Enseignement dapprofondissement

Mathmatiques Appliques

Jeremy Lain et Laurent Leconte

Ecole polytechnique

Le systme GPS J. Lain et L. Leconte

Table des matires

Introduction......................................................................................................................... 2
1. Le signal gnr par les satellites.................................................................................... 3
1.1. Gnralits sur le signal GPS................................................................................... 3
1.2. Multiplexage par codes (CDMA) ............................................................................ 5
1.3.1. DS-CDMA ........................................................................................................ 5
1.3.2. Construction des codes de Gold........................................................................ 7
1.3. Le contenu du signal GPS........................................................................................ 9
1.3.1. Format du message ........................................................................................... 9
1.3.2. Contenu du message ....................................................................................... 10
1.4. Les perturbations lors de la transmission............................................................... 10
1.4.1. Le bruit additif ................................................................................................ 11
1.4.2. Linfluence de latmosphre ........................................................................... 12
1.4.3. Les trajets multiples ........................................................................................ 12
2. Le traitement du signal effectu par le rcepteur.......................................................... 14
2.1. La structure dun rcepteur GPS............................................................................ 14
2.1.1. Les diffrents types de rcepteurs................................................................... 14
2.1.2. Le schma gnral dun rcepteur .................................................................. 15
2.2. Modlisation dun corrlateur................................................................................ 16
2.3. Synchronisation initiale (code acquisition)............................................................ 19
2.3.1. Principe de la synchronisation ........................................................................ 19
2.3.2. Domaine et pas de la recherche ...................................................................... 20
2.3.3. Temps dacquisition........................................................................................ 21
2.3.4. Estimation de Pd et Pfa ................................................................................... 22
2.3.5. Application numrique.................................................................................... 25
2.3.6. Maintien de la synchronisation (code tracking).............................................. 26
2.4. Le calcul des pseudo-distances .............................................................................. 26
2.4.1. Calcul de la pseudo-distance : le principe....................................................... 26
2.4.2. Les erreurs intrinsques au systme................................................................ 27
3. Les amliorations possibles .......................................................................................... 29
3.1. Les filtres encoches ............................................................................................. 29
3.2. Principe du filtrage par la transforme en ondelettes............................................. 32
Conclusion ........................................................................................................................ 35
Bibliographie..................................................................................................................... 36

Le systme GPS J. Lain et L. Leconte

Introduction
Le systme GPS (Global Positioning System) a t conu pour permettre
dobtenir, partout dans le monde et rapidement, des donnes de navigation
tridimensionnelles, avec une prcision de lordre de la centaine de mtres. Il se base
sur une constellation de satellites, qui mettent en permanence un signal dat, et un
rseau de stations au sol qui surveillent et grent les satellites. Les rcepteurs sont
passifs et le nombre dutilisateurs est donc illimit. La localisation est possible ds
lors que quatre satellites sont visibles : il y a en effet quatre inconnues dterminer,
les trois coordonnes spatiales, ainsi que le temps, puisque le rcepteur au sol nest
pas synchronis avec les satellites. Pour ce faire, les 24 satellites du systme sont
quirpartis sur six orbites de faon garantir quau moins quatre satellites soient
visibles en permanence (un satellite tant considr comme visible ds lors que son
angle dobservation est suprieur 15 par rapport lhorizon), et ce, partout sur
Terre.
Le systme GPS a t dclar oprationnel en dcembre 1993, aprs une phase
de validation du systme (1973-1979) et une phase de tests et de dveloppement
(1979-1985). De nouvelles gnrations de satellites sont rgulirement mises en
orbite, afin de remplacer les satellites arrivant en fin de vie.
Le systme GPS a de nombreuses applications, aussi bien civiles que
militaires, telles que la navigation (air, terre, mer) ou le relev de positions
gographiques, par exemple. Cependant, son principe de fonctionnement le rend
sensible plusieurs types de perturbations : leurrage, bruit thermique, effet Doppler
Nous avons tudi plus particulirement laspect traitement du signal pour le GPS,
savoir la faon dont chaque satellite gnre son signal particulier, les perturbations
qui dgradent ce signal, et les techniques mises en uvre par les rcepteurs pour
rcuprer le signal initialement mis par un satellite donn. Finalement, nous nous
sommes intresss aux amliorations possibles apporter aux rcepteurs afin de
garantir une robustesse accrue du systme aux perturbations (volontaires ou
involontaires).
Nous dcrirons donc dans une premire partie la synthse du signal GPS par
les satellites de la constellation, et les dgradations subies par le signal lors de la
transmission. Nous nous intresserons ensuite au traitement effectu par les rcepteurs
sur le signal GPS pour acqurir et suivre un satellite, et pour rcuprer son message.
Finalement, nous dcrirons quelques amliorations possibles pour amliorer la
rsistance du systme aux perturbations.

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1. Le signal gnr par les satellites

1.1. Gnralits sur le signal GPS
Le systme GPS a une frquence de base f0 = 10,23 MHz, qui dfinit toutes les
autres frquences utilises par le systme. Les satellites mettent ainsi sur deux
frquences porteuses L1 et L2 :
L1 = 1575,42 MHz = 154.f0.
L2 = 1227,60 MHz = 120.f0.
La frquence de base est gnre dans les satellites par des horloges
atomiques, celle-ci tant lgrement dcale pour compenser les effets relativistes.
Le systme utilise de plus deux codes pour transmettre les donnes de
navigation :
Le code P (precision), cadenc 10,23 MHz, est un code militaire dont
lencodage na pas t rendu public. Il a une priode libre de 266 jours (soit 38
semaines).
Le code C/A (coarse/acquisition) est quant lui cadenc 1,023 MHz ; cest
un code de Gold (nous reviendrons plus loin sur ses proprits). Chaque satellite a un
code unique, distinct des autres codes. Le code C/A permet une localisation plus
rapide, mais moins prcise ; il est de plus accessible tous.
Les donnes de navigation sont transmises par un signal D prenant les valeurs
0 ou 1, dont la frquence est de 50 Hz (ce qui signifie que lon transmet 50 bits par
secondes). Le signal est tout dabord additionn modulo 2 au code choisi (P ou C/A).
La porteuse L1 est alors module en phase par le signal P D et en quadrature par le
signal C/A D (o reprsente loprateur XOR). La porteuse L2 est simplement
module en phase par le signal P D.
Le schma de la figure 1.1 rsume le processus de gnration du signal GPS.
De plus, une puissance minimale de rception du signal est garantie. Elle est
dfinie dans le tableau ci-dessous, dans lhypothse dune antenne de gain unitaire :

Niveau du signal garanti sur L1

Niveau du signal garanti sur L2

Code C/A
-130 dBm (-160 dBW)
-

Code P
-133 dBm (-163 dBW)
-136 dBm (-166 dBW)

tableau 1.1 : les niveaux de signal garantis (dBm : dcibel milliwatts).

Nous verrons que ces niveaux sont largement infrieurs aux perturbations
gnres par lenvironnement extrieur, en particulier le bruit thermique gnr par la
Terre.

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Modulation
BPSK
Porteuse L1
1575.42 MHz
Code C/A
1.023 MHz

Dphasage 90

- 3 dB

Modulation
BPSK

Signal L1

- 6 dB

Signal L2

C/A D

Donnes D
50 Hz
Code P
10.23 MHz
Porteuse L2
1227.60 MHz

PD
Modulation
BPSK

figure 1.1 : la gnration du signal GPS.

Les signaux mis par un satellite sont donc de la forme :

S1 = Ap.(P D)(t).cos(2.L1.t + ) + Ac.(C/A D)(t).sin(2.L1.t + )

S2 = Bp.(P D)(t).cos(2.L2.t + ),
o Ap, Ac, et Bp correspondent aux niveaux de sortie des signaux, reprsente les
imperfections de loscillateur, et o (P D)(t) et (C/A D)(t) prennent les valeurs 1
ou -1 (cf. section suivante).
Finalement, nous allons nous intresser au spectre frquentiel du signal GPS.
Le signal peut, comme on la vu ci-dessus, scrire comme tant de la forme
S (t ) = p(t ).g (t ) o p est une sinusode et o g est la fonction caractristique de
lintervalle [0, T], T reprsentant la priode du code choisi. Le spectre de S sera donc

1
de la forme S =
p g . Or :
2

1
1
e iT / 2
sin (T / 2 ) .
p = ( ( 2 L1 ) + ( + 2 L1 ) ) , et g = 1 e iT =

Le spectre de S est donc un sinus cardinal centr la frquence de la porteuse.

