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Comau Robotics
Manual de instrucciones
SMART NM in line
SMART NM off set
SMART NM 16 3.1
SMART NM Foundry
SMART NM 45 2.0 Wash
Especificaciones Tcnicas
CR 00757404_es-07/1108
Sumario
SUMARIO
PRLOGO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .V
Simbologa adoptada en el manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V
Documentacin de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .VI
1.
2.
3.
4.
lb-rc-nh1-sptTOC.fm
Sumario
5.
6.
7.
8.
OPCIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8.1
Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1
Grupo final de carrera mecnico regulable eje 1 (cdigo 82212100) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2
Descripcin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2
Grupo final de carrera mecnico regulable eje 2 (cdigo 82212200) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4
Descripcin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4
Grupo final de carrera mecnico regulable eje 3 (cdigo 82212300) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.6
Descripcin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.6
II
lb-rc-nh1-sptTOC.fm
Sumario
lb-rc-nh1-sptTOC.fm
III
Sumario
IV
lb-rc-nh1-sptTOC.fm
Prlogo
PRLOGO
mc-rc-NM_16-pref_01.fm
01/0708
Prlogo
Documentacin de referencia
El presente documento se refiere a los robots en equipamiento estndar:
SMART NM in line
SMART NM foundry
SMART NM wash
SMART NM 16 3.1
El set completo de los manuales que documentan el sistema robot y control est
compuesto por:
Comau
Robot:
SMART NM in line;
SMART NM off set
SMART NM foundry
SMART NM wash
SMART NM 16 3.1
Especificaciones Tcnicas
Transporte e instalacin
Mantenimiento
Esquema elctrico
Unidad de Control
C4G
Programacin
VI
Especificaciones Tcnicas
Transporte e instalacin
Gua para la integracin, seguridades,
I/O, comunicaciones
Mantenimiento
Uso de la Unidad de Control
Esquema elctrico
EZ PDL2 Ambiente de programacin
facilitado
PDL2 Programming Language Manual
VP2 Visual PDL2
Programacin del movimiento
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01/0708
1.
PRESCRIPCIONES GENERALES
DE SEGURIDAD
1.1 Responsabilidad
La instalacin debe ser efectuada por Personal cualificado y debe ser conforme
a todas las codificaciones nacionales y locales.
ge-0-0-0_01.fm
07/1007
1-1
Finalidad
Estas prescripciones de seguridad tienen la finalidad de definir una serie de
comportamientos y obligaciones a los cuales hay que atenerse al efectuar las
actividades enunciadas en el prrafo Aplicabilidad.
1.2.2
Definiciones
Sistema Robot y Control
Se define Sistema Robot y Control al conjunto funcional formado por: Unidad de
Control, robot, Terminal de programacin y eventuales opciones.
Espacio protegido
Se define espacio protegido a la zona delimitada por las barreras de proteccin y
destinada a la instalacin y funcionamiento del robot
Personal autorizado
Se define personal autorizado al conjunto de personas oportunamente instruidas y que
deben realizar las actividades mencionadas en el prrafo Aplicabilidad.
Personal encargado
Se define encargado al personal que dirige o controla las actividades que realizan los
trabajadores subordinados definidos en el punto precedente
Instalacin y Puesta en funcionamiento
Se define instalacin a la integracin mecnica, elctrica, software del Sistema Robot
y Control en cualquier ambiente que requiera la manipulacin controlada de los ejes del
Robot, en conformidad con los requisitos de seguridad previstos en la Nacin donde se
instala el Sistema.
Funcionamiento en programacin
Modo operativo bajo control del operador, que excluye el funcionamiento automtico y
que permite las siguientes actividades: movimiento manual de los ejes del robot y
programacin de ciclos de trabajo a velocidad reducida, ensayo del ciclo programado a
velocidad reducida y, cuando est admitido, a velocidad de trabajo.
Funcionamiento en Auto / Remote
Modo operativo en que el robot ejecuta autnomamente el ciclo programado a la
velocidad de trabajo, con personal en el exterior del espacio protegido, con las barreras
de proteccin cerradas e introducidas en el circuito de seguridad, con puesta en
marcha/paro local (situado en el exterior del espacio protegido) o remoto.
Mantenimiento y reparacin
Se define intervencin de mantenimiento y reparacin a las actividades de
comprobacin peridica y/o de sustitucin de piezas (mecnicas, elctricas, software)
o de componentes del Sistema Robot y Control y a las actividades para identificar la
causa de una falla ocurrida, que se concluye con el restablecimiento del Sistema Robot
y Control en las condiciones funcionales de proyecto.
1-2
ge-0-0-0_01.fm
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1.2.3
Aplicabilidad
Las presentes Prescripciones deben ser aplicadas durante la ejecucin de las
siguientes actividades:
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Funcionamiento en Programacin;
Mantenimiento y reparacin;
1-3
1.2.4
Modos operativos
Instalacin y puesta en servicio
1-4
La puesta en servicio est permitida slo cuando el Sistema Robot y Control est
instalado correctamente y de manera completa.
Los eventuales puestos fijos de mando del robot deben estar colocados afuera del
espacio protegido y en un punto tal que permita observar completamente los
movimientos del robot.
Fijar el robot al soporte de sujecin con todos los bulones y los pasadores
previstos, apretados con los pares de torsin indicados en la Documentacin
tcnica del producto.
Verificar que los resguardos del robot estn fijados correctamente y que no hayan
piezas mviles o flojas; controlar adems la integridad de los componentes de la
Unidad de Control.
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Comprobar que la/las puerta/s de la Unidad de Control estn cerradas con la llave
correspondiente.
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Para las fases de carga o actualizacin del software de sistema (por ejemplo luego
de la sustitucin de tarjetas), utilizar nicamente el software original entregado por
COMAU Robotics & Service. Atenerse escrupulosamente al procedimiento de
carga del software de sistema descrito en la Documentacin Tcnica suministrada
1-5
Verificar que las barreras del espacio protegido estn colocadas correctamente.
Funcionamiento en Programacin
1-6
La activacin de los motores (Drive On) debe estar comandada siempre desde una
posicin externa al campo de accin del robot, luego de haber verificado que en la
zona interesada no hayan personas. La operacin de activacin de los motores se
considera concluida cuando aparece la relativa indicacin de estado mquina.
07/1007
En ambos casos, trabajar con atencin, mantenindose igualmente por afuera del
campo de accin del robot y ensayar el ciclo a velocidad reducida.
Hay que prestar una particular atencin a la seleccin del estado remote, en el que
el PLC de la lnea puede cumplir operaciones automticas de encendido de los
motores e inicio del programa.
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Para cada tipo de Robot se pueden pedir a COMAU Robotics & Service los
espacios de parada lmite.
1-7
Mantenimiento y Reparacin
La extraccin de paneles, pantallas protectivas, rejas, etc. est permitida slo con
el interruptor general abierto y bloqueado con candado de seguridad.
Los componentes fallados deben ser sustituidos con otros del mismo cdigo o
equivalentes, definidos por COMAU Robotics & Service.
1-8
ge-0-0-0_01.fm
07/1007
ge-0-0-0_01.fm
07/1007
Durante las fases de carga del software (por ejemplo tras la sustitucin de tarjetas
electrnicas) es necesario utilizar el software original entregado por COMAU
Robotics & Service. Atenerse escrupulosamente al procedimiento de carga del
software de sistema descrito en la Documentacin Tcnica del producto
especfico; luego de la carga, efectuar siempre un ciclo de ensayo por seguridad,
quedndose afuera del espacio protegido.
1-9
1-10
ge-0-0-0_01.fm
07/1007
Descripcin General
2.
DESCRIPCIN GENERAL
manipulacin
soldadura
ensamblaje
Payload (kg)
Reach (mm)
25-22
25
2200
45-2.0
45
2000
25-22
25
2200
45-2.0
45
2000
SMART NM 16 3.1
16-3.1
16
3100
Modelo
SMART NM 25-2.2 In -line
SMART NM 25-2.2 Foundry
SMART NM 45-2.0 In -line
SMART NM 45-2.0 Foundry
SMART NM 45-2.0 Wash
mc-rb-NM_16-spt_01.FM
03/0608
2-1
Descripcin General
2-2
Fig. 2.1
Fig. 2.2
mc-rb-NM_16-spt_01.FM
03/0608
Descripcin General
mc-rb-NM_16-spt_01.FM
03/0608
Fig. 2.3
Fig. 2.4
2-3
Descripcin General
2-4
Fig. 2.5
Fig. 2.6
- SMART NM 16 3.1
mc-rb-NM_16-spt_01.FM
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Descripcin General
Las cargas declaradas (al pulso y adicionales) aplicadas sobre el robot pueden ser
movidas al mximo de las prestaciones en el interior de todo el volumen de trabajo,
gracias a un software especfico que, permitiendo alcanzar las mximas velocidades en
las aplicaciones en las cuales las carreras del robot sean lo suficientemente amplias,
maximiza las aceleraciones en funcin de la carga declarada y del ciclo.
El diseo ha sido optimizado gracias a la ayuda de CAD tridimensional y las estructuras
deben sus dimensiones a anlisis de elementos finitos (FEA); ello ha conducido a
elevados resultados en trminos de prestaciones y fiabilidad.
El cuidado por los detalles ha permitido facilitar el uso cotidiano de la mquina,
reduciendo la cantidad de las piezas y favoreciendo la accesibilidad de aquellas sobre
las cuales eventualmente ser necesario intervenir.
Las intervenciones de mantenimiento son mnimas, intuitivas y no requieren de equipos
especiales.
La Intercambiabilidad entre los robot de la misma versin est garantizada: un robot
puede ser sustituido rpidamente sin requerir importantes intervenciones para corregir
el programa.
Cada robot est equipado con un Sistema de Control que satisface las normativas de
seguridad de la Comunidad europea y los estndares ms importantes.
Los cables de conexin entre el control y el robot cuentan con conectores del tipo
"plug-in".
La predisposicin para una serie de opciones, permite utilizar los robot en condiciones
de seguridad, respetando las ms severas normativas europeas e internacionales.
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2-5
Descripcin General
Estndar
Modelo Robot
Opcionales
Final de carrera
software
Final de carrera
mecnico
Final de carrera
mecnico
regulable
Axes 1-2-3-4-5-6
Axes 1-2-3-4-5
Axe 1
SMART NM
SMART NM Off Set
SMART NM 16 3.1
Los reductores son del tipo con huelgo nulo, especficos para aplicaciones robticas.
Para garantizar la mejor eficiencia, la lubricacin de todos los reductores es con aceite,
con exclusin del reductor del eje 6 en la versin SMART NM 16 3.1; la sustitucin del
lubricante est prevista slo cada 15.000 h, equivalentes a aproximadamente 3 aos de
funcionamiento en tres turnos de trabajo.
Los motores son del tipo AC brushless y en su interior llevan integrados el freno y el
encoder.
2-6
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Descripcin General
2.3 Intercambiabilidad
La intercambiabilidad entre robot de la misma versin es la caracterstica fundamental
para permitir una rpida sustitucin o para transferir el mismo programa a otra estacin
robotizada.
Esta caracterstica se garantiza mediante:
referencia precisa del robot respecto a la placa de fijacin mediante dos clavijas
(entregadas con el robot)
Estos detalles permiten transferir los programas entre robots de la misma versin.
Las caractersticas mencionadas son indispensables para una eficaz "programacin
fuera de lnea" efectuada en un ambiente virtual.
2.4 Calibrado
El calibrado es la operacin que permite llevar los ejes del robot a una posicin
conocida para garantizar la correcta repeticin de los ciclos programados y la
intercambiabilidad entre mquinas de la misma versin.
Hay previstas dos modalidades de calibrado:
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2-7
Descripcin General
2-8
mc-rb-NM_16-spt_01.FM
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Caractersticas Tcnicas
3.
CARACTERSTICAS TCNICAS
3.1 Generalidades
El presente captulo presenta las vistas y las caractersticas de los modelos de robot
SMART NM1.
Fig. 3.1 - SMART NM 25-2.2 In-line - SMART NM 25-2.2 Foundry vista general
Fig. 3.2 - SMART NM 45-2.0 In -line - SMART NM 45-2.0 Foundry vista general
Fig. 3.3 - SMART NM 25-2.2 Off-set - SMART NM 25-2.2 Foundry vista general
Las reas operativas y las dimensiones mximas de todos los robot disponibles, se
presentan en el Cap. reas Operativas y Dimensiones Mximas del Robot
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3-1
Caractersticas Tcnicas
Fig. 3.1
3-2
mc-rc-NM_16-spt_01.FM
05/1108
Caractersticas Tcnicas
Fig. 3.2
mc-rc-NM_16-spt_01.FM
05/1108
3-3
Caractersticas Tcnicas
Fig. 3.3
3-4
mc-rc-NM_16-spt_01.FM
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Caractersticas Tcnicas
Fig. 3.4
mc-rc-NM_16-spt_01.FM
05/1108
3-5
Caractersticas Tcnicas
Fig. 3.5
3-6
mc-rc-NM_16-spt_01.FM
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Caractersticas Tcnicas
SMART NM 25-2.2
SMART NM 45-2.0
Antropomorfo / 6 ejes
Antropomorfo / 6 ejes
Carga en el pulso
25kg(1)
45kg (1)
40kg(2)
40kg(2)
Par eje 4
176,58Nm
176,58Nm
Par eje 5
176,58Nm
176,58Nm
Par eje 6
117,72Nm
117,72Nm
Eje 1
+/-180(160/s)
+/-180(160/s)
Eje 2
+130/-53(150/s)
+130/-53(150/s)
Eje 3
+110/-170(160/s)
+110/-170(160/s)
Eje 4
Eje 5
+/-123 (250/s)
+/-123 (250/s)
Eje 6
+/-2700 (340/s)
+/-2700 (340/s)
+/- 0,1 mm
+/- 0,1 mm
685kg
680kg
ISO 9409-1-A100
ISO 9409-1-A100
Motores
AC brushless
AC brushless
con encoder
con encoder
12 kVA / 18,5 A
12 kVA / 18,5 A
Grado de proteccin
IP65 /IP67
IP65 /IP67
Temperatura de ejercicio
0 + 45[C]
0 + 45[C
- 40[C] + 60[C]
- 40 [C] + 60[C]
Estructura / n ejes
Carrera /(Velocidad)
Repetibilidad
Peso robot
Brida portaherramientas
Temperatura de almacenamiento
Color robot (estndar)
Posicin de montaje
(1) Vase: el Cap.6. - Cargas al Pulso y Adicionales el prr. 6.2 Determinacin cargas mx. en la brida del pulso
(QF) a la pg. 6-2
(2) Vase: el Cap.6. - Cargas al Pulso y Adicionales el prr. 6.3 Cargas adicionales (QS) a la pg. 6-9
(*) Est disponible la versin Foundry con grado de proteccin IP67 en el pulso y los motores, para
garantizar la proteccin en ambientes con elevada temperatura.
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3-7
Caractersticas Tcnicas
Estructura / n ejes
Antropomorfo / 6 ejes
Antropomorfo / 6 ejes
Carga en el pulso
25kg(1)
45kg (1)
40kg(2)
40kg(2)
Par eje 4
176,58Nm
176,58Nm
Par eje 5
176,58Nm
176,58Nm
Par eje 6
98,1Nm
98,1Nm
Eje 1
+/-180(160/s)
+/-180(160/s)
Eje 2
+130/-53(150/s)
+130/-53(150/s)
Eje 3
+110/-170(160/s)
+110/-170(160/s)
Eje 4
Eje 5
Eje 6
+/-2700 (340/s)
+/-2700 (340/s)
+/- 0,06 mm
+/- 0,06 mm
685kg
680kg
ISO 9409-1-A100
ISO 9409-1-A100
Motores
AC brushless
AC brushless
con encoder
con encoder
12 kVA / 18,5 A
12 kVA / 18,5 A
Grado de proteccin
IP65 /IP67
IP65 /IP67
Temperatura de ejercicio
0 + 45[C]
0 + 45[C
- 40[C] + 60[C]
- 40 [C] + 60[C]
Carrera /(Velocidad)
Repetibilidad
Peso robot
Brida portaherramientas
Temperatura de almacenamiento
Color robot (estndar)
Posicin de montaje
(1) Vase: el Cap.6. - Cargas al Pulso y Adicionales el prr. 6.2 Determinacin cargas mx. en la brida del pulso
(QF) a la pg. 6-2
(2) Vase: el Cap.6. - Cargas al Pulso y Adicionales el prr. 6.3 Cargas adicionales (QS) a la pg. 6-9
(*) Est disponible la versin Foundry con grado de proteccin IP67 en el pulso y los motores, para
garantizar la proteccin en ambientes con elevada temperatura.
3-8
mc-rc-NM_16-spt_01.FM
05/1108
Caractersticas Tcnicas
SMART NM 16-3.1
Estructura / n ejes
Antropomorfo / 6 ejes
Carga en el pulso
16kg(1)
10kg(2)
Par eje 4
41Nm
Par eje 5
41Nm
Par eje 6
23Nm
Carrera /(Velocidad)
Repetibilidad
Peso robot
Brida portaherramientas
Eje 1
+/-180(120/s)
Eje 2
+130/-53(100/s)
Eje 3
+110/-170(100/s)
Eje 4
Eje 5
+/-120(350/s)
Eje 6
+/-2700 (340/s)
+/- 0,1 mm
685kg
ISO 9409-1-A63
Motores
AC brushless
con encoder
12 kVA / 18,5 A
Grado de proteccin
IP65 / IP67
Temperatura de ejercicio
0 + 45[C]
Temperatura de almacenamiento
Color robot (estndar)
Posicin de montaje
- 40[C] + 60[C]
Rojo RAL 3020
Al piso; de techo;
inclinado (45 mx)
(1) Vase: el Cap.6. - Cargas al Pulso y Adicionales el prr. 6.2 Determinacin cargas mx. en la brida del pulso
(QF) a la pg. 6-2
(2) Vase: el Cap.6. - Cargas al Pulso y Adicionales el prr. 6.3 Cargas adicionales (QS) a la pg. 6-9
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3-9
Caractersticas Tcnicas
Estructura / n ejes
Antropomorfo / 6 assi
Carga en el pulso
45 kg (1)
40 kg (2)
Par eje 4
176,58 Nm
Par eje 5
176,58 Nm
Par eje 6
117,72Nm
Carrera /(Velocidad)
Eje 1
+/-180 (160/s)
Eje 2
+130/-53 (150/s)
Eje 3
+110/-170 (160/s)
Eje 4
Eje 5
Eje 6
+/-2700 (340/s)
2000mm
+/- 0,06 mm
680 kg
ISO 9409-1-A100
Motores
AC brushless
con encoder
12 kVA / 18,5 A
IP67
Temperatura de ejercicio
0 + 45[C]
600 bar
- 40[C] + 60[C]
Al piso;
(1) Vase: el Cap.6. - Cargas al Pulso y Adicionales el prr. 6.2 Determinacin cargas mx. en la brida del pulso
(QF) a la pg. 6-2
(2) Vase: el Cap.6. - Cargas al Pulso y Adicionales el prr. 6.3 Cargas adicionales (QS) a la pg. 6-9
(3) Le robot no se puede exponer a la presin del waterjet en manera directa
3-10
mc-rc-NM_16-spt_01.FM
05/1108
4.
REAS OPERATIVAS Y
DIMENSIONES MXIMAS DEL
ROBOT
El presente captulo presenta los dibujos de las reas operativas que se puede obtener
con los robots SMART NM y los dibujos relativos a las limitaciones de las reas
resultantes en el caso que se instale los finales de carrera mecnicos
mc-rc-NM_16-spt_02.FM
01/1106
4-1
4-2
mc-rc-NM_16-spt_02.FM
01/1106
Pos
Ax.2
Ax.3
[mm]
[mm]
[deg]
[deg]
567,4
279,47
+40
-170
179,47
-479,8
+130
-110
1810,61
-278,46
+130
-13,24
-832,15
2118,44
-42
-13,24
-870,33
532,86
-42
+80
-520,99
660,29
-15
+110
828,19
1570,32
+108,13
+110
8
9
861,13
1462,4
941,79
1750
-53
-53
0
-136,48
-170
-90
01/1106
Eje 2
0
Eje 3
-90
Eje 4
0
Eje 5
0
Eje 6
0
4-3
4-4
mc-rc-NM_16-spt_02.FM
01/1106
[mm]
[mm]
[deg]
[deg]
526,21
383,81
+70
-170
296,63
-244,87
+130
-120
1625,67
-278,46
+130
-17,10
-670,61
1939,03
-42
-17,10
-658,32
664,84
-42
+80
-316,2
803,68
-15
+110
618,52
1434,16
+88,43
+110
8
9
638,37
1212,4
1055,29
1750
-53
-53
0
-144,21
-170
-90
mc-rc-NM_16-spt_02.FM
01/1106
Eje 2
0
Eje 3
-90
Eje 4
0
Eje 5
0
Eje 6
0
4-5
4-6
mc-rc-NM_16-spt_02.FM
01/1106
Pos
1
Ax.2
Ax.3
[mm]
[mm]
[deg]
[deg]
567,4
279,47
+40
-170
179,47
-479,8
+130
-110
1810,61
-278,46
+130
-13,24
-832,15
2118,44
-42
-13,24
-805,47
532,86
-42
+80
-520,99
660,29
828,19
1570,32
8
9
861,13
1462,4
941,79
1750
-15
+110
+108,13
+110
-53
-53
0
-136,48
-170
-90
mc-rc-NM_16-spt_02.FM
01/1106
Eje 2
0
Eje 3
-90
Eje 4
0
Eje 5
+90
Eje 6
0
4-7
4-8
mc-rc-NM_16-spt_02.FM
01/1106
Pos
1
Ax.2
Ax.3
[mm]
[mm]
[deg]
[deg]
526,21
383,81
+70
-170
296,63
-244,87
+130
-120
1625,67
-278,46
+130
-17,10
-670,61
1939,03
-42
-17,10
-658,32
664,84
-42
+80
-316,2
803,68
618,52
1434,16
8
9
638,37
1212,4
1055,29
1750
-15
+110
+88,43
+110
-53
-53
0
-144,21
-170
-90
mc-rc-NM_16-spt_02.FM
01/1106
Eje 2
0
Eje 3
-90
Eje 4
0
Eje 5
+90
Eje 6
0
4-9
4-10
mc-rc-NM_16-spt_02.FM
01/1106
Pos
1
2
3
4
5
6
X
Z
[mm]
[mm]
+540,56 +166,72
-70,99
-747,32
+2468,32 -985,52
-1756,31 +2374,90
-1466,68
+216
-1007,30 +778,63
+900,64
+2065,55
8
9
+958,04
+1929,70
+970,37
+2150
Eje 2
[deg]
+45
+130
+130
-53
-53
-15
Eje 3
[deg]
-170
-145
-9,28
-9,28
+80
+110
+94,67
+110
-53
-53
0
-128,56
-170
-90
mc-rc-NM_16-spt_02.FM
01/1106
Eje 2
0
Eje 3
-90
Eje 4
0
Eje 5
0
Eje 6
0
4-11
4-12
mc-rc-NM_16-spt_02.FM
01/1106
mc-rc-NM_16-spt_02.FM
01/1106
4-13
4-14
mc-rc-NM_16-spt_02.FM
01/1106
mc-rc-NM_16-spt_02.FM
01/1106
4-15
4-16
mc-rc-NM_16-spt_02.FM
01/1106
Brida Robot
5.
BRIDA ROBOT
mc-rc-NM_16-spt_03.FM
00/0205
5-1
Brida Robot
Fig. 5.1
1.
2.
5-2
mc-rc-NM_16-spt_03.FM
00/0205
Brida Robot
Fig. 5.2
1.
2.
mc-rc-NM_16-spt_03.FM
00/0205
5-3
Brida Robot
Fig. 5.3
1.
5-4
mc-rc-NM_16-spt_03.FM
00/0205
6.
CARGAS AL PULSO Y
ADICIONALES
6.1 Generalidades
El presente captulo describe los procedimientos para determinar la carga mxima
aplicable en la brida del robot y la eventual carga adicional aplicada en el antebrazo.
reas en las cuales est admitida la posicin del baricentro relativo a la carga
adicional
Abreviaciones
En el captulo se han adoptado las siguientes abreviaciones:
mc-rc-NM_16-spt_04.FM
00/0306
6-1
Fig. 6.1
Fig. 6.2
6-2
mc-rc-NM_16-spt_04.FM
00/0306
Kz = (a - 0,25 x J0) / M
L1 = 2000 [- b + (c + Kz)0,5]
Kxy = (d - 0,25 x J0) / M
Lxy = 2000 x [ - e +(f + Kxy)0,5]
donde:
mc-rc-NM_16-spt_04.FM
00/0306
6-3
Lz [mm]
Fig. 6.3
900
800
(a) = 15 kg
(b) = 3 kgm2
700
(a) = 18 kg
(b) = 3,5 kgm2
600
(a) = 20 kg
(b) = 4 kgm2
(a) = 23 kg
(b) = 4,5 kgm2
500
(a) =25 kg
(b) = 5 kgm2
400
300
200
100
0
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
Lxy [mm]
1.
2.
(a) Masa
(b) Inercia
6-4
mc-rc-NM_16-spt_04.FM
00/0306
Lz [mm]
Fig. 6.4
700
600
500
(a) =25 kg
(b) = 3 kgm2
400
(a) = 30 kg
(b) = 3,5 kgm2
(a) = 35 kg
(b) = 4 kgm2
300
(a) = 40 kg
(b) = 4,5 kgm2
200
(a) = 45 kg
(b) = 5 kgm2
100
0
0
100
200
300
400
500
600
700
Lxy [mm]
1.
2.
(a) Masa
(b) Inercia
mc-rc-NM_16-spt_04.FM
00/0306
6-5
Lz [mm]
Fig. 6.5
900
(a) = 15 kg
(b) = 3 kgm2
800
(a) = 18 kg
(b) = 3,5 kg m2
700
(a) = 20 kg
(b) = 4 kgm2
600
(a) = 23 kg
(b) = 4,5 kgm2
500
(a) =25 kg
(b) = 5 kgm2
400
300
200
100
0
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
Lxy [mm]
1.
2.
(a) Masa
(b) Inercia
6-6
mc-rc-NM_16-spt_04.FM
00/0306
Fig. 6.6
Lz [mm]
700
600
(a) =25 kg
(b) = 3 kg m2
500
(a) = 30 kg
(b) = 3,5 kg m2
400
(a) = 35 kg
(b) = 4 kg m2
300
(a) = 40 kg
(b) = 4,5 kg m2
200
(a) = 45 kg
(b) = 5 kg m2
100
0
0
100
200
300
400
500
600
700
Lxy [mm]
1.
2.
(a) Masa
(b) Inercia
mc-rc-NM_16-spt_04.FM
00/0306
6-7
Lz [mm]
Fig. 6.7
(a) = 6 kg
(b) = 0,2 kg*m2
500
450
400
(a) = 8 kg
(b) = 0,25 kg*m2
350
(a) = 10 kg
(b) = 0,3 kg*m2
300
250
(a) = 12 kg
(b) = 0,35 kg*m2
200
(a) = 14 kg
(b) = 0,4 kg*m2
150
(a) = 16 kg
(b) = 0,5 kg*m2
100
50
0
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
550
Lxy [mm]
1.
2.
(a) Masa
(b) Inercia
6-8
mc-rc-NM_16-spt_04.FM
00/0306
SMART NM
45-2.0 / off-set
SMART NM 16-3.1
65
85
26 kg
En la brida QF
25kg
45kg
16kg
Adicional en el antebrazo QS
40kg
40kg
10kg
mc-rc-NM_16-spt_04.FM
00/0306
6-9
6-10
Fig. 6.8
Fig. 6.9
mc-rc-NM_16-spt_04.FM
00/0306
mc-rc-NM_16-spt_04.FM
00/0306
6-11
6-12
mc-rc-NM_16-spt_04.FM
00/0306
7.
PREDISPOSICIONES PARA LA
INSTALACIN DEL ROBOT
Antes de efectuar cualquier operacin de instalacin, hay que leer atentamente el
Cap.1. - Prescripciones Generales de Seguridad.
El robot debe estar combinado a la Unidad de Control C4G. Est prohibido
cualquier otro empleo. Las eventuales derogaciones deben estar expresamente
autorizadas por COMAU Robotics & Service.
7.1.1
7.1.2
Datos ambientales
Espacio operativo
Las dimensiones mximas de la zona operativa del robot estn ilustradas en los
grficos trazados en el centro pulso del Cap. REAS OPERATIVAS Y DIMENSIONES
MXIMAS DEL ROBOT en el manual ESPECIFICACIONES TCNICAS.
7.1.3
7.1.4
mc-rc-NM-2-pred-int_01.FM
02/1108
7-1
Fig. 7.1
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
7-2
Centrado = 30 mm L = 80 mm (cant. = 1)
Centrado = 30 mm L = 60 mm (cant. = 1)
Tornillo Allen de cabeza cilndrica M 10 x 90 (8.8) (cant. = 1)
Tornillo Allen de cabeza cilndrica M 10 x 70 (8.8) (cant. = 1)
Tornillo de cabeza hexagonal parcialmente roscada M 20 x 80 (8.8.) (cant. = 4)
Arandela elstica abierta = 20mm (cant. = 4)
Arandela plana = 20 mm (cant. = 4)
mc-rc-NM-2-pred-int_01.FM
02/1108
Fig. 7.2
Instalacin de piso
Instalacin de techo
Fo
Mk
Fv
Fv
Mk
Fo
Mr
Mr
Fv (N)
Fo (N)
Mr (Nm)
Mk (Nm)
En aceleracin
8600
4500
3600
12500
En frenado de emergencia
9600
8000
7200
20000
mc-rc-NM-2-pred-int_01.FM
02/1108
Fv (N)
Fo (N)
Mr (Nm)
Mk (Nm)
En aceleracin
8100
2200
3250
8600
En frenado de emergencia
9000
4400
6500
12700
7-3
Fig. 7.3
7-4
mc-rc-NM-2-pred-int_01.FM
02/1108
65
60
55
50
45
40
35
30
25
20
15
10
5
0
0
10
20
30
40
50
mc-rc-NM-2-pred-int_01.FM
02/1108
7-5
Fig. 7.5
Ax 1 [deg]
7-6
10
20
30
40
50
[deg]
mc-rc-NM-2-pred-int_01.FM
02/1108
Opciones
8.
OPCIONES
Descripcin
NM
off set
NM
NM
16 3.1
82212100
82212200
82212300
81783801
82212400
82282100
82212700
82212600
82284200
82211900
CR82213400
82212400
82282100
mc-rc-NM_16-spt_05.FM
01/1006
8-1
Opciones
8.2.1
Descripcin
El grupo final de carrera mecnico regulable eje 1 permite limitar la carrera del eje 1 en
los dos sentidos de trabajo con pasos de 22,5. El grupo est formado por dos paros
mecnicos que hay que fijar mediante los tornillos en dotacin, en los asientos
obtenidos en la base del robot, para limitar la carrera del eje 1 en los dos sentidos; si
fuese necesario limitar la carrera en un slo sentido, se utilizar solamente uno de los
dos paros.
El grupo final de carrera mecnico regulable eje 1 satisface las condiciones de
"seguridad hombre", puesto que est en condiciones de absorber toda la energa
cintica del eje.
ADVERTENCIA
Tras la intervencin del final de carrera (choque), hay que sustituir las siguientes
piezas:
Adems, hay que comprobar la integridad de las partes interesadas del robot, por
ejemplo:
8-2
mc-rc-NM_16-spt_05.FM
01/1006
Opciones
mc-rc-NM_16-spt_05.FM
01/1006
8-3
Opciones
8.3.0.1
Descripcin
El grupo final de carrera mecnico regulable eje 2 permite reducir la carrera del eje 2 en
los dos sentidos de trabajo con pasos de 15.
El grupo est formado por dos series de 2 tacos que hay que fijar en la estructura de la
columna para ponerlos contra los topes elsticos presentes en el robot.
La carrera se puede limitar: en el sentido positivo a +115 a +100 (en lugar de +130
de carrera estndar), en el sentido negativo a -38 -23 (en lugar de -53 carrera
estndar).
El grupo final de carrera mecnico regulable eje 2 permite satisfacer las condiciones de
"seguridad hombre", puesto que est en condiciones de absorber toda la energa
cintica del eje.
La limitacin del rea operativa obtenida instalando el grupo final de carrera est
presentada en los esquemas Limitacin del rea Operativa del Cap. reas Operativas
y Dimensiones Mximas del Robot.
ADVERTENCIA
Tras la intervencin del final de carrera (choque), es necesario verificar la
funcionalidad de las siguientes piezas:
paro mecnico;
mc-rc-NM_16-spt_05.FM
01/1006
Opciones
mc-rc-NM_16-spt_05.FM
01/1006
1.
2.
3.
4.
a.
b.
8-5
Opciones
8.4.1
Descripcin
El grupo final de carrera mecnico regulable eje 3 desarrolla la funcin de antivuelco del
antebrazo inhibiendo el acceso del antebrazo a la zona de trabajo trasera del robot.
El grupo est formado por un tope que hay que fijar en la superficie lateral del cuerpo
del antebrazo mediante los tornillos y el pasador entregados con el equipo: en caso de
choque, el tope de paro reacciona sobre el tope fijo siempre presente en el brazo del
robot. La carrera til del eje 3 est comprendida entre 0 y -170 mientras que la carrera
inhibida est comprendida entre 0 a +110
El grupo final de carrera mecnico regulable eje 3 permite satisfacer las condiciones de
"seguridad hombre" puesto que est en condiciones de absorber toda la energa
cintica del eje.
La limitacin del rea operativa obtenida instalando el grupo final de carrera est
presentada en el Cap. reas Operativas y Dimensiones Mximas del Robot.
ADVERTENCIA
Tras la intervencin del final de carrera (choque), es necesario verificar la
funcionalidad de las siguientes piezas:
paro mecnico;
8-6
mc-rc-NM_16-spt_05.FM
01/1006
Opciones
1.
2.
mc-rc-NM_16-spt_05.FM
01/1006
8-7
Opciones
8.5.1
Descripcin
La parcializacin de la carrera de trabajo del eje 1 est en funcin del ciclo operativo del
robot. El grupo de parcializacin del rea de trabajo eje 1 permite sectorizar, en modo
elctrico, hasta 2 reas de trabajo, cada una controlada por dos microinterruptores de
seguridad, conformemente a las ms restrictivas normas de seguridad.
El grupo est formado por:
una serie de levas plsticas que hay que cortar en la longitud requerida por la
aplicacin.
Las levas deben ser insertadas y bloqueadas en los portalevas fijados en el robot
mediante los correspondientes soportes. Con el equipo se entrega el conector volante
para permitir la conexin hacia el exterior.
