1.

Openito o senzorima
Senzor moemo definirati kao input-output sustav koji moe reagirati na svjetlo,
toplinu, pritisak, elektrino ili magnetsko polje, koncentraciju plinova, itd., pritom
proizvodei odreeni elektrini signal o stanju medija gdje se nalazi. Na izlazu je najee
elektrini signal koji se dalje obrauje i prenosi u upravljakog dijela sustava.
Klasifikacija senzora moe se izvriti na vie naina pa ih se tako, izmeu ostalih, moe
podijeliti na:

strujni i naponski senzori,

magnetski senzori,
akustiki senzori,
temperaturni ili toplinski senzori,
svjetlosni (elektromagnetski) senzori,
kemijski senzori,
biologijski senzori,
mehaniki senzori.

1.1. Senzori u inteligentnim transportnim sustavima

Inteligentno ponaanje podrazumijeva sposobnost prikupljanja i obrade podataka o
okruenju u kojem se inteligentni sustav nalazi. Za to su zasluni senzori i detektori koji su
kljune komponente ITS-a.
Pored klasinih senzora i detektora za inteligentne transportne sustave su od posebnog
znaenja inteligentni senzori nastali razvojem mikroelektronike i nanotehnologije. Inteligentni
senzor sadri sklopovska osjetila i mikroprocesor koji obrauje podatke prikupljene od
velikog broja naprava i kombinira ih tako da stvara procjenu parametara od interesa za
promatranje.
Inteligentni senzori na tritu se pojavljuju kao:

akcelerometri,
biosenzori,
optiki senzori,
magnetski senzori,
kemijski senzori,
inteligentni sustavi prikaza,
neuronski procesori, itd.

No, postoje jo i induktivna petlja, radarski sustavi, infracrveni, akustini, magnetski,

pneumatska cijev, piezoelektrini, optoelektrini, videosustavi te primopredajnici u vozilu.
Pojedini od inteligentnih senzora proizvode se sa neuronskim mreama i drugim
sofisticiranim inteligentnim tehnikama. Za pametne senzore relevantan je dio postojeih
standarda koji se odnose na otvorene komunikacijske sustave i razmjenu podataka izmeu
umreenih sustava, ino ili beino. Dakle, kada se govori o senzorima u ITS-u najee se
govori o induktivnim petljama, radarskim sustavima, pneumatskim cijevima, video sustavima,

primopredajnim sustavima u vozilu, te infracrvenim, akustikim, magnetskim,

piezoelektrikim i optoelektrikim detektorima.
Openito, kad govorimo o vozilima, bitno je napomenuti kako danas vlada izrazito velika
konkurencija na svjetskom tritu koja tjera proizvoae na sniavanje cijene vozila uz
poveavanje udobnosti i sigurnosti ako ele biti konkurentni. Upravo ta potreba za
poveavanjem udobnosti i sigurnosti donosi sve veu primjenu senzora i detektora, koja u
nekim sluajevima dosee i do etrdesetak senzora u svakom pojedinom vozilu. Sama vrsta i
koliina senzora ovisi o opremljenosti, starosti i naravno cijeni.
Vozila danas koriste senzore koji reguliraju elektroniki sustav klimatizacije, sveobuhvatni
sigurnosni paket i drugu opremu koja osigurava ugodniju i, to je najvanije, sigurniju vonju.
Da ne ulazimo previe u detalje o vrstama senzora u razliitim automobilima, spomenut emo
neke bitnije.

2. Sustavi za detekciju vozila, djelominu kontrolu i podrku vozau

ADAS (eng. Advanced Driver Assistance Systems) su razliiti high-tech sustavi unutar
vozila kojima je uloga poveavanje sigurnosti na cestama na nain da pomau vozau da bolje
uoi potencijalne opasnosti na cesti. Oni su prvenstveno namjenjeni za poveanje sigurnosti
vozila te su pretea razvoja "pametnih vozila", koja su u stanju razumjeti okruenje preko
senzora i drugih raunalnih programa za prikupljanje podataka. Njihovo funkcioniranje se
svodi na dva naina: u prvom sluaju daju se informacije vozau o trenutnom stanju i odluka
se preputa njemu, u drugom sluaju ovo asistiranje poprima oblik automatiziranog sustava te
djeluje samo ukoliko voza to ne uini.
Neki od tih sustava su sljedei:

navigacijski GPS sustavi,

prilagodljivi sustav kontrole kretanja (ACC),
sustav za upozoravanje pri naputanju trake (LKAS),
sustav za asistiranje pri promjeni trake / informiranju u mrtvom kutu,
sustav za detekciju uvjeta na cesti,
sustav za izbjegavanje kolizije,
night vision;
prilagodljiva svjetla;
sustav za zatitu / detekciju pjeaka;
sustav za detekciju tlaka u gumama;
sustav za detekciju pjeaka;
sustav autovozovi;
sustavi za parkiranje;
sustavi za iznenadno zaustavljanje;
sustav za upozoravanje vozaa;
automatizirano voenje;
sustav kamera za pogled iza ugla.

2.1. Navigacijski GPS sustavi

GPS je kratica koja potjee iz engleske rijei Global Positioning System, to bi mogli prevesti
kao globalni sustav pozicioniranja. Uglavnom, to je mrea satelita koja kontinuirano odailje
kodirane informacije, uz pomou kojih je omogueno precizno odreivanje poloaja na
Zemlji. GPS se temelji na skupini satelita Ministarstva obrane SAD-a koji stalno krue oko
Zemlje. Sateliti odailju vrlo slabe radio signale omoguujui GPS-prijamniku da odredi svoj
poloaj na Zemlji.
Zanimljiva je injenica ta da je u samom poetku GPS susutav bio iskljuivo vojne primjene
dok su civili tek osamdesetih godina dvadesetog stoljea dobili dozvolu njegovog koritenja.
Sada svatko moe uivati u GPS-u a njegove mogunosti su gotovo neograniene.
GPS ima raznovrsne primjene na kopnu, moru kao i uzraku. U osnovi, GPS omoguuje da se
zabiljee poloaji toaka na Zemlji i pomogne navigacija do tih toaka i od njih. Moe se
upotrebljavati svugdje osim na mjestima gdje je nemogue primiti signal, a to su mjesta
unutar zgrada, u tunelima, spiljama, garaama i drugim podzemnim lokacijama te ispod vode.
GPS sve vie postaje uobiajeno pomagalo i u automobilu. Najjednostavniji omoguuju
pozivanje pomoi u sluaju hitne potrebe na cesti aljui trenutni poloaj u dispeerski centar.
Sofisticiraniji sustavi mogu pokazati poloaj vozila na elektronikoj karti dajui vozaima
mogunost da obiljee svoje poloaje i potrae neku adresu, npr. ulicu, restoran, hotel ili neko
drugo odredite. Neki sustavi mogu ak automatski kreirati trasu (rutu) i davati upute za svako
skretanje do traenog poloaja.
Glavna svrha navigacije je da omogui kretanje od toke A do toke B na najjednostavniji
mogui nain. GPS-prijamnici mogu spremiti vie stotina toaka, ili poloaja koji se nazivaju
tokama na putu ili krae "putnim tokama" (waypoints). Kua, pristanite, zrana, parkirani
auto, znaajna ribolovna ili lovna toka ili neka poznata kulturno-povijesna mjesta koja biste
eljeli ponovno posjetiti, neki su od primjera poloaja koji se mogu spremiti i kasnije pronai.
to se moe poduzeti ako niste nikada bili na nekoj toki, ali znate njezine koordinate ili
njezin poloaj na karti? U memoriji GPS-prijamnika mogu se kreirati toke koje prikazuju
mjesta na kojima nikada niste bili. Nakon toga GPS-prijamnik moe biti ureaj koji korisnika
vodi do tih toaka.
Voenje do nekog mjesta znai mogunost jednostavnog izbora odredine toke i naredbe
GPS-prijamniku da "ide do nje". Prijamnik e crtati crtu do te toke i voditi prema toki
pokazujui smjer strelicom koja izgledom podsjea na kompas, eljenom linijom smjera, ili
3D prikazom "autoceste". Kad idete do traenog mjesta, GPS-prijamnik moe biljeiti va
poloaj i smjer kretanja, brzinu kretanja, udaljenosti do odredita, i vrijeme koje ete trebati
do cilja.
Moderna tehnologija dananjice omoguila nam je GPS prijamnike veliine mobilnog
telefona koji posjeduju mogunost simultanog praenja do 12 satelita, omoguavajui time i
rad u podrujima slabijeg prijema signala. Takvi ureaji imaju mogunost odreivanja prve
pozicije za svega 1-2 minute, a zatim svake sekunde daju nove izraunate koordinate. Osim
pozicije, GPS prijemnik rauna i brzinu i smjer kretanja. Gotovo svi runi ureaji omoguuju
pohranu od 500 i vie toaka s geografskom koordinatom, vremenom pohrane podataka i
komentarom, te 20-ak ruta od 30 toaka. Noviji GPS ureaji imaju ugraenu i kartu
odreenog podruja (Emapa, GPS III plus, Street Pilot). Ovi prikazi mogu varirati od

