentatifs des actions de contact entre les diffrents solides sont les
suivants :

*Isolons la pice (3)


*Caractrisons les actions externes par des torseurs :

*En appliquant le PFS la pice (3) en B en projection dans la base

, il vient :

Les relations liant les composantes sont les suivantes :

Par combinaison de ces relations, il vient :

Les torseurs des liaisons s'expriment en fonction de la pression

par :

Le mouvement de chaque solide est parallle au plan

. Le mcanisme comprend cinq

solides rigides que l'on peut structurer en deux chanes fermes une seule boucle en srie. Le
mouvement d'entre du mcanisme est un mouvement de rotation autour de l'axe

du solide S1

par rapport au bti S0 . La variable articulaire paramtrant la rotation plane de S1/S0 est l'angle
mouvement de sortie est une translation suivant la direction
paramtre de position est
de coupe.

. Le

du solide S5 par rapport S0 . Le

. S1 est entran par un moteur extrieur au mcanisme . S5 porte un outil

Toutes les liaisons sont parfaites (sans frottement).


Le problme est suppos plan.
Les actions de gravitation sont ngliges.
Le mcanisme subit des actions externes dues au moteur et la coupe.
et

Le torseur d'action de la pice (i) sur la pice (j) sera not :

Dfinir la forme des torseurs transmissibles par chaque liaison, en prcisant le point de rduction
et la base de dcomposition.
Dterminer en fonction des actions externes, les composantes des torseurs d'action mcanique.
Prciser les pices isoles et les projections ralises.

Le problme est un cas de statique plane car le systme est suppos possder un plan de symtrie
et les actions externes appliques au systme se rduisent des efforts dans ce mme plan

et des moments perpendiculaires ce plan (suivant

) . Dans ces conditions, les torseurs statiques

des liaisons sont les suivants :

Pour dterminer les 14 composantes des torseurs, il nous faut normalement 14 quations
indpendantes. Comme il faut rserver une relation pour lier le couple moteur
coupe externe

sur la pice

la composante de

, il faut disposer au total de 15 quations . Ces quations seront

dduites du principe fondamental de la statique appliqu chaque solide.


*Isolons le solide
* Caractrisons les actions externes sur ce solide :

* Appliquons le principe fondamental de la statique

en A , en projection dans la base

On obtient en projection le systme d'quations :

*Isolons le solide
* Caractrisons les actions externes sur ce solide :

* Appliquons le principe fondamental de la statique


:

en B , en projection dans la base

On obtient le systme d'quations :

*Isolons le solide
* Caractrisons les actions externes sur ce solide :

* Appliquons le principe fondamental de la statique


:

en C, en projection dans la base

On obtient le systme d'quations :

*Isolons le solide
* Caractrisons les actions externes sur ce solide :

* Appliquons le principe fondamental de la statique


:

en D , en projection dans la base

On obtient le systme d'quations :

*Isolons le solide
* Caractrisons les actions externes sur ce solide :

* Appliquons le principe fondamental de la statique

en E , en projection dans la base

On obtient le systme d'quations :

On dispose de 15 quations :

Par combinaison de ces quations, nous obtenons les expressions des composantes des torseurs en
fonction des composantes des deux torseurs externes appliqus au systme.

Considrons un flotteur sphrique de rayon

et de masse

, obturant le fond horizontal d'un rcipient

possdant un orifice circulaire dans lequel le flotteur s'enfonce d'une hauteur

Discuter en fonction de la hauteur


liquide et de la masse

du liquide dans le rcipient, de la masse volumique

du flotteur, les possibilits d'obturation de l'orifice.

de ce

Dterminons le torseur rsultant des actions de l'eau sur la surface externe de la sphre . La pression
hydrostatique qui s'exerce en tout point de la surface immerge de la sphre cre au centre de gravit de
la sphre une action rsultante suivant la direction . Cette action permet , suivant la hauteur H de
liquide et la masse de la sphre, soit de dcoller la sphre , soit de la plaquer sur le fond du rcipient.
Dterminons le torseur rsultant des actions de la pression hydrostatique en
:
En hydrostatique , le fluide exerce sur la surface immerge une pression telle que

. En

positionnant l'origine des coordonnes sur le fond du rcipient et en intgrant cette relation entre deux
positions repres par les points et M tels qu'en :
et en M : , on a :
et donc
De plus, en considrant deux points immergs de la surface de la sphre diamtralement opposs :

Sur

agit l'lment d'effort

Sur

agit l'lment d'effort

Comme

, en faisant la somme

On remarque que la pression

n'intervient pas dans l'expression de cet effort rsultant. On peut faire

le mme raisonnement pour tout bipoint points diamtralement opposs. Nous pouvons donc simplifier
les calculs en utilisant uniquement la pression relative

agissant sur la surface

immerge de la sphre.
Le raisonnement prcdent peut s'appliquer aussi aux surfaces non immerges de la sphre et l'on
constate que l es lments d'efforts s'annulent deux deux pour tout bipoint points diamtralement
opposs.
En conclusion, la pression relative s'exerant sur la partie immerge de la sphre sera la seule pression
considrer pour la dtermination des actions de contact .
En considrant maintenant un lment de surface immerg, au point courant M du domaine soumis la
rpartition surfacique de charge, nous avons :
- Les angles

et

positionnent le point

- L'lment de surface

- Les bornes de variations des angles

et

L'lment de torseur d'action de pression au point M est alors :

Il suffit alors de dterminer

En utilisant prsent les valeurs de

et de

nous obtenons :

Et l'on obtient finalement :

Pour dterminer les possibilits d'obturation, il convient d'isoler le flotteur et d'appliquer le principe
fondamental de la statique , thorme de la rsultante statique en projection sur la direction :

Pour que le flotteur soit au contact du rcipient (obturation), il faut que :


La condition d'obturation devient donc :

il vient :

D'aprs concours ESM Saint Cyr

Le principe de base du tissage est essentiellement discontinu cause du passage de la navette. Le produit
obtenu, le tissu, est continu. L'augmentation des vitesses et des rendements de toutes les machines de
production passe par la conception de processus continus. Les machines textiles modernes utilisent donc
de nombreux dispositifs qui doivent tre entrans de manire synchrone les uns avec les autres, des
vitesses cycliquement variables . Leur entranement utilise des mcanismes dits cycle continu : pour une
vitesse d'entre constante, la vitesse de sortie fluctue cycliquement et peut mme , pour certains
mcanismes s'annuler. L'analyse de l'un de ces mcanismes est le thme de la prsente tude.
Le torseur d'action mcanique de la pice (i) sur la pice (j) sera not :

Le but de cette tude est de dterminer les torseurs d'action entre les diffrentes pices du mcanisme , en
considrant les liaisons comme parfaites et en ngligeant les effets dus aux masses par rapport aux actions
mcaniques. Cela implique que la mcanisme fonctionne faible vitesse. Les rsultats doivent tre
exprims en fonction des paramtres gomtriques . On donne :
*Le contact entre les solides (0) et (2) est de type ponctuel par engrenage droit. L'angle de pression est :
.
*Les torseurs extrieurs appliqus au systme sont :
et

*Les constantes (modules) sont dfinies par :

*Des paramtres (valeurs algbriques)

*Les repres lis aux pices (i) seront nots

Caractriser les torseurs d'actions mcaniques associs aux liaisons parfaites


Dterminer la relation liant

et

Dterminer la rsultante du torseur d'action mcanique de (3) sur (4), en projection sur
fonction de

des paramtres angulaires et des constantes.