Lallure de la puissance spectrale du signal L1 est donne dans la figure 1.2 cidessous :

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figure 1.2 : le spectre du signal GPS.

On constate que le spectre est tal sur une bande passante assez large : cest
un phnomne caractristique du CDMA.
Nous allons prsent dcrire plus prcisment le principe du CDMA et la
gnration des codes C/A.

1.2. Multiplexage par codes (CDMA)

1.3.1. DS-CDMA
La mthode de multiplexage/dmultiplexage employe pour pouvoir sparer
les signaux des diffrents satellites est le CDMA ou multiplexage par codes. Le
principe est le suivant : chaque satellite dispose dune cl (mot dun code) laide de
laquelle il code linformation transmettre. Connaissant la cl dun satellite donn, le
rcepteur est capable dextraire le message de ce satellite du signal composite reu. Il
sagit dune mthode de multiplexage dite talement de spectre car chaque satellite
met sur une large bande de frquence. Dans le cas du GPS il sagit dun multiplexage
DS-CDMA (Direct Sequence) dont le principe est expos ci-dessous.
Multiplexage.
On considre une porteuse de pulsation 0 dont la phase est module par les
donnes transmettre :
sd (t ) = cos [0t + d (t ) ]
Ltalement de spectre DS-CDMA par BPSK (binary phase-shift keying)
sobtient en multipliant sd (t ) par une squence pseudo-alatoire c(t ) compose de 1
et de -1 :
st (t ) = c(t ) cos [0t + d (t ) ]

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Comme il a est montr dans la section prcdente, ce produit dans le domaine

temporel se traduit par un produit de convolution dans le domaine frquentiel, do
ltalement spectral.
Dmultiplexage.
Aprs avoir transit travers un canal non-dispersif avec un dlai de
transmission Td le signal reu est sr (t ) = c(t Td ) cos [0t + d (t Td ) ]
Le dmultiplexage sobtient par multiplication de ce signal par c(t Td ) . On
voit ici quun problme important du dmultiplexage CDMA est de russir se
synchroniser par rapport au signal reu, c'est--dire de dterminer Td .
Cas particulier dune modulation BPSK de la porteuse.
La mthode par laquelle on effectue la modulation initiale de la porteuse
(c'est--dire la manire dont on reprsente les donnes transmettre) na pas encore
t prcise. Dans la plupart des cas, comme par exemple pour le GPS, cette
modulation est une modulation BPSK, et les calculs se simplifient alors, en notant
d (t ) la fonction valeurs dans {-1,1} qui reprsente les donnes binaires
transmettre :
st (t ) = d (t )c(t ) cos [0t ]

figure 1.3 : la modulation BPSK.

On voit ici que lorsquon veut mettre un 0, on met le produit de la porteuse
par le code c(t) et lorsquon veut mettre un 1, on met le produit de la porteuse par
loppos du code c(t). On peut donc ramener les calculs des calculs sur des
squences antipodales ( valeurs dans {-1,1}).
On dfinit la corrlation normalise entre deux mots a et b de longueur N par :

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1
C ( a, b) =
N

7
N

a b
i =1

*
i i

Si c(t) est priodique de priode N, on rcupre les bits de donnes de d(t) en

calculant la corrlation entre c(t)d(t) et le mot de code {c(0), , c( N 1)} .
Plaons nous maintenant dans le cas o on a plusieurs messages (cods avec
mots diffrents) qui se superposent. Dans le cas dune rception synchrone des
signaux mis par les satellites, pour que le dmultiplexage soit fiable, il faut choisir
des codes dont les corrlations croises sont les plus faibles possibles.
Or, les satellites ntant pas tous la mme distance du rcepteur, il faut de
plus que les codes choisis aient une faible corrlation croise lorsquon les dcale lun
par rapport lautre. Les codes choisis pour le systme GPS sont les codes de Gold.

1.3.2. Construction des codes de Gold

m-sequences
On commence par gnrer une m-sequence de longueur N = 2n 1 (1023 bits
avec n = 10 dans le cas du GPS), un code cyclique dont le polynme gnrateur
F [X ]
minimal est de degr n. Il existe des tables des polynmes de 2n
qui gnrent
( X 1)
des m-sequences. Pour n = 10 on peut prendre par exemple (cest dailleurs lun des
deux polynmes utiliss pour le GPS) :
P = 1 + X 3 + X 10
Une des particularits des m-sequences est que si on calcule la corrlation
entre un mot et ce mme mot dcal dun nombre arbitraire de bits, on nobtient que
deux valeurs :
1 si le dcalage est de 0 (mod N)
1

autrement
N

On remarque quil ny a pas orthogonalit, ce qui vient du fait que le nombre

de zros et de uns (-1 et 1 dans les calculs de corrlation) dans la squence nest pas le
mme.
Paires privilgies
Il est possible de choisir des paires particulires de m-sequences dont la
corrlation donne trois valeurs :
n +1

1
1
1
1 + 2 2 (si n est pair)
t (n) , ou [t (n) 2] avec t(n) =
n+2
N
N
N
1 + 2 2 (si n est impair)

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soit une corrlation maximale de lordre de 2

n
2

en valeur absolue.

Ces paires sont appeles paires privilgies. On peut montrer qu partir dune
m-sequence m1 quelconque, on peut obtenir une m-sequence m2 qui complte la paire
par re-chantillonnage de la premire.
On note m2 = m1[q ] si m2 est obtenue en prenant un symbole de m1 tous les
q symboles. m2 est effectivement une m-sequence et forme une paire privilgie avec
m1 si on a :
n 0 mod 4 (dans le cas du GPS n = 10 , ce qui convient)
q = 2k + 1 (mod 2n 1)

ou
m2 = m1[q ] avec
q = 22 k 2k + 1 (mod 2n 1)

1 si n est impair
(n, k ) =
2 si n = 2 mod 4

Dans le cas de codes de 1023

prendre q {5,13,17, 65, 241, 257,832,964} :

bits,

cela

signifie

2k + 1 (mod 2n 1)

22 k 2k + 1 (mod 2n 1)

13

17

241

65

964

257

832

quon

peut

tableau 1.2 : les valeurs de q pour n = 10.

Codes de Gold
Si on considre une paire privilgie de m-sequences ( m1 , m2 ), on construit les
mots dun code de Gold suivants :
m1

( D i reprsente un dcalage de i bits vers la droite)

m2
m + D i m i {0, , N 1}
2
1
Les codes de Gold ainsi construits sont faiblement corrls, avec les mmes
trois valeurs de corrlation possibles que pour la corrlation entre m1 et m2 . De plus,
leur spectre dauto-corrlation prsente un pic aigu pour le code en phase.
Avec ce type de codes on est donc capable de :
a) se synchroniser sur le signal dun satellite dont on connat le code (dtection
dun pic de corrlation en valeur absolue).

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b) de dcoder le message provenant dun satellite une fois la synchronisation

effectue.

1200
1000
800
600
400

Corrlation
non-normalise

200
0

1
13
S29

S25

S21

S13

S9

S5

25

S17

-200

S1

figure 1.4 : chantillon de calculs de corrlation entre les mots m1 + m2 et

D i (m1 + D j m2 )

1.3. Le contenu du signal GPS

Nous allons prsent dcrire brivement les donnes de navigation contenues
dans le signal GPS et la faon dont elles sont ordonnes.

