ASCS Seminar 2013

Analiza i sinteza circuitelor
i sistemelor
Exerciii pentru seminar
Autor:
Aiordchioaie Dorel
Ediia 1 - Galai -2013
Analiza i sinteza circuitelor i sistemelor. Exerciii pentru seminar

Cuprins
Nr.
1.
2.
Denumire
Reprezentarea sistemelor
dinamice. Recapitulare.
Analiza sistemelor si
circuitelor
prin grafuri de semnal
Analiza circuitelor
elementare cu
amplificatoare operationale
ideale.
3.
Conversia: funcie de
transfer caracteristici
Bode asimptotice
4.
Reprezentari de stare forme

canonice
Tematica
Transformata Laplace / Z
Conversie modele: fdt > zpk,
Conversie modele intrare-iesire <-> fdt
Caracteristici de frecventa
Calculul functiei de transfer pentru sisteme in timp
continuu si in timp discret
Ecuatia in diferente
Pag.
Calculul functiei de transfer cu ajutorul grafurilor de

fluenta
23
Analiza circuitelor cu grafuri de semnal
Analiza circuitelor I1, I2, D1, D2 si D3. (ec. diferentiala

si fdt)
33
Trasarea caracteristicilor Bode pentru aceste circuite.
Conversia functie de transfer modele de stare canonice

Trasarea caracteristiclor asimptotice plecand de la
functia de transfer
5.
Discretizarea sistemelor i
evaluarea stabilitii
Discretizarea cu metodele extrapolator si Tustin

Evaluarea stabilitatii cu Hurwitz si Nyquist
Echivalena i inversarea uniporilor
Diagrame poli-zerouri
Calculul parametrilor Z
Valori normalizate
Echivalena diporilor
Teorema lui Bartlett
6.
Analiza uniporilor i
diporilor
7.
Sinteza uniporilor LC i
RC
Metode Foster si Cauer
8.
9.
Anexa 1
Anexa 2
Transformata Laplace
Transformata Z
46
58
78
95
106
107
Seminar 1. Reprezentarea sistemele dinamice. Recapitulare

Mrimile fizice care intervin ntr-un proces fizic (in general) sau circuit (in particular) pot
fi clasificate n:
mrimi cu variaie independent, numite mrimi de intrare, i
mrimi care sunt dependente de cele de intrare, numite mrimi de ieire.
Notaia generic a marimilor de intrare este u(t), iar a mrimilor de ieire, y(t).
Legtura ntre mrimile de intrare i cele de ieire (transferul intrare-ieire) este dat de
modelul matematic al sistemului/procesului fizic respectiv. In accepiunea teoriei sistemelor,
acest model matematic se numete sistem sau sistem dinamic.
Mrimile de intrare sunt mrimi cauz, iar cele de ieire sunt mrimi efect. O condiie care se
impune unui model (deci,unui sistem dinamic), pentru ca el s poat reflecta un proces fizic,
este cauzalitatea. Cauzalitatea implic faptul c un efect nu poate apare independent de cauz
i naintea cauzei. Se spune c un sistem este strict cauzal, dac efectul apare strict dup
cauz. Dac exist efecte sau componente ale efectelor care apar simultan cu cauza, sistemul
se numete la limit cauzal.
O mrime de intrare aplicat la intrarea unui sistem strict cauzal produce modificarea mrimii
de ieire printr-un regim dinamic, astfel nct nu exist un transfer instantaneu intrare-ieire.
Transferul instantaneu poate caracteriza parial relaia intrare ieire, doar n cazul sistemelor la
limit cauzale.
Pentru sistemele uzuale se pot specifica: (1) ecuaia intrare-ieire ; (2) rspunsul la impuls i
(3) funcia indicial, (4) funcia de transfer; (5) distribuia poli-zerouri ; (6) rspunsul la
frecven; (7) expresiile amplificrii; (8) defazajului; caracteristicile (9) Nyquist i (10) Bode.
Sistemele liniare se prezint distinct pentru cazurile: timp continuu i, respectiv, timp discret.
1. Modele intrare-ieire pentru sisteme liniare
Pentru un sistem liniar de ordinul n, in timp continuu, modelul intrare-ieire este
dn y
dt n
an1
d n1 y
dt n1
... a0 y bn1
d n1u
dt n1
... b0u
(1)
Dac sistemul este la limit cauzal, n partea dreapt a ecuaiei (1) intervine i termenul
dn u
bn n . Mrimea de intrare u(t), t 0, determin un rspuns al sistemului care depinde i de
dt
condiiile iniiale :
d n-1 y
dy
y 0 ; t 0 ; ; n 1 t 0
(1.a)
dt
dt
In timp discret, modelul intrare-ieire n domeniul timp este dat ecuaia n diferene liniar :
3
y k a1 y k 1 a2 y k 2 ... an y k n b1u k 1 ... bnu k n
(2)
La aplicarea unei mrimi de intrare u[k], k 0, evoluia rspunsului, y[k], depinde i de

condiiile iniiale
y 0 , y 1 , , y n 1
(2.a)
Atunci cnd sistemul este la limit cauzal, n partea dreapt a ecuaiei (2) intervine i termenul
b0u (k ) .
2. Funcia de transfer
Pentru sistemele cu timp continuu, se aplic transformata Laplace ecuaiei (1), considernd
condiiile iniiale nule :
s nY s an 1s n 1Y s ... a0Y s bn 1s n 1U s ... b0U s
(3)
Prin definiie, functia de transfer este raportul transformatelor Laplace

H s
Y s
b s n1 ... b0
H s n n1 n1
U s
s an1s ... a0
=
(4)
unde Y(s) i U(s) sunt deduse n condiii iniiale nule.

Pentru un sistem cu timp discret, funcia de transfer este raportul transformatelor z ale
variabilelor de ieire i de intrare, deduse n condiii iniiale nule :
Y z
(5)
U z
Pornind de la ecuaia n diferene (2), prin aplicarea transformatei z n condiii iniiale nule, se
obine:
H z
Y z a1 z 1Y z a2 z 2Y z ... an z nY z b1 z 1U z b2 z 2U z ... bn z nU z (6)

de unde rezult :
H z
sau, n raport cu variabila z :
H z
b1z 1 b2 z 2 ... bn z n
(7)
b1z n1 b2 z n2 ... bn1 z bn
(8)
1+a1z 1 a2 z 2 ... an z n
z n +a1 z n1 a2 z n2 ... an1z 1 an
Observaie: Caracterul cauzal al unui sistem se remarc uor, dup cum urmeaz. Dac se
noteaz cu n i m gradele polinoamelor de la numitorul, respectiv numrtorul funciilor de
transfer n s sau n z, se disting trei situaii :
4
Seminar 1. Reprezentarea sistemelor dinamice. Recapitulare.
n<m : sistemul este necauzal (strict necauzal), deci nerealizabil fizic;

n=m : sistemul este la limit cauzal.
n>m : sistemul este est cauzal (strict cauzal).
3. Distribuia poli-zerouri
Considernd c toi coeficienii din funcia de transfer (4) sunt nenuli, modelul intrareieire al unui sistem cu timp continuu strict cauzal de ordinul n se pune sub forma:
P s
b s n 1 bn 2 s n 2 ... b0
s n 1 bn 2 s n 2 ... b0
K
K
H s n 1
Q s
s n an 1s n 1 ... a0
s n an 1s n 1 ... a0
(1)
unde K bn 1 . Notnd prin zi , i 1, n 1 , zerourile i prin pi , i 1, n , polii lui H(s), modelul

intrare-ieire n domeniul s se poate exprima, pn la constanta K, prin mulimea polilor i
zerourilor sistemului. In mod similar, funcia de transfer a sistemului strict cauzal cu timp
discret poate fi poate fi descris, pn la o constant, de distribuia poli-zerouri n planul z.
Reprezentrile prin distribuii poli-zerouri n planul s sau n planul z (fig. 1) presupun
utilizarea funciilor de transfer de tipul :
n 1
s zi
n 1
z zi
H s K i 1
, respectiv H z K i 1
i 1
i 1
s pi
(2)
z pi
n care cei 2n parametri ce definesc modelul sistemului strict cauzal sunt: pi , i 1, n ,
zi , i 1, n 1 i K.
Figura 1. Distribuia poli-zerouri pentru sisteme cu timp continuu (a) i cu timp discret (b)
4. Rspunsul la impuls i rspunsul indicial
Fie un sistem cauzal de ordinul n, avnd funcia de transfer H(s). Prin definiie,
transformatele Laplace ale variabilelor de intrare i de ieire, deduse n condiii iniiale nule,
sunt legate prin relaia
Y s H s U s
(1)
Considernd sistemul n condiii iniiale nule, se vor analiza, consecutiv, rspunsurile

sistemului la trei tipuri de semnale aplicate la intrare.
I. Cazul cnd la intrare se aplic un impuls unitar, u(t) = (t). Intruct U s L t 1 ,
imaginea Laplace a rspunsului la impuls este Y s H s , iar rspunsul la impuls se
obine prin transformata Laplace invers a funciei de transfer :
y t h t L1 H s
(2)
Pentru deducerea expresiei analitice a rspunsului la impuls, h(t), se va admite, pentru

nceput, ca exemplu, c funcia de transfer are poli distinci. n acest caz, adica prin
descompunere in fractii simple, H(s) se poate pune sub forma:
n
rk
k 1 s pk
H s
(3)
n care pk i rk sunt polii funciei de transfer i reziduurile aferente. Rspunsul la impuls are
expresia analitic :
n
r n
h t L1 k rk e pk t
(4)
k 1
s pk k 1
fiind definit prin 2n parametri, ca i funcia de transfer (n funcia de transfer se consider i
coeficienii nuli).
Dac ntre cei n poli simpli, exist poli compleci conjugai, de forma pk ,k 1 k jk ,
atunci reziduurile aferente vor fi complexe conjugate : rk ,k 1 ak jbk , iar termenii afereni
din expresia (3) pot fi pui sub forma :
rk
r
Ak s Bk
k 1
s sk s sk 1 s k 2 k 2
(5)
Polii pk ,k 1 introduc urmtoarea component n rspunsul la impuls :
t
Dk e k sin k t k
2
2
s k k
L1
Ak s Bk
n care
Dk
Ak
k
; k arctg
Bk Ak k
sin k
(6)
(6.a)
Rspunsul la impuls a crei form parametric este dat de relaia (4) este complet definit
prin 2n parametri: ri ,si ,i 1,n .
6
II. Cazul cnd la intrare se aplic o trapt unitar, u(t)= (t). Deoarece
U s Lu t
1
s
(1)
rezult c Y s H s / s iar rspunsul sistemului, numit rspuns indicial, se poate deduce

analitic cu relaia
1
y t L1 Y s L1 H s
s
(2)
Intruct factorul 1/s are semnificaie operaional de integrare, rezult relaia dintre rspunsul
indicial i rspunsul la impuls:
t
1
y t h t h d
0
(3)
Se poate defini urmatoare metodologiei schematizata de conversie a modelelor prezentate:
III. Cazul cnd la intrare se aplic un semnal oarecare, u(t). Transformata Laplace a
rspunsului este dat de relaia general Y s H s U s i rezult
y t L1 Y( s ) L1 H s U s
(4)
iar relaia intrare-ieire a sistemului este exprimat prin produsul de convoluie :
y t h t u t
(5)
Avnd n vedere c h(t) i u(t) sunt egale cu zero pentru t <0, rezult:
y t h u t d h u t d
t
y t h u t d
(6)
Pentru sisteme cu timp discret, definirea rspunsului la impuls, a rspunsului indicial (rspuns
la treapt unitar) i a stabilirea relaiei intrare-ieire de tip convoluie sunt similare cazului
sistemelor cu timp continuu, implicnd utilizarea funciei de transfer H(z) i a transformatei z.

Astfel, dac funcia de transfer H(z) a unui sistem cauzal are polii simpli, pi , i 1, n , i
reziduurile ri , i 1, n , atunci ea poate fi pus sub forma:
n
ri
r z 1
i 1
i 1 z pi
i 1 1 pi z
n
H z
(7)
i rspunsul la impuls al sistemului cu timp discret este

n
r z 1 n
(8)
h k Z1 H z Z 1 i 1 ri .pi k 1 , k 1,2,... .
i 1
1 pi z i 1
1
Deoarece transformata z a treptei unitare cu timp discret este U z
, rezult funcia
1 z 1
indicial a sistemului cu timp discret:
k
1
1
1
y k h k Z1
H
z
h(i )
1 z 1
i 0
(9)
Dac semnalul de intrare este oarecare, atunci pe baza relaiei Y z H z U z se obine

y k Z1 Y z Z1 H z U z h k u k
(10)
i modelul intrare-ieire se prezint prin expresia convoluiei discrete :

k
y k h i u k i
i 0
(11)
5. Reprezentarea frecvenial a sistemelor

Modelele frecveniale au la baz o alt abodrare n caracterizarea transferului: intrare u(t)
ieire y(t). Variabilele u(t) i y(t) sunt descrise prin funciile spectrale U(j) i, respectiv Y(j)
(transformatele Fourier ale variabilelor de intrare - ieire). Este tiut c aceste funcii
complexe exprim:
- caracteristicile densitilor spectrale de amplitudine:
U ; Y , i
caracteristicile spectrale de faz.:
u arg U ; y arg Y .
Modelul frecvenial este definit prin intermediul a dou caracteristici:

-
caracteristica de amplificare, A(), care permite determinarea funciei Y ,
cunoscnd pe U :
Y A U
(1)
caracteristica de faza (mai exact, de defazaj), ( ) , prin care se determin
funcia y , cunoscnd pe u :
y u
(2)
Deci, n esen, modelul frecvenial definete legtura dintre semnalele u(t) i y(t), modelate
spectral, utiliznd caracteristici de frecven, i anume : caracteristica de amplificare i
caracteristica de defazaj.
Determinarea rspunsului la frecven se face nlocuind s=j n funcia de transfer i
calculnd modulul i argumentul funciei H(j). Fie H(s) funcia de transfer a unui sistem,
sunt valabile relatiile
A
Y
H j
U
(3)
arg H j
(4)
Funcia H(j) numit rspuns la frecven furnizeaz cele dou caracteristici care descriu
transferul intrare-ieire, i anume: caracteristica de amplificare, A(), i caracteristica de faz,
(). Ea poate fi pus sub forma
j
H j A e
Se poate arata ca
H j A e
(5)
(6)
deci A() este o funcie par, iar () impar.

Rspunsul la frecven poate fi pus si sub forma
H j P j Q
(7)
unde P() este par iar Q() impar.

6. Reprezentri grafice ale rspunsului la frecven
In general, reprezentarea grafic a rspunsului la frecven se face n dou moduri:
locul de transfer (caracteristica Nyquist)
caracteristicile logaritmice de frecven (caracteristicile Bode)
Locul de transfer (caracteristica Nyquist) este locul geometric n planul complex al vrfului
vectorului H(j), atunci cnd variaza de la - la +. Uzual se utilizeaz ramura aferent
domeniului de frecven [0 +). In figura 2 se prezint un exemplu de loc de transfer. Pentru

un punct M de pe locul de transfer, cruia i corespunde pulsaia *, amplificarea i defazajul
se determin direct din diagram : amplificarea A(*) este dat de OM H j * iar
defazajul este
arg H j
Figura 2. Caracteristica Nyquist
Caracteristicile logaritmice de frecven (caracteristicile Bode)

Reprezentarea Bode a rspunsului la frecven implic dou caracteristici distincte (fig. 3) :
caracteristica amplificrii exprimat in decibeli [dB] n funcie de pulsaie:
AdB 20 log A 20log H j
caracteristica de faz
arg H j
(1)
(2)
Figura 3. Caracteristici Bode
La ambele caracteristici, pulsaia n abscis se consider n scar logaritmic.

Fie H(j) rspunsul la frecven al unui sistem, exprimat ca produsul funciilor de transfer
H1 j i H 2 j . Caracteristicile Bode pentru H j H1 j H 2 j se deduc pe
baza celor aferente funciilor H1 ( j ) i H 2 j , astfel:
20log H j 20log H1 j 20log H2 j

arg H j arg H1 j arg H 2 j
sau
10
(3)
(4)
AdB A1dB A2dB , 1 2
(5)
Deci, caracteristicile Bode ale sistemului se obin prin nsumare, din cele aferente funciilor de
transfer H1 j i H 2 j .
Rspunsul la frecven al sistemelor cu timp discret
Fie H(z) funcia de transfer a unui sistem discret, unde z e sTe , Te fiind perioada de
eantionare. Prin substituia s j se impune ca punctul curent din planul complex s s fie
situat pe axa imaginar. Intruct semnalele de intrare-ieire sunt eantionate, este necesar ca
e

s fie n domeniul e
, care corespunde fiei de baz (fig. 4.a). Pulsaia e/2 se mai
2
2
numete pulsaie Shannon. Substituia s j n z e sTe plaseaz variabila z pe cercul
unitar n planul z (fig. 4.b).
Figura 4. Traiectoriile punctului curent n planurile s i z, asociate rspunsului la frecven
Rspunsul la frecven al sistemelor cu timp discret se obine prin nlocuirea variabilei z cu

e jTe n funcia de transfer in z:
H (e jTe ) H ( z )
(1)
z e jTe
Caracteristicile de amplificare i de faz sunt definite prin relaiile:
A H e jTe
;A
dB
20log H e jTe
arg H e jTe ; 0
e
2
(2)
(3)
i genereaz reprezentrile grafice prezentate anterior.
11
2: Exercitii
Obiectiv: Recapitulare despre sisteme dinamice liniare: reprezentare prin ec. diferentiale,
functii de transfer, calculul raspunsului la impuls.
Exercitiu 1-2: Sa se stabileasca diverse modele matematice (ecuatie diferentiale, functie de
transfer, raspuns la impuls, raspuns la treapta unitara, etc) pentru circuitele fizice din figurile
urmatoare si valorile: R1=1 kOhm; R2 = 2 kOhm; C = 100 uF; L = 100 H.
(a)
(b)
Solutie pentru (a): Trebuie sa stabilim o legatura intre iesirea circuitului y(t) si intrarea
acestuia u(t). Relatia se obtine usor folosindu-ne de relatiile de legatura dintre tensiuni si
curenti, precum si de relatiile constitutive (functionale) ale elementelor de circuit:
Pentru figura (a):
y (t )
In conditii initiale nule, U
c0
1t
i3 ( )d U c0 R2 i2 (t )
C
0
i (t ) i (t ) i (t )
1
2
3
u (t ) R1 i1 (t ) y(t )
(1)
(2)
(3)
0 . Scotand curentii din (1) si (2) si inlocuind in (3) se obtine:
y (t )
dy (t )
; i (t )
i (t ) C
3
2
R2
dt
u (t ) R1 i2 (t ) R1 i3 (t ) y(t )
(4)
(5.a)
y (t )
dy (t )
u (t ) R1
R1C
y (t )
R2
dt
(5.b)
dy(t )
y (t ) 1 1
dt
R2
(5.c)
u (t ) R1C
sau, expresia finala:
dy (t ) R1 R2
1
y (t )
u (t )
dt
R2 R1C
R1C
ceea ce corespunde formei simbolice generale:
12
(5.d)

dy (t )
a0 y (t ) b0 u (t )
dt
(5.e)
R R2
3 103
1
1
15; b0
10
a0 1
R1 R2 C 2 103 100 10 6
R1C 1 103 100 10 6
(5.c)
cu
Calculul functiei de transfer: In conditii initiale nenule, se aplica transformata Laplace

ecuatiei (5.d) si se obtine:
s Y (s) a0 Y ( s) b0U (s)
(7)
Rezulta
H (s)
b0
Y ( s)
10
U ( s) s a0 s 15
(8)
Calculul raspunsului la impuls:
b
h(t ) L1{H ( s)} L1 0 b0 e a0 t u (t ), t 0
s a0
(9)
Modelul in timp discret: Ec. dif. in timp cont inuu poate fi transformata in ecuatie in diferente
tinand cont de definitia derivatei (backward):
dy(t ) y(kT ) y((k 1)T )
dt
T
(9.a)
dy(t ) y ((k 1)T ) y (kT )
dt
T
(9.b)
sau forward
cu T perioada de esantionare. Cu formula (9.a) rezulta:
sau
y ( kT ) y ((k 1)T )
a0 y (kT ) b0 u (kT )
T
(10)
1 T a0 y (kT ) y((k 1)T ) T b0 u (kT )
(11)
sau
y (kT )
T b0
1
y ((k 1)T )
u (kT )
1 T a0
1 T a0
(11)
T b0
1
y[k 1]
u[k ]
1 T a0
1 T a0
(11)
sau
y[k ]
sau
y[k ] a1d y[k 1] b0d u[k ]

13
(11)
unde
a1d
T b0
1
0,9852; b0d
0,0099
1 Ta0
1 Ta0
(5.c)
Functia de transfer in timp discret este