Les diffrents torseurs des liaisons sont :

, en

Pour dterminer la relation liant

et

, il faut isoler successivement :

*La pice 3 :
Caractrisons les actions externes :

Appliquons le principe fondamental de la statique la pice (3) en B. Elle est soumise un glisseur :
et un torseur :
point B. On a donc l'quilibre :

. Pour qu'il y ait quilibre, le torseur

est aussi un glisseur au

On dduit donc l'quilibre :

*La pice 4 :
caractrisons les actions externes en F :

Nota : le choix de la base d'expression du torseur

fixe aussi la base du torseur

PFS appliqu (3)).


Appliquons le PFS (4) en F, thorme du moment statique en projection sur

*La pice 2 :
Caractrisons les actions externes sur (2):

. (Voir

Appliquons le PFS (2), thorme de la rsultante statique en projection sur

Appliquons le PFS (2) en A, thorme du moment statique en projection

*La pice 1 :
caractrisons les actions externes en O :

avec

Appliquons le PFS la pice (1) , thorme du moment statique en O, en projection sur

En combinant alors les relations 2), 3), 4), 5) et 6) on obtient :

La rsultante d'action de la pice (3) sur la pice (4) est :

La relation 3) nous donne


Pour obtenir

On a donc :

, appliquons le PFS (3),

, il vient :

D'aprs un sujet ENS Cachan 1990

L'tude porte sur un mcanisme lvateur s'insrant dans une chane de production automobile. Le
schma simplifi d'une partie de ce mcanisme est reprsent ci-dessous :

Le solide 5 est soumis l'action d'une charge modlise par un glisseur :

On suppose que la vis (4) est soumise au torseur couple :

On suppose que les liaisons sont parfaites et le poids des pices est ngligeable. Le pas de la liaison
glissire hlicodale entre les pices (4) et (5) est
. Les axes des trois liaisons considres sont
parallles.

On donne :
Le torseur d'action de la pice (i) sur la pice (j) sera not :

La pice (2) est soumise d'autres actions externes non reprsentes. Le mcanisme est l'quilibre.
Dterminer le torseur associ aux actions mcaniques transmissibles par chaque liaison
reprsente sur la figure .
Ecrire les quations permettant le calcul des composantes de ces torseurs.
Etablir la relation entre

et

Degr d'hyperstatisme du mcanisme ? Quelles seraient les modifications apporter pour rendre le
systme isostatique ?

A partir de la schmatisation propose, nous pouvons crire les torseurs associs chaque
liaison :

De plus , nous pouvons caractriser les actions externes au mcanisme par deux torseurs :

Le nombre d'inconnues des torseurs statiques est 14 . En isolant successivement les solides : (4)
et (5) nous pouvons dduire 12 quations .
* Isolons la pice (4)
* Caractrisons les actions externes par des torseurs :

En choisissant le point de rduction

et la base d'expression

, nous avons :

avec

Si nous appliquons le principe fondamental de la statique (4) en


sur la base

six relations scalaires :

* Isolons prsent la pice (5) :


* Caractrisons les actions externes :

, nous obtenons en projection

Nota : Le choix du point de rduction et de la base de dcomposition de ce torseur ayant t dj


ralis pour l'quilibre de la pice (4), nous sommes obligs de conserver ces mmes particularits
pour la suite du problme.

En choisissant le point de rduction

et la base d'expression

Si nous appliquons le principe fondamental de la statique (5) en


sur la base

six relations scalaires :

, nous avons :

, nous obtenons en projection

Pour obtenir la relation liant

et

, utilisons deux des quations dduites prcdemment :

6)
9)

En combinant ces deux relations nous dduisons la relation entre/sortie :


Le degr d'hyperstatisme est 3 car :
Nous disposons semble-t-il de 12 quations pour 14 inconnues . En isolant le sous systme
d'quations liant les composantes d'entre et de sortie :
2)
3)
6)
8)

9)
12 )

Les cinq inconnues de liaison

apparaissant dans ce sous systme de six

quations , n'apparaissent pas dans le reste des autres quations. Ce sous systme d'quations permet
de dfinir chacune des inconnues
, et permet de dterminer la relation liant
l'entre et la sortie :
Il nous reste donc six quations de disponibles pour neuf inconnues de liaison :
. Le systme est donc hyperstatique d'ordre 3.
1)
4)
5)
7)
10 )
11 )
Pour pouvoir rsoudre ce sous-systme, il faut supprimer trois inconnues. Les possibilits sont
nombreuses. En modifiant uniquement une seule liaison, on peut penser agir sur la liaison entre (2) et
(5) dont le rle est de supprimer la rotation de (5) par rapport (2) de faon transformer le
mouvement de rotation d'entre sur la pice (4) en mouvement de translation de (5).
En posant
,
,
, le systme d'quations prcdent devient :
1)
4)
5)
7)
10 )
11 )
On peut le rsoudre. Le mcanisme est alors isostatique. La nouvelle liaison entre les pices (2) et (5)
est une liaison ponctuelle en

de normale

. Le torseur de cette liaison est :

D'aprs concours ENS Cachan

La pompe est constitue par un corps (0) dans lequel sont rpartis six pistons (1) dont les axes sont situs sur un cylindre de rvolution
d'axe

et de rayon

. La liaison entre chaque piston (1) et le corps (0) est une liaison pivot glissant d'axe

L'extrmit D de chaque piston vient en contact , par l'intermdiaire d'une rotule de centre D, avec un patin (2).
Chaque patin (2) fait l'objet d'une liaison plane avec le plateau inclin de l'arbre moteur (3). Le point E est la projection orthogonale
du point D sur le plateau inclin, la longueur ED est constante et gale h.
L'intersection du plateau inclin avec l'axe de rotation de l'arbre (3) est le point F. Le plateau inclin, donc aussi l'arbre (3) auquel il
est li, est en liaison pivot d'axe

avec le bti (0).

La rotation de l'arbre moteur (3) entrane le dplacement des pistons et l'aspiration ou le refoulement du fluide hydraulique.
L'tude a pour objet le calcul des efforts dans les liaisons de ce mcanisme en fonctionnement quasi statique.
L'action d'un ressort permettant de plaquer le patin (2) sur le plan inclin li (3) n'est pas prise en compte.

Toutes les liaisons sont supposes parfaites. Les actions de pesanteur sont ngliges . Le torseur d'action mcanique de la pice (i) sur
la pice (j) sera not :

L'action du fluide hydraulique sur le piston (1) est un glisseur :

L'action du moteur sur l'arbre (3) est un couple tel que :

On donne :
avec
avec

constant et

constant et
avec

et

Etablir les expressions de

variable

vecteur normal au plan d'appui entre

et

variables.
en fonction de

Prciser les torseurs suivants :


,

et

Traduire l'quilibre de la pice (1) et crire les quations scalaires qui en sont dduites.
Traduire l'quilibre de la pice (2) et crire les quations scalaires qui en sont dduites.
Traduire l'quilibre de la pice (3) et crire les quations scalaires qui en sont dduites.
Rsoudre le systme d'quations obtenu de faon exprimer chaque composante inconnue des torseurs transmissibles en fonction
de la pression

, de l'angle

et des caractristiques gomtriques constantes. Exprimer le couple moteur

en fonction de ces

mmes quantits.

