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CP. AUT. PROJ.

PROJETOS INDUSTRIAIS
TREINAMENTO E CONSULTORIA TCNICA

Volume 3

Elaborao: Proj. Carlos Paladini

Rua Artur Moreira, 197 Jd. Marek - Santo Andr SP - CEP: 09111-380
Fone: (0xx11)4458-5426 - Cel: (0xx11)9135-2562 - E-mail: cpautproj@uol.com.br

ndice Vol. 3:

CLCULO PARA PUXADOR DE FITA LINHA............pg. 1


SOLICITAO DO ROLAMENTO............................pg. 4
SELEO DE ACIONAMENTOS..............................pg. 5
Mtodos de clculos, exemplos, frmulas

APNDICE...........................................................pg. 9
EXEMPLOS DE CLCULOS.....................................pg. 10

1
J cil.
i

J reduo equip. =

1
25000

175

J reduo =

= ver frmula no formulrio tcnico, folha 19

J reduo = 0,816 kgm2


J total = J reduo equip. + J redutor
folha 19

+ J motor ver frmula no formulrio tcnico

J total = 0,816 + 0,005 + 0,35


J total = 1,17 kgm2

J . n2
P=
91200 . t

J TOTAL . n 2
91200 . ta
1,17. 1750 2
NG =
91200 . 5
NG =

Ver formulrio tcnico folha 20

NG = 7,85 KW => NG = 7,85 . 1,36 = 10,67 CV

Tabela para transformar potncia:


Potncia

Multiplicar

Para obter

CV
HP
HP
CV
KW
KW

0,736
0,746
1,014
0,9863
1,34
1,36

KW
KW
CV
HP
HP
CV

Ver formulrio tcnico folha 06


CLCULO PARA O PUXADOR DE FITA LINHA
Potncia alimentao caso exemplo.
O equipamento ( Desenrolador )
Possui dois freios causando trao de r; 2 freios MR com presso de 6 BAR num
disco de aproximadamente 300mm ao verificar no catalogo teremos: na pior condio:
1050 NM
momento fren.
2100 NM momento
Temos dois freios 1050 x 2 =
FREN. total
ou MF = 214,2 kgf . m

MF =

Ft . D
Ft .1500
2100 . 2000
2100 =

= Ft
2000
2000
1500

OBS.: ( F Fora trac. na bobina N)

(D max. da bobina mm)

Ft = 2800 N

t =

Ft
285,71
t =
t = 0,45 kgf / mm 2
A
3,5 . 180

Ft = 285,71 kgf

Sendo que:
t Tenso de trao
Ft Fora tangencial
A rea

V3 - 1

Teremos: Potncia alimentao = NALI

N ALI
N ALI
N ALI

V = Normal p/ alimentao 0,17 m / s


= 0,60 coeficiente.

b . e . tr . v
=
kw
102 .
b . e . tr . v
=
kw
102 .
180. 3,5 . 0,45 . 0,17
=
102 .

NALI = 0,7875 KW p/ vencer fora de freio. ( na chapa de pior condio).

Para tirar a bobina da inrcia preciso de:


Chapa de maior largura
independente da espessura

POTNCIA DISSIPADA EM ATRITO


0,05
peso kg
Natr = 0,0014 , F . Q . r . n rpm
raio metro
Q = (D2 d2) . 785 . 0,785 . 450 . 106
Q = 5546 kgf

.d.n

60
3,14 . 1,5 . n
0,17 . 60

=n
0,17 =
60
3,14 . 1,5

n = rpm

V=

n = 2,16 rpm
Natr = 0,628 cv

Natr = 0,0014 . 0,05 . 5546 . 0,75 . 2,16

0,628 . 1,36 = 0,85 KW


Somando as duas potncias teremos:
NALI + Natr = 0,7875 + 0,85 =

Npux = 1,64 KW,


para o puxador

Para saber a fora de trao necessria para calcular a FN que o cilindro deve
atuar teremos:

MT =

716,2 . N
n

Sabemos que 1,64 . 1,36 = 2,23 cv


.d .n

60
3,14 . 0,12 . n

0,17 =
60
0,17 . 60
=n
n = 27 rpm
3,14 . 0,12

e que n = V =

716,2 . 2,23
MT = 59,15
16,24
MT = Ft . b

MT =

59,15 = F . 0,16
985 ,83
Ft = 985,83
Ft =
0,06
V3 - 2

Ft = FN . M
FN =

Ft
985
FN =
M
0,15

FN = 6566 kgf

Para determinar cilindro sabemos que:

presso kgf / cm 2

kgf /cm 2

6566
F fora
6566
80 =
80 =

2
A rea
.d
0,785 . d 2
4
6566
d2 =
d 2 = 104,39 d = 2 104,39
0,785.80
do cilindro atuador.
d = 10,21 cm d = 102
P=

Cilindro escolhido marca RACISUL 4 Hidrulico com rosca na haste de 1-7/8-12


Flange retangular dianteira.
Concluso: utilizar motor de:

1,64 KN
Potncia = 2 KW
n 0,80
n no eixo do puxador = :
.d .n
3,14 . 0,2 . n
0,17 =

V=
60
60
60 . 0,17
n=
= n = 16,24
3,14 . 0,2
Motor com 1710 rpm:

i =

1710
16,24

i 105,29

Marca SEW tipo (pg. 121): RF 86 DZ 100LS4 ; MA = 1163 i = 94,11


nm
Na rpm = 18
Com esta especificao ficaremos com:

V=

.d .n
3,14. 0,2 . 18
V =

60
60

V = 0,18 m /s

Obs.: Para que a montagem fique mais elegante e ocupe menos espao ser usado o
motor redutor: SEW Engr .cnica com Flange B5

V3 - 3

Tipo:
KAF 67 DZ 100 L S 4
Ma = 836 Nm i = 67,65 Potncia 2,20 KW
com 25 rpm na sada 300 V.

SOLICITAO DO ROLAMENTO:
FN = 6556/2 Temos dois rolamentos
FN = 9,8 . 3278 kgf

para cada rolamento

FN = 32124,4

C
L 10
P

P* = 3 P/ rolamentos esferas
P = Carga = 32124,4 N
horas rpm
trab. Rol.

P
P

C = P. L 10

L 10 =

Lh . n . 60
10 6

Vida em milhes de rotaes


Lh = 20000 horas trabalho
6 anos uso com 8,5 dia.
L 10 =

20000 . 16,24 . 60
10 6

L 10 = 19,488

C = P. P* L10
C = 32124,4 . 3 19,488
C = 32124,4 . 2,69
C = 86448 N

ouo

C
.Fn
P
Fl . P = C . Fn
Fl . P
3.32124,4
C=
C =
= 75291,56
Fn
1,28

Fl =

Pelo resultado obtido anteriormente tirando a mdia ficamos com o resultado


~ 80500 N
Portanto o rolamento escolhido dever ter uma capacidade de carga dinmica
= ou > que 80500N
Pelo projeto temos rolamento rgido de esferas SKF 6308 2 RSI 40 x 90 x 23, que
fornece uma capacidade C = 41000N no suficiente para aplicao.
Portanto podemos utilizar dois rolamentos em cada ponta que somados daro uma
carga de 82000N que satisfaz a exigncia ou trocar o rolamento por capacidade maior.
Obs.:
Foi mudado do cilindro para 200mm, que dar maior tranqilidade de uso, vide
projeto pronto.

V3 - 4

SELEO DE ACIONAMENTOS MTODOS DE CLCULO E


EXEMPLOS
Frmulas utilizadas no clculo de
acionamentos :

B) Clculo do momento de inrcia para diversos


corpos.
As frmulas so coerentes com as massas m
em [kg], raios r em [m] e comprimentos I em
[m]. Clculo do momento de inrcia para
Os outros parmetros necessrios para a escolha
diversos corpos.
correta do acionamento foram abordados nos
corpo
Posio do smbolo
Momento
captulos anteriores.
eixo de
de inrcia
rotao
em kgm2
Potncia necessria para movimento linear:
Utilizando-se as frmulas a seguir, os
clculos dos acionamentos sero efetuados a
partir dos parmetros mecnicos da
aplicao (vide simbologia).

