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Chapitre 4

Commande vectorielle ---------------------------------------------------------------------- 46


1- Introduction --------------------------------------------------------------------------- 46
2- Différents modèles du moteur asynchrone dans un repère tournant lié au
flux statorique---------------------------------------------------------------------------- 47
2-1. Modèle de base ------------------------------------------------------------------- 47
2-2. Modèle d’état courant et flux statoriques ---------------------------------- 48
2-3. Modèle d’état courant statorique et flux rotorique ----------------------- 49
2-4. Modèle d’état complètement en flux magnétiques ------------------------- 49
2-5. Avantages de ce type de repère ---------------------------------------------- 49
3- Différents modèles du moteur asynchrone dans un repère tournant lié au
flux rotorique----------------------------------------------------------------------------- 50
3-1. Modèle de base ------------------------------------------------------------------- 51
3-2. Modèle d’état courant et flux statoriques ---------------------------------- 51
3-3. Modèle d’état courant statorique et flux rotorique ----------------------- 51
3-4. Modèle d’état complètement en flux magnétiques ------------------------- 52
3-5. Avantages de ce type de repère ---------------------------------------------- 52
4- description d’une commande vectorielle par orientation du flux rotorique 53
4-1. Structure de contrôle vectoriel.------------------------------------------------- 54
4-2- Simulation d’une commande vectorielle à flux orienté----------------------- 54
4-3. Résultats de simulation -------------------------------------------------------- 55
4-4. Exercice d’application : régime sinusoïdal classique d’un moteur
asynchrone ------------------------------------------------------------------------------ 57

Commande des Machines mastère ESI R. Dhifaoui, O. Hasnaoui, F Bacha


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Commande vectorielle

1- Introduction

Le couple d’un moteur à courant continu à excitation séparée dont la structure électrotechnique est
donnée par la figure (4-1) s’exprime par :
C=K Φ IA (4.1)

Le flux est fixé par le courant d’excitation I F et le couple se contrôle d’une façon complètement
découplée en agissant sur le courant induit I A par l’intermédiaire de la tension d’alimentation U A .
Cette opération est rendue réellement possible avec le développement des hacheurs.

IA

M IF
UA

Figure (4-1) : Moteur DC à excitation séparée


Pour les machines asynchrones, l’expression du couple électromagnétique, établit précédemment,
contient les différentes composantes du courant et du flux. La conception du contrôle vectoriel par
orientation du flux nécessite un choix judicieux du repère. Ce choix va permettre de transformer
l’expression du couple électromagnétique de telle façon que la machine se rapproche de la machine à
courant continu, tout au moins pour l’expression du couple.
On cherche à obtenir un système d’équations écrit sous forme d’équation d’état dont le modèle sera de
type :
[X& ]= [A][X ]+ [B][U ] (4-2)

Les matrices [ X ] et [X& ] sont le vecteur d’état et sa dérivée. La matrice [U ] représente le vecteur de
commande.
Le choix de la variable de commande, du repère et du flux (rotorique, statorique ou d’entrefer) fixe :
• Les coefficients dépendant du temps ( ω s , ω g ou ω m ) dans la matrice d’état décrivant la
machine et son alimentation,
• Les paramètres susceptibles de varier avec la température, la fréquence ou la saturation dans
les lois de commande obtenues à partir de l’exploitation du modèle de la machine.
Il en résulte du type d’alimentation et des possibilités de mesure ou d’estimation.
La synthèse d’une commande vectorielle se déroule en plusieurs phases :
§ Choisir la machine et son alimentation,
§ Choisir la nature des consignes (flux et couple, flux et glissement),
§ Déterminer le repère d − q et la nature de l’orientation (du flux rotorique sur l’axe d par
exemple),