Nous avons :
nous obtenons :

. En projetant cette relation dans la base

Par combinaison de ces dernires relations nous obtenons :

A partir des liaisons du mcanisme nous avons :

Etudions l'quilibre de la pice (1) :


*Isolons la pice (1)
*Caractrisons les actions externes par des torseurs :

*En appliquant le PFS (1) en D, il vient en projection sur la base

Etudions l'quilibre de la pice (2) :


*Isolons la pice (2)
*Caractrisons les actions externes par des torseurs :

*En appliquant le PFS (2) en D, il vient en projection sur la base

Etudions l'quilibre de la pice (3) :


*Isolons la pice (3)
*Caractrisons les actions externes par des torseurs :

*En appliquant le PFS (3) en F, il vient en projection sur la base

En reprenant l'ensemble des quations , nous obtenons par combinaison :


1)
2)
3)
4)
5)
6)
7)
8)
9)
10 )
11 )
12 )
13 )
14 )
15 )
16 )
17 )
soit :

D'aprs concours banque filire PT Epreuve III 1999

La figure ci-dessous reprsente une vue simplifie de l'anneau de rigidification arrire d'un vhicule Citron Berlingo sur
lequel sont fixes les charnires de deux portes battantes arrires . Les charnires sont situes aux cotes
(charnires infrieures) et
porte.

(charnires suprieures). On s'intresse dans cette tude la statique d'une seule

Le contact au niveau de la charnire suprieure est obtenu par contact entre un axe encastr dans la carrosserie et une bague
autolubrifiante loge dans la porte arrire . Les pressions de contact admissibles pour les pices en contact sont :

Le cahier des charges des charnires prvoit qu'elles doivent rsister l'quivalent d'un effort "

" appliqu la distance

" c " de l'axe de rotation de la porte.


Les valeurs numriques sont les suivantes :

Dterminer aux points A et B les torseurs d'actions mcaniques encaisss par chacune des charnires. Les actions de
gravitation sur la porte sont ngliges.
Dterminer pour la charnire suprieure :
*La pression maximale de contact radiale

entre les surfaces cylindriques en contact. L'allure de la rpartition de pression

de contact entre les deux surfaces est donne sur la coupe A-A .
*La pression de contact axiale

(suivant

) au niveau de la charnire suprieure entre un plan d'appui de la bague

autolubrifiante et un plan d'appui de la carrosserie, en utilisant l'allure de la rpartition donne sur la coupe B-B.

Le problme propos est un problme de statique plane car il existe un plan de symtrie matrielle du systme : le plan
et les actions extrieures appliques sont dans le plan
les composantes d'efforts suivant la direction

(Action en

). On nglige donc dans ce cas

et les composantes de moments suivant les directions

*Isolons la porte
*Caractrisons les actions externes par des torseurs (les composantes tant notes en valeur algbrique) :
Action de type rotule plane en B :

Action de type linique annulaire en A :

Action externe en P :

* Appliquons le Principe fondamental de la statique la porte en B :

Il vient alors :

et donc

A.N

Pour dterminer les pressions de contact radiale et axiale maximales sur la charnire suprieure, utilisons les
rpartitions surfaciques de charge proposes au niveau de la charnire :
*Pour la rpartition radiale, nous pouvons noter que la rpartition de pression propose est indpendante du paramtre .
Nous pouvons alors travailler dans un plan perpendiculaire la direction et situ gale distance des extrmits de la
surface soumise la rpartition. Notons
cylindre de rayon

soumis le rpartition. Considrons un point M de ce cercle tel que

En M nous pouvons crire :

Comme

ce plan . Soit O le centre du cercle , intersection du plan


.

et du

Le second torseur d'action rpartie est un torseur d'action surfacique entre un plan li la bague autolubrifiante et un plan de
la carrosserie. Soit

le centre gomtrique de la surface plane

Considrons un point de contact

En ce point nous pouvons crire :

tel que

soumise la rpartition constante

Nous remarquons que ce dernier torseur est un glisseur d'axe central

. On peut donc crire en

Le torseur rsultant des actions rparties, axiales et radiales, sera donc :

A partir de la question 1 o nous avions dtermin les rsultantes des actions de rpartition au niveau des contacts
surfaciques des liaisons rotules et linaires annulaires , nous pouvons crire les galits suivantes :

et donc

On obtient :

A.N

Les valeurs de ces pressions sont infrieures aux pressions admissibles de contact pour chacune des pices en contact :

Dans ces conditions, les surfaces de contact rsisteront aux pressions de contact.