Px =

F . V
= ...KW
1000 .

Potncia necessria para movimento


de rotao:
Px =

M . n
= ...KW
9550 .

Clculo de potncia para translao


de ponte rolante com o carro em uma
extremidade da ponte:
P' = Px

m ponte + 2 . ( m carro + m carga )


m

Cilindro oco

Sobre o eixo
longitudinal

mr2

Cilindro
cheio

Sobre o eixo
longitudinal

m 2
r
2

Cilindro oco
parede
grossa

Sobre o eixo
longitudinal

disco

sobre seu
eixo

m 2
r
2

disco

sobre o eixo
radial

m 2
r
4

esfera

passando
pelo centro

esfera oca
parede fina

passando
pelo centro

barra fina

transversal
no meio da
barra

= ...KW

Fora resistente translao


( atrito + atrito ao rolamento):

d
2

F = m . g . .( L . + f) + c = ...N
2
D

Fatores L . f. c . vide apndice v3-9


Fora de atrito:
F = m . g . = ... N
Momento de carga:

Px . 9550
= ...Nm
n
F . r
= ...Nm
Mx =
1000

m r1 +
2 r 2 2
2

2m 2
r
5
2m 2
r
3
m 2
r
12

Mx =

TEOREMA DE STEINER:
JS = o momento de inrcia de massa [kgm2], de um
corpo em relao a um eixo de rotao passando pelo
centro de gravidade S.

Momento de Inrcia:
A) Reduo do momento de inrcia
ao eixo do motor.
Para movimento linear:

v
Jx = 91,2 . m .
nM

= ...kgm 2

JA = o momento de inrcia de massa [kgm2], do


mesmo corpo em relao a um eixo de rotao
passando por A
s = a distncia entre os eixos paralelos em [m].
m = a massa do corpo em [kg].

Para movimento de rotao:


2

n
Jx = . J . a = ...kgm 2
nM

na = rotao de sada do redutor rpm


nM = rotao nominal do motor
V3 - 5

SELEO DE ACIONAMENTOS
MTODOS DE CLCULO E EXEMPLOS
Frmulas:

Temos ento o teorema:


JA = JS + m . S2 = ...kgm2
Velocidade tangencial:
. n
v=
. D = ...m /s
60 . 1000
Velocidade de rotao:

n=

v . 1000 . 60
= ...rpm
. D

Tempo de acelerao (movimento horizontal ou de rotao ou vertical para


cima):

J
J M + X . n M

tA =
= ...s
9,55 . (C H M X )
Tempo de acelerao ( movimento vertical para baixo):

J
J M + X . n M

= ...s
tA =
9,55 . (C H + M X . 2 )
Distncia de partida (movimento horizontal ou de rotao ou vertical para
cima):
SA = 0,5 . tA . Vmax . 1000 = ...mm.
Distncia de partida (movimento vertical para baixo):
SA = 0,5 . tA . ns Vmax . 1000 = ...mm.
nM
Tempo de comutao (movimento horizontal ou de rotao ou vertical para
cima):

tU =

(J M + J X . ) . (n M2 n M1 )
9,55

(C

2
U+ MX .

= ...s

Tempo de comutao (movimento vertical para baixo):

tU =

(J M + J X . ) . (n M2 n M1 ) = ...s
9,55

(C

M X . 2

Distncia de comutao (movimento horizontal ou de rotao ou vertical para


cima):

n
s f = 0,5 . t r . v 2 .1000 . 1 + M1 = ...mm
n M2

Distncia de comutao ( movimento vertical para baixo):

s f = 0,5 . t r . v 2 .

n
n S2
. 1000 . 1 + s1 = ...mm
n M2
n s2
V3 - 6

Aproximao para o momento de freio (movimento horizontal ou de rotao)


Mf CH 2 . MX . 2 = ...Nm
(Aproximao razovel para > 0,7)
Tempo de frenagem (movimento horizontal ou de rotao ou vertical para
cima):

tf * =

(J M + J X . ) . n M
= ...s
9,55 . (M f + M X . 2 )

t f ** =

(J M + J X . ) . (n M - n)
= ...s
9,55 . (M f + M X . 2 )

