CONTROL DIGITAL

Universidad de Cuenca
Departamento de Ingeniera Elctrica,
Electrnica y Telecomunicaciones
SESIN 2
TRANSFORMADA Z

Ismael Minchala Avila

AGENDA

Introduccin
Definicin Transformada Z
Transformada de Funciones Elementales
Propiedades de la Transformada Z
Transformada Z Inversa
Divisin Directa
Mtodo Computacional
Fracciones Parciales
Integracin Compleja

Tarea 02
2

INTRODUCCIN(1)
En un sistema de control en tiempo discreto, una
ecuacin en diferencias lineal caracteriza la dinmica del
sistema. Para determinar la respuesta del sistema a una
entrada dada, se debe resolver dicha ecuacin en
diferencias.
Seales en Tiempo Discreto. Las seales en tiempo
discreto surgen si el sistema involucra la operacin de
muestreo de seales en tiempo continuo. La seal
muestreada es x(0), x(T), x(2T), ... , donde T es el perodo
de muestreo.

INTRODUCCIN(2)
x(t)

t
T

2T 3T 4T 5T

kT

T = (t kT )
k =0

TRANSFORMADA Z(1)
Tren de pulsos (seal portadora)

T = (t kT )
k =0

Seal continua (moduladora), x(t)

Seal muestreada, x*(t):

x * (t ) = x(t ) T (t ) = x(t ) (t kT )
k =0

k =0

k =0

x * (t ) = x(t ) (t kT ) = x(kT ) (t kT )
5

TRANSFORMADA Z(2)
L{x(t )} Z {x(kT )} = X (z )

X (z ) =

st
(
)
x
*
t
e
dt

k =0 0

k =0

X (z ) = x(kT ) (t kT )e st dt = x(kT ) (t kT )e st dt

X (z ) = x(kT )e kTs
k =0

TRANSFORMADA Z(3)
Considerando eTs como un adelanto temporal y
e-Ts como un operador de retardo:
z = eTs

Operador de Adelanto

z 1 = e Ts

Operador de Retraso

1
s = ln z
T

X ( z ) = x ( kT ) z k
k=0

FUNCIONES ELEMENTALES(1)
Delta de Kronecker
1
0 (k ) =
0

k =0
k 0

Z { 0 (k )} = 0 (k )z k = 1z 0 + 0 z 1 + ... + 0 z k
k =0

0 (z ) = 1

FUNCIONES ELEMENTALES(2)
Escaln Unitario
1
x(kT ) =
0

kT 0
kT < 0

Z {x(kT )} = x(kT )z k = 1 + z 1 + z 2 + ... + z k

k =0

Considerando que la serie: 1 + r + r2 + r3 + + rk = (1 r)-1, siempre

que |r| > 1, entonces:

X (z ) =

1
z
=
1 z 1 z 1
9

FUNCIONES ELEMENTALES(3)
Rampa Unitaria
kT
x(kT ) =
0

Z {x(kT )} = x(kT )z

kT 0
kT < 0
k

k =0

= kTz

k =0

X (z ) = T z 1 + 2 z 2 + 3 z 3 + ...kz k

X (z ) =

Tz 1
1 2

(1 z )

= T kz k
k =0

Tz
=
(z 1)2
10

FUNCIONES ELEMENTALES(4)

11

FUNCIONES ELEMENTALES(5)

12

PROPIEDADES(1)
Linealidad
Z { f (k )} = F (z )
Z {g (k )} = G (z )
Z {f (k ) + g (k )} = F (z ) + G (z )

Prueba
X (z ) = Z {x(k )} = Z {f (k ) + g (k )}

X (z ) = [f (k ) + g (k )]z

k =0

= f (k )z
k =0

+ g (k )z k
k =0

X (z ) = Z { f (k )}+ Z {g (k )}
X ( z ) = F ( z ) + G ( z )
13

PROPIEDADES(2)
Multiplicacin por ak
z
Z a f (k ) = F
a

Prueba

X (z ) = Z a x(k ) = a x(k )z
k =0

= x(k ) a z
k =0

( )
1

( )

