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- MODELISATION D’UN MECANISME LIAISONS – SCHEMA CINEMATIQUE -
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LIAISONS – SCHEMA CINEMATIQUE
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D’UN MECANISME LIAISONS – SCHEMA CINEMATIQUE - LIAISONS EQUIVALENTES Exercice 1 : GUIDAGE EN ROTATION

LIAISONS EQUIVALENTES

Exercice 1 : GUIDAGE EN ROTATION

Question 1 : En tenant compte des indications du constructeur sur l’angle de rotulage et en observant la façon dont est monté le roulement Rlt1, choisir une liaison permettant de modéliser le comportement cinématique de l’arbre 1 par rapport au bâti 0 (uniquement pour ce roulement).

1 par rapport au bâti 0 (uniquement pour ce roulement). Question 2 : En tenant compte

Question 2 : En tenant compte des indications du constructeur sur l’angle de rotulage et en observant la façon dont est monté le roulement Rlt2, choisir une liaison permettant de modéliser le comportement cinématique de l’arbre 1 par rapport au bâti 0 (uniquement pour ce roulement).

1 par rapport au bâti 0 (uniquement pour ce roulement). Question 3 : En déduire le

Question 3 : En déduire le graphe des liaisons correspondant à ce guidage en rotation. Préciser s’il y a des liaisons en parallèle ou en série.

s’il y a des liaisons en parallèle ou en série. Les 2 liaisons sont en parallèle.

Les 2 liaisons sont en parallèle.

Seul le graphe des liaisons nous permet de voir clairement si les liaisons sont en
Seul le graphe des liaisons nous permet de voir
clairement si les liaisons sont en parallèle ou en
série.

Question 4 : Dessiner, dans le plan (,,)Oxy , le schéma cinématique correspondant.

le plan (,,) Oxy , le schéma cinématique correspondant. Sciences Industrielles p our l’Ingénieur Page 1/6

Corrigé TD 15 - Liaisons - Schéma cinématique

CPGE 1 ère année

Corrigé TD 15 - Liaisons - Schéma cinématique CPGE 1 è r e année

Question 5 : Déterminer le torseur, au point B, de la liaison équivalente à ces deux liaisons. Donner le nom de cette liaison. On donne AB = a .

Liaisons en parallèle : {

V

L

eq

1/0

}{

= V

A

1 0

I

L

}{

= V

B

1/0

L

}

Attention : pour écrire l’égalité des éléments de réduction des torseurs, il faut impérativement qu’ils
Attention : pour écrire l’égalité des éléments de réduction des torseurs, il faut impérativement
qu’ils soient exprimés au même point !

{

V L

B

1/0

}

=

B

ω

ω

ω

L

B

,1/0

x

L

B

,1/0

y

L

B

z

,1/0

v

L

B

x , B

0

0

1/0

(,,) xyz

et

{

V L

A

1/0

}

=

A

ω

ω

ω

L

A

,1/0

x

L

A

,1/0

y

L

A

z

,1/0

0

0

0

(,,) xyz

On exprime le torseur de la liaison L A au point B :

LL

V

BA

AA

1/0

V

=

1/0

+

BA

∧Ω

1/0

0

=

a x

∧ ω

(

L

A

x

,1/0

x

⋅ +ω

L

A

y

,1/0

y

L

A

⋅ +ω

z

,1/0

z

)

 

a

L

A

z a

⋅ω

L

A

y

y

,1/0

z

,1/0

= ⋅ω

Donc :

Donc

:

{

L

A

x

V LL

y

L

ω

,1/0

{

}

AA

1/0

=

ω

L eq

1/0

}

B



B

ω

ω

ω

ω

L

B

B

B

,1/0

A

z

,1/0

x ,1/0

L

y ,1/0

L

z ,1/0

V

=

v

0

− ⋅ω

a

L

A

z ,1/0

a ⋅ω

L

A

y ,1/0

(,,) xyz

L

B

x , B

0

0

1/0

⎫⎧

⎪⎪

⎪⎪

⎬⎨ =

⎪⎪

⎪⎪

⎭⎩

(,,)

xyz

B

ω

ω

ω

L

A

0

x

LL

,1/0

AA

yz ,1/0

L

− ⋅ω

L

A

a

A

z

,1/0

a ⋅ω

,1/0

y ,1/0


(,,) xyz

Ce qui permet d’obtenir les 6 équations scalaires suivantes que doivent satisfaire les composantes des éléments de réduction de la liaison équivalente

L

eq

:

ω

ω

ω

L

eq

,1/0

x

L

eq

,1/0

y

L

eq

z

,1/0

LL

BA

x

LL

x

,1/0

,1/0

,1/0

,1/0

BA

y

LL

,1/0

y

BA

z ,1/0

z

⎧ ⎪ ⎪ et v ⎪ ⎪ ⎩

v

L

eq

xB ,

L

eq

yB ,

L

eq

v

zB ,

1/0

1/0

1/0

=

=

=

v

0

0

L

B

xB ,

1/0

= 0

=− a ⋅ω

L

A

z ,1/0

= a ⋅ω

L

A

y

,1/0

On a donc :

L eq

0

ω

x ,1/0

⎪ ⎪

{

V

L eq

1/0

}

=

⎪ ⎨

0

0

 

0

0

B


⎪ ⎭

(,,) xyz

Ce torseur correspond au torseur cinématique d’une liaison pivot d’axe (,)B x .

Question 6 : En déduire et dessiner le schéma cinématique minimal correspondant à ce guidage en rotation.

minimal correspondant à ce guidage en rotation. Sciences Industrielles p our l’Ingénieur Page 2/6

Corrigé TD 15 - Liaisons - Schéma cinématique

CPGE 1 ère année

Corrigé TD 15 - Liaisons - Schéma cinématique CPGE 1 è r e année

Exercice 2 : POMPE HYDRAULIQUE

Question 1 : Compéter le graphe des liaisons et le schéma cinématique de la pompe.

Question 2 : Donner, au point B, la forme du torseur cinématique de la liaison
Question 2 : Donner, au point B, la forme du torseur cinématique de la liaison
L
.
2/1
0
v
x
,
B ∈
2/1
V
⎪ ⎪
{
}
=
ω
0
2/1
y
,2/1
0
v
z
,
B ∈
2/1
⎪ ⎭
B
(,,)
xyz
Question 3 : Donner, au point A, la forme du torseur cinématique de la liaison
L
.
3/2
⎧ ⎪ ω ,3/2
{
V
}
x
⎪ ⎪
0
=
ω
0
3/2
y ⎬
,3/2
⎪ω ⎩
z ,3/2
0
⎪ ⎭
A
(,,) xyz

Question 4 : Déterminer le torseur, au point A, de la liaison équivalente

Donner le nom de cette liaison.

L eq

entre S3 et S1.

Les 2 liaisons sont en série. Seul le graphe des liaisons nous permet de voir clairement si les liaisons sont en parallèle ou en série.

airement si les liaisons sont en parallèle ou en série. Liaisons en série : { }

Liaisons en série : { }

V

L

eq

3/1

= V

I

{

3 2}

+ V

{

2/1}

Attention : pour écrire la somme des éléments de réduction des torseurs, impérativement qu’ils soient
Attention : pour écrire la somme des éléments de réduction des torseurs,
impérativement qu’ils soient exprimés au même point !
il
faut

{

V

3/2

}

=

A

ω

⎪ω

ω

x

,3/2

y

,3/2

z

,3/2

0

0

0

⎪ ⎪

⎭ ⎪

(,,) xyz

et

{

V

2/1

}

=

B

ω

0

y

,2/1

0

v

x

,

v

,

z

B

0

B

2/1

2/1

⎪ ⎪

(,,)

xyz

On exprime le torseur de la liaison L 2/1 au point A :

{

V

2/1

}

=

A

ω

0

y

,2/1

0

v

,

x

v

,

z

A

0

A

2/1

2/1

⎪ ⎪

⎭ ⎪

(,,) xyz

Dans le cas d’une liaison appui plan, la forme générale du torseur

cinématique reste valable pour tous les points de l’espace (ce qui

ne signifie pas que les composantes des éléments de réduction du

torseur sont les mêmes pour tous les points !)