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§ En déduire les variables de commande (courants ids , i qs , pulsation ω g …) adaptées au type


d’alimentation, un modèle d’état de la machine faisant apparaître la variable intervenant dans
l’orientation (courant, flux, …),
§ Déterminer, à partir du modèle d’état, la loi de commande assurant le découplage du flux et du
couple et l’autopilotage réalisant l’orientation du repère. Ce dernier peut être relié :
dθ s dθ g
au stator : = 0 et = − ωm
dt dt

dθ s dθ g
au rotor : = ω m et =0
dt dt

dθ s dθ g
au champ tournant : = ω s et = ωs − ωm = ωg
dt dt
En général, la dernière solution est retenue pour réaliser la commande vectorielle du fait que les
grandeurs de réglage deviennent continues dans ce référentiel. Pour agir sur les grandeurs réelles, il
faut opérer un changement de référentiel ; c’est la transformation inverse de Park.
Cependant le repère lié au stator est aussi utilisé pour l’estimation des flux dans les commandes
directes.
De même à partir des grandeurs saisies pour l’estimation ou le contrôle, il convient pour passer à ce
repère, d’opérer les deux transformations 123 → dq fixe et dq fixe → dq tournant . Si bien qu’une
commande vectorielle comprendra souvent cette double transformation.
Le repère lié au stator est aussi utilisé pour l'estimation des flux dans les commandes directes.

2- Différents modèles du moteur asynchrone dans un repère tournant lié au flux


statorique

Exprimons l’ensemble des grandeurs de la machine dans un repère tournant de Park dont l’axe d est
porté par le vecteur flux statorique ϕ s exprimé dans le repère fixe du stator.
En vertu des propriétés des transformations, le passage du repère fixe de Concordia lié à l’axe de la
phase 1 de l’enroulement du stator au nouveau repère considéré s’effectue d’une façon simple par
l’opérateur de rotation e − j θ s . Notons en premier lieu les différentes grandeurs dans ce nouveau
repère comme suit:

 Φ = ϕ e − jθ s = Φ + j Φ = Φ
 s s ds qs s
 − jθ s = Φ + j Φ = Φ e j(θ r − θ s )
Φ r = ϕ r e dr qr r

− jθ s j( β s −θ s )
 I s = i se = I ds + j I qs = I s e (4-3)

 I r = i r e − jθ s = I dr + j I qr = I r e j ( β r −θ s )

V = v e − jθ s = V + j V = V e j(α s −θ s )
 s s ds qs s

2-1. Modèle de base

Les équations magnétiques restent invariantes puisqu’elles sont totalement algébriques :

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 Φ s = L s I s + M I r
 (4-4)
 Φ r = M I s + Lr I r

Cependant, les équations des tensions contiennent des dérivées temporelles et de ce fait elles se
transforment en :
 d Φs
V s = R I s + + j ωs Φ s
 s dt
 (4-5)
 d Φr
V r = 0 = dt
+ Rr I r + j ω gs Φ r

L’équation (4-6) fait apparaître la vitesse du glissement entre le rotor et le vecteur flux statorique :
d θs d θm
ω gs = − p = ωs − ω = ωs − p ωm (4-6)
dt dt

Sachant par ailleurs que le vecteur flux statorique est ici purement réel.

Φ ds = Φ s
 (4-7)
Φ qs = 0

Le modèle développé en termes de ses composantes est le suivant :


 d Φs
Vds = R s I ds + dt

Vqs = R s I qs + ω s Φ s

 d Φ dr (4-8)
 + R r I dr − ω gs Φ qr = 0
 dt
 d Φ qr
 + R r I qr + ω gs Φ dr = 0
 dt

Φ s = L s I ds + M I dr

0 = L s I qs + M I qr
 (4-9)
Φ dr = M I ds + Lr I dr
Φ = M I + L I
 dr ds r dr

2-2. Modèle d’état courant et flux statoriques

Par simple application de l’opérateur de rotation e − j θ s aux modèles établie au chapitre 2 et sachant
que :

e − jθ .
dx dX
= jω X + (4-10)
dt dt
A titre d’exemple, on reprend le modèle en courant et flux statorique formulé dans un repère fixe dit
de Concordia. La transformation dans un repère tournant lié au stator se fait par la multiplic ation par
l’opérateur e − j θ s .