1.3.1. Format du message

Le signal mis par un satellite est compos de trames de 1500 bits. Chaque
trame est divise en sous-trames contenant chacune 10 mots de 30 bits. Comme le
dbit du message est de 50 bits/sec, une trame est donc mise en 30 secondes.
Les sous-trames 1, 2 et 3 contiennent un message qui en gnral ne change pas
dune trame lautre : ce sont des informations indispensables la navigation, qui
sont rptes toutes les 30 secondes. Les sous-trames 4 et 5, quant elle, sont
rserves des messages plus longs mais moins importants ; en consquence, il y a 25
messages diffrents pour les sous-trames 4 et 5. On appelle alors trame principale
lensemble des 25 trames diffrentes ; elle dure 12,5 minutes.
Les mots de 30 bits se dcomposent en 24 bits dinformation et 6 bits de
parit : les mots sont donc cods, laide dun code de Hamming tendu. On rappelle
quun code de Hamming permet de corriger une erreur de transmission.

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1.3.2. Contenu du message

Pour quun utilisateur puisse dterminer sa position laide du signal satellite,
il faut quil connaisse la position des satellites et la distance qui le spare de ceux-ci.
Les satellites GPS doivent donc mettre des lments permettant de calculer leur
position, ainsi que lage de ces informations, afin de dterminer les satellites utiliser
en priorit pour obtenir une meilleure prcision. Tous ces lments se retrouvent dans
les sous-trames 1, 2, et 3, rpartis comme suit :
Sous-trame

Contenu

N du satellite. N de
semaine. Age des donnes.
Prcision, tat de sant du
satellite. Coefficients de
correction de lhorloge.

Paramtres dorbite
(phmrides)

Paramtres dorbite
(phmrides)

tableau 1.3 : contenu des sous-trames du signal GPS.

Les phmrides contiennent les paramtres orbitaux du satellite ainsi que
leurs coefficients de correction.
Les sous-trames 4 et 5 dcrivent, quant elles, les almanachs de tous les
satellites en orbite et leur tat de sant. Lalmanach permet de calculer
approximativement la position dun satellite, et de dterminer sil est visible ou pas.
De plus, il donne une ide grossire de la vitesse relative du satellite et ainsi de leffet
Doppler prendre en compte pendant lacquisition. La sous-trame 4 contient
galement les coefficients du modle ionosphrique, qui permet daffiner le calcul de
la distance satellite-rcepteur.
Notons pour conclure que le segment de contrle du systme GPS (les stations
fixes au sol qui supervisent les satellites) calcule et rafrachit les phmrides
rgulirement (une fois par jour), et transmet les nouvelles informations aux satellites.
Comme ces corrections ne sont pas rafrachies simultanment, lutilisateur a intrt
utiliser les plus rcentes (lge des donnes tant donne dans la sous-trame 1).

1.4. Les perturbations lors de la transmission

Lors de sa transmission, le signal subit plusieurs types de dgradations. On
peut citer en particulier lajout de bruit additif, la distorsion et lattnuation du signal
lors de sa traverse de latmosphre, et la possibilit dinterfrences dus aux signaux
GPS rflchis proximit de la surface, connue sous le nom de trajets multiples
(puisque plusieurs signaux du mme satellite arrivent au rcepteur en ayant suivi des
chemins diffrents). Nous allons dans cette section dcrire les modlisations de ces
diffrentes perturbations, et donner un ordre de grandeur de leurs influences
respectives.

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1.4.1. Le bruit additif

On distingue deux types de bruit additifs : les bruits blancs gaussiens
(AWGN : Additive White Gaussian Noise) et les signaux sinusodaux (CWI : Carrier
Wave Interference).
Signalons en particulier le bruit thermique, bruit blanc gnr par la Terre,
auquel vient sajouter le bruit gnr par le rcepteur lui-mme (pertes dues
lantenne, aux cbles). La densit spectrale de bruit thermique est dfinie par :
N 0 = 10 log(k T0 ) 204 [ dBW / Hz ]

o k est la constante de Boltzmann (k 1,38.1023) et T0 est la temprature de rfrence

(T0 = 290 K). La puissance de bruit aprs lantenne du rcepteur est donc :
N therm = N o + 10 log( B) + N f

[dBW ]

o B est la bande du filtre du rcepteur et Nf reprsente le bruit du rcepteur

(typiquement Nf 4 dB). On peut alors calculer le rapport signal sur bruit pour le code
C/A, en fonction de la bande passante du filtre :
Largeur de la bande passante
SNR au rcepteur (dB)

2 MHz
-23

8MHz
-29

20 MHz
-33

Tableau 1.4 : rapport signal/bruit sans brouillage, en fonction de la bande passante

du filtre.

On constate deux proprits importantes du SNR (Signal/Noise Ratio):

Le SNR diminue lorsque la bande passante augmente. Il y a donc un choix
faire pour la bande passante pour le rcepteur. Cet aspect sera tudi dans la
section 2.1.
le signal GPS est toujours en dessous du plancher du bruit thermique. Si lon
considre alors le signal mis par un autre satellite, cest un bruit additif
ngligeable (pour ce qui est du SNR). On peut donc garder le modle ci-dessus
comme estimation du SNR. La modlisation du bruit thermique qui sen suit
est la suivante : Btherm est un bruit gaussien, de moyenne nulle et dautoN
covariance RB (n) = therm (n) , o le facteur vient du fait que lon considre
2
la fois les frquences ngatives et les frquences positives.

Les bruits sinusodaux sont quant eux dus aux missions parasites dans la
bande de frquence du GPS, quelles soient volontaires ou non. Notons que, hors
brouilleurs, il y a trs peu de systmes mettant dans la bande de frquence du GPS
(principalement des radars), mais que des harmoniques de frquence plus basses sont
susceptibles dtre dans la bande de frquence (signaux UHF et VHF, par exemple).

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1.4.2. Linfluence de latmosphre

Latmosphre perturbe les communications principalement de deux manires :
par attnuation et brouillage du signal dans certaines bandes de frquences, et par
dispersion des frquences lors de la traverse de lionosphre. Pour tudier
lattnuation des signaux, on peut reprsenter celle-ci en fonction de la temprature du
ciel, comme on a reli ci-dessus le bruit thermique une temprature de rfrence
pour la surface de la Terre. La figure 1.5 reprsente la temprature du bruit gnr en
fonction de la frquence et de langle dlvation. On remarque quil existe une
fentre particulirement propice aux communications satellite, entre 1 et 10 GHz :
cest la fentre micro-onde, galement appele space window . On remarque de
plus que la pluie a une influence importante sur lattnuation des signaux : la pluie
absorbe le signal et cre du bruit proximit de lantenne. Pour pallier ce problme,
on choisit donc souvent la rgion basse de la fentre micro-onde pour communiquer
avec les satellites ; cest par exemple le cas pour le GPS, le SGLS (Space Ground
Link Subsystem, systme de larme amricaine), les systmes de contrle de la
NASA

figure 1.5 : le bruit atmosphrique en fonction de la frquence du signal (extrait de

[7]).

1.4.3. Les trajets multiples

Une autre cause possible derreur la rception est due au fait quun mme
signal peut arriver plusieurs fois au rcepteur, en ayant suivi des chemins diffrents.
Cest plus particulirement le cas proximit dune tendue deau, ou prs de
btiments (cf. figure 1.6).

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13

Signal satellite
Btiment

Rcepteur

figure 1.6 : un exemple de trajets multiples.

Les trajets multiples peuvent engendrer des interfrences destructrices, ou tout
simplement fausser les calculs si le mauvais signal est retenu par le rcepteur. De
plus, selon la direction de lantenne et le coefficient de rflexion, le signal rflchi
peut tre plus fort que le signal original. Cependant, au vu des caractristiques du
rcepteur, un signal rflchi peut tre nglig sil est plus faible que le signal original
de 30 dB, ou sil est dcal de plus de 1,5 chips de code (le corrlateur limine alors le
signal parasite). Pour le code C/A, ceci correspond une diffrence de marche de 450
m.
Notons finalement quil existe des stratgies pour liminer les ventuels trajets
multiples. En effet, un trajet rflchi est toujours en retard par rapport au trajet direct ;
il est donc possible de mettre en place une logique de racquisition. De plus, R.
Landry suggre dans [5] quune possibilit de traitement du multitrajet est de
supprimer le lobe principal du signal GPS et deffectuer un traitement de corrlation
sur les lobes secondaires. Nous ne sommes pas intresss ce problme.

