Universidad Carlos III de Madrid

Seales y Sistemas

ESTABILIDAD
Mtodos algebraicos para el anlisis de
estabilidad.

1. Concepto de estabilidad.
2. Criterio de Routh-Hurwitz.

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

Universidad Carlos III de Madrid

Seales y Sistemas

Bibliografa

Ogata, K., "Ingeniera de control moderna", Ed.

Prentice-Hall.

Captulo 5
Dorf, R.C., "Sistemas modernos de control", Ed.
Addison-Wesley.

Captulo
Kuo, B.C.,"Sistemas de control automtico", Ed.
Prentice Hall.

Captulo 6
F. Mata y A. Jimnez, Teora de Sistemas, Seccin
de Publicaciones Universidad Politcnica de Madrid

Captulo 5

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

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Seales y Sistemas

MTODO DE ROUTH-HURWITZ

Tiempo continuo

Mtodo de Routh-Hurwitz:

Polinomio caracterstico (denominador de la F.T.)

Y ( s)
N ( s)
G(s) =
=
U ( s ) a0 + a1s + a2 s 2 + ... + an s n
p(s) = ans

+ a n 1 s

n 1

+ ... + a 1 s + a 0

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MTODO DE ROUTH-HURWITZ

Condiciones necesarias pero no suficientes:

Todos los coeficientes ai tienen el mismo signo

Ningn coeficiente es nulo.

Tabla de Routh
s

s n 1
s n2
s

n 3

s1
s

an
a n 1

a
a

n 2
n 3

a
a

n 4
n 5

a
a

n 6
n 7

b1
c1

u1

b2
c2

u2

b3
c3

v1
w1

0
0

0
0

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TABLA DE ROUTH
s
s
s
s

n 1
n 2

a
a

n 2

n 4

n 6

n 1

n 3

n 5

n 7

b1

n 3

a
b

n 2

n 1

n 3

n 1

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Seales y Sistemas

TABLA DE ROUTH
s

s n 1 a n 1
s n2
b1
s n3
c1

n 2

n 4

n 6

n 3

n 5

n 7

b2
c2

b3
c3

u1

u 2

s1

v1

s
s

b1 =

an
a n 1
a

a
a
n 1

n 2
n 3

b2 =

an
a n 1
a

a
a

n 4
n 5

n 1

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TABLA DE ROUTH
s
s
s
s

n 1

a
a

n 2
n 3

n 2

n 4

n 6

n 1

n 3

n 5

n 7

b1

c1

u1
v1

u 2
0

0
0

a
a

n
n 1

c1 =

a
n 2
n 3

a
a

n
n 1

n 4
n 5

n 1

n 1

n 1

b1

n 3

b1

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TABLA DE ROUTH
s
s
s
s

n 1

a
a

n 2
n 3

n 2

n 4

n 6

n 1

n 3

n 5

n 7

b1

c1

u1
v1

u 2
0

0
0

a
a

n
n 1

c1 =

a
n 2
n 3

a
a

n
n 1

n 4
n 5

n 1

n 1

n 1

b1

b1

n 3
2

n 1

b1

n 5

b1

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ANLISIS DE ESTABILIDAD
s
s
s
s

n 1
n 2
n 3

s1
s

an
a n 1

a
a

n 2
n 3

a
a

n 4
n 5

a
a

n 6
n 7

b1
c1

u1
v1

b2
c2

u 2
0

b3
c3

0
0

El sistema ser estable

si todos los coeficientes de la primera columna son del mismo signo

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EJEMPLO
Ejemplo

M (s) =
5

s
s4
3

s
s2

1
1

62 88
70.6 240

s1 122.6
s 0 240

10
72

1
s 5 + s 4 + 10 s 3 + 72 s 2 + 152s + 240

152
240
0

b1 =

72 10
240 152
= 62, b2 =
= 88
1
1

0 + 62 240
88 + 62 72
= 70,6, c2 =
= 240
62
62
62 240 + 70,6 88
d1 =
= 122,8
70,6
0 122,6 240
e1 =
= 240
122,6
c1 =

En la primera columna hay dos cambios de signo, por lo

que tenemos dos races en el semiplano derecho:
sistema inestable.

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CASOS ESPECIALES
1
M (s) = 4
s + 2 s 3 + 4 s 2 + 8s + 5

s4
s3

1 4 5
2 8 0

s2
1
s
s0

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CASOS ESPECIALES

Aparicin de un cero en primera columna:

Sustituir el cero por un numero positivo pequeo y
continuar. Para contabilizar los cambios se hace
tender a cero.

Hacer cambio de variable s=1/x y sobre el nuevo

polinomio p(x) se vuelve a desarrollar el criterio de
Routh

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Seales y Sistemas

CASOS ESPECIALES
M (s) =

1
s 4 + 2 s 3 + 4 s 2 + 8s + 5

s4
s3

1
2

4
8

5
0

s2

0
8 10

s1
s0

8 10

<0

Sistema inestable

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Seales y Sistemas

CASOS ESPECIALES
M ( s) =

1
s 4 + 2 s 3 + 11s 2 + 18s + 18

s4
s3
s2
s1

1 11 18
2 18 0
2 18 0
0 0 0

s0

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Seales y Sistemas

CASOS ESPECIALES

Aparicin de una fila de ceros:

Se toman los coeficientes e la fila situada por encima.

Se construye la ecuacin auxiliar.

Se deriva la ecuacin auxiliar.

Se sustituye la fila de ceros por los coeficientes de la
derivada.

Se continua con el mtodo

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Seales y Sistemas

CASOS ESPECIALES
M (s) =

s4
s3
s2
s1
s0

1
s 4 + 2 s 3 + 11s 2 + 18s + 18

1
11 18
2
18 0
2
18 0
04 0 0

18

A( s ) = 2 s 2 + 18

dA ( s )
= 4s + 0
ds

2 s 2 + 18 = 0 s = 3 j

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ESTABILIDAD EN FUNCIN DE
PARMETROS

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k
M (s) = 3
s + 8s 2 + 17 s + 10 + k

63 k

> 0
10 < k < 126
4 8
10 + k > 0

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