Y ( z ) a1d z 1 Y ( z ) b0d U ( z )
(12.a)
sau
H ( z)
b0d
Y ( z ) b0d z
U ( z ) z a1d 1 a1d z 1
(12.b)
Observatie: Cu formula (9.b) rezulta un model instabil (pol in afara cercului de raza unitara !)
sau
sau
y ((k 1)T ) y (kT )

a0 y (kT ) b0 u (kT )
T
(10)
y ((k 1)T ) 1 T a0 y (kT ) T b0 u (kT )
(11)
y[k 1] 1 T a0 y[k ] T b0 u[k ]
(11)
sau
y[k 1] a 0d y[k ] b0d u[k ]
(11)
unde
a0d 1 Ta0 1,015; b0d T b0 0.01
(5.c)
Functia de transfer in timp discret este

z Y ( z ) a0d Y ( z ) b0d U ( z )
(12.a)
sau
H ( z)
b z 1
Y ( z)
0.01 z 1
0.01
0d
1
U ( z ) 1 a0d z
z 1.015
1 1.015 z
(12.b)
Rezultate obtinute prin simulare numerica. Programul de simulare si rezultatele sunt

prezentate in continuare.
clc; clear; clf;
% parametrii fizici:
R1 = 1000; R2 = 2000; C = 100e-6;
%1). simularea modelului bazat pe ecuata diferentiala:
% coeficientii ec. diferentiale:
b0 = 1/R1/C; b = [b0]; a0 = (R1+R2) / R1 /R2 / C; a = [1 a0];
N = 100; T = 0.01; t = 0:T:(N-1)*T;
N0 = round(N/5); u = [zeros(1,N0) ones(1,N-N0)]; u = ones(1,N);
14

y = lsim(b,a,u,t);
% functia de baza;
% plot results:
subplot(221),plot(t,1.1*u); title('Intrarea');
subplot(222),plot(t,y); title('Iesirea');
% 2) calculul raspunsului la semnal treapta via H(s);
num = [b0]; den = [1 a0];
sys = tf(num,den);
hm = impulse(sys,t);
ht = b0 .* exp(-a0*t);
a = step(sys, t);
subplot(221),
subplot(222),
subplot(223),
subplot(224),
plot(t,ht);title('raspuns la impuls (teoretic)' );

plot(t,hm); title('raspuns la impuls (simulat)')
plot(t,y, t,a); title('raspunsuri indiciale (ODE+TF)');
plot(t,ht, t,hm); title('semnale pondere (suprapunere)');
Pentru circuitul din figura (b):

t
1
y (t ) i3 ( )d U R i (t )
c0
2 2
C
0
i (t ) i (t ) i (t )
1
2
3
di1 (t )
u ( t ) R i (t ) L
y (t )
1 1
dt
In conditii initiale nule, U
c0
(1)
(2)
(3)
0 . Scotand curentii din (1) si (2) si inlocuind in (3) se obtine:
15
y (t )
dy (t )
; i (t )
i (t ) C
3
2
R2
dt
di (t )
di (t )
u (t ) R i ( t ) R i ( t ) L 2 L 3 y (t )
1 2
1 3
dt
dt
y (t )
dy (t ) L dy (t )
d 2 y (t )
u(t ) R
R C
LC
y (t )
1 R2
1
dt
R2 dt
dt 2
u(t ) LC
dy (t ) R1
d 2 y (t ) L
y (t )
R
C
1
1
R
dt
dt 2
R
2
(4)
(5.a)
(5.b)
(5.c)
Sau, in forma finala:
dy (t ) R1
d 2 y (t ) L
y (t ) u(t )
LC
R
C
1
1
R
dt
dt 2
R
2
Ceea ce corespunde unui sistem de ordinul doi. Intrucat forma generala este
d 2 y (t )
dy (t )
a0 y (t ) b0 u (t )
dt
dt 2
Se rescrie (5.d) prin impartirea termenilor la coeficientul derivatei a doua:
d 2 y (t )
dt 2
a1
1
L
1 dy (t ) R1
1

R1C

1
y (t ) u (t )
LC
R2
LC dt
R2
LC
(5.d)
(5.e)
(5.f)
Coeficientii sunt:
L
1
R
1
1
a1
R1C
15; a0 1 1
150; b0
100
(5.e)
LC
R2
LC
R2
LC
Pentru calculul raspunsului y(t) este nevoie de conditiile initiale ale circuitului:
dy (0)
y (0) si
(6)
dt
Pentru circuitele electrice, conditiile initiale sunt uzual specificate prin tensiunile pe capacitati
si prin curentii prin bobine. In acest exemplu s-a ales tensiunea u(t) ca intrare si tensiunea y(t)
ca iesire. Ca marime de iesire, putea fi insa aleasa oricare dintre curentii sau tensiunile din
circuit.
Calculul functiei de transfer: In conditii initiale nenule, se aplica transformata Laplace
ecuatiei (5) si se obtine:
s 2Y ( s) a1 s Y ( s) a0 Y ( s) b0U ( s)
(7)
Rezulta
H (s)
b0
Y ( s)
100
2
2
U ( s) s a1 s a0 s 15 s 150
(8)
Pentru calculul raspunsului la impuls se scrie functia de transfer sub forma de produse la
numitor si se descompune in fractii simple. Pentru fiecare fractie simpla se scrie originalul
transformtei Laplace:
16
H (s)
b0
Y ( s)
A
B
U ( s) s 2 a1 s a0 s p1 s p 2
h(t ) L1H ( s ) A e p1t u (t ) B e p 2 t u (t ), t 0
(8)
(8)
Calculul ecuatiei in diferente. Folosind aproximarea derivatei de ordinul doi cu relatia
d 2 y (t )
dt 2
y ((k 1)T ) 2 y (kT ) y ((k 1)T )

T2
(8)
Se obtine ecuatia
y[k 1] (a0T 2 a1T 2) y[k ] (1 a1T ) y[k 1] b0T 2 u[k ]
y[k 1] a0d y[k ] a1d y[k 1] b0d u[k ]
(8)
(8)
Cu
a0d 1.9849; a1d 0.9850; b0d 0.0001
(8)
si functia de transfer in timp discret

b0d
b0d z 1
Y ( z)
H ( z)
U ( z ) z a0d a1d z 1 1 a0d z 1 a1d z 2

Rezultatele obtinute prin simulare sunt prezentate in continuare.
% Exercitiul 2, seminar 1; exemplul 2:
clc; clear; clf;
R1 = 1000; R2 = 2000; C = 100e-6; L = 100;
%1). simularea modelului bazat pe ecuatiei diferentiale:
% coeficientii ec. diferentiale:
b0 = 1/L /C; b = [b0];
a0 = (R1 / R2 +1 ) / L / C;
a1 = (L / R2 + R1*C) / L / C;
a = [1 a1 a0];
N = 1000; T = 0.001; t = 0:T:(N-1)*T;
N0 = round(N/5); u = [zeros(1,N0) ones(1,N-N0)]; u = ones(1,N);
y = lsim(b,a,u,t);
% functia de baza
% plot results:
subplot(221),plot(t,1.1*u); title('Intrarea');
subplot(222),plot(t,y); title('Iesirea');
subplot(212),plot(t,1.1*u,t,y); title('Intrarea si iesirea');
%3). Simulare parte discreta:
% formula backward pentru aprox. derivatei
% y(k+1) = - a0d * y(k) - a1d * y(k-1)+ b0d * u(k);
a0d = (a0*T*T + a1*T - 2);
a1d = 1 - T*a1;
b0d = T * b0 * T;
ydb = zeros(1,N);
for k = 2:N,
17
(8)

ydb(k) = - a0d * y(k) - a1d * y(k-1)+ b0d * u(k);
end;
clf;
subplot(221), plot(t,u,t,y); title('lsim');
subplot(222), plot(t,u,t,ydb); title('discret backward');
subplot(212), plot(t,y,t,ydb); title('continuu; discret backward');
Exercitiul 3: Sa se calculeze functia de transfer a circuitului de tip filtru trece sus de ordinul
2. Valorile componentelor sunt: R1 = 6.8 kOhmi, R2 = 15 kOhmi, C1 = 10 nF, C2 = 22 nF.
Sa se traseze caracteristicile de frecventa Bode cu Matlab.
Pentru stabilirea functiei de transfer se lucreaza in domeniul s, domeniul transformatelor

Laplace ale marimilor implicate in circuit. Se scriu relatii de functionare bazate pe teoremele
de tensiune si curenti ale lui Kirchoff. Se elimina, apoi variabilele intermediare, astfel incat, in
final, sa se obtina o relatie intre marimea de iesire si marimea de intrare. Se scriu relatiile:
1
Y ( s ) I1 ( s )
I1 ( s ) Y ( s ) sC1
sC1
18

I1 ( s ) R 2 I 2 ( s )
1
I 2 ( s ) I1 ( s ) sR2 C 2 Y ( s ) sR2 C 2 C1
sC 2
I ( s) I1 ( s) I 2 ( s) Y ( s) sC1 Y ( s) sR2 C 2 C1 Y ( s) sC1 1 sR2 C 2

U ( s) R1 I ( s) R2 I1 ( s) Y ( s) R1 Y ( s) sC1 1 sR2 C 2 R2 Y ( s) sC1 Y ( s)
Rezulta
Y ( s)
1
1
2
U ( S ) R1 sC1 1 sR2 C 2 R2 sC1 1 R1C1 R2 C 2 s sC1 R1 R2 1
sau in forma standard
H ( s)
H ( s)
n2
1 R1C1 R2 C 2
Y ( s)
C R R2
1
U (S )
s 2 2 n s n2
s2 s 1 1
R1C1 R2 C 2
R1C1 R2 C 2
cu
n2
1
R1C1 R2 C 2
C1 R1 R2
2 R1C1 R2 C 2
; K 1
Valorile obtinute si programul de simulare sunt prezentate in continuare.

omegan =
6.6756e+003;
csi
0.7276;
clc; clear; clf;

R1= 6.8e3; R2=15e3; C1=10e-9; C2=22e-9;
omegan = 1/sqrt(R1*R2*C1*C2);
csi = C1 * (R1+R2) / 2 / sqrt(R1*R2*C1*C2);
K = 1;
num = K * omegan ^2;
den = [1 2*csi*omegan omegan^2];
sysc = tf(num, den);
bode(sysc); grid;
19
Exercitiul 4: Sa se scrie functia de transfer a circuitului din figura, ce reprezinta un fitru trece
sus de ordinul doi. Valorile componentelor sunt: R1 = 15 kOhmi, R2 = 6.8 kOhmi, C1 = 22
nF, C2 = 10 nF. Sa se traseze caracteristicile de frecventa Bode cu Matlab.
Y ( s) I1 ( s) R1 I1 ( s) Y ( s) / R1
I1 ( s )
1
1
Y ( s)
R2 I 2 ( s ) I 2 ( s ) I1 ( s )
sC 2
sR2 C 2 sR1 R2 C 2
I ( s ) I1 ( s ) I 2 ( s )
1 sR2 C 2
1 s R2 C 2
Y ( s)
Y ( s)
Y ( s)
Y ( s)
s R1 R2 C 2
R1
sR1 R2 C 2
sR1 R2 C 2
20
U ( s)
1 s R2 C 2 1
1
1
Y ( s)
I ( s)
I1 ( s ) Y ( s ) Y ( s )
Y ( s)
sC1
sC 2
s R1 R2 C 2 sC1 sR1C 2
Rezulta
H ( s)
s 2 R1 R2 C1C 2
1
Y ( s)
2
1
U ( S ) 1 s R2 C 2 1
1
R
C
R
C
s
sC
R
sR
C
1 1 2 2
2 2
2 1
1
s R1 R2 C 2 sC1 s R1C 2
K s2
s2
C C 2 R2
1
s 2 2 n s n2
s2 s 1
R1C1 R2 C 2
R1 R2 C1C 2
cu
n2
1
R1C1 R2 C 2
R2 C1 C 2
2 R1C1 R2 C 2
; K 1
Valorile obtinute sunt si programul de simulare sunt prezentate in continuare.

omegan =
6.6756e+003;
csi2
0.7263;
clc; clear; clf;

R1= 15e3; R2=6.8e3; C1=22e-9; C2=10e-9;
omegan = 1/sqrt(R1*R2*C1*C2);
csi = R2 * (C1+C2) / 2 / sqrt(R1*R2*C1*C2);
K = 1;
num = [K 0 0];
den = [1 2*csi2*omegan2 omegan2^2];
sysc = tf(num, den);
bode(sysc); grid;
21
Exercitii pentru acasa

E1) Dinamica miscarii ochiului (muschi + ochi + orbita) poate fi modelata printr-un sistem
reprezentat de ecuatia:
d 2 y (t ) 1
1 dy (t )
1
1

y (t )
u(t )
2
dt
1 2
1 2
1 2 dt
(1)
Unde 1 13 ms si 2 224 ms sunt constantele de timp minima si maxima. Marimea y(t)

este pozitia ochiului in grade, u(t) este forta de stimulare a ochiului in grade (influenta pozitieochi, pozitie tinta). Sa se calculeze prin simulare numerica raspunsul la un semnal sinusoidal
si unul dreptunghiular cu frecventa de 2 Hz si amplitudinea de +/- 1 V..
E2: Un exemplu de sistem neliniar este modelul unui pendul simplu descris prin ecuatia
diferentiala neliniara:
d 2 (t ) g
sin (t ) 0
dt 2
m
(1)
Unde g=9.8 m/s2 este acceleratia gravitationala, m este masa pendulului si teta este unghiul
pendulului. Sistemul dinamic este neliniar din cauza functiei sinus ce este o functie neliniara.
Sa se calculeze prin simulare numerica raspunsul la un semnal sinusoidal si unul
dreptunghiular cu frecventa de 2 Hz si amplitudinea de +/- 1 V.
22
Seminar 2 Analiza sistemelor i circuitelor cu grafuri de semnal

Obiectiv: Aplicarea grafurilor de fluenta la analiza circuitelor si sistemelor.
2.1. Introducere
Analiza i simplificarea unei scheme bloc poate fi uurat simitor prin utilizarea grafurilor de
semnal. Acestea sunt grafuri orientate, numite i grafuri de
fluen, avnd n componena lor noduri i arce (laturi). In
figura alaturata se prezinta un arc orinetat cu doua noduri.
Grafurile de semnal sunt foarte utile la analiza expeditiva a
schemelor bloc. Un graf de semnal (de fluenta) este o retea formata din noduri legate prin arce
orientate. Nodurile initial si final ale unui arc au semnificatia de marimi de intrare, respectiv
de iesire.
Nodurilor le sunt ataate semnale din schema bloc. Se numete nod surs nodul cruia i se
asociaz (care genereaz) semnalul de intrare n sistem. Semnalului de ieire din sistem i
corespunde nodul sarcin. In structura unui sistem reprezentat prin grafuri de fluen intervin
i noduri mixte. Un nod mixt poate avea unul sau mai multe semnale care converg spre nod.
Suma semnalelor ce converg n nod se consider a fi semnalul aferent nodului. El poate fi
direcionat, prin arce, spre unul sau mai multe noduri din schem.
Arcele definesc transferul ntre noduri, avnd asociat sensul de transfer al semnalelor. Fiecare
arc este caracterizat prin funcia de transfer, care exprim legtura ntre semnalele aferente
nodurilor. O succesiune de arce parcurse de semnal formeaz o cale. Dac ntr-o cale toate
nodurile sunt parcurse o singur dat, calea se numete cale deschis. Se numete bucl sau
cale nchis, calea care pornete i se termin n acelai nod. O bucl cu o singur latur se
numete bucl proprie.
2.2. Formula generala (Mason ) de calcul a transmitantei unui graf
Arcul orientat este caracterizat de functia sa de transfer (in general, de transmitanta arcului
orientat). Valoarea transmitantei Tij dintre nodurile i si j, respectiv dintre marimile xi si xj se
obtine cu formula lui Mason:
Tij
1 N
Cij k ij k
k 1
(1)
in care:
(1) Suma dupa k se face dupa numarul maxim de cai intre nodurile intrare i si iesire j. Fie
acesta N;
(2) Cij k este transmitanta caii directe, de indice k, intre nodul de intrare i si nodul de
iesire, j;
(3) este determinantul grafului, calculat cu formula
N
M ,Q
n 1
m, q 1
1 Bn Bm Bq Br Bs Bt ...
r , s, t
23
(2)
unde Bn , n=1,N, sunt transmitantele buclelor existente in graf. Regula de calcul a

determinantului este:
= 1- suma transmitantelor buclelor +
+ suma produselor combinatiilor de cate doua blucle, fara noduri comune
(3)
(4) ij k este cofactorul (relativ la ) al caii k. Acesta se determina din eliminand

buclele care au noduri comune cu calea k.
Ca i n cazul schemelor bloc, la care s-au definit reguli de simplificare bazate pe transformri
elementare (conexiunile serie, derivaie i n circuit nchis), reducerea grafurilor de fluen are
ca obiectiv obinerea unui graf soluie, compus din arce simple, care fac legtura dintre
nodurile surs i nodurile sarcin. In Tabelul 1. sunt sintetizate cteva reguli elementare de
transformare a grafurilor de fluen.
Tabelul 1 Reguli elementare de transformare a grafurilor de fluen
Denumirea
Graful iniial
Graful echivalent
Nr.
H1
H1+H2
Inlocuirea arcelor
conectate n paralel
H2
Inlocuirea arcelor
conectate n serie
H1
H1
H1.H2
H2
H2
H1.H 2
1 H1.H 3
Inlocuirea unei bucle

H3
H3
Inlocuirea unei bucle

proprii
H1
Inlocuirea unor bucle

nseriate
H1.H 2
1 H3
H2
H5
H11
H2.H4+H3.H5
H2
H3
H1H2
H4
24
H3
Seminar 2: Analiza sistemelor i circuitelor cu grafuri de semnal

2
2
H15.H52
H52
Transformarea
stea-triunghi
H15
H35
5
H35.H52
H15.H54
H54
H35.H54
4
Exercitiul 1: Sa se calculeze transmitanta grafului de mai jos, cu regula lui Mason.
Solutie:
Numarul de bucle este M=3.
Transmitantele buclelor sunt: B1 G2 G5 , B2 G3G4 , B3 G1G2G3G6
1 ( B1 B2 B3 ) 1 G2 G5 G3G4 G1G2 G3G6

(ceilalti termeni nu apar pentru ca toate buclele au noduri in comun)
Caile directe sunt:
o de la U1 la Y: C1 1 G1G 2 G 3 1 1 1
Determinantul grafului:
o de la U2 la Y: C 2 1 G 3 2 1 1
Cele doua functii de transfer (transmitante), conform relatiei (1), au expresiile:

G01
GG G
Y
1 2 3,
U1
G02
G
Y
3
U2
Exercitiul 2: Sa se calculeze transmitanta grafului cu regula lui Mason.
Exista trei bucle, M=3.
25
Transmitantele buclelor sunt: B1 G2 G3G6 , B2 G3G4G5 , B3 G1G2G3G4G7

Determinantul grafului : 1 B1 B2 B3
Calea directa , de la U la Y este: C1 1 G1G2G3G4 1 1
Y GG G G
Functia de transfer: G0 1 2 3 4
U
Observatii: 1). Grafurile de fluenta din exemplele anterioare fac parte dintr-o clasa
caracterizata prin:
(i)
toate buclele au noduri comune. Ca urmare, determinantul este diferenta dintre
valoarea 1 si suma transmitantelor buclelor;
(ii)
Toate caile directe au noduri comune cu buclele. Ca urmare k 1, k 1, N .
Pentru aceasta clasa de grafuri, se utilizeaza urmatoarea regula simplificata 1:
Functia de transfer echivalenta intre marimea de intrare si marimea de iesire este egala cu
raportul dintre suma functiilor de transfer ale cailor directe dintre cele doua marimi si (1suma algebrica a f.d.t. ale buclelor).
Exercitiul 3: Pentru sistemul din figura de mai jos se cere functia de transfer
Solutie : Se pot gandi mai multe solutii, din care una bazata pe graful de fluenta. Graful de
fluenta (semnal) corespunztor este
1). Urmnd regulile de simplificare ale blocurilor, se obine :

H3 (s)
H 4 ( s)
1 H 3 ( s )( H 8 ( s ))
H1 ( s )
H ( s ) 1.
H 2 ( s)
H 5 ( s ).1
H 3 (s)
1 H1 ( s )( H 6 ( s ))
1
H 4 ( s )( H 7 ( s ))
1 H 3 ( s )( H 8 ( s ))
sau, dup simplificri,

