Introduccin a los Sistemas de

Automatizacin Industrial
Automatizacin Industrial

ndice
TEMA - Introduccin a los Sistemas de Automatizacin Industrial
1. - Los Automatismos - Bloques de un Sistema de Automatizacin
2. - Objetivos de la Automatizacin
3. - Funciones de los Automatismos
4. - Tecnologas de los Automatismos
4.1 Transicin de Lgica Cableada a Lgica Programada
5. - Introduccin a los Autmatas Programables Industriales
5.1 Historia de los APIs
5.2 Evolucin de la Automatizacin con APIs
5.3. - Componentes de un Sistema de Automatizacin Industrial
5.4 - Lenguaje de Programacin de Autmatas
5.5 - Gamas de Productos
6. Introduccin a la norma IEC 1131-3

Automatizacin de un Proceso
Accionadores

Captadores

PROCESO

Acciones

ORGANO DE CONTROL
Consignas

- Pulsadores
- Interruptores
- Codificadores
- Potenciometros

Datos

Informacin
- Lmparas
- Visualizadores
- Contajes
- Alarmas

OPERADOR

Objetivos de la Automatizacin
Objetivos de la Automatizacin
Producir una calidad constante
Proveer cantidades necesarias en el momento preciso
Incrementar la productividad y flexibilidad de la herramienta

Funciones de los Automatismos I

Grados de Automatizacin
Vigilancia
Gua Operador
Mando

Adquisicin

Tratamiento

Accin

Vigilancia
Gua operador
M ando

Funciones de los Automatismos II

Niveles de Automatizacin
Nivel 1 - Elemental - Nivel de Mquina
Nivel 2 - Mquinas simples
Nivel 3 - Proceso
Nivel 4 - Nivel de Gestin Integrada

Estructura
Bucle abierto
Bucle abierto
Bucle cerrado

Tecnologas de los Automatismos I

Soluciones a los Problemas de Automatizacin
Problema de
Automatizacion

Tecnicas
Cableadas

Fluidica
Neumtica

Tecnicas
Programadas

Electrica

Reles

PC Industrial

Automata
Programable

Control
Numrico

Electronica
Estatica

Sistemas
a Proposito

Sistemas
Modulares

Tecnologas de los Automatismos II

Tcnicas Cableadas - Limitaciones
Espacio que ocupan
Falta de flexibilidad
Dificultad de dominar problemas complejos
Coste de reutilizacin de los componentes
Complejidad de bsqueda de averas y reparacin
Rentabilidad financiera limitada

Control
de Robot

Bus de
Control

Tecnologas de los Automatismos III

Tcnicas Programadas
herramientas informticas
Informtica Industrial: disciplina que conjuga las teoras de la automtica y los medios
de la informtica con el fin de resolver problemas de naturaleza industrial.

Automata Programable Industrial: mquina electrnica programable por un personal

no informtico y destinada a pilotar o gobernar procedimientos lgicos
secuenciales en ambiente industrial y en tiempo real.

Tipos de Lgicas
Lgica Combinatoria
Reproducibilidad de las situaciones
y(t) = f(x;t)

Lgica Secuencial
Gobierno en funcin de situaciones anteriores
u(t+t) = f(x,u;t)
y(t) = g(x,u;t)
Lgica Secuencial Asncrona: propagacin atemporal
Lgica Secuencial Sncrona: propagacin periodica

Tratamientos Paralelos y Secuenciales

Tratamiento Paralelo
Todas las seales concernidas en un instante dado son tenidas en cuenta simultneamente
por el rgano tratamiento
Capa 2

...

Capa q

Circuito
(1,1)

(2,1)

...

(q,1)

y1

(1,2)

(2,2)

...

(q,2)

y2

..
.

..
.

(1,p)

(2,r)

Capa 1
u1
u2

uk
uk+1

un

..
.

Sentido de
propagacin

...

(q,s)

ym

Tratamiento Secuencial
Todas las seales concernidas en un instante dado son tratadas sucesivamente, en un orden
previamente definido

X1
Y1

X2

Y2

X3

Y3

X4

Y4

X2
X3
X4

INSTRUCCIONES
(Memoria Programa)

PROCESADOR
Progr. Interpretador
de Instrucciones

Salidas

X1

Entradas

Solucin Programada
Tratamiento Secuencial

Solucin Cableada
Tratamiento Paralelo

Transicin Procesador Programable

Y1
Y2
Y3
Y4

Transicin Tcnica Cableada/Tcnica Programada

Tcnica Cableada

Tcnica Programada
L+

L+

K2

S1

Aparato de
Programacin

S1

S2
0

K1

S2

CPU

Tarjetas de Entrada
Tarjetas de Salida

Memoria
de Programa

K1

K2

K3

H1

L-

H1

K1

V1

L-

V1

Transicin Lgica Programada

Elementos del rgano de Mando
Tarjetas de Entrada/Salida: interface entre los dispositivos de E/S (sensores y
actuadores) y el rgano de mando.

Unidad de Proceso: Sustituye los diferentes elementos de mando, por un sistema

basado en un procesador.

Programa de Mando: Secuencia de instrucciones que ejecuta la unidad de proceso para

el control del sistema.

Tipos de Dispositivos en el Control Industrial

Controlador de
Lgica Programable
(PLC)

Control
Numrico (NC)

Autmatas Programables

Dispositivo de carcter genrico

Amplia utilizacin en sectores muy diversos
Arquitecturas hardware propietarias
Lenguaje de programacin estndar
No dispone, en general, de interfaz hacia el operador

Controles Numricos

Dispositivo de aplicacin en el sector de la M. H.

Arquitecturas hardware propietarias
Lenguaje de programacin (bastante) estandarizado
Dispone, en general, de un interfaz para el operador
Las prestaciones de este interfaz son muy diversas
Cierta tendencia a incluir PCs para las comunicaciones y
la supervisin

Tipos de Dispositivos en el Control Industrial

Control de
Robot (RC)

Buses de
Control

Controladores de Robot

Dispositivo de carcter especfico para un tipo de robot

Utilizacin del robot en sectores diversos de la industria
Arquitecturas hardware propietarias
Diversas formas de programacin de los dispositivos
Dispone de interfaz de programacin para el operador
Tendencia a incluir PCs para comunicaciones y
programacin

Controles Numricos
Dispositivo de carcter genrico
Arquitecturas hardware:
9 Bus VME (Motorola). Simicro (Siemens)
9 Arquitectura PC (ISA, PCI, PCI-104,.....

Lenguajes de programacin de alto nivel (C, C++, ...)

Dispone de interfaz para el operador
Mejores prestaciones. Mayor complejidad de
programacin

Tipos de Dispositivos en el Control Industrial

Sistemas de
Control
Distribuido (DCS)

Sistemas de Control Distribuido

Vehculos de
Transporte
Autnomos (AGV)

Vehculos Autnomos Filoguiados (AGV)

Dispositivo muy dependientes del fabricante

Utilizacin en sectores de la industria del proceso
continuo
Arquitecturas hardware propietarias
En general, son sistemas poco distribuidos
Programacin dependiente del fabricante
Dispone de interfaz para operador
Tendencia a utilizar hardware de PLCs
Tendencia a ser ms distribuidos

Dispositivo muy dependientes del fabricante

Utilizacin en sectores de la industria muy automatizados
Sistemas de control (PLCs o Buses de control)
Tendencia a incrementar la sensorizacin e inteligencia
Utilizacin de buses en el control del sistema
Dispone de interfaz simples operador

