Repblica Bolivariana de Venezuela

Universidad Nacional Experimental del Tchira

Departamento de Ingeniera Electrnica
Introduccin a la Ing. Electrnica

ROBTICA

Jess Alvirez A.
Jasonnd Nieto
Juan Carlos Galn
Daniel Ramirez
Jorge Dulcey
Jos Rodrguez
Ing. Electrnica
Seccin: 02

San Cristbal, Octubre de 2012.

1

ndice
Introduccin
1) La Robtica
1.1) Historia
1.2) Clasificacin
2) Los Cyborgs

4
4
8
9

2.1) Historia

2.2) Neil Harbisson

13

3) Los Zoomorfos
3.1) Aplicacin

15
15

4) Los Androides

23

4.1) Asimo

24

5) Los Robots de Servicio

27

5.1) Limpieza

27

5.2) Militares

29

5.3) Espaciales

31

6) Los Robots Industriales

32

6.1) Tipos

33

Conclusin
Bibliografa

Introduccin
Lo interesante de este tema tan amplio como lo es la robtica, es los grados
de conocimiento y la imaginacin tan extensa que hay que tener para
desarrollarla, esta rama de estudio es una combinacin de muchas ingenieras,
ingenieros,

perfeccionistas,

conocimientos

en

campos

de

estudios

especializados, tecnologa de vanguardia, y apoyo tanto econmico como

moral. Los robots, el producto que deja la robtica, estos vienen apareciendo
incluso antes de que se inventara la palabra robot como la conocemos y mucho
antes de la robtica, se presenta en muchas formas y por ello son clasificados,
segn su cronologa o segn su arquitectura. Las formas artificiales mas
comunes vistas hasta ahora son las industriales, que se desarrollan para llevar
a cabo ciertas tareas con mayor perfeccin que lo que hara el mismo humano,
adems, de otro tipo de robot llamado androide, que sirve en parte para el
entretenimiento y estudio de la humanidad.
En gran parte lo que harn estos robots en un futuro no muy lejano, aunque
ya para esta fecha lo estn haciendo, pero estn sujetos a estudio, es el
entretener y convivir con la misma raza que los creo, la raza humana; as con
ello se busca tambin facilitar la vida del hombre, y con el desarrollo de los
mismos y gracias a la robtica lo podremos hacer.

La robtica
Segn la definicin de nuestros antepasados, esta es la ciencia que estudia
la tecnologa relacionada a los seres artificiales, termino acuado por Isaac
Asimov; es por ello que hoy decimos que es una rama de la ciencia que
estudias los robots. Esta se encarga de disearlos, construirlos, estudiarlos y
aplicarlos a lo que se quiere, esta es una ciencia muy compleja que necesita de
la ayuda de varias personas capacitadas para ello, entre estos ingenieros
electrnicos, mecnicos, informticos, fsicos, matemticos, y especializaciones
en inteligencia artificial e ingeniera del control.
Y con todo ello se crean las 3 leyes de Isaac Asimov (imagen 0), que
dictaminan que: Ningn robot causar dao a un ser humano o permitir, con
su inaccin, que un ser humano sufra dao; todo robot obedecer las rdenes
que le den los seres humanos, a menos que esas rdenes entren en conflicto
con la primera ley; y todo robot debe proteger su propia existencia, siempre que
esa proteccin no entre en conflicto con la primera o la segunda ley.

(img. 0). Isaac Asimov

Ahora en el presente se habla de robot, pero pocos saben que son en
realidad y como funcionan, para comenzar el trmino robot es la traduccin al
ingles de una palabra checa, robota que quiere decir siervo de trabajo forzado;

esta palabra fue usada para formar parte de la obra de 1920 escrita por el
checo Karel CapeK, llamada R.U.R. (Rossum`s Universal Robot), cuando el
para un articulo de la revista checa Lidov noviny explica que tenia la intencin
de escribir el termino como Labori que viene del latn labor, pero su hermano le
dio el consejo de que fuera robota y l lo tomo.
Se dice que estos seres artificiales existen desde el inicio de los tiempos,
cuando Dios creo al mundo, creo a dos seres humanos y les dio vida y ordenes
a seguir, al igual que un robot; a dems existe un relato de la mitologa griega
que escribe que Prometeo al robar el fuego sagrado de los dioses lo usa para
crear seres artificiales de barro para su compaa en una travesa. Pero no fue
sino hasta el siglo IV a.C. cuando el matemtico griego Arquitas construye una
maquina que funcionaba a vapor y la llamo La Paloma tal y como se muestra
en la imagen 1, presentando los planos de dicha paloma mecnica.

(img 1). La Paloma de Arquitas

El inventor conocido Leonardo Da Vinci plantea un mecanismo autmata de
un robot humanoide que no se desarrolla; para 1700 Jacques de Vaucanson
construye unas muecas de tamao real, y en 1738 este mismo personaje
desarrolla un pato mecnico que grazna, come, bebe, digiere su comida y
chapotea en el agua mostrado en la imagen 2, y exhibido en feria sociales.

(img 2). Pato mecnico de Vaucanson

Por esta poca de finales del siglo XVIII y tambin a principios del XIX se
desarrollaron algunas mquinas para empleo en la industria textil, entre las que
se conoce un telar en el que mediante el uso de tarjetas perforadas se poda
elegir el tipo de tela a tejer, este hito, constituy uno de los primeros
precedentes histricos de las mquinas programadas por control numrico
desarrollada he inventada por J. Jacquard en 1801 (imagen 3). En 1805 H.
Maillardet construyo una mueca mecnica capaz de dibujar cuadros; 1959 sale
a la luz el primer robot comercial introducido por Planet Corporation.

(img. 3). Telar industrial de Jacquard

1960 Primer Unimate robot introducido por Devol. Utiliz principios de
control numrico para el control del manipulador y fue un robot manejado
hidrulicamente. En 1961 el Robot Unimate fue instalado en la compaa de
motores Ford para servir en una maquina de fundicin. Para 1966 Trallfa, una
6

empresa Noruega, construyo e instalo un robot que pinta. En 1968 Un robot

mvil llamado Shakey desarrollado en SRI (Stanford Research Institute)
U.S.A., fue equipado con una variedad de sensores, incluyendo una cmara y
sensores de tacto, y se puede mover sobre el piso. Y en 1971 El Stanford
Arm, un pequeo brazo robtico alimentado elctricamente, desarrolado en la
universidad de Stanford. En 1978 la General Motors crea el PUMA
(Programmable Universal Machine for Assembly) robot introducido por
Unimation, basado en diseos desde un estudio como se muestra en la
siguiente imagen (4).

(img. 4). Robot PUMA de la General Motors

De aqu se fundaron las bases, para que en un futuro, que hoy llamamos
presente se puedan desarrollar diversos robot, que van siendo de gran inters
para la humanidad. En la actualidad, para el ao 2000 se crea un androide
capaz de tener su propia movilidad y de interactuar con los humanos adems
de esto, se empezaron a desarrollar los llamados cyborg, personas que
biolgicas con partes electrnicas que se mueven en un da a da. En el 2002 la
compaa Sony y otras comienzan a desarrollar los zoomorfos electrnicos,
como el llamado aibo; un perro robtico capaz de interactuar como si fuera un
organismo vivo, y capaz de reproducir sonidos en formato mp3. De all tambin
se han desarrollado los robots controlados para estudios de la naturaleza como
el robot estadounidense en forma de araa, el robot militar en forma de
serpiente, llevado a las guerras y tambien el desarrollado en Estados Unidos en

forma de Tiburon para estudiar a los mismos sin ser detectado y poder guardar
la informacin mediante una cmara (imagen 5).

(img. 5). Tiburn electrnico

Se clasifican Segn su cronologa:
1 Generacin: Manipuladores. Son sistemas mecnicos multifuncionales
con un sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de
secuencia variable.
2 Generacin: Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de
movimientos que ha sido ejecutada previamente por un operador humano. El
modo de hacerlo es a travs de un dispositivo mecnico. El operador realiza los
movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza.
3 Generacin: Robots con control sensorizado. El controlador es una
computadora que ejecuta las rdenes de un programa y las enva al
manipulador para que realice los movimientos necesarios.
4 Generacin: Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero
adems poseen sensores que envan informacin a la computadora de control
sobre el estado del proceso. Esto permite una toma inteligente de decisiones y
el control del proceso en tiempo real.

Y Segn su arquitectura:
1.Poliarticulados: En este grupo se encuentran los Robots de muy diversa
forma y configuracin, cuya caracterstica comn es la de ser bsicamente
sedentarios (aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar
desplazamientos limitados) y estar estructurados para mover sus elementos
terminales en un determinado espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de
coordenadas, y con un nmero limitado de grados de libertad. Entre estos estn
los robots industriales.
2.Mviles: Son Robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en
carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen
su camino por telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno
a travs de sus sensores.
3.Androides: Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la
forma y el comportamiento cinemtica del ser humano. Actualmente, los
androides son todava dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad
prctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentacin4.Zoomrficos: Los Robots zoomrficos, que considerados en sentido no
restrictivo podran incluir tambin a los androides, constituyen una clase
caracterizada principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a los
diversos seres vivos. A pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles
sistemas de locomocin es conveniente agrupar a los Robots zoomrficos en
dos categoras principales: caminadores y no caminadores.
Ahora presentando las generaciones de robots mas conocidas, comunes e
interesantes desarrollamos el presente en funcin de:

Los Cyborgs
La palabra ciborg (del acrnimo en ingls cyborg: cyber (ciberntico) mas
organism (organismo), organismo ciberntico) se utiliza para designar una
criatura compuesta de elementos orgnicos y dispositivos cibernticos2
generalmente con la intencin de mejorar las capacidades de la parte orgnica
mediante el uso de tecnologa.
El trmino lo acuaron Manfred E. Clynes y Nathan S. Kline en 1960 para
referirse a un ser humano mejorado que podra sobrevivir en entornos
extraterrestres. Llegaron a esa idea despus de pensar sobre la necesidad de
una relacin ms ntima entre los humanos y las mquinas en un momento en
que empezaba a trazarse la nueva frontera representada por la exploracin del
espacio.

Diseador

de

instrumentacin

fisiolgica

de

sistemas

de

procesamiento de datos, Clynes era el director cientfico del Laboratorio de

simulacin dinmica de Rockland State Hospital, en Nueva York.
Ms all del imaginario de la Ciencia ficcin, Kevin Warwick es tal vez la
figura ms importante en el desarrollo de una verdadera unin entre el humano
y la mquina. El 24 de agosto de 1998 Warwick llev a cabo el experimento
Cyborg 1.0, en el cual se le implant debajo de la piel un chip RFID usando
exclusivamente anestesia local como en la imagen 6, con el cual fue capaz de
controlar puertas, luces, calentadores y computadoras slo con la seal emitida
por el chip.

10

(img. 6). Chip controlador de Warwick

Un segundo experimento, todava ms importante, fue el Cyborg 2.0 el 14 de
marzo de 2004, en el cual un chip de mayor complejidad fue implantado en el
sistema nervioso de Warwick por medio del cual se conect a Internet en la
Columbia University de Nueva York y logr mover un brazo robtico situado en
la University of Reading del Reino Unido. Adems, se le implant tambin a su
esposa un microchip con el objetivo de crear alguna clase de telepata o
empata permitiendo as la primera comunicacin puramente electrnica entre
dos sistemas nerviosos humanos. Despus de los experimentos no se
encontraron ninguna clase de daos o interferencias en el sistema nervioso, lo
cual determin su xito
De acuerdo con algunas definiciones del trmino, la conexin fsica y
metafsica de la humanidad con la tecnologa, ya ha empezado a convertirnos
en cyborgs. Por ejemplo, una persona a la que se le haya implantado un
marcapasos como en la imagen 7, podra considerarse un cyborg, puesto que
sera incapaz de sobrevivir sin ese componente mecnico. Otras tecnologas
mdicas, como el implante coclear, que permite que un sordo oiga a travs de
un micrfono externo conectado a su nervio auditivo, tambin hacen que sus
usuarios adquieran acceso a un sentido gracias a la tecnologa, aproximando su
experiencia a la de un cyborg.

(img. 7). Marcapasos

11

Todo esto no est tan lejos. Un ojo binico aplicado quirrgicamente en la

retina ha permitido recuperar parte de la visin a seis pacientes ciegos.
Consiste en una pequea cmara instalada en la montura de unas gafas que
transmite las imgenes, transformadas en una red de 16 seales elctricas que
se envan directamente a las terminaciones nerviosas de la retina. Los
pacientes son capaces de diferenciar objetos como una copa, un plato y un
cuchillo. Tambin pueden determinar en qu direccin se mueven unos objetos
situados ante ellos. Un grupo de mdicos argentinos logr con xito un implante
artificial de tronco cerebral en una nia de dos aos. Es la primera vez que se
realiza una operacin de este tipo en el continente americano. La paciente
naci sin ccleas ni nervio auditivo. Por tal motivo, los mdicos le colocaron un
dispositivo que transforma el sonido en impulsos elctricos.
Para mencionar una persona, Cameron Clapp (imagen 8), un
estadounidense de 19 aos, corre, juega al golf y nada. Pero no tiene ms
piernas que dos prtesis llamadas C-Leg en lugar de piernas. Ya hay 90
espaoles que utilizan este artilugio de fibra de carbono, aluminio, titanio y
plstico. Incorpora una rodilla hidrulica controlada por un chip de la misma
manera que el cerebro controla los msculos. La prtesis puede adaptarse al
terreno y corregir los movimientos hasta 50 veces por segundo. Usa un
programa que maneja algoritmos que se basan en miles de maneras de
caminar. El chip ayuda a la pierna a ajustarse a diferentes condiciones, como
bajar escaleras o girar sbitamente.

12

(img. 8). Cameron Clapp, cyborg estado unidense de 19 aos de edad

Para nombrar a otro personaje importante en la creacin de los Cyborgs,
tenemos al britnico Neil Harbisson (imagen 9), nace en Londres el 27 de julio
de 1982, es un artista contemporneo y activista; cyborg britnico e irlands
residente en Espaa. Es el primer cyborg del mundo reconocido por un
gobierno. Harbisson tiene acromatopsia, una condicin visual que desde
nacimiento le obliga a ver el mundo en blanco y negro. Durante sus estudios en
Inglaterra conoce a Adam Montandon, un licenciado en ciberntica de la
Universidad de Plymouth. Y a los 20 aos crea y se instala un eyeborg en la
cabeza para poder escuchar los colores. El eyeborg es un invento que consiste
en un sensor que Harbisson lleva al lado de su ojo y que enfoca en la direccin
que l mira. El sensor enva todo lo que percibe en un chip instalado en su
nuca. A partir de aqu, el chip convierte las frecuencias de la luz en frecuencias
audibles que l puede interpretar como una escala de colores. Y

la

sonocromatopsia (sono- latin: sonido, chromat griego: color mas -opsia griego:
condicin visual) es un trmino que Harbisson utiliza para definir su nueva
condicin. Harbisson explica que "acromatopsia" ya no puede definir su
condicin, porque los acromatpsicos no pueden percibir ni distinguir los
colores.

13

(img. 9). Neil Harbisson

En 2004, el gobierno britnico prohibi a Harbisson renovar su pasaporte
porque segn las normas no se permite aparecer en la foto del pasaporte con
aparatos electrnicos en la cabeza. Harbisson les contest que se haba
convertido en un cyborg y que el eyeborg debera ser considerado como parte
de su cuerpo y de su imagen. Y respondi al mismo tiempo: "No es la unin
entre el eyeborg y mi cabeza lo que me convierte en cyborg sino la unin entre
el software y mi cerebro". Despus de intentos fallidos al fin tuvo frutos y pudo
ser reconocido como cyborg y a dems pudo renovar su pasaporte como se ve
en la imagen 10.

(img. 10). Pasaporte britnico de Harbisson

A dems, en 2010 Neil Harbisson y Moon Ribas crearon la Cyborg
Foundation, una organizacin internacional para ayudar los humanos a
convertirse en ciborgs. La fundacin fue creada como respuesta a la multitud de
cartas y correos electrnicos recibidos de personas interesadas en convertirse

14

en cyborg. Los principales objetivos de la fundacin son extender los sentidos y

las capacidades humanas creando y aplicando extensiones cibernticas en el
cuerpo, promover el uso de la ciberntica en eventos culturales y defender los
derechos de los ciborgs. En este mismo ao fue galardonada con el Premio
Cre@tic otorgado por Tecnocampus Matar.
En la ciencia ficcin tambin existen cyborg, sobre todo en la serie de
televisin y cine star wars. En la pelcula RoboCop y sus secuelas; las cuales
hablan de un polica, el cual al ser asesinado es transformado en un cyborg. En
la serie de televisin Robot Chickent , el protagonista es un pollo aplastado en
la carretera que un cientfico lo vuelve a la vida gracias a bionica que le
implanto , solo para obligarlo a ver programas de televisin. Cyrax, Sektor,
Smoke y Cyber Sub-Zero, de Mortal Kombat tambin son Cyborgs.

Los Zoomorfos
Los robots incluidos en la siguiente clasificacin, son los que tienen cierta
semejanza ante cualquier ser vivo, incluyendo a los humanos, pero para la
ocasin trataremos con los animales, los mas conocidos en un mundo robtico.
En la historia antes de cristo, el griego Arquitas haba creado una paloma de
madera que planeaba y funcionaba a vapor; por otro lado despus de cristo en
inventor Vaucanson, invento y desarrollo un pato que era capaz de graznar,
comer, beber, y dijerir su propia comida, adems de chapotear esto para 1738.
Para la presente se ha explicado a los robots, cuyas programaciones ya estn
preestablecidas,

mediante un lenguaje de algoritmos parecido al de las

computadoras. Se habla de Aibo, un robot mascota fabricado por Sony que

tiene forma de perro. Dispone de sensores que le evitan chocar contra objetos,
y una cola que funciona de antena, adems de "sentido del tacto".

15

Presentado en 1999, AIBO es uno de los juguetes ms sofisticados que se

pueden encontrar en el mercado. Usa una combinacin de tecnologas
robticas y multimedia e inteligencia artificial para hacer posible que una serie
de hardware y software, normalmente inanimado, pueda tratarse como si fuera
un compaero interactivo. Bajo una vestimenta en forma de perro, el Aibo
genera interaccin con su operador: Es capaz de reconocer los gestos e incluso
la actitud corporal de su dueo. Es sensible a las caricias, tiene una enorme
capacidad de movimientos, equilibrio y flexibilidad, y lo ms importante:
aprende.
Segn la compaa, Aibo verdaderamente tiene emociones e instintos
programados en su cerebro: segn la situacin, Aibo mover las piernas
vigorosamente o mostrar mal humor si no recibe la atencin que pide. El modo
en que respondemos a las expresiones emocionales de Aibo afecta
enormemente su personalidad y crecimiento.
Aibo se ha usado principalmente para la investigacin de la inteligencia artificial,
dado que integra una computadora, sistema de visin y motores de articulacin
en un nico paquete muy barato comparado con otros robots de investigacin
de inteligencia artificial ms comunes. Si se compra a Sony, los ltimos modelos
ERS-7M3 y ERS-7M2 cuestan alrededor de $2500 US, 1800 o 250,000 en
Japn.
Aibo no es el resultado de una investigacin exhaustiva; refleja la fascinacin
humana para crear vida. El origen de los productos tales como el Aibo se enlaza
con los mitos y leyendas sobre objetos inanimados cobrando vida. Ahora,
gracias a las diferentes tecnologas actuales, esto es posible. Este tipo de
histrias han ayudado mucho a traer el Aibo al mercado.

16

(img. 11). Sony Aibo ERS-7M2

Especificaciones tcnicas:
CPU: Procesador RISC de 64 bits, 576 MHz. RAM: 64 MB. Medio de
almacenamiento: tarjeta Memory Stick para Aibo de 16 o 32 MB. Partes
mviles: cabeza 3 grados de libertad de movimiento, boca - 1 grado de
libertad de movimiento, patas - 3 grados de libertad de movimiento x 4, orejas 1 grado de libertad de movimiento x 2, cola 2 grados de libertad de
movimiento (Total 20 grados de libertad de movimiento). Seccin de entrada,
contactos de carga, interruptores, control de volumen, Interruptor de LAN
inalmbrica, entrada de imagen, sensor de imagen CMOS de 350.000-pixels,
entrada de audio, micrfonos stereo, salida de audio, altavoz 20,8 mm,
sensores infrarrojos de distancia x 2, sensor de aceleracin, sensorde vibracin,
sensor en la cabeza, sensor en el lomo, sensor en la parte inferior de la boca,
sensores en las patas, consumo de energa aproximado de 7W, tiempo de
operacin aproximado de 1,5 horas, dimensiones aproximadas de 180 (ancho)
x 278 (Alto) x 319 (Longitud)mm, peso de 1,6 kg (incluyendo batera y memory
stick), LAN inalmbrica WiFi certificado, accesorios Incluidos AIBO MIND 3
(software Memory Stick), Lithium ion battery pack ERA-7B2, pink ball, AIBOne,
AIBO cards, documentation.

17

Historia y evolucin: en 1990 sale el Prototipo 1 (imagen 12), este robot, cuya
apariencia dista mucho de lo que hoy conocemos como Aibo, desarrollado a
principios de los 90, fue la primera incursin de Sony en el mundo de la
robtica. El conocido ERS-110 (imagen 12); se empez a vender el 1 de junio
de 1999 para su entrega en agosto; se fabricaron nicamente 3,000 unidades
para Japn y 2,000 para USA. El ERS-7M2 sale al mercado en blanco y negro;
en noviembre de 2004; y para el 2005 sale el ERS-7M3: blanco, marrn y
negro. En el 2006 SONY cancelo la comercializacin de Aibo y QRIO (otro de
sus robots).

(img. 12). Aibo de Sony, prototipo 1 y seguido el Aibo ERS-110.

Paraseguir con la lnea de mascotas se tiene presente tambin El iDog es un

perro robot diseado y manufacturado por Sega Toys y comercializado por
Hasbro en Estados Unidos. iDog recibe informacin desde una fuente externa
de msica, como un reproductor de mp3 y enciende luces y baila al ritmo de la
misma. Tambin se comercializa como eDog en Alemania, Italia y Pases Bajos.
Aunque el original fue diseado por SEGA, los modelos iDog Amped, iDog
Dance, iCat, iCy, iTurtle, e iDog Soft Speaker fueron diseados por Hasbro.
Siempre se ha dicho que le perro es el mejor amigo del hombre. En este caso,
adems, es el mejor amigo de su reproductor de msica. El iDog es un
simptico perrito al cual se le puede conectar un reproductor, mediante el cable
18

que incorpora y que funciona como altavoz, lo que nos permitir oir msica sin
necesidad de auriculares. Adems, el robot har luces y mover la cabeza al
ritmo de la msica y su personalidad se ir adaptando al tipo de msica que le
hagamos reproducir. En Japn est disponible, aparte de en color blanco, en
azul y en rosa como se muestra en la siguiente imagen 13.

(img. 13). iDog music

En un futuro, los mensajeros sern como lo sque se estn desarrollando; El
ETH es conocido por ser responsable de muchos avances, en 2008 comenz
una lnea de investigacin para robots que pudiesen nadar. Al principio, trataron
de imitar el comportamiento de uno de los mejores nadadores del mundo, el
atn.

Desgraciadamente, es difcil y muy caro disear un robot con tantos actuadores

como para que se mueva como un atn, as que los investigadores del ETH
pensaron en la tortuga. El resultado se llama Naro-Tartaruga mostrada en la
imagen 14, y tiene algunas ventajas muy interesantes. Es mas simple que el
salmon y tiene mas capacidad de carga en su parte corporal y rijida, tiene una
velocidad de 7 km/h y pesa 75 kilos, mide un metro de largo, y se equipa con un
procesador Intel Core i7.

19

(img. 14). Naro-Tartaruga

Para no olvidar tambin tenemos a la Araa Lofkrantz (imagen 15), el
proyecto de la araa Lofkrantz consisti en la realizacin desde cero de un
robot hexpodo del tipo araa. La araa constaba de dos servomecanismos por
pata, uno para la articulacin del hombro y otro para la articulacin del codo.
Todo el cuerpo de la araa se realiz en PVC, y la nica comunicacin sensorial
con el exterior que se le aadi fueron los sensores de contacto que lleva en las
seis patas. Qued como futura mejora incorporarle un snar de barrido en la
parte frontal. La placa de electrnica que se le aadi controla todos los
servomecanismos y las entradas de los sensores mediante un microprocesador.
Est preparada para alimentacin de bateria o de fuente. Los servomecanismos
son controlados mediante seales PWM de forma que la araa retrocede
cuando no encuentra punto de apoyo y comienza a girar.

(img. 15). La Araa Lofkrantz

20

En el 2011, se crea un pez robot; un equipo cientfico britnico ha

desarrollado un pez robot del tamao de una foca (aproximadamente 1,5
metros) que nadar por aguas de Asturias para detectar contaminacin. El
robot, con aspecto de carpa, cuesta unos 21.250 euros e imita el movimiento de
un pez real. Est equipado con sensores qumicos para localizar contaminantes
potencialmente peligrosos, como filtraciones de barcos o de tuberas
subterrneas. El pez transmitir la informacin a tierra utilizando tecnologa wifi. Y navega libremente. A dems hay un robot que navega sobre las aguas
como un tiburn como unica herramienta de que disponen los cientficos para
conocer mejor los grandes y misteriosos desplazamientos de los tiburones
blancos en el Ocano Pacfico. El robot, funciona con energa solar y capta la
informacin mediante cmaras y sensores, mide poco mas de 2 metros y
transmite sus datos en forma inalmbrica.
Otro de los importantes inventos zoomrficos, El ACM-R5 mostrado en la
imagen 16, es un inquietante robot con forma de serpiente que adems se
mueve como un reptil no solo sobre algn terreno, sino que adems es capaz
de desplazarse debajo del agua. La idea es que funcione como un robot de
reconocimiento para encontrar vctimas en caso de algn desastre natural, pero
da miedo pensar el uso que podra tener en malas manos.

(img. 15). ACM-R5, serpiente de bsqueda y rescate

21

Un invento sin patas roboticas se destaca el RoboBoa de la imagen 16, no

es mentira que el mundo de la robtica cada da, y con ms frecuencia, nos
sorprende con nuevas y curiosas creaciones. Un robot con forma de serpiente
que viene de la mano de Mark Tilden y WowWee Robotics. Este adorable
robot tiene hasta 41 funciones diferentes, entre las cuales destacan -segn sus
creadores- que es a su vez un despertador, una alarma de seguridad, una
lamparita de mesa, una luz de seguridad para cuando el cuarto est oscuro y un
foco de luces de colores, tipo discoteca setentera, entre otros. Adems, es
capaz de poder moverse libremente por la casa como si de una mascota se
tratase, activando su alarma ante cualquier anomala que encuentre gracias a
su sensor infrarojo capaz de detectar el movimiento.

(img. 16). RoboBoa

Otros inventos tambin han sido de mucha utilidad como los utensilios
mdicos en forma de serpiente que son llevados al quirfano al momento de
operaciones, detectando anomalas en la parte interna de nuestro cuerpo por
programaciones ya diseadas; un robot de entretenimiento en Estados Unidos,
que cambia de color al igual que los pulpos mediante la induccin continua de
tinta, y programacin de cambio y succin cuando se requiere. Un robot flexible
de malla y circuitos utilizado para misiones de reconocimiento y que tiene forma
de gusano, adems se mueve a 5 km/h. Pjaros espas de las fuerzas
especiales estado unidense, con cmaras integradas capaces de ver en la
22

oscuridad y distintas formas de vuelo al igual que un ave real. Robot de

reconocimiento, del pentgono, al que llamaron cheetah, que se desplaza
hasta casi 29 kh/h.

Los Androides
Androide es la denominacin que se le da a un robot antropomorfo que,
adems de imitar la apariencia humana, imita algunos aspectos de su conducta
de manera autnoma y viene dado dentro de la clasificacin de zoomorficos. Es
un trmino mencionado por primera vez por Alberto Magno en 1270 y
popularizado por el autor francs Auguste Villiers en su novela de 1886 L've
future. Etimolgicamente "androide" se refiere a los robots humanoides de
fisionoma masculina, a los robots de apariencia femenina se les llama
ocasionalmente ginoides, principalmente en las obras de ciencia ficcin, aunque
en el lenguaje coloquial el trmino androide suele usarse para ambos casos.
Se tienen historias y relatos como los de la Grecia Antigua; existen leyendas y
folklore narrando sobre seres humanoides fabricados en metal por el artesano y
herrero de los dioses, Hefesto. Aunque el carcter monstruoso del androide
parece haberse ganado con la cristianizacin del mundo occidental. De hecho
es tan notorio este fenmeno, que el reconocido experto en inteligencia artificial
Marvin Minsky, lleg a narrar como en ocasiones llegaba a sentirse incmodo
frente a una de sus creaciones, el androide Cog, cuando ste presentaba
conductas inesperadas. Para 1700 se haba creado por parte de J. de
Vaucason un prototipo de muecas a tamao humano que podan tocar msica
con una especie de tambor giratorio. En1968 se crea un robot llamado Shakey
desarrollado en el Stanford Research Institute de USA, equipada con sensores,
una cmara, sensores al tacto y movilidad sobre el piso.
La construccin de un robot que imite convincentemente aunque sea una
parte nfima de la libertad de gestos y movimiento humanos, es una tarea de

23

una enorme complejidad tcnica. De hecho, es un problema que en varias

instancias est todava abierto a la investigacin y a la mejora, aunque ya
existen varios ejemplos bastante meritorios en ese sentido, de robots
humanoides que imitan ciertas