H (s)
H1 ( s ) H 2 ( s ) H 3 ( s ) H 4 ( s ) H 5 ( s )
(1 H1 ( s) H 6 ( s ))(1 H 3 ( s ) H8 ( s ) H 3 ( s) H 4 ( s) H 7 ( s ))
(Voicu, 1998)
26
S
Seminar
2: An
naliza sistem
melor i circu
uitelor cu grafuri de semnnal
2). Foloosind regulaa lui Mason::

nnumarul de bucle este N = 3;
T
Transmitanntele buclelo
or sunt: B1 H1 H 6 , B2 H 3 H 8 , B3 H 3 H 4 H 7
D
Determinanntul grafuluii : 1 B1 B2 B3 B1 B2 B1 B3
C
Calea directa , de la R la Y este: C1 1 H 1 H 2 H 3 H 4 H 5
F
Functia de transfer:
t
H (s)
C1 1
H1 H 2 H 3 H 4 H 5
1 H1H 6 H 3 H 8 H 3 H 4 H 7 H1H 6 H 3 H 8 H 1H 6 H 3 H 4 H 7
Exercittiul 4: Sa se
s calculezee functia dde transfer, H(s), pentrru sistemull cu intrarea x(t) si
iesirea yy(t).
Solutie:: Folosind regulile

r
de simplificarre a blocurilor, sumato
orul cu trei intrari se scrie
s
sub
forma a doua sumaatoare cu catte doua intrrari ca in fig
gura de mai jos:
Rezultaa schema echhivalenta
Pentru sschema locaala formata din Ha si H c se aplica formula

f
uneei conexiunii cu reactie::
H a ( s)
H e (s )
1 H a ( s) H c ( s )
27
Annaliza i sinteeza circuiteloor i sistemellor. Exerciii pentru semiinar
Functia de transfer este
H a ( s)
H b ( s)
H e ( s) H b ( s )
1 H a (s) H c (s)
H e (s )
H a (s)
1 H e ( s) H b ( s) H d ( s)
1
H b ( s) H d ( s)
1 H a ( s) H c ( s)
H a ( s) H b ( s)
1 H a ( s ) H c ( s ) H a ( s) H b ( s ) H d ( s )
ul echivalennt circuitulu
ui si, apoi, reegula lui Maason.
A doua metode folooseste grafu
Caile:
C1 1 H a H b 1 H a H b
Buclele: B1 H a ( H c ) H a H c , B2 H a H b ( H d ) H a H b H d
Determiinantul: 1 ( B1 B2 ) 1 B1 B2 1 H a H c H a H b H d
Bucelele au nodurii in comun cu
c calea C1.
Cofactoorul caii: 1
B1 0, B2 0
Transm
mitanta garfuului : T
Ha Hb
1
C1 1
1 Ha Hc Ha Hb Hd
Exercittiul 5: Fie sistemul

s
disscret in timp
mp avnd
graful ddin figura. S
S se deducc ecuaia iintrare
ieire, polii i zeerourile, prrecum i eexpresia
amplificcrii.
Solutie: Se folosesste formulaa lui Masonn pentru

stabilireea functiei de
d transfer:
Caile: C1 1 1 z 1 0.5 1 1 0.5 z 1 ; C 2 1 1 z 1 z 1 (0.25) 1 1 1 0.25 z 2
Buclele: B1 1 z 1 1.6 1 1.6 z 1 , B 2 1 z 1 z 1 (0.6) 1.1 0.6 z 2
28
Determinantul: 1 ( B1 B2 ) 1 B1 B2 1 1.6 z 1 0.6 z 2

Bucelele au noduri in comun cu calea C1 si C2.
Cofactorul cailor: 1
B1 0, B2 0
Transmitanta grafului : T ( z )
1; 2
B1 0, B2 0
1
2
1
C1 1 C2 2 0.5 z 1 0.25 z 2
1 1.6 z 0.6 z
2). Pentru ecuatia intrare-iesire se pleaca de la H(z-1) si se aplica transformata z inversa:

H ( z)
0.5 z 1 0.25 z 2
Y ( z)
U ( z ) 1 1.6 z 1 0.6 z 2
Y ( z ) 1.6 z 1Y ( z ) 0.6 z 2Y ( z ) 0.5 z 1U ( z ) 0.25 z 2U ( z )

Prin aplicarea tranformatei in z inverse:
y[ k ] 1.6 y[ k 1] 0.6 y[ k 2] 0.5u[ k 1] 0.25u[ k 2]
y[ k ] 1.6 y[ k 1] 0.6 y[k 2] 0.5u[ k 1] 0.25u[ k 2]
3). Calculul polilor se face din functia de transfer scriind in forma factorizata numitorul si
numaratorul:
H ( z)
0.5 z 1 0.25 z 2
0.5 z 0.25
0.5( z 0.5)
Y ( z)
U ( z ) 1 1.6 z 1 0.6 z 2 z 2 1.6 z 0.6 ( z 1)( z 0.6)
deci avem 2 poli: p1=1, p2=0.6; si un zero : z1=0.5;

3) Expresia amplificrii:
A( ) H (e
jTe
0.5e jTe 0.25e2 jTe

1 1.6e jTe 0.6e2 jTe
0.5cos(Te ) 0.25cos(2Te ) 2 0.5sin(Te ) 0.25sin(2Te ) 2

1 1.6 cos(Te ) 0.6 cos(2Te ) 2 1.6sin(Te ) 0.6sin(2Te ) 2
Exercitiul 7: Fie graful unui sistem cu timp discret, prezentat n figura. Sa se calculeze
transmitanta grafului.
Solutie : Problema poate fi rezolvata prin doua cai : (a) prin transformari elementare ale
grafului ; (b) prin aplicarea regulii luui Mason.
Folosind transformarile elementare, dac se elimin arcele cu transfer unitar, atunci acest graf
poate fi desenat i sub forma din fig a. Se aplic transformarea stea-triunghi la steaua care
29
conine arcele cu transfer z-1, a2 i b2, obinndu-se schema din fig. b. Aici, avem dou perechi
de arce conectate n paralel : cele cu transfer a1 i
a2 z 1 , i respectiv cele cu transfer b1 i b2 z 1 . In
consecin, graful poate fi redesenat ca n fig. c.

In continuare, se aplic din nou transformarea steatriunghi, la steaua care conine arcele cu funciile
de transfer z-1, a1 a2 z 1 i b1 b2 z 1 , obinnduse graful din fig. d. Aici sunt dou conexiuni:
bucl care are pe calea direct transfer
unitar i pe calea invers funcia de transfer a1z 1 a2 z 2 ;
dou arce n paralel, cu funciile de transfer b0 i b1z 1 b2 z 2 .
Funcia de transfer a ntregului sistem este

H ( z ) 1.
b b z 1 b2 z 2
(b0 b1z 1 b2 z 2 ).1 0 1
1 (a1z 1 a2 z 2 )
1 a1z 1 a2 z 2
1
Pentru folosirea formulei lui Mason, se scriu caile si buclele din graf :
1). exista trei cai, toate adiacente :
C1 1 1 b0 1 b0
C 2 1 1 z 1 b1 1 1 b1 z 1
30
C3 1 1 z 1 z 1 b2 1 1 1 b2 z 2
2). Exista doua bucle adiacente cu caile :

B1 1 z 1 a1 1 a1 z 1
B2 1 z 1 z 1 a 2 1 1 a 2 z 2
3). Determinantul grafului :
1 ( B1 B2 ) 1 a1 z 1 a 2 z 2
4). Transmitanta grafului :
C C 2 C3 b0 b1 z 1 b2 z 2
T 1
1 a1 z 1 a 2 z 2
Exercitiul 8: Se da ecuatia in diferente a unui filtru numeric cu Te = 1e-6:
y[k ] 0.5 y[k 1] 0.1 y[k 2] u[k 1] 0.5 u[k 2] , k=0,1,2,

1). Sa se calculeze functia de transfer in z, prin aplicarea transformatei z.
2). Sa se deseneze graful de fluenta.
3). Sa se calculeza transmitanta grafului. Este egala cu fdt de la pct 1?
4). Sa se calculeza raspunsul la impuls.
5). Sa se calculeze raspunsul la semnalul numeric u = [0 1 1 1 0 0 0], k=0,1,2,
6). Sa se scrie programul Matlab pentru calculul raspunsului la impuls, calculul raspunsului la
semnal treapta, trasarea diagramei Nyquist, a diagramei Bode, a raspunsului la un semnal
sinusoidal si la un semnal dreptunghiular de frecventa f0 fs/20;
Solutie: 1). Fdt din aplicarea transformatei z este
Y ( z ) 0.5 z 1 Y ( z ) 0.1 z 2 Y ( z ) z 1 U ( z ) 0.5 z 2 U ( z )
H ( z)
Y ( z)
z 1 0.5 z 2
z 0.5
2
2
U ( z ) 1 0.5 z 0.1 z
z 0.5 z 0.1
2). Raspunsul la impuls
z 0 .5
h[ k ] Z 1H ( z ) Z 1
z 2 0 .5 z 0 . 1
Polii fdt rezulta din ecuatia
z 2 0 . 5 z 0 .1 0
cu polii:
b b 2 4ac 0.5 0.25 4 0.1
0.65
p1, 2
0.25
0.25 0,4031
2a
2
2
0.653;0.153
Se descompune fdt in fractii simple
31
Annaliza i sinteeza circuiteloor i sistemellor. Exerciii pentru semiinar
A 1 B
A B 1
B
z 0 .5
A
B p A p 0 .5 p 2
2
z p1 z p2 z p1 z p2 B p1 A p2 0.5 1
p1 p 2
0.5 0.153 B 0.8102
0. 806
A 0.1898
A 1 B
Rezultaa
z 0 .5
0 .8102
1 0.1898
h[k ] Z 1H ( z ) Z 1
Z
z 0.653 z 0.153
z p1 z p 2
A p1k B p 2 k [k ], k 1,2,..
Unde s--a folosit peerechea

A
k
Z 1
A p1 [k ], k 0,1,2,...
z p1
Exercittii pentru acasa

a
T1: Sa sse demonstrreze echivalenta grafurrilor de pe ultimele
u
3 linii ale tabellului 1.
T2: Sa se calculezee functia sisstem H(s) a sistemului cu intrarea x(t) si iesireea y(t) din figura
f
de
mai jos..
T3:. Unn filtru num

meric are grraful din figgura 1. Sa se scrie fun
nctia de tran
ansfer, sa see deduca
distribuutia poli-zeroouri si sa see calculeze eexpresia am
mplificarii A(w).
Figurra 2
Figgura 1
32
Seminar 3 - Analiza circuitelor elementare cu amplificatoare operationale ideale.

Obiective:
1). Analiza circuitelor elementare cu amplificatoare operationale.
2). Conversia: funcie de transfer > caracteristica Bode asimptotic
Exercitiul 1: (Circuite integratoare). 1) Pentru fiecare din circuitele din figura 1 sa se
scrie/calculeze: ecuatia diferentiala si functia de transfer.
2). Sa se calculeze si sa se traseze raspunsul la impuls si functia indiciala. Sa se compare cu
rezultatele generate de Matlab pentru t [0; 10 T ] .
3). Sa se traseseze diagramele Bode si sa se compare cu rezultatele Matlab.
4). Sa se reprezinte grafic raspunsurile la un semnal sinusoidal si rectangular, cu urmatoarele
frecvente unghiulare: 0.1 f , f ,10 f unde f este pulsatia de frangere.
Figura 1. Circuite integratoare cu AO (R=R1=1000 Ohm; C= 100 nF).
Solutie: Considerand amplificatorul operational ideal, se pot scrie relatiile de legatura in

domeniul timp si frecventa. Pentru primul circuit I1:
1t
1 t
1
y (t ) u c (t ) i( )d
u ( )d , H ( s)
C0
RC 0
Ts
Raspunsul la impuls
1 1 1
1
1
h(t ) L1H ( s) L1
L (t ), t 0
T
T
T s
s
Raspunsul indicial:
t
a(t ) h( )d
0
1t
t
1 d , t 0
T0
T
Pentru circuitul I2 avem relatiile:
1t
1t
1 t u (t ) y (t )
iC ( )d i(t ) i1 (t )d
d
C0
C0
C 0 R
R1
Prin aplicarea transformatei Laplace, in conditii initiale nule, se obtine:
Y ( s)
U ( s)
U ( s)
Y ( s)
, Y ( s)1
Y ( s)
RC s
RC s R1C s
R1C s
y (t ) u c (t )
33
R
Y ( s)
1
K
, K R1 R
1
U (s)
R 1 R1C s 1 T1 s
Caracteristicile de frecventa pentru cele doua circuite integratoare sunt prezentate in figura 2.
(R=R1=1000 Ohm; C= 100 nF). Circuitul I1 lucreaza ca integrator in toata gama de frecventa.
Circuitul I2 lucreaza ca integrator numai pentru frecvente mai mari de 1.6 kHz.
H (s)
Pentru ultimul circuit, raspunsul la impuls este

t
K T1
h(t ) L H ( s ) L
e
,t 0
1 / T1 s T1
1
1 K / T 1
Raspunsul indicial:
K t T1
K T1 T1 t
1
e
Ke
1, t 0
e
d
a(t ) h( )d
0
T1 ( 1)
T1 0
2). Codul Matlab pentru calculul marimilor de interes este prezentat in Anexa 1. Pentru
circuitul I2 se obtine semnalele
t
Figura 2. Caracteristici pentru integratorul I2
34
Seminar 3 Analiza circuitelor cu amplificatoare operaionale ideale
Figura: Circuitul I2. Raspunsul la semnal sinusoidal: f1 = 0.1ff, ff si 10ff
Figura: Circuitul I2. Raspunsul la semnal dreptunghiular: f1 = 0.1ff, ff si 10ff
35
Figura 2. Caracteristicile de frecventa ale integratoarelor I1 si I2
Exercitiul 2: (Circuite derivatoare). 1) Pentru fiecare din circuitele din figura 1 sa se

scrie/calculeze: ecuatia diferentiala si functia de transfer
2). Sa se calculeze si sa se traseze raspunsul la impuls si functia indiciala. Sa se compare cu
rezultatele generate de Matlab.
3). Sa se traseseze diagramele Bode si sa se compare cu rezultatele Matlab.
4). Sa se reprezinte grafic raspunsurile la un semnal sinusoidal si rectangular, cu urmatoarele
frecvente unghiulare: 0.1 f , f ,10 f unde f este pulsatia de frangere.
36
Figura 3. Circuite derivatoare cu AO: D1 (simplu), D2 (cu oprire), D3 (cu dubla oprire)
(R=10 kOhmi; R1=1000 Ohm; C= 100 nF; C1 = 10 nF).
Solutie: Circuitele sunt descrise de relatiile: Pentru D1 (standard):

du (t )
du (t )
y (t ) RC
T
; H ( s ) T s
dt
dt
Raspunsul indicial este
1
a(t ) L1 H ( s ) L1 T T (t ), t 0
s
Raspunsul la impuls:
da(t )
T , t 0
h(t )
dt
Pentru D2 (cu oprire):
du (t )
y (t ) R i (t ) R C C ; u C (t ) u (t ) y (t ) i (t ) ( R1 R )
dt
du (t ) dy (t ) y (t )
R1 R
y (t ) R C
dt
R
dt
du (t )
dy (t )
y (t )
R1 R
y (t ) RC
RC
RC
dt
dt
R
1 CR1 CR y (t ) R C du (t ) dy (t )
dt
dt
dy (t )
du (t )
RC
1 CR1 CR y (t ) RC
dt
dt
RC s
T s
H ( s)
; T1 T
1 R1C s 1 T1 s
t
T s 1
1
1
T T1
a(t ) L1 H ( s ) L1
T L1
e
,t 0
s
T1
1 T1 s s
1 T1 s
t
da(t )
T 1
T
e T1
e T1 , t 0
h(t )
dt
T1 T1
T12
Pentru D3 (cu dubla oprire):

T s
RC s
H ( s)
; T T1 T2
1 R1C s 1 RC1 s 1 T1 s 1 T2 s
1
A
B
T
a(t ) L1 H ( s) L1
T L
1 T1 s 1 T2 s
1 T1 s 1 T2 s
Calcule simple indica
T1
T2
A
, B
T2 T1
T2 T1
37
Rezulta
t
t
A T
T
B
T
T
a(t ) T e 1 e 2
e 1
T2 T1
T2
T1
t
t
da(t )
T 1 T1 1 T2
e
h(t )
e
dt
T2 T1 T1
T2
t
T2
e
,
t0
, t 0
Din cauza cresterii castigului cu cresterea frecventei, derivatorul simplu (D1) este sensibil in
conditii de zgomot, adica zgomotul de frecventa mare este amplificat, ceea ce poate genera
probleme de instabilitate (oscilatii) in timpul functionarii. Derivatoarele D2 si D3 isi propun
sa scada amplificarea la frecvente inalte, prin intoducerea unui pol (pentru D2) sau a doi poli
(varianta D3) la frecvente mari. Caracteristicile de frecventa rezultate sunt prezentate in figura
1
1.6 kHz . Frecventa de
4. Frecventa maxima de lucru ca derivator este f max
2 T1
1
160 Hz .
castig 0 (intersectia cu axa Ox) este f T
2 T
Figura: Caracteristicile pentru D3
38
Raspunsul D3 la semnal sinusiodal: 0.1ff, ff si 10 ff
Raspunsul D3 la semnal dreptughiular: 0.1ff, ff si 10 ff
39
Figura 4. Caracteristicile de frecventa ale derivatoarelor D1, D2 si D3
Figura 5. Raspunsul derivatorului la un semnal dreptunghiular (f = 400 Hz)
Exercitiul 3: Sa se traseze caracteristicile Bode asimptotice pentru sistemul descris prin

functia de transfer:
10 s
H (s)
( s 10 )( 0.05 s 1)
Solutie: Exercitiul se rezolva prin parcurgerea urmatorilor pasi.

1). Se scrie fdt in forma standard, pentru evidentierea termenilor elemenatri de tipn monom,
binom si trinom precum si a contantelor de timp:
40
H (s)
10 s
10 s / 10
s
M (s)
( s 10)(0.05 s 1)
(0.1s 1)(0.01s 1) (0.1s 1)(0.01s 1) B1 ( s ) B2 ( s )
2). Se calculeaza pulsatiile de frangere corespunzatoare celor trei termeni sunt si se verifica
conditia de separare a pulsatiilor de frangere (distanta la mai mult de o decada):
M ( s ) f 0 1 [ rad / s ]
B1 ( s ) f 1 1 / 0.1 10 [ rad / s ]
B2 ( s ) f 2 1 / 0.01 100 [ rad / s ]
3). Pentru fiecare din cei trei termeni se traseaza cu line subtire caracteristicile asimptotice de
amplificare si faza.
4). Se sumeaza punct cu punct caractersticile elementare.
5). Se traseaza caracteristicel reale tinand seama de valoriel asimptotice precum si de valorile
de la pulsatiile de frangere. Rezultatul este prezentat in figura.
Exercitii pentru acasa: Sa se traseze caracteristicile Bode pentru sistemele descrise prin
functiile de transfer :
0 .5 s
0 .2 s
( s 1)
; H 2 ( s )
; H 3 ( s )
H1 (s)
( s 10 )( 0.05 s 1)
(0.1s 1)( 0.01s 1)
( s 10 )( s 2 2 s 100 )
41
Anexa 1 Condul Matlab pentru studiul integratoarelor

% seminar 3; exemplul 1: circuite integratoare
clc; clear; clf;
R = 1000; R1 = 1000; C = 0.1e-6;
% definirea sistemului I1:
T = R * C;
num = [-1]; den = [T 0];
sys1 = tf(num, den);
% paramteri de simulare:
Te = T / 10;
N = ceil(10*T/Te);
t = (0:N-1)*Te;
% axa timpului
% valori analitice si ale Matlab:
for i = 1:N,
ha(i) = -1/T;
aa(i) = -t(i) / T;
end;
hm = impulse(sys1,t);
am = step(sys1,t);
% comparatie:
figure(1);
subplot(221), plot(t,ha,t,hm,'r'); title('Raspunsul la
impuls');grid
subplot(222), plot(t,aa,t,am,'r'); title('Raspunsul la
treapta');grid
eroarea = sum(aa-am')
% Caracteristicile Bode:
omegaf = 1 / T ;
omega = [omegaf/100:10:100*omegaf];
[M, P] = bode(sys1, omega);
M = squeeze(M); P = squeeze(P); M_dB = 20*log10(M);
subplot(223), semilogx(omega, M_dB);
grid;title('Amplificarea');
subplot(224), semilogx(omega, P); grid; title('Faza');
%2). Integratorul I2.