Tempo de frenagem (movimento vertical para baixo):

t f ** =

(J M + J X . ) . (n s + n)
= ...s
9,55 . (M f M X . 2 )

Distncia de frenagem (movimento horizontal ou de rotao ou vertical para


cima):
Sf * = v . 1000 . (t2 + 0,5 tf ) = ...mm

Sf * = v . [ t 2 . (

n
2 ) + 0,5 . t ( n M n )] . 1000 = ...mm
f
nM
nM

nM

Distncia de frenagem ( movimento vertical para baixo):

Sf * * = v [ t 2 . (

.n
2 ) + 0,5 t ( n s + n ) ] . 1000 = ...mm
f
ns
ns

ns +

Desacelerao (movimento horizontal ou de rotao ou vertical para baixo):

af * =

v
= ...m/s 2
tf
v. (1 -

a f ** =

n
)
ns

tf

= ...m/s 2

Desacelerao (movimento vertical para baixo):

v.
a f ** =

ns
n
(1 +
)
nM
ns
= m/s 2
tf

. Frmula simplificada, a ser aplicada nos casos de alta inrcia e momento de carga
baixo
( p. ex. Translao).
.. Frmula completa, leva em conta a diferena de velocidades que surge durante o
tempo de reao do freio.

n =

9,55 . M X . 2 . t 2
= ...rpm, sendo
JM + JX .

que esta frmula deve ser aplicada


principalmente em mecanismos de elevao.

Acelerao (movimento horizontal ou de rotao ou vertical para cima):

aA =

v
= ...m / s 2
tA
V3 - 7

Acelerao (movimento vertical para baixo):

v.
aA =

ns .
nM

tA

= ...m / s 2

Desacelerao na comutao (movimento horizontal ou de rotao ou vertical


para cima):

v. (1 aU =

nM 1
)
nM 2

tU

= ...m/s 2

Desacelerao na comutao (movimento vertical para baixo):

n s2
n
. v (1 - s1 )
n
n s2
= ...m/s 2
a U = M1
tU
Preciso de posicionamento:

X f 0,12 . s f = ... = mm
Nmero de ligaes admissveis no motor (movimento horizontal ou de rotao
ou vertical para cima):

1Z adm = Z o .

MX
CH

J
JM + JZ + X

JM

. k p = ...S/h

Nmero de ligaes admissveis no motor (movimento vertical para baixo):

MX
CH
= Zo .
. k = ...S/h
JM + J Z + J X . p
JM
1-

Z adm

Trabalho do freio (por frenagem):

wf =

(JM + J Z + J X . ) . nM2
Mf
= ...J
.
182,5
Mf + M X . 2

Vida do freio (at a prxima regulagem):

Lf =

wN
= ...h
w f . Z real

Rendimento reverso para redutores de roscas sem-fim: (fluxo de fora da coroa


para o eixo sem-fim)
1

G = 2

nG

nG = rendimento do redutor de rosca sem-fim (conforme catlogo).

V3 - 8

APNDICE
11.3 Coeficiente de atrito para mancais

L = 0,005
L = 0,08 0,1

Rolamentos
Buchas

11.4 Fator adicional (atrito pela flange da roda)


Rodas com rolamentos
Rodas com buchas
Guia de rolos

c = 0,003
c = 0,005
c = 0,002

11.5 Coeficiente de atrito para vrios materiais.


Ao / ao
Atrito esttico (a seco)
Atrito deslizante (a seco)
Atrito esttico (engraxado)
Atrito deslizante ( engraxado)

P = 0,12 0,6
= 0,08 0,5
P = 0,12 0,35
= 0,04 0,25

Madeira / ao
Atrito esttico (a seco)
Atrito deslizante (a seco)

P = 0,45 0,75
= 0,30 0,60

Madeira / madeira
Atrito esttico (a seco)
Atrito deslizante (a seco)

P = 0,40 0,75
= 0,30 0,50

Correias de mat. Sinttico / ao


Atrito esttico (a seco)
Atrito deslizante (a seco)

P = 0,25 0,45
= 0,25

Ao / material sinttico
Atrito deslizante (a seco)
Atrito deslizante (engraxado)

= 0,20 0,45
= 0,18 0,35

11.6 Atrito ao rolamento ( brao de alavanca da resistncia ao rolamento)


Ao / ao

F = 0,05 cm

Madeira / ao
F = 0,12 cm
(transportador de rolos)
Material sinttico / ao F = 0,2 cm
Borracha dura / ao

F = 0,7 cm

Material sinttico / concreto F = 0,5 cm

Borracha dura / concreto F = 1-2 cm


Borracha meio dura / concreto
F = 1,5 a 3,5

f 0,5

mm

f 1,2

mm

f2

mm

f7

mm

f 10 20

mm
mm
mm

f5

f 15 35

11.7 Fatores adicionais para foras radiais.


Tipo de elemento
Observao
Fator adicional
Engrenagens
Reta ou helic.
Corrente

Correia em V
Correia plana
Correia plana
Com polia tensora

17 dentes
< 17 dentes
20 dentes
< 20 dentes
< 13 dentes
conf. pr - tenso
conf. pr tenso
conf. pr tenso

f
f
f
f
f
f
f
f

=
=
=
=
=
=
=
=

1,0
1,15
1,0
1,25
1,4
2 a 2,5
4a5
2,5 a 3

V3 - 9

EXEMPLOS DE CLCULO
Sistemas de translao, exemplo de clculo. Veculo de transporte:
Um acionamento dever ser escolhido a partir dos seguintes dados, para um veculo
de transporte.
Tipo do redutor: engrenagens helicoidais com motor trifsico, 4 plos.
Peso a ser transportado
m = 800 kg
( carga desprezvel)
Acelerao mx. permissvel
a = 0,6 m / s2
Velocidade
v = 0,5 m / s
Rodas motoras
da roda
D = 250 mm
do eixo
d = 60 mm
Mancal de rolamentos
Superfcies de contato
ao / ao
Guia pela flange da roda
Reduo externa c / corrente 1
Z1 = 16, Z2 = 29
Condies de servio
150 ligaes / hora, 60% ED
Rendimento
= 0,85
Veculo de transporte

A) Clculo do motor.
Fora resistente translao:

2
d
. ( L . + f) + c] = ...N
D
2
2
60mm
F = 800 kg . 9,81 m/s 2 . [
. (0,005 .
+ 0,5 mm) + 0,003] = 64 N
250mm
2

F = m . g .[

Potncia:

F. v
= ...kw
1000 .
64 . N . 0,5 m /s
= 0,04 kw
PX =
1000 . 0,85
PX =

Momento de carga;

MX =

PX . 9550
= ...Nm
nM

MX =

0,04 kw . 9550
=
1680 rpm

0,23 ...Nm
V3 - 10

Momento de inrcia da carga:

J X = 91,2 . m (

v 2
) = ...kgm 2
nM

0,5 m / s 2
J X = 91,2 . 800 kg . (
) = 0,00646kgm 2
1680 rpm
Motor escolhido;
DZ71K4BTF
Pn
CH
nM
JM
Zo
Zo

=
=
=
=
=
=

0,15 KW
1,79 Nm
1680 rpm
3,52 x 10-4 kgm2
11000 S /h (c/ liberao antecipada do freio)
9900 S /h ( c/ BSE 22)

Tempo de acelerao:

JX
+ JM ) .nM

tA =
= ...S
9,55 . ( C H M X )
(

pega-se no catlogo de motor o valor


de cH / c n neste caso 1050 2,1
c H = dado do catlogo SEW 2000 pg. 672

cH
= 2,1 c H = 2,1 . 0,852
cn
c H = 1,79 Nm

M X = cn
MX =

0,15 . 9550
= 0,852
1680

0,00646 kgm 2
+ 0,000352 kgm 2 ) 1680 rpm
0,85
tA =
= 0,90 s
9,55 . (1,79 Nm - 0,23 Nm)
(

Acelerao:

aA =

v
= ...m/s 2
tA

aA =

0,5 m /s
= 0,56 m/s 2
0, 90 s

Distncia da partida:
SA = 0,5 . tA . v . 1000 = ... mm.
SA = 0,5 . 0,90 s . 0,5 m /s . 1000 = 225 mm.
N. de partidas admissveis:

com

PX 0,04 kw
=
= 0,27 e 60% ED
PN 0,15 kw

O fator Kp resulta em 0,8 ( vide diagrama 2.9)

1Z adm = Z o .

