Mtodo Analtico

Los mtodos analticos tratan de llegar a una expresin matemtica de las variables

cinemticas de posicin, velocidad y aceleracin, en funcin de los parmetros que

definen las dimensiones del mecanismo analizado y las variables cinemticas de
entrada.
Normalmente los mtodos se basan en tres tipos de enfoques matemticos:
trigonomtrico, nmeros complejos y anlisis vectorial.
En cualquiera de los casos se trata de plantear las denominadas ecuaciones de cierre o
ecuaciones de lazo. Estas ecuaciones representas las restricciones del movimiento del
mecanismo de forma matemticas empleando cualquiera de los tres enfoques
mencionados.
El mtodo de Raven se basa en el lgebra compleja, recordremos la forma general de
la primera derivada respecto al tiempo de un vector dimensional, expresado en forma
compleja polar:

(a)
Derivando una vez con respecto al tiempo, se obtiene la forma general de la segunda
derivada respecto al tiempo:

(2)


Para
ilustrar este mtodo podemos analizar el mecanismo excntrico de corredera y manivela.
Para los smbolos definidos en ella, la ecuacin de cierre del circuito es:
(b)
En donde , son constantes. El ngulo es el ngulo de la entrada impulsada y se supone que es
conocido. La posicin desconocida y las variables de velocidad son:

Ejemplo:
Mecanismo excntrico de corredera y manivela
Las aceleraciones se calculan aplicando al formula general (2), para tomar la segunda derivada
respecto al tiempo de la ecuacin de cierre del circuito. Esto da:

(c)

Aplicando al formula de Euler para separar esta ecuacin compleja polar en sus componentes
real e imaginaria, tenemos:

Estas
dos ecuaciones se pueden resolver simultneamente para las dos incgnitas de
aceleracin,


Como
tomamos el caso del mecanismo radial de corredera y manivela () y se supone que es
mucho mayor que (), se obtienen las siguientes soluciones aproximadas: