Instituto Tecnologico de

Acapulco
Ingeniera en Sistemas Computacionales

Exoesqueleto Terapeutico Miembros

Inferiores

Noe Uriostegui Mu
noz, Oliver Monta
no Villa

8 de enero de 2015

9 de enero de 2015

Indice general
1. Introducci
on
1.1. Objetivos . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1. Objetivo general . . . . . .
1.1.2. Objetivos particulares . . .
1.1.3. Planteamiento del problema
1.1.4. Motivaci
on . . . . . . . . .
1.1.5. Justificaci
on . . . . . . . . .
1.1.6. Aportaci
on . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

1
2
2
2
2
2
2
2

2. Marco te
orico
2.1. Conceptos relacionados . . . . . . . . . .
2.1.1. Terapias . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2. Tipo de ejercicio . . . . . . . . .
2.1.3. Caractersticas del Exoesqueleto
2.1.4. Tipos de exoesqueletos . . . . . .
2.1.5. Musculatura de la pierna . . . .
2.1.6. Datos . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.7. Informaci
on . . . . . . . . . . . .
2.2. Estado del arte . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1. Antecedente 1 . . . . . . . . . . .
2.2.2. Antecedente 2 . . . . . . . . . . .
2.2.3. Antecedente 3 . . . . . . . . . . .
2.2.4. Antecedente 4 . . . . . . . . . . .
2.2.5. Antecedente 5 . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

3
3
3
3
3
4
4
4
4
5
5
5
7
7
8

3. Metodologa
3.1. Metodologa Estructurada) . .
3.1.1. Paso 1: An
alisis . . . . .
3.1.2. Paso 2: Propuesta . . .
3.1.3. Paso 3: Ejecucion . . . .
3.1.4. Paso 4: Sequimiento . .
3.1.5. Paso 5: Implementacion

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

9
9
10
10
11
11
11

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

4. Desarrollo del Prototipo

12
4.1. Faces de desarrollo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.1.1. Fase 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.1.2. Fase 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

4.1.3. Fase 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.1.4. Fase 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.1.5. Fase 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5. Pruebas y resultados

22

6. Conclusi
on

25

Indice de figuras
3.1.
3.2.
3.3.
3.4.
3.5.

Metodologia estructurada . .
Modelo general . . . . . . . .
Modelo especifico . . . . . . .
Movimiento lateral ejecutado
Movimiento lateral ejecutado

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

9
10
10
11
11

4.1. Estructura lumbar en 3D . . . . . . . . . . . . .

4.2. Estructura lumbar y estructura de pierna en 3D .
4.3. Diagrama de media rotula . . . . . . . . . . . . .
4.4. media rotula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5. Herraje de media rotula . . . . . . . . . . . . . .
4.6. Herraje de detallado . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7. Modulo de presion . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8. Eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9. Eje detallado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10. Presion ejercida y de rechazo . . . . . . . . . . .
4.11. Administraci
on de profesores . . . . . . . . . . .
4.12. Movimiento de flexion . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

12
13
14
15
15
16
17
17
18
18
19
20

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

Resumen
Este proyecto describe el modelo, control y simulacion de un exoesqueleto mecanico para rehabilitacion de pacientes con da
nos motores o con dificultad de caminar causados por una lesion fsica
o por alg
un da
no cerebral, el cual tiene como objetivo optimizar la terapia de rehabilitacion y con
ella la recuperaci
on del paciente dando un seguimiento especial de rehabilitacion.
La importancia de desarrollar este tipo de investigaciones y proyectos es para crear algo diferente en el Instituto tecnologico que ademas de que pueda ser aprovechado y bien enfocado en las
necesidades de las personas que lo requieran, puede ser que en primer lugar parezca algo rustico
pero la diferencia y la motivacion de crear algo que pocas veces se ah visto nos empuja a seguir
investigando sobre algun tema que nos pueda interesar aplicando las habiliddes adquiridas tanto
en el Instituto como en la vida diaria y talentos naturales ya sea en la creacion, desarrollo, dise
no,
aplicacion, etc.
El dise
no propuesto posee 2 grados de libertad que describe los movimientos y las restricciones
de cada una de las articulaciones de las extremidades inferiores del paciente, el cual realizara movimientos terapeuticos especficos, obtenidos a traves de un estudio de trayectorias basadas en la
teora de visi
on artificial.
En el ambiente tridimensional desarrollado en el software Sketchup Pro 2013, podra observar el
comportamiento del exoesqueleto en el momento de realizar diferentes ejercicios de movimientos
previamente investigados. En si el prototipo que se ha elaborado representa los movimientos basicos
ademas de el principio de modelado del exoesqueleto en el boceto inicial con las imagenes de referencia ubicadas, el modelador 3D comienza su tarea que en este caso es Sketchup Pro 2013. Existen
varias tecnicas utilizadas en el modelado 3D y una de las utilizadas se conoce como modelado de
caja.
Como se mencion
o anteriormente el dise
no en 3d es imorescindible en estos tiempos pues si se
pretende realizar un mecanismo u otro tipo de maquinaria resulta muy efectiva pues reduce costos
en prueba y error, ademas que se puede tener una mejor visibilidad del proyecto que se esta realizando,comprendido esto hemos de hacer los modelos mas peque
nos que funcionarian en el prototipo.
Posteriormente se haran las piezas necesarias de forma fisica, para esto los costos de desarrollo
se tienen que considerar de tal forma que este dentro del presupuesto que podamos cubrir.
Por ultimo en el documento esta incluido una breve explicacion del desarrollo del prototipo en
3d ademas del costo del material, su utilizacion, y dimensiones y peso que han sido calculadas y
establecidas en el documento siguiente.