jednostavnog prikaza okolia, koja slui kao pomo u orijentaciji, do vrlo detaljnog
predoavanja ulica u gradovima ili pozicija na moru. Sve ee se u takvim prijamnicima
nalaze i baze podataka gradova, mjesta, ulica, muzeja, bolnica itd., Koje se sortiraju po
odreenoj tematici. Sluenje takvim ureajem je jednostavno i gotovo automatizirano. Nakon
ukljuivanja i prijama signala s etiri neophodna satelita, ureaj rauna prvu poziciju nakon
ega je otpoelo "praenje" i moe se pratiti na zaslonu kretanje po zadanoj ruti. Ovisno o
GPS ureaja, traena toka moe se odrediti i pronai s pouzdanou od 10 (m). Potrebno je
samo upisati traene koordinate (mjesto) i pokrenuti funkciju navoenja. Tog trenutka GPS
prijamnik poinje strelicom usmjeravati vozaa prema traenoj toki, istovremeno raunajui
preostalu udaljenost.
STAVITI SLIKU
2.2. Prilagodljivi sustav kontrole kretanja - ACC
Prilagodljivi sustav kontrole kretanja(eng. Adaptive Cruise Control - ACC), odnosno
prilagodljivi tempomat, je napredni sustav za kontrolu brzine koji omoguuje vozilu da se
prilagodi brzinama vozila koji ga okruuju. Radarski sustav se nalazi na prednjoj strani vozila
i koristi se kako bi detektirao da li se sporije vozilo nalazi ispred putanje ACC vozila. Ukoliko
se detektira sporije vozilo, ACC sustav e usporiti vozilo i osigurati odravanje unaprijed
namjetene udaljenosti, odnosno vremenski razmak, izmeu ACC vozila i vozila koje se
nalazi ispred. Ako sustav uoi da vozilo koje se nalazilo ispred nije vie u putanji ACC vozila,
ACC sustav e ubrzati vozilo do brzine koja je bila zadana u poetku. Ova operacija doputa
ACC vozilu da autonomno smanji i povea brzinu bez intervencije vozaa.
Opi prikaz ACC sustava dat je na slici. STAVITI SLIKU KAO U SEMINARU
ACC koristi informacije dobivene od radara, postavljenog iza prednje maske vozila, koji
mjeri udaljenost od vaeg vozila do vozila ispred vas, dok senzori brzine vozila i kutne brzine
okretanja vozila oko vertikalne osi otkrivaju vozne parametre automobila. Dodatno, da bi se
mogla odrati zacrtana brzina, ACC je takoer u mogunosti automatski regulirati brzinu
vozila i udaljenost vaeg automobila od automobila koji u istoj traci vozi ispred vas, na taj
nain znaajno umanjujui guvu na cesti i poveavajui udobnost i sigurnost vozaa u
vonji.
ACC radi jedino ukoliko su zadovoljeni sljedei uvjeti:

brzina automobila je postavljena izmeu 30 i 180 km/h;

aktiviran je glavni prekida .

JOS JEDNA SLIKA

2.3. Sistem za upozoravanje pri naputanju trake LKAS
Prema istraivanjima u SAD-u, naputanje trake ini jednu etvrtinu svih prometnih nezgoda i
jednu treinu prometnih nezgoda sa smrtnim ishodom. Kao razlog tome Volvo je uveo Sustav
za upozoravanje pri naputanju trake. Ovaj sustav pomae u sprjeavanju nezgoda
uzrokovanih naputanjem trake odnosno ceste kao i eonih sudara. Ininjeri iz Volvo-a
procjenjuju da ovaj sustav sprjeava 30 do 40 posto nezgoda ove vrste pri brzinama izmeu
70 i 100 km / h. Sustav je koncepiran na nain da se aktivira preko tipke koja se nalazi na
upravljakoj ploi te upozorava vozaa sa blagim zvukom ukoliko vozilo prijee preko

oznaka na cestama a da prethodno nije ukljuen pokaziva smjera. Ovaj sustav koristi i
kameru koja nadzire poziciju vozila izmeu oznaka na cesti. Sustav se ukljuuje pri brzini od
65 km / h i aktivan je sve dok je brzina vea od 60 km / h. Pored kamere, na prednjem donjem
dijelu se nalaze senzori koji prate da li se vozilo nalazi u traci, te ukoliko doe do naputanja
trake alju podatke i sustav poinje reagirati. Da bi detektirao nepoeljne prijelaze crte sustav
koristi est infracrvenih senzora koji su smjeteni u prednji odbojnik vozila i to po tri komada
sa svake strane. Svaki od njih ima crvenu emitirajuu diodu i detektirajuu eliju. Prijelaz
preko crte se detektira promjenom izmeu reflektirane i primljene zrake.
Sustav raspoznaje crte vozne trake u kojoj se automobil kree pomou obrade slika dobivenih
iz C - MOS kamere koja je postavljena iza vjetrobranskog stakla. Zatim, sustav izraunava
najbolji trenutak zakretanja volana da bi se vozilo zadralo u centru izmeu crta vozne trake
te aktivira primjenu tako izraunatog trenutka. Kontinuiran zvuni signal ili signal poput
vibracije vozaevog sjedala ili volana e biti emitirani kada se vozilo priblii prelasku crta
koje oznaavaju voznu traku. Sustav radi kada su sljedei uvjeti u potpunosti ispunjeni :