Il est très important de bien connaître les zones de validité de la forme des
Il est très important de bien connaître les zones de validité de la forme des torseurs cinématique
des liaisons usuelles afin d’éviter de faire des calculs inutiles lorsque l’on « déplace » ces
torseurs d’un point à un autre.

Corrigé TD 15 - Liaisons - Schéma cinématique

CPGE 1 ère année

Corrigé TD 15 - Liaisons - Schéma cinématique CPGE 1 è r e année

Donc : {

V

L

eq

3/1

}{

=

V

3 2

I

}{

+

V

2/1

}

⎧ ⎫ ω x ,3/2 v ⎪ x , A ∈ 2/1 ⎪ { V
ω
x ,3/2
v
x
, A ∈
2/1
{
V
L eq
}
=
ω
0
3/1
yy
,3/2
,2/1
v
ω
z
, A ∈
2/1
z ,3/2
A
(,,) xyz

Ce torseur correspond au torseur cinématique d’une liaison sphère-cylindre de conatct A et de

normale y .

Question 5 : En déduire et dessiner le schéma cinématique minimal de la pompe.

et dessiner le schéma cinématique minimal de la pompe. Question 6 : Indiquer pour quelles raisons

Question 6 : Indiquer pour quelles raisons le concepteur de la pompe a choisi d’utiliser les plots 5.

concepte ur de la pompe a choisi d’utiliser les plots 5. En interposant les plots 5

En interposant les plots 5 entre les pistons 6 et l’arbre 1, on :

- augmente la surface de contact entre les pièces , ce qui permet de diminuer les déformations dues à la pression de contact. F = p x S dans le cas d’un contact ponctuel, la pression de contact est infinie ;

- favorise le contact entre des matériaux qui possèdent un faible coefficient de frottement;

- permet un report d’usure au niveau du contact plan entre les plots 5 et l’arbre 1. Cela sera moins couteux de changer les plots 5 plutôt que les pistons 6.

Exercice 3 : GALET TENDEUR DE COURROIE

Question 1 : Dessiner le graphe des liaisons.

1 Pivot glissant Pivot glissant d’axe (Q, z) d’axe (P,z) 3 2 Pivot glissant Pivot
1
Pivot glissant
Pivot glissant
d’axe (Q, z)
d’axe (P,z)
3
2
Pivot glissant
Pivot glissant
d’axe (Q, y)
d’axe (Q,y)
4

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CPGE 1 ère année

Corrigé TD 15 - Liaisons - Schéma cinématique CPGE 1 è r e année

Question 2 : Donner la forme du torseur cinématique de la liaison

L

2/1

.

Liaison pivot glissant d’axe (,)P z

: {

V 2/1

}

=

M

(

,)

Pz

⎪ ⎨

0 0

0 0

ω

z /

,2 1

v zM

,

/

2 1

(,,)

xyz

Question 3 : Donner la forme du torseur cinématique de la liaison

L

3/1

.

Liaison pivot glissant d’axe (,)Q z

: {

V 3/1

}

=

M Qz

(

,)

⎪ ⎨

0 0

0 0

ω

/

z ,3 1

v zM

,

1 / 3

(,,)

xyz

Question 4 : Donner la forme du torseur cinématique de la liaison

L 2/3

.

