Académique Documents
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KR C2 / KR C3
Instrucciones
Edicin: 14.06.2005
BedienungBH5.2 09.03.01 es
Versin: 01
1 de 157
e Copyright 2005
2 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
Indice
1
1.1
1.2
1.3
10
1.4
12
1.5
1.5.1
1.5.2
1.5.2.1
1.5.2.2
1.5.2.3
1.5.2.4
1.5.3
13
13
13
13
14
14
14
15
1.6
16
17
2.1
18
2.2
26
2.3
2.3.1
2.3.2
2.3.3
2.3.4
2.3.5
2.3.6
2.3.7
27
27
28
29
30
32
33
34
Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
3.1
37
3.2
38
3.3
39
3.4
40
3.5
42
43
4.1
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43
4.2
44
4.3
Seleccin de la cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
4.4
45
4.5
46
BedienungBH5.2 09.03.01 es
3 de 157
Instrucciones
4.6
4.6.1
4.6.2
4.6.2.1
4.6.2.2
4.6.2.3
4.6.3
4.6.3.1
4.6.3.2
47
47
49
49
50
50
51
52
52
4.7
4.7.1
4.7.2
4.7.3
53
53
54
54
Navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
5.1
5.1.1
5.1.2
5.1.3
5.1.3.1
5.1.3.2
5.1.3.3
5.1.4
5.1.4.1
5.1.4.2
5.1.5
5.1.6
5.1.6.1
5.1.6.2
5.1.6.3
5.1.6.4
Superficie de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Consideraciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Encabezamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estructura de directorios, indicacin de atributos, lista de seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estructura de directorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicacin de atributos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lista de seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lista de directorios y ficheros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Men contextual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informacin adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lnea de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicacin de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lista de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Abrir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lista de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
58
58
59
59
59
60
62
63
64
65
65
66
66
68
68
68
5.2
5.2.1
5.2.1.1
5.2.1.2
5.2.2
5.2.2.1
5.2.2.2
5.2.2.3
5.2.3
5.2.3.1
5.2.3.2
5.2.4
5.2.4.1
5.2.4.2
5.2.4.3
5.2.4.4
5.2.4.5
5.2.4.6
5.2.5
5.2.5.1
5.2.5.2
Men Fichero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nuevo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Crear un directorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Crear un mdulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Abrir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fichero/Carpeta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Editar DAT (lista de datos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Error de listado (lista de fallos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Imprimir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Seleccin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Protocolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Todo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Datos de mquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Listado LOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Seleccin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Restaurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Todo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
69
69
70
71
71
72
73
73
73
73
73
74
74
74
74
74
74
75
75
75
4 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
5.2.5.3
5.2.5.4
5.2.5.5
5.2.5.6
5.2.6
5.2.7
5.2.8
Datos de mquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Seleccin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Historial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Renombrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Formatear disquete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Atributos / Filtro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
75
76
76
76
77
78
78
5.3
5.3.1
5.3.2
5.3.3
5.3.4
5.3.5
5.3.6
5.3.7
5.3.7.1
5.3.7.2
5.3.8
5.3.9
Men Procesar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Seleccionar todo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Copiar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Insertar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cortar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Duplicado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Seleccionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sin Parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Con Parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resetear programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
79
79
79
80
80
80
81
81
81
82
82
5.4
Men Indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
83
5.5
5.5.1
5.5.2
Anexo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funciones asignadas a las teclas en el navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ajustes estndar en los niveles de usuario y experto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
83
83
85
87
6.1
6.1.1
6.1.2
87
87
90
6.2
91
6.3
6.3.1
6.3.2
6.3.3
6.3.4
6.3.5
Reacciones de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parada por rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parada de emergencia sobre la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parada con frenado dinmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Frenado por cortocircuito (parada por efecto generador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Advertencias eindicaciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
91
91
91
92
92
93
6.4
6.4.1
6.4.2
6.4.3
6.4.4
6.4.5
6.4.6
6.4.7
6.4.8
94
94
95
98
99
100
102
102
102
6.5
6.5.1
6.5.2
6.5.3
6.5.4
6.5.5
103
103
103
104
104
104
6.6
Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
105
BedienungBH5.2 09.03.01 es
5 de 157
Instrucciones
Indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
107
7.1
7.1.1
7.1.2
7.1.3
7.1.4
7.1.4.1
7.1.4.2
Entradas/Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entrada digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entradas y salidas analgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Automtico Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
107
108
109
110
112
112
113
7.2
7.2.1
7.2.2
7.2.3
7.2.4
Posicin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicacin cartesiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicacin especfica de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicacin incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicacin Master/Slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
115
115
115
115
115
7.3
7.3.1
7.3.2
7.3.2.1
7.3.2.2
7.3.2.3
7.3.3
7.3.4
7.3.5
7.3.6
Variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Establecer, visualizar y modificar el registro de una variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Visualizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Editar ConfigMon.ini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Flags cclicos (Marcas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Contador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Temporizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
116
116
117
117
118
118
119
120
121
122
7.4
Diagnstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
123
7.5
Ventana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
123
7.6
Informacin de Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
123
7.7
7.7.1
7.7.2
7.7.3
Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ayuda Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ayuda Online -- Contenidos/ndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informacin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
125
125
126
127
Estructura de mens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
129
8.1
Fichero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
130
8.2
8.2.1
8.2.2
8.2.3
Procesar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Procesar en el navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Procesar al nivel del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Procesar en el editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
134
134
136
139
8.3
Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
141
8.4
Indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
145
8.5
Puesta en servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
149
8.6
Instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
155
8.7
Tecnologa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
156
8.8
Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
157
6 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
1.1
Disquetera
BedienungBH5.2 09.03.01 es
7 de 157
Instrucciones
Existe la posibilidad de conectar un ratn serial estndar al sistema del ordenador a travs
de la interfaz COM1. Este ratn tambin se puede enchufar y desenchufar durante el servicio sin necesidad de reiniciar el sistema. Por este motivo, la interfaz COM1 se asigna automticamente al driver del ratn.
Las aplicaciones o funciones que accedan a la interfaz COM1, deben ser reconfiguradas
para que utilicen otra interfaz COM.
Tambin es posible conectar temporalmente un teclado y un ratn a la correspondiente interfaz PS/2.
La puerta del armario elctrico de la KR C2 slo debe ser abierta por un electricista especializado para realizar trabajos de servicio tcnico. Inmediatamente despus de haber finalizado los trabajos de servicio, la puerta del armario de la KR C2 debe cerrarse para mantener el efecto de refrigeracin producido por la corriente de aire interna. De lo contrario,
la unidad de control puede fallar debido a un sobrecalentamiento.
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BedienungBH5.2 09.03.01 es
1.2
Conexin KCP
Indicaciones de estado
Unidad de CD--ROM
Disquetera
IUPS (fuente
integrada de
alimentacin
elctrica
ininterrumpida)
Interruptor de conexin/desconexin
Todo el sistema del robot se conecta y
desconecta con este interruptor.
Reset
Este botn sirve para reiniciar el
ordenador (arranque en caliente) sin
tener que desconectar y conectar
nuevamente el sistema
Para evitar que penetre suciedad, las dos puertas del mdulo de control se deben mantener cerradas.
BedienungBH5.2 09.03.01 es
9 de 157
Instrucciones
1.3
Despus, el display muestra el men bsico que permite crear, seleccionar y ejecutar programas.
10 de 157
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BedienungBH5.2 09.03.01 es
11 de 157
Instrucciones
1.4
12 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
1.5
1.5.1
Arranque en fro
Arranque en caliente
El arranque en caliente tiene por finalidad reducir al mnimo los tiempos de parada de la produccin provocados por un corte de tensin. Una vez arrancado el sistema, se restablece
el estado que se haba alcanzado inmediatamente antes del corte de tensin. Las salidas
establecidas en el momento de la desconexin se vuelven a establecer cuando el sistema
arranca. Los buses de campo se reinician (tambin en caso de fallo). A continuacin, el
usuario puede continuar trabajando desde el punto en que se hallaba dentro del programa.
Normalmente, no es necesario liberar la clula.
Antes de volver a arrancar el sistema, debe decidirse si conviene continuar con el
programa de trabajo teniendo en cuenta que las salidas han sido restablecidas.
En el siguiente arranque de la unidad de control, se restituye el estado inicial de la interfaz de
usuario. Si, por ejemplo, antes del corte de tensin se encontraba abierto un formulario o se
estaba cargado un programa en el editor, stos no se visualizarn despus del rearranque.
Por el contrario, el estado del sistema base (programas, punteros de paso, contenido de variables, salidas, mensajes de estado y confirmacin) se restituye por completo.
Si surgen problemas con el software y es necesario volver a arrancar la unidad de control,
slo en casos excepcionales se podr continuar con la ejecucin del programa.
Todos los cambios realizados hasta ese momento que no hayan sido guardados se perdern al efectuar la desconexin.
En el Manual de programacin, captulo principal [Configuracin], consulte el captulo
[Configurar el sistema] para ver ms detalles sobre la instalacin y configuracin del arranque en caliente.
1.5.2
Arranque en fro
Despus del arranque, el sistema no selecciona ningn programa y las salidas de usuario
se colocan en estado FALSE. Esta reaccin se puede activar por medio de la correspondiente instruccin de men.
[Configuracin > Opciones de conexin/desconexin > Arranque en fro seleccionado]
La instruccin de men Arranque en fro seleccionado no tiene funcin de autorretencin:
el usuario tendr que activarla de nuevo cada vez que vaya a efectuar un arranque en fro.
En el modo de servicio Automtico externo, el programa CELL se selecciona y ejecuta
automticamente.
1.5.2.1
Requisitos de hardware
En todos los aparatos perifricos que puedan generar movimientos peligrosos
dentro de la clula se debe implementar la tcnica de vlvulas de impulso. De esta
manera se evitarn movimientos inesperados al desconectar o conectar la alimentacin de tensin.
BedienungBH5.2 09.03.01 es
13 de 157
Instrucciones
1.5.2.2
1.5.2.3
Si el robot se encuentra sobre su trayectoria programada (por ej. parada por rampa),
se puede arrancar el programa mediante un arranque de continuacin.
1.5.2.4
14 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
1.5.3
BedienungBH5.2 09.03.01 es
15 de 157
Instrucciones
1.6
Tensin inferior a 22 V
Hubo suficiente tensin como para que la memoria intermedia guardase los datos del
sistema.
Tensin inferior a 19 V
Los datos del sistema de servicio o del sistema del robot pueden estar daados, ya que
el ordenador se desconect antes de que la memoria intermedia terminase de guardarlos. Esta desconexin tiene como finalidad proteger al sistema de una descarga completa (y con ello, una destruccin) de los acumuladores.
Solucin
16 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
KCP2
E--STOP
El KUKA Control Panel (en adelante, KCP) es la interfaz entre la persona y la mquina,
y permite manejar con facilidad la unidad de control del robot KR C... Todos los elementos
de programacin y manejo del sistema de robot, con excepcin del interruptor principal, se
encuentran directamente ubicados en el KCP. El display de cristal lquido visualiza las operaciones de manejo y programacin.
BedienungBH5.2 09.03.01 es
17 de 157
Instrucciones
2.1
Accionamientos CON
Accionando este pulsador, se conectan los
accionamientos del robot.
Estos accionamientos solamente se pueden
conectar en condiciones de servicio normales
(p.ej. el pulsador PARADA DE EMERGENCIA
no est accionado, la puerta de seguridad est
cerrada, etc.).
Accionamientos DESCON
Accionando este pulsador, se desconectan los
accionamientos del robot. Al hacerlo tambin
se activan, con un breve retardo, los frenos de
los motores, que mantienen los ejes en su
posicin.
La funcin Accionamientos desconectados
provoca una parada por efecto generador.
18 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
Modo de
servicio
(Test 1)
(Test 2)
Desplazamiento manual
Velocidad programada
Mantener apretado el pulsador de
hombre muerto
Mantener apretada la tecla de
arranque
no se puede
Velocidad programada
Accionamientos ON
Apretar brevemente la tecla de
arranque
no se puede
Velocidad programada
Accionamientos ON
Arranque externo
(Automtico)
(Automtico
externo)
19 de 157
Instrucciones
Space--Mouse
Sirve para controlar manualmente el
movimiento de los 6 ejes (grados de libertad)
del robot. La velocidad de desplazamiento del
robot depende del grado de desviacin con
que el usuario acciona este elemento.