Captulo 1

Introducci
on
Una de las aplicaciones de la rob
otica asi como de la mecanica logica dentro de la medicina desarrollada con el fin de mejorar la vida humana, son los exoesqueletos para rehabilitaci
on,
que ayudan a pacientes con limitaci
on de movimientos en sus extremidades inferiores y/o superiores.
En el mundo el desarrollo de esta herramienta ha ido aumentando con el tiempo, tan es asi que
nos encontramos con estructuras mecanica como; un robot llamado Lokomathaciendo alucion a
lokomotion o locomocion en espa
nol, el cual se acoplan a las extremidades inferiores del paciente y,
con ayuda mec
anica, reproduce un patron de marcha normalizado en el que el tronco queda recto
de manera controlada sin lastimar a la persona; otro robot de asistencia es HAL que es un traje
motorizado que se acopla al cuerpo de las personas y consigue que este se mueva sin esfuerzo alguno
ademas de diversos prototipos Mexicanos que estan en desarrollo entre otros.
En Mexico los avances de investigaci
on y desarrollo se han ido incrementando gracias a otras
herramientas que hacen mas facil su construccion con las impresoras en 3d que incrmenta el interes
particular de las personas que lo necesiten.
Las patologas que generan da
nos a nivel motor son diversas y varan seg
un la ubicacion de la
lesion, se pueden presentar en ni
nos, adolescentes y adultos, con diferentes consecuencias, teniendo
la necesidad de seleccionar un tipo de patologa en especfico y un rango de edad que comienza
desde los 18 a
nos.
Existen una serie de tratamientos, medicamentos, cirugas y aparatos ortopedicos que permite
sobrellevar las enfermedades, intentando recuperar un porcentaje de control en las extremidades
inferiores, pero no en su totalidad, lo que sera algo ideal, por lo tanto las terapias fsicas especializadas, son realizadas en su mayora de forma manual por un fisioterapeuta, donde se proponen
distintos movimientos, a diferentes velocidades, fuerzas y a determinadas repeticiones estas concisten en hacer estiramientos de la pierna asistida por un/a fisioterapeuta, despues con caminatas
tambien asistidas, ademas de nado y cualquier tipo de ejercicio pasivo que pueda ayudar al paciente.

1.1.

Objetivos

1.1.1.

Objetivo general

Dise
nar un protipo mecanico que permita observar el funcionamiento basico y el principio sobre
el movimiento que se hace en mecanismos de asistencia terapeutica para pacientes de bajos recuros
en el Municipio de Acapulco asi como dar un seguimiento para crear un prototipo de mejor calidad
y funcionamiento electr
onico.

1.1.2.

Objetivos particulares

Recabar informaci
on sobre el tipo de terapias motrices.
Investigar que terapias son las mas efectivas.
comparar terapias manuales asistidas por mecanicas.
crear el exoesqueleto fisico y virtual teniendo en cuenta las limitaciones.
Implementacion virtual simulada.

1.1.3.

Planteamiento del problema

Como crear un exoesqueleto terapeutico que sea economico y efectivo para personas con bajos
recursos?.

1.1.4.

Motivaci
on

Tener conocimiento de la gravedad de la situacion economica y ademas de la falta de movilidad

que pueda tener una persona.

1.1.5.

Justificaci
on

El prototipo ayudara a tener conocimiento y crear una guia de los pasos para realizar una
terapia que le ayude al paciente.

1.1.6.

Aportaci
on

Un prototipo no electronico semifuncional ademas de un protipo virtual.

Captulo 2

Marco te
orico
2.1.

Conceptos relacionados

2.1.1.

Terapias

La perdida de fuerza o de control de los m

usculos voluntarios suele describirse como debilidad. Termino aceptado tanto por pacientes como por facultativos; dejando otras interpretaciones
populares como torpeza o perdida de destreza. En prestigiosos tratados podemos encontrarnos
debilidad como sin
onimo de perdida de fuerza muscular. Es patologa frecuente en consultas de
Urgencia s y Neurol
ogicas, tras cefaleas, alteraciones de la conciencia y convulsiones. El termino
debilidad es utilizado de forma poco estricta, indistintamente, por pacientes y facultativos, ya
que su significado va desde el entumecimiento a la fatiga, pasando por la verdadera falta de fuerza,
significado es te u
ltimo que tras la exploracion fsica no se presta a confusiones

2.1.2.

Tipo de ejercicio

Deberemos explorar: fuerza muscular,reflejos osteotendinosos (tendones y huesos) para ello existen terapias de estiramiento de piernas porque el nervio principal de la pierna es el nervio ci
atico,
pero es importante movilizar tambien los otros nervios de las piernas ya que de una u otra manera
estan relacionados.
Los tipos de ejercicio comunmente se pueden realizar solos o con asistencia de fisioterapeutas
pero en muchas ocasiones el paciente necesita moverse solo y un movimiento continuo y controlado
es muy recomendable

2.1.3.

Caractersticas del Exoesqueleto

La maquina o prototipo contiene diversas partes moviles que son esenciales para su funcionamiento estas son:
Herraje corredizo .
Articulaciones de una sola direccion.
Soporte lumbar.
Sujetadores de extremidades
3

2.1.4.

Tipos de exoesqueletos

Segun Thomas Sugar, especialista en bionica, cree que los exoesqueletos medicos y militares
ganaran popularidad muy pronto, y en seguida llegar al ciudadano com
un. En los proximos cinco
a
nos vamos a ver m
as y m
as exoesqueletos por ah, dice Sugar, un profesor de ingeniera en la
Universidad de Arizona (EE.UU.).
Para entender esto es necesario tener en cuenta los bajos costes de produccion de materiales como
plastico y algunos metales rigidos que ayudarian al uso comun de las personas en la vida diaria sin
embargo, antes de convertirse en equipos comerciales, algunas dificultades deben ser superadas. Por
ejemplo, necesitan una batera lo suficientemente potente como para alimentar estos exoesqueletos,
y tambien que interpreten correctamente la intencion del usuario, de manera que el intento por
caminar no se convierta en una lucha contra la maquina.

2.1.5.

Musculatura de la pierna

Los m
usculos y articulaciones de las piernas proporcionan fuerza y estabilidad al cuerpo. Estos
m
usculos sirven para soportar el peso del cuerpo y proporcionar la potencia necesaria para realizar
actividades tan habituales como andar, correr y saltar. Tambien absorben los impactos acumulativos
de esas actividades. Los huesos de las piernas estan ce
nidos por grupos de potentes m
usculos que
permiten a las piernas doblarse (flexi
on), estirarse (extension), moverse separandose del cuerpo
(abduccion) y juntarse a el (aducci
on).
Algunos de estos m
usculos son relativamente largos e intervienen en mas de un tipo de movimiento.

2.1.6.

Datos

Datos son los hechos que describen realidades del mundo real. Es una palabra en plural que se
refiere a mas de un hecho. Son smbolos que describen condiciones, hechos, situaciones o valores, se
caracterizan por no contener ninguna informacion. Un dato puede significar un n
umero, una letra,
un signo ortogr
afico o cualquier smbolo que represente una cantidad, una medida, una palabra o
una descripci
on.

2.1.7.

Informaci
on

La informaci
on es el conjunto de datos comunicados por varios tipos de smbolos tales como las
letras del alfabeto, n
umeros, movimientos de labios, puntos y rayas, se
nales con la mano, dibujos,
etc. Dicho de otra manera, la informacion la componen smbolos ordenados de forma utilizable.

2.2.

Estado del arte

Entre los antecedentes relacionados con el tema estan un grupo de estudios, los cuales son una
referencia necesaria para orientar la investigacion en el desarrollo de nuestro sistema.

2.2.1.

Antecedente 1

El estudio del sistema motor humano involucra aspectos cognitivos, neurologicos y biomec
anicos. La importancia de tales estudios llega a ser mas evidente si consideramos su implicaci
on en
el dise
no de herramientas artificiales, tales como dispositivos protesicos y ortesicos. El captulo
presentara una revisi
on crtica del estado del arte de los dispositivos y plataformas roboticas que
han potenciado estudios e investigaciones en dicho campo. Nos centraremos en plataformas para el
miembro inferior y particularmente en los exoesqueletos roboticos destinados no solo a la investigacion sino tambien a la rehabilitaci
on y asistencia de personas con discapacidades motoras. Teniendo
en cuenta estas consideraciones, se concibe la plataforma multimodal basada en un exoesqueleto
robotico, que ser
a utilizado en la presente investigacion.
La historia de la rob
otica va unida a la construccion de .artefactos, que trataban de materializar el deseo humano de crear seres a su semejanza y que lo descargasen del trabajo. El ingeniero
espa
nol Leonardo Torres Quevedo (GAP) (que construyo el primer mando a distancia para su
automovil mediante telegrafa sin hilo, el ajedrecista automatico, el primer transbordador aereo y
otros muchos ingenios) acu
n
o el termino .automatica.en relacion con la teora de la automatizaci
on

de tareas tradicionalmente asociadas. Karel Capek,

un escritor checo, acu
no en 1921 el termino
Robot.en su obra dram
atica Rossums Universal Robots / R.U.R., a partir de la palabra checa
robota, que significa servidumbre o trabajo forzado. El termino robotica es acu
nado por Isaac
Asimov, definiendo a la ciencia que estudia a los robots. Asimov creo tambien las Tres Leyes de
la Robotica. En la ciencia ficci
on el hombre ha imaginado a los robots visitando nuevos mundos,
haciendose con el poder, o simplemente aliviando de las labores caseras.
Unos de los mas grandes avances son:
1973 Primer robot con seis ejes electromecanicos Famulus KUKA Robot Group.
1975 Brazo manipulador programable universal, un producto de Unimation PUMA.
2000 Robot Humanoide capaz de desplazarse de forma bpeda e interactuar con las personas
ASIMO Honda Motor Co. Ltd

2.2.2.

Antecedente 2

Despues de haber investigado la historia de la robotica y los principios basicos de la movilidad

motriz tomamos informacion acerca de los tipos de exoesqueletos realizados
Existen varias clasificaciones de estos dispositivos en funcion del tipo de actuadores utilizados
(electrico,hidr
aulico,neum
atico,etc.), el tipo de control, lacadena cinematica y la aplicacion objetivo . La mayora de los dispositivos actuales son interfaces sujetas a una base externa (grounded).
Otra clasicaci
on se puede hacer teniendo en cuenta su portabilidad. Basandonos en su portabilidad
podemosclasificar a los exoesqueletos como no portatiles y portatiles.

Exoesqueletos no port
atiles Dentro de esta categora se incluyen las estructuras exoesqueleticas
que se encuentran ancladas a una base fija, tal como el suelo, la pared o el techo. Engeneral estas
interfaces son m
as pesadas y complejas que los exoesqueletos portatiles. Debido a que suelen tener
la capacidad de producir fuerzas de salida mayores. Ademas, la seguridad es especialmente importante en su dise
no. En este tipo de dispositivos, el peso y volumen de los actuadores no llega a ser
una restricci
on en el dise
no, teniendo en cuenta que estos pueden residir en la base y transferirse
las fuerzas de actuaci
on a traves de transmisiones como cables y poleas. De esa forma, estos dispositivos pueden construirse utilizando tecnologas tradicionales en actuacion.
Exoesqueletos Portatiles Estas interfaces portatiles se distinguen de las anteriores en que el soporte sobre el que se apoya todo el peso del exoesqueleto es el propio usuario o un dispositivo m
ovil
con el usuario, como por ejemplo una silla de ruedas. De esta forma los exoesqueletos port
atiles
ejercen las fuerzas de reacci
on sobre el usuario en los puntos de sujecion, mientras en los dispositivos
no portatiles dichas fuerzas son ejercidas sobre la base.
Segun su cronologia se encuentran
1. a Generaci
on. Manipuladores. Son sistemas mecanicos multifuncionales con un sencillo
sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.
2. a Generaci
on. Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido
ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a traves de un dispositivo mec
anico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el robot le sigue
y los memoriza.
3. a Generaci
on. Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que
ejecuta las
ordenes de un programa y las enva al manipulador para que realice los movimientos
necesarios.
4. a Generaci
on. Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero ademas poseen sensores que envan informaci
on a la computadora de control sobre el estado del proceso. Esto
permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real.
Para la entrevista se realizaron una serie de visitas a la Unidad Educativa Wenceslao Rijavec de
Calceta, que permitieron obtener conocimientos de los procesos internos realizados en la instituci
on.
En entrevista con el Rector y la secretaria se adquirio informacion importante de la misma, con el
proposito de identificar los requisitos necesarios para el desarrollo del software propuesto por los
postulantes.
En la fase del an
alisis los autores recopilaron la informacion relevante que fue utilizada para el
desarrollo del sistema, los requerimientos de administracion y secretaria de la Unidad Educativa
Wenceslao Rijavec; para cumplir este objetivo fue necesario realizar varias entrevistas al Ing. Vctor
Martnez, Rector encargado de dicha Institucion, para poder as definir el ambito que conseguira
el sistema. El objetivo primordial de esta entrevista fue la de conocer a breves rasgos los procesos
que se realizaban diariamente en dicho institucion, as como tambien determinar los requerimientos fsicos y de funcionalidad necesarios para el sistema, determinando algunos parametros para la
viabilidad y factibilidad del sistema.

2.2.3.

Antecedente 3

Enfocandonos ya en el desarrollo del exoesqueleto hemos realizado la investigacion del comportamiento motriz de un mecanismo de este tipo como se ve en el siguiente documento.

El Centro de Evaluaci
on y Rehabilitacion Bionica y Robotica (Cerebro) presento en Mexico el
Ekso bionics o exoesqueleto, el cual es un aparato de apoyo para simplificar, aumentar o mejorar
la calidad de vida de personas con impedimentos o discapacidades motrices en la marcha.
Marco Antonio Ireta, terapeuta de ese centro, indico que el uso de esta protesis corporal esta recomendada para quienes presentan debilidad de extremidades inferiores o paralisis resultante de una
lesion de la medula espinal con deficiencia motora completa o menor.
Ademas, como para quienes est
an parcialmente inmoviles por secuela de Evento Vascular Cerebral;
hemiplejia o lesi
on cerebral adquirida, esclerosis m
ultiple, sndrome de Guillain-Barre o debilidad
generalizada causada por otras condiciones.
Entre las caractersticas fsicas que deben tener los candidatos al uso de este aparato estan: una
estatura mnima de 1.60 metros y m
axima de 1.90 metros, pesar maximo 100 kilogramos y tener
cerca del rango normal de movimiento en las caderas, las rodillas y tobillos.
El u
nico exoesqueleto que existe en America Latina se encuentra en Cerebro y la primera paciente en usarlo es Laura Ramrez, de 29 a
nos de edad, quien tres a
nos atras tuvo un accidente vial
y resulto con lesi
on medular completa.