MX
CH

JM +

JX

. kp = s / h

JM
0,23 Nm
1,79 Nm
Z adm = 11000 .
.0,8 =
0,00646
2
{0,000352 +
}
kgm
0,85
0,000352
kgm 2
= 339,5 S/h com alvio antecipado de freio.
1-

= 339,5 S/ h com alvio antecipado de freio.

V3 - 11

Momento de freio:
Mf CH 2 MX . 2
Mf 1,79 Nm - 2 . 0,23 Nm . 0,852 = 1,46 Nm
Escolhendo a partir do apndice: Mf = 1,2 Nm
Tempo de frenagem:

tf =

(J M + J X . ) . n
= ...s
9,55 . (M f + M X . 2 )

tf =

(0,000352 kgm 2 + 0,00646 kgm 2 . 0,85) . 1680 rpm


= 0,75 s
9,55 . ( 1,2 Nm + 0,23 Nm . 0,85 2 )

Desacelerao:

af =

v
= ...m/s 2
tf

af =

0,5 m /s
= 0,67 m/s 2
0,75 s

Este valor sendo superior ao admissvel (0,6 m /s2 ) temos que reduzir o momento de
freio (vide apndice) p/ 0,8 Nm.

(0,000352 kgm 2 + 0,00646 kgm 2 . 0,85 ) . 1680 rpm


tf =
= 1,06 s
9,55 . (0,8 Nm + 0,23 Nm . 0,85 2 )
Desacelerao:

af =

0,5 m /s
= 0,47 m /s 2
1,06 s

Distncia de frenagem:
Sr = v . 1000 ( t2 + 0,5 . tf ) = ...mm
(t2 vide apndice: dados do freio)
Sf = 0,5 m /s . 1000 . ( 0,02 s + 0,5 . 1,06 s ) = 275 mm
Preciso de posicionamento:
Xf = Sf . 0,12 = ...mm
12% da distncia de frenagem corresponde preciso de posicionamento.
Xf = 275 mm . 0,12 = 33 mm
Trabalho do freio (por frenagem):

wf =

(J M + J X . ) . n M 2
Mf
.
= ...J
182,5
M f + M X . 2

wf =

0,8 Nm
0,8 Nm + 0,23 Nm . 0,85 2

(0,000352 kgm 2 + 0,00646 kgm 2 . 0,85) . ( 1680 rpm) 2


= 74,8 J
182,5

V3 - 12

Vida do freio ( at a prxima regulagem):

Lf =

wN
= ...h
w f . z real

Lf =

120 . 10 6 J
= 10695 h
74,8 J . 150 S/h

B) Escolha do redutor:
Velocidade de sada:

v . 60 . 1000
. i = ...rpm
.D
0,5 m / s . 60 . 1000 29
na =
.
= 69,2 rpm
. 250 mm
16
na =

Reduo do redutor:

i=

nM
na

i=

1680 rpm
= 24,3
69,2 rpm

Fator de acelerao das massas:

JN
0,00646 kgm 2
=
= 18,4
JM 0,000352 kgm 2
Para 8 horas/dia de operao, 300 S /h (150 partidas + 150 frenagens).
Fator de inrcia das massas 18,4 e tipo de carga III, o fator de servio necessrio fsnee
1,6 (vide diagrama).
Momento de sada:

Ma =

PN . 9550
. f s = ...Nm
na

Ma =

0,15 kw . 9550
. 1,6 = 33 Nm
69,2 rpm

Conforme catlogo, podemos escolher o moto redutor :


Tipo: R30DZ71K4BTF
PN = 0,15KW
n = 1680 / 69rpm
fs = 2,4
Motor com freio; momento de freio = 0,8Nm
Motor com sensores de temperatura TF

V3 - 13