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2. Le traitement du signal effectu par le rcepteur

Nous allons dans cette partie prsenter la structure gnrale dun rcepteur, et
tudier la faon dont les oprations principales (acquisition et suivi dun satellite,
rcupration des donnes de navigation, calcul des pseudo-distances) sont effectues.
Nous essaierons galement de modliser certains de ces aspects, afin dexpliquer les
performances des rcepteurs GPS.

2.1. La structure dun rcepteur GPS

Nous dcrivons dans cette section larchitecture gnrale dun rcepteur GPS.

2.1.1. Les diffrents types de rcepteurs

Le bon fonctionnement dun rcepteur ncessite que celui-ci soit capable
dacqurir et de traiter les signaux mis par au moins quatre satellites. Il existe pour
cela diffrentes stratgies :

le rcepteur canaux parallles : dans ce cas, le rcepteur dispose de

plusieurs canaux (au moins 4) et traite les signaux des satellites en
simultan. Si le rcepteur a plus de 4 canaux, il peut utiliser les canaux
supplmentaires pour chercher et acqurir de nouveaux satellites, et ainsi
sassurer que la configuration choisie des satellites est toujours optimale. Il
est galement possible, si le rcepteur possde plus de 10 canaux, de
travailler en utilisant tous les satellites en vue (all-in-view). Cette
technique permet de limiter les sauts dus au masquage ou la disparition
dun satellite particulier. De plus, le temps ncessaire lobtention de la
premire mesure (TTFF, ou time to first fix) est sensiblement rduit.

Le rcepteur squentiel : un rcepteur de ce type ne possde quun ou deux

canaux dacquisition. Il faut alors acqurir un premier satellite, effectuer
une mesure, mmoriser les paramtres daccrochage du satellite, puis faire
de mme successivement jusqu avoir obtenu 4 pseudo-distances. Le
rcepteur calcule alors sa position, puis le processus recommence. Le
TTFF est donc trs long, et le rcepteur ne peut pas oprer lors de
dplacements trop rapides.

Le rcepteur multiplex : larchitecture est la mme que pour un rcepteur

squentiel, mais la commutation dun satellite un autre se fait beaucoup
plus rapidement, la frquence de 50 Hz. Le taux de rafrachissement est
donc rduit par rapport au rcepteur squentiel ; cependant, comme
seulement une fraction du temps est consacre la poursuite et au
traitement dun satellite, le rapport signal sur bruit se trouve dgrad par
rapport au rcepteur canaux parallles.

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15

Les deux derniers types de rcepteurs taient parmi les premiers du march et
ne sont plus utiliss de nos jours.
Notons de plus que certains rcepteurs utilisent les deux porteuses L1 et L2 afin
de calculer le retard d lionosphre et de saffranchir des donnes sur lionosphre
transmises par le satellite. En effet, lionosphre est un milieu dispersif et la vitesse de
propagation dpend donc de la frquence ; en fait, la diffrence sur le temps de
propagation est proportionnel linverse de la frquence au carr (les termes dordre
suprieur tant ngligeables). On a alors, si d est la distance dterminer :
c
c
et d 2 = d + 2 , o d1, d2 reprsentent les distances mesures
2
f1
f2
grce aux porteuses L1 et L2. La distance d est alors donne par la formule
d1 = d +

f
d1 d 2
d=
, o est une constante : = 1
1
f2

1, 6469 .

2.1.2. Le schma gnral dun rcepteur

Un rcepteur contient, de manire gnrale, les modules suivants :
Une antenne,
Un pr amplificateur, situ prs de ou dans lantenne (antenne active),
Un ou plusieurs filtres destins nettoyer le signal reu,
Un convertisseur de frquence qui transforme les signaux reus, dnots
RF (real frequency) en signaux IF (intermediate frequency) de frquences
plus basses,
Un convertisseur analogique-numrique,
Un module numrique qui est ddi la synchronisation des boucles de
code, et au calcul de la corrlation,
Un module de calcul des coordonnes,
Une interface utilisateur.
Le schma 2.1 rsume lorganisation du rcepteur. On remarquera que le
schma inclut galement un module AGC (Automatic Gain Control), qui rgule les
amplitudes lentre du convertisseur analogique-numrique. En effet, un bruit
additif trop fort lentre du convertisseur serait crt, introduisant des transitions
brusques et donc des harmoniques dans la bande de frquence GPS, susceptibles de
perturber les calculs de corrlation. Le rle du module AGC et donc de normaliser en
temps rel lentre du convertisseur.
Le rle du filtre, quant lui, est de limiter le signal reu aux seules frquences
du signal GPS. Il y alors un compromis faire : plus la bande de frquence est large,
meilleure sera la corrlation, car on rcupre alors la quasi-totalit de la puissance du
signal ; de plus, on peut compenser les effets du multi-trajet. Cependant, une bande
passante largie augmente la puissance du bruit thermique, ainsi que le risque de
brouillage, volontaire ou non. Les rcepteurs bas de gamme utilisent typiquement une
bande de 2 MHz (correspondant au lobe principal) alors que les rcepteurs militaires
peuvent monter jusqu 50 MHz.

Le systme GPS J. Lain et L. Leconte

16

figure 2.1 : organisation dun rcepteur numrique (extrait de [5]).

2.2. Modlisation dun corrlateur

Si lon suppose que lon connat un satellite qui transmet, et que le rcepteur
est synchronis avec le signal GPS du satellite en question, on doit tre capable de
rcuprer les donnes de navigation. Pour cela la technique utilise est la corrlation :
on multiplie le signal reu par le code PRN gnr localement, et quon suppose
synchronis. On mesure alors la valeur obtenue en sortie de corrlateur. En labsence
de bruit, elle vaudra 1 ou -1 selon le bit de donne transmis ; on dtermine alors le bit
de donne grce la valeur en sortie du corrlateur (cf. figure 2.2). Nous allons
prsent tudier linfluence dun bruit suppos gaussien sur la prcision du calcul.
T

( ) dt

r(t)

< 0 bit 1
> 0 bit 0

s0(t)-s1(t)
figure 2.2 : schma du corrlateur. s1 et s0 reprsentent les signaux idaux
correspondant un bit 1 ou 0.
On suppose que lon a dmodul le signal reu ; on ne travaille donc pas sur la
sinusode mme mais plutt sur ses sauts de phases, qui prennent en thorie les
valeurs 1 et -1. On reprsente alors le ime bit du signal reu r de la faon suivante :
ri (t ) = (2di 1)(2ci 1) g (t iTc ) + z (t ) ,

Le systme GPS J. Lain et L. Leconte

17

o lon a utilis les notations suivantes : z est le bruit additif ; ci reprsente le ime bit
du code, di la valeur du bit de donne transmise linstant i, Tc est la priode du code
(donc pour le code C/A, Tc =1/1,023.106), et g reprsente la forme de limpulsion du
code (ici, on considre g (t ) = 1[0,Tc ] (t ) ). Si lon suppose que lon cherche transmettre
le bit de donne 0, on a ri (t ) = (1 2ci ) g (t iTc ) + z (t ), i 1, n . Le rsultat de la
corrlation entre le signal reu et le signal idal correspondant au bit de donne 0 est
donc :
n (i +1)Tc

CM 0 = Re
ri (t ) (1 2ci ) g *(t iTc )dt , soit, aprs calculs :
iTc
i =1

CM 0 = nEc (2c j 1) j ,
j =1

o j = Re

Tc

g *(t ) z [t + ( j 1)Tc ] dt reprsente le terme de bruit additif sur le jme

bit et Ec est lnergie dun bit de code.

Si on calcule de mme la corrlation entre le signal reu et le signal idal
correspondant au bit de donne 1, on obtient :
n

CM 1 = nEc + (2c j 1) j = CM 0 . Donc la diffrence CM0 - CM1 vaut :

j =1

D = 2CM 0 = 2nEc 2 (2c j 1) j .

1

Le deuxime terme de cette quation est une somme de bruits blancs

indpendants entre eux. Le thorme de la limite centrale nous dit que lon peut donc
lapproximer par une variable alatoire gaussienne, que nous noterons x. Les ci sont
indpendants des i, donc E [ (2ci 1) i ] = E [ 2ci 1] E [ i ] = 0 et E [ x ] = 0 . La
variance de x est :
n

2 = 4 E (2ci 1)(2c j 1) E i j . Si on suppose en premire approximation

j =1 i =1

que les bits du PRN sont dcorrls entre eux, on a E (2ci 1)(2c j 1) = ij do :
2 = 4n E 2 , o E 2 reprsente la variance dun lment j quelconque.

( )

( )

( )

Dans le cas dun bruit blanc de puissance spectrale J0, on obtient

= Ec J 0 et :

= 2 n Ec J 0 .
On connat prsent les paramtres de la variable gaussienne. On peut
maintenant calculer la probabilit que D soit ngatif, cest--dire que le bit dtect soit
le mauvais :

P ( D < 0) = P( x > 2nEc ) .

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18

1 + t 2 / 2
e
dt , et qui est telle
2 x
que P ( X > x) = Q( x) , o X est une variable alatoire gaussienne de variance 1. Le
graphe de cette fonction est donn dans la figure 2.3.
On introduit la fonction Q dfinie par Q( x) =

figure 2.3 : la fonction Q.

On a alors :

nEc
P ( D < 0) = Q
J0

On peut rcrire cette relation en termes de puissance moyenne et de bande

passante. En notant R la frquence des donnes et W la frquence du code, on a
nEc
W
=
, o est le rapport signal sur bruit.
J0
R
Application numrique
On a dans le cas du code C/A

W
= 20 1023 . Do les probabilits :
R

Largeur de la
2 MHz
8 MHz
20 MHz
bande passante
SNR (dB)
-23
-29
-33
SNR
0.005
0.001
0.0005
P(D<0)
6.10-4
3.10-6
0
tableau 2.1 : probabilit derreur pour un bit de donnes.
Avec le modle prcdent, on arrive donc expliquer la bonne tenue du
rcepteur GPS, mme en prsence dun bruit blanc beaucoup plus puissant que le
signal lui-mme. Cependant, ce modle reste assez simple et ne rend pas compte des
phnomnes en cas de brouillage intentionnel ou de CWI (carrier wave interference).

Le systme GPS J. Lain et L. Leconte

19

Une possibilit pour prendre en compte un brouilleur est de modliser celui-ci comme
un bruit additif. Ce modle est en fait valable lorsque le brouilleur est bande
suffisamment large pour pouvoir lassimiler (localement) un bruit blanc. On rappelle
lexpression gnrale du rapport signal sur bruit non brouill :
dB

S
= S r + Ga 10 log ( k T0 ) N f 40 [ dB-Hz ]
N 0 NB

avec Sr la puissance du signal, Ga le gain dantenne, et Nf les pertes de cbles. Dans le

dB

J
cas dun brouilleur de rapport puissance du brouilleur/signal , on trouve ([5],
S
p.23) un rapport signal/bruit quivalent :
[ J / S ]dB
[C / N ]dB
dB
0 NB
S
10
10 10
+
= 10 log 10
[ dB-Hz ]
.
N
Q
R
0
c
eq

o Rc est la frquence du code (Rc = 1.023 MHz pour le code C/A) et Q est un facteur
reprsentatif de la bande du brouilleur. La figure 2.4 reprsente le SNR quivalent
pour le code C/A , lorsque Q = 1 et Q = 2.

figure 2.4 : influence dun brouilleur sur le SNR (en rouge, Q = 1 ; en vert, Q = 2).

2.3. Synchronisation initiale (code acquisition)

2.3.1. Principe de la synchronisation
Le dmultiplexage CDMA se faisant par produit du signal reu et dun signal
de rfrence, il faut que ces deux signaux soient synchroniss la fois en phase et en
frquence. En effet, la synchronisation en frquence nest pas garantie puisque

Le systme GPS J. Lain et L. Leconte

20

lmetteur et le rcepteur sont en gnral en mouvement lun par rapport lautre ce

qui introduit un dcalage frquentiel par effet Doppler.
Le principe utilis pour la synchronisation est le suivant. On gnre une copie
locale du code PN puis de la porteuse module par ce code avec notre estimation du
dlai Td et de la pulsation de la porteuse 0 . On tente alors de dmultiplexer le signal
reu avec ce signal. Si on est effectivement synchronis, le rsultat de la
multiplication sera un signal dont la largeur du spectre frquentiel est identique au
signal de donnes. En appliquant un filtre passe-bande qui ne laisse passer que les
frquences correspondant au signal de donnes et en mesurant lnergie du signal
filtr on peut dcider si oui ou non la synchronisation est bonne. Si ce nest pas le
cas, on corrige lestimation et on ressaie.
dmultiplexage
Signal reu

Filtre
passe-bande

Gnrateur de
code PN

Dtection
de lnergie

Td
0

Dcision
(seuil)

Correction

figure 2.5 : boucle dacquisition.

2.3.2. Domaine et pas de la recherche

La recherche de la phase et de la frquence se fait sur un domaine fini.
Lincertitude T qui porte sur la phase est la dure dun bloc de code C/A soit
T = 1ms . Le pas de la recherche est dau plus chip (0.5 ns) car nous avons vu que
le pic dautocorrlation pour un code de Gold est trs troit.
Evaluons lincertitude sur la pulsation dans le cas dun rcepteur statique.
Le cas ou leffet Doppler est maximal est celui o le satellite est bas sur lhorizon (on
considre quun satellite est utilisable si son lvation est suprieure 15) et tourne
dans le sens oppos la rotation de la Terre. On a alors une vitesse radiale du satellite
par rapport au rcepteur vr 1300 m.s -1 . En utilisant les formules (classiques) pour
leffet on trouve une drive frquentielle de 5kHz. On peut donc majorer lincertitude
sur la frquence par = 10 kHz . En pratique on utilise un pas de recherche de
lordre de 500Hz.
La mthode la plus simple pour se synchroniser consiste balayer lensemble
des cellules de la portion du plan temps / frquence ainsi dfini la recherche dun pic
ce corrlation et cest celle que nous tudions dans ce qui suit. On considrera que la
probabilit quune case soit la bonne est uniforme sur la portion du plan considre.

Le systme GPS J. Lain et L. Leconte

21

2.3.3. Temps dacquisition

Prenons les notations suivantes :
Pd : probabilit de dtection lorsquon examine la case correspondant la
synchronisation
Pfa : probabilit de fausse alerte c'est--dire la probabilit de dtection

lorsquon examine une case errone

Ti : temps dintgration , le temps ncessaire pour examiner une case
T fa : temps de fausse alerte , le temps ncessaire pour se rendre compte

quon a pris la mauvaise case.

C : nombre de cases parcourir. On indexe les cases de 1 C.

Temps dacquisition moyen :

Le temps dacquisition moyen est calcul en examinant les diffrents scnarios
possibles pour laccrochage de la bonne case. Chaque scnario est caractris par :
n : lindex de la case correspondant la synchronisation
j : le nombre de dtections rates
k : le nombre de fausses alertes
Le temps de dtection correspondant ce scnario est :

T (n, j , k ) = nTi + jCTi + kT fa = (n + jC )Ti + kT fa

On a alors examin ( j + 1) cases correctes et K = n + jC j 1 cases
errones. La probabilit de ce scnario est :
1
P (n, j , k ) = Pd (1 Pd ) j CkK Pfak (1 Pfa ) K k
C
K
(o Ck est le nombre de combinaisons k lments parmis K.)
Lesprance du temps de synchronisation est alors :
E (T ) =

T (n, j, k ) P(n, j, k ) = T (n, j, k ) P(n, j, k )

n =1 j = 0 k = 0

n, j ,k

E (T ) =

1 C
K

Pd (1 Pd ) j ( n + jC )Ti CkK Pfak (1 Pfa ) K k + T fa CkK kPfak (1 Pfa ) K k

C n =1 j =0
k =0

k =0

E (T ) =

1 C
Pd (1 Pd ) j (n + jC )Ti + (n + jC j 1)T fa Pfa

C n =1 j =0

Aprs calcul, on trouve :

E (T ) = (C 1)

(2 Pd )
T
(Ti + T fa Pfa ) + i
2 Pd
Pd

Le systme GPS J. Lain et L. Leconte

22

Variance du temps dacquisition

Le calcul de la variance du temps dacquisition se fait de manire analogue,
mais il est un peu plus complexe du fait quon calcule un moment du second ordre.
C

T 2 = E (T 2 ) E (T )2 avec E (T 2 ) = T (n, j , k ) 2 P(n, j , k )

n =1 j = 0 k = 0

Aprs calculs on trouve [4] :

T 2 =

C 2 1 (C 1) 2 (C 1) 2
1 Pd 2
2

+
Ti

(Ti + T fa Pfa ) + (2C 1)

2
2
12
P
P
P
d
d
d

1 Pd
2 Pd 2 2
2 Pd 2
TT
T fa Pfa + (C 1) 2
T fa Pfa
+2(C 1)
i fa Pfa (C 1)
2
2 Pd
2 Pd
Pd

2.3.4. Estimation de Pd et Pfa

Les calculs prcdents ont montr que la moyenne du temps dacquisition comme sa
variance sont fonction entre autres de Pd et Pfa . Pour obtenir des valeurs numriques,
il nous faut estimer ces probabilits. On se place dans le cas de figure le plus simple,
o le dtecteur dnergie fonctionne par lvation au carr du signal sortant du filtre
passe-bande en aval du dmultiplexeur, filtrage passe-bas (avec une frquence de
coupure IF ) de celui-ci et intgration sur la dure Ti . On compare alors le rsultat
un seuil VT pour dterminer si on est synchronis avec le signal reu.

Sortie du
dmultiplexeur
Filtre passebande ( IF ,B)

( )

Filtre passebas ( IF )

Integration
sur Ti

Comparaison VT

figure 2.6 : lalgorithme de dcision.

Estimation de Pfa
Le cas de fausse alerte correspond une sortie de lintgrateur V > VT tout en
nayant que du bruit en sortie du dmultiplexeur (le dmultiplexage a chou). Le
signal sortant du filtre passe-bande (centr en IF et de largeur B ) est alors un bruit
blanc gaussien que nous pouvons dcomposer en bruit en phase et bruit en
quadrature :

Le systme GPS J. Lain et L. Leconte

23

n(t ) = 2nI (t ) cos IF t 2nQ (t ) sin IF t

B B
nI et nQ sont des bruits blancs gaussiens de support frquentiel , .
2 2
Lorsquon lve n(t) au carr et quon applique le filtre passe-bas, les termes croiss
et les termes avec cos 2IF t ou sin 2IF t en facteur disparaissent, laissant :
n 2 (t ) = nI 2 (t ) + nQ 2 (t )
PB

En sortie de lintgrateur on obtient donc :

T

2 i 2
2 i 2
V=
nI (t ) dt +
nQ (t )dt
N 0 0
N 0 0

o le terme

2
est introduit pour normaliser les gaussiennes.
N0

Les transformes de Fourier de nI et nQ ayant pour support [ B , B ] , le

thorme de Nyquist nous permet dcrire ces fonctions comme une interpolation
dchantillons :
+
k
nI (t ) = nI ( )sinc( Bt k )
B
k =
Considrons maintenant la fonction nI '(t ) , fentre de nI (t ) sur [ 0, Ti ] :
nI '(t ) = nI (t )h(t ) avec h(t ) = 1[0,Ti ] (t )

Calculons sa transforme de Fourier :

T i Ti
T
nI '( ) = nI h( ) avec h( ) = i e 2 sinc( i )
2
2

On ne peut pas appliquer le thorme de Nyquist pour nI '(t ) car, limite dans
le temps, elle ne peut avoir un support frquentiel identique celui de nI (t ) .
Nanmoins, le sinus cardinal dcroissant rapidement, si BTi 1 on peut considrer
quen dehors du domaine [ B , B ] la transforme de Fourier sannule rapidement ;
on sautorise alors appliquer le thorme de Nyquist et on considre quon a :
BTi
k
nI '(t ) nI ( )sinc( Bt k )
B
k =1

do :
T

BTi

k
nI '( )sinc( Bt k ) dt

B
k =1

+
1
En utilisant le fait que sinc( Bt k )sinc( Bt k ')dt = k , k ' il vient :
B

2 i 2
2
nI (t )dt =

N0 0
N0

2
nI ' (t )dt N0
2

Le systme GPS J. Lain et L. Leconte

2 i 2
2
nI (t )dt

N0 0
BN 0

BTi

n
k =1

24

k
( ) et en procdant de mme avec nQ (t ) on a :
B

2
BN 0

BTi

k =1

k
2 k
( ) + nQ ( )
B
B

On voit ici que V est la somme du carr de 2 BTi variables alatoires

gaussiennes centres rduites indpendantes, et il sagit par consquent dun chi carr
2 BTi degrs de libert et la densit de sa loi de probabilit est, en notant n = 2 BTi :
pc ( y ) =

1
n
2

n
2
2

n
y
1
2
2

( y 0)

La probabilit de fausse dtection est la probabilit davoir en sortie de

lintgrateur un V > VT tout en nayant que du bruit en sortie du dmultiplexeur,
do :

Pfa =

p ( y)dy
c

VT

Estimation de Pd
Pour calculer Pd , on procde de faon analogue ce qui prcde mais en
considrant quen sortie du filtre passe-bande on a cette fois-ci la somme dun signal
s (t ) et dun bruit blanc additif gaussien n(t ) . On considre que s (t ) est une sinusode
de pulsation IF et de phase correspondant la modulation par les donnes. On
peut dcomposer s (t ) comme on avait dcompos n(t ) prcdemment :
s (t ) = 2 P cos cos IF t 2 P cos sin IF t
Aprs lvation au carr et filtrage passe-bas, on obtient :

[ s(t ) + n(t )] PB =
2

P cos + nI (t ) + P sin + nQ (t )

La phase est constante sur la dure dintgration puisquon intgre sur un

bloc de code, c'est--dire un bit de donnes. En sautorisant la mme approximation
que prcdemment sur le support des transformes de Fourier des signaux considrs,
on a en sortie de lintgrateur:
V

2
BN 0

2
2

k
k
P
cos
n
(
)
P
sin
n
(
)
+
+
+

I
Q
B
B
k =1

BTi

On a nouveau une somme de 2 BTi variables alatoires gaussiennes rduites,

mais cette fois-ci elles ne sont pas centres. En effet, les variables relatives au signal

Le systme GPS J. Lain et L. Leconte

2P
cos et les variables relatives au signal en
BN 0

en phase ont pour valeur moyenne

quadrature ont pour moyenne

25

2P
sin . On a donc un chi carr non centr dont la
BN 0

densit de probabilit scrit :

1 y
pnc ( y ) =
2

n2
4

y
+
2 2

I n

1
2

( y 0)

n = 2 BTi

2
2
2 BTi

= 2T P
avec =
P
cos
+
P
sin

BN 0 k =1
N0

I N : fonction de Bessel modifie d'ordre N

) (

On retrouve ici le rapport signal sur bruit en bande de base.

