Control de Procesos Industriales

3. Anlisis temporal de sistemas

por
Pascual Campoy
Universidad Politcnica Madrid
U.P.M.-DISAM

P. Campoy

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Anlisis temporal de sistemas

Introduccin
Estabilidad y ganancia esttica
Anlisis dinmico

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Anlisis temporal de sistemas

rgimen permanente
rgimen transitorio

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Estabilidad
Un sistema se dice que es estable si y slo si su
salida y(t) est acotada ante cualquier entrada
u(t) acotada.

sistema estable u(t)/up(t)< yp(t)<

Un sistema lineal, representado por su f.d.t. G(s),
es estable si y solo si todos sus polos tienen parte
real estrictamente negativa.

Nota: Los polos de G(s) son las races de su denominador

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Ganancia esttica
Se denomina ganancia esttica de un sistema lineal
estable a la relacin entre su salida y su entrada
cuando ambas se han estabilizado.

En sistemas lineales estables representados por su

f.d.t. se calcula como:

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Anlisis dinmico de sistemas

Introduccin
Sistemas de primer orden simple
Sistemas de primer orden con cero
Sitemas de segundo orden
Caracterizacin de la dinmica
Sistemas de orden superior
Sistema reducido equivalente

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Caracterizacin
respuesta dinmica

5%

tr
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tp

ts
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Anlisis dinmico de sistemas

Introduccin
Sistemas de primer orden simple
Sistemas de primer orden con cero
Sitemas de segundo orden
Caracterizacin de la dinmica
Sistemas de orden superior
Sistema reducido equivalente

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Control de Procesos Industriales

Anlisis dinmico de sistemas

Introduccin
Sistemas de primer orden simple
Sistemas de primer orden con cero
Sitemas de segundo orden
Caracterizacin de la dinmica
Sistemas de orden superior
Sistema reducido equivalente

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Sistema de 1er orden simple

Ecuacin:

F.d.T.:

Respuesta ante escaln:

T = 1, 2, 3, 4, 5

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10

Ejercicio 3.1:
Ganacia y dinmica 1er orden
Dado el siguiente sistema:

a) Calcular la ganacia del sistema linealizado sobre el p.e. definido por

F10=1, s10=0.3, A=1. (2 puntos)
b) Comprobarlo el resultado anterior en Simulink introduciendo varias
entradas (2 puntos)
c) Sobre el sistema real comprobar el valor de h() para las diversas
entradas utilizadas en el apartado anterior. Comparar los resultados
de ambos apartados (2 puntos)
d) Calcular el tiempo caracteristico de este sistema (2 puntos
e) Comprobar en Simulink en valor del apartado anterior (2 puntos)
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18

Anlisis dinmico de sistemas

Introduccin
Sistemas de primer orden simple
Sistemas de primer orden con cero
Sitemas de segundo orden
Introduccin
Sistemas sobre-amortiguados
Sistemas sub-amortiguados

Caracterizacin de la dinmica
Sistemas de orden superior
Sistema reducido equivalente
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Sistema de 2 orden simple:

introduccin
Ecuacin:
siendo:

F.d.T.:
Situacin de los polos:

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Anlisis dinmico de sistemas

Introduccin
Sistemas de primer orden simple
Sistemas de primer orden con cero
Sitemas de segundo orden
Introduccin
Sistemas sobre-amortiguados
Sistemas sub-amortiguados

Caracterizacin de la dinmica
Sistemas de orden superior
Sistema reducido equivalente
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Sistemas 2 orden
sobre-amortiguado (>1):

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Kp

t1s+1

t2s+1

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Anlisis de sistemas 2 orden

sobre-amortiguado (>1):
Respuesta ante escaln en funcin de :

= 1 ... 9
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Anlisis dinmico de sistemas

Introduccin
Sistemas de primer orden simple
Sistemas de primer orden con cero
Sitemas de segundo orden
Introduccin
Sistemas sobre-amortiguados
Sistemas sub-amortiguados

Caracterizacin de la dinmica
Sistemas de orden superior
Sistema reducido equivalente
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Anlisis de sistemas 2 orden

sub-amortiguado (0<1):

