LABORATORIO DE CONTROL II

GUIA N06

PRACTICA N06
DISEO DE CONTROLADORES EN EL ESPACIO DE
ESTADO POR REALIMENTACION DE VARIABLES DE
ESTADO
1. OBJETIVO
Disear controladores por realimentacin de estados
Diseo de observadores de estado
Emplear el Matlab como ayuda al diseo
2. FUNDAMENTO TEORICO
Conocer la teora de variables de estado, realimentacin y
observadores de estado
Conocer los comandos del Matlab relacionados a matrices, matrices
de realimentacin, etc.
3. TRABAJO PREPARATORIO
1. Hacer una lista de comandos del Matlab utilizados para
realimentacin de estados y observadores de estado. Poner un
ejemplo para cada comando
4. TRABAJO EXPERIMENTAL
1. Dadas las ecuaciones de estado correspondientes a una articulacin
de un brazo robtico. Grafique la respuesta temporal ante una
entrada escaln. Comente sobre la respuesta, y disee un control por
realimentacin de estado tal que el sobrepaso mximo sea menor a
25% y el tiempo de establecimiento menor a 10 seg.

Solucin:
A=
0
0
0
0

0
0
766
-1040

1
0
-53
53

0
1
0
0

B=
0
0
99
-99
>> MC=[B A*B A^2*B A^3*B]
MC =
0
99
-5247
202257
0
-99
5247
-175131
99
-5247
202257 -6700419
-99
5247
-175131
5262741

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>> rank(MC)
ans =
4

2. La ecuacin de estado dada:

Corresponde a un sistema bolaviga, halle la respuesta escaln al

sistema y luego disee un compensador por realimentacin de estado
tal que el sobrepaso mximo sea entre 20% y 25% y tiempo de
asentamiento menor a 12 seg.
3. Suponiendo que no son accesibles las variables de estado, disear un
observador de observador de estado para cada uno de los sistemas
propuestos y grafique las variables de estado y las variables
estimadas, compare

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