La probabilit de dtection est la probabilit davoir en sortie de lintgrateur
un V > VT :

Pd =

nc

( y )dy

VT

2.3.5. Application numrique

Dans le cas du GPS, on a :
C = 40920
T = 103 s
i
2
T fa = 2.10 s

3
B = 10 [ Hz ]
P
= 40 [ dB Hz ] = 104

N
0
Pour T fa , la pnalit en cas de fausse alerte, nous avons pris 20ms, en
considrant quon se rend compte dune erreur lorsquon a trait 20 rptitions du
code C/A, c'est--dire un bit effectif du message. Nous verrons que ce facteur nest
pas trs important car la probabilit de fausse alerte peut tre ramene une valeur
trs faible en choisissant bien le seuil de dtection. B correspond la largeur de bande
de la porteuse module par les donnes.
Si on trace lesprance du temps dacquisition E (T ) en fonction du seuil de
dtection VT , on trouve un minimum pour VT = 13 , ce qui correspond un temps
dacquisition moyen denviron 32s. Ce rsultat est cohrent avec les valeurs trouves
dans la pratique.

Le systme GPS J. Lain et L. Leconte

26

2.3.6. Maintien de la synchronisation (code tracking)

Nous avons considr que la synchronisation initiale nous permettait de nous
synchroniser mieux quun demi chip en phase et mieux que 500Hz en frquence sur
le signal reu. Emetteur et rcepteur tant en mouvement relatif lun par rapport
lautre, il faut maintenir cette synchronisation au cours du temps.
Pour cela on utilise des boucles de poursuite dont lexemple le plus simple
sont les Delay-Lock Loops (DLL) en bande de base. Ces boucles fonctionnent de
manire analogue aux PLL quon utilise pour se synchroniser sur un signal sinusodal.
Ce type de boucle suppose quon a au pralable dmodul le signal reu de faon ne
rcuprer que le code utilis pour ltalement spectral. On note le signal rsultant de
cette dmodulation sr (t ) = Pc(t Td ) + n(t ) o c(t ) est le code dtalement.
On corrle sr (t ) avec un code lgrement en avance (i.e. en avance de
moins dun demi chip, car sinon la corrlation sera ngligeable de par les proprits

dauto-corrlation des codes de Gold) c(t Td + Tc ) et avec un code lgrement en

2

retard c(t Td Tc ) ; on calcule ensuite la moyenne temporelle sur un bloc de code

2
de la diffrence entre ces deux corrlations, c'est--dire quon en extrait la composante
continue. Cette moyenne est positive si on est en avance et ngative si on est en
retard, ce qui permet dajuster la phase.
En pratique, on nutilise pas ce type de boucle car il prsuppose quon est
capable de dmoduler le signal reu et donc quon a une connaissance pralable de la
phase de la porteuse. On prfre utiliser des boucles non cohrentes, c'est--dire qui
ne repose pas sur une connaissance pralable de la phase de la porteuse. On peut citer
comme exemple les Tau-Dither Tracking Loops qui sont voques dans [6].

2.4. Le calcul des pseudo-distances

Une fois quon a accroch un satellite et quon a pris connaissance des
donnes de navigation, il reste dterminer la distance entre le satellite et le
rcepteur. On pourra alors, en connaissant la position du satellite (grce aux
phmrides), calculer la position du rcepteur. La distance satellite-rcepteur
dtermine par le rcepteur est alors appele pseudo-distance : en effet, elle est
entache dun certain nombre dimprcisions, que nous dtaillerons.

2.4.1. Calcul de la pseudo-distance : le principe

On suppose quon a russi acqurir un satellite ; en particulier, le rcepteur
est synchrone avec le rcepteur, et on a rcupr les donnes de navigation. On sait
que le signal GPS est mis une date prcise par le satellite, et le rcepteur est en
mesure de calculer quelle date le message est reu. On obtient alors le temps mis par
le signal pour parcourir le trajet satellite-rcepteur, dont on dduit la distance qui nous
intresse. Cependant il faut apporter de nombreuses corrections cette mesure afin

Le systme GPS J. Lain et L. Leconte

27

dobtenir une distance fiable. En particulier, il faut tenir compte du fait quon a trois
rfrences temporelles :
t : le temps GPS, qui sert de temps de rfrence ; il est coordonn au temps de
lUSNO (United States Naval Observatory) et correspond au temps mesur par
une horloge parfaite pour un utilisateur immobile la surface de la Terre.
ts : le temps satellite est celui donn par lhorloge du satellite. Pour corriger la
drive interne de cette horloge, le satellite transmet des coefficients de
correction pour chaque satellite.
tr : le temps rcepteur. Il est impossible davoir une horloge atomique dans le
rcepteur, le temps rcepteur nest donc pas synchronis aux deux autres
temps.
On a alors ts = t + ts , et tr = t + tr .
Si lon note t e , tse , t r , et trr les temps dmission (rfrentiel GPS et satellite)
et de rception (rfrentiel GPS et rcepteur), la pseudo-distance est donc donne par :
d pseudo = c (trr tse )

Pour obtenir la vraie-distance, il nous faut donc rajouter les termes derreurs
t = t t r , tse = tse t e , et propa qui correspondent aux dcalages dhorloge et aux
r
r

r
r

erreurs lors de la propagation du signal.

La formule gnrale de la distance est alors :
d = d pseudo + c (tse trr ) propa
Pour pouvoir estimer la distance, il faut donc estimer les erreurs commises.
propa est estimable partir des coefficients de corrections mis par le satellite (cf.
2.1). De mme, on a tse = A0 + A1 ( tse ts0 ) + A2 ( tse ts0 ) + ala + rel o A0, A1, et A2
2

sont les coefficients de corrections de lhorloge, ala et rel reprsentent les

imprcisions dues aux phnomnes alatoires et aux termes relativistes.
Il reste donc dterminer trr , ce qui se fait par rsolution des quations de
navigation (en effet, le biais dhorloge b et sa drive font partie des inconnues du
systme).

2.4.2. Les erreurs intrinsques au systme

Mme en corrigeant les erreurs dhorloge et de propagation, le calcul de la
distance contient des sources dimprcision intrinsque. Les rsidus derreurs
dhorloge, aprs correction, induisent une erreur sur la distance de lordre de 3 mtres.
De plus, la prcision de la mesure de distance dpend de la prcision avec laquelle on
peut se synchroniser avec le signal satellite. On montre ([1]) que la mesure de distance
a un cart-type gal :

Le systme GPS J. Lain et L. Leconte

= TC / A

28

2 / Ti
B
1 +
,
2P / N0 P / N0

o TC/A est la longueur du code C/A, B est la bande de boucle du code, P/N0 reprsente
le rapport signal/bruit bande de base, et Ti est le temps dintgration. On obtient alors,
pour le GPS :
= 2,3 m si P / N 0 = 40 [ dB Hz ]
Finalement, remarquons que le facteur le plus important dans la perte de
prcision est le SA (selective availability), systme qui permet de dgrader
volontairement la prcision des donnes transmises par les satellites. Les donnes
modifies sont les coefficients de lhorloge et/ou les paramtres de lphmride. Au
final, lactivation du SA donne une prcision de 100 mtres dans le plan horizontal.

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3. Les amliorations possibles

Nous allons prsent nous intresser quelques amliorations possibles pour
amliorer la rsistance des rcepteurs GPS au bruit et aux perturbations. La figure 3.1
liste les points vulnrables dun rcepteur et les modifications possibles qui
permettraient de les renforcer.

figure 3.1 : les possibilits damlioration dun rcepteur numrique (extrait de [5]).
Une premire possibilit est dutiliser une antenne adaptative, qui soit capable
dliminer une direction particulire lors de la rception. Le prfiltrage limine, lui,
les signaux hors bande. On peut galement dtecter et liminer des signaux parasites
trop levs en contrlant lamplitude du signal et en adaptant le gain en consquence.
Nous allons plus particulirement nous intresser lutilisation dun filtre,
avant corrlation, pour liminer les signaux parasites trop puissants.

3.1. Les filtres encoches

Les filtres encoches sont une famille de filtres rponse impulsionnelle
infinie particulirement simples, puisquils ont deux zros et deux ples conjugus. La
position des ples et zros est dcrite dans la figure 3.2.

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Im

zros
ples

Re

figure 3.2 : les zros et ples dun filtre encoches.