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 − jθ d i
e s s = ( jω − 1 − 1 )i e − jθ s + ( 1 + jω ) ϕ s e − jθ s + v s e − jθ s
s
 dt στ s στ r τr ls ls
 (4-11)
 − jθ dϕ s
e s = − R s i s e − jθ s + v s e − jθ s
 dt

Ce système devient :
 dIs 1 1 1 Φ V
 jω s I s + = ( jω − − ) I s + ( + jω ) s + s
 dt στ s στ r τr ls ls
 (4-12)
 dΦ s
 jω s Φ s + dt = − R s I s + V s

On a finalement le modèle en courant et flux statorique dans un repère tournant lié au flux statorique.

 dIs 1 1 1 Φ V
 = ( − j ωgs − − ) Is +( − jω ) s + s
 dt σ τs σ τr τr ls ls
 (4-13)
 d Φs
 = − R I s − j ωs Φ s +V s
 dt s

2-3. Modèle d’état courant statorique et flux rotorique

La même transformation permet de déduire le modèle d’état courant statorique et flux rotorique en
multipliant par l’opérateur de la transformation e − j θ s .

d I s 1 mr 1 Vs
 = − ( j ωs + ) Is − ( jω− ) Φr +
 dt τ rs ls τr ls
 (4-14)
 d Φr M 1
 dt = τ I s − ( j ω gs +
τr
) Φr
 r

2-4. Modèle d’état complètement en flux magnétiques

Le même développement conduit au système suivant :


 d Φs 1 m Φr
 = − ( j ωs + )Φs + r +V s
 dt σ τs στ s
 (4-15)
 d Φr ( σ − 1) 1
 dt = − σ τ m Φ s − ( j ω gs + σ τ ) Φ r
 r r r

2-5. Avantages de ce type de repère

L’orientation du flux statorique permet de dégager :


 d Φ ds
Vds = R s I ds +
 dt (4-16)
Vqs = R s I qs + ω s Φ ds

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Le couple électromagnétique se ramène à :

C em = pΦ ds I qs (4-17)

Deux avantages principaux concourent pour l’utilisation de ce type de repère :


i) Dans le cas où l’effet de la chute de tension dans la résistance du stator pourrait être négligé, ce qui
souvent admis, l’amplitude du flux statorique devient directement contrôlable par la composante
directe V ds de la tension d’alimentation :
d Φs
≈ Vds (4-18)
dt
ii) Dans le cas de la même hypothèse sur la résistance du stator, la pulsation du stator s’exprime par la
relation algébrique ci-dessous :
Vqs
ωs ≈ (4-19)
Φs

Ceci implique que une fois le réglage de l’amplitude du flux statorique est assuré par la composante
directe Vds de la tension, la pulsation pourrait être réglée par la composante en quadrature Vqs de
cette tension.

3- Différents modèles du moteur asynchrone dans un repère tournant lié au flux


rotorique

Le développement reste similaire à ce qui précède. La transformation des différents modèles dans un
repère tournant de Park dont l’axe d est porté par le vecteur flux rotorique ϕ r exprimé dans le
repère fixe du stator s’effectue cette fois ci par l’opérateur de rotation e − j θr . Dans ce nouveau
repère, notons les grandeurs comme suit :

 Φ = ϕ e − jθ r = Φ + j Φ = Φ e j (θ s −θ r )
 s s ds qs s
 − jθ r = Φ + iΦ = Φ
Φ r = ϕ r e dr qr r

I s = is e
− j θ r = I ds + j I qs = I s e ( β s −θ r )
j
(4-20)

 I r = i r e − jθ r = I dr + j I qr = I r e j ( β r −θ r )

V = v e − jθ r = V + j V = V e j(α s −θ r )
 s s ds qs s

Il est à souligner ici que si le vecteur flux rotorique est purement réel, on a en conséquence :
Φ dr = Φ r
 (4-21)
Φ qr = 0

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Les équations contenant des dérivées temporelles restent aussi invariantes par rapport à ce qu’a été
d θs
précédemment à condition de remplacer la vitesse ωs = du champs statorique par le
dt
d θr
vitesse ωr = du champs rotorique. Nous avons en conséquence les modèles suivants.
dt

3-1. Modèle de base

 d Φs
V s = R I s + + j ωr Φ s
 s dt
 (4-22)
 d Φr
V r = 0 = dt
+ Rr I r + j ω gr Φ r

On retrouve ici la vitesse du glissement entre le rotor et le vecteur flux rotorique :


d θr dθm
ω gr = −p = ωr −ω =ωr − p ωm (4-23)
dt dt
Ce modèle développé en termes de ses composantes est équivalent à :
 d Φ ds
Vds = R s I ds + dt − ω r Φ qs

 dΦ qs
Vqs = R s I qs + + ω r Φ ds
 dt (4-24)
d Φ
 dr + R I = 0
r dr
 dt
 Rr I qr + ω gr Φ dr = 0