ESC
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BedienungBH5.2 09.03.01 es
BedienungBH5.2 09.03.01 es
21 de 157
Instrucciones
Teclas de men
Permiten abrir el men correspondiente
En el men que se abrir, usted puede
efectuar su seleccin de la siguiente
manera:
-- Con las teclas del cursor (# "), en cuyo
caso el punto seleccionado en el men
aparecer destacado con otro color
-- Introduciendo las cifras que se
encuentran a la izquierda de cada punto
del men
Para cerrar paso por paso un men, pulse la
tecla ESC.
Teclas de estado
--
22 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
Teclado numrico
Mediante el teclado numrico se
introducen las cifras. En un segundo nivel,
el teclado numrico tiene asignadas
funciones de control del cursor.
HOME
Efecta un salto hasta el
principio de la lnea en la
que se encuentra el
cursor de edicin.
UNDO
Anula la ltima introduccin
de datos efectuada (esta
funcin an no est
implementada).
END
Efecta un salto hasta el
final de la lnea en la que
se encuentra el cursor de
edicin.
INS
Conmuta entre el modo de
insercin y el modo de
sobreescritura.
LDEL
Borra la lnea en la
que se encuentra el
cursor de edicin.
PGUP
Visualiza la pantalla
siguiente en direccin al
principio del fichero.
TAB
Efecta un salto de
tabulador.
PGDN
Visualiza la siguiente
pantalla en direccin al
final del fichero.
DEL
Borra el carcter situado
a la derecha del cursor
de edicin.
CTRL
Tecla de control, por ej.
para instrucciones
especficas del
programa.
Flecha
Tecla de retorno: borra el
carcter situado a la
izquierda del cursor de
edicin.
Teclado
Sirve para introducir letras y caracteres.
BedienungBH5.2 09.03.01 es
23 de 157
Instrucciones
Tecla NUM
Permite efectuar dos operaciones, a
elegir: introducir cifras o introducir
caracteres de control por medio del
teclado numrico. Para conmutar entre
estas dos posibilidades, pulse
brevemente la tecla NUM.
Introduccin de cifras
Funciones de control del cursor
Tecla ALT
Se utiliza junto con combinaciones de
teclas. Ello permite abrir mens o
ejecutar determinadas acciones.
Para accionar la tecla ALT, basta con
pulsarla una sola vez. No es necesario
mantenerla pulsada.
Tecla SHIFT
Sirve para conmutar entre minsculas y
maysculas.
Pulsando la tecla SHIFT una sola vez, el
siguiente carcter aparecer en
mayscula. Para escribir varios
caracteres con maysculas, el usuario
debe mantener pulsada la tecla SHIFT
mientras introduce los caracteres. Las
maysculas tambin se pueden activar
permanentemente mediante la
combinacin de teclas SYM+SHIFT.
Escritura en minsculas
ESCRITURA EN MAYSCULAS
24 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
Tecla SYM
Sirve para introducir los caracteres
especiales que aparecen dibujados
sobre las teclas de letras.
Para accionar la tecla SYM, basta con
pulsarla una sola vez. No es necesario
mantenerla pulsada.
BedienungBH5.2 09.03.01 es
25 de 157
Instrucciones
2.2
Pulsador de
hombre muerto
Pulsador de
hombre
muerto
Space--Mouse
Pulsador de
hombre
muerto
Arranque del
programa
hacia adelante
26 de 157
Placa de
caractersticas
BedienungBH5.2 09.03.01 es
2.3
2.3.1
BedienungBH5.2 09.03.01 es
27 de 157
Instrucciones
2.3.2
Elementos de KUKA.HMI
Teclas
Incluyen las teclas de men, las de estado y las de funcin programable. Usted tan slo tiene
que accionar el correspondiente elemento de mando en el KCP o hacer clic sobre el smbolo
con el ratn.
Ventanas
Incluyen por ejemplo la ventana de estado y
la de mensajes.
Para conmutar entre las distintas ventanas
de KUKA.HMI, se utiliza la tecla de
seleccin de ventana.
Dentro de cada ventana, el foco se puede
mover mediante las teclas del cursor.
Reinicializacin en progreso ...
Listas de seleccin
Sirven para seleccionar un valor
predeterminado.
Coloque el foco sobre la lista de seleccin
utilizando las teclas del cursor o la tecla
TAB. A continuacin, con la combinacin de
teclas ALT + #, abra la lista y seleccione
la entrada que desee. Confirme la seleccin
con la tecla de entrada.
Campos de entrada
Sirven para introducir valores o textos.
Coloque el foco sobre el campo de entrada
utilizando las teclas del cursor o la tecla
TAB. A continuacin, introduzca los
caracteres que desee.
Campos de parmetros
Permiten seleccionar un valor especfico
dentro de un rango de valores
predeterminado.
Ajuste el valor deseado mediante la tecla de
estado correspondiente. Como alternativa,
tambin puede introducir el valor en el
campo de entrada.
Foco
Esta marca se puede situar sobre el objeto
deseado por medio de las teclas del cursor.
A partir de ese momento, las instrucciones y
opciones se referirn a este objeto.
28 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
2.3.3
Teclas de funciones
Barra de mens
En la barra de mens se encuentran las
funciones de la unidad de control del robot
reunidas en diferentes grupos.
El usuario debe abrir estos grupos
mediante las teclas de men para poder
efectuar su eleccin.
BedienungBH5.2 09.03.01 es
29 de 157
Instrucciones
2.3.4
Cursor
Ventana de estado
La ventana de estado puede visualizarse
cuando sea necesario. Contiene
informacin sobre el estado de ciertos
componentes, p. ej. las entradas y salidas.
Formulario
El formulario puede visualizarse cuando
sea necesario. En l se introducen datos
requeridos por la unidad de control, por
ejemplo, la medicin de la herramienta.
Con las teclas del cursor o con la tecla TAB
se sita el foco sobre el lugar deseado.
30 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
Lista de parmetros
Sirve para introducir valores extrados de
un rango de valores.
Con las teclas del cursor o con la tecla TAB
se sita el foco sobre el lugar deseado.
Ventana de mensajes
La unidad de control se comunica con el
usuario a travs de la ventana de
mensajes. Visualiza mensajes de
indicacin, de estado, de confirmacin, de
espera y de dilogo.
Se necesita tecla
Coi alcanzada
Formulario inline
Una parte de las funciones del programa
requiere la introduccin de valores.
Estos valores se introducen mediante una
mscara de entrada (formulario inline) o se
seleccionan mediante campos de
seleccin.
Con ello se garantiza que las instrucciones
programadas poseen siempre el formato de
entrada correcto.
BedienungBH5.2 09.03.01 es
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Instrucciones
2.3.5
32 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
2.3.6
Mensajes
Mensajes de indicacin: contienen informacin o indican operaciones, errores de programacin o errores de manejo. Tienen solamente carcter informativo y no interrumpen la ejecucin del programa.
Se requiere la tecla de arranque
Esta indicacin aparece, por ej., despus de que el usuario ha seleccionado un programa.
Mensajes de estado: sealizan el estado de la instalacin. Tambin tienen carcter informativo y pueden interrumpir el programa de usuario en ciertas circunstancias. Los mensajes
de estado se borran automticamente cuando desaparece el estado que los provoc.
PARADA DE EMERGENCIA
Este mensaje aparece cuando, p. ej., ha sido accionado el pulsador PARADA DE EMERGENCIA o ha sido abierta una puerta de seguridad.
Mensajes de confirmacin: aparecen con frecuencia como consecuencia de un mensaje
de estado (p. ej., PARADA DE EMERGENCIA) y deben ser confirmados explcitamente. Indican fallos en la ejecucin del programa.
Confirmar PARADA DE EMERGENCIA
Los mensajes de confirmacin detienen el servicio del robot hasta que la causa del fallo ha
sido eliminada y el mensaje confirmado.
Mensajes de espera: aparecen cuando un programa est en ejecucin y se establece una
condicin de espera.
WAIT FOR $IN[1]==TRUE
La unidad de control del robot se detiene hasta que se cumple la condicin o se reinicia el
programa. En este ejemplo, el sistema est esperando una seal en la entrada 1.
Mensajes de dilogo: deben ser respondidos por el usuario. El resultado se registra en la
variable correspondiente. El programa se detiene hasta que el mensaje recibe una respuesta y a continuacin prosigue su ejecucin.
Est seguro de que desea aceptar el punto P1?
En este caso, se pueden utilizar las teclas de funcin programable S y No que se encuentran en la barra de teclas de funcin programable. Cuando se pulsa una de las dos teclas
de funcin programable, el mensaje se borra de la ventana.
BedienungBH5.2 09.03.01 es
33 de 157
Instrucciones
2.3.7
Barra de estado
ESCRITURA EN MAYSCULAS.
La escritura en MAYSCULAS y en minsculas est activada.
Gris:
Verde:
Rojo:
Verde:
Rojo:
Gris:
Amarillo:
Verde:
Rojo:
Negro:
34 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
BedienungBH5.2 09.03.01 es
35 de 157
Instrucciones
36 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
Sistemas de coordenadas
Sistemas de coordenadas
Durante el desplazamiento manual, el robot se mueve dependiendo del sistema de coordenadas seleccionado.
Sistema de coordenadas
especfico de los ejes
Sistema de coordenadas
WORLD
Sistema de coordenadas
BASE
Sistema de coordenadas
TOOL
Como tipo de desplazamiento, elija Teclas de desplazamiento o Space--Mouse. A continuacin, mediante la tecla de estado +/--, seleccione el sistema de coordenadas deseado.
Para ms informacin sobre el desplazamiento con el Space--Mouse y las teclas de desplazamiento, consulte el captulo [Desplazamiento manual del robot].
3.1
--
--
--
--
--
--
Teclas de desplazamiento
BedienungBH5.2 09.03.01 es
Space--Mouse
37 de 157
Instrucciones
3.2
--
--
--
--
--
--
Teclas de desplazamiento
Space--Mouse
38 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
3.3
--
--
--
--
--
Teclas de desplazamiento
Space--Mouse
BedienungBH5.2 09.03.01 es
39 de 157
Instrucciones
3.4
--
--
--
--
--
--
Teclas de desplazamiento
Space--Mouse
Por lo general, la orientacin del sistema de coordenadas TOOL se selecciona de modo que
su eje X coincida exactamente con la direccin de trabajo de la herramienta (direccin de
avance).
En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas TOOL est en el centro
de la brida.
El sistema de coordenadas TOOL est referido al sistema de coordenadas BASE.
40 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
BedienungBH5.2 09.03.01 es
41 de 157
Instrucciones
3.5
En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas ROBROOT coincide exactamente con el del sistema de coordenadas BASE y se encuentra en la base del robot.
Para ms informacin sobre el tema ROBROOT, consulte el Manual de programacin,
captulo principal [Programacin por el experto], captulo [Programacin de movimiento].
42 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
4.1
Generalidades
La funcin de desplazamiento manual permite mover el robot manualmente. El robot estndar dispone de un total de 6 ejes definidos del siguiente modo:
Sinopsis:
Posicin y sentido de giro de los ejes del robot
BedienungBH5.2 09.03.01 es
43 de 157
Instrucciones
4.2
con
las
teclas de
Para tener una visin de conjunto, las posiciones de los ejes durante el desplazamiento
se pueden visualizar en la ventana de estado.
[Visualizacin > Posicin actual > Especfico Ejes]
4.3
Seleccin de la cinemtica
Con las teclas de desplazamiento se pueden mover, adems de los ejes estndar del robot,
los ejes adicionales o cinemticas externas, siempre que stas hayan sido proyectadas de
antemano.
44 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
Robot
Slo se pueden mover los 6 ejes de robot A1...A6 (sistema de coordenadas
especfico de los ejes), o bien X, Y, Z, A, B, C (sistema de coordenadas de
referencia)
Ejes adicionales
Esta funcin slo permite mover los ejes adicionales (E1...E6)
Para ms informacin sobre los ejes adicionales, consulte la documentacin independiente [Ejes adicionales].
4.4
45 de 157
Instrucciones
4.5
...
En los modos de servicio T1 y T2, el sobrecontrol manual tambin se puede modificar
durante la ejecucin del programa.
Dependiendo de cmo est proyectado el sistema, al conmutar al modo de servicio T1
se restablece el ltimo valor de sobrecontrol manual utilizado.
El Space--Mouse permite reducir an ms la velocidad de desplazamiento. Para ello, el
usuario debe disminuir la desviacin de este elemento (la velocidad es proporcional al grado
en que el usuario desva el Space--Mouse).
El grado de incremento del sobrecontrol manual se puede aumentar. Para ello, debe activar
la opcin Pasos de Override en Manual on/off en el men Configuracin > Movimiento
manual. De este modo, el valor ya no cambiar en incrementos de 1%, sino en incrementos
de 1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100 por ciento del valor establecido en los datos de mquina.
[Configuracin > Movimiento manual > Pasos de Override en Manual on/off]
Si ha seleccionado como sistema de coordenadas de referencia el sistema de coordenadas especfico de los ejes, el sobrecontrol manual se referir al eje respectivo.
Si ha ajustado un sistema de coordenadas rectangular (por ej. un sistema de coordenadas
universales), el sobrecontrol manual se referir al eje con el recorrido ms largo (eje directriz). Todos los dems ejes efectan un movimiento sincrnico respecto al eje directriz.
46 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
4.6
Si por ejemplo tira hacia usted del Space--Mouse en direccin X positiva, los ejes del robot
se movern tambin en direccin X positiva en el sistema de coordenadas de referencia.
Lo mismo ocurre con los ejes Y y Z.
Gire, por ejemplo, el Space--Mouse sobre del eje X. Con ello har girar tambin la punta de
la herramienta sobre del eje X del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Lo
mismo sucede, una vez ms, con los ejes Y y Z.
En determinadas aplicaciones no conviene mover el robot simultneamente en los 6 ejes,
p. ej. para un efectuar un posicionamiento de alta precisin o para una medicin de la herramienta. Por ello, para efectuar una reduccin el usuario dispone, como medios auxiliares,
de Grados de libertad y de un Eje dominante.
4.6.1
BedienungBH5.2 09.03.01 es
47 de 157
Instrucciones
Si el usuario est situado a la izquierda del robot y quiere volver a desplazarlo en esa direccin,
no necesita volver a orientarse. Tan slo tiene que ajustar la posicin del ratn a 90 grados. Al
hacerlo, el sistema de coordenadas universales tambin girar internamente 90 grados.
Moviendo el Space--Mouse igual que antes, el usuario podr desplazar el robot hacia l.
La posicin del ratn 6D se puede modificar mediante las correspondientes teclas de funcin
programable. Con cada pulsacin de la tecla +, el sistema de coordenadas universales gira
45 grados en el sentido de las agujas del reloj. La tecla -- hace girar el sistema de coordenadas en sentido contrario a las agujas del reloj.
El smbolo del KCP en la ventana de estado tambin cambia de lugar con cada pulsacin
de tecla, mostrando siempre la posicin actual.
La tecla de funcin programable Cerrar memoriza la posicin actual del ratn y cierra la
ventana de estado.
Al conmutar al modo de servicio AUT (automtico) o EXT (automtico externo), la posicin del ratn vuelve automticamente a los 0 grados.
48 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
4.6.2
4.6.2.1
BedienungBH5.2 09.03.01 es
49 de 157
Con los ajustes que se mencionan aqu, usted puede reducir el nmero de grados de libertad
de 6 a 3. Sin embargo, podr mover individualmente un solo eje con el Space--Mouse.
No obstante, para poder trabajar con un solo eje cuando sea necesario, se puede establecer
un eje llamado dominante.
4.6.3
Eje dominante:
BedienungBH5.2 09.03.01 es
51 de 157
Instrucciones
4.6.3.1
4.6.3.2
52 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
4.7
TOOL
En determinados tipos de robot, la interfaz de usuario puede diferir ligeramente de la versin estndar. En el robot de paletizado, por ejemplo, el operario dispone de los ejes A 4
y A 5 si el desplazamiento manual es especfico de los ejes y no dispone de los ngulos
B y C si el desplazamiento es cartesiano.
En principio, para el desplazamiento manual debe mantenerse apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y a continuacin se debe accionar la tecla de desplazamiento
deseada. Si el operario suelta el pulsador de hombre muerto o la tecla de desplazamiento,
el robot se detendr inmediatamente.
4.7.1
BedienungBH5.2 09.03.01 es
53 de 157
Instrucciones
4.7.2
4.7.3
54 de 157
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BedienungBH5.2 09.03.01 es
55 de 157
Instrucciones
56 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
Navegador
Navegador
El navegador es lo que suele llamarse un administrador de directorios y ficheros. Con l, el
operario puede navegar por las unidades de disco y las estructuras de directorios. Con el
navegador, los ficheros e pueden crear, seleccionar, copiar, archivar, borrar y abrir.
(1)
Encabezamiento
(2)
(3)
Lnea de estados
(4)
BedienungBH5.2 09.03.01 es
57 de 157
Instrucciones
5.1
Superficie de operacin
5.1.1
Consideraciones bsicas
El navegador est compuesto de cuatro secciones. Dentro del navegador se utilizan los siguientes iconos o smbolos:
Unidades de disco
Smbolo
Tipo
Robot
Ruta predefinida
KRC:\
Disquete
A:\
E:\
Archivo:\
Tipo
Directorio
Significado
Directorio normal
Directorio abierto
Directorio abierto
Archivo
Lectura de directorio
Mdulo
Fichero Src *1
Fichero Src *1
Fichero ASCII *1
Mdulo defectuoso
Otros ficheros *1
BedienungBH5.2 09.03.01 es
5.1.2
Navegador (continuacin)
Encabezamiento
En el encabezamiento se visualiza, a la izquierda, el filtro o las plantillas que es posible seleccionar. A la derecha se encuentra la ruta del directorio o fichero.
El ajuste de filtro y la seleccin de plantilla no estn disponibles en el grupo de usuario
Usuario.
Filtro
Mdulos
Para ms informacin sobre el grupo de usuarios Experto, consulte el Manual de programacin, captulo principal [Configuracin], captulo [Configurar el sistema].
Plantilla (Template)
Mdulos
5.1.3
5.1.3.1
Estructura de directorios
De manera estndar, el navegador visualiza la estructura de directorios de las unidades de
disco o directorios actuales.
Foco
BedienungBH5.2 09.03.01 es
59 de 157
Instrucciones
Para pasar de la estructura de directorios a la lista de ficheros, y viceversa, utilice las teclas
o del cursor.
5.1.3.2
Indicacin de atributos
Permite visualizar y modificar opciones de ficheros o directorios individuales.
Para acceder a la indicacin de atributos, debe
seleccionar primero un fichero o un directorio.
Fichero
Nuevo
Abrir
Imprimir
Archivo
Restaurar
Renombrar
Formatear disquete (A:)
Atributos
Filtro
Generalidades
Nombre del fichero seleccionado (aqu, un mdulo
compuesto de un fichero Src y un fichero Dat)
Informaciones sobre el tipo de fichero (Dir,
Archive, Bin, Text, Module, VirtualDir y
Unknown), la ruta del fichero y la cantidad total
de memoria ocupada.
La fecha y hora de creacin y modificacin del
fichero, as como del ltimo acceso al mismo
Indicacin de los atributos Windows del fichero,
que pueden ser modificados en el nivel de
experto.
El modo de edicin actual (Libre, Full,
ProKor o ReadOnly)
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Navegador (continuacin)
Parmetros
En los mdulos KRL el usuario puede fijar toda la
informacin adicional que quiera, por ejemplo,
informacin acerca de la versin o el nombre de la
plantilla.
Tab +
ESC
Tab +
OK
Cancelar
Con las teclas de funcin programable OK o Cancelar, puede aceptar los cambios efectuados o finalizar la accin. Tambin puede utilizar como alternativa la tecla de entrada o la
tecla ESC.
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61 de 157
Instrucciones
5.1.3.3
Lista de seleccin
Por el momento, las listas de seleccin slo ofrecen las opciones Filtro y Templates.
Filtro
El comando de men Filtro permite elegir entre los siguientes tipos de filtro:
Filtro Mdulos
Filtro Detalles
Con las teclas del cursor y el usuario puede colocar el foco sobre el filtro deseado.
Mediante la barra de teclas de funcin programable, puede conectarse el filtro seleccionado
o cancelar la accin.
Plantilla (Template)
En el nivel de experto, la tecla de funcin programable Nuevo abre una ventana y ofrece
una de las siguientes plantillas:
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5.1.4
Navegador (continuacin)
BedienungBH5.2 09.03.01 es
63 de 157
Instrucciones
5.1.4.1
Men contextual
Para cada objeto seleccionado (p.ej. lista de programas o de ficheros, etc.) se puede, como
alternativa a los mens y teclas de funcin programable, activar un men contextual. En este
men, el usuario solamente puede seleccionar aquellas instrucciones que en ese momento
son ejecutables.
Para abrir el men, existen distintas posibilidades:
Tecla del cursor !
Tecla derecha del ratn (si hay un ratn de ordenador conectado)
Seleccionar
Abrir
Archivo
Cortar
Copiar
Borrar
Renombrar
Duplicado
Atributos
Sin Parmetros
Con Parmetros
Fichero/Carpeta
Editar DAT
Error de listado
Con las teclas del cursor " y # puede mover el foco hacia el anterior/siguiente punto del
men. Con la tecla ! o la tecla de entrada, puede abrir un submen; con la tecla z o
la tecla ESC puede volverlo a cerrar.
Para seleccionar una instruccin, puede, como alternativa, pulsar la tecla correspondiente
del bloque numrico. Para ello debe estar desactivada la indicacin NUM. Los nmeros
antepuestos a cada comando son fijos. No se reajustan dinmicamente. De este modo, el
usuario experimentado slo necesita recordar los nmeros relevantes para su tarea.
En ciertos casos, es posible que el men contextual no pueda abrirse. Eso es lo que sucede, por ejemplo, cuando se visualiza la indicacin de atributos.
El men contextual tambin se puede utilizar en combinacin con varios directorios o ficheros seleccionados simultneamente.
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5.1.4.2
Navegador (continuacin)
Informacin adicional
El usuario dispone de la siguiente informacin:
La lnea de ttulo proporciona informacin mas detallada sobre el tipo de informacin visualizada.
5.1.5
Columna Nombre:
Columna Fichero:
Columna Comentario:
Columna Atributos:
Columna Tamao:
Columna #:
Columna Cambiado:
Columna Creado:
Lnea de estados
En la lnea de estados del navegador se visualizan informaciones sobre el nmero de ficheros, tamao, ruta del directorio, progreso y otros mensajes de estado.
Visualizacin del contenido (color turquesa)
Informacin sobre marcas (color turquesa)
Informacin sobre acciones (color turquesa)
Cuadro de dilogo para el usuario (color amarillo)
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Instrucciones
5.1.6
Indicacin de fallos
Esta opcin sirve para diagnosticar y subsanar fallos. Durante la lectura del contenido de
un directorio, se verifica de antemano si en el programa, mdulo, etc. existe algn un error
de sintaxis. Si lo hay, los ficheros incorrectos aparecen resaltados.
Mdulo incorrecto
5.1.6.1
Lista de fallos
Esta tecla de funcin programable abre la indicacin de fallos.
La lista de fallos contiene informacin adicional acerca de los fallos que se han producido.
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Navegador (continuacin)
Descripcin breve
Nmero de fallo
Lnea y columna en las que aparece el fallo
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67 de 157
Instrucciones
Cancelar:
S:
No:
5.1.6.2
Abrir
Este comando abre el fichero que se encuentra marcado con el foco en la lista de ficheros.
Puede tratarse tanto de un fichero SRC como de un fichero DAT.
Para ms informacin sobre la instruccin Abrir, consulte el apartado 5.2.2.
5.1.6.3
Lista de datos
El fichero DAT correspondiente al programa se carga para ser procesado por el usuario.
A continuacin se puede modificar la lista de datos.
