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FORMULAIRE

1. Vecteurs et tenseurs
Coordonnes cartsiennes: x1, x 2 , x 3
Vecteurs de la base orthonorme associe: e1, e 2 , e 3 , avec e1 = e 2 = e 3 = 1
Composantes du vecteur
a: a = a1e1 + a2e 2 + a3e 3
!

Norme du vecteur a: a = a12 + !


a2 2 + a3 2

1/ 2

!
Produit scalaire des vecteurs a et b: a b = a1b1 + a2b2 + a3b3

Produit vectoriel
des vecteurs a et b:
!
a " b = (a2b3 # a3b2 )e1 + (a3b1 # a1b3 )e 2 + (a1b2 # a2b1 )e 3
!
Double produit vectoriel: a " (b " c) = (a c)b # (a b)c
!

Produits scalaire et vectoriel: a (b " c) = b (c " a) = c (a " b)


(a " b) (c " d) = (a c)(b d) # (a d)(b c)
!
" A1,1 A1,2 A1,3 %
$
'
Tenseur A: A = $ A!
2,1 A2,2 A2,3 ' (matrice associe au tenseur)
$ !
'
# A3,1 A3,2 A3,3 &
Produits scalaires entre le vecteur a et le tenseur A:
3

a A =

""

ai Ai, j e j

ou

A a =

i=1 j=1

""

Ai, j a j ei

i=1 j=1

" a1 b1 a1 b2
$
Produit tensoriel entre les vecteurs a et b: ab = $ a2 b1 a2 b2
!
!
$
# a3 b1 a3 b2

a1 b3 %
'
a2 b3 '
'
a3 b3 &

Produits tensoriel et scalaire: (a b)c = a bc = a (bc)


3

!
Double produit scalaire entre les tenseurs
A et B: A : B = "
i =1
!
2. Oprateurs diffrentiels en coordonnes cartsiennes
!
# a1 # a2 # a3
+
+
Divergence du vecteur a: " a =
# x1 # x 2 # x 3
3

Divergence du tenseur A: " A = $


i =1
!

$
j =1

# Ai, j
ei
#xj

"
j =1

Ai, j Bi, j

Divergence du produit tensoriel a b: " (ab) = (" b)a + ("a)b = $

$ #x

i =1 j =1

(ai b j )ei
j

#c
#c
#c
e1 +
e2 +
e3
# x1
# x2
# x3

Gradient du scalaire c: "c =

$ # a1
&
& # x1
!
#a
Gradient du vecteur a: "a = & 2
& # x1
&# a
& 3
% # x1

# a1
# x2
# a2
# x2
# a3
# x2

# a1 '
)
# x3 )
# a2 )
(matrice associe au tenseur)
# x3 )
# a3 )
)
# x3 (

&$ a $ a )
&$ a $ a )
&$ a
$a )
Rotationnel du vecteur a: " # a = ( 3 % 2 + e1 + ( 1 % 3 + e 2 + ( 2 % 1 + e 3
'$ x2 $ x3 *
' $ x 3 $ x1 *
' $ x1 $ x 2 *
!
#2 c #2 c
#2 c
Laplacien du scalaire c: " 2c =
+
+
# x12 # x 2 2 # x 3 2
!
Laplacien du vecteur a: " 2a = (" 2 a1 )e1 + (" 2 a2 )e 2 + (" 2 a3 )e 3 = "(" a) # " $ (" $ a)

Quelques formules
! utiles:
" # "c = 0
!" (" # a) = 0
" (ca) = a "c + c" a
" # (ca) = "c # a + c" # a
!
3
3
#b
#b
#b
#b
!
a "b = a1
+ a2
+ a3
= $ $ a j i ei
#x 1
#x 2
#x 3
#xj
!
i =1 j =1
!
"(a b) = a "b + b "a + a # (" # b) + b # (" # a)
" (a # b) = b (" # a) $ a (" # b)
" # (a # b) = (" b)a $ (" a)b + b "a $ a "b

!
! position (en 3 dimensions): x = x e + x e + x e
Vecteur
1 1
2 2
3 3
!
x
2
" x = 3, " # x = 0 , " =
!
x
x
!

3. Intgrales

!
!