 Φ ds = Ls I ds + M I dr

 Φ qs = Ls I qs + M I qr
 (4-25)
 Φ dr = M I ds + Lr I dr
0 = M I + L I
 qs r qr

3-2. Modèle d’état courant et flux statoriques

 d Is 1 1 1 Φs V s
 = ( − j ω gr − − ) I s +( − jω) +
 dt σ τs σ τr τr ls ls
 (4-26)
 d Φs
 = − R I s − j ωr Φ s + V s
 dt s

3-3. Modèle d’état courant statorique et flux rotorique

d I s 1 m 1 V
 = − ( j ωr + ) I s − r ( jω − )Φr + s
 dt τ rs ls τr ls
 (4-27)
d Φr M 1
 dt = τ I s − ( j ω gr + τ ) Φ r
 r r

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3-4. Modèle d’état complètement en flux magnétiques

 d Φs 1 m Φ
 = − ( j ωr + ) Φs + r r + V s
 dt σ τ s σ τs
 (4-28)
 d Φr ( σ −1 ) 1
 dt = − σ τ m Φ s − ( j ω gr + σ τ ) Φ r
 r r r

3-5. Avantages de ce type de repère

Le fond du FOC revie nt à commander le flux rotorique par la composante directe I ds du courant et le
couple par la composante en quadrature I qs . En effet :

dΦ dr
= − Rr I r (4-29)
dt

Le courant rotorique s’exprime à partir du système par :

Φ dr − MI ds
I dr = (4-30)
Lr

L’avantage le plus important et le plus connu est que ce type de repère permet d’exprimer la
dynamique de l’amplitude du flux rotorique par une équation du premier ordre où la composante
directe I ds du courant statorique apparaît comme une commande :

d Φ r M I ds − Φr
= (4-31)
dt τr

Un second avantage qui ne manque pas d’intérêt aussi est que la pulsation du glissement du rotor par
rapport à son champ peut s’exprimer par la relation algébrique (4-33).
La composante quadrature du flux rotorique est nulle ; ce qui permet de déduire une relation entre
I qr et I qs .

M
I qr = − I qs (4-32)
Lr

La pulsation du glissement est :

M I qs
ω gr = (4-33)
τr Φr

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Ceci implique que une fois le réglage de l’amplitude du flux rotorique est assuré par la composante
directe I ds du courant du stator, la pulsation de glissement pourrait être réglée par la composante en
quadrature I qs du même courant.

4- description d’une commande vectorielle par orientation du flux rotorique

Plusieurs stratégies sont envisageables. On va décrire ici une commande à flux rotorique orienté
alimentée en tension.
Pour la commande vectorielle l’axe d du repère de Park est aligné sur l’axe du champ rotorique
tournant. En imposant Φ qr = 0 donc Φ r = Φ dr et on suppose que le flux rotorique est constant
d Φr
( = 0 ). Le diagramme vectoriel du flux est représenté par la figure (4-2).
dt

axe q
axe stator réel
θ
axe rotor réel
θs θr

Φr axe d

La Figure (4-2) : montre le flux rotorique orienté sur l’axe d.


L’équation (4-27) s’annule ; ce qui permet de déduire les composantes du vecteur courant I s :
Φr
I ds = (4-34)
M
Φ r ω grτ r
I qs = (4-35)
M
Ces équations constituent l’avantage principal du choix d’un tel référentiel. En effet l’équation (4-34)
montre que le flux rotorique est commandé par la composante directe I sd de courant statorique. A
son tour la composante inverse I sq commande la pulsation du glissement donc le couple
électromagnétique. En effet, le couple varie linéairement avec la pulsation du glissement à flux
rotorique constant. Tout se passe comme si on travaille à faible glissement avec la caractéristique
classique couple - vitesse.

L’expression du couple électromagnétique, se ramène à :


C em = p.m r (Φ r . I qs ) (4-36)

En remplaçant la composante I qs du courant par son expression obtenue dans l’équation (), le couple
électromagnétique devient :
p.ω gr
C= Φ2
r (4-37)
Rr

La stratégie consiste à contrôler de façon indépendante le terme du flux et le terme du courant pour
imposer un couple. Cela suppose donc de maîtriser l’angle θ s , l’angle θ sera donné par un capteur de
position ( Codeur incrémental).

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4-1. Structure de contrôle vectoriel.