Considrons une poutre encastre, soumise des actions liniques rparties :


Une action rpartie, constante,

le long de la portion

Une action rpartie variable avec

le long de la portion

Ces rpartitions de charge induisent des lments d'efforts orients suivant la direction

, aux

points courant des poutres soumis aux rpartitions.

Dterminer en O le torseur d'action des actions de rpartition sur l'ensemble de la poutre.

Etude du torseur d'action mcanique en O :


En un point courant

nous pouvons crire :

En un point courant

nous pouvons crire :

Le torseur rsultant en O sera :

Considrons une poutre encastre le longueur


,
homogne de masse volumique

Caractriser la fonction

et

, d'paisseur

et de hauteur

telle que

. Cette poutre est constitue d'un matriau

et est soumise aux actions de gravitation.

en fonction des donnes du problme

Exprimer en O le torseur reprsentatif des actions de gravitation sachant que l'acclration de la


pesanteur est

Pour dterminer

Cherchons ensuite

, utilisons les conditions :

:
avec

. Il vient :

La fonction est donc :

Soit M un point courant du domaine soumis aux actions de gravitation. En M nous pouvons
crire :

Considrons un solide

, homogne , de masse volumique

, possdant deux plans de symtrie. Il

est entirement dfini par la figure ci-dessous et par les grandeurs :

Exprimer littralement la masse

en fonction des donnes

Dterminer la position du centre de gravit G par rapport au repre

La masse est

. En prenant un lment de volume en cartsien :

, l'intgrale devient :

La masse est donc

La position du centre de gravit est donne par la relation :


. En explicitant la relation vectorielle, on a :

dans le cas de

En utilisant l'expression de la masse

trouve prcdemment, nous obtenons :

Le centre de gravit est donc positionn dans

par :

D'aprs concours ESIM 1999 filires MP et PSI

Le gnrateur de vapeur d'une centrale nuclaire eau chaude est un point sensible en terme de
contamination radioactive. L'eau pressurise venant du racteur est introduite dans un changeur thermique
constitu d'un ensemble de tubes disposs paralllement les uns par rapport aux autres dans lesquels cette
eau circule et chauffe par change thermique l'eau du circuit secondaire . L'eau du secondaire se vaporise
et est ensuite canalise jusqu' une turbine lie un alternateur qui est entrane par dtente de la vapeur .
L'eau du circuit primaire , contamine lors de son sjour dans le racteur, ne doit pas se trouver en contact
du circuit d'eau secondaire.
Le contrle des tubes revt alors une grande importance. On utilise cet effet un robot ( Le bras BETA)
qui vrifie l'tanchit des tubes l'aide d'un capteur ( courants de Foucault) dplac dans chaque tube par
le bras BETA.
Ce bras se cramponne au moyen de quatre doigts situs sur une tourelle dans quatre tubes et se plaque en
plafond contre la grille situe l'extrmit des tubes.
On s'intresse dans cet exercice l'action de ces doigts . La liaison entre un doigt et le tube contrler est
ralise par adhrence entre quatre coins disposs 90 les uns par rapport aux autres et le tube contrler.
Les doigts sont plaqus contre le tube par l'intermdiaire d'un vrin disposant l'extrmit de sa tige d'un
.
cne d'angle au sommet

Etude des liaisons Tubes /Coins


Les contacts entre le tube et les quatre coins s'effectuent sur de petites surfaces cylindriques et sont
modliss par des contacts linaires rectilignes (ligne l) parallles l'axe

. Sachant que le seul

mouvement envisageable entre les coins et le tube est un mouvement de translation suivant la direction
supprim par adhrence, crire la limite du glissement en un point de contact
contact, le torseur lmentaire des actions mcaniques transmissibles :

courant de la ligne de
.On note

la rpartition linique normale de charge en un point quelconque M de la ligne de


contact et

entre un coin et le tube.