2.2.4.

Antecedente 4

Sabiendo las oportunidades y limitaciones, las caracteristicas mas escencialesde un exoesqueleto

se apartaron de las que por ahora no estan en el enfoque del prototipo para cubrir la necesidad de
Proporcionar una herramienta.

El sistema que forma un exoesqueleto mecanico y una persona se puede describir como un sistema hbrido donde interact
uan fsicamente ambos .actoresde forma dinamica. Particularmente, las
caractersticas cinem
aticas y din
amicas del miembro inferior imponen diversas restricciones sobre
el exoesqueleto rob
otico. As, la biomecanica del miembro humano en cuestion y sus aproximaciones a traves de modelos, proporcionan informacion valiosa para el dise
no de estos dispositivos
que act
uan en paralelo a la persona. Para seleccionar la arquitectura general del exoesqueleto que
este acorde con las extremidades inferiores del paciente y afn con el objetivo de rehabilitaci
on, se
realiza un estudio del modelo geometrico y de la cinematica de esta parte del cuerpo y se analiza
el movimiento articular del paciente.

2.2.5.

Antecedente 5

Como ultima referencia de antecendetes se ha optado por ver nuevos armazones mecanicos que
ayuden a desarrollar el prototipo.
Exoesqueleto mec
anico o exoesqueleto robot. Es un armazon metalico externo que ayuda a moverse a su portador y a realizar cierto tipo de actividades, como lo es el cargar peso. Durante
su funcionamiento, una serie de sensores biometricos detectan las se
nales nerviosas que el cerebro
enva a los m
usculos de nuestras extremidades cuando vamos a comenzar a andar. La unidad de
procesamiento del exoesqueleto responde entonces a estas se
nales, las procesa y hace actuar al
exoesqueleto en una fracci
on de segundo. Entonces decimos que un exoesqueleto es basicamente un
robot que se viste.
El proyecto HAL
En un principio el proyecto iba orientado a ayudar a las personas ancianas o discapacitadas a
andar por su propio pie, cosa que se consiguio en el 2000 con el HAL-3. En el 2005 se dot
o al
u
ltimo modelo, el HAL-5 de pr
otesis de cintura para arriba, de unidades de potencia mas compactas, se le redujo el peso, se aument
o la duracion de la batera y se mejoro su dise
no externo. HAL
son las siglas en ingles de Hybrid Assistive Limb que describen la funcionalidad del traje respecto
a la ayuda hbrida a las extremidades.
Exoesqueleto bi
onico: el supersoldado
La empresa tecnol
ogica SARCOS, ha estado desarrollando este exoesqueleto mecanico que proporciona una fuerza sobrehumana a quien lo usa.El funcionamiento es muy sencillo, cuando te
metes en el exoesqueleto, este imita tus movimientos, pero multiplicando tu fuerza y potencia. As,
seras capaz de mover objetos de enorme peso sin apenas esfuerzo. Seguramente lo hayas visto en
pelculas como Alien o Matrix. Bueno, pues ya es real. Y quien si no el ejercito, sera el primero en
usarlo. Apa
nados vamos, porque adem
as como les de por a
nadirle el rocket-belt, apaga y vamonos.

Captulo 3

Metodologa
3.1.

Metodologa Estructurada)

La metodologa ser
a a base de an
alisis, propuestas, ejecucion, seguimiento, certificacion, mantenimiento estos est
an concentrados en un pasos secuenciales donde para poder uno se tiene que
terminar el otro. Para seleccionar la arquitectura general del exoesqueleto que este acorde con las
extremidades inferiores del paciente y afn con el objetivo de rehabilitacion, se realiza un estudio del
modelo geometrico y de la cinem
atica de esta parte del cuerpo y se analiza el movimiento articular
del paciente.
En la figura 1 se muestra la metodologa LGS. Esta metodologa se considera de tipo estructurada, ya que requiere se cumplan todas las etapas, para poder cumplir las siguientes.

Figura 3.1: Metodologia estructurada

Se maneja como proyecto contiene un volumen de datos y transacciones considerables ademas
de que abarca varias
areas organizativas contiene un tiempo de desarrollo y requiere que se cumplan
todas las etapas, para poder cumplir las siguientes (progresion lineal y secuencial de una fase a la
otra)

3.1.1.

Paso 1: An
alisis

Para seleccionar la arquitectura general del exoesqueleto que este acorde con las extremidades
inferiores del paciente y afn con el objetivo de rehabilitacion, se realiza un estudio del modelo
geometrico y de la cinem
atica de esta parte del cuerpo y se analiza el movimiento articular del
paciente.