La structure de contrôle, comme le montre la figure (4-3) ci dessous, nécessite l’utilisation d’un
capteur de vitesse pour le calcul de glissement et de la position pour la transformation des grandeurs
électriques dans un référentiel lié au rotor.

La structure de contrôle utilise deux régulateurs type PI et reste facilement modifiable en passant d’un
contrôle de couple à un contrôle de vitesse et visse versa.

+ i1
Vdc Onduleur i2 Moteur
- MLI asynchrone
i3

Capteur de
Régulateur
vitesse
de courant
Flux rotorique i1 ref i 2 ref i3 ref
de référence Calcul de isdref
ϕref abc
isdref isqref
dq

Calcul de ϕr Calcul de
θs
isqref θs
Couple de Cref w
référence Calcul du flux isd
abc
rotorique isq
dq

Régulateur w
-
de vitesse
+

wref : Vitese de référence


Figure (4-3) : Structure de Contrôle Vectoriel

4-2- Simulation d’une commande vectorielle à flux orienté

La figure (4-4) décrit une partie d’une structure de contrôle vectoriel exprimé dans un repère dont
l’axe d est porté par le vecteur du flux statorique. Les grandeurs contrôlées sont l’amplitude du flux
statorique et le couple électromagnétique.
L’expression du flux statorique est établie précédemment dans un repère fixe. On la rappelle :

ϕ s = l s i s + mr ϕ r (4-38)

Les grandeurs de référence sont le flux statorique Φ ref et le couple électromagnétique C ref .
L’expression (4-36) donne la composante quadrature du courant de référence I qref .

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C ref
I qref = (4-39)
p Φ ref

Les vecteurs flux rotorique et statorique sont liés par la relation :

Φ ref = l s I dref + mr Φ dr (4-40)

Cette relation permet de déduire la composante directe de référence I dref .

Φ ref − m Φ rd
I dref ≅ (4-41)
ls

La structure de commande proposée est illustrée sur la figure (4-4). A partir des grandeurs mesurées
courant et tension et en négligeant l’effet de la résistance statorique R s , on dispose des grandeurs flux,
par une simple intégration, ϕ s et le courant statorique i s dans un référentiel fixe. Ainsi l’angle du
flux statorique peut être estimé. Cet angle permet le passage d’un repère fixe à un repère tournant lié
au flux statorique. On dispose alors de l’amplitude du flux Φ s . Un simple calcul conduit à al
détermination de la composante directe du courant de référence I dref . Une transformation inverse
permet de générer le courant de référence qui constitue l’entrée du régulateur de courant. Ce régulateur
sélectionne le vecteur tension adéquat.

Angle
θs
θs
m Φ dr i ref
Equation I dref
ϕs Equation − jθ s jθ s
e e
( 4 − 41)
is ( 4 − 38) mϕr
I qref
Φ ref

Equation I qref
C ref
( 4 − 39)

Figure (4-4) : Structure d’une commande vectorielle

4-3. Résultats de simulation

L’algorithme de contrôle est simulé en utilisant l’environnement Matlab/Simulink pour un moteur


asynchrone dont les caractéristiques sont données par le tableau (4-). La période d’échantillonnage
utilisée dans cet algorithme est de 25 µs . Le scénario proposé consiste à appliquer un couple de
référence à t = 0.125 s égal à 100 Nm ensuite réduire ce couple à la moitié à t = 0.5s .

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La figure (4-5) donne le scénario de commande. Les oscillogrammes des figures (4-6),(4-7) et (4-8)
illustre respectivement les grandeurs couple électromagnétique, vitesse de rotation, les composante du
flux statorique et les composantes du courant statorique.
On constate que le couple électromagnétique suit sa référence sans aucun dépassement ; ce contrôle ne
tolère pas d’oscillation du couple. De plus, on remarque l’absence d’appel de fortes intensités de
courant.
Tableau (4-): Caractéristiques du moteur asynchrone
Tension nominale Vs 400 V
Puissance nominale 46.2 kW
Couple nominal 150 N . m
Vitesse nominale 308 rad / sec
Nombre de paire de pôles 1
Résistance statorique R s 53.57 mΩ
Résistance rotorique Rr 46.18 mΩ
Inductance cyclique du stator L s 43.93 mH
Inductance cyclique du rotor L r 44.58 mH
Inductance mutuelle M 43.46 mH
Inductance cyclique des fuites l s 1.6 mH
Moment d’inertie J 0.05 kG m 2