El kit comprende:
8-8
mc-rc-NM_16-spt_05.FM
01/1006
Opciones
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
mc-rc-NM_16-spt_05.FM
01/1006
8-9
Opciones
8-10
Tipo switch
Aislamiento
Tensin mxima
50 Vac
Corriente mxima
2A
Carga mnima
Resistencia de contacto
20 mA
< 40 m
Corriente de interrupcin
2 A, cos =0,8
mc-rc-NM_16-spt_05.FM
01/1006
Opciones
8.6.1
Descripcin
El grupo placa nivelable para la fijacin del robot permite fijar correctamente el robot al
piso; este grupo permite satisfacer los siguientes requisitos:
tener la posibilidad de montar el robot "en horizontal" para facilitar las aplicaciones
de "off-line programming"
cuatro placas en acero que hay que fijar al piso mediante anclajes de tipo qumico
(por un total de 16 anclajes no incluidos en el suministro).
una placa nivelable a soldar en las placas mencionadas tras haber alcanzado la
condicin de nivelacin ptima del robot actuando sobre los correspondientes
tornillos de nivelacin.
Leyenda 8.6 Grupo placa nivelable (cdigo 82212700)
1.
2.
3.
4.
5.
mc-rc-NM_16-spt_05.FM
01/1006
8-11
Opciones
8-12
mc-rc-NM_16-spt_05.FM
01/1006
Opciones
1.
2.
8.7.1
Dispositivo portacomparador
Soporte para el dispositivo portacomparador en los ejes 5-6
Descripcin
El kit para la calibracin manual est formado por las siguientes piezas:
un til portacomparador (1) que hay que atornillar en los asientos obtenidos en los
ejes 1-2-3-4;
un soporte (2) para el til portacomparador (1) que hay que atornillar en los
asientos obtenidos en los ejes 5-6.
Para el empleo del kit es necesario disponer de un comparador centesimal que debe
ser atornillado sobre la herramienta (1).
El kit se utiliza para buscar la posicin de calibracin correspondiente a la posicin de
lectura mnima efectuada sobre el comparador, haciendo referencia a los ndices
predispuestos en cada uno de los ejes del robot.
mc-rc-NM_16-spt_05.FM
01/1006
8-13
Opciones
Tab. 8.3 - Ejemplo de empleo del kit para la calibracin del eje 1
8-14
mc-rc-NM_16-spt_05.FM
01/1006
Opciones
Tab. 8.4 - Ejemplo de empleo del kit para la calibracin del eje 5
a.
b.
SMART NM 16-3.1
Tab. 8.5 - Ejemplo de empleo del kit para la calibracin del eje 6
a.
b.
SMART NM 16 3.1
mc-rc-NM_16-spt_05.FM
01/1006
8-15
Opciones
SMART NM)
1.
8-16
til calibrado
mc-rc-NM_16-spt_05.FM
01/1006
Opciones
8.8.2
(1)
1.
mc-rc-NM_16-spt_05.FM
01/1006
til calibrado
8-17
Opciones
8.8.3
SMART NM 16-3.1
8.8.4
Descripcin
El grupo til calibrado se utiliza para el clculo del TCP (Tool Center Point) relativo a la
brida del robot.
El grupo est formado por una barra cilndrica de longitud definida de manera tal que el
extremo resulte posicionado en un punto preciso respecto al centro del pulso.
Dicha barra se atornilla directamente en la brida de salida del eje 6 en posicin radial a
la misma y no necesita que se desmonte el dispositivo eventualmente instalado en la
brida.
8-18
mc-rc-NM_16-spt_05.FM
01/1006
Opciones
8.9.1
Descripcin
El grupo plataforma elevadora de horquillas es una opcin indispensable para la
elevacin del robot mediante el carro elevador. La toma del carro es posible tanto
posteriormente como lateralmente respecto al robot.
El grupo est formado por una estructura soldada elctricamente en perfiles de acero
rectangular que hay que fijar al robot mediante tornillos.
mc-rc-NM_16-spt_05.FM
01/1006
8-19
Opciones
8.10.1
Descripcin
El grupo est formado por un robusto reparo en chapa que se fija en la base del robot
para proteger todos los conectores enlazados al grupo de clasificacin del robot.
Descripcin
La unidad comprende los tornillos y clavijas que son necesarios para la fijacin del robot
a la placa de acero de base del robot.
Para ulteriores informaciones, vase el Cap.7. - Predisposiciones para la Instalacin del
Robot
8-20
mc-rc-NM_16-spt_05.FM
01/1006
Opciones
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
mc-rc-NM_16-spt_05.FM
01/1006
Centraje = 30 mm L = 80 mm (cant. = 1)
Centraje = 30 mm L = 60 mm (cant. = 1)
Tornillo Allen de cabeza cilndrica M 10 x 90 (8.8) (cant. = 1)
Tornillo Allen de cabeza cilndrica M 10 x 70 (8.8) (cant. = 1)
Tornillo de cabeza hexagonal parcialmente roscada M 20 x 80 (8.8.) (cant. = 4)
Arandela elstica Grower = 20mm (cant. = 4)
Arandela plana = 20 mm (cant. = 4)
8-21