Figura 3.2: Modelo general

3.1.2.

Paso 2: Propuesta

La primera articulaci
on A1 est
a unida a la base M0 y al eslabon M1, es una articulacion tipo
rotula (junta con tres articulaciones rotoides con ejes concurrentes [18]), y simboliza la articulaci
on
de la cadera. La segunda articulaci
on A2 que une los eslabones M1 y M2. Representara la articulacion de la rodilla, la cual es rotoide de dos ejes concurrentes Y y Z. La tercera articulacion A3 que
une los eslabones M2 y M3, indica la articulacion del tobillo que sera una articulacion tipo rotula.
Esta relacion es la misma para la pierna izquierda como se observa a continuacion.

Figura 3.3: Modelo especifico

10

3.1.3.

Paso 3: Ejecucion

Se investigara de la manera m
as adecuada y comoda para crear un producto estable y que
satisfaga nuestras expectativas. Debido a las investigaciones que se han hecho en el campo de la
rehabilitacion se tienen que hacer las ecuaciones y simulaciones complementarias para el desarrollo
del mismo.

Figura 3.4: Movimiento lateral ejecutado

3.1.4.

Paso 4: Sequimiento

Obtenido todos los modelos matematicos, as como la ejecucion del prototipo y el tratamiento
de las trayectorias, es necesario desarrollar la simulacion en un ambiente 3D empleando Sketchup y
Unity, teniendo en cuenta la fsica eintegrada en el modelo simulado gracias a los datos recabados
del peso, fuerza y hasta la gravedad.

Figura 3.5: Movimiento lateral ejecutado

3.1.5.

Paso 5: Implementacion

La presentaci
on del prototipo es lo mas importante para nosotros pues estamos conscientes de
las limitaciones tanto de tiempo y materiales para obtener un bueno producto no obstante siendo
los mas realistas posible es un reto que debemos cubrir con nuestro mayor esfuerzo.

11

Captulo 4

Desarrollo del Prototipo

4.1.

Faces de desarrollo

Con la metodologia antes mencionada se procede a crear la estructura base en la cual aplicaremos
los calculos y los

4.1.1.

Fase 1

Tipo de estructura a desarrollar. Mediante la herramienta Sketchup 2013 Pro se crea una
estructura que cumpla con los requsitos requeridos y asi tener una base virtual que sostenga el
metodo estructurado.
Se consdera escencial hacer primero el soporte lumbar oblicuo y vertebral ya que la cadera sostiene.
Es muy importante crear una medida exacta para el paciente mayor de edad pues el soporte lumbar
tiene un peso de 3 kg, no obstante el paciente solo cargara aproximadamente 1.5 a 2 kg pues las
piernas se encargan de recibir el peso

Figura 4.1: Estructura lumbar en 3D

12

Desarrollo General virtual. Teniendo en cuenta que el desarrollo en 3d es escencial se procede

despues de haber creado el tipo de estructutra es escencial hacer la estructura general .
Teniendo el soporte lumbar que se piensa hacer de aluminio con un espesor de 3 mm posteriormente
se crean las uniones rotatorias para el movimiento de 2 grados de libertad siendo limitada a +38.5
grados y -15 grados para asi tener un control del movimiento optimo
Habiendo creado las extremidades que unen el soporte lumbar con los 38.5 grados hacia adelante se
crea la seccion de la rodilla, esta misma es la seccion con un conjunto de piezas importantes para
el movimiento deseas haciendo pauta en el desarrollo del mismo.

Figura 4.2: Estructura lumbar y estructura de pierna en 3D

4.1.2.

Fase 2

Creacion de la media rotula (rodilla) Le hemos dado el nombre de media rotula a que solo
tiene dos grados de libertad pero aun asi es muy escencial para la accion de caminar
2

Dise
no total Mediante la herramienta Sketchup se crean partes escenciales para el funcionamiento de la media rotula.

4.1.3.

Fase 3

Partes de la media rotula El n

umero de grados de libertad del exoesqueleto mecanico viene
dado por la suma de los GDL de las articulaciones que lo componen. Puesto que las articulaciones
13

Figura 4.3: Diagrama de media rotula

empleadas son u
nicamente de rotaci
on (desplazamiento angular), con un solo grado de libertad
cada una, el n
umero de GDL del exoesqueleto coincide con el n
umero de articulaciones que lo
componen. se definen 2 articulaciones rotacionales para cada pierna, por lo tanto el exoesqueleto
robotico posee 4 GDL.
El dise
no est
a basado en la morfologa humana bpeda pues es un dise
no funcional entre los mamferos y ademas de su versatilidad en las extremidades superiores. Tambien tenemos en cuenta los costos del material y el peso que soportara una persona Basandonos en productos como el siguiente.
La empresa israelita ARGO Medical Technologies ha desarrollado un exoesqueleto para personas
con paralisis en las piernas llamado ReWalk. El aparato funciona gracias a un motor electrico con
batera recargable que junto a una serie de sensores que mandan se
nales a un ordenador colocado
en la mochila que es parte de la estructura, permite a las personas con este tipo de problemas fsicos
levantarse de la silla de ruedas y volver a caminar

14

Figura 4.4: media rotula

Figura 4.5: Herraje de media rotula

15

Especificacion de partes Como se ha mencionado antes, a esta parte corresponde la mayor

inversion en tiempo y esfuerzo del proyecto. El desarrollo de las partes mas peque
nas y moviles
definen el tipo de movimiento a realizar.
El herraje mostrado en la Figura 10 tiene un tama
no de 6cm x 3cm x 2 cm,este tiene la funcion principal de ir acoplado en la parte superior de rodilla y la extremidad de la pierna en el
exoesqueleto.
Este todo un rodillo que funciona como polea ya que un cable lo atravieza dando movilidad al
cable.

Figura 4.6: Herraje de detallado

El movimiento de la rodilla es en donde nos enfocamos con mayor interes ya que tiene 10 cm
de ancho para dar estabilidad y soportar 10kg de todo el peso neto del material aproximadamente
es ahi donde la pierna y la antepierna se coordinan con un angulo de 39 grados aproximadamente.
Media rotula La media rotula completa esta dada por el herraje con los rodillos y tiene un
eneje entre la parte de la pierna y el tobillo que es un tornillo de 11 cm de largo y .7 cm de ancho,
este funciona como eje ya antes mencionado pero esta fijado gracias a un modulo de presion a base
de remaches de acero.
Da soporte a la rodilla que est
a formada por la union de 2 importantes huesos, el femur en su
porcion distal, y la tibia en la porci
on proximal. Dispone asimismo de un peque
no hueso, llamado
rotula, que se articula con la porci
on anterior e inferior del femur. Puede realizar principalmente
movimientos de flexi
on y extensi
on.
Esta rodeada por una c
apsula articular y varios ligamentos que le dan estabilidad. En sus
proximidades se insertan potentes m
usculos que hacen posible el movimiento de la extremidad.
El eje que es el tornillo funciona con dos grados de libertad tanto + y - ademas de que el acero
da soporte a 10 kg de peso en la accion de flexion y extension con 39 grados.

16

Figura 4.7: Modulo de presion

Figura 4.8: Eje

Teniendo en cuenta la presion que soporta se ha remachado de manera que se le da estabilidad.
Si los datos son correctos desplegar
a el mensaje como se muestra en la figura 7 y se habra abierto
la sesion, mandando al usuario a la p
agina principal del sistema.

17

Figura 4.9: Eje detallado

Figura 4.10: Presion ejercida y de rechazo

18

Simulacion completa Despues de haber hecho las partes individuales la presentacion del
prototipo virtual es lo m
as importante para nosotros pues estamos conscientes de las limitaciones
tanto de tiempo y materiales para obtener un bueno producto no obstante siendo los mas realistas posible es un reto que debemos cubrir con nuestro mayor esfuerzo. Con la misma herramienta
Sketchup es posible animar el prototipo teniendo en cuenta el tiempo.

Figura 4.11: Administracion de profesores

En estos momentos el prototipe esta en modo idle o desocupado en el lexico de la animacion,

este estado es neutral sin movimiento alguno y es generalmente en el inicio de un proceso.
Para realizar un movimiento es necesario tener en cuenta las limitacion en grados de libertad
y la gravedad de 9.81 Newton/s al cuadrado entonces tenemos un aproximado de 98 Newtons de
peso total.
Habiendo calculado procedemos a realizar los movimientos necesarios
Ademas,el sistema m
usculo-esqueletico no solo trabaja como un generador de fuerza, sino que
tambien posee una viscoelasticidad no lineal. En este sentido, diversos estudios han propuesto el
control de la impedancia mec
anica como un metodo importante en el control motor humano. En
el sistema m
usculo esqueletico humano, los huesos no son cuerpos rgidos, peroteniendoencuentasupeque
nadeformaci
onbajolaaplicaci
ondeesfuerzos,

19

Figura 4.12: Movimiento de flexion

4.1.4.

Fase 4

Despues de haber realizado una identificacion del sistema y teniendo ya un modelo del cual
partir, se procede a dar parte con el dise
no de cada una de las piezas con las que se realizar
a la
construccion estructural del exoesqueleto. Para la construccion del dise
no estructural, se han seleccionado una serie de materiales que son mas com
unmente utilizados en el dise
no de ingeniera
mecanica, como lo son, aluminio, acero, titanio y una especie de polmero nombrado nylamid. Se
describiran cada uno de estos 4 materiales, mostrando sus propiedades y aplicaciones, haciendo una
debida comparaci
on entre cada uno y al final determinando el mas adecuado para su utilizaci
on en
el proyecto. A continuaci
on se procede a describir cada uno de los materiales. El aluminio es un
metal no ferroso, y es el m
as abundante de los metales, constituyendo cerca del 8 % de la corteza
terrestre. Sus propiedades han permitido que sea uno de los metales mas utilizados en la actualidad.
Es de color blanco y es el m
as ligero de los metales producidos a gran escala. Es el u
nico metal que proporciona dureza con bajo peso, es sumamente facil de pulir, tenaz, d
uctil y maleable,
posee una gran resistencia a la corrosi
on y alta conductividad termica y electrica, teniendo la mejor
relacion beneficios - costo que cualquier otro metal com
un. Brinda a los ingenieros, arquitectos,
dise
nadores, etc., la posibilidad de desarrollar una gran variedad de dise
nos, ya sea con el uso de
perfiles estandares o a traves del desarrollo de perfiles personalizados. La ligereza de la masa (peso)
del aluminio es una de las propiedades mas conocidas que este metal posee. Un centmetro c
ubico
de aluminio puede tener una masa de aproximadamente 2,699 g, comparado con los 7,85 g del acero
y 8,46 g del cobre. Su peso es casi un tercio del acero.

20

Propiedades del aluminio:

Ligero
De baja densidad
D
uctil y maleable pero a temperatura cercana a su punto de fusion se vuelve quebradizo
Buen conductor de calor
No es t
oxico
Si se combina con otros metales la nueva aleacion es dura y liviana
Resiste el ataque de la mayora de los acidos organicos
Resistente a la corrosi
on
Debido a su gran reactividad qumica, el aluminio se usa finamente pulverizado como combustible
solido de cohetes espaciales y para aumentar la potencia de los explosivos. Tambien se usa como
anodo de sacrificio y en procesos de aluminotermia (termita) para la obtencion y soldadura de
metales.

4.1.5.

Fase 5

En este caso se iniciar

a con el registro de datos reales por parte de los usuarios para hacer
pruebas. Posteriormente, se realizar
a un reporte de problemas detectados en base a las pruebas
obtenidas de la operaci
on del sistema. Finalmente, se terminara con la actividad de generaci
on de
un reporte de resultados obtenidos.

21

Captulo 5

Pruebas y resultados
Las pruebas concluyentes son dadas por el prototipo virtual ya que el prototipo fisico no ah
sido terminado aun por falta de material y preupuesto con un coste total actual de 745.50 pesos
mexicanos, aun asi hemos creado un sistema rustico pero que compone las bases y principios de
movimiento de la rodilla.
El peso total del aparato fue de 12.67 kg, teniendo la mayor parte del peso en las extremidades inferiores con un peso aproximado de 4.23 kg en la pierna completa derecha y 4.30 kg en la
pierna completa izquierda proporcionando estabilidad.
Se hicieorn pruebas con el protipo fisico y se obtuvo soporte, estabilidad, pero no la suficiente
fuerza de flexion para hacer caminar a una persona como se esperaba; no obstante aunque no se
camino con la facilidad que pensabamos que habria si lo hizo aunque con dificultades entre otras
cosas de la fuerza de gravedad que no soportaba un peso muerto de pierna de 20 kg pero si de
menor peso y masa.
Por cuestiones de poca decision y planeacion no elaboramos una base de datos que recabara la
informacion de los grados de libertad que una persona podia hacer en el metodo practico ya que
en toria serian de 30.5 grados bidireccionales.
A continuaci
on se muestran el movimiento de las articulaciones:

22

23

24

Captulo 6

Conclusi
on
Con lo referente a esta prueba, se realizara una serie de pruebas las cuales tendran diferentes
pesos para poder verificar cuanto peso podra soportar nuestro exoesqueleto. Los resultados esperados a partir de las pruebas que se realizaran, nos mostraran si el exoesqueleto es funcional y sobre
todo confiable para su uso. Primeramente se tendra que verificar si el paciente es apto para el uso
del exoesqueleto, adem
as se tendr
a en cuenta el estilo de vida del paciente. Uno de los resultados
esperados es la capacidad de resistencia que tendra el exoesqueleto, ademas de la flexibilidad que
se tendra de acorde a cada paciente.
La propuesta es crear un exoesqueleto terpauetico que ayude en el progreso de terapia motriz
a personas con debilidad muscularSe espera obtener

25

Bibliografa
[1] Wang J., Li J., Zhang Y., Wang S. Design of an exoskeleton for index finger rehabilitation.
Proceedings of the 31st Annual International Conference of the IEEE-EMBS, Minneapolis,
USA, September 2009.
[2] Gutierrez Suarez P.A., Aviles-S
anchezo. F.,vanegas F.,Duque J.Exoesqueleto mecatronico para
rehabilitaci
on motora.Octavo CongresoIberoamericano de Ingenieria Mecanica,Cusco, Per
u,
octubre 2007.
[3] Mora, N.A., Vega,C.X.(2013). Sistema informatico de control de notas y proceso de matriculacion de la unidad educativa Wenceslao Rijavec. Calceta, Ecuador: [s.n].
[4] Montesinos, S., Manzano, M., V
azquez, C., Carazo, J.A.(2013). Desarrollo de un sistema de
informaci
on como apoyo al proceso de ense
nanza: El caso de la carrera de ingeniera industrial de la Universidad Tecnol
ogica de la Mixteca. Revista Internacional de la Educaci
on en
Ingeniera, 6(1), 35-42.

26