5.1.6.4
Borrar
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5.2
Navegador (continuacin)
Men Fichero
Fichero
Nuevo
Abrir
Fichero/Carpeta
Editar DAT
Error de listado
Imprimir
Seleccin actual
Protocolo
Archivo
Todo
Aplicaciones
Datos de mquina
Configuracin
Informacin del
log
Seleccin actual
Restaurar
Renombrar
Formatear disquete (A:)
Atributos
Filtro
*1:
5.2.1
Todo
Aplicaciones
Datos de mquina
Configuracin
Seleccin actual
*1
*1
*1
Configuracin
Datos de E/S
E/S-- Textos largos
Todo
Configuracin
Datos de E/S
E/S-- Textos largos
Todo
Nuevo
Para poder crear un directorio o un mdulo, la ventana de programas debe estar activada,
es decir, resaltada con otro color. Si no es as, accione repetidamente la tecla de seleccin
de ventana hasta que la ventana de programas se active.
En la lnea de entrada se puede introducir el nombre del directorio o del mdulo. Este nombre
puede tener un mximo de 24 caracteres. En el caso de los programas, existe la opcin de
introducir un comentario.
El smbolo situado junto a la lnea de entrada indica si lo que se crea es un directorio o un
mdulo.
Directorio
Mdulo
NUM Las cifras correspondientes a los nombres de directorios y programas se introducen
mediante el bloque numrico del KCP. Pero para ello, la indicacin NUM de la lnea
de estados debe estar desactivada.
El comando de men Nuevo tambin est disponible en la barra de teclas de funcin
programable.
Si ya se ha seleccionado un programa o hay un programa en el editor, el usuario debe acceder primero al navegador. De lo contrario, no podr crear un nuevo programa.
5.2.1.1
Crear un directorio
Para ello, el foco debe hallarse en la estructura de directorios.
Foco
69 de 157
Instrucciones
Crear un directorio
Nombre del directorio
Crear un mdulo
Para ello, el foco debe hallarse en la lista de ficheros.
Foco
A continuacin, seleccione en el men Fichero la instruccin Nuevo o accione la tecla de
funcin programable correspondiente. En la lnea de entrada, introduzca el nombre que
desea dar al mdulo.
Crear un mdulo
Nombre del mdulo
Comentario
Para facilitar la identificacin, el usuario puede introducir, adems del nombre del mdulo, un
comentario. En el formulario, acceder al correspondiente campo de entrada pulsando la tecla
del cursor . La lista de ficheros visualiza como mximo los primeros 15 caracteres del comentario.
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Navegador (continuacin)
Comentario
Para crear el mdulo con el respectivo comentario, pulse la tecla de funcin programable
OK o la tecla de entrada. El fichero deseado se crear automticamente en el disco duro
y poco despus aparecer en la ventana de ficheros.
Una vez concluido el procedimiento descrito, se crea el llamado Programa troncal y el
nombre del programa aparece en la lista de ficheros.
Si ya existe un mdulo con este nombre, en la ventana de mensajes aparece un mensaje
que as lo indica.
Fecha: mircoles, 30 de julio de 2003 15:19:24
Fuente: FILEHANDLER
Nm.: 17
Desea reemplazar?
En la medida de lo posible, cree los programas del usuario dentro el directorio R1\PROGRAMA, para que puedan ser guardados automticamente a travs del punto de men Fichero > Archivo > Aplicaciones.
5.2.2
Abrir
Fichero
Nuevo
Abrir
Imprimir
Archivo
Restaurar
Renombrar
Formatear disquete (A:)
Atributos
Filtro
Fichero/Carpeta
Editar DAT
Error de listado
El programa seleccionado o la
consecuencia seleccionada se
carga en el editor para que el
usuario trabaje con l/ella.
Fichero/Carpeta
Para ello es preciso marcar un directorio o un fichero con el foco.
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5.2.2.3
Navegador (continuacin)
5.2.3
Imprimir
Fichero
5.2.3.1
Nuevo
Abrir
Imprimir
Archivo
Restaurar
Renombrar
Formatear disquete
Atributos
Filtro
Seleccin actual
Protocolo
Seleccin actual
Se imprimen los ficheros marcados.
5.2.3.2
Protocolo
Esta instruccin imprime el libro de protocolo, cuyo contenido se puede examinar por medio
del men Indicacin > Diagnstico > Protocolo.
5.2.4
Archivo
La funcin de archivo permite guardar datos importantes en disquete. Con el navegador, el
usuario puede supervisar el contenido de los archivos guardados.
Fichero
Nuevo
Abrir
Imprimir
Archivo
Restaurar
Renombrar
Formatear disquete
Atributos
Filtro
Todo
Aplicaciones
Datos de mquina
Configuracin
Informacin del log
Seleccin actual
Antes de archivar cualquier dato, el sistema formula una pregunta de seguridad que debe
ser respondida.
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5.2.6
Navegador (continuacin)
Renombrar
La instruccin Renombrar permite modificar el nombre o el comentario de un programa.
Ciertos directorios no se pueden renombrar; ello depende de la configuracin respectiva.
En este caso, la instruccin de men o la correspondiente tecla de funcin programable
no se pueden seleccionar.
Seleccione en la ventana derecha del navegador el fichero o directorio al que desee cambiar
el nombre.
[Fichero > Renombrar]
BedienungBH5.2 09.03.01 es
77 de 157
Instrucciones
5.2.7
Formatear disquete
El contenido del disquete de 1,44MB insertado en la unidad A:\ se borra mediante Quickformat.
[Fichero > Formatear disquete (A:)]
Una vez seleccionado el punto del men, en la ventana de mensajes aparece una pregunta
de seguridad que debe ser respondida.
Cuando el formateo concluye, el sistema lo comunica mediante una indicacin en la ventana
de mensajes.
El disquete slo se puede sacar de la disquetera cuando la ventana de mensajes
indica que el proceso ha concluido y el LED de la disquetera se ha apagado.
5.2.8
Atributos / Filtro
Para ms informacin sobre la indicacin de atributos, consulte el apartado 5.1.3.2, el
tema Filtro se trata con ms detallen en el apartado 5.1.3.3.
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Navegador (continuacin)
5.3
Men Procesar
Procesar
Seleccionar todo
Copiar
Insertar
Cortar
Borrar
Duplicado
Seleccionar
Cancelar programa
Resetear programa
*1:
5.3.1
Sin Parmetros
Con Parmetros
*1
Seleccionar todo
Todos los directorios y ficheros de la lista de ficheros aparecen marcados para que el usuario
contine trabajando con ellos.
Las marcas de los directorios o ficheros slo se pueden eliminar si
G
o
G
5.3.2
Copiar
Los directorios y ficheros marcados se copian primero en la memoria intermedia. A continuacin, los directorios y ficheros copiados se pueden insertar en otra ubicacin.
5.3.3
Insertar
Los directorios y ficheros que se encuentran en la memoria intermedia se insertan en la posicin actual (Copiar) o se trasladan hasta ella desde su ubicacin original (Cortar). Si uno
de los ficheros que el usuario desea insertar ya existe, aparecer una pregunta de seguridad.
S:
No:
S a todo:
finaliza la accin.
Esta instruccin solamente se puede utilizar cuando hay datos en la memoria intermedia.
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79 de 157
Instrucciones
5.3.4
Cortar
Los directorios marcados se copian primero en la memoria intermedia. Los smbolos de los
directorios seleccionados aparecen a continuacin destacados en un color ms claro.
5.3.5
Borrar
Los ficheros y directorios marcados se borran irrevocablemente del disco duro despus de
que el usuario responde a una pregunta de seguridad. Si desea borrar un programa, ste
no puede estar seleccionado ni puede estar siendo editado en ese momento. Si es
necesario, primer debe anular la seleccin del programa o cerrar el editor.
Ciertos directorios no se pueden borrar; ello depende de la configuracin respectiva. En
este caso, la instruccin de men o la correspondiente tecla de funcin programable no
se pueden seleccionar.
Seleccione con las teclas del cursor el programa que desea borrar y active el comando de
men [Procesar > Borrar]. En la ventana de mensajes aparecer una pregunta de
seguridad.
5.3.6
Duplicado
La opcin Duplicado sirve para realizar una copia del programa. Para ello se abre un
formulario que ofrece como propuesta el nombre del fichero seleccionado.
80 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
Navegador (continuacin)
5.3.7
Seleccionar
Procesar
Seleccionar todo
Copiar
Insertar
Cortar
Borrar
Duplicado
Seleccionar
Cancelar programa
Resetear programa
Sin Parmetros
Con Parmetros
5.3.7.1
Sin Parmetros
El programa deseado se visualiza en la ventana de programas. Al mismo tiempo se
modifican las funciones asignadas a la barra de mens, la barra de teclas de funcin
programable y la barra de teclas de estado, con el fin de que el usuario pueda usar las
funciones que se requieren para programar el robot.
Si ha abierto un programa que hasta ese momento solamente estaba creado, la ventana de
programas le mostrar el llamado programa troncal.
5.3.7.2
Con Parmetros
En el nivel de experto, el usuario puede tambin indicar parmetros. Para ello se abre el siguiente formulario, en el cual se pueden introducir los datos correspondientes:
Ser preciso indicar parmetros adicionales cuando el programa lo necesite para su ejecucin. Si el programa Test.SRC contiene por ejemplo el encabezamiento
DEF TEST(INT :IN, BOOL :OUT)
cuando el programa se activa, se transfiere un valor entero y un valor booleano.
Para ms informacin sobre la ventana de programas, consulte la documentacin [Programacin por el usuario] en el captulo [Confeccin y modificacin de un programa].
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Un programa previamente seleccionado, es decir, listo para su ejecucin, puede ser cancelado nuevamente por el navegador. A continuacin, el usuario puede cargar otro programa
para trabajar con l.
82 de 157
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5.5.2
Navegador (continuacin)
Usuario
Experto
Usuario
Experto
Usuario
Experto
KRC:\
R1
MaDa
Programa
Sistema
TP
Steu
MaDa
Disquete (A:\)
Disco duro (C:\)
CD--ROM
Unidades de red
Archivo:\
Filtro
Detalle
Mdulos
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Cursor
En esta posicin se introducen o se borran los caracteres. En cambio, las instrucciones nuevas se introducen debajo del cursor.
Indicador de direccin
Este smbolo se visualiza cuando en la ventana de programas no puede verse el puntero
de paso.
Indicador de direccin
El smbolo indica en qu direccin se deben pasar las pginas para acceder de nuevo al puntero del programa.
Flecha doble (negra) hacia arriba:
El puntero de paso se encuentra ms arriba. Utilice la tecla del cursor " o la tecla
PGUP para regresar a las pginas anteriores.
Flecha doble (negra) hacia abajo:
El puntero de paso se encuentra ms abajo. Utilice la tecla del cursor # o la tecla
PGDN para pasar a las pginas siguientes.
Salto de lnea
Si la lnea de instrucciones no cabe en la ventana de programas, se inserta automticamente
un salto de lnea. Este salto se seala con una flecha negra pequea y con forma de L.
Salto de lnea
En el nivel de experto puede omitir el salto de lnea si activa la opcin Configuracin >
Extras > Editor > Linebreak on/off.
BedienungBH5.2 09.03.01 es
89 de 157
Instrucciones
6.4.3
P5
PHerramienta
Ventana de
posicionamiento
98 de 157
P5
P6
Ventana de
posicionamiento
BedienungBH5.2 09.03.01 es
Punto de referencia de
la herramienta
Desplazamiento COI
hasta la posicin P6
PHerramienta
PHerramienta
P5
Trayectoria
programada
P6
P5
P6
Ventana de
posicionamiento
Si se abandona un movimiento CIRC (p. ej. debido a una parada por efecto
generador), se efecta el desplazamiento COI necesario directamente hasta el punto
siguiente.
Punto de referencia
de la herramienta
PHerramienta
PHerramienta
Desplazamiento
COI
P5
P5
P6
P6
6.4.4
Puntero de paso
(puntero del programa)
Cursor
BedienungBH5.2 09.03.01 es
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P3
Hacia adelante
Los movimientos superpuestos, tales como la oscilacin o la correccin por sensor, no son
compatibles con el desplazamiento hacia atrs.
Una perdida de la coincidencia de paso (por ejemplo por un desplazamiento manual) hace
que el siguiente movimiento hacia atrs sea efectuado automticamente como
desplazamiento COI.
