Corrigé TD 15 - Liaisons - Schéma Cinématique

LIAISONS SCHEMA
CINEMATIQUE
- MODELISATION
DUN
MECANISME -
LIAISONS EQUIVALENTES
Exercice 1 : GUIDAGE EN ROTATION
Question 1 : En tenant compte des indications du constructeur sur langle de rotulage et en
observant la faon dont est mont le roulement Rlt1, choisir une liaison
permettant de modliser le comportement cinmatique de larbre 1 par rapport
au bti 0 (uniquement pour ce roulement).
Question 2 : En tenant compte des indications du constructeur sur langle de rotulage et en

observant la faon dont est mont le roulement Rlt2, choisir une liaison
permettant de modliser le comportement cinmatique de larbre 1 par rapport
au bti 0 (uniquement pour ce roulement).
Question 3 : En dduire le graphe des liaisons correspondant ce guidage en rotation. Prciser

sil y a des liaisons en parallle ou en srie.
Les 2 liaisons sont en parallle.
Seul le graphe des liaisons nous permet de voir
clairement si les liaisons sont en parallle ou en
srie.
JG JG
Question 4 : Dessiner, dans le plan (O, x, y ) , le schma cinmatique correspondant.
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Question 5 : Dterminer le torseur, au point B, de la liaison quivalente ces deux liaisons.

Donner le nom de cette liaison. On donne AB = a .
Liaisons en parallle :
{V } {V } {V }
Leq
1/0 =
LA
1I 0
LB
1/0
Attention : pour crire lgalit des lments de rduction des torseurs, il faut imprativement
quils soient exprims au mme point !
LB
LB
x,1/0 v x,B1/0
LB
LB
0
et
1/0 = y ,1/0
0
LB
GGG
,1/0
z
( x,y ,z )
B
{V }
LA
x,1/0 0
LA
LA
1/0 = y ,1/0 0
0
LA
GGG
( x,y ,z )
A z,1/0
{V }
On exprime le torseur de la liaison LA au point B :

JJJJJJJG JJJJJJJG JJJG JJJJJG
JG
JG
JG
G
G
JG
L
L
L
L
LA
L
LA
VBA 1/0 = VAA 1/0 + BA 1/0 = a x (xA,1/0 x + yA,1/0 y + z,1/0
z ) = a yA,1/0 z a z,1/0
y

G
0
Donc :
Donc :
LA
0
x,1/0
LA
LA
LA
1/0 = y ,1/0 a z,1/0
LA
LA
y ,1/0 G G G
( x, y , z )
B z,1/0
{V }
LB
LA
LB
0
x,1/0 v x,B1/0
x,1/0
Leq
LB
LA
LA
= y ,1/0 a z,1/0
0
1/0 = y ,1/0
0
LA
LB
GGG
LA
a
y ,1/0 G G G
( x,y ,z ) B z,1/0
B z,1/0
( x, y ,z )
{V }
Ce qui permet dobtenir les 6 quations scalaires suivantes que doivent satisfaire les
composantes des lments de rduction de la liaison quivalente Leq :
L
Leq = LB = LA
v Leq
= v xB,B1/0 = 0
x,1/0
x,1/0
x,1/0
x,B1/0
Leq
Leq
L
L
LA
y ,1/0 = yB,1/0 = yA,1/0 et v y ,B1/0 = 0 = a z,1/0
L
Leq = LB = LA
v Leq
= 0 = a yA,1/0
z
z
z
z
B
,1/0
,1/0
,1/0
,
1/0
On a donc :
Leq
x,1/0 0
Leq
0
1/0 = 0
0
0
G G G
( x, y , z )
B
{V }
JG
Ce torseur correspond au torseur cinmatique dune liaison pivot daxe (B, x ) .
Question 6 : En dduire et dessiner le schma cinmatique minimal correspondant ce guidage
en rotation.
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Exercice 2 : POMPE HYDRAULIQUE

Question 1 : Compter le graphe des liaisons et le schma cinmatique de la pompe.
Question 2 : Donner, au point B, la forme du torseur cinmatique de la liaison L2/1 .
0
v x,B2/1
0
=
2/1
y ,2/1
0
v z,B2/1 G G G
B
( x, y , z )
Question 3 : Donner, au point A, la forme du torseur cinmatique de la liaison L3/2 .
{V }
x,3/2 0
3/2 = y ,3/ 2 0
0
z,3/2 G G G
( x, y ,z )
A
Question 4 : Dterminer le torseur, au point A, de la liaison quivalente Leq entre S3 et S1.
{V }
Donner le nom de cette liaison.

Les 2 liaisons sont en srie.
Seul le graphe des liaisons nous permet de voir clairement si les liaisons sont en parallle ou en
srie.
Liaisons en srie :
{V } {V } {V }
Leq
3/1 =
3I 2
2/1
Attention : pour crire la somme des lments de rduction des torseurs, il faut
imprativement quils soient exprims au mme point !
x,3/2 0
et
3/2 = y ,3/ 2 0
0
z,3/2 G G G
( x, y ,z )
A
{V }
{V }
On exprime le torseur de la liaison

0
v x, A2/1
0
y ,2/1
2/1
0
v z, A2/1 G G G
A
( x, y ,z )
{V }
0
v x,B2/1
2/1 = y ,2/1
0
v z,B2/1 G G G
B
( x, y ,z )
L2/1 au point A :
Dans le cas dune liaison appui plan, la forme gnrale du torseur
cinmatique reste valable pour tous les points de lespace (ce qui
ne signifie pas que les composantes des lments de rduction du
torseur sont les mmes pour tous les points !)
Il est trs important de bien connatre les zones de validit de la forme des torseurs cinmatique
des liaisons usuelles afin dviter de faire des calculs inutiles lorsque lon dplace ces
torseurs dun point un autre.
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Donc :
x,3/2
v x, A2/1
Leq
3/1 = y ,3/2 + y ,2/1
v z, A2/1 G G G
z,3/2
( x,y ,z )
A
{V } {V } {V } {V }
Leq
3/1 =
3I 2
2/1
Ce torseur correspond au torseur cinmatique dune liaison sphre-cylindre de conatct A et de

JG
normale y .
Question 5 : En dduire et dessiner le schma cinmatique minimal de la pompe.
Question 6 : Indiquer pour quelles raisons le concepteur de la pompe a choisi dutiliser les
plots 5.
En interposant les plots 5 entre les pistons 6 et larbre 1, on :

- augmente la surface de contact entre les pices , ce qui permet de diminuer les dformations
dues la pression de contact. F = p x S dans le cas dun contact ponctuel, la pression de
contact est infinie ;
- favorise le contact entre des matriaux qui possdent un faible coefficient de frottement;
- permet un report dusure au niveau du contact plan entre les plots 5 et larbre 1. Cela sera
moins couteux de changer les plots 5 plutt que les pistons 6.
Exercice 3 : GALET TENDEUR DE COURROIE

Question 1 : Dessiner le graphe des liaisons.
1
Pivot glissant
daxe (Q, z)
Pivot glissant
daxe (P, z )
2
Pivot glissant
Pivot glissant
daxe (Q, y)
daxe (Q, y )
4
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Question 2 : Donner la forme du torseur cinmatique de la liaison L2/1 .
G
Liaison pivot glissant daxe (P, z ) :
0
0
2/1 =
JG JG G
G
v
z,M 2 /1 ( x, y ,z )
M (P ,z ) z,2 /1
{V }
G
Liaison pivot glissant daxe (Q, z ) :
0
0
3/1 =
G
v z,M 1/ 3 JG JG G
M (Q,z ) z,3 /1
( x , y ,z )
{V }
JG
Liaison pivot glissant daxe (Q, y ) :
y ,2 / 3 v y ,M 2 / 3
2/3 =
JG JG G
JG
0
( x,y ,z )
M (Q, y ) 0
{V }
Question 5 : Dterminer la forme du torseur cinmatique, au point Q , de la liaison quivalente

Leq entre 2 et 1. Prciser son nom.
Seul le graphe des liaisons nous permet de voir clairement si les liaisons sont en parallle ou en
srie.
La liaison L2/1 est en parallle avec les 2 liaisons en srie L2/3 et L3 /1 , donc :
{V } {V } {V } {V }
Leq
=
2 /1
2/1
2/ 3
3 /1
Attention : pour crire lgalit et/ou la somme des lments de rduction des torseurs, il faut
imprativement quils soient exprims au mme point !
En exprimant les diffrents torseurs au point Q :
b.z,2/1
0
0
0
2/1 = 0
2/1 = 0
JG JG G
v
v
z,Q2/1 ( JxG, JyG,zG )
z,P 2 /1 ( x, y ,z )
Q z,2/1
P z,2 /1
JJJJJJJG
JJJJJJJG JJJG JJJJJG
G
JG
G
G
G
car VQ2/1 = VP2/1 + QP 2/1 = v z,P 2/1.z + b.y z,2/1.z = b.z,2/1.x + v z,P2/1.z
0
0
0
et
0
2 / 3 = y ,2 / 3 v y ,Q2 / 3
3/1 = 0
JG JG G
v z,Q1/ 3 JG JG G
0
( x,y ,z )
Q z,3 /1
( x, y , z )
Q 0
{V }
{V }
{V }
{V }
Il est trs important de bien connatre les zones de validit de la forme des torseurs cinmatique
des liaisons usuelles afin dviter de faire des calculs inutiles lorsque lon dplace ces
torseurs dun point un autre.
Donc :
0
b.z,2/1
0
0
0
0
Leq
0
0
= 0
= y ,2 / 3 v y ,Q2 / 3
+ 0
2 /1
JG JG G
JG JG G
v z,Q2/1 JG JG G
v
0
( x,y ,z ) Q z,3 /1 z,Q1/ 3 ( x,y ,z )
Q z,2/1
( x, y , z )
Q 0
{V }
b.z,2/1
0
Leq
= 0
0
2 /1
v z,Q2/1 JG JG G
Q z,2/1
( x, y , z )
{V }
= y ,2 / 3 v y ,Q2 / 3
z,3 /1 v z,Q1/ 3 JG JG G
Q
( x, y ,z )
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{V }
Leq
=
2 /1
Q
0
0
0 v
z,Q2/1 = v z,Q1/ 3 JG JG G
( x, y , z )
On reconnait ici la forme gnrale du torseur cinmatique correspondant une liaison glissire
G
de direction z .
Question 6 : En dduire le schma cinmatique minimal 3D en prenant la mme orientation
que pour le schma cinmatique donn ci-dessus.
z
O
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Exercice 2 : POMPE HYDRAULIQUE

Question 2 : Donner, au point B, la forme du torseur cinmatique de la liaison L2/1 .

Donner le nom de cette liaison.

On exprime le torseur de la liaison

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3/1 = y ,3/2 + y ,2/1

Ce torseur correspond au torseur cinmatique dune liaison sphre-cylindre de conatct A et de

En interposant les plots 5 entre les pistons 6 et larbre 1, on :

Exercice 3 : GALET TENDEUR DE COURROIE

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Question 3 : Donner la forme du torseur cinmatique de la liaison L3/1 .

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Question 5 : Dterminer la forme du torseur cinmatique, au point Q , de la liaison quivalente

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