V: volume limit par la surface S, de normale extrieure unitaire n ( n =1); t: temps;


uS : vitesse des points de la surface S

" a dV =

$
V

a n dS

" # a dV =

n # a dS

!
5

"c dV =

d
dt
!

d
dt

cn dS

"

c dV =

"

"
V

a dV =

"
V

#c
dV +
#t

"

#a
dV +
#t

"

cu S n dS

a(uS n) dS

! 4. Coordonnes curvilignes orthogonales


Coordonnes cartsiennes: (x1, x 2 , x 3 ) ; vecteurs orthonorms associs: (e1,e 2 ,e 3 )
Coordonnes curvilignes orthogonales: ( x 1, x 2 , x 3 ) ; vecteurs orthonorms associs: (e 1, e 2 , e 3 )

"x
!
= hi e i (i = 1,2,3)!
Coefficients mtriques:
(h1,h2 ,h3 ) , avec
"x i
!
!
Composantes d'un vecteur:
a = a1!
e1 + a2e 2 + a3e 3 = a1e 1 + a 2e 2 + a 3e 3 , (ai = a ei , ai = a e i , i = 1,2,3)
!
e 1 #c
e 2 #c
e #c
+
+ 3
Gradient: "c =
h1 #x 1
h2 #x 2
h3 #x 3
!

Divergence: " a =

$#
'
1
#
#
& (h2 h3 a1 ) + (h3 h1a 2 ) + (h1h2 a 3 ))
h1h2 h3 %#x1
#x 2
#x 3
(

!
Rotationnel:
e 1 &$ (h3 a 3 ) $ (h2 a 2 ) )
e 2 &$ (h1a1 ) $ (h3 a 3 ) )
e 3 &$ (h2 a 2 ) $ (h1a1 ) )
" #!a =
%
+
%
+
%
(
+
(
+
(
+
h2 h3 ' $x 2
$x 3 *
h3 h1 ' $x 3
$x 1 *
h1h2 ' $x 1
$x 2 *

Laplacien: " 2c =

$ # h 2 h 3 #c
1
# h3 h1 #c
# h1h2 #c '
) +
(
) +
(
))
& (
h1h2 h3 %#x1 h1 #x 1
#x 2 h2 #x 2
#x 3 h3 #x 3 (

Coordonnes cylindriques:
!
x = r cos" , y = r sin " , z = #

e r = cos"e x + sin "e y , e" = #sin "e x + cos"e y , e$ = e z


!

hr = 1 , h" = r , h# = 1

a = ar e r + a" e" + a# e#

"c = e r

e$ #c
#c
#c
+
+ e%
#r
r #$
#%

" a =

#a%
1 # (rar )
1 #a$
+
+
r #r
r #$
#%

!
!
!

(1 $a% $a& +
($ar $a% +
(1 $ (ra& ) 1 $ar +
" # a = er *
'
'
'
- + e& *
- + e% *
$r ,
r $& ,
) r $& $% ,
) $%
) r $r

" 2c =
!

1 # $ #c '
1 # 2c
# 2c
&r ) + 2 2 +
r #r % # r (
r #*
#+ 2

Coordonnes sphriques gographiques (rayon - longitude - latitude):


x = r cos" cos # , y = r sin " cos # , z = r sin #

e r = cos" cos #e x + sin " cos#e y + sin #e z


e" = # sin "e x + cos "e y
e" = # cos $ sin "e x + sin $ sin "e y + cos"e z

!
!
!

a = ar e r + a" e" + a# e#

"c = e r

e$ #c
#c
e #c
+
+ %
#r
r cos$ #$
r #%

" a =

1 # (r 2 ar )
1 #a%
1 #
+
+
(cos$a$ )
2
r
#r
r cos$ #%
r cos$ #$

"#a =

+
e r (%a$ %
' (cos$a& )*
r cos$ ) %& %$
,

hr = 1 , h" = r cos # , h# = r

!
!

" 2c =
!

e& (%ar % (ra$ ) +


e$ (% (ra& )
1 %ar +
'
+
'
*
*
r ) %$
%r -,
r ) %r
cos$ %& ,

1 # $ 2 #c '
1
# 2c
1
# $
#c '
r
+
+
cos
*
&
)
&
)
r 2 #r % # r (
r 2 cos2 * #+ 2
r 2 cos2 * #* %
#* (