P2
P1
P4
P3
Hacia adelante
P2
P1
Posicin actual
COI alcanzada
P4
P3
Desplazamiento COI
hacia atrs
Posicin actual
BedienungBH5.2 09.03.01 es
Mensaje de fallo
No hay puntos grabados
Ya ha habido desplazamiento hasta
el punto grabado
Subprograma concluido
Borrando trayectoria: imposible ir
hacia atrs
Movimiento hacia atrs no activo
101 de 157
Instrucciones
6.4.6
6.4.7
6.4.8
102 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
6.5
6.5.1
6.5.2
En el modo de servicio Automtico, pulse la tecla de arranque del programa hacia adelante.
En el modo de servicio Automtico Externo, el control lo efecta un PLC.
BedienungBH5.2 09.03.01 es
103 de 157
Instrucciones
6.5.3
6.5.4
6.5.5
104 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
6.6
Cancelar programa
Si desea revocar la seleccin de un programa, ejecute la instruccin de men
correspondiente.
[Procesar > Cancelar programa]
El navegador ofrece como alternativa la tecla de funcin programable Cancelar.
Como medida de control, asegrese de que el nombre del programa previamente seleccionado ya no aparece en la lnea de estados.
BedienungBH5.2 09.03.01 es
105 de 157
Instrucciones
106 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
Indicacin
Indicacin
El punto de men Indicacin agrupa numerosas funciones que le proporcionarn una visin general de los estados de servicio y de los ajustes del sistema del robot.
Indicacin
Entradas Digital
Salida Digital
E/S analgica
Automtico Externo
Entradas/Salidas
Posicin actual
nicos
Vista general
Flags cclicos
Flags
Contador
Temporizador
Variable
Diagnstico *2
Osciloscopio
Protocolo
CROSS Logbook
Caller Stack
Interrupts
Circuito de seguridad
Diagnstico de Web
Ventana
Informacin de Hardware
*1:
*2:
7.1
Cartesiano
Ejes especficos
Incremental
Master/Slave
Visualizacin
Configuracin *1
Editar CONFIGMON.INI *1
Visualizacin
Configuracin
Visualizacin
Configuracin
NAVEGADOR
PROGRAMA
EDITOR
Entradas/Salidas
En el punto del men Entradas/Salidas pueden visualizarse todas las entradas y salidas
disponibles y se pueden modificar sus textos largos.
Entradas/Salidas
Posicin actual
Variable
Diagnstico
Ventana
Informacin de Hardware
BedienungBH5.2 09.03.01 es
Entrada Digital
Salida Digital
Salidas Analgicas
Automtico Externo
107 de 157
Instrucciones
7.1.1
Entrada digital
Cuando el usuario selecciona esta opcin, se abre una ventana de estado, en la que se visualizan los estados de seales de las entradas, incluidos los textos largos de la unidad de
control del robot.
Normalmente, el nmero de entradas disponibles es de 1024, pero tambin existe la posibilidad (dependiendo de la configuracin) de utilizar 2048 o 4096 entradas.
Con la tecla de funcin programable Salidas puede conmutar a la ventana de estado que
muestra las 1024 salidas. Una vez accionada la tecla de funcin programable, cambian su
rotulacin y su funcin. Accionndola de nuevo, puede regresar a la ventana de estado que
visualiza las entradas.
La tecla de funcin programable Nombre permite cambiar la denominacin de la correspondiente entrada. Esta informacin se guarda en el banco de textos largos y queda disponible para la prxima activacin.
El nmero de la entrada deseada tambin se puede introducir directamente a travs del
teclado numrico. Al hacerlo, el foco se situar sobre la correspondiente entrada de la ventana de estado. Para ello, en la lnea de estados debe estar activada la funcin NUM.
Para la puesta en servicio, o despus de producirse algn fallo, las entradas se pueden simular, es decir, se les pueden asignar valores fijos. Ello permite probar programas de robots
aunque los dispositivos perifricos conectados no funcionen (an). La configuracin de esta
funcin est reservada al experto.
BedienungBH5.2 09.03.01 es
7.1.2
Indicacin (continuacin)
Salidas digitales
Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estado que visualiza los estados
de seales de las salidas de la unidad de control del robot.
Normalmente, el nmero de salidas disponibles es de 1024, pero tambin existe la posibilidad (dependiendo de la configuracin) de utilizar 2048 o 4096 salidas.
Con la tecla de funcin programable Entradas puede conmutar a la ventana de estado que
muestra las 1024 entradas. Una vez accionada la tecla de funcin programable, cambian
su rotulacin y su funcin. Accionndola de nuevo, puede regresar a la ventana de estado
que visualiza las salidas.
Pulsando la tecla de funcin programable Valor, conmuta entre TRUE y FALSE el estado de la salida sobre la que se encuentra el foco. Esta tecla de funcin programable solamente se puede utilizar si se mantiene apretado uno de los pulsadores de hombre muerto.
En el modo de servicio Automtico, esta tecla de funcin programable no est disponible.
La tecla de funcin programable Nombre permite cambiar la denominacin de la correspondiente entrada. Esta informacin se guarda en el banco de textos largos y queda disponible para la prxima activacin.
El nmero de la entrada deseada tambin se puede introducir directamente a travs del
teclado numrico. Al hacerlo, el foco se situar sobre la correspondiente entrada de la ventana de estado. Para ello, en la lnea de estados debe estar activada la funcin NUM.
Cuando se va a efectuar la puesta en servicio o se produce algn fallo, las salidas se pueden
simular, es decir, se les pueden asignar valores fijos. Ello permite probar programas de robot
aunque los dispositivos perifricos conectados no funcionen (an). La configuracin de esta
funcin est reservada al experto.
BedienungBH5.2 09.03.01 es
109 de 157
Instrucciones
Para ms informacin...
...sobre la simulacin de entradas y salidas, consulte el Manual de programacin, documentacin Configuracin, captulo [Configurar el sistema, experto], apartado [Entradas/salidas simuladas].
..sobre las variables del sistema, consulte el Manual de programacin, documentacin
Programacin por el experto, captulo [Variables y declaraciones], apartado [Variables del sistema y declaraciones].
7.1.3
Con esta tecla de funcin programable puede conmutar a la ventana de estado que muestra
las 32 salidas analgicas.
En los diferentes campos se muestran los
valores de las salidas (rango de entre --10 V
y +10 V), as como sus textos largos.
110 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
Indicacin (continuacin)
BedienungBH5.2 09.03.01 es
111 de 157
Instrucciones
7.1.4
Automtico Externo
Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estado que visualiza los estados
de seales de la interfaz Automtico Externo.
7.1.4.1
Entradas
Significado
St.
Denominacin
Tipo
Nombre
Valor
112 de 157
Configuracin
Salidas
Detalles
Normal
Cerrar
7.1.4.2
Indicacin (continuacin)
Salidas
Condiciones de arranque
En esta pgina encontrar todas las indicaciones de estado relevantes para el arranque.
Significado
St.
Denominacin
Tipo
Nombre
Denominacin de la
variable o
variable del sistema ($...) representada en la seal de salida
Valor
Salidas
Tab --
Tab +
Detalles
Normal
Cerrar
BedienungBH5.2 09.03.01 es
113 de 157
Instrucciones
Modo de servicio
En la ltima pgina se visualiza el modo de servicio que est activo en ese momento.
114 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
7.2
Indicacin (continuacin)
Posicin actual
En el punto de men Posicin actual se puede elegir entre distintas formas de visualizar
la posicin del robot.
Indicacin
Entradas/Salidas
Posicin actual
Variable
Diagnstico
Ventana
Informacin de Hardware
Cartesiano
Ejes especficos
Incremental
Master/Slave
Con las teclas de funcin programable Cartesiano, Ejes especficos, Incremental y Master/Slave puede conmutar en todo momento entre las diferentes coordenadas indicadas.
La tecla de funcin programable Cerrar finaliza la visualizacin de la ventana de estado.
Si una de las ventanas de estado permanece abierta, usted puede seguir constantemente la posicin del robot durante el desplazamiento.
7.2.1
Indicacin cartesiana
En este tipo de indicacin se visualiza la posicin del punto de referencia de la herramienta
(TCP) en relacin al sistema de coordenadas WORLD (coordenadas universales) en el pie
del robot, as como el giro entre ambos sistemas de coordenadas. Las indicaciones sobre
Estado (Status) y Giro (Turn) tambin se visualizan.
7.2.2
7.2.3
Indicacin incremental
En ella se visualizan los incrementos que proporcionan los accionamientos de eje A1 a A6.
7.2.4
Indicacin Master/Slave
En esta ventana de estados se visualizan los impulsos de giro de los accionamientos maestro y esclavo.
BedienungBH5.2 09.03.01 es
115 de 157
Instrucciones
7.3
Variable
En relacin con la vista general de variables (indicacin Varkor), el usuario dispone de los
puntos de men Indicacin variable -- nicos y Vista general.
Indicacin
Entradas/Salidas
Posicin actual
Variable
Diagnstico
Ventana
Informacin de Hardware
nicos
Vista general
Flags cclicos
Flags
Contador
Temporizador
Visualizacin
Configuracin
Editar CONFIGMON.INI
*1
*1
7.3.1
116 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
Instrucciones
7.3.4
Flags
Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estado que visualiza los estados
de los 999 Flags.
Significado
Columna de indicadores
Gris:
Rojo:
Num
Nombre
En la zona inferior de la ventana de estado aparece un texto descriptivo acerca del Flag seleccionado.
Funcin actual de las teclas de funcin programable:
Tecla de funcin Significado
programable
Nombre
OK
Cancelar
Para ms informacin sobre el uso y la programacin de Flags, consulte el Manual de programacin, documentacin [Programacin por el experto].
120 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
7.3.5
Indicacin (continuacin)
Contador
Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estado que visualiza los valores
de los contadores ya configurados.
Significado
Num
Valor
Nombre
En la zona inferior de la ventana de estado aparece una descripcin del contador seleccionado.
Funcin actual de las teclas de funcin programable:
Tecla de funcin Significado
programable
Nombre
Coloca el cursor sobre el campo de nombre del contador seleccionado. A partir de ese momento, usted puede cambiar el nombre
(mx. 40 caracteres).
Valor
OK
Cancelar
Si cierra la ventana de estado sin antes haber pulsado la tecla de funcin programable
OK, los nuevos valores no se guardarn.
Para ms informacin sobre el uso y programacin de contadores, consulte el Manual de
programacin, documentacin [Programacin por el experto], captulo [Variables y
declaraciones], apartado [Campos].
BedienungBH5.2 09.03.01 es
121 de 157
Instrucciones
7.3.6
Temporizador
Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estado que visualiza los valores
y estados de servicio de los 10 temporizadores.
Num
Valor
Nombre
Significado
Estado del contador
Rojo
Temporizador detenido en el valor 0
Rojo + tilde
Temporizador detenido en el valor > 0
Verde
Temporizador iniciado, puesto a 0
Verde + tilde
Temporizador iniciado, puesto a > 0
Nmero del temporizador (1 ... 10)
Estado actual del temporizador
Nombre del temporizador
En la zona inferior de la ventana de estado aparece una descripcin del temporizador seleccionado.
Funcin actual de las teclas de funcin programable:
Tecla de funcin
122 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
Instrucciones
Robot
PC
1. RDW / 1. PM
MFC
2. RDW / 2. PM
1. DSE
2. DSE
1. KPS
1. KSD
...
8. KSD
2. KPS
1. KSD
...
8. KSD
124 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
7.7
Indicacin (continuacin)
Ayuda
Ayuda
Ayuda Online
Ayuda Online -- Contenidos/ndice
Informacin
7.7.1
Ayuda Online
La ayuda online est disponible para ciertos elementos concretos de la interfaz de usuario.
Entre ellos figuran los mensajes, las entradas del libro de protocolo, los formularios inline
y las indicaciones de fallos.
Si est inactiva la ventana en la que se encuentra el elemento deseado, debe usted pasar
a esta ventana pulsando la tecla de seleccin de ventana. A continuacin, con las teclas del
cursor podr anular la seleccin del elemento correspondiente.
[Ayuda > Ayuda Online]
Cuando se activa la ayuda online, se visualiza al informacin adicional correspondiente al
elemento seleccionado.
Ventana de mensajes
Una vez seleccionado el mensaje deseado y activada la ayuda online, se abrir la ventana
de ayuda correspondiente.
Protocolo
Una vez seleccionada la entrada deseada en el libro de protocolo y activada la ayuda online,
se abrir la ventana de ayuda correspondiente.
Formularios inline
Una vez seleccionado el formulario inline deseado y activada la ayuda online, se abrir la
ventana de ayuda correspondiente.
Indicacin de fallos
Una vez seleccionada la indicacin de fallos deseada y activada la ayuda online, se abrir
la ventana de ayuda correspondiente.
BedienungBH5.2 09.03.01 es
125 de 157
Instrucciones
7.7.2
Significado
ndice
Cerrar
Si ha marcado un tema, pulse la tecla de entrada para visualizar la pgina de ayuda correspondiente.
126 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
Instrucciones
Archivo
Todo
Aplicaciones
Datos de mquina
Configuracin
Informacin del log
Seleccin actual
Driver
E/S--Textos largos
Todo
Todo
Todos los ficheros se guardan en disquete (Ini, MaDa, etc.)
Aplicaciones
Guarda las aplicaciones (*.SRC y *.DAT) en disquete
Datos de mquina
Guarda solamente los datos de mquina en disquete
Configuracin 1)
Driver
Guarda los drivers en disquete
E/S--Textos largos
Guarda el banco de textos largos
Todo
Guarda en disquete determinadas entradas del registro
Informacin del log
Guarda en disquete los ficheros del libro de protocolo
Seleccin actual
Guarda en disquete los ficheros y directorios seleccionados
1) No est disponible en el grupo de usuarios Usuario
Restaurar
Todo
Aplicaciones
Datos de mquina
Configuracin
Seleccin actual
Doc. [Instrucciones]
Cap.
p [[Navegador]
g
]
Doc. [Instrucciones]
Cap. [Navegador]
Driver
E/S--Textos largos
Todo
Todo
Doc. [Instrucciones]
Desde el disquete se cargan todos los ficheros excepto los de Cap. [Navegador]
protocolo (Ini, MaDa, etc.)
Aplicaciones
Las aplicaciones guardadas se leen del disquete y se restauran nuevamente en el disco duro (*.SRC, *.DAT)
Datos de mquina
Slo se cargan datos de mquina del disquete a la unidad de
control
Configuracin 1)
Driver
En el disquete slo se leen los drivers de E/S
E/S--Textos largos
La lista de E/S es cargada desde el disquete
Todo
Restaura determinadas entradas del registro
Seleccin actual
Los archivos seleccionados se restauran en el disco duro
1) No est disponible en el grupo de usuarios Usuario
132 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
Renombrar
Doc. [Instrucciones]
Cap. [Navegador]
Atributos
Doc. [Instrucciones]
Cap. [Navegador]
2)
Indicaciones sobre el tipo, la ruta, el tamao, la creacin, los atri- Doc. [Instrucciones]
butos, el modo de edicin y el comentario del fichero seleccio- Cap. [Navegador]
nado
2) No est disponible a la hora de ejecutar el programa
Filtro
1) 2)
Doc. [Instrucciones]
Cap. [Navegador]
BedienungBH5.2 09.03.01 es
133 de 157
Instrucciones
8.2
Procesar
El men Procesar aparece de distinta manera en el navegador, en el programa y en el editor.
8.2.1
Procesar en el navegador
Grupo de usuarios Experto
Seleccionar todo
Seleccionar todo
Copiar
Copiar
Insertar
Insertar
Cortar
Cortar
Borrar
Borrar
Duplicado
Duplicado
Seleccionar
Sin Parmetros
Con Parmetros
Seleccionar
Sin Parmetros
Con Parmetros
Cancelar programa
Cancelar programa
Resetear programa
Resetear programa
Seleccionar todo
Copiar
Doc. [Instrucciones]
Cap. [Navegador]
1)
Doc. [Instrucciones]
Cap. [Navegador]
Insertar
2)
134 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
Borrar
Duplicado
Seleccionar
Sin Parmetros
Con Parmetros
Sin Parmetros
Doc. [Instrucciones]
El programa se selecciona sin parmetros de funcin.
Cap.
p [[Navegador]
g
]
Con Parmetros
Los parmetros de funcin son transferidos cuando usted selecciona el programa
Cancelar programa
3)
Doc. [Instrucciones]
Cap. [Navegador]
Resetear programa
3)
BedienungBH5.2 09.03.01 es
135 de 157
Instrucciones
8.2.2
Copiar
Copiar
Insertar
Insertar
Cortar
Cortar
Borrar
Borrar
Buscar
Buscar
Reemplazar
Reemplazar
Cancelar programa
Cancelar programa
Resetear programa
Resetear programa
Punto en TTS
Modificar
FOLD
1)
Punto en TTS
Modificar
Copiar
1) 2)
Manual de prog.
Doc. Progr.
g por
p el experto
Cap. [Generalidades
sobre los programas
KRL]
Doc. [Instrucciones]
Cap. [Navegador]
Insertar
1) 2)
Los datos que se encuentran en la memoria intermedia son in- Doc. [Instrucciones]
sertados en la posicin actual
Cap. [Navegador]
1) No est disponible en el grupo de usuarios Usuario
2) No estar disponible si usted ha seleccionado un programa
136 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
Cortar
2)
Borrar
La lnea en la cual se encuentra el cursor se borra una vez res- Doc. Progr. por el usuapondida la pregunta de seguridad
rio
Cap.[Confeccin
y modificacin de un
programa]
Buscar
Reemplazar
1)
Esta funcin permite buscar un trmino y reemplazarlo por otro Doc. Progr. por el usuario
Cap.[Confeccin
y modificacin de un
programa]
1) No est disponible en el grupo de usuarios Usuario
Cancelar programa
3)
3)
Resetear programa
3)
Se restituye el estado inicial en que se encontraba el programa Doc. Progr. por el usuadespus de ser cargado
rio
Cap.[Confeccin
y modificacin de un
programa]
3) Slo est disponible si usted ha seleccionado un programa
BedienungBH5.2 09.03.01 es
137 de 157
Instrucciones
Modificar
1)
Punto
Punto
Manual de prog.
Distintas posibilidades de corregir en lnea programas y pasos Doc. Progr. por el exde movimiento
perto
Cap. [Editor externo]
1) No est disponible en el grupo de usuarios Usuario
138 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
8.2.3
Procesar en el editor
Grupo de usuarios Experto
FOLD
Copiar
Insertar
Insertar
Cortar
Cortar
Borrar
Borrar
Buscar
Buscar
Reemplazar
Reemplazar
Cerrar
Cerrar
FOLD
1)
Copiar
Manual de prog.
Doc. Progr. por el experto
Cap. [Generalidades
sobre los programas
KRL]
1)
1)
Los datos que se encuentran en la memoria intermedia son in- Manual de prog.
sertados en la posicin actual
Doc. Progr. por el experto
Cap. [Generalidades
sobre los programas
KRL]
1) No est disponible en el grupo de usuarios Usuario
BedienungBH5.2 09.03.01 es
139 de 157
Instrucciones
Cortar
1)
Borrar
La lnea en la cual se encuentra el cursor se borra una vez res- Doc. Progr. por el usuapondida la pregunta de seguridad
rio
Cap. [Confeccin
y modificacin de un
programa]
Buscar
Reemplazar
1)
1)
Manual de prog.
Doc. Progr. por el experto
Cap. [Generalidades
sobre los programas
KRL]
Cerrar
El editor se cierra
140 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
8.3
Configuracin
Entradas/Salidas
Automtico Externo
Reconfiguracin
Reset E/S
Reconfiguracin de E/S
Estado de E/S
Comunicacin Serie
Driver de E/S
Interpretador SUBMIT
Teclas de estado
Movimiento manual
Grupo usuario
Actual Herramienta/Base
Arrancar/Seleccionar
Parar
Cancelar
Definicin de
herramienta
Opciones de Conexin /
Desconexin
Extras
Anotacin Serie
Reset serie
Idioma
Cambiar password
Editor
GUIA Oficina
Monitorizar Espacio
de trabajo
(Workspace)
Reinicializacin
DEF Lnea
Visualizacin Detalles
Linebreak
KUKA.HMI
Reinicializacin
Puentear vigilancia de
zona de trabajo
Configuracin
Optimizador de
tiempo de ciclo
Configuracin del PlugIn
Planificador de eventos
Entradas/Salidas
Driver de E/S
Interpretador SUBMIT
Teclas de estado
Movimiento manual
Grupo usuario
Automtico Externo
Arrancar/Seleccionar
Parar
Cancelar
Reconfiguracin
Reset E/S
Reconfiguracin de E/S
Estado de E/S
Comunicacin Serie
Anotacin Serie
Reset serie
Actual Herramienta/Base
Definicin de
herramienta
Opciones de Conexin /
Desconexin
Extras
Tipo de herramienta
Tipo de base
Arranque en fro seleccionado
Tiempo de retardo al apagar
Idioma
Cambiar password
Editor
GUIA Oficina
Monitorizar Espacio
de trabajo
(Workspace)
Reinicializacin
Optimizador de
tiempo de ciclo
Configuracin del
PlugIn
Planificador de
eventos
BedienungBH5.2 09.03.01 es
DEF Lnea
Visualizacin Detalles
Linebreak
Puentear vigilancia de
zona de trabajo
Configuracin
Reinicializacin del
BOF
141 de 157
Instrucciones
Entradas/Salidas
Automtico Externo
Automtico Externo
Ajustes de la interfaz Automtico Externo
Driver de E/S
Reconfiguracin
Reset E/S
Reconfiguracin de E/S
Estado de E/S
Comunicacin Serie
Manual de prog.
Doc. Configuracin
Cap. [Configurar el
sistema]
Anotacin Serie
Reset serie
Reconfiguracin1)
Abre el fichero IOSYS.INI
Reset E/S
Se restablece el estado original de las interfaces de los dispositivos perifricos
Reconfiguracin de E/S 1)
Se reconfiguran las entradas/salidas
Estado de E/S
Se exporta a un fichero de protocolo el estado el estado actual
del sistema de E/S
Comunicacin Serie 1)
Anotacin Serie
La comunicacin serial queda registrada en un fichero de
protocolo
Reset serie
Se restablece el estado original de los canales seriales
1) No est disponible en el grupo de usuarios Usuario
Interpretador SUBMIT
Manual de prog.
Doc. Configuracin
g
C
Cap.
[C
[Configurar
fi
ell
sistema]
Arrancar/Seleccionar
Parar
Cancelar
Arrancar/Seleccionar
Arrancar/seleccionar el interpretador Submit
Parar
Detener el interpretador Submit
Cancelar
Anular la seleccin del interpretador Submit
Manual de prog.
Doc. Configuracin
g
C
Cap.
[C
[Configurar
fi
ell
sistema]
Teclas de estado
142 de 157
Tecnologa respectiva
BedienungBH5.2 09.03.01 es
Movimiento manual
Manual de prog.
Doc. Configuracin
g
C
Cap.
[C
[Configurar
fi
ell
sistema]
Grupo usuario
Manual de prog.
Doc. Configuracin
Cap. [Configurar el
sistema]
Actual Herramienta/Base
Definicin de herramienta
Tipo de herramienta
Tipo de base
Tipo de herramienta
Visualizacin de los datos de medicin memorizados correspondientes al tipo de herramienta
Tipo de base
Visualizacin de los datos de medicin memorizados correspondientes al tipo de base
Opciones de conexin/desconexin
BedienungBH5.2 09.03.01 es
Manual de prog.
Doc. [Configuracin]
Cap.
el
p [[Configurar
g
sistema]
i t
]
Manual de prog.
Doc. Configuracin
Cap.
el
p [[Configurar
g
sistema]
i t
]
143 de 157
Instrucciones
Extras
Idioma
Cambiar password
Editor
GUIA Oficina
Monitorizar Espacio
de trabajo
(Workspace)
Reinicializacin
Optimizador de
tiempo de ciclo
Configuracin del
PlugIn
Planificador de eventos
DEF Lnea
Visualizacin Detalles
Linebreak
Reinicializacin del BOF
Idioma
Cambiar el idioma de la interfaz de usuario
Cambiar password
Modificar la clave de acceso de un grupo de usuarios
Editor 1)
DEF Lnea
Visualizacin de las lneas DEF dentro de un programa
Visualizacin Detalles
Visualizacin del programa en cdigo KRL
Linebreak
Activa o desactiva el salto de lnea de la ventana de programas
GUIA Oficina
Elementos adicionales de BOF para el manejo con el ratn
Monitorizar Espacio de trabajo (Workspace) 1)
Puentear vigilancia de zona de trabajo
Puentear la vigilancia de los espacios de trabajo
Configuracin
Definicin de los espacios de trabajo
Reinicializacin 1)
Reinicializacin del BOF
La interfaz de usuario (BOF) es reinicializada sin un nuevo
arranque
Optimizador de tiempo de ciclo 1)
Adaptacin de la aceleracin mxima posible a las diferentes tecnologas
Configuracin del PlugIn2)
Seleccin y ajuste de los mdulos utilizados por el KSS
Planificador de eventos
Realiza una accin en un momento predeterminado o en unas
circunstancias determinadas
1)
2)
144 de 157
Puentear vigilancia de
zona de trabajo
Configuracin
Manual de prog.
Doc. Configuracin
g
C
Cap.
[C
[Configurar
fi
ell
sistema]
Manual de prog.
Doc. Configuracin
Cap.
el
p [[Configurar
g
sistema]
i t
]
Manual de prog.
Doc. Configuracin
Cap. [Configurar el
sistema]
BedienungBH5.2 09.03.01 es
8.4
Indicacin
Entradas/Salidas
Entrada Digital
Salida Digital
E/S analgica
Automtico Externo
Posicin actual
Variable
Diagnstico
Ventana
Informacin de
Hardware
Entradas/Salidas
nicos
Vista general
Flags cclicos
Flags
Contador
Temporizador
Osciloscopio
Protocolo
CROSS Logbook
Caller Stack
Interrupts
Circuito de seguridad
Diagnstico de Web
Diagnstico
Ventana
Informacin de
Hardware
BedienungBH5.2 09.03.01 es
Cartesiano
Especfico Ejes
Incremental
Master/Slave
Indicacin
Configuracin
Editar CONFIGMON.INI
Indicacin
Configuracin
Indicacin
Configuracin
NAVEGADOR
PROGRAMA
EDITOR
Entrada Digital
Salida Digital
Salidas Analgicas
Automtico Externo
Posicin actual
Variable
nicos
Vista general
Flags cclicos
Flags
Contador
Temporizador
Osciloscopio
Protocolo
CROSS Logbook
Caller Stack
Interrupts
Circuito de seguridad
Diagnstico de Web
Indicacin
Configuracin
Editar CONFIGMON.INI
Indicacin
Configuracin
Indicacin
Configuracin
NAVEGADOR
PROGRAMA
EDITOR
145 de 157
Instrucciones
Entradas/Salidas
Entrada Digital
Salida Digital
Salidas Analgicas
Automtico Externo
Entrada Digital
Asignacin de entradas digitales
Salida Digital
Asignacin de salidas digitales
Salidas Analgicas
Estado de las salidas analgicas
Automtico Externo
Asignacin de la interfaz Automtico Externo
Posicin actual
Doc. [Instrucciones],
Cap.
p [[Indicaciones]]
Cartesiano
Especfico Ejes
Incremental
Master/Slave
Cartesiano
Doc. [Instrucciones],
Posicin actual del TCP en relacin al sistema de coordenadas Cap. [Indicaciones]
universales a travs de los componentes Posicin, Orientacin, Estado (Status) y Giro (Turn) de los ejes estndar y
de los ejes adicionales proyectados
Especfico Ejes
Posicin actual, referida al propio eje, de los ejes estndar y
de los ejes adicionales proyectados
Incremental
Posicin actual de los ejes del robot en incrementos
Master/Slave
Posicin actual de los ejes maestro y esclavos en incrementos
146 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
Variable
nicos
Vista general
Flags cclicos
Flags
Contador
Temporizador
Indicacin
Configuracin
Editar CONFIGMON.INI
nicos
Visualizacin y modificacin los de valores de variables individuales
Vista general
Visualizacin
Visualizacin de grupos de variables procedentes de ConfigMon.ini
Configuracin *1
Ajuste de la visualizacin de los grupos de variables
Editar ConfigMon.ini *1
Editar el fichero ConfigMon.ini
Flags cclicos (marcas)
Estado de las seales de las marcas
Flags
Estado de las seales de los Flags
Contador
Visualizacin de los valores del contador
Temporizador
Valores y estados de servicio de los temporizadores
*1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario
BedienungBH5.2 09.03.01 es
Doc. [Instrucciones],
Cap. [Indicaciones]
Doc. [Instrucciones],
Cap. [Indicaciones]
Manual de prog.
Doc. [Configurar el
sistema, experto]
Doc. [Instrucciones],
Cap.
p [[Indicaciones]]
147 de 157
Instrucciones
Diagnstico
Osciloscopio
Protocolo
CROSS Logbook
Caller Stack
Interrupts
Circuito de seguridad
Diagnstico de Web
Indicacin
Configuracin
Indicacin
Configuracin
Osciloscopio
Manual Servicio del
sistema elctrico
Visualizacin
Contemplar y analizar las grabaciones archivadas
Configuracin
Ajuste de las funciones del osciloscopio
Protocolo
Visualizacin
Muestra las operaciones de manejo protocolizadas
Configuracin
Configuracin de las funciones de protocolo
CROSS Logbook 1)
Programa de protocolo KUKA --CROSS
Caller Stack 1)
Muestra la secuencia de llamadas de programas y subprogramas
Interrupts1)
Listado de las interrupciones (interrupts)
Circuito de seguridad
Visualizacin del circuito de seguridad del robot
Diagnstico de Web
Inicia el Webbrowser interno, con el cual pueden visualizarse
pginas predeterminadas
*1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario
Ventana
NAVEGADOR
PROGRAMA
EDITOR
NAVEGADOR
Doc. [Instrucciones],
Cap. [Indicaciones]
Muestra el navegador en la interfaz de usuario
2)
PROGRAMA
Conmuta la interfaz de usuario para que muestre el programa
seleccionado
EDITOR 3)
Muestra el programa que se encuentra en el editor
2) Slo estar disponible si usted ha seleccionado un programa
3) Slo si hay un programa en el editor
Informacin de Hardware
148 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
8.5
Puesta en servicio
Grupo de usuarios Experto
Medicin
Ajustar
Herramienta
Base
Herramienta fija
Datos de carga adicional
Cinemtica externa
Puntos de Medicin
Tolerancias
Comparador
UEA
XYZ 4--Puntos
XYZ Referencia
ABC 2--Puntos
ABC World
Entrada numrica
Datos de carga de la
herramienta
3--Puntos
Indirecto
Entrada numrica
Pieza
Herramienta
Offset cinemtica
externa
Entrada numrica
Tipo de herramienta
Tipo de base
Eje externo
Medicin directa
Medicin indirecta
Estndar
Con correccin de peso
Desajustar
Software Update
Automtico
Servicio
DSE --RDW
Determinacin datos de peso
Editor Externo
Configurador de ejes
Texto largo
Datos de Robot
BedienungBH5.2 09.03.01 es
Ajuste colocado
Ajuste comprobado
Ajuste inicial
Offset enseado
ltimo ajuste
Con Offset
Sin Offset
149 de 157
Instrucciones
Medicin
Ajustar
Herramienta
Base
Herramienta fija
Datos de carga adicional
Cinemtica externa
Puntos de Medicin
Tolerancias
Comparador
UEA
Desajustar
Software Update
Automtico
Servicio
DSE --RDW
Determinacin datos de peso
Editor Externo
Configurador de ejes
Texto largo
Datos de Robot
XYZ 4--Puntos
XYZ Referencia
ABC 2--Puntos
ABC World
Entrada numrica
Datos de carga de la
herramienta
3--Puntos
Indirecto
Entrada numrica
Pieza
Herramienta
Offset cinemtica
externa numrica
Entrada
Tipo de herramienta
Tipo de base
Eje externo
Medicin directa
Medicin indirecta
Estndar
Con correccin de peso
Ajuste colocado
Ajuste comprobado
Ajuste inicial
Offset enseado
ltimo ajuste
Con Offset
Sin Offset
Slo en el KR3...
Medicin
Ajustar
Desajustar
Software Update
Servicio
Datos de Robot
150 de 157
Calibracin de robot
Conmutacin
Modificar el ajuste de fbrica
Diagnstico de accionamientos
Determinacin datos de peso
Editor Externo
Configurar ejes externos
Texto largo
BedienungBH5.2 09.03.01 es
Medicin
Herramienta
Base
Herramienta fija
Datos de carga adicional
Cinemtica externa
Puntos de Medicin
Tolerancias
XYZ 4--Puntos
XYZ Referencia
ABC 2--Puntos
ABC World
Entrada numrica
Datos de carga de la
herramienta
3--Puntos
Indirecto
Entrada numrica
Pieza
Herramienta
Offset cinemtica
externa
Entrada numrica
Tipo de herramienta
Tipo de base
Eje externo
Medicin directa
Medicin indirecta
Herramienta
Doc. [Puesta en serviProgramas de medicin para determinar la posicin o la cio],
orientacin, as como la esttica, de una herramienta en la Cap. [Medicin]
mueca del robot
XYZ 4--Puntos
Desplazamiento hasta un punto de referencia fijo
XYZ Referencia
Desplazamiento con herramienta de referencia conocida
ABC 2 Puntos
Desplazamiento hasta 2 puntos con datos de orientacin
ABC--World
Posicionamiento vertical sobre el sistema de coordenadas
universales
Entrada numrica
Introduccin de los datos de la herramienta
Datos de carga de la herramienta
Introduccin de la masa, el centro de la masa, y el momento
de inercia de la masa
Base
Programas de medicin para determinar la posicin y la
orientacin de una pieza
3--Puntos
Desplazamiento hasta el punto de referencia de una pieza
Indirecto
Indicacin del punto de referencia no alcanzable de una
pieza
Entrada numrica
Introduccin manual de un punto de referencia
BedienungBH5.2 09.03.01 es
151 de 157
Instrucciones
Herramienta fija
Programas de medicin para determinar una herramienta
externa fija
Pieza
Desplazamiento con una pieza montada sobre la brida del
robot
Medicin directa
Es preciso un desplazamiento hasta el TCP
Medicin indirecta
El TCP se introduce numricamente
Herramienta
Desplazamiento hasta una herramienta fija
Offset de cinemtica externa
Desplazamiento hasta una herramienta fija situada en una
mquina externa
Entrada numrica
Introduccin manual de una herramienta fija
Datos de carga adicional
Introduccin de los datos de una carga adicional situada en el
robot
Mquina externa
Punto del zcalo
Desplazamiento de la distancia existente entre el sistema de
coordenadas universales y la mquina externa
Punto del zcalo (numrico)
Introduccin manual de la distancia existente entre el sistema de coordenadas universales y la cinemtica externa
Offset
Desplazamiento de la distancia existente entre la mquina
externa y la pieza
Offset (numrico)
Introduccin manual de la distancia existente entre la mquina externa y la pieza
Puntos de Medicin
Tipo de herramienta
Visualizacin de los datos de medicin memorizados correspondientes al tipo de herramienta
Tipo de base
Visualizacin de los datos de medicin memorizados correspondientes al tipo de base
Eje externo
Visualizacin de los datos de medicin memorizados correspondientes a la mquina externa
Tolerancias 1)
Introduccin de los lmites de tolerancia para la medicin de
la herramienta
1) No est disponible en el grupo de usuarios Usuario
152 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
Ajustar
Comparador
UEA
Estndar
Con correccin de peso
Ajuste colocado
Ajuste comprobado
Ajuste inicial
Offset enseado
ltimo ajuste
Ajustar
Calibracin de robot
Conmutacin
Modificar el ajuste de fbrica
Comparador
Ajuste con el comparador mecnico de reloj
Con Offset
Sin Offset
UEA
Ajuste con el palpador electrnico de medicin
Estndar
Ajuste colocado
El robot es ajustado con/sin carga en la posicin cero mecnica
Ajuste comprobado
Comprobacin del ajuste
Con correccin de peso
Ajuste inicial
El robot es ajustado sin carga en la posicin cero mecnica
Offset enseado
El robot es ajustado con carga y se determina, para esta
carga, el offset del codificador con respecto al ajuste original
ltimo ajuste
Con Offset
Comprobacin del ajuste para una carga montada en el
robot que anteriormente fue ajustada con la opcin Offset enseado
Sin Offset
Ajuste del robot con una carga cualquiera, en cuyo caso
se determina la diferencia con respecto al ajuste inicial
Calibracin de robot *1
Ajuste del robot una vez realizado el ajuste inicial
Conmutacin *1
Igualacin entre el motor y el codificador
Modificar el ajuste de fbrica *1
Ajuste inicial del KR3...