% =======================================>
T1 = R1 * C; K = R1 / R;
num2 = [-K]; den2 = [T1 1];
sys2 = tf(num2, den2);
42
for i = 1:N,
ha(i) = -K/T1*exp(-t(i)/T1);
aa(i) = K*(exp(-t(i)/T1)-1);
end;
am = step(sys2,t);
% comparatie:
figure(2);
impuls');grid;
treapta'); grid
omegaf = 1 / T ;
subplot(223), semilogx(omega, M_dB);
grid;title('Amplificarea');
% 3). Raspunsuri la diverse semnale:

% ============================================
figure(3);
NP = 4;
%numarul de perioade pentru vizualizare
TF = NP / (0.01*omegaf / 2 / pi);
N = ceil(TF / Te);
t=(0:N)*Te;
omegav = [0.1*omegaf, omegaf, 10*omegaf] ;
fv = omegav ./ 2 ./ pi;
for i =1:3,
u(:,i) = sin(2*pi*fv(i)*t);
y(:,i) = lsim(sys1, u(:,i), t);
end;
subplot(311), plot(t,u(:,1),t, y(:,1),'r')
figure(4)
for i = 1:3,
u(:,i) = sign(sin(2*pi*fv(i)*t));
y(:,i) = lsim(sys1, u(:,i), t);
end;
%===========================================================|
43
Anexa 2 Codul pentru studiul derivatoarelor

% seminar 3; exemplul 1: circuite derivatoare
clc; clear; clf;
R = 10e3; R1 = 1e3; C = 100e-9; C1 = 5e-9;
% sistemul D1 nu poate si simulat;
T = R * C;
% numai Bode pot fi trasate.
% definirea sistemului D2:
% ================================>
T1 = R1 * C;
if T1 > T, disp('Error 1'); break; end;
num2 = [-T/T1 0]; den2 = [1 1/T1];
% paramteri de simulare:
Te = T / 20 ;
N = 100;
t = (0:N-1)*Te;
% axa timpului
for i = 1:N,
ha(i) = T/T1/T1*exp(-t(i)/T1);
aa(i) = - T/T1 * exp(-t(i) / T1);
end;
am = step(sys2,t);
% comparatie:
figure(1);
subplot(221), plot(t,ha,t,hm,'r'); title('Raspunsul la impuls');grid
treapta');grid
omegaf = 1 / T ;
subplot(223), semilogx(omega, M_dB); grid;title('Amplificarea');
%2). Derivatorul D3.

% =================================>
T1 = R1 * C; T2 = R* C1;
num3 = [-T 0];
den31 = [T1 1]; den32 = [T2 1]; den3 = conv(den31, den32);
44

for i = 1:N,
ha(i) = exp(-t(i)/T1)/T1 - exp(-t(i)/T2)/T2;
aa(i) = -exp(-t(i)/T1) + exp(-t(i)/T2);
end;
ha = -T/(T2-T1) .* ha; aa =- T/(T2-T1) .*aa;
am = step(sys3,t);
% comparatie:
figure(2);
impuls');grid;
subplot(222), plot(t,aa,t,am,'r'); title('Raspunsul la treapta');
grid
omegaf = 1 / T ;
subplot(223), semilogx(omega, M_dB); grid;title('Amplificarea');
% 3). Raspunsuri la diverse semnale:

% ============================================
figure(3);
NP = 4;
%numarul de perioade pentru vizualizare
TF = NP / (0.01*omegaf / 2 / pi);
N = ceil(TF / Te);
t=(0:N)*Te;
omegav = [0.1*omegaf, omegaf, 10*omegaf] ;
fv = omegav ./ 2 ./ pi;
for i =1:3,
u(:,i) = sin(2*pi*fv(i)*t);
y(:,i) = lsim(sys3, u(:,i), t);
end;
figure(4)
for i = 1:3,
u(:,i) = sign(sin(2*pi*fv(i)*t));
y(:,i) = lsim(sys3, u(:,i), t);
end;
%===========================================================|
45
Seminar 4 Reprezentari de stare

Obiective:
1). Reprezentrari de stare ale sistemelor si circuitelor
2). Conversia modelelor fdt <-> ecuatii de stare
Exercitiul 1: Pentru circuitele RLC serie si paralel de mai jos, sa se scrie ecuatia diferentiala
pentru modelul intrare-iesire, modelul de stare si sa se calculeze, prin simulare in Matlab,
raspunsul la semnal treapta. Se considera valorile R= 100 Ohm, L = 0.1 uH, C=10 nF.
Solutie: Circuitul RLC serie este comandat in tensiune si este citit in curent, de obicei.
Trasatura de baza a circuitului este rezonanta de curenti, astfel incat curentul prin circuit
devine maxim la frecventa de rezonanta 0 1 / LC .
Se pot scrie ecuatiile de circuit:
C du C (t ) / dt i (t )
Considerand variabila de iesire

diferentiale
(1)
i (t ) u (t ) u L (t ) u C (t ) / R
(2)
L di (t ) / dt u L (t )
(3)
y (t ) u C (t ) si variabila de intare u(t), rezulta ecuatiile
C dy (t ) / dt
u (t ) L di (t ) y (t )
R
R dt
R
dy (t ) y (t ) u (t ) LC d 2 y (t )
C
dt
R
R
R dt 2
LC d 2 y (t )
dy (t ) y (t ) u (t )
C
R dt 2
dt
R
R
d 2 y (t )
dt 2
R dy (t ) y (t ) u (t )
,
L dt
LC
LC
d 2 y (t )
dt
a1
dy (t )
a0 y (t ) b0 u (t )
dt
(4)
(5)
(6)
(7)
Sistemul fiind de ordinul 2 rezulta ca trebuie definite 2 variabile de stare. Considerand

variabilele de stare x1 (t ) y (t ) uC (t ), x 2 (t ) i (t ) se obtin ecuatiile
46
dx1 (t )
dx (t )
x 2 (t ), L 2 u (t ) x 2 (t ) R x1 (t )
dt
dt
(8)
sau
dx1 (t ) 1
x 2 (t ),
dt
C
dx 2 (t )
1
R 1
x1 (t ) x 2 (t ) u (t ),
dt
L
L L
y (t ) x1 (t )
(9)
Matricele modelului de stare sunt:

1/ C
0
0
A
, B
, C 1 0 , D = [0];
1
/
/
1
/
L
R
L
L
(10)
Folosind codul de mai jos se obtin rezultatele din figura, in ceea ce priveste raspunsul la
impuls. Se oberva ca modelul de stare si modelul inrare-iesire furnizeaza aceleasi valori
pentru h(t). S-au reprezentat si starile circuitului, avand semnal treapta unitate la intrare.
clc; clear; clf;
Ts = 1e-7; N = 50; t = (0:N-1) .* Ts;
% 1. circuitul RLC serie:
% ====================================>
% R= 100 Ohm, L = 0.1 uH, C=10 nF.
% x1 = uC(t); x2 = i(t);
R=100 ; L = 0.1e-6; C =10e-9;
a1 = R/L; a0 = 1/L/C; b0 = 1 / L / C;
den = [1 a1 a0]; num = [b0];
sys=tf(num, den);
% in descriere de stare:
Am = [0 1/C; -1/L -R/L]; Bm=[0 1/L]'; Cm =[1 0]; Dm = [0];
sys_ss = ss(Am,Bm,Cm,Dm);
% comparatie in h(t):
ht = impulse(sys,t);
hs = impulse(sys_ss,t);
subplot(221), plot(t,ht); title('h(t) din ec.dif.')
subplot(222), plot(t,hs); title('h(t) din ec.stare')
% evolutia starilor:
u = ones(1,N);
[y,t,x] = lsim(sys_ss,u,t); % for state-space models only
subplot(223), plot(t,x(:,1)); title('x1(t)');
subplot(224), plot(t,x(:,2)); title('x2(t)');
47
Seminar 4. Reprezentari de stare
Circuitul RLC paralel este comandat in tensiune iar marimea de iesire este tensiunea pe
bobina. Intrucat marimea de intrare este notata de
obicei - cu u(t) iar aici semnalul de intrae este curent,
s-au schimbat notatiile in ce priveste tensiunile. In loc
de u(t) se va folosi v(t).
Marimea de intrare este u(t)=i(t) si marimea de iesire
este y(t)=vL(t). Se pot ecrie ecuatiile de circuit pentru
ecuatia diferentiala, deci pentru o legatura intrareiesire:
u (t ) i (t ) ,
iC (t ) C
y (t ) L
dvC (t )
,
dt
di L (t )
, i (t ) i L (t ) iC (t )
dt
(1), (2), (3)
vC (t ) i L (t ) R v L (t )
(4), (5)
Rezulta
y (t ) L
di (t )
d 2 vC (t )
d 2 i L (t )
d 2 y (t )
di (t )
di (t )
di (t )
L C
L
LC
L
LCR
LC
(6)
dt
dt
dt
dt
dt 2
dt 2
dt 2
y (t ) L
di (t )
d 2 y (t )
d 2 y (t )
dy (t )
dy (t )
di (t )
CR
LC
CR
y (t ) L
, LC
2
2
dt
dt
dt
dt
dt
dt
48
(7)
d 2 y (t )
dt
d 2 y (t )
R dy (t )
1
1 du (t )
,
y (t )
L dt
LC
C dt
dt
a1
du (t )
dy (t )
a0 y (t ) b1
(8)
dt
dt
Se aleg urmatoarele variabile de stare:

x1 (t ) i L (t ), x 2 (t ) vC (t )
Se pot scrie ecuatiile in marimi fizice pentru calculul derivatelor de stare
dv (t )
di (t )
vC (t ) i L (t ) R, C C
i (t ) i L (t ), v L (t ) vC (t ) R i L (t )
L L
dt
dt
si-n variabile de stare
L
dx1 (t )
dx (t )
x 2 (t ) x1 (t ) R, C 2 u (t ) x1 (t ),
dt
dt
dx1 (t )
R 1
x1 (t ) x 2 (t ),
L L
dt
dx 2 (t )
1 1
x1 (t ) u (t ),
dt
C C
(9)
(10)
y (t ) x 2 (t ) R x1 (t )
(11)
y (t ) R x1 (t ) x 2 (t )
(12)
Matricele modelului de stare sunt:

R / L 1 / L
0
A
, B
, C R 1
0
1/ C
1 / C
(13)
Prin simulare se obtin rezultatele din figura
49
Exercitiul 2: Sa se scrie modelul intrare-iesire, modelul de stare si sa se calculeze, prin

simulare in Matlab, raspunsul la semnal treapta. Se considera valorile R1= 100 Ohm, R2 = 10
kOhm, L = 0.1 uH, C=10 nF.
Solutie: In sistemul fizic exist dou elemente acumulatoare de energie (o inductivitate i o

capacitate), deci ordinul sistemului este n = 2.
Modelul matematic se scrie utiliznd ecuaiile teoremelor lui Kirchhoff:
y (t ) i2 (t ) R2
1t
i1 ( )d , i(t ) i1 (t ) i2 (t )
C0
di (t )
i (t ) u (t ) y (t ) L
/ R1
dt
(1), (2)
(3)
Din (1) rezulta
dy (t )
dt
y (t )
R2
(4) si (5)
dy (t ) y (t ) u (t ) y (t ) L d 2 y (t ) y (t )
C
dt
R2
R1
R1 R1
R2
dt 2
(6)
i1 (t ) C
si
i2 (t )
Inlocuind in (3) se obtine:

C
1
LC d 2 y (t )
dy (t )
1
L u (t )

C
y (t )
R1 dt 2
dt
R2 R1 R1 R2 R1
d 2 y (t )
dt 2
R dy (t )
R R2 L
1
1
y (t ) 1
u (t )
L dt
LCR2
LC
(7)
(8)
Cu forma generala
d 2 y (t )
dt
a1
dy (t )
a 0 y (t ) b0 u (t )
dt
(8.a)
Modelul de stare. Fie variabilele de stare

x1 (t ) y (t ) uC (t ); x2 (t ) i (t )
(9)
Pentru scrierea ecuatiilor de stare se pot scrie relatiile:

C
duC (t )
y (t )
iC (t ) i (t ) i2 (t ) i (t )
R2
dt
si
50
(10)
di (t )
u (t ) R1 i (t ) y (t )
dt
(11)
Ecuatia de iesire:
y (t ) x1 (t )
Considerand variabilele de stare se obtin ecuatiile
dx 2 (t )
x (t ) R
dx1 (t )
x (t ) 1
u (t )
1 x 2 (t ) ,
1 1 x 2 (t )
, y (t ) x1 (t )
dt
L
L
L
dt
CR2 C
Cu parametrii
1/ C
1 / R2 C
0
A
, B
, C 1 0
R1 / L
1 / L
1/ L
(12)
(13)
(14)
Observaie: Definirea vectorului de stare nu este unic. In exemplul analizat, s-au considerat
ca variabile de stare curentul i(t) i tensiunea y(t). Este posibil s fie alese variabilele de stare
n alt mod, de exemplu: x1 (t ) i (t ), x 2 (t ) i2 (t ) . Se obtine modelul de stare
R
R1
2
1
L
0
L
; b L; c
(15)
A
1

R2
1
0
R2C
R2C
Prin simulare se obtin rezultatele din figura.
Exercitiul 3: S se deduc ecuatia diferentiala si modelul de stare pentru circuitul din figura
3. Se cunosc: R1= 100 kOhm; R2 = 50; L = 0.1e-6; C = 10e-9;
51
Solutie: Sunt valabile ecuatiile

y (t ) R2 i (t ) L
di (t )
dt
i (t ) i1 (t ) i2 (t )
i1 (t )
(1)
(2)
u (t ) y (t )
du (t ) dy (t )
, i2 (t ) C
R1
dt
dt
(3),(4)
Figura 3:
Inlocuind (2),(3) si (4) in (1) se obtine:
u (t ) y (t )
d u (t ) y (t )
du (t ) dy (t )
du (t ) dy (t )
y (t ) R2
C
R1
dt
dt
R1
dt
dt
dt
(5.a)
du (t ) dy (t )
u (t ) y (t )
du (t )
dy (t )
d 2 u (t )
y 2 (t )
C
C
y (t ) R2
L
C
C
R1dt R1dt
R1
dt
dt
dt 2
dt 2
R1
(5.b)
LC
LC
y 2 (t )
dt 2
R2 C
dy (t ) R2
L dy (t )
d 2 u (t )
du (t ) L du (t ) R2
y (t )
y (t ) LC
R2 C
u (t )
R1 dt
dt
R1 dt
R1
dt
R1
dt 2
(5.c)
y 2 (t )
L
dy (t )
R
R
d 2 u (t )
L du (t )
(5.d)
1 2 y (t ) 2 u (t ) R2 C
LC

R2 C
R1
R1 dt
R1
dt 2
dt 2
R1
dt
y 2 (t )
dt 2
L R1 R2 C dy (t ) R1 R2
R2
L R1 R2 C du (t ) d 2 u (t )
y (t )
u (t )
LCR1
dt
LCR1
LCR1
LCR1
dt
dt 2
y 2 (t )
dt 2
a1
dy (t )
du (t ) d 2 u (t )
a 0 y (t ) b0 u (t ) b1
dt
dt
dt 2
(5.e)
(5.f)
Modelul de stare. Numrul variabilelor de stare este n = 2. Fie variabilele de stare

x1 (t ) i (t ),
x 2 (t ) u C (t )
(6)
Se pot scrie ecuatiile

di (t )
y (t ) R2 i (t ) u (t ) uC (t ) R2 i (t )
dt
du (t )
C C
i2 (t ) i (t ) i1 (t ) i (t ) u C (t ) R1
dt
y (t ) u (t ) uC (t )
In variabile de stare
52
(7)
(8)
(9)
dx1 (t )
R
1
1
2 x1 (t ) x 2 (t ) u (t )
dt
L
L
L
dx 2 (t ) 1
x1 (t ) 1 x 2 (t )
R1C
dt
C
(10)
(11)
y (t ) x 2 (t ) u (t )
(12)
Cu parametrii
R / L 1 / L
1 / L
, B
A 2
, C 0 1, D [1]
1 / R1C
0
1/ C
Observatie: Alegand ca variabile de stare

x1 (t ) i (t ), x 2 (t ) i2 (t )
1
1
0
RC
R1C
1
x
x 1 u;

R2
R1
L
L
(14)
(15)
(u = U )
x
y 0 R2 . 1 u
x2
Prin simulare se obtin rezultatele din figura.
(16.a)
(16.b)
Exercitiul 4: Fie sistemul dinamic descris prin ecuatia diferentiala.
y (6) 6 y (5) 2 y ( 4) y ( 2) 5 y (1) 3 y 7u (3) u (1) 4u
53
unde y (i ) d i y (t ) / dt i . Sa se scrie modelul de stare in forma canonica controlabila.
Solutie: Se scrie ecuatia diferentiala in forma normala:

y (6) 6 y (5) 2 y ( 4) y ( 2) 5 y (1) 3 y 4u u (1) 7u (3)
sau
y (6) a5 y (5) a 4 y ( 4) a 2 y ( 2) a1 y (1) a 0 y b0 u b1 u (1) b3u (3)
La fel ca in metodologia genrala de conversie, prezentata la curs, se considera mai intai o

ecuatie simplificata si apoi se aplica principiul suprapunerii efectelor. Ecuatia simplificata
este:
y (6) a5 y (5) a 4 y ( 4) a 2 y ( 2) a1 y (1) a 0 y u
Sistemul este de ordinul 6, deci rezulta 6 variabile de stare. Variabilele de stare sunt:
x1 (t ) y (t ), x 2 (t ) dy (t ) / dt , x3 (t ) d 2 y (t ) / dt 2 ,...,
x n (t ) d n 1 y (t ) / dt n 1
Derivatele variabilelor de stare:

x1 (t ) x 2 (t ), x 2 (t ) x3 (t ), x 4 (t ) x3 (t ),..., x n 1 (t ) x n (t )
x n (t ) y ( n ) u (t ) a 0 y a1 y (1) a 2 y ( 2) .... a n 1 y ( n 1)
u (t ) a 0 x1 (t ) a1 x 2 (t ) a 2 x3 (t ) .... a n 1 x n (t )
In raport cu modelul de stare descris in curs se obtin,

matricele:
1
0
0
0
0 0 1
0
0
0
1
0
0
0 0 0
0
0
0
1
0
0 0 0
A
0
0
0
1
0 0 0
0
0
0
0
0
0
1 0 0

a0 a1 a 2 a3 a 4 a5 3 5
prin identificarea coeficientilor,

0
0 0
0 0
1 0
0 1
0 0 0
1 0 2
0
0
0
0

0
0
B ,
0
0
0
1

6
1
Prin aplicarea principiului (teoremei) suprapunerii efectelor, ecuatia de iesire:

y (t ) b0 x1 (t ) b1 x 2 (t ) b2 x3 (t ) .... bn 1 x n (t )
deci
C b0
b1 b2
b3 b4
Solutie Matlab:
>> den = [1 6 -2 0 1 -5
>> num = [7 0 1 4];
>> [A,B,C,D ] = tf2ss(num, den);
A=
-6
0 -1
5 -3
b5 4 1 0 7 0 0, D [0]
3];
B=
1
54
1
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
C=
D=
0 0 7 0 1 4
0
Se observa ca solutia Matlab corespunde unui vector de stare cu starile numerotate invers fata
de solutia noastra.
Exercitiul 5: Fie fdt a unui sistem
( s 1)
Y ( s)
U ( s ) ( s 3)( s 2)
Sa se scrie modelul de stare in forma canonica modala, controlabila si observabila.
H ( s)
Solutie: Forma modala. Se descompune sistemul in fractii simple:

( s 1)
A
B
H ( s)
( s 3)( s 2) s 2 s 3
1
2
s 1
s 1
1; B
2;
A
s 2 s 3 1
s 3 s 2 1
r
r2
( s 1)
2
1
H ( s)
( s 3)( s 2) s 2 s 3 s p1 s p 2
Sistemul este de ordinul 2, cu doi poli p1= -2 si p2 = -3. Avem doua variabile de stare iesiri
ale filtrelor
X (s)
X ( s)
1
1
H1 ( s ) 1
H 2 (s) 2
U ( s) s 2 ,
U (s)
s3
Ecuatiile de stare, in s, sunt
sX 1 ( s ) 2 X ( s ) U ( s )
sX 2 ( s ) 3 X ( s ) U ( s )
Ecuatia de iesire:
Y ( s ) 1 X 1 ( s ) 2 X 2 ( s )
Rezulta matricele
2 1
1
A
, B , C 1 2, D [0]
0 3
1
Solutie Matlab:
>>
>>
>>
>>
num = [1 1]; den1 =[1 3]; den2 = [1 2];

den = conv(den1, den2);
sys = tf(num, den);
[sys_ss] = canon(sys, 'modal')
A=
-3 0
0 -2
C=
-0.55
0.35
B=
-3.6
-2.8
D=
55
Forma controlabila. Se scrie fdt sub forma de produs a doi termeni:

H ( s)
Y ( s) Y ( s)
s 1
s 1
1
s 1 1
U ( s ) Y1 ( s )
( s 3)( s 2) s 2 5s 6 s 2 5s 6
Pentru prima fractie se scrie:

Y ( s)
1 , s 2Y1 ( s ) 5 sY1 ( s ) 6 Y1 ( s ) U ( s )
s 2 5s 6 U ( s )
1
Se definesc variabilele de stare:

X 1 ( s ) Y1 ( s ), X 2 ( s ) sY1 ( s )
Ecuatiile de stare:
sX 1 ( s ) sY1 ( s ) X 2 ( s )
sX 2 ( s ) s 2Y1 ( s ) U ( s ) 5 X 2 ( s ) 6 X 1 ( s )
Ecuatia de iesire rezulta din al doilea subsistem:
Y ( s ) ( s 1)Y1 ( s ) Y1 ( s ) sY1 ( s ) X 1 ( s ) X 2 ( s )
Rezulta matricele
1
0
0
A
, B , C 1 1, D [0]
6 5
1
Solutie Matlab:
>>
>>
>>
>>
num = [1 1]; den1 =[1 3]; den2 = [1 2];

den = conv(den1, den2);
sys = tf(num, den);
[sys_ss] = canon(sys, 'companion') % forma controlabila
A=
0 -6
1 -5
C = 1 -4
B=
1
0
D=
Forma observabila. Se scrie fdt sub forma:

s 1
s 1
Y (s)
H ( s)
2
( s 3)( s 2) s 5s 6 U ( s )
Y ( s ) s 2 5s 6 U ( s ) s 1
s 2 Y ( s ) 5s Y ( s ) 6 Y ( s ) sU ( s ) U ( S )
sY ( s ) U ( s ) 5 Y ( s )
1
U ( s) 6 Y ( s) U ( s) 5 Y ( s) X 2 ( s)
s
Derivatele variabilleor de stare:
56
sX 1 ( s ) U ( s ) 5 X 1 ( s ) X 2 ( s )
sX 2 ( s ) U ( s ) 6 X 1 ( s )
Ecuatia de iesire:
Y (s) X 1 (s)
Rezulta matricele
1
5 1
A
, B , C 1 0, D [0]
6 0
1
Tema pentru acasa:
1) Sa se scrie modelele de stare in forma canonica modala, controlabila si observabila pentru

sistemele descrise prin fdt.
( s 1)( s 2)
s
, H 2 ( s)
H1 ( s )
( s 1)( s 2)
( s 3)( s 4)
Pentru fiecare model sa se deseneze schema de implementare analogica cu filtre si apoi cu
integratoare. Sa se deseneze grafurile de fluenta corespunzatoare.
57
Seminar 5 Discretizarea sistemelor n timp continuu i evaluarea stabilitii sistemelor

Obiective
1. Discretizarea sistemelor analogice
2. Analiza sistemelor prin evaluarea stabilitatii
1. Introducere
1.1. Discretizarea sistemelor cu timp continuu
Pentru un sistem cu timp continuu dat, se cere deducerea unui sistem cu timp discret care s
aproximeze caracteristicile dinamice ale sistemului cu timp continuu. Aceast problem apare
atunci cnd se dorete implementarea numeric (soft) a unui sistem dat n realizare analogic.
1.1. Abordarea bazat pe ansamblul eantionator-extrapolator
Figura 1: Sistem cu timp continuu (a) schema de discretizare utiliznd ansamblul

eantionator-extrapolator (b)
H z Z H E s H s
(1)
0). Pentru extrapolatorul de ordinul zero (cel mai rspndit) :

1 eTe s
H z Z
H s 1 z 1 Z H s
(1.a)
s
s
1). Pentru extrapolatorul de ordinul unu :

2
T s
1 Te s 1 e e
(1.b)
H E (s)
s
Te
1.2. Abordarea bazat pe metoda Tustin. Transformarea biliniara care proiecteaz axa
imaginar s j pe cercul de raz unitar z 1 :
z e sTe
2 sTe
,
2 sTe
H z H s
(2)
2 1 z 1
Te 1 z 1
2 1 z 1
s
Te 1 z 1
58
(3)
(4)
Seminar 5. Discretizarea sistemelor i evaluarea stabilitii

Observaii:
1). Sistemul cu timp discret, obinut prin discretizarea cu metoda Tustin a unui sistem strict
cauzal cu timp continuu, este un sistem la limit cauzal.
2). Relaia (2.a) poate fi utilizat pentru conversia : funcie de transfer cu timp discret
funcie de transfer cu timp continuu.
3). Metoda Tustin genereaza un sistem in timp discret cu acelasi raspuns la impuls cu cel
continuu. (Metodele zoh si foh genereaza sisteme discrte cu acelasi raspuns indicial cu cel al
sistemului continuu).
4). Transformata biliniara, transformand semiplanul stang al planului s complex in interiorul
cercului unitate in planul z, determina obtinerea unor filtre in timp discret care conserva
stabilitatea. Un filtru stabil in timp continuu va fi stabil si-n timp discret.
5). Filtrele cu zerourile in semiplanul stang al lui s sunt de faza minima. Prin maparea
realizata de transformarea Tustin se obtin deci si filtre in timp discret tot de faza minima, deci
se conserva si aceasta proprietate.
6). Ca reguli generale, se pot retine urmatoarele indicatii de utilizare:
Extrapolatorul de ordinul zero 'foh' se foloseste pentru sisteme cu semnale lente
(netede);
Extrapolatorul de ordinul unu 'zoh' se foloseste pentru sisteme cu semnale discontinue
(impulsuri sau treapta);
7). Conversiile: sisteme cu timp continuu
sisteme cu timp discret nu sunt niciodat unice.
8). Funcia Matlab care realizeaz conversia : model liniar cu timp continuu model cu
timpdiscret este c2d(), a crei utilizare este:
>> sysd=c2d(sys, Te, metoda)
unde sys et sysd sunt sisteme cu timp continuu i, respectiv, cu timp discret, Te perioada de
eantionare, metoda permite selecia procedurii de discretizare, dup cum urmeaz: zoh
utilizarea extrapolatorului de ordinul zero; foh - utilizarea extrapolatorului de ordinul 1
(variant ameliorat); tustin utilizarea metodei Tustin.
1.2.Stabilitatea intrare-iesire (Intrare Marginita Iesire Marginta IMEM)
Conditia necesara si suficienta ca sistemul sa fie stabil IMEM este ca radacinile polinomului
Q(s) sa fie in seminplanul stang al planului complex. Pentru indeplinirea acestei conditii este
necesar, nu insa si suficient, ca toti coeficientii polinomului Q(s) (numitorul functiei de
transfer) sa fie strict pozitivi, ai 0, i 1,2,..., n
Stabilitatea sistemelor analogice poate fi analizata utilizand criterii de stabilitate algebrice (tip
Hurwitz) sau criterii de modul si faza (grafice) (tip Nyquist).
Un sistem analogic, liniar si invariant intimp, avand functia de transfer H(s)=P(s)/Q(s), este
strict stabil daca polinomul Q(s) este un polinom strict Hurwitz.
Sistemul este stabil in sens larg (la limita de stabilitate) daca Q(s) este polinom Hurwitz in
sens larg (are si zerorui simple pe axa jw).
Pentru sistemele oarecare, descrise prin fdt H(s)=P(s)/Q(s), se folosesc
59
Fie
Q ( s ) a0 s n a1s n 1 a 2 s n 2 a3 s n 3 ... a n 1s a n
Caracterul Hurwitz al polinomului Q(s) se poate aprecia utilizand:

1.2.1). Criteriul algebric Hurwitz, care consta in calculul a n determinanti (n=grad(Q))
construiti din coeficientii lui Q(s); Un polinom Hurwitz are toti determinantii de ordin n,
n 0 . In sens larg, daca cel putin unul dintre ei este zero, k 0 . Determinantul este:
a1
a3
a0
a2
0
a1
0
a0
...
...
0
0
a5
n a7
a9
a4
a6
a8
a3
a5
a7
a2
a4
a6
...
...
...
0
0
0
.
0
.
0
.
0
.
0
.
... a n
Regului de constructie:
- Pe diagonala principala se trec coeficeintii polinomului Q(s), incepand cu a1;
- La stanga fiecarui element de pe diagonala principala se plaseaza coeficientii care sunt
la dreapta in polinomul Q(s);
- La dreapta fiecarui element de pe diagonala principala, se plaseaza coeficentii care
sunt la stanga in polinomul Q(s);
- Spatiile libere se completeaza cu valori nule.
1.2.2). Testul Hurwitz. Acesta este un algoritm carea asociaza lui Q(s) functia rationala
impara:
(s)
a s n a2 s n 2 ...
M (s)
0
N ( s ) a1s n 1 a3 s n 3 ...
Fractia se dezvolta in fractie continua prin impartiri succesive:

( s ) 1 s
1
1s
1 ( s )
2s
1
2 ( s )
1s
2s
3s
...
ns
Concluzii:
1). Daca toti coeficientii k , k 1,2,..., n sunt pozitivi atunci polinomul este strict Hurwitz;
2). Daca dezvoltarea se termina prematur, adica nu dureaza n etape, inseamna ca polinoamele
M(s) si N(s) au un dizivor in comun. In aceasta situatie, daca toti coeficientii k pana la
terminarea prematura sunt pozitivi si divizorul comun are zerouri simple pe axa (jw), atunci
Q(s) este un polinom Hurwithz in sens larg. Daca cel putin un coeficient k este negativ sau
divizorul comun are zerouri in SPD (semiplanul drept) sau multiple pe axa (jw), Q(s) nu este
polinom Hurwitz.
1.2.3. Criteriul de stabilitate Nyquist (pentru sisteme cu reactie negativa)
60

Fie
H0 s
Hd s
1 Hc s
(1)
funcia de transfer a sistemului n bucl nchis, n care
Hc s H d s H r s
(2)
este funcia de transfer a buclei deschise (calea direct n serie cu calea de reacie).
Formularea criteriului Nyquist, dat n cele ce urmeaz, are la baz ipoteza c bucla
deschis nu are poli n semiplanul drept, ns poate s aib poli pe axa imaginar. Aceast
ipotez privind funcia de transfer H c s este ndeplinit n aproape toate aplicaiile din
electronic.
Formularea criteriului Nyquist, n ipoteza menionat, este urmtoarea :
Un sistem este stabil n bucl nchis atunci cnd caracteristica Nyquist aferent funciei
de transfer n bucl deschis, H c j , las punctul de coordonate 1, j 0 , numit punct
critic, n partea stng, atunci cnd pulsaia variaz de la zero la .
In fig. 2 sunt exemplificate caracteristici Nyquist pentru sisteme stabile i sisteme
instabile (1, 2-sisteme stabile; 3, 4-sisteme instabile). Atunci cnd caracteristica Nyquist trece
prin punctul critic, sistemul este instabil, ns la limita de stabilitate.
Figura 2: Caracteristici Nyquist pentru sisteme stabile (1,2) i instabile (3, 4)

Evaluarea rezervei de stabilitate Rezerva de stabilitate exprim distana dintre
caracteristica Nyquist H c j i punctul critic 1, j 0 . Concret, ea se definete prin doi
indicatori, numii margine de faz i margine de amplificare.

Fie caracteristica Nyquist a unui sistem stabil, reprezentat n fig. 3. Pe aceast caracteristic
se definesc dou pulsaii :
1). pulsaia t , numit pulsaie de tiere, pentru care amplificarea buclei deschise este
unitar, adic :
H c jt Ac t 1 AcdB t 0
(3)
2). pulsaia notat prin , la care defazajul buclei deschise este egal cu (sau 180 ) :
c arg H c j
61
(4)
Figura 3: Definirea marginii de amplificare i a marginii de faz pe caracteristica Nyquist

Fie Ac amplificarea buclei deschise la pulsaia . Dac sistemul este stabil, atunci
Ac 1 (vezi fig. 3).
Marginea de amplificare este definit prin relaia
Ac
(5)
Marginea de faz este unghiul format de semiaxa real negativ i vectorul H c jt (vezi
fig. 3):
180 c t
(6)
La un sistem stabil sunt valabile relaiile:

m 1; 0; t
Dac sistemul este instabil, avem :
de stabilitate rezult :
(7)
m 1; 0; t , iar pentru un sistem la limita

m 1; 0; t
(8)
Indicatorii rezervei de stabilitate pot fi definii i pe caracteristicile Bode. Marginea de

amplificare exprimat n dB este
1
mdB 20 log m 20log
(9)
20 log Ac AcdB
Ac ( )
Relaiile (3), (6) i (9) dau regulile de determinare a marginii de amplificare i a marginii de
faz pe caracteristicile Bode, aa cum se ilustreaz n fig. 4.a, pentru un sistem stabil, i n fig.
4.b, pentru un sistem instabil.
62
Figura 4: Marginea de amplificare i marginea de faz deduse pe caracteristicile Bode pentru

un sistem stabil (a) i pentru un sistem instabil (b)
Observaie : 1). Criteriul Nyquist se aplic i pentru sistemele cu timp discret. Marginea de
amplificare i marginea de faz se definesc n acelai mod. Singura diferen este c, n acest
caz, caracteristcile de frecven se traseaz n domeniul [0, S ] [0, e / 2] .
2). Funcia Matlab care permite determinarea marginii de amplificare, a marginii de faz i a
pulsaiilor t si este margin. Apelarea acestei funcii este margin(sys), unde sys este
sistemul n circuit deschis (calea direct nseriat cu calea de reacie).
2. Exercitii
Exercitiul 1 (discretizare): Fie un sistem analogic liniar si invariant in timp descris prin
functia de transfer
H1 (s)
s2
s 1
A
, H 2 ( s)
, H 3 ( s)
s 2s 3
s3
s 12 s 3
a). Sa se calculeze functia de transfer in z, H(z), folosind extrapolatorul de ordin zero.

b). Sa se calculeze functia de transfer in z, H(z), prin metoda transformatei biliniare (Tustin).
c). Pentru fiecare din functiile obtinute sa se scrie ecuatia in diferente.
d). Sa se simuleze in Matlab sistemele in timp continuu si in timp discret obtinute anterior, cu
perioada de esantionare Te=0.01, reprezentandu-se: raspunsul la impuls, raspunsul la treapta
unitara, si caracteristicile Bode. Sa se compare cu marimile corespunzatoare sistemului in
timp continuu.
Solutie: Pentru primul sistem:

a). Metoda extrapolatorului de ordin zero:
1 e s Te
H ( s)
H 2 ( z ) Z H e ( s ) H ( s ) Z
H ( s ) (1 z 1 ) Z
s
s
63
r
r
H (s)
A
1 2 r1 A / 3, r2 A / 3
s
s ( s 3) s s 3
A
z
H ( s)
A / 3
A/3 A z
Z

Z
Z

s
s
s 3 3 z 1 3 z e 3Te
A z
A
z
H 2 ( z ) (1 z 1 )

3 z 1 3 z e 3Te
z 1 A z
A
z

z 3 z 1 3 z e 3Te
A A
z 1
A 1 e 3Te
0.098

3 3 z e 3Te
3 z e 3Te
z 0.9704
b). Metoda transformatei biliniare (Tustin):
A
A Te ( z 1)
A Te z A Te
2 z 1
2 z 1
z (2 3Te ) 2 3Te z (2 3Te ) 2 3Te
3
Te z 1
Te z 1
0.01 z 0.01 0.049 z 0.049
z 2.03 1.97
z 0.9704
c). Se scrie H(z) in z-1:
H 3 ( z ) H ( s)
A 1 e 3Te
A z 1 e 3Te z 1 Y ( z )
H 2 ( z)

3 z e 3Te
3 1 e 3Te z 1
U ( z)
U ( z ) A ( z 1 e 3Te z 1 ) 3(1 e 3Te z 1 )Y ( z )
A U ( z ) z 1 Ae 3Te z 1 U ( z ) 3Y ( z ) 3e 3Te z 1Y ( z )
Ecuatia in diferente rezulta prin aplicarea TZ inverse asupra fdt in z-1.
A u[k 1] Ae 3Te u[k 1] 3 y[k ] 3e 3Te y[k 1]
1
y[k ] 3e 3Te y[k 1] A u[k 1] Ae 3Te u[k 1]
3
Considerand Te = 0.01 si A=1 rezulta

y[ k ] 0.9704 y[ k 1] 0.099 u[ k 1]
Pentru H3(z) se obtine ecuatia in diferente:
0.049 z 0.049 0.049 0.049 z 1
z 0.9704
1 0.9704 z 1
y[ k ] 0.9704 y[ k 1] 0.049 u[ k ] 0.049 u[ k 1]
H 3 ( z)
64

clc; clear; clf;
A = 1;
% sistemul continuu
num = [A]; den = [1 3]; sys=tf(num, den);
Te = 1e-2; N = 100; t=(0:N-1) .* Te;
h = impulse(sys, t); a = step(sys, t);
% 1. metoda extrapolator de ordin zero:
numd_2 = A/3 .* [1-exp(-3*Te)]; dend_2 = [1 -exp(-3*Te)];
sysd_2 = tf(numd_2, dend_2, Te);
h2 = impulse(sysd_2,t);
a2 = step(sysd_2,t);
%raspuns matlab:
[sysd_m2] = c2d(sys, Te, 'zoh');
[numd_m2, dend_m2] = tfdata(sysd_m2, 'v');
% 2. metoda Tustin:
numd_3 = [A*Te A*Te]; dend_3 = [2+3*Te -2+3*Te];
sysd_3 = tf(numd_3, dend_3, Te);
h3 = impulse(sysd_3,t);
a3 = step(sysd_3,t);
%raspuns matlab:
[sysd_m3] = c2d(sys, Te, 'tustin');
[numd_m3, dend_m3] = tfdata(sysd_m3, 'v');
bode(sys, 'b', sysd_2, 'k', sysd_3, 'g'); grid;
legend('1. cont','3. zoh','3. biliniar');
subplot(211), plot(t,h,'b'); hold on; stairs(t,h2,'r'); grid;
hold on; stairs(t,h3,'r'); title('impulse responses');
legend('1: blue: cont','2: red: zoh','3. k: biliniar');
subplot(212), plot(t,a,'b'); hold on; stairs(t,a2,'r');
hold on; stairs(t,a3, 'k'); title('step responses');
legend('1: blue: cont','2: red: zoh','3. k: biliniar');grid;
65
Pentru al doilea sistem:

.
a). Metoda extrapolatorului de ordin zero:
1 e s Te
H ( s)
H 2 ( z ) Z H e ( s ) H ( s ) Z
H ( s ) (1 z 1 ) Z
s
s
r
r
r
H (s)
s 1
1 2 3 r1 1 / 6, r2 2, r2 2 / 3
s
s ( s 2)( s 3) s s 2 s 3
66
2
z
z
H (s)
1 / 6
2
2/3 1 z
Z
2

Z
Z
Z

s
s
s 2
s 3 6 z 1
z e 2Te 3 z e 3Te
H 2 ( z)
2
z 1 1 z
z
z

2

z 6 z 1
z e 2Te 3 z e 3Te
1
z 1
z 1
2
2

z e 2Te 3 z e 3Te
6
Cu notatiile : a e 2Te ; b e 3Te se obtine:

z 1 2 z 1 9 z 2 z (3a 13b 9) ( ab 12b 4a )
1
H 2 ( z) 2

6
z a 3 z b
6 z 2 ( a b) z ab
b). Metoda transformatei biliniare (Tustin):
H 3 ( z ) H (s)
2 z 1
Te z 1
z 2Te(2 Te) zTe(2 Te) Te(Te 2)) Te(Te 2)
z 2 (2 2Te)(2 3Te) z(2 2Te)(3Te 2) (2Te 2)(2 3Te) (2Te 2)(3Te 2)
z 2Te(2 Te) z 2Te 2 Te(Te 2)
z 2 (6Te 2 10Te 4) z 12Te 2 Te 8 (3Te 2 10Te 4)
Exercitiul
2
(stabilitate):
Sa
se
evalueaza
stabilitatea
4
3
2
Q ( s ) s 2 s 9 s s 4 , folosind criteriul si testul lui Hurwitz.
sistemului
cu
Solutie: Determinantul lui Hurwitz este:

a1 a0
a a2
4 3
0 a4
0 0
cu minorii principali:
1
a
2 1
a3
a0
a2
0
a1
a3
0
0
2
a0 1
a2 0
a4 0
1 0 0
9 2 1
4 1 9
0 0 4
a1 2 2 0
2 1
18 1 17 0
1 9
a1
3 a3
a0
a2
a4
0
2
1
0
0
9 2 1
1 2 1
1
2 4 1 9 1 0 1 9 29 4 2 16 1 0 1 (1 4) 8 4 4 0
9
0 0 4
0 0 4
4
2
1
4
0
0
1
9
4
0
0
2 1 0
9 2
1 2
1 9
a1 1 9 2 2
1
0
2 1 1 1 0
4 1
0 1
0 4
a3 0 4 1
67
Intrucat valorile determinantilor sunt strict pozitivi rezulta ca sistemul considerat este stabil
IMEM.
Pentru testul lui Hurwitz se construieste fractia
M ( s ) a0 s 4 a 2 s 2 a 4 s 4 9 s 2 4
( s)
N ( s)
a1s 3 a3 s1
2s 3 s
Prin impartiri succesive rezulta:
s 4 9s 2 4
8 .5 s 2 1
1 0.5
2s 3 s
0.76 s
0.23s
2 0.23
2
8 .5 s 1
8 .5 s 2 1
2s 3 s
2s 3 s
0 .5 s
1
8.5s 2 1
11.18s
3 11.18, 4 0.76
0.76s
0.76s
Rezulta ca polinomul este strict Hurwitz deci sistemul este strict stabil
Exercitiul 3 (stabilitate): Se d sistemul descris de ecuaia diferenial
y (3) 6 y ( 2) 9 y (1) y u (3) 6u ( 2) 8u (1)

cu condiii iniiale nule. Studiai stabilitatea acestui sistem pe baza criteriului si a testului
Hurwitz.
Solutie: Se aplica transformata Laplace si se calculaaza fdt:

s 3Y ( s ) 6s 2Y ( s) 9 sY ( s) Y ( s) s 3U ( s) 6s 2U ( s ) 8sU ( s)
H ( s)
Y ( s)
s 3 6 s 2 8s
U ( s) s 3 6s 2 9s 1
Polinomul de la numitor are toti coeficientii pozitivi, deci se poate aplica criteriul Hurwitz:
a0 1, a1 6, a 2 9, a3 1
a1
3 a3
a0
a2
0
6 1 0
a1 1 9 6
a3
0 0 1
1 6 0,
2
6 1
54 1 53 0,
1 9
3 6 9 1 1 6 54 6 48 0
Sistemul considerat este deci strict stabil.
68
S
Seminar
5. Discretizare
D
ea sistemelo
or i evaluarrea stabilitii
Testul llui Hurvitzz presupunee construireea unei fun
nctii auxiliaare si dezvooltarea ei in
i fractii
simple. Se pleaca de
d la numito
orul fdt si see scrie:
Q ( s ) s 3 6s 2 9 s 1 a 0 s 3 a1s 2 a 2 s a3
(s)
a 0 s 3 a2 s
a1s 2 a3
s 3 9s
6s 2 1
Prin imppartiri succeesise se obtine:

53
5
s
3
s 9s
1
1
1
1
1
1
1
6
(s)
1 s s 1
6 s 2 1 1 s 6s 2 1 1 s 6 s 2 1 1 s 36s 1
2
1
6
6
6
3s
53
s
s
6
6
Intrucatt coeficientiii 1 , 2 , 3 0 rezultta ca sistem
mul este stricct stabil.
fer: H ( s )
Exercittiul 4: (sisteeme cu reacctie): Fie unn amplificattor cu functiia de transfe
Ga
.
sa
1). Care este castiggul amplificcatorului ?

