Control Digital PI de la Velocidad de un

Motor DC con un Microprocesador

ATMEGA128
Heyzel Ortega
Breytner Fernndez
Jiang Arroyo
Universidad de Los Andes, Mrida-Venezuela.
Escuela de Ingeniera de Sistemas. Departamento de Sistemas de Control y Automatizacin. A2015

La Planta: Identificacin del Motor DC

0.41667 0.1179
=
=
+ 1
0.584 + 1

El Controlador: Un PI Sintonizado con Reglas

Lambda
= (1 +

1
)

= 0.93 1 +

1
0.5840

El Lazo de Control: Realimentacin Unitaria

Negativa
R(s)

E(s)

C(s)

U(s)

G(s)

R(s) := Velocidad de Referencia

E(s) := Seal de Error
C(s) := Controlador PI
U(s) := Seal de Control
G(s) := Motor DC
Y(s) := Velocidad del Motor

Y(s)

Implementacin en ATMEGA128
R(s)

E(s)

C(s)

U(s)

G(s)

Y(s)

Y(s) := Velocidad del Motor, leida a travs de la Unidad de Captura de

Eventos del Timer 3.

Implementacin en ATMEGA128
R(s)

E(s)

C(s)

U(s)

G(s)

Y(s)

R(s) := Velocidad de Referencia, mdulo leido a travs del ADC en modo

Free Running. Sentido leido como variable binaria.

Implementacin en ATMEGA128
R(s)

E(s)

C(s)

U(s)

G(s)

Y(s)

E(s) := Seal de Error, calculada internamente en la rutina de C(s)

Implementacin en ATMEGA128
R(s)

E(s)

C(s)

U(s)

G(s)

Y(s)

C(s) := Controlador, cuenta con una rutina de interrupcin propia

invocada a travs del TIMER0 en modo CTC 20 veces por segundo.

Implementacin en ATMEGA128
R(s)

E(s)

C(s)

U(s)

G(s)

U(s) := Seal de Control, emitida mediante PWM, TIMER1.

Y(s)