*1 Slo podr elegir esta opcin si est utilizando el tipo de robot KR3..
Desajustar
BedienungBH5.2 09.03.01 es
153 de 157
Instrucciones
Software Update
Automtico
Automtico
Doc. [Puesta en serviIntroducir una nueva versin del programa a travs de la uni- cio]
dad de CD--ROM
Cap.
[Actualizacin de
software]
Servicio
DSE --RDW
Determinacin datos de peso
Editor Externo
Configurador de ejes
Texto largo
DSE -- RDW
Manual Servicio del
Indicaciones correspondientes a la Electrnica servodigital sistema elctrico
y el Convertidor Resolver Digital
Determinacin datos de peso
Ver paquete adicional
Determinacin de los datos de carga
[Determinacin datos
de peso]
Editor Externo 1)
Manual de prog.
Programa externo para procesar programas de piezas en los Doc. Progr. por el experto
niveles BOF y KRL
Cap. [Editor externo]
Configurador de ejes *1
Ver documentacin
[Ejes externos]
Configuracin de ejes externos
*1
Texto largo
Manual de prog.
Doc. Configuracin
Denominaciones para entradas/salidas
Cap. [Configurar el
sistema]
*1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario
Datos de Robot
Modificacin del nombre del robot y visualizacin de otra infor- Doc. Puesta en servicio
macin sobre el robot
Cap. [Datos del robot]
154 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
8.6
Instrucciones
Grupo de usuarios Experto y Usuario
ltima instruccin
Movimiento
PTP
LIN
CIRC
Parmetros movimiento
Momento esfuerzo
Lgica
WAIT
WAITFOR
OUT
IBUS Segment on/off
Salida analgica
Esttica
Dinmica
Comentario
Normal
Sello
OUT
PULSE
SYN OUT
SYN PULSE
ltima instruccin
Movimiento
PTP
LIN
CIRC
PTP
Instruccin de movimiento Punto a punto
LIN
Instruccin de movimiento Lineal
CIRC
Instruccin de movimiento Circular
Parmetros
movimiento
Momento esfuerzo
Momento esfuerzo
Activacin del control contra colisiones
BedienungBH5.2 09.03.01 es
155 de 157
Instrucciones
Lgica
WAIT
WAITFOR
OUT
IBUS Segment on/off
OUT
PULSE
SYN OUT
SYN PULSE
WAIT
Funcin de espera dependiente del tiempo
WAITFOR
Funcin de espera dependiente de una seal
OUT
OUT
Funcin de conmutacin simple
PULSE
Funcin de impulso simple
SYN OUT
Funcin de conmutacin dependiente de la trayectoria
SYN PULSE
Funcin de impulso dependiente de la trayectoria
IBUS Segment on/off
Acoplar y desacoplar un segmento Interbus
Salida Analgica
Esttica
Dinmica
Esttica
Asignacin, controlada por programa, de un valor fijo a las salidas analgicas
Dinmica
Asignacin a las salidas analgicas, controlada por programa,
de un valor dependiente de la velocidad o la tecnologa
Comentario
Normal
Sello
Normal
Insercin de una lnea de comentario en un programa
Sello
Lnea de comentario con fecha y hora en un programa
8.7
Tecnologa
Este men est reservado a los paquetes de tecnologa opcionales.
156 de 157
BedienungBH5.2 09.03.01 es
8.8
Ayuda
Grupos de usuarios Experto y Usuario
Ayuda Online
Contenidos/ndice
Ayuda
Ayuda Online
Inicia una ayuda online adaptada al contexto y relacionada con Doc. [Instrucciones]
el tema actual
Cap. [Indicaciones]
Doc. [Instrucciones]
Cap. [Indicaciones]
Ayuda
Doc. [Instrucciones]
Cap. [Indicaciones]
BedienungBH5.2 09.03.01 es
157 de 157
Index
Nmeros
3--Puntos, 151
A
ABC 2--Puntos, 151
ABC World, 151
Abrir, 68, 71
Accionamientos CON, 18
Accionamientos DESCON, 18
Accionamientos OFF, 104
Administrador de ficheros, 57
Advertencias e indicaciones de seguridad, 93
Ajuste colocado, 153
Ajuste comprobado, 153
Ajuste inicial, 153
Archivo, 73
Armario de control, 7
Arranque de la unidad de control, 7, 10
Arranque del programa hacia atrs, 94, 100
Arranque en fro seleccionado, 143
Atributos, 65, 78, 133
Aut, 35
Automtico Externo, 112, 142
Ayuda, 125, 129, 157
Ayuda Online, 125, 126
B
Barra de estado, 34
Barra de mens, 29, 129
Barra de teclas de funcin programable, 29
Barras de teclas de estado, 29
Base, 151
Borrar, 68, 80
Brillo, 27
C
Calibracin de robot, 153
Caller Stack, 148
Cambiar password, 144
Cancelar programa, 105
Cartesiano, 115, 146
Cerradura del armario, 7
Cinemticas externas, 44
CIRC, 155
Index -- i
D
Datos de carga adicional, 152
Datos de carga de la herramienta, 151
DEF Lnea, 144
Tecla DEL, 23
Desenclavar el pulsador PARADA DE EMERGENCIA, 18
Deshabilitar Retraso en Desconexin, 143
Desplazamiento COI, 98, 103
Desplazamiento de coincidencia de paso, 98
Desplazamiento hacia atrs, 94
Desplazamiento manual, 44
Desplazamiento manual del robot, 43
Desplazamiento manual incremental, 54
Desplazamiento simultneo, 37
Detener la ejecucin del programa, 102, 104
Determinacin datos de peso, 154
Diagnstico de fallos, 66
Diagnstico de Web, 148
Dinmica, 156
Directorio, 131
Disquetera, 7
Index
G
GO, 94
Grados de libertad del Space--Mouse, 49
Grupo de usuario, 143
GUIA Oficina, 144
E
Editar DAT, 131
Editor, 144
Editor Externo, 154
Eje dominante, 51
Eje dominante activado, 52
Eje dominante no activado, 52
Eje externo, 152
Eje X, 40
Ejecucin automtica del programa, 103
Ejecucin manual del programa, 94
Ejecutar lneas de programa, 99
Ejecutar, detener y resetear un programa, 87
Ejes adicionales, 44
Ejes de la mueca, 50
Ejes principales, 49
Elementos de mando, 18
Encabezamiento, 59
Tecla END, 23
Entrada Digital, 146
Entrada numrica, 151, 152
Entradas/Salidas, 107
Error de listado, 131
Especfico de los ejes, 115
Especfico Ejes, 146
Estado de E/S, 142
Estados de seales, 108, 109
Esttica, 156
Estructura de directorios, 59
Estructura de mens, 129
EXT, 35
H
Herramienta, 151, 152
Herramienta fija, 152
Tecla HOME, 23
Hora del sistema, 35
I
IBUS Segment on/off, 156
Iconos, 58
Idioma, 144
Imprimir, 73
Incremental, 115, 146
Indicacin, 83, 107, 129, 145
Indicacin de atributos, 60
Indicacin de fallos, 66
Indicacin Master/Slave, 115
Indicaciones de seguridad, 93
Indicador de direccin, 89
Indirecto, 151
Info, 127
Informacin sobre el mdulo, 61
Inicial., 129, 149
Tecla INS, 23
Insertar, 79
Instrucciones, 129, 155
Interruptor de conexin/desconexin, 9
Interruptor principal, 7
Interruptores de software de fin de carrera, 43
Interrupts, 148
F
Fichero, 69, 129, 130, 131
Filtro, 62, 78
Flags, 147
Flags cclicos, 119, 147
Tecla de flecha, 23
Formatear disquete, 78
Formulario, 30
Formulario inline, 31
Frenado por cortocircuito, 92
K
KUKA.HMI, 27
L
Tecla LDEL, 23
LIN, 155
Lnea de estados, 19, 32, 65, 90
Lnea/columna, 90
Index -- ii
Index
Linebreak, 144
Lista de datos, 68
Lista de directorios, 63
Lista de fallos, 66
Lista de ficheros, 63
Lista de parmetros, 31
Lista de seleccin, 62
Listado LOG, 74
P
Parada con frenado dinmico, 92
Parada de emergencia sobre la trayectoria, 91
Parada de la unidad de control, 12
Parada por efecto generador, 92
Parada por rampa, 91
Parada sobre la trayectoria en caso de violacin
de la proteccin del usuario, 93
Parmetros, 61, 81, 135
Parmetros de funcin, 135
Parte trasera del KCP, 26
Paso a paso, 94
Paso incremental, 94
Pasos de Override de Programa on/off, 143
Pasos de Override en Manual on/off, 46, 143
Tecla PGDN, 23
Tecla PGUP, 23
Pieza, 152
Pinza, 146
Plantillas, 62
Posicin del puntero, 143
Posicin del ratn, 47
Posicin del robot, 115
POV, 35
Procesar, 79, 129, 134
Programa troncal, 71, 72
Protocolo, 131, 148
PTP, 155
Pulsador de hombre muerto, 26
Pulsador PARADA DE EMERGENCIA, 18
Pulsadores de hombre muerto, 19
PULSE, 156
Puntero de paso, 30, 34, 87
Puntero del programa, 87
Punto del zcalo, 152
Puntos de Medicin, 152
M
Mquina externa, 152
Marca de escritura, 89
Marcas, 119, 147
Master/Slave, 146
Mensajes en la barra de estado, 34
Men Fichero, 69
Men Procesar, 79, 83
Modificar el ajuste de fbrica, 153
Modo de ejecucin del programa, 94
Modo de servicio, 35
Modo Edicin, 133
Mdulo, 116
Mdulos, 59
Monitorizacin del espacio de trabajo, 144
Movimiento superpuesto, 52
N
Navegador, 57
Nivel de experto, 60
Nombre, 81, 116
Nombre de fichero, 65
Nombre del programa, 90
Nuevo, 62, 69
Nuevo valor, 116
NUM, 61
O
Offset de cinemtica externa, 152
Offset enseado, 153
Operaciones con ficheros, 129
Optimizador de tiempo de ciclo, 144
Osciloscopio, 148
OUT, 156
Override (sobrecontrol) de programa, 35
Index -- iii
Rampa de frenado, 91
Reacciones de parada, 91
Rearranque, 13
Reconfiguracin, 142
Reconfiguracin de E/S , 142
Reinicializacin, 144
Reinicializacin del BOF, 144
Renombrar, 77
Index
S
Salida Digital, 146
Salidas, 108
Salidas Analgicas, 146
Salidas analgicas, 110
Salto de lnea, 89
Seleccin actual, 131
Seleccin de la cinemtica, 44
Seleccionar, 81, 87
Seleccionar un programa y retirar la seleccin,
87
Selector de modos de servicio, 19, 43
Sello, 156
Servicio en rgimen discontinuo, 43, 94
Servicio manual, 35
Servicio tecleado, 35
Smbolo, 90
Smbolos, 58
Smbolos en la ventana de programas, 87
Sin Offset, 153
Sistema de coordenadas BASE, 37, 45
Sistema de coordenadas especfico de los ejes,
37, 45, 53
Sistema de coordenadas TOOL, 37, 45
Sistema de coordenadas WORLD, 37, 45
Sistemas de coordenadas, 37, 45
Sistemas de coordenadas TOOL, BASE,
WORLD, 54
Sobrecontrol de programa, 91, 143
Sobrecontrol manual, 46, 143
Space--Mouse, 20, 44, 47
Superficie de operacin, 58
SYN OUT, 156
SYN PULSE, 156
U
UEA, 153
ltimo ajuste, 153
Tecla UNDO, 23
Unidad de CD--ROM, 7
Unidades de disco, 58
Unidades de disco del ordenador, 7
T
T1, 35, 43
T2, 35, 43
Tecla TAB, 23
Tecla ALT, 24
Tecla de arranque, 21
Index
Ventana de programas, 87
Vista en detalle, 59
Visualizacin, 129
Visualizacin Detalles, 144
W
WAIT, 156
WAIT FOR, 156
X
XYZ 4--Puntos, 151
XYZ Referencia, 151
Index -- v