Introduccin de los APIs

Autmata Programable:

controladores electrnicos cuyas funciones se almacenan

como programas en un aparato de control

Precedentes: controladores programados por conexiones, ordenadores de proceso

Historia: aparicin, empresas origen, realizaciones en Europa

Pliego de condiciones:

medio industrial perturbado, variedad y nmero de E/S,

simplicidad de manejo y bajo coste

Limitaciones del Ambiente Industrial

Ambiente Fsico y Mecnico
vibraciones
choques
humedad
temperatura

Polucin Qumica
gases corrosivos
vapores de hidrocarburos
polvos metlicos
polvos industriales

Perturbaciones Elctricas
f.e.m. termoelctricas
potenciales voltaicos de unin
parsitos electrostticos
interferencias electromagnticas

Automatizacin con PLCs (I)

Tendencias en la Evolucin
Disminucin del cableado de E/S manejadas en paralelo
Agrupacin de E/S en grupos funcionales
Descentralizacin de E/S y proceso
Mejora de comunicaciones
Fallo limitado al dispositivo

Automatizacin con PLCs (II)

Hace 20 aos

Hace 10 aos

Automatizacin con PLCs (III)

Situacin Actual

Sistema de Comunicaciones de Siemens

Nivel
Planta

Ethernet/TCP/IP

Tiempo de
Ciclo de Bus
< 1000 ms

Nivel
Campo

MAP/MMS Ethernet
PC/VME

CNC

Nivel
Clula
Tiempo de
Ciclo de Bus
< 100 ms

Controlador
de rea

PROFIBUS-FMS
VME/PC

PLC

DCS

PROFIBUS-DP

PROFIBUS-PA

Tiempo de
Ciclo de Bus
< 10 ms

Sistema de Comunicaciones de Rockwell

Internet

Ethernet

DH+

ControlNet

ControlNet

RIO
DeviceNet

DeviceNet

Cambio de Paradigma en el Control Distribuido

Control Centralizado
1980s

I/O Descentralizadas y Proceso

1990s

Control Distribuido
2000
O.I.
PB Panel

Prox

Flex I/O
Multi-disciplined
Controller
PB
Panel

Drive

Flex I/O
Axis
Controller

Packaged Drive w/PID

Controller

Lgica solo en el controlador

Adquisicin I/O basada en scan

Adquisicin I/O basada en scan

Comunicaciones intensivas

Adquisicin de datos basada en

eventosEvent-Cambio de estado o PeerPeer)

Comunicaciones intensivas

Mltiples caminos de datos

Menos comunicaciones intensivas

Unico camino de datos

El fallo permanece al nivel del PLC

Caminos de datos dedicados

Un punto de fallo

I/O ms cercanas al dispositivo de

campo

Fallo limitado al dispositivo

Supervisin y Monitorizacin
Supervisin
Conjunto de acciones desempeadas con el propsito de asegurar el correcto funcionamiento
del proceso incluso en situaciones anmalas

Monitorizacin
Sistema de vigilancia y asistencia al operario en el que se cumplen solo algunas de las etapas
de supervisin.

Proceso

Monitorizacin

Proceso

Supervisin

Objetivo Final
Facilitar la tarea del operario encargado de la vigilancia del proceso

Supervisin y Monitorizacin Evolucin (I)

Inicialmente
Mediante sinpticos del proceso realizados en marquetera:
- La visualizacin: Lmparas, displays,(mucha imaginacin)
- Accionamiento: Interruptores, pulsadores, conmutadores, etc.

Dcada de los 80
Mediante tarjetas inteligentes ubicadas en el bus de los PLCs
- Podan controlar de forma autnoma un monitor y un teclado
- Intercambiaban datos con la CPU del PLC por el bus del PLC.
- Ofrecan herramientas sencillas de configuracin y programacin.
- Las prestaciones muy variadas (pantallas alfanumricas, grficas, etc.)