On admet que la rpartition normale de charge est constante sur la ligne de contact :

. Montrer que le torseur rsultant d'action

est un glisseur en un point

qui sera prciser. Exprimer les lments de rduction de ce torseur en

en fonction de

, et la longueur de la ligne de contact :

On admet que les quatre coins (21) ont le mme comportement mcanique . Montrer que les actions
du tube sur le doigt au travers des quatre lignes " l " est un glisseur d'axe central

. Prciser la

forme de la rsultante de ce torseur en fonction des paramtres


Le bras BETA est contraint par son cahier des charges tenir en position si seulement deux des
quatre doigts fonctionnent correctement. En supposant que ces deux doigts ont le mme comportement,
calculer la longueur minimale
pour que l'ensemble BETA reste en quilibre l'action de son poids total
et que la pression normale de contact reste infrieure
note

avec

. La masse totale du bras sera

Etude d'un doigt


Le contact embout de doigt (20), coin (21) est modlis par une liaison sphre/plan parfaite au point Q. Le
contact entre le tige de vrin (22) et un coin (21) est modlis par une liaison parfaite dont le torseur des
actions mcaniques transmissibles en un point M quelconque est de la forme :

Dterminer la limite du glissement l'expression de

en fonction de la masse totale

et de

Faire un bilan dtaill des actions externes la tige (22) du vrin.


Dterminer la section utile du piston li la tige (22) du vrin de doigt. La pression d'alimentation
du vrin est

, la masse de l'ensemble piston et tige est ngligeable et la liaison pivot glissant

avec le corps de vrin est suppose tre parfaite.

Le torseur lmentaire en un point de contact M sera :

Du fait des actions de gravitation, la vitesse de glissement au point de contact M entre un coin et le tube
sera oriente par

. La composante tangentielle

d'action de contact du tube sur le coin s'opposera donc cette vitesse. A la limite du glissement, le rapport
entre la composante tangentielle et la composante normale est :

En considrant que la rpartition linique normale de charge est constante, nous avons , en utilisant
le rsultat de la question 1-1 :

Dterminons le torseur rsultant de ces actions rparties en M1 :

Dterminons prsent la position de l'axe central de ce torseur . Soit

un point de l'axe central . Nous

pouvons alors crire :

Si l'axe central passe par

, on peut crire :

Il vient :

Ce qui entrane donc que


Soit

et donc

un point de l'axe central tel que

On dduit de l'expression prcdente :

En ce point, le torseur d'action est un glisseur :

et

. On peut alors crire :

Les quatre coins tant identiques et disposs 90 autour de l'axe

, nous pouvons dire

que les actions de contact entre chacun de ces coins et le tube sont rductibles des glisseurs d'axes
centraux

et de rsultante

dans un mme plan perpendiculaire


trouvant sur l'axe

pour

. Les points

se trouvant

, les diffrents axes centraux se coupent en un mme point

se

Le torseur rsultant sera :

Comme les vecteurs unitaires

s'annulent deux deux , le torseur rsultant est un glisseur d'axe central

Pour dterminer la longueur minimale de contact ,

, permettant dans le cas le plus dfavorable

(deux doigts cramponns) de maintenir l'quilibre du bras BETA soumis aux actions de gravitation, isolons
ce bras et appliquons le principe fondamental de la statique, thorme de la rsultante en projection sur la
direction :

Ce qui nous donne l'quilibre :


Comme la pression de contact
dduisons donc que

doit tre infrieure ou gale

, nous

et donc

Pour toute valeur de infrieure cette valeur, en supposant que la pression de contact
est la
pression maximale admissible de contact entre les coins et les tubes, nous ne pouvons garantir l'quilibre
sans dformer la surface de contact (c'est dire sans avoir une pression de contact suprieure la pression
).
admissible
A.N :
Isolons le coin (21). Caractrisons les actions externes :
* Actions rparties liniques tudies prcdemment : le torseur rsultant est la limite du glissement:

