Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed.

Dacia, 1996

CURS 1

I. GENERALITAI DESPRE VIBRATIA SISTEMELOR

oct. 2014

1. Vibraia Sistemelor Mecanice (SM) este:

micarea oscilatorie a masei SM n jurul poziiei de echilibru sub aciunea:
forelor de excitaie (1), forelor elastice (2) i forelor de amortizare (3)
exemple: leagn, pendul, atomii n jurul poziiei de echilibru, timpanul urechii
exterioare, corzile i cutia de rezonan a instrumentelor muzicale, corzile vocale din laringe,
motorul autovehiculului pe supori, toate componentele unui vehicul (automobil, tren, vapor,
avion, rachet) vibreaz la deplasarea acestuia, vibraiile de torsiune a arborilor, mainile
unelte n timpul prelucrrii sau mersului n gol, bra de robot care se deplaseaz i la
poziionare etc.
Printre cauzele vibraiilor se amintesc: mase cu micare de rotaie sau translaie
periodic, ocuri, forele provenite din curgerea fluidelor, fore electromagnetice etc.

m
c

Sistem 1gdl

2. Simulri video: sistem mas-arc, sistem dou mase - dou

arcuri, membran circular, lamel cu ulei, generatoare de curent pe baza
fenomenului piezoelectric etc.
3. Aplicaii ale vibraiilor
3.1. vibraiile i acustica vehiculelor (structuri mobile care transport materiale i persoane):
spaiale: avioane, elicoptere, rachete, satelii,
marine: vapoare, submarine etc.
La sol : automobile, trenuri, vehicule de teren,
vehicule pentru construcii civile,

Cu 2 accelerometre se urmrete echilibrarea

celor 4 pale ale elicei principale. Pentru fiecare pal sunt
3 reglaje: bara de reglaj, flapsul elicei, reglaj cu masa
adiional la nivelul butucului rotorului principal de
conectarea elicei.

3.2 vibraiile mainilor i instalaiilor industriale :

Maini unelte n funcionare: strunguri, freze, centre de prelucrare
vibraiile structurii acestora: arbori n rotaie, roi dinate, batiul etc.
vibraiile la prelucrarea prin achiere, rectificare ...
Roboi industriali: mobili, n lan cinematic deschis, paraleli

x (t)

Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed. Dacia, 1996

Platforme marine, instalaii miniere

Fig. 8. Sistem ventilaie ntr-o cldire:

motor, volant, ventilator

3.3. vibraiile i acustica construciilor civile i a

instalaiilor asociate,
infrastructura de transport (poduri, ci ferate,
drumuri, tuneluri), diguri
acustica cldirilor i a
slilor de audiie
3.4.instalaii energetice
turbine cu ap, aburi,
generatoare eoliene,
microgeneratoare
piezoelectrice
Vibraia transformatoarelor de curent

Turbogenerator cu aburi 700 megawatt (MW) 3600 rpm - serie de turbine:

Turbina HP (high pressure) IP (press intermediar) turbine LP (low pressure) generator

Presiunea scade n cteva trepte. Fiecare treapt conine un stator i un rotor. Statorii conin ajutaje
Laval n care aburul se destinde odat cu creterea vitezei aburului i scderea presiunii. Destinderea
aburului necesit coroane rotorice de diametru tot mai mare.

Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed. Dacia, 1996

Alte generatoare: turbine cu gaze din arderea combustibililor, turbine hidraulice(Pelton, Kaplan),
reactoare nucleare,

3.5.vibraiile pmntului: cutremure, vibraii

induse de transportul la sol
3.6.vibraiile aerului sau acustica: undele
acustice n aer,
ecolocaia liliecii,
anumite insecte, ultraacustica 20kHz-10e10Hz
3.7.vibraii n lichide: sonicitatea, acustica marin...
ecolocaia - delfinii
3.8.vibraii n astronautic (nautikos =a cltori)
- vibraiile panourilor solare ale sateliilor datorit
ocurilor termice la eclipse i trecere zi/noapte
- vibraiile manipulatorilor spaiali ataai navetelor
3.9. testarea n laborator la vibraii i oboseal a diverselor
structuri

3.10. vibraiile i acustica corpului uman

Protecia omului la vibraii i zgomote
Terapia prin vibraii, ecografia, meloterapia
Acustica fiziologic: urechea
Vorbirea, analiza i sinteza vocii
Ingineria de sunet
3.11.vibraiile i acustica instrumentelor muzicale
de coarde: viori, chitare, piane,
de suflat: flaut, trompeta, oboi, saxofon
de percuie: toba, clopotele

Fig. 8. Moduri de vibraie pe faa tobei

3.12. vibraii pe baza efectului piezoelectric i magnetostrictiv

4. Energia de
vibraie n SM:

En. Cinetic En. Potenial

+ disipare

Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed. Dacia, 1996

Viteza Deformaia elastic sau Poziia n cmp de fore poteniale

Inregistrarea poziiei unui sistem mecanic real deformabil oarecare sau n cmp potenial n
timpul vibraiei se face printr-o mulime (infinitate) de grade de libertate (gdl) independente (ntre ele).
fiecare gdl (dof) nregistreaz

poziia liniar sau

unghiular a unei
particule din sistem

fiecare gdl are :

origine (0),
direcie, sens (+) i
valoare x(t) la un
moment t

5. Modelarea i analiza vibraiilor unui sistem mecanic - etape

Prin MODELAREA vibraiilor unui sistem mecanic SM (electro-mecanic-acustic) nelegem descrierea
matematic a comportamentului dinamic al sistemului.
Sistem real ingineresc SRI

model fizic MF

model matematic MM

m&x& + cx& + kx = 0

Analiza MM

-n sistemul real (complex) legile fizicii se aplic cu mare dificultate.

- modelul fizic (MF) se obine prin eliminarea detaliilor din sistemul mecanic i reinerea esenialului:
-adesea se trece de la SM reale cu mas continu la SM cu mase concentrate (discretizarea masei)
-simplificarea formei, neglijarea unor frecri uoare etc.
- n MF se pot aplica legile fizicii rezultnd Modelul matematic (MM) al sistemului
- ANALIZA este procesul de rezolvare a MM i gsirea soluiei (de obicei de micare) a problemei.

Sistemul unitilor de msur: Sistemul Internaional (SI)

Lungime m,

Masa kg,

Timpul s,

Fora N= kg

m
,
s2

Energia J=Nm, Puterea W=

Nm
s

6. Elemente componente ale MF cu mase concentrate asociat sistemului mecanic:

1. Elemente ineriale ale SM:
mase (m) i momente de inerie mecanice (J)
Ineria este msura variaiei forei sau momentului necesar pentru a modifica cu o unitate acceleraia de
translaie respectiv acceleraia unghiular a unui corp:
Masa m [kg]=

N
m / s2

Momentul de inerie J [ kg m 2 ]=

N m

rad / s 2

Momentu de inerie corp cilindric n jurul axei de simetrie

R

J = r 2 dm = r 2 2 r l dr = 2 l r 3dr =

1
mR 2
2

2. Elemente elastice modeleaz elasticitatea SM:

arcuri far mas, cu comportament liniar, idealizate (k)

Arc elicoidal:

F = kx

F -fora de ntindere (compresiune) aplicat arcului

N
k - rigiditatea arcului la ntindere/compresiune [ ]
m
x -elongaia arcului

Arc bar de torsiune :

M = k

M momentul de ncovoiere aplicat arcului

k - rigiditatea arcului de torsiune [
x -rsucirea arcului

N m
]
rad

Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed. Dacia, 1996

3. Disiparea energiei SM prin amortizor ideal i real (c) (vscos, structural-histeretic, frecare uscat)

M = c &

F = c x&

N
c - amortizor vscos de translaie [
]
m/s

c - amortizor vscos de rotaie: [

N m
]
rad / s

calcul energie disipat la o deplasare cu o vitez:

Legea a 2-a a lui Newton
pentru micare de TRANSLATIE

ma = F

sau:

m&x& = F

Legea a 2-a a lui Newton extins

pentru micare de ROTATIE

J&& = M

Alte simboluri pt. modelare cu mase concentrate:

7. Clasificarea vibraiilor
1. Dup numrul gradelor de libertate sau complexitatea
geometric a SM
a)sisteme cu mase concentrate
*sisteme cu un (1) grad de libertate (1dof):

*sisteme cu dou-trei (2-3) grade de libertate:

Fig. 8. Vibraii torsiune la

sistemul de propulsie vas marin
(motor, cutie de viteze, elice)

Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed. Dacia, 1996

Fig. 8. Fundaie main (Beards): maina,

bloc masiv, arcuri verticale i orizontale

Fig.
8.
Modelare suspensie
automobil (anvelop, arc, amortizor
vscos hidraulic)

*sisteme cu mai multe (n) grade de libertate

(ndof)
M &x& + Cx& + Kx = F (t )

*sisteme mecanice modelate prin FEM unde fiecare nod al reelei

prezint maxim 6 dof (3 translaii + 3 rotaii) (=> rezolvare numeric)

Fig. 8. Cadru bicicleta/ elemente finite

b)sisteme cu mas continu (o infinitate de dof);
Ex: o bar de mas continu ncastrat la un capt (Fig.9).
*se poate meniona aproximarea sistemelor cu masa continu prin
metoda elementelor finite.

F9. Bara ncastrat

2. Vibraii n sisteme conservative / disipative:

amortizate (sistemele reale):
neamortizate
(sisteme idealizate):
m&x& + cx& + kx = 0
m&x& + kx = 0
termenul cx& exprim fora de amortizare vscoas
3. Vibraii liniare micarea x(t) a SM este descris prin ecuaii difereniale liniare:
m&x& + cx& + kx = 0
(Ec.dif.coef. const., rspunsul este proporional cu excitaia)
V. neliniare micarea SM este descris de ecuaii difereniale neliniare
Exemplul pendulului:
g
J&& = M => ml 2&& = mgl sin && + sin = 0
l
Dup liniarizare obinem:
g
&& + = 0 = g / l
l
Exemplu: l=1m, g=9.81 => . . .

Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed. Dacia, 1996

4. SM efectueaz vibraii libere / neforate

m&x& + cx& + kx = 0
i forate/excitate:
m&x& + cx& + kx = f (t )

Fig. 1. Vibraii forate 1gdl

4.1. Stimulii pot fi: fore, deplasri, viteze,

acceleraii cunoscute la orice moment (deterministice)
=> rspunsul SM este cunoscut n timp.
Vibraii forate aleatoare: stimulii sau excitaia
Fig. 11 Vibraii forate, 2 GDL
este de profil aleator descris statistic (prin medie,
deviaia standard, densitate de putere spectral).
Rspunsul sistemului este de asemenea caracterizat statistic.
Exemple: vibraii generate de vnt asupra unui stlp, autovehicul,
avion, anten; de valuri asupra unei ambarcaiuni, excitaia autovehiculului din
profilul oelei, ex. aerodinamic asupra avionului (vezi airfoils=flapsuri).

Vibraii tranzitorii sau cu regim rapid schimbtor, caz n care forele

sunt de durat scurt i neperiodice.
Apar la pornirea unui motor,
micarea solului sau a construciilor la cutremure,
Excitaie impulsiv la msurarea funciei de rspuns n frecven a unui
sistem.
Vibraii haotice au loc n sisteme neliniare, ca rspuns la diverse excitaii, vibraia fiind foarte
dependent de condiiile iniiale.

Oscilaie pendul n cmp magnetic neomogen

Oscilaie sistem n care apar contacte

Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed. Dacia, 1996

Exemple de modelare simplificat/mase concentrate i element finit

1) un automobil:
M J

M, J

M, J

M, K

Fig. 3. Main muffler mesh

Fig. 3. Sistem evacuare discretizat

Fig. 5. Parbriz
Fig. 4. Anvelopa+jant discretizate

Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed. Dacia, 1996

8. NOIUNI DE ALGEBRA NUMERELOR COMPLEXE

Exprimare z n coordonate carteziene
z = x+ j y
Forma #1:
x = partea real a numrului complex z

x, y sunt numere reale, j = 1

j y = partea imaginar a numrului complex z

z = x 2 + y 2 este modulul lui z

y
x

= tan 1 ( ) este unghiul n sens trigonometric fa de axa real

Fig. 1. Numrul complex z

n planul complex

Exprimare z n coordonate polare

z = z e

Exprimare z n coordonate carteziene

Forma #2

z = z (cos + j sin )

sau: z

Conversie din polar n cartezian:

x = z cos

y = z sin

Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed. Dacia, 1996

z = x j y

z = x+ j y

este conjugatul complex a lui

Observare n paralel a lui z i z :

z = x + j y sau z = z (cos + j sin )

z = x j y sau z = z (cos j sin )