na cestama s oznaenim lijevim i desnim granicama vozne trake ( gdje su oznake jasne
i vidljive),
na cestovnim pravcima ili cestama koje su ekvivalentne autocestama,
voza mora odravati kontakt s upravljaem, ukoliko sustav ne uspije prepoznati
vozaevu povezanost s upravljaem automatski se gasi
pokazivai smjera nisu aktivirani
trenutak upravljanja koji proizvodi voza okretanjem volana ne ukazuje na nagli
manevar promjene vozne trake iz sigurnosnih razloga

Napredni sustavi sadre i ureaje koji samostalno vraaju vozilo na ispravan poloaj u traci.
Otkrivanje trake je dosta sloen proces posebno na neoznaenim cestama i na cestama s dosta
zavoja. Taj se proces jednino moe postii kroz sofisticirane procese raunalne obrade i
analize slike ili u suradnji s GPS sustavom, digitalnim mapama ili uz pomo magnetske trake
koja je ugraena u cestu.
Glavna prednost ovih sustava je to na njih loi vremenski uvjeti imaju znatno manji utjecaj
nego na neke druge sustave. Njegova je glavna zadaa da smanji broja eonih i bonih sudara,
slijetanja s ceste te nezgode gdje su nepanja i umor glavni faktori.

SLIIIIIIIIIIIKKKKKA

2.4. Sustav za asistiranje pri promjeni trake / informiranje u mrtvom kutu - LCA
Sustav za pomo pri promjeni trake ( LCA ) prati vozila i druge pokretne objekte koji se
nalazi u mrtvim kutevima vozila i upozorava vozaa o njihovoj prisutnosti . Mrtvi kutevi
vozila se prate kratko - dometne laserima , radarom , LIDAR , kao i sustavima kompjuterskog
vida ili ultrazvunim tehnikama . Vozai se upozoravaju zvunim ili vizualnim signalima kada
se otkrije vozilo u nadgledanom prostoru . Kako bi se sprijeila pogrena upozorenja sustav je
u mogunosti da razlikuje objekte koji se pokreu od objekata koji su stacionarni i nisu
relevantni za eventualan nastanak prometne nezgode.

Ovaj sustav je relevantan za bone sudare i od posebne koristi pri vonji na autocesti. Postoji
veliki broj studija koje su ispitivale uinkovitost ovih sustava kako bi se uvidila njihova
uinkovitost u prometu. Sagledajui znansstvenici su zakljuili da bi se koritenjem ovog
sustava broj nezgoda nastalih zbog promjene trake mogao smanjiti do 40%.
Veliki je broj onih nesrea koje su nastale kao rezultat vozaeve dekoncentracije pri emu
vozilo naputa svoju kolovoznu traku . Dekoncentracija moe biti uzrokovana veim brojem
faktora :
razgovor mobilnim telefonom ,
razgovor sa suputnicima,
umor vozaa to donosi do pada koncentracije .
Sustav za informiranje u mrtvom kutu je sustav koji koristi kamere ugraene u vanjske
retrovizore kako bi prepoznao vozila u mrtvom kutu te zatim pali lampu upozorenja na
odgovarajuem retorvizoru. Audi i Volvo su poznati po tome da ugrauju ovaj sustav u svoja
vozila.
SLIKAAA
2.5. Sustav za detekciju uvjeta na cesti
Je jo jedan je od sustava aktivne sigurnosti koji sadri lasersku i infracrvenu tehnologiju koja
skenira cestu i detektira uvjete na cesti.
Pored toga to upozorava vozaa na postojanje potencijalnih kritinih uvjeta kao to su
ljunak na cesti, daje i nekim drugim sustavima, kao to je npr ranije spomenut ACC sustav,
krucijalne parametre za jo bolju upravljivost.
U ovom procesu LED diode koje se nalaze na prednjim svjetlima slue kao izvor infracrvene
svjetlosti, a senzori koji se nalaze iza vjetrobranskog stakla prate svjetlosne snopove koji se
reflektiraju o cestu. Na ovaj nain sustav ne samo da moe odrediti stanje kolnika (vlaan,
suh) ve i prepoznaje sastav kolnika (asfalt, beton, ljunak).

2.6. Sustav za izbjegavanje kolizije