Supervisin y Monitorizacin Evolucin (II)

Actualmente Interfaces HMI

A) Interfaces de Operador (OPs)
- De fcil programacin.
- Robustos
- Funciones de comunicacin con el dispositivo de control
B) Mediante Ordenadores y SCADAS
- PC industrial o de sobremesa.
- SCADA: Aplicacin software diseada para funcionar en ordenadores
de control de produccin, proporcionando comunicacin con los
dispositivos de control supervisando el proceso desde la pantalla del
ordenador
- Ofrece herramientas sencillas de configuracin para la aplicacin
- Las prestaciones muy variadas (nmero de variables, plataforma, S.O....)
- Comunicacin a travs de una amplia gama de buses y redes

Componentes de un Sistema de Automatizacin

Sistema de Automatizacin
Autmatas
Programables

Aparatos de
Programacin

Lenguaje de
Programacin

Mando
Regulacin
Aviso
Acoplamiento

Programacin
Prueba
Documentacin

Esquema de Funciones
Esquema de Contactos
Lista de Instrucciones
Grfico Secuencial

Lenguaje de Programacin
Usuario
Tarea Planteada

Aparato de
Programacin

Autmata
Programable

Traduccin

Mando
Regulacin

Lenguaje
de
Programacin
Documentacin

Aviso
Retraduccin

Acoplamiento

Mercado Internacional del PLC

Siemens
26 %
Schneider-Autom. 18 %
Allen-Bradley
17 %
GE Fanuc
8%
Mitsubishi
Otros

11 %
20 %

Situacin Actual del Mercado del PLC

Islas de automatizacin dependientes del fabricante

SIEMENS
SIEMENS

ALLEN-BRADLEY

........
........ ...........
...........
... .. .........
.........
...........
...........
...........

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MITSUBISHI
MITSUBISHI

Gamas de Productos Simatic S5

Gamas de Productos Simatic S5

S5-90U
Alternativa
econmica y
de
poca
embergadura
Memoria
Principal

4Kb
RAM/
EPROM/
EEPROM
T Proceso
2ms
Marcas
1024
Temp/Cont
32/32
F. Aritm.
+,E/S Digitales 10/6 (48)
E/S Analg
(8)
Redes Loc.
L1

S5-95U
S5-100U
Miniautmat Miniautmata con modularidad integral;
a rpido en puede aumentarse en funcin de las
volumen
necesidades del sistema
reducido
CPU 100
CPU 102
CPU 103
16Kb (2x8)
2Kb
4Kb
20Kb
RAM/
RAM/
RAM/
RAM/
EPROM/
EPROM/
EPROM/
EPROM/
EEPROM
EEPROM
EEPROM
EEPROM
2ms
70ms
7ms
0,8ms
2048
1024
1024
2048
128/128
16/16
32/32
128/128
+,-,x,:
+,+,-,x,:
+,-,x,:
16/16 (256)
128
128
256
8/1 (16)
8
16
32
L1,L2
L1
L1

S5-115U
S5-135U
Sistema de automatizacin para gama media que permite Capacidad multiproceso
adaptacin gradual segn las necesidades

CPU 941
18Kb
RAM/
EPROM/
EEPROM
1,6ms
2048
128/128
+,-,x,:
256
256
L1,L2,H1

CPU 942
42Kb
RAM/
EPROM/
EEPROM
1,6ms
2048
128/128
+,-,x,:
4096
256
L1,L2,H1

CPU 943
48Kb
RAM/
EPROM/
EEPROM
0,8ms
2048
128/128
+,-,x,:
4096
256
L1,L2,H1

CPU 944
96Kb
RAM/
EPROM/
EEPROM
0,8ms
2048
128/128
+,-,x,:
4096
256
L1,L2,H1

CPU 922
64 Kb R/EP
22 Kb RAM

CPU 928
64 Kb R/EP
46 Kb RAM

CPU 928B
64 Kb R/EP
46 Kb RAM

20ms
2048
128/128
+,-,x,:
518152
32130
L1,L2,H1

1,1ms
2048
256/256
+,-,x,:
518152
32130
L1,L2,H1

0,6ms
2048/8192
256/256
+,-,x,:
518152
32130
L1,L2,H1

S5-155U
Gran
capacidad de
memoria
para multip.
C. 946/947
896Kb R/EP

1,4ms
2048/32768
256/256
+,-,x,:
518152
32130
L1,L2,H1

Gamas de Productos Simatic S7-300

CPU 318-2 DP
512 kbyte
CPU 316-2 DP
128 kbyte
CPU 315
48 kbyte
CPU 315-2 DP
64 kbyte

CPU 313
12 kbyte

CPU 314
24 kbyte
CPU 314 IFM
32 kbyte

CPU 312 IFM

6 kbyte

Gamas de Productos Simatic S7-300

CPU 313

CPU 314

Instrucciones /Datos
Memoria de trabajo

4K/12 Kbyte

8K/24 Kbyte

CPU 316-2DP
CPU 315
(CPU 315-2DP)
42 K / 16 (21) K / 128 Kbyte
48 (64) Kbyte

Direcc. libre

no

no

si

si

si

ED / SD

256

1024

1024

1024

1024

EA / SA

64

256

256

256

256

Tiempo elaboracin/
1 K inst. binarias

0,6 ms

0,3 ms

0,3 ms

0,3 ms

0,1 ms

Marcas

2048

2048

2048

2048

8192

Contadores

64

64

64

64

512

Temporizadores

128

128

128

128

( Interfase
(Interfase
PROFIBUS-DP PROFIBUS-DP
maestro/esclavo maestro/esclavo
para 64
para 64
estaciones DP) estaciones DP)

CPU 318-2
84 K / 256 Kbyte
512 Kbyte

512
( Interfase
PROFIBUS-DP(M/S)
125 estaciones
DP;MPI utiliz.como
DP (12 MBaud))

Gamas de Productos Simatic S7-400

CPU 417-4
4 Mbyte
CPU 416-2 DP
1,6 Mbyte

CPU 414-H
768 Kbyte

CPU 416-3 DP
3,2Mbyte

CPU 414-2 DP
256 Kbyte
CPU 412-1
96 Kbyte
CPU 412-2
144 Kbyte

CPU 417-H
4 Mbyte

CPU 414-3 DP
768 Kbyte

Gamas de Productos Simatic S7-400

CPU

CPU
412-2 414-2

412-1
Cdigo/Datos
Instrucciones
ED / SD
EA / SA
Tiemp. ejec. Inst.
Marcas
Temp./contador.
Interfases de
comunicacin

48/48KB 72/72KB

16 K

24 K
8/8 K
512/ 512

a partir de 0,2s

CPU
414-3

128/128KB

384/384KB

416-2

CPU
416-3

0,8/0,8MB 1,6/1,6MB

42 K

128 K 265 K

530 K

16/16K

32/32K 32/32K

64/64K

1/1K

2/2K

a partir de 0,1s

CPU 417-4
2/2MB *)
660 K
128/128K

4/4K

8/8K

a partir de 0,08s

a partir de 0,1s

4K

8K

16K

16K

256 / 256

256 / 256

512 / 512

512 / 512

MPI/DP
PROFIBUS-DP

MPI/DP
PROFIBUS-DP
IFM-SS

MPI/DP
PROFIBUS-DP
IFM-SS

MPI/DP
PROFIBUS-DP
2IFM-SS

Aportacin de los Autmatas Programables

Concepcin - Instalacin

Explotacin y Mantenimiento

herramienta manejable
trabajo independiente del lugar
adaptable a nuevas exigencias
modificable segn necesidades
trabajo en paralelo en simulado
formacin de usuario rpida
primera etapa de automatizacin
----------dos problemas
conocimiento de posibilidades
eleccin funcin de necesidades

adaptada contexto de la empresa

difer. niveles de responsabilidad
posibilidad de cambiar programa
diagnosis en funcionamiento
localizacin de averas

Campos de Utilizacin de los APIs

Metalurgia y Siderurgia
Mecnica y Automvil
Industrias Qumicas
Industrias Petrolferas
Industrias Agrcolas y Alimentarias
Transportes y Manutencin
Aplicaciones Diversas