Figure (4-5) : Flux et couple de référence

Figure (4-6) : Couple électromagnétique et vitesse de rotation

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Figure (4-7) : composantes directe et quadrature du flux statorique

Figure (4-8) : composantes directe et quadrature du courant statorique

4-4. Exercice d’application : régime sinusoïdal classique d’un moteur asynchrone

Enoncé

La figure ci-dessous donne une représentation par phase d’un moteur asynchrone triphasé dont l’effet
de la résistance statorique est négligé. Les indices s et r font références au stator et au rotor
respectivement. On adopte les notations habituelles et on considère pour l’application une machine
dont les paramètres sont définis par :
M = 36 .1 mH Lr = 38 mH Rr = 152 mΩ L s = 40 mH p=2

is

ls
vr
vs

Figure 1 : Circuit équivalent du moteur

1- Définir le paramètre l s ainsi que sa valeur numérique. Définir également la source v r .


2- Dans la suite, la machine est supposée en régime permanent sinusoïdal pur caractérisé par un flux
rotorique ϕ r d’amplitude Φ r = 0. 85 Wb et de pulsation électrique ωcr = 314 rad / sec . Calculer la

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valeur numérique V r de l’amplitude de v r . Quelle est la valeur ωcs de la pulsation du vecteur flux
statorique ϕ s pour ce régime.

3- La machine absorbe un courant statorique i s d’amplitude I s = 100 A et décalé en avant par rapport
au vecteur flux rotorique d’un angle α =150° . Ecrire la loi d’Ohm du circuit pour le régime permanent
sinusoïdal pur. Traduire cette loi par un diagramme vectoriel de fonctionnement faisant apparaître les
vecteurs v r , i s et v s (on vous conseille de prendre v r comme origine des phases). Déterminer
l’amplitude V s de la tension satatorique v s .
4- Déterminer les valeurs numériques de la vitesse de glissement ω g et de la vitesse mécanique ω mr
du rotor.

Correction

Les flux statoriques et rotoriques s’expriment par :


ϕ s = L s i s + M ir

ϕ r = Lr ir + M is

D’après l’expression (2), on déduit le courant rotorique.


ϕ s − Ls is
ir =
M
En injectant (3) dans (1), on obtient :
ϕ s = l s is + m ϕr

Avec:

M2 M
σ = 1− m = l s = σ Ls
L s Lr Lr

l s = 5.705 mH m = 0.95

L’équation de la maille du circuit s’écrit:


di s
vs = l s + vr
dt
Par hypothèse on néglige l’effet de la résistance statorique, la tension statorique v s s’exprime par :
dϕ s
vs =
dt
En injectant () dans (), on obtient :
di s dϕ
vs = l s +m r
dt dt
En identifiant les expressions () et (), on définit v r :
d ϕr
vr = m
dt
2- Etant donné que le flux rotorique est sinusoïdal par hypothèse, on peut écrire :

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d ϕr
vr = m = m j ω cr ϕ r
dt
L’amplitude V r de v r est:
V r = ω cr Φ r = 266 .9 V

La pulsation du vecteur flux statorique est :


ω cr = ω cs

3- En régime sinusoïdal permanent, la dérivée du courant statorique s’écrit :


dis
ls = j ωe l s i s
dt

Puisque v r et ϕ r sont connus, la tension v s devient :

v s = j ωcsl s i s + jm ω csϕr

v s = j ωcs l s is + vr

v s = j ω cs l s I s ( cos(α ) + j sin(α ) + jV r

V ds = ωcs l s I s sin(α + 90) = −138 V

V qs = −ω cs l s I s cos(α + 90 ) + Vr = 187 V

V s = 232 V

4- Le flux ϕ r est porté par l’axe d et le courant i s du stator étant connu, les composantes du courant
sont :
Φr Lr Φ r ω g
I ds = et I qs = = 50 A
M MR r

On déduit la vitesse de glissement.


I qs MR r
ωg = = 8.49 rd / s
Lr Φ r

La vitesse mécanique ω mr est :


ωcr
ω mr = ( 1 − g ) = 152. 75 rad / s
p

Commande des Machines mastère ESI R. Dhifaoui, O. Hasnaoui, F Bacha