*Action ponctuelle parfaite en Q . Le torseur caractristique est :

*Action de contact avec l'embout conique du vrin (22) :

En appliquant le principe fondamental de la statique au coin (21) et en utilisant le thorme de la rsultante


en projection suivant la direction nous avons :
et il vient
Comme nous avons dmontr que la pression de contact entre le tube et le coin est :

dduisons alors la valeur de la composante

, nous

Nous remarquons d'autre part que le coin est soumis deux glisseurs plans et un torseur. A l'quilibre ce
dernier torseur est aussi un glisseur au point de concours des deux axes centraux des deux glisseurs : axes
et

. Appelons

ce point . En ce point on a :

Isolons la tige de vrin (22). Caractrisons les actions externes :


*Actions des quatre coins : Aux points

les torseurs d'action des coins sur la tige sont des glisseurs

dont l'expression est :

d'axe central

le point d'intersection de cet axe avec l'axe

. En

. On notera

nous aurons :

Comme par symtrie les phnomnes sont les mmes en chacun de ces points, nous pouvons donc
dterminer le torseur rsultant des actions des quatre coins sur la tige en
:

Comme les vecteurs unitaires

s'annulent deux deux , le torseur rsultant est un glisseur d'axe central

*Actions de la pression sur la surface active du vrin :

*Actions de gravitation ngliges sur la tige du vrin.


*Action de la liaison pivot glissant parfaite du corps du vrin (20) sur la tige de vrin (22) :
En un point quelconque de l'axe de la pivot glissant: le torseur s'crit :

Pour dterminer la section utile du vrin, isolons la tige de vrin, appliquons le principe fondamental
de la statique cette tige, thorme de la rsultante en projection suivant la direction

Il vient :
et donc
En utilisant alors le rsultat de la question 2-1 :

piston du vrin :

A.N

, nous trouvons la section utile du

D'aprs un sujet d'agrgation Mcanique

Considrons une liaison pivot ralise par deux tourillons , disposs symtriquement par rapport au plan
. Ces deux tourillons sont mis en position par rapport un corps de vrin par centrage court et
appui plan. Leur maintient en position est assur par deux vis disposes suivant l'axe

On suppose que les actions transmissibles entre le corps du vrin et les tourillons sont rparties uniquement
que sur les faces des contacts plans. Du fait du dfaut de perpendicularit entre l'axe de chaque tourillon et le
plan d'appui avec le vrin, il existera une rpartition non constante de pression. On propose la rpartition de
pression de la figure jointe

Dterminer l'expression de la fonction de rpartition surfacique de charge


Dterminer en O le torseur rsultant des actions rparties du vrin sur le tourillon .
Dterminer la position du point de contact entre le vrin et le tourillon o le torseur rsultant des actions
de contact est quivalent un glisseur.

D'aprs la rpartition de charge propose, nous pouvons crire en utilisant les coordonnes cartsiennes

du repre

On dduit donc que :

. En utilisant prsent les coordonnes polaires

et par intgration :

, nous dduisons

l'expression de la rpartition de charge:

En un point M appartenant au plan de contact entre les deux surfaces , tel que
pouvons caractriser l'action du vrin sur le tourillon par un lment de torseur :

Pour

, nous

Avec

, nous obtenons :

Le comoment du torseur dduit la question prcdente tant nul et la rsultante non nulle, ce torseur
est donc un glisseur. La position de son axe central est donn par :

On dduit donc l'axe suivant lequel le torseur quivalent cette rpartition de charge est un glisseur : c'est
l'axe

. Le point

tant le point d'intersection de cet axe avec le plan de contact entre le corps de vrin

et le tourillon. On a donc :

En ce point, le torseur rsultant s'crira :