Liaison pivot glissant d’axe (,)Q y

: {

V

2

/

3

}

=

M Qy

(

,)

ω

0

y

,2

0

0

v

//

3

yM

,

2

0

3

(,,)

xyz

Question 5 : Déterminer la forme du torseur cinématique, au point Q , de la liaison équivalente

L eq

entre 2 et 1. Préciser son nom.

Seul le graphe des liaisons nous permet de voir clairement si les liaisons sont en
Seul le graphe des liaisons nous permet de voir clairement si les liaisons sont en parallèle ou en
série.

La liaison

L

2/1

est en parallèle avec les 2 liaisons en série

L

2/3

et

{

V ==VVV+

eq

2/1

L

}

{

2/1}

{

}

{

23//31

}

L

3/1

, donc :

Attention : pour écrire l’égalité et/ou la somme des éléments de réduction des torseurs, il
Attention : pour écrire l’égalité et/ou la somme des éléments de réduction des torseurs, il faut
impérativement qu’ils soient exprimés au même point !

En exprimant les différents torseurs au point Q :

=

ω

0

0

z ,2 1

P

/

0

0

{

V

car

}

2/1

=

P

V

Q

2/1

v

2/1

zP

,

+

QP

/

2 1

(,,)

xyz

V

∧Ω

∈∈

2/1

{

V

3/1

}

=

Q

ω

0

0

/

z ,3 1

0

0

v

zQ

,

/

1 3

(,,)

xyz

=

et

{

V

2/1

}

v

zP

,

2/1

{

V

2

/

3

=

.z

}

=

Q

+

0

00

b

. ω

,2/1

z

b

= ω

z

zQ

,

,2/1

v

2/1

0

v

b y

.

ω

z

,2/1

(,,)

xyz

.

z

,2/1

.x

(,,)

xyz

.z

Q

ω

∧ω

0

y

,2

0

//

3

yQ

,

2

0

3

+

v

zP

,

2/1

.z

0 y ,2 0 // 3 yQ ∈ , 2 0 3 ⎪ ⎭ + v

Il est très important de bien connaître les zones de validité de la forme des torseurs cinématique des liaisons usuelles afin d’éviter de faire des calculs inutiles lorsque l’on « déplace » ces torseurs d’un point à un autre. Donc :

{

{

L

V

eq

/

2 1

L

V

eq

/

2 1

}

}

=

=

Q

Q

0

00

. ω

v

zQ

,

b

. ω

b

,2/1

z

2/1

,2/1

z

2/1

0 0

y

,2

0

/

3

v

yQ

,

0

00

v

yQ

,

v

zQ

,

ω

=ω ⎨

Q

,2/1

z

0

(,,)

xyz

⎪ ⎪

00

ω

,2/1

z

v

zQ

,

⎬⎨ =ω

(,,)

xyz

Q

⎪ ⎩

/

/

,2

y

3

ω

z

,3 1

⎪ ⎪⎪

2

/

3

2

/

3

/

1 3

⎪ ⎪

⎪ ⎭

⎬⎨ +

⎪⎪

(,,)

xyz

Q

(,,)

xyz

00

00

ω

/

,3 1

z

v

zQ

,

/

1 3

(,,)

xyz

Corrigé TD 15 - Liaisons - Schéma cinématique

CPGE 1 ère année

Corrigé TD 15 - Liaisons - Schéma cinématique CPGE 1 è r e année

⎧ 0 0 ⎫ { V L eq } = ⎪ ⎨ 00 ⎪ ⎬
0
0
{
V
L eq
}
=
00 ⎪
2 1
/
0 v
= v
z Q ∈
,
2/1
z Q ∈
,
13 /
Q
(,,)
xyz

On reconnait ici la forme générale du torseur cinématique correspondant à une liaison glissière

de direction z .

Question 6 : En déduire le schéma cinématique « minimal » 3D en prenant la même orientation que pour le schéma cinématique donné ci-dessus.

x

z O
z
O

y

que pour le schéma cinématique donné ci-dessus. x z O y Sciences Industrielles p our l’Ingénieur