2). Connstanta de tiimp a ampliificatorului ?
3). Se defineste banda
b
la -3
3 dB a am
mplificatoru
ului ca fiin
nd frecventta la care modulul
raspunsului in freecventa estte 0.707 ddin castigull de curent continuu.. Care estee banda
amplificcatorului ?
4). Ampplificatorul se plaseaza intr-o buclaa de reactiee, ca in figurra:
Care estte ftdt, castiigul in cc, constanta dee timp si ban

nda amplificcatorului cuu reactie ?
5). Deteerminati valloarea lui K pentru caree banda sisttemului in bucla
b
inchissa este dublu
ul benzii
sistemuului in buclaa deschisa.
o
din eexpresia f.d.t. consideraand s=0:
Solutie: 1). Castiguul in c.c se obtine
H (s)
G a
H (0) G GdB
B 20 lg H (0) 20 lg G
sa
2). Se sccrie fdt sub forma filtru

ului de ordinnul unu:
G
K
Ga
T 1 / a [ s]
sa 1
Ts 1
s 1
a
orului, deci de la freccventa 0 laa frecventaa fM. Raspu
unsul in
3). Fie B banda amplificato
frecventta:
H (s)
69
H ( j )
Ga
Ga
H ( j )
j a
2 a2
Se pune conditia de banda:

H ( j M )
Ga
2
M a
H (0) 0.707 G
G
2
2a 2 M 2 a 2 M a
4). Fdt a sistemului cu reactie este
Ga
H (s)
Ga
sa
H r (s)
Ga
1 H ( s) K
s a GaK
1
K
sa
Castigul in cc al sistemului cu reactie este
G
Ga
H r (0)
H (0) G , deci de (1+GK) ori mai mica
s a GaK
1 GK
Constanta de timp a sistemului cu reactie:
Ga
1
1
1
Ga
a GaK Tr
T
H r (s)
1
a GaK a (1 GK )
a
s a GaK
s 1
a GaK
H r (s)
Banda amplificatorului cu reactie:

Ga
Ga
Ga
H r ( j )
H r ( j )
H r (s)
s a GaK
j a GaK
2 a GaK 2
H r (0)
Ga
Ga
1
Ga
, H r ( j M ) H r ( 0)
a GaK
2 a GaK
M 2 a GaK 2
M 2 a GaK 2 2a GaK 2 Mr a1 GK a
5). Se pune conditia
Mr a1 GK 2 2a K
2 1 1
G
G
Exercitiul 5 (Criteriul Nyquist de stabilitate):: Se da sistemul in bucla inchisa din figura: Sa

se calculeze valorile lui K pentru care sistemul in bucla inchisa este stabil, daca:
70

1
1
; 2) H ( s ) G ( s )
;
s 1
s 1
1
s 1
3) H ( s ) G ( s )
; 4) H ( s ) G ( s )
s 10.1s 1
s2 4
1) H ( s ) G ( s )
Solutie: Pentru cazul 1, sistemul in bucla deschisa este descris de functia:

1
K
K
T (s) H (s) G(s) k
s 1
s 1
Se calculeaza modulul si faza:
T ( j )
K 2 2K 2
K
K
K
j
T ( j )
2
j 1 1
1 2
2 2
K
1 2
, ( ) arctg ( )
Pentru cateva valori importante ale frecventei se poate face un tabel ajutator:
Frecventa
Re H(jw)
Im H(jw)
|H(jw)|
Faza
0
K
0
K
0
1
K/2
K/2
0.7K
-pi/4
Inf
0
0
0
-pi/2
Pentru ca punctul critic (-1,0) sa fie in stanga hodografului, trebuie ca K > -1, asa cum se
poate observa in figurile de mai jos. Pentru K < -1, punctul critic ramane in dreapta.
Cazul 2: Sistemul in bucla deschisa este descris de functia:

1
K
T ( s) H ( s) G (s) k
K
p 1 in SPD
s 1
s 1
Se calculeaza modulul si faza:
T ( j )
T ( j )
K
K
K
K
2
1 j
j 1
1
1 2
K 2 2K 2
2 2
K
1
71
, ( ) arctg ( )
Pentru cateva valori importante ale frecventei se poate face un tabel ajutator:
0
K
0
K
0
Frecventa
Re H(jw)
Im H(jw)
|H(jw)|
Faza
1
K/2
K/2
K/ 2
pi/4
Inf
0
0
0
pi/2
Pentru ca punctul critic (-1,0) sa fie in stanga hodografului, trebuie ca K > -1, asa cum se
poate observa in figurile de mai jos. Pentru K < -1, punctul critic ramane in dreapta.
clear all;
num=10*[5 1];
den=[conv(conv([5 0],[1 1]),conv([10 1],[0.5 1]))];
sys=tf(num,den)
[mgain,mphase,wt,wpi]=margin(sys)
mgaindB=20*log10(mgain)
Rezultatele obinute prin rularea programului sunt:

Transfer function:
50 s + 10
---------------------------------25 s^4 + 77.5 s^3 + 57.5 s^2 + 5 s
mgain = 2.5399
mphase = 24.6088
wt = 1.3051
wpi = 0.7619
mgaindB = 8.0965
Exercitiu 6 (Criteriul Nyquist de stabilitate): Sa se evalueze stabilittaea sistemului in bucla

inchisa, descris prin parametrii: T1 = 5; csi = 0.7, pentru calea directa, si K2 = 10; T2 = 0.1,
pentru calea inversa.
Solutie: Functia de transfer a sistemului pe calea directa este
H1 ( s)
1
T12 s 2 2T1s 1
n2
s
2 n s n2
72
0.04
2
s 7 s 0.04

Pe calea inversa (de reactie) avem o functie de transfer
K2
10
H 2 ( s)
T2 s 1 0.1s 1
Functia de transfer a sistemului in bulca deschisa
0.04
10
0.4
H ( s ) H1 ( s ) H 2 ( s )
2
3
2
s 7 s 0.04 0.1s 1 0.1s 1.7 s 7.004 s 0.04
Raspunsul la frecventa este
0.4
0.4
H ( j )
j 0.1 3 1.7 2 j 7.004 0.04 (0.04 1.7 2 ) j (7.004 0.1 3 )

Raspunsul in amplitudine este
0 .4
A( ) H ( j )
(0.04 1.7 2 ) 2 (7.004 0.1 3 ) 2
Raspunsul in faza:
( ) arctan
7.004 0.1 3
0.04 1.7 2
Pulsatia de taiere t se calculeaza din conditia de amplificare unitara:
A(t ) 1 0.4 2 (0.04 1.7t2 ) 2 (7.004t 0.1t3 ) 2
Notand t x si prelucrand ecuatia se obtin succesiv:

0.16 0.0016 0.68 x 2 2.89 x 4 49.056 x 2 1.4008 x 4 0.01x 6
0 0.1584 48.3760 x 2 1.4892 x 4 0.01x 6
Cu solutiile: x1=x2=0; x1,2= 10.14 j; x3,4 6.78 j; x5,6 0.0578 t 0.0578 rad/s
Pulsatia pentru defaj (-180 grade) este
( ) arctan
7.004 0.1 3
0.04 1.7 2
Rezulta, succesiv
7.004 0.1 3
0.04 1.7
Marginea de amplitudine
mA
A( )
Marginea de faza:
0 (7.004 0.1 2 ) 0 8.37 rad/s
(0.04 1.7 2 ) 2 (7.004 0.1 3 ) 2

297.64
8.37
0.4
A 180 (t ) 180 arctan
7.004 0.1 3
180 85.972 94.803 grade

0.04 1.7 2 0.0578
Intrucat m A 297.64 1 , A 94.803 0 si 8.37 t 0.0578 sistemul in bucla
inchisa este stabil.
Cu folosirea fucntiei margin Matlab-ul genereaza rezultatele:
>> [Gm, Pm, wg, wp] = 297.5700 94.9473 8.3690 0.0569
73
In figura de mai jos se prezinta grafic caracteristiciele Bode, cu evidentierea pulsatiilor si a

marginilor de stabilitate.
Exercitiul 7: (Criteriul Nyquist de stabilitate) Sa se evalueze stabilitatea sistemului in bucla

inchisa, descris prin parametrii: T1 = 1; K1=1; csi = 0.7, pentru calea directa, si K2 = 10, T2
=1, pentru calea inversa.
Solutie: Functia de transfer a sistemului pe calea directa este
H 1 ( s ) K1
1
T12 s 2 2T1s 1
K1
n2
2
s 2 n s n2
1
2
s 1.4s 1
Pe calea inversa (de reactie) avem un sistem cu functia de transfer

K2
10
H 2 ( s)
T2 s 1 1s 1
Functia de transfer a sistemului in bulca deschisa
1
10
10
H ( s) H1 ( s) H 2 ( s)
s 2 1 . 4 s 1 s 1 s 3 2. 4 s 2 2. 4 s 1
Raspunsul in frecventa este
10
10
H ( j )
3
2
2
j 2.4 j 2.4 1 (1 2.4 ) j (2.4 3 )
Raspunsul in amplitudine este
10
A( ) H ( j )
(1 2.4 2 ) 2 (2.4 3 ) 2
Raspunsul in faza:
74
( ) arctan
2.4 3
1 2.4 2
Pulsatia de taiere t se calculeaza din conditia de amplificare unitara:
A( t ) 1 100 (1 2.4 t2 ) 2 ( 2.4 t t3 ) 2
Notand t x si prelucrand ecuatia se obtin succesiv:
100 1 4.8 x 2 5.76 x 4 5.76 x 2 4.8 x 4 x 6
0 99 x 2 0.96 0.96 x 4 x 6
Cu solutiile: x1,2= 2.0647 ; x3,4 1.05 1.92 j; x 5 ,6 1.05 1.92 t 2.0647 rad/s
Pulsatia pentru defaj critic (-180 grade) este
( ) arctan
Rezulta, succesiv
2.4 3
2
2.4 3
1 2.4 2
0 (2.4 2 ) 0 1.5492rad/s 88.81 grd.
1 2.4
Marginea de amplitudine
mA
1
A( )
(1 2.4 2 ) 2 (2.4 3 ) 2
0.4760
1.5492
10
Marginea de faza:
A 180 (t ) 180 arctan
2.4 3
1 2.4 2 2.0647
180 202.541 22.541 grade
Intrucat m A 0.47 1 , A 22 0 si 1.5496 t 2.0647 rezulta ca sistemul in

bucla inchisa este instabil.
Cu folosirea functiei margin Matlab-ul genereaza rezultatele:
>> [Gm, Pm, wg, wp] = [ 0.4760 -22.6194 1.5492 2.0647 ]
In figura de mai jos se prezinta grafic caracteristiciele Bode, cu evidentierea pulsatiilor si a
marginilor de stabilitate.
75
In figura urmatoare se prezinta diagramele Nyquist pentru sistemele din exemplele

considerate (in ultimele doua exercitii).
76
Exercitii pentru acasa
s2 1
1). Fie sistemul caracterizat prin fds H ( s)
s 5 s 4 7 s 3 4s 2 10s 3
stabilitatea sistemului folosind criteriul si testul lui Hurwitz.
. Sa se studieze
2).
Sa
H (s)
se
determine
3
parametrul
astfel
incat
sistemul
caracterizat
prin
fds
2s s 4
s 4 2s 3 s 2 ks 3
sa fie stabil.
77
Seminar 6 - Analiza uniportilor i diportilor

Obiective
1. Analiza uniportilor reactivi cu diagrama poli-zerouri
2. Inversarea uniportilor
3. Parametri matriciali
4. Parametri imagine
5. Analiza diportilor reactivi cu diagrama poli-zerouri
1. Introducere teoretica
1.1. Diagrama poli-zerouri a uniportilor reactivi
Se face ipoteza ca uniportul analizat respecta conditiile de generare a unui uniport, adica: dac
anterior s-a adugat o capacitate, atunci noul element adugat va fi o inductivitate ; dac
anterior s-a adugat o inductivitate, atunci noul element adugat va fi o capacitate. Dac
anterior elementul s-a adugat n serie, atunci noul element va fi conectat n paralel la
gruparea anterioar, i invers.
Forma calitativ a funciei de reactan, fr precizarea cantitativ a parametrilor acesteia (de
ex., valorile numerice ale pulsaiilor de rezonan), poate fi trasata plecand de la diagrama
poli-zerouri si stiind ca orice functie reactanta a unui uniport cu mai mult de o componenta
este crescatoare cu frecventa.
In acest scop, cunoscnd c funcia de reactan este mereu cresctoare cu frecvena, trebuie
s se determine:
- valoarea reactanei la pulsaia 0;
- valoarea reactanei la pulsaia ;
- numrul de rezonane, nr .
Cunoscnd aceste date, se traseaz calitativ funcia cresctoare X(), pe baza urmtoarei
proceduri:
1. se determin, prin inspectarea schemei, valoarea X(0). Dac exist o cale de curent ntre
bornele circuitului, care s includ numai inductiviti (reactana unei bobine ideale este
zero la = 0), atunci X(0) = 0. In caz contrar, X (0) (reactana unui condensator
ideal este la = 0) ;
2. se determin, prin inspectarea schemei, X () . Dac exist o cale de curent ntre bornele
circuitului, care s includ numai capaciti (reactana unui condensator ideal este zero la
= ), atunci X () = 0. In caz contrar, X () (reactana unei bobine la = este
);
3. fie nL numrul de inductiviti i nC numrul de capaciti din uniport. Dac uniportul a
fost alctuit dup procedura prezentat anterior, atunci nL i nC nu pot s difere intre ele cu
mai mult de o unitate. Dac nL nC n , atunci numrul de rezonane este nr 2n 1 .
Dac nL nC 1 , atunci nr 2n , unde n Min nL , nC ;
4. cunoscnd X(0), X () i nr , precum i faptul c funcia de reactan este cresctoare cu

frecvena, se traseaz caracteristica X().
1.2. Inversarea uniporilor
78
Seminar nr. 6: Analiza uniporilor i diporilor

Fie doi unipori care au funciile de reactan i de susceptan X1(j) i B1(j), respectiv
X2(j) i B2(j). Dac graficele funciilor X1(j) i B2(j), sau X2(j) i B1(j), au aceeai
alur, atunci uniporii respectivi sunt potenial inveri.
Doi unipori de impedane complexe Z1 ( j ) i Z 2 ( j ) sunt inveri n raport cu rezistena R,
dac
Z1 ( j ) Z 2 ( j ) R 2
(1)
unde R se numete constant (rezisten) de inversiune. Rezult

L R2 C , C L / R2
(2)
Deci, prin inversare, o inductivitate se transform n capacitate i invers. Prin inversare, o

conexiune serie a impedanelor se transform ntr-o conexiune derivaie a inverselor
impedanelor respective. La fel, o conexiune derivaie de impedane se transform ntr-o
conexiune serie a inverselor impedanelor respective, asa cum se prezinta in figura 1.
Figura 1: Inversarea unui circuit serie

1.3. Parametrii matriceali ai diporilor
Indiferent de structura interna a unui diport, relaiile matematice dintre mrimile electrice
aferente celor dou pori pot fi exprimate n mai multe moduri. Intruct fiecare poart este
caracterizat de dou mrimi tensiune i curent modelele matematice se exprim prin
intermediul unor parametri matriceali.
1.3.1. Parametrii Z expliciteaz tensiunile n funcie de cureni. Dac se definesc vectorii
tensiunilor i curenilor,
U
I
U 1 ; I 1
(1)
U 2
I2
atunci se poate scrie in form matriceal
(2)
UZI
n care matricea Z este
Z12
Z
Z 11
(3)
Z 21 Z 22
Semnificaia fizic a parametrilor Z rezult din relaiile (1) :
U
Z11 1
I1 I 0
(4)
deci Z11 este impedana de intrare la poarta 1, atunci cnd poarta 2 este n gol. In mod similar
79

U2
(5)
I 2 I 0
1
adic Z22 este impedana de intrare la poarta 2, atunci cnd poarta 1 este n gol. Impedanele
de transfer Z12 i Z21 se definesc prin relaiile
U
U
Z12 1
; Z 21 2
(6)
I2 I 0
I1 I 0
Z 22
Deducerea acestor parametri se face prin intermediul schemelor din fig. 2. Astfel, pentru
determinarea parametrului Z12, se consider la poarta 2 o surs de curent I2 i se determin
tensiunea n gol la poarta 1, U1 (fig.2.a). In aceste condiii, raportul U1/ I2 este parametrul Z12.
Pentru Z21, se conecteaz la poarta 1 sursa de curent I1 i se determin tensiunea n gol la
poarta 2, U2 (fig. 2.b). Raportul U2/ I1 este parametrul Z21.
Figuta 2 : Schemele prin care se deduc parametrii Z12 (fig. a) si Z21 (fig. b)
Observaie: 1). Parametrii Z sunt importani deoarece ei se pot calcula cu uurin pornind
de la schema electric a diportului. Ei se mai numesc parametrii de gol ai diportului.
2) Dac
Z11 Z 22
(6)
diportul este simetric i parametrii porilor sunt aceeiai.
3). Dac
Z12 Z 21
diportul este reciproc.
1.3.2. Parametrii Y expliciteaz curenii n funcie de tensiuni :
I1 Y11U1 Y12U 2
(8)
(1)
I 2 Y21U1 Y22U 2
Semnificaia parametrilor rezult din relaiile
I
I
I
I
Y11 1
; Y22 2
; Y12 1
; Y21 2
(2)
U1 U 0
U 2 U 0
U 2 U 0
U1 U 0
2
1
1
2
Y11 i Y22 sunt admitanele de intrare la poile 1 i 2, atunci cnd porile opuse sunt n
scurtcircuit. Y12 este admitana de transfer, cnd mrimea cauz este tensiunea U2 iar
mrimea efect este curentul I1, cnd poarta 1 este n scurtcircuit. Admitana de transfer Y21
se definete n mod similar.
Condiiile de simetrie i de reciprocitate din cazul parametrilor Z devin
80

Y11 Y22
(3.a)
Y12 Y21
(3.b)
respectiv
1.3.3. Parametrii fundamentali (de lan) A. Aceti parametri expliciteaz tensiunea i

curentul de la poarta 1 n funcie de tensiunea i curentul de la poarta 2, n situaia cnd
transferul semnalului se face de la poarta 1 la poarta 2 :
U1 A11U 2 A12 I 2
(1)
I1 A21U 2 A22 I 2
(2)
Semnul minus din relaiile (1) i (2) provine din faptul c sensul curentului I2 este invers fa
de sensul de propagare a semnalului. Semnificaia fizic a parametrilor se deduce prin aceeai
procedur ca n cazurile anterioare : A11 este o funcie de transfer pentru tensiune, cu ieirea n
gol, A22 este o funcie de transfer pentru curent, cu ieirea n scurtcircuit, iar A12 i A21 sunt o
impedan de transfer, respectiv o admitan de transfer. Se observ c toi parametrii descriu
un transfer, de aceea ei se mai numesc parametri de transfer.
Condiiile de simetrie si de reciprocitate sunt
A11 A22
A 1
1.3.4 Parametrii hibrizi sunt definii prin relaiile
U1 h11I1 h12U 2
I 2 h21I1 h22U 2
(3)
(4)
(1)
sau, n form matriceal,
U1
I1 h11 h12 I1
I H U h