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Anlisis de sistemas 2 orden

sub-amortiguado (0<1):
Respuesta ante escaln en funcin de d :

=1
d=0,0.5,1,2,3,4
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Anlisis de sistemas 2 orden

sub-amortiguado (0<1):
Respuesta ante escaln en funcin de :

d =1
= 0.1,0.2,0.4,0.6,0.8,1,2
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10

Anlisis de sistemas 2 orden

sub-amortiguado (0<1):
Respuesta ante escaln en funcin de n :

n = 1,2,3
= 0.3
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Anlisis de sistemas 2 orden

sub-amortiguado (0<1):
Respuesta ante escaln en funcin de :

= 0, 0.1 ... 0.9

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Anlisis de sistemas 2 orden

criticamente amortiguado (=1):
Respuesta ante escaln:

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Ejercicio: sistemas 2 orden

Para el sistema de la figura:
modelo en f.d.t. F2(s)/F1(s)

Depsito 1 para
f10=1, s10=0.3 y A1=1:
Depsito 2 para
f20=1, s20=0.3 y A2=1:
modelo en f.d.t. F2(s)/F1(s)

a)
b)
c)
d)

Obtener la funcin de transferencia de H2(s)/Href(s) (2,5 puntos)

Calcular la estabilidad y la ganacia en funcin de Kc (2,5 puntos)
Estudiar la dinmica en funcin de Kc (2,5 puntos)
Comprobar los resultados de los 2 apartados anteriores en Simulink
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43
con
el sistemaP. real
(2,5 puntos)

12

Anlisis dinmico de sistemas

Introduccin
Sistemas de primer orden simple
Sistemas de primer orden con cero
Sitemas de segundo orden
Caracterizacin de la dinmica
Sistemas de orden superior
Efecto de un polo adicional
Efecto de un cero adicional

Sistema reducido equivalente

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Anlisis de sistemas 2 orden

con polo adicional

T= 0, 0.1, 0.5, 1, 2, 10
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13

Anlisis dinmico de sistemas

Introduccin
Sistemas de primer orden simple
Sistemas de primer orden con cero
Sitemas de segundo orden
Caracterizacin de la dinmica
Sistemas de orden superior
Efecto de un polo adicional
Efecto de un cero adicional

Sistema reducido equivalente

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Anlisis de sistemas 2 orden

con cero adicional
10 (Td s + 1)

Td= 0, 0.1, 0.5, 1, 2

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14

Anlisis de sistemas 2 orden con

cero adicional en semiplano positivo
10 (Td s + 1)

Td= 0, -0.1, -0.5, -1, -2

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Anlisis dinmico de sistemas

Introduccin
Sistemas de primer orden simple
Sistemas de primer orden con cero
Sitemas de segundo orden
Caracterizacin de la dinmica
Sistemas de orden superior
Sistema reducido equivalente
Supresin de polos poco significativos
Supresin de par polo-cero cercanos

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Sistema reducido equivalente:

Supresin de polos poco significativos (1/3)

Supresin de un polo real

10 a
(s+a)((s+1) 2+9)

a = ,10,5,2,1

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Anlisis dinmico de sistemas

Introduccin
Sistemas de primer orden simple
Sistemas de primer orden con cero
Sitemas de segundo orden
Caracterizacin de la dinmica
Sistemas de orden superior
Sistema reducido equivalente
Supresin de polos poco significativos
Supresin de par polo-cero cercanos

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Sistema reducido equivalente:

Supresin de par polo-cero cercanos (1/4)

Supresin de un par polo-cero menos significativo
10 2/1.9 (s+1.9)
(s+2)((s+1)2+9)
10
((s+1) 2+9)
10 2/2.1 (s+2.1)
(s+2)((s+1)2+9)

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Sistema reducido equivalente:

Supresin de par polo-cero cercanos (2/4)

Supresin de un par polo-cero significativo
10 1/0.9 (s+0.9)
(s+1)((s+1)2+9)

10 1/1.1 (s+1.1)
(s+1)((s+1)2+9)

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