Relaiile lui Euler

cos + j sin = e j

cos =

cos j sin = e j

e j + e j
e j e j
, sin =
2
2j

Considerm dou numere complexe:

z1, z2: z1 = x1 + j y1 , z 2 = x2 + j y 2
Adunarea a dou numere complexe adunarea prilor reale i a celor imaginare separat
z1+z2= ( x1 + x2 ) + j ( y1 + y 2 )
Scderea a dou numere const n scderea parilor reale i a celor imaginare separat
z1- z2= ( x1 x2 ) + j ( y1 y 2 )
Inmuliri:
nmulirea unui numr complex z cu unul real c:
cz= c( x + j y ) = cx + j cy
Inmulirea a dou numere complexe
a) Forma cartezian:
z1*z2= ( x1 + j y1 )( x 2 + j y 2 ) = ( x1 x2 y1 y 2 ) + j ( x1 y 2 + y1 x2 )
b) Forma polar:
z1*z2= z1 z2 e j (1 + 2 )
=produsul modulelor i suma fazelor
Fig. 3. z i jz=jx-y
Inmulirea jz= j ( x + j y ) = jx y = y + jx
Numrul complex jz se obine prin rotirea lui z cu 90 grade n sens trigonometric.
Varianta polar: j = 1 e

=>

jz= 1e

* z e

= z

j ( + )
2
e

nprirea a dou numere complexe:

a) Forma cartezian:

z x + j y ( x + j y )(u jv ) ( xu yv ) + j ( xv + yu ) xu yv j ( xv + yu )
=
=
+ 2
=
= 2
w u + jv (u + jv )(u jv )
u2 + v2
u + v2
u + v2

z1 e j1
z
z1
=
= 1 e j (1 2 )
b) Forma polar:
j 2
z2
z2
z2 e
Imprirea z/j=

= ctul modulelor i diferena fazelor

x + j y jx y
=
= y jx
1
j

Varianta polar:

j
j ( )
z ze 1
2
=
=
z

j
j
1e 2

Numrul complex z/j se obine prin rotirea lui z cu 90 grade

n sens orar.

Fig. 4. z i z/ j=y-jx

Ridicarea la putere a numrului complex

Fiind o nmulire repetitiv exist relaia:
n

z n = z e jn

Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed. Dacia, 1996

Pentru extragerea radicalului de ordin n exist relaia similar:

1/ n

1
n

= z e

Funcia complex de variabil complex

Variabila complex este de forma z = x + j y unde x i y sunt variabile reale.
In cadrul teoriei Transformatei Laplace, transformat care va fi folosit n continuare la rezolvarea
unor ecuaii difereniale, se folosete notaia s pentru variabilele complexe:
s = + j
In mod similar este notaia pentru partea real a variabilei complexe iar ia valori de asemenea
reale intrnd n produsul j care reprezint partea imaginar a variabilei complexe s.
Valorile funciei complexe de variabil complex sunt complexe prezentnd partea real i cea
imaginar:
F ( s ) = F1 + jF2
Funcia complex folosit n continuare va fi de forma unui raport de polinoame complexe:
A( s + z1 )( s + z 2 )...( s + z n )
F ( s) =
( s + p1 )( s + p2 )...( s + p m )
Valorile complexe z1 ... zn . pentru care se anuleaz numrtorul se numesc zerouri iar valorile
complexe p1 ... pm pentru care se anuleaz numitorul se numesc poli. Polii i zerourile pot fi simpli sau
multipli cnd mai muli poli sau respectiv zerouri au aceeai valoare.