2
2 21 h22 U 2
(2)
Condiia de simetrie este h h11h22 h12 h21 1 , iar condiia de reciprocitate este
h12 h21 . Parametrul h11 este impedanta la P1 cu P2 in scurtcircuit (prescurtat impedanta de
scurtcircuit la P1) iar h22 este admitanta la P2 cu P1 in gol (prescurtat admitanta de gol la P2).
Parametrul h21 este functia de transfer pentru curenti cu P2 in scurtcircuit, reprezinta
amplificarea in curent si este frecvent utilizat in schemele cu tranzistoare (fiind notat cu )
Observatie : Data fiind o familie de parametri se pot stabili relatii de tranzitie catre orice alta
familie de paramteri. Un astfel de tabel complet se gaseste in (Mateescu, pag. 174).
1.4. Parametrii imagine
Parametrii imagine sunt definii n situaia ideal, cnd se realizeaz adaptarea la ambele pori
ale diportului. Ei se refer la dou aspecte:
1. caracterizarea porilor, prin impedanele imagine ;
2. transferul semnalului ntre pori, caracterizat prin exponentul de transfer.
1.4.1. Impedane imagine
81

Definitie: Impedantele proprii diportului, care permit realizarea adaptarii la ambele porti, se
numesc impedante imagine.
Fie un diport care are conectat la poarta 1 un generator cu impedana Zg, iar la poarta 2 o
sarcin, Zs (fig. 2). Impedana imagine la poarta 1 este notat prin Z 01 , iar impedana imagine
la poarta 2 este este notat prin Z 02 . Dac Z g Z 01 , atunci este ndeplinit condiia de
adaptare la poarta 1, iar dac Z s Z 02 - este ndeplinit condiia de adaptare la poarta 2. La
bornele (axele) 1-1 i 2-2, impedanele se vd n oglind, fapt care se reflect n
denumirea lor.
Figura 2 : Diport adaptat pe imagini

Impedana imagine Z 01 este definit prin relaia
U
Z 01 1
I1 U 2 Z
02
(1)
I2
i este ilustrat prin fig. 3.a. Impedana imagine Z 02 , ilustrat prin fig. 3.b, este definit prin
relaia
U
Z 02 2
(2)
I 2 U1 Z
I1
01
Figura 3 : Definirea impedantelor imagine Z01 (a) si Z02 (b)

Se constat c cele dou impedane imagine se definesc n mod unitar, una cu ajutorul
celeilalte. Ele depind strict de proprietile intrinseci ale diportului. Dac diportul este
simetric, atunci
Z 01 Z 02 Z c
(3)
unde Zc se numete impedan caracteristic

1.4.2. Exponentul de transfer
Se numete funcie de transfer pe imagini de la poarta 1 la poarta 2, in conditii de adaptare a
diportului, radicalul raportului dintre puterile aparente la cele dou pori :
82
12
Pa1
U1I1
U 2 I 2
Pa 2
(1)
n care, n cazul general, mrimile din relaia (22) se definesc n planul s. Noiunea de funcie
de transfer pe imagine se utilizeaz rar. In practic, 12 se pune sub forma
12 e g12
(2)
unde g12 se numete exponent de transfer pe imagini de la poarta 1 la poarta 2. Din relaiile
(22) i (23) rezult
g12
U I
1
ln 1 1
2 U 2 I 2
(3)
In mod similar se definete exponentul de transfer pe imagini de la poarta 2 la poarta 1 :

g 21
1 U 2 I2
ln
2 U1I1
(4)
Dac diportul este reciproc (ceea ce se ntmpl n marea majoritate a cazurilor),

g12 g 21 g
(5)
1.4.3. Relaiile de calcul pentru parametrii imagine

Utiliznd relaiile (6) i (7), se calculeaz impedanele la poarta 1, cnd poarta 2 este n scurt,
respectiv n gol 1:
U
U
Z1sc 1
Z 01thg ;
Z1g 1
Z 01cthg
(1)
I1 U 0
I1 I 0
2
In continuare, se calculeaz impedanele la poarta 2, cnd poarta 1 este n scurt, respectiv n

gol :
U
U
Z 2 sc 2
Z02 thg
Z2 g 2
Z 02cthg
(2)
I 2 U 0
I2 I 0
1
Din relaiile (1) i (2) rezult relaiile de calcul pentru parametrii imagine ai unui diport
reciproc :
Z01 Z1sc Z1g ; Z02 Z2sc Z2 g
(3)
th( x) tanh( x) (e x e x ) /(e x e x ) , sh( x) sinh( x) (e x e x ) / 2

83
thg
Z1sc
Z1g
Z 2 sc
Z2g
(4)
1.5. Analiza filtrelor bazate pe diagrame poli-zerouri

In general, la un diport simetric sunt demonstrate relaiile:
Z sc
Zc Z sc Z g ; thg
Zg
(1)
Intruct diporii sunt pur reactivi, avem Z sc jX sc ; Z g jX g i relaiile (1) devin:
Zc X sc X g ; thg
X sc
Xg
(2)
Dac cele dou reactane sunt de semn contrar, atunci 2

thg
Pe de alta parte
thg
X sc
j
Xg
X sc
Xg
sha cha j sin b cos b

sh 2 a cos 2 b
(3.a)
(3.b)
Intruct partea real este nul, rezult shacha =0. Dar cum cha (e a e a ) / 2 0 , rezult
sha = 0 i a = 0, deci diportul funcioneaz ca un filtru n banda de trecere. In acelai timp,
impedana caracteristic este real, adic are caracter rezistiv:
Zc X sc X g
In general, aceast rezisten este variabil cu frecvena.
(4)
In mod similar se poate deduce c atunci cnd cele dou reactane, Xsc i Xg, au acelai semn,
rezult a 0 i diportul funcioneaz ca un filtru n banda de blocare (nu neaparat cu atenuare
infinit). In acest caz, impedana caracteristic este o reactan.
2. Exercitii rezolvate
Exercitiul 1 (Analiza uniportilor cu dpz): Fie uniportii SCL (fig. 1.a) si DLC (fig. 1.b). Sa se
traseze diagrama poli-zerouri si functiile de reactanta.
Figura 1 : Uniporti SCL (a) si DLC (b)
g a jb;
84
Solutie: Pentru uniportul SCL: X (0) ; X () ; nL 2; nC 2; nr 3 Pentru uniportul DLC

avem: X (0) 0; X () 0; nL 2; nC 2; nr 3 . Diagramele poli-zerouri si caracteristicile X()
sunt prezentate mai jos.
Figura: Diagrama poli-zerouri

a uniportului SCL
Figura Diagrama poli-zerouri

a uniportului DLC
Exercitiul 2 (Analiza uniportilor cu dpz): Fie uniportul din figura a=10 nF, b=1 mH, c=
100nF, d=1uH, e= 10 uH.
1). Sa se calculeze uniportul invers in raport cu R=100 Ohmi.

2). Sa se reprezinte diagrama poli-zerouri pentru uniportul dat si pentru cel invers.
Solutie: 1). Se pleaca de la circuitul D si se transforma, pe rand, condensatoarele in bobine si

bobinele in condesatoare. Conexiunile serie devin paralel si viceversa. Valorile
componentelor uniportului invers sunt:
b ' b / R2 , c ' R2 / c , d ' d / R2 , e' e R2 , a ' R 2 / a

2). DPZ pentru uniportul dat: X (0) 0 (zero) (exista lant de bobine intre borne), X ()
(pol) (nu exista lant de condesatoare intre borne, care sa constituie un scurt-circuit (scc)).
Intrucat
n L 3; nC 2 atunci
numarul
de
rezonante
este
nr 2n, n minn L , nC 2 nr 4 . DPZ este trasata in partea stanga.
85

PDZ pentru uniportul invers: X (0) (pol) (nu exista lant de bobine intre borne, care sa
faca scc la frecvecta 0), X ( ) 0 (zero) (exista condesatoare intre borne, care fac scc la
inf.). Intrucat n L 2; nC 3 atunci numarul de rezonante este nr 2n , n minn L , nC 2
, nr 4 . DPZ este trasata in partea dreapta.
Exercitiul 3 (Parametrii matriciali): Sa se calculeze parametrii impedanta, admitanta si

fundamentali pentru circuitele din figura.
(a)
(b)
(c)
Solutie: Pentru circuitul (a): Ecuatiile pentru parametrii impedanta sunt:

U1 Z11 I1 Z12 I 2
U 2 Z 21 I1 Z 22 I 2
Parametrii sunt:
1 / sC R I1 R 1
U
Z11 1
I1
sC
I1 I 2 0 ( P2 gol )
Z 21
R I1
U2
R
I1
I1 I 2 0 ( P2 gol )
R I2
U
Z12 1
R
I2
I 2 I1 0 ( P1 gol )
R I2
U
Z 22 2
R
I2
I 2 I1 0 ( P1 gol )
Matricea parametrilor impedanta este
Z11 Z12 R 1 R
Z
sC
Z
Z
22
21
R
R
Ecuatiile pentru parametrii admitanta sunt:
86
I1 Y11 U1 Y12 U 2
I 2 Y21 U1 Y22 U 2
Parametrii sunt:
I
I1
Y11 1
sC
U1 U 2 0 ( P2 scc) (1 / sC ) I1
(v.fig. 2.a)
I
I2
I2
Y21 2
sC (v.fig. 2.b)
U1 U 2 0 ( P2 scc) (1 / sC ) I1
(1 / sC ) I 2
I
I1
Y12 1
U 2 U1 0 ( P1 scc) I 2 ( R || 1 / sC )
Conform fig. 2.c putem scrie
1
1
1 sRC
I 2 ( R ||
I2
I1
) U 2 I1
sC
sC
sRC
deci
I
I1
Y12 1
sC
1 sRC
R
U 2 U1 0 ( P1 scc)
I1
1 sRC
sRC
I
I2
1 sRC
Y22 2
R
U 2 U1 0 ( P1 scc)
R
I2
1 sRC
Matricea parametrilor admitanta este
sC
Y sC
Y
1 sRC
Y 11 12
Y21 Y22 sC
R
Acelasi rezultat ar trebui sa se obtine si relatiile de transformare de la Z la Y:
I YU I YZ I Y Z
1 Z 22
det(Z) Z12
Z 21
Z11
Adica
R
1
1 sRC sRC
2
det(Z) Z11 Z 22 Z12 Z 21 R
R R R
sC
sC
sC
1
R
Y11
Z 22
sC
det(Z )
R / sC
1
R
Y12
( Z12 )
sC
det(Z )
R / sC
1
R
Y21
( Z 21 )
sC
det(Z )
R / sC
1
R 1 / sC 1 sRC
Y22
( Z11 )
det(Z )
R / sC
R
Deci, aceleasi rezultate.
87

Exercitiu 4 (Parametrii matriciali): Sa se calculeze parametrii matriciali A (fundamentali, de
lant) pentru uniportul in T din figura, prin doua metode.
Solutie: Prima metoda foloseste calea directa de dterminare a parametrilor, folosindu-se

definitiile acestora. A doua metoda foloseste descompunerea in diporti elemenatri, conectati
in cascada, asa cum se poate observa in partea dreapta. Parametrii de lant sunt:
U 1
U 2 U 1 A11 U 2 A12 I 2
A
I
I , I A U A I
21
2
22
2
1
2 1
Valorile parametrilor sunt:
I Z Z 2 Z 1 Z 2
U
A11 1
1 1
I1 Z 2
Z2
U2 I2 0
A12
I ( Z1 Z 2 || Z 3 )
Z Z Z1 Z 3 Z 2 Z 3
Z 2 (Z 2 Z3 )
U1
1
1 2
I 2 U 2 0 I 1 I 1 Z 2 || Z 3 / Z 2
Z2 Z3
Z2Z2 Z2Z3 Z2Z3
A21
A22
Z1 Z 2 Z1 Z 3 Z 2 Z 3
Z2
I
I1
1
1
U 2 I 2 0 I1Z 2 Z 2
Z2 Z3
Z Z3
I1
I1
2
Z2
I 2 U 2 0 I 1 I 1 Z 2 || Z 3 / Z 2 Z 2 Z 3 Z 3
Rezulta matricea
Z1 Z 2 Z1Z 2 Z1 Z 3 Z 2 Z 3
Z1Y2 1 Z1 Z 3 Z1Y2 Z 3
A12 Z 2
A
Z2
A 11
Z2 Z3
1 Z 3Y2
A21 A22 1
Y2
Z 2
Z2
A doua metoda consta in considerarea diportului dat intr-o conexiune de trei diporti
elemenatri, D, D si D, asa cum se arata in partea dreapta a figurii. Parametrii pentru D
sunt:
U
I Z
U
U
1 1,
A'11 1
A'12 1
1 1 Z1
I1
U 2 I 2 0 U1
I2 U2 0
A' 21
I1
0
0,
U2 I2 0 U2
A' 22
A'
I
I1
1 1 , A ' 11
I 2 U 2 0 I1
A' 21
Parametrii pentru D sunt:
88
A'12 1 Z 1
A' 22 0 1
A' '11
U1
U
1 1,
U 2 I 2 0 U1
A' '12 1
A' '
I
I
I1
I
1
, A' ' 22 1
1 1 , A ' ' 11
1
U 2 I 2 0 I1Z 2 Z 2
I 2 U 2 0 I1
A' ' 21 A' ' 22 Y2
Parametrii pentru D sunt:
I Z
U
U
U
1 1,
A' ' '12 1
2 3 Z3
A' ' '11 1
I2 U2 0
I2
U 2 I 2 0 U1
A' ' 21
0
1
A' ' '11 A' ' '12 1 Z 3

I1
I
I
0
0 , A' ' ' 22 1

1 1 , A' ' '
U 2 I 2 0 I1Z 2
I 2 U 2 0 I1
A' ' ' 21 A' ' ' 22 0 1
Matricea conexiunii D;, D, D este
1 Z1 1 0 1 Z 3 1 Z1 Y2 Z1 1 Z 3
A A'A' 'A' ' '
1 0 1
0 1 Y2 1 0 1 Y2
1 Z1 Y2 Z 3 Z1 Y2 Z 3 Z1
Y2 Z 3 1
Y2
A' ' ' 21
Exercitiu 5 (Parametrii matriciali): Sa se calculeze parametrii matriciali A (fundamentali, de

lant) pentru uniportii din figura.
Solutie: Plecand de la definitia parametrilor de lant

U 1
U 2 U 1 A11 U 2 A12 I 2
I A I , I A U A I
21
2
22
2
1
2 1
parametrii de lant pentru diportul D sunt:
U
I
I
U
A11 1
1 , A12 1
0 , A21 1
0 , A22 1
1
U2 I2 0
I2 U2 0
U2 I2 0
I2 U2 0
Rezulta matricea
A12 1 0
A
A 11
A21 A22 0 1
Parametrii de lant pentru diportul D sunt:
U
U
I
I
A11 1
1 , A12 1
0 , A21 1
0 , A22 1
1
U2 I2 0
I2 U2 0
U2 I2 0
I2 U2 0
Rezulta matricea
A12 1 0
A
A 11
A21 A22 0 1
89

Exercitiul 6 (Parametrii matriciali): Sa se calculeze matrice admitanta pentru diportul dublu
T din figura.
Solutie: Parametrii diportului pot fi calculati direct pe baza definitiilor sau se poate
considera/evidentia o conexiune paralel a doi diporti mai simpli, D si D, (v.fig.b), pentru
care calculul parametrilor este mai usor de efectuat.
Parametrii admitanta sunt:

I 1 Y11 U 1 Y12 U 2
I 2 Y21 U 1 Y22 U 2
Pentru diportul D:
I1
I1
sC 2 sRC
R
U1 U 2 0 1
2 2 sRC
sC 2 || C I 1
I
Y22 2
Y11 , din motive de simetrie.
U 2 U1 0
Y11
Pentru calculul lui Y12
I1
se considera figura urmatoare si ecuatiile:
U 2 U1 0
sRC 2
1
R
I 1 I 2 --> I 2 I 1
sRC
2
sC
I 1 2(1 sRC )
1
1
1
U2 I2
U I2
I1
sC
sC
sC sC
sRC
2 2
I
s C R
Y12 1
U 2 U1 0
2(1 sRC )
U I1
Din motive de simetrie, Y21 Y12 . Matricea admitanta pentru diportul D este
sC ( 2 sRC )
2(1 sRC )
Y
2 2
s C R
2(1 sRC )
Pentru diportul D:
90
s 2C 2 R
2(1 sRC )
sC ( 2 sRC )
2(1 sRC )

I1
I1
1 2 sRC
1
U1 U 2 0
2 R (1 sRC )
R R || 2 sC I 1
I
Y22 2
Y11 , din motive de simetrie.
U 2 U1 0
Y11
Pentru calculul lui Y12
I1
se considera figura urmatoare si ecuatiile:
U 2 U1 0
1
--> I 2 I1 1 2 sRC
2 sC
1
U 2 I 2 R U I 2 R ( I1 I 2 )
2 sC
R I 1 2 2 sRC
I 1 R I 1 I 2
Y12
I1
1
U 2 U1 0
2 R (1 sRC )
Din motive de simetrie, Y21 Y12 . Matricea admitanta pentru diportul D este
1
1 2 sRC
2 R (1 sRC )
2 R (1 sRC )
Y
1
1 2 sRC
2 R (1 sRC )
2 R (1 sRC )
Matricea admitanta globala, deci a conexiunii paralel a lui D cu D, este
s 2 R 2C 2 4 sRC 1
2 R (1 sRC )
Y Y' Y' '
2 2 2
s R C 1
2 R (1 sRC )
s 2 R 2C 2 1
2 R (1 sRC )
s 2 R 2C 2 4 sRC 1
2 R (1 sRC )
Exercitiul 7 (Parametrii imagine):

imagine. Se calculeaz :
Pentru diportul din fig, s se determine parametrii

1
Ls
Cs
Z1sc ( s)
1 1 LCs 2
Ls
Cs
1 L(C C1 ) s 2
Ls
1
Z1g ( s )
1 LCs 2 C1s C1s (1 LCs 2 )

Ls
1
(C C1 ) s
Ls
1
Z 2 sc ( s)
; Z 2 g (s)
2
1
C1s
1 L(C C1 ) s
Ls
(C C1 ) s
Parametrii imagine sunt :
Ls
91

2
L
1
L 1 L(C C1)s
; Z02 ( s ) Z 2 sc Z 2 g
Z01(s) Z1sc Z1g
2
C1
C1 1 L(C C ) s 2
1 LCs
1
Z1sc
Z 2 sc
LC1s 2
th g ( s )
Z1g
Z2 g
1 L(C C1 ) s 2
Punnd s=j, rezult :
Z 01 ( j )
2
L
1
L 1 L(C C1 )
; Z02 ( j )
2
C1
C1 1 L(C C ) 2
1 LC
1
th g ( j )
LC1 2
L(C C1 ) 2 1
Exercitiul 8 : (Parametrii imagine) S se determine parametrii imagine ai diportului din

fig.a. Se observ c parametrii circuitului sunt normai.
Solutie: Aplicarea direct a formulelor implic un volum de calcul relativ mare, pentru
determinarea impedanelor de scurtcircuit. Avnd n vedere c diportul este simetric, se poate
extrage prin bisectare o semicelul, pentru care se calculeaz :
Z sc (1/2)
g
Z01 Z02 Zc Z sc(1/2) Z g (1/2) th
Z g (1/2)
2
Figura : Calculul parametrilor imagine prin bisectarea diportului simetric

Se calculeaz th g \ 2 deoarece pe o semicelul, exponentul de transfer pe imagini este g/2.
Realiznd bisectarea dipolului (fig. b) se obine semicelula din fig. c, pentru care rezult :
1
2s
2
2
2
2
2
2
s 1
1 s 1
s s 1 2 s ( s 1)(2 s 1) 2 s
Z sc (1/2) s
; Z g (1/2)
1
s
s
s
s
s(2 s 2 1)
2s 2 1
2s
s
Zc Z sc (1/2) Z g (1/2)
( s 2 1) (2s 2 1) 2s 2 ( s 2 1)
s
2s 2 1
92

g
th
2
Z sc (1/2)
Z g (1/2)
( s 2 1)(2 s 2 1)
( s 2 1)(2 s 2 1) 2 s 2
Exercitiul 9: (Parametrii imagine) Sa se calculeze parametrii imagine pentru diportii din

figura.
(a)
(b)
(c)
(d)
Figura: (a) Diport n T ; (b) Diport in ; (c) Diporti in TP; (b) Diport in X
Solutie: Pentru diportul din figura 1.a, diport in T, se pot scire relatiile:
Z
Z 01 Z 02 Z c Z1Z 2 1 1
4Z 2
Z1
g
sh
4Z 2
2
Pentru schema n , parametrii imagine sunt:
Z1Z 2
Z 01 Z 02 Z c
Z
1 1
4Z 2
(1)
(2)
(3)
Z1
g
sh
(4)
4Z 2
2
Se observ c cei doi dipori au acelai exponent de transfer pe imagini.
Z
g
Diportul TP cu structura particular din fig. (b) are Z c R; th
(5)
2 Z 2R
Pentru diportul n X, parametrii imagine sunt:
Zb
g
th
Z c Z a Zb ;
(6)
Za
2
Se observ c dac Za i Zb sunt inverse n raport cu o rezisten R, atunci impedana
caracteristic este egal cu R (la fel ca i n cazul schemei din fig. a).
Exercitiul 10 (analiza filtrelor cu dpz): Fie diportul din fig.1. Construind diagramele polizerouri ale reactanelor (uniportilor) Xsc i Xg, se definesc benzile de trecere i de blocare ale
unui FTJ, ca n fig. 2.
93
Figura 1: Filtru LC
Figura 2: Analiza filtrului din fig.1

cu diagrama poli-zerouri
3. Exercitii pentru acasa

P1: Sa se calculeze matricea Z si matricea lant (A) pentru diportii din figura de mai jos.
94
Seminar 7 Sinteza uniportilor si diportilor