La fonction de transfert scrit alors :
( z z1 ) ( z z1* )
1 2( z1 ) z 1 + z 2
1
, soit :
H (z ) =
=
( z p1 ) ( z p1* ) 1 2( z1 ) z 1 + ( z )2

( )

H z 1 =

1 2 cos( ) z 1 + z 2
1 2 cos( ) z 1 + ( z ) 2

La stabilit de ce stable est garantie si tous les ples sont lintrieur du cercle
unit, cest--dire si 0 < < 1. On peut alors tracer le module de H pour diffrentes
valeurs de :

figure 3.3 : le module dun filtre encoche. En rouge, a = 0.95 ; en vert, a = 0.8 ; en
jaune, a = 0.5.
On constate que pour des proches de 1, un tel filtre limine une bande de
frquence trs troite du spectre. En mettant plusieurs tels filtres en cascade, avec des
frquences de coupure trs proches, on peut ainsi liminer une bande de frquence
arbitrairement troite (cf. figure 3.4).

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figure 3.4 : module et argument de la fonction de transfert de 5 filtres encoches en

cascade.
On constate que la phase est bien conserve en dehors de la fentre de
coupure : on peut donc bien couper une bande de frquence sur laquelle se trouverait
un bruit parasite, sans pour autant modifier le signal global de manire trop
importante. Le filtre est de plus facile contrler puisquil na que deux paramtres
que lon relie aisment ses zros et ples. Il ne faut cependant pas que llimination
dune bande de frquence par un tel filtre se fasse au dtriment de la bonne tenue du
systme GPS : il faut donc que le corrlateur soit peu influenc par lajout du filtre. R.
Landry a montr que la distorsion de la corrlation aprs ajout du filtre nest pas
pnalisante pour le systme (cf. figure 3.5). On retrouve en particulier le mme pic
troit quen absence de filtre, et les maxima locaux engendrs par le filtre ne sont pas
assez importants pour entraner une mauvaise synchronisation.

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figure 3.5 : la corrlation aprs ajout du filtre encoches (extrait de [5]).

3.2. Principe du filtrage par la transforme en ondelettes

Nous allons prsent exposer un autre principe de filtrage des signaux
parasites dont la puissance est suprieure au bruit thermique, bas sur la transforme
en ondelettes. Nous nous restreindrons ici un expos gnral du principe de la
dcomposition et des applications au filtrage ; les fondements mathmatiques de cette
mthode sont dcrits dans [8].
On cherche dcomposer un signal f(t) dans une base de fonctions
orthonormales. Pour cela, on introduit une ondelette mre (t ) et une fonction
dchelle (t ) , ainsi que les fonctions dfinies par dilatation et translation :
m,n (t ) = 2 m / 2 (2 m t n), et m ,n (t ) = 2 m / 2 (2 m t n) .

A m fix, les { m ,n }nZ sont orthonormales, et on note Vm lespace engendr

par ces fonctions. Vm est donc un espace dapproximation, de rsolution 2m, et on a

Vm Vm 1 . En notant alors Wm lorthogonal de Vm dans Vm-1, on montre que les

{ }

m , n nZ

forment une base de Wm. Dfinissons Am ,n = m,n , f et Cm ,n = m ,n , f

on a alors les rsultats suivants :

Les { Am,n }nZ correspondent la projection de f sur Vm, cest--dire

lapproximation de f la rsolution 2m.

Les {Cm ,n }nZ correspondent linformation perdue en passant de Vm-1 Vm.

En partant de la rsolution 1, on obtient donc les coefficients laide de

lalgorithme suivant :

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Cm ,n = g (2n k + 1) Am 1,k

Am,n = h(2n k ) Am 1,k

k

o g est un filtre passe-haut (pour ne garder que les dtails) et h est un filtre passe-bas
(qui ralise la perte de rsolution). Les filtres g et h sont appels filtres conjugus. Les
coefficients de g et h sont donns par les formules :
h [ n ] = 2 (2 x) ( x n)dx
g [ n ] = ( 1) h [ n ]
n

On peut alors dcomposer les donnes chantillonnes un niveau arbitraire, en

passant du niveau m-1 au niveau m grce lalgorithme ci-dessus. On reprsente cette
dcomposition par un arbre binaire :

figure 3.6 : la dcomposition du signal A0 dans une base dondelettes (extrait de [5]).
Lensemble des coefficients

{C1 , C2

, ... , Cm , Am } reprsente entirement les

chantillons de dparts (soit lensemble { A0 } ). Une telle dcomposition est en thorie

inversible, puisquil ny a pas de perte dinformations. Cependant, en pratique il est
assez difficile dobtenir des filtres g et h respectant les conditions ncessaires tout en
restant assez courts pour permettre des calculs rapides. Il existe plusieurs filtres
possibles, dont le filtre de Haar, les filtres bi-orthogonaux, les filtres de Mallat, et les
filtres CDF. Sans nous intresser de prs aux dtails du choix de filtre, on peut donc
considrer la dcomposition du signal GPS dans une telle base. Les fonctions
{ m,n }nZ et { m,n }nZ tant normalises, le niveau de bruit est conserv par la
dcomposition. Pour garder le bruit contenant le signal et liminer les missions
parasites, il suffit donc deffectuer un seuillage sur les coefficients obtenus. Le filtre
peut donc scrire schmatiquement :

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Z = WT 1 WT ( f ), o ( x) = x 1[ , ] ( x) .

, la fonction de seuillage, prserve les coefficients infrieurs et limine les autres.

Le choix de peut se faire en observant que pour un bruit gaussien de variance 2,
99,99% des valeurs se trouvent dans lintervalle [-4, 4]. R. Landry [5] a montr
quun tel seuillage, appliqu au signal GPS, permet dliminer les signaux parasites
trop importants tout en conservant de manire fidle le bruit initial.

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Conclusion
Nous avons, au cours de cet enseignement dapprofondissement, cherch
dcrire les principales caractristiques du systme GPS et le schma de
fonctionnement dun rcepteur.
Nous nous sommes plus particulirement intress au signal GPS mis par un
satellite. La gnration du message et les perturbations quil rencontre la
transmission ont t tudies dans la premire partie, alors que la deuxime partie
tait consacre la structure du rcepteur et au traitement du signal pralable
lexploitation des donnes de navigation. Nous avons alors vu que lutilisation du
CDMA permettait de rcuprer le message initial dans des conditions fortement
dgrades (rapports signal/bruit de lordre de -23 dB). En contrepartie de ces
performances, la mthode employe demande une synchronisation initiale parfois
longue et des boucles de poursuite volues afin de garantir la continuit du message.
Finalement, la troisime partie, plus qualitative, avait pour but de donner quelques
exemples damliorations des rcepteurs GPS.
Il est intressant de remarquer que le CDMA a galement t retenu pour
Galileo, la constellation europenne de satellites de navigation qui devrait entrer en
service oprationnel vers 2008. Une des diffrences principales avec le GPS est quen
plus du signal modul par le code et les donnes, Galileo enverra vraisemblablement
un signal pilote modul uniquement par le code. Ceci permettra aux rcepteurs de
rester synchroniss sur le signal mme dans des conditions de rapport signal bruit
trs faibles, ce qui est intressant quand on considre le temps ncessaire pour la
phase dacquisition du signal.

Le systme GPS J. Lain et L. Leconte

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Bibliographie
[1]

Introduction au GPS, P. Staebler (1998)

[2]

Le systme GPS : notions fondamentales, F. Duquenne (1996)

[3]

Digital Communications, J. Proakis (1995)

[4]

Introduction to Spread Spectrum Communications, R. Peterson, R. Ziemer, D.

Borth (1995)

[5]

Techniques de robustesse aux brouilleurs pour les rcepteurs GPS, R. Landry

(1997)

[6]

Techniques dabaissement des seuils dacquisition et de poursuite pour les

rcepteurs GPS, R. Landry (1998).

[7]

Digital Communications : fundamentals and applications, B. Sklar (1988)

[8]

A wavelet tour of signal processing, S. Mallat (1998)

[9]

Spreading Codes for Direct Sequence CDMA and Wideband CDMA Cellular
Networks, E. Dinan, B. Jabbari (IEEE Communications Magazine, September
1998).