= X a 1 z

Ejemplo:

{ } {

Z a k = Z a k 1(k )
Z {1(k )} =

1
1 z 1

Z a 1(k ) =

1
1

( )

1 a 1 z

1
z
=
=
1
1 az
za

14

PROPIEDADES(3)
Traslacin Real
Z { f (k n )} = z n F (z )
Z { f (k + n )} = z n F (z ) z n f (k = 0 ) z n 1 f (k = 1) ... zf (k = n 1)
n 1

k
Z { f (k + n )} = z X (z ) x(k )z
k =0

Ejemplo
x(k ) = x(k ) x(k 1)

Z {x(k )} = X (z ) z 1 X (z ) = X (z ) 1 z 1

x(k ) = x(k + 1) x(k )

Z {x(k )} = zX (z ) zx(0 ) X (z ) = X (z )(z 1) zx(0 )

15

PROPIEDADES(4)
Traslacin Compleja
Z {e

at

f (t )}= x(kT )e

akT

k =0

aT k
(
)
(
= x kT ze ) = X (ze aT )
k =0

Ejemplo

{ } {

Z e at = Z e at 1(k )
1
Z {1(k )} =
1 z 1

F (z ) = F ze aT =

1
1 z 1e aT

z
z e aT
16

EJERCICIO
Hallar la transformada z de la funcin sin(t).
e jt e jt
Z {sin (t )} = Z

2
j

2
j T
1 z
z
z z 2 + e jT z
1 z e
F (z ) =

=
2

j T
jT
j T
j T

2 j z e
z e
z + e jT jT
2 j z e + e

F (z ) =

1 2 j sin (T )z
2 j z 2 2 z cos(T ) + 1

F (z ) =

z sin (T )
z 2 2 z cos(T ) + 1

17

PROPIEDADES(5)
Valor Inicial
lim f (t ) = lim F (z )
t 0

Ejemplo
X (z ) =

1
aTz 1

1 e
1

x(0 ) = lim
= 1
z 1 e aT z 1

18

PROPIEDADES(6)
Valor Final

[(

lim f (t ) = lim 1 z 1 F (z )
t

z 1

Ejemplo
X (z ) =

1
1 e

aTz 1

1
x(t ) = lim 1 z
=0
aT 1
z 1
1 e z

19

PROPIEDADES(7)
Diferenciacin Compleja
dF (z )
Z {tf (t )} = Z {kTf (kT )} = zT
dz

Ejemplo
d 1
Z {t} = Z {kT 1(kT )} = zT
1
dz 1 z
F (z ) =

Tz 1
1 2

(1 z )

20

TRANSFORMADA Z INVERSA(1)
Mtodo de Divisin Directa
Numerador y denominador en potencias ascendentes de z-1
El mtodo no produce una expresin en forma cerrada para x(k),
excepto en casos especiales.

Ejemplo. Hallar la transformada z inversa de la siguiente

funcin de transferencia:
z 1 + 0.135 z 2
F (z ) =
1 0.03533z 1 0.2135 z 2 + 0.027 z 3

21

TRANSFORMADA Z INVERSA(2)

22

TRANSFORMADA Z INVERSA(3)
Mtodo Computacional
Numerador y denominador de X(z) en potencias de z-1
X(z) = G(z) U(z), con U(z) = 1, u(kT) = 0(kT)
Se obtiene una ecuacin de diferencias para x(k), que
posteriormente se evala y luego a travs de un programa en un
computador se hallan los valores de x(k), para k = 0, 1, 2

Ejemplo
X (z ) =

8z + 3
z 2 z + 0.24

23

TRANSFORMADA Z INVERSA(4)
8 z 1 + 3 z 2
X (z ) =
U (z )
1
2
1 z + 0.24 z
X (z ) z 1 X (z ) 0.24 z 2 X (z ) = 8 z 1U (z ) + 3 z 2U (z )
x(k ) = x(k 1) 0.24 x(k 2 ) + 8u (k 1) + 3u (k 2 )
x(0 ) = 0
x(1) = 8
x(2 ) = 11

24

TRANSFORMADA Z INVERSA(5)
Expansin en Fracciones Parciales
Utilizar X(z)/z si X(z) posee al menos un cero en el origen.
Recuperar X(z) para relacionar cada trmino de la expansin
con una forma reportada en tablas, pe:

1
1 z 1
1
1 az 1
z 1
1 az 1
z 1
1 2

(1 az )

1(k )
ak
a k 1
ka k 1
25

TRANSFORMADA Z INVERSA(6)
Ejemplo
8z + 3
8z + 3
k1
k2
X (z ) = 2
=
=
+
z z + 0.24 (z 0.6 )(z 0.4 ) z 0.6 z 0.4

8z + 3
k1 = (z 0.6 )
= 39

(z 0.6)(z 0.4) z =0.6

8z + 3
k 2 = (z 0.4 )
= 31

(z 0.6)(z 0.4) z =0.4

39
31
z 1
z 1
X (z ) =

= 39
31
1
z 0.6 z 0.4
1 0.6 z
1 0.4 z 1
k 1

x(k ) = 39(0.6 )

k 1

31(0.4 )

26

TRANSFORMADA Z INVERSA(7)
Mtodo de Integracin Compleja
1
k 1
(
)
x(k ) = x(kT ) =
X
z
z
dz

2j c

k = 0,1,2,...

x(k ) = residuos de X (z )z k 1 en polos de X (z )z k 1

Si el polo zj es simple, el residuo Kj es:

K j = lim (z z j )X (z )z k 1
zz j

Si el polo zi es un polo mltiple de orden ni, el residuo Ki

es:
' d ni 1 #
*
1
ni
k1 %
Ki =
lim ( ni 1 $( z zi ) X ( z ) z &+
,
(ni 1)! zzi ) dz

27

TRANSFORMADA Z INVERSA(8)
Se recomienda aplicar este mtodo cuando no hay polos
en el origen, de haberlos utilizar fracciones parciales.
Ejemplo
8z + 3
8z + 3
X (z ) = 2
=
z z + 0.24 (z 0.6 )(z 0.4 )

x(k ) = residuos de X (z )z k 1 en polos X (z )z k 1

8z + 3
k
k 1
K1 = (z 0.6 )
z
= 65(0.6 )
(z 0.6)(z 0.4) z =0.6

8z + 3
k
k 1
K 2 = (z 0.4 )
z
= 77.5(0.4 )
(z 0.6)(z 0.4) z =0.4

x(k ) = K1 + K 2 = 65(0.6 ) 77.5(0.4 )

28

SOLUCIN DE ECUACIONES DE
DIFERENCIAS(1)
Obtener x(k) tal que:
x ( k + 2 ) + 3x ( k +1) + 2x ( k ) = 0

x ( 0 ) = 0; x (1) = 1

z 2 X ( z ) z 2 x ( 0 ) zx (1) + 3"# zX ( z ) zx ( 0 )$% + 2X ( z ) = 0

z
1
X ( z) = 2
=z
z + 3z + 2
( z + 2) ( z +1)
X ( z) =

z
z

z +1 z + 2
k

x(k ) = ( 1) + ( 2 )

29

TAREA 02
En grupos de dos personas, realizar los siguientes
ejercicios:
1. Resolver la siguiente ecuacin de diferencias:

x ( k + 2 ) x ( k +1) + 0.25x ( k ) = u ( k + 2 )
x ( 0 ) = 1; x (1) = 2
u (k ) = 1

k = 0,1, 2,....

2. Encontrar la transformada Z de la curva que se presenta en la

figura.
3. Utilizando los teoremas de valor inicial y final, encontrar los
valores iniciales y finales de la funcin.
30

TAREA 02

31