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2.
OBJETIVOS:
software SOLIDWORKS.
DESCRIPCIN DE LA PRCTICA:
aplicacin. [1]
ABSTRACT:
4.
MARCO TERICO:
ROBOT SCARA
ASSEMBLY
ROBOT
ARM
(SCARA).
ser
ms
caro
que
los
sistemas
CINEMTICA INVERSA
El problema cinemtico inverso consiste en
encontrar los valores que deben adoptar las
coordenadas articulares del robot, para que su
extremo se posicione y oriente segn una
determinada localizacin espacial.
CINEMTICA DIRECTA
El problema cinemtico directo consiste en
determinar cul es la posicin y orientacin del
extremo final del robot, con respecto a un sistema
de coordenadas que se toma como referencia,
conocidos los valores de las articulaciones y los
emplear
mtodos
geomtricos,
que
6.
Programa SOLIDWORKS.
PROCEDIMIENTO,
MTODO
ACTIVIDADES:
mediante
el
software
SOLIDWORKS,
MATERIALES,
INSTRUMENTOS,
Programa MATLAB.
Al
ejecutar
el
programa
desde
Al
exportarse
el
ensamblaje
del
programa
se
despliegan
los
siguientes
SIMULINK
7.
ANLISIS DE RESULTADOS:
CINEMTICA DIRECTA
2=x+ y
TABLA D-H:
N
1
d1
a1
d2
a2
d3
ARTICULACI
1=atan 2( Py , Px )
d 3=Variable Prismtica
8.
CONCLUSIONES:
CINEMTICA INVERSA
de cinemtica
directa.
Las coordenadas del sector final del Robot Scara,
pinza para tomar objetos, debe ser referenciado al
eje coordenado del origen del robot. Eso indica
que debe ser referenciado al eje coordenado S0,
X0, Y0, Z0.
Al desplazar el slide de manera contina la
visualizacin del robot se descontrolaba, es
necesario precisar que la posicin angular de cada
[3]
el usuario.
http://www.aurova.ua.es/robolab/EJS2/
9.
RRR_Intro_2.html
BIBLIOGRAFIA:
[1]
http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_SCA
RA
[2]
http://www.eurobots.net/files/schemes/
det_68_robot_system.jp
[4]
http://www.aurova.ua.es/robolab/EJS2/
RRR_Intro_3.html