Obiective
1. Sinteza uniporilor LC
2. Sinteza uniporilor RC
1. Introducere teoretica
Sinteza uniporilor LC este util nu numai pentru obinerea circuitului LC aferent unei
imitane impuse, dar i ca etap preliminar n sinteza circuitelor RC. In cele ce urmeaz se
prezint dou categorii de metode de sintez, considerate ca fiind fundamentale : metodele de
sintez Foster i metodele de sintez Cauer.
1.1. Prima metod Foster se refer la situaia cnd se impune realizarea unei impedane :
P( s)
Z ( s)
(1)
Q(s)
Uniportii LC de tip Foster I se obtin prin dezvoltarea functiei impedanta Z(s) in fractiii
partiale relativ la poli, realizarea fiecarui termen al dezvoltarii printr-un uniport elementar
(corespunzator unei fractii simple) si conectarea acestora in serie.
Funcia impedanta Z ( s ) se descompune n fracii simple, de forma:
n
k
ki s
Z ( s) 0
k s
2
s i 1 s i2
(2)
n care k0 , ki i 1, n i k se calculeaz cu relaiile :

s 2 i2
Z (s)
k0 sZ ( s ) s 0 ; ki
Z ( s ) s 2 2 , i 1, n; k
(3)
i
s
s s
Suma din expresia (4) a impedanei arat c circuitul va fi format din (n+2) blocuri conectate
n serie (la conexiunea n serie impedanele se nsumeaz), fiecare bloc avnd impedana
egal cu un termen din suma respectiv.
95
Seminar 7: Sinteza uniporilor i diporilor
Figura 2: Schema uniportului sintetizat cu prima metod Foster

1.2. A doua metod Foster se refer la situaia cnd se impune realizarea unei admitane. Ca
i n cazul anterior, funcia
P( s)
Y (s)
(4)
Q( s )
se descompune n fracii simple :
n
k
ki s
k s
Y (s) 0
(5)
2
s i 1 s i2
n care k0 , ki i 1, n i k se calculeaz n mod similar cazului anterior. Circuitul este format
din n+2 ramuri conectate n paralel, fiecare ramur avnd admitana egal cu un termen din
suma (5).
Figura 2 : Scema uniportului sintetizat cu a doua metoda Foster

1.3. Prima metod Cauer consta in dezvoltarea in fractie continua cu extragerea succesiva a
polului de la infinit (termen in s , liber). Dezvoltarea se aplica acelei functii, ZLC(s) sau YLC(s),
care are pol la infinit. Se obine o fracie continu, care se scrie sub forma :
Z ( s)
P2 p ( s)
Q2 p 1 ( s)
1s
2s
3s
4s
...
2n s
(6)
Acestei expresii i corespunde schema n scar a uniportului, dat n fig. 3. Daca (6) se refera
la dezvoltarea admitantei, Y(s), atunci schema incepe cu un condensator la masa, deci fara
prima bobina.
Figura 3 : Uniport n scar sintetizat prin prima metod Cauer
96

1.4. A doua metod Cauer este similar primei metode, ns utilizeaz extragerea succesiv
a polilor din origine (termen s la numitor). Rezult c prin aceast extragere succesiv a
polului din origine, funcia Z ( s ) se poate pune sub forma fraciei continue, careia i
corespunde schema n scar a uniportului, dat n fig. 4. Daca (7) este aplicata unei admitante,
Y(s), atunci schema incepe cu bobina la masa, deci fara primul condensator.
Z ( s)
1s
1
2 s
1
3 s
1
...
1
4s
1
1
(7)
2n s
Figura 4: Uniport in scara sintetizat prin a doua metoda Cauer

OBS : 1). Existenta fractiilor continue se bazeaza pe proprietatea functiilor de reactanta de a
avea in origine si la infinit frecvente critice de tip pol sau zero.
2). Uniportii corespunzatori dezvoltarilor in fractie continua au schema in scara.
( s 2 2)( s 2 5)
Exercitiul 1 (Sinteza Foster I) : S se sintetizeze circuitul avnd Z ( s )
s ( s 2 3)( s 2 8) cu
Foster I.
k
k1s
k2 s
Solutie : Se exprim Z ( s ) sub forma Z ( s ) 0
n care
s ( s 2 3) ( s 2 8)
k0
k1
(s2 2)(s2 5)
2
(s 3)(s 8) s0
(s2 2)(s2 5)
k2
2 2
s (s 8)
10
;
24
2
;
15
18
40
s2 3
(s2 2)(s2 5)
2 2
s (s 3) s2 8
Schema uniportului este dat n figura urmatoare.
Exercitiul 2 (Sinteza Foster I) : Impedanta unui uniport LC are zerorui la frecventele
1 10 6 rad / s , 3 3 10 6 rad / s
si
poli
la
fecventele
2 2 10 6 rad / s ,
4 2 10 6 rad / s . Stiind ca modulul impedantei circuitului la frecventa 5 3 10 6 rad / s

este 3200/7 Ohm, se cer :
1). Sa se calculeze impedanta Z(s) a circuitului ;
2). Sa se reprezinte grafic reactanta X ( ) ;
97

3). Sa se normeze in raport cu 0 10 6 rad / s si R0 103 Ohm
4). Sa se sintetizeze circuitul Foster corespunzator (I si II).
5). Sa se sintetizeze circuitul Caurer corespunzator (I si II).
Solutie: 1). Prin ordonarea frecventelor corespunzatoare zerourilor si polilor, si corelat cu

faptul ca in origine si la infinit exista intotdeauna frccvente critice (pol sau zero), rezulta ca
Z(s) are un pol in origine si un zero la infinit, asa cum se prezinta in figura.
Expresia impedantei Z(s) se scrie simpli tinand cont ca un zero la pulsatia i introduce un
termen la numitor de forma ( s 2 i2 ) . Un pol la pulsatia j introduce un termen de forma
( s 2 2j ) la numitor. Daca exista pol in origine se introduce un termen in s la numitor. Daca
exista zero in origine se introduce s la numarator. Expresia finala functiei se pondereaza cu o
constanta de proportionalitate K, a carei valoare se deduce din valoarea impedantei la o
frecventa oarecare, diferita de frecventele critice. Rezulta expresia :
Z ( s) K
s 2 12 s 2 32 K s 2 1012 s 2 3 1012 , K 0
s s 2 22 s 2 42
s s 2 2 1012 s 2 4 1012
Constanta de multiplicare K se deduce din conditia de modul
9 1012 1012 9 1012 3 1012

3200
K 10 9
6
12
12
12
12
3 10
7
j 9 10 2 10 9 10 4 10
Impedanta uniportului este
Z ( j )
s 2 1012 s 2 3 1012
9
Z ( s ) 10
s s 2 2 1012 s 2 4 1012
2). Din functia impedanta se obtine functia reactanta pe baza relatiei
2 1012 2 3 1012
j 2 2 1012 2 4 1012
10 9 2 1012 2 3 1012
10 9 2 1012 2 3 1012
j
X ( )
2 2 1012 2 4 1012
2 2 1012 2 4 1012
Z ( s ) j X ( ) 10 9
cu reprezentarea grafica de mai jos.
98
3). Prin folosirea frecventei de referinta 0 10 6 rad / s rezulta s n s / 10 6 s s n 10 6 .

Introducand in expresia lui Z(s) se obtine
s n 2 1012 1012 s n 2 1012 3 1012

9
10
s s n 10 6
s n 10 6 s n 2 1012 2 1012 s n 2 1012 4 1012
s n 2 1s n 2 3
s 2 1s 2 3
3
10
10 3
s s 2 2 s 2 4
s n s n 2 2 s n 2 4
Impedanta normata este
s 2 1 s 2 3
z ( s ) Z ( s ) / R0
s s 2 2 s 2 4
Z ( sn ) Z ( s)
Pentru simplitatea notatiei, s-a renuntat la indiciele n al lui sn. Se observa avantajele normarii
frecventelor si impdantei, prin expresia simpla si a valorilor mici ai coeficientilor.
4). Pentru sinteza Foster I se dezvolta impedanta z(s) in fractii simple referitoare la polii sai,
adica :
2 k s
k
k
k s
k s
z ( s) 0 i
k s 0 1
2
2
2
2
s i 1 s i
s s 2 s2 4
Rezulta
k 0 z(s) s
13 3
2 4 8
3 1 3
s2 4
s 2 1 s 2 3
k 2 z ( s)
2
2
s s 4
s 2 s 2 2 s 4 4 2 8
k1 z ( s )
z(s)
s0
s2 2
s2 1 s2 3
11
1
2
2
s s 2
s 2 s 2 4 s 2 2 2 4
3
(1 / 4) s (3 / 8) s
1
3 s
s
8 4( s 2 2) 8( s 2 4)
s 8 s2 2
s2 4
s
3
cu circuitul din figura
99
C 0 1 / k 0 , C i 1 / k i , Li k i i2
Metoda Foster II consta in dezvoltarea in fractii partiale afunctiei admitanta. Realizarea

fiecarui termenn al dezvoltarii printr-un uniport elementar (de tip LC serie) si conectarea
acestora in paralel. Plecand de la z ( s ) Z ( s ) / R0
y (s)
s 2 1 s 2 3 se obtine
s s 2 2 s 2 4
k s
k s
1
s s2 2 s2 4
1
2
k s , cu
z(s)
s2 1 s2 3
s2 1 s2 3
Li 1/ ki , Ci ki / i2 , C k
Rezulta
k y(s) / s
11
1
11
1 3 3
s2 1
s2 2 s2 4
k1 y ( s )
2
2
2
s 1 2
2
s s 1
s 3
k 2 y (s)
11 1
s2 3
s2 2 s2 4
2
2
2
s 3 2
s s 3
2
s 1
Rezulta
y ( s)
3 s
1 s
1
1
1s
1s
2
2 2s 6
2 s2 1 2 s2 3
s
3
3s
1 s
cu circuitul din figura
Metoda Cauer I consta in extragerea succesiva a polului de la infinit. Functia z(s) nu are pol la
infinit. Se dezvolta atunci inversa acesteia
s s2 2 s2 4
1
y (s)
z (s)
s2 1 s2 3
Se desfac parantezele si se ordoneaza polinoamele dupa puterile descrescatoare ale lui s
pentru dezvoltarea in fractie continua.
y ( s)
s 5 6 s 3 8s
s 2 1 s 2 3 s 4 4s 2 3
s s2 2 s2 4
100
Rezulta expresia
y(s)
s 5 6 s 3 8s
s 4 4s 2 3
0 .5 s
1
1
1
1
0.5s 4 / 3s 3 / 10 s 5 / 3s
4 / 3s
3 / 10 s
1
5 / 3s
Cu schema electrica din figura urmatoare.
Metoda Cauer II consta in extragerea succesiva a polului din origine. de la infinit. Functia z(s)
are pol in origine. Se dezvolta functia z(s)
z (s)
s 2 1 s 2 3
s s 2 2 s 2 4
Se desfac parantezele si se ordoneaza polinoamele dupa puterile descrescatoare ale lui s - si

apoi ale lui s-1 - pentru dezvoltarea in fractie continua.
z ( s)
s 2 1 s 2 3 s 4 4s 2 3
s s 2 2 s 2 4 s 5 6 s 3 8s
Se imparte numitorul si numaratorul la cea mai mare putere a lui s,
z ( s)
s 4 4s 2 3
s 5 6 s 3 8s
3s 5 4 s 3 s 1
8s 4 6 s 2 1
si se fac impartiri succesive ca si cum am extrage polul de la infinit.
101
z ( s)
3s 5 4s 3 s 1
3
1
s 1
32 1
1
8
8s 4 6 s 2 1
s
49 1
1
7
s
968 1
1
88
s
3 1
21
s
44
3
1
1
8 s 32
49
1
7s
968
1
88 s
3
21 s
44 s
Cu schema electrica din figura urmatoare.
Y (s)
Exercitiul 3 (Sinteza Foster II): S se sintetizeze circuitul avnd

forma Foster II.
s ( s 4)
2
( s 1)( s 2 9) sub
Solutie: Se exprim Y ( s ) sub forma Y ( s)
k1
(s2 4)
2
(s 9) s2 1
3
;
8
k2
k1s
( s 2 1)
(s2 4)
2
(s 1) s2 9
k2 s
( s 2 9)
n care
5
8
Schema uniportului este dat n figura.
Exercitiul 4: (Cauer I) S se sintetizeze prin prima metod a lui Cauer circuitul care are
impedana Z ( s )
s 4 10 s 2 9
s3 4s
Solutie: Expresia data se scrie succesiv :
102
Z ( s) s
6s 2 9
s3 4s
1
s3 4 s
6s 2 9
1
1
1
s
s
1
2.5s
1
1
1
1
s 2
s 2
s
12
1
6
6
6
6s 9
6s 9
s
5
5 /18s
2.5s
sau
Z ( s) s
1
1/ 6 s
1
12 / 5s
1
5 /18s
Exercitiul 5 (Cauer 2): S se sintetizeze, cu a doua metod a lui Cauer, circuitul care are
s 4 10 s 2 9
impedana Z ( s )
s3 4s .
Solutie : Pentru uurarea procedurii de extragere succesiv a polilor din origine, se pune
expresia anterioara sub forma (prin impartire la cea mai mare putere a lui s) :
Z (s)
9 s 4 10 s 2 1
4 s 3 s 1
In continuare, tratnd funcia Z ( s ) n raport cu variabila s-1, se face extragerea polilor de la
infinit, exact ca n cazul primei metode a lui Cauer. Evident, polii de la infinit n raport cu
variabila s-1 sunt polii din origine n raport cu variabila s. Funcia se scrie succesiv sub forma :
9
31/ 4s 2 1 9 1
1
9
1
s 1
s
s 1
4
4s 3 s 1
4s 3 s 1 4
4s 3 s 1 4
16 1 15 / 31s1
s
31
31/ 4s 2 1
31/ 4s 2 1
9
1
9
1
s1
s 1
16 1
1
16 1
1
4
4
s
s
2
961 1
1
31
31
31/ 4s 1
s
60
15 / 31s 1
15 / 31s 1
sau
1
1
1
9
Z ( s) s 1
16 1
961 1
15 1
6
s
s
s
31
60
31
Aceast fracie continu a fost dedus prin extragerea polilor de la infinit n raport cu s-1. Ea
poate fi scris sub forma
1
1
1
1
Z (s)
6
1
1
1
s
31
60
31
9
s
s
s
16
961
15
i corespunde situaiei cnd s-ar extrage polii din origine
n raport cu s. Schema circuitului rezultat este dat n figura.
Z ( s)
9s 4 10s 2 1
103

Exercitii propuse pentru acasa
1). Se da functia imitanta: Z LC ( s )
( s 2 1)( s 2 3)
. Se cere: a) Sa se verifice ca Z(s) este

s ( s 2 2)( s 2 4)
o functie de reactanta; b) Sa se sintetizeze circuitele LC dupa Foster I, Foster II, Cauer I si
Cauer II.
( s 1)( s 3)
2). Se da functia Z RC ( s )
. Sa se sintetizeze circuitele RC dupa Foster I,
s( s 2)( s 4)
Foster II, Cauer I si Cauer II.
104
Anexa 7.1 Relatiile de sinteza a uniportilor

Functia
Foster I
(se aplica impedantei)
n
k
ki s
Z ( s) 0
k s
s i 1 s 2 i2
2n+2
Foster II
(se aplica admitantei)
n
k
ki s
k s
Y (s) 0
2
s i 1 s i2
2n+2
Cauer I
(extrage polul de la inf;
se aplica lui Z(s) sau
Y(s))
Cauer II
(extrage zeroul de la inf;
se aplica lui Z(s) sau
Y(s))
Z ( s)
P2 p ( s)
Q2 p 1 ( s)
Z ( s)
1s
1s
1
2 s
2s
Circuitul
Nr. de
elemente
Metoda
3s
1
3 s
4s
...
1
...
1
4s
2n s
1
1
2n
2n
2n s
105
Anex
xa 1 Tabelle cu transformate La
aplace
Anexa 2 Transfo
ormata Z

ASCS Seminar 2013

Transféré par

Informations du document

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

ASCS Seminar 2013

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Analiza i sinteza circuitelor

Ediia 1 - Galai -2013

Analiza i sinteza circuitelor i sistemelor. Exerciii pentru seminar

Reprezentari de stare forme

Calculul functiei de transfer cu ajutorul grafurilor de

Analiza circuitelor I1, I2, D1, D2 si D3. (ec. diferentiala

Trasarea caracteristicilor Bode pentru aceste circuite.

Conversia functie de transfer modele de stare canonice

Discretizarea cu metodele extrapolator si Tustin

Metode Foster si Cauer

Seminar 1. Reprezentarea sistemele dinamice. Recapitulare

Analiza i sinteza circuitelor i sistemelor. Exerciii pentru seminar

y k a1 y k 1 a2 y k 2 ... an y k n b1u k 1 ... bnu k n

La aplicarea unei mrimi de intrare u[k], k 0, evoluia rspunsului, y[k], depinde i de

Prin definiie, functia de transfer este raportul transformatelor Laplace

unde Y(s) i U(s) sunt deduse n condiii iniiale nule.

Y z a1 z 1Y z a2 z 2Y z ... an z nY z b1 z 1U z b2 z 2U z ... bn z nU z (6)

b1z n1 b2 z n2 ... bn1 z bn

z n +a1 z n1 a2 z n2 ... an1z 1 an

Seminar 1. Reprezentarea sistemelor dinamice. Recapitulare.

n<m : sistemul este necauzal (strict necauzal), deci nerealizabil fizic;

unde K bn 1 . Notnd prin zi , i 1, n 1 , zerourile i prin pi , i 1, n , polii lui H(s), modelul

n care cei 2n parametri ce definesc modelul sistemului strict cauzal sunt: pi , i 1, n ,

Analiza i sinteza circuitelor i sistemelor. Exerciii pentru seminar

Considernd sistemul n condiii iniiale nule, se vor analiza, consecutiv, rspunsurile

Pentru deducerea expresiei analitice a rspunsului la impuls, h(t), se va admite, pentru

Polii pk ,k 1 introduc urmtoarea component n rspunsul la impuls :

Seminar 1. Reprezentarea sistemelor dinamice. Recapitulare.

rezult c Y s H s / s iar rspunsul sistemului, numit rspuns indicial, se poate deduce

Se poate defini urmatoare metodologiei schematizata de conversie a modelelor prezentate:

iar relaia intrare-ieire a sistemului este exprimat prin produsul de convoluie :

Analiza i sinteza circuitelor i sistemelor. Exerciii pentru seminar

i rspunsul la impuls al sistemului cu timp discret este

Dac semnalul de intrare este oarecare, atunci pe baza relaiei Y z H z U z se obine

i modelul intrare-ieire se prezint prin expresia convoluiei discrete :

5. Reprezentarea frecvenial a sistemelor

caracteristicile spectrale de faz.:

Seminar 1. Reprezentarea sistemelor dinamice. Recapitulare.

caracteristica de amplificare, A(), care permite determinarea funciei Y ,

caracteristica de faza (mai exact, de defazaj), ( ) , prin care se determin

deci A() este o funcie par, iar () impar.

unde P() este par iar Q() impar.

Analiza i sinteza circuitelor i sistemelor. Exerciii pentru seminar

Figura 2. Caracteristica Nyquist

Caracteristicile logaritmice de frecven (caracteristicile Bode)

Figura 3. Caracteristici Bode

La ambele caracteristici, pulsaia n abscis se consider n scar logaritmic.

baza celor aferente funciilor H1 ( j ) i H 2 j , astfel:

20log H j 20log H1 j 20log H2 j

Seminar 1. Reprezentarea sistemelor dinamice. Recapitulare.

AdB A1dB A2dB , 1 2

Figura 4. Traiectoriile punctului curent n planurile s i z, asociate rspunsului la frecven

Rspunsul la frecven al sistemelor cu timp discret se obine prin nlocuirea variabilei z cu

Caracteristicile de amplificare i de faz sunt definite prin relaiile:

i genereaz reprezentrile grafice prezentate anterior.

Analiza i sinteza circuitelor i sistemelor. Exerciii pentru seminar

In conditii initiale nule, U

0 . Scotand curentii din (1) si (2) si inlocuind in (3) se obtine:

Seminar 1. Reprezentarea sistemelor dinamice. Recapitulare.

Calculul functiei de transfer: In conditii initiale nenule, se aplica transformata Laplace

s Y (s) a0 Y ( s) b0U (s)

Calculul raspunsului la impuls:

dy(t ) y(kT ) y((k 1)T )

dy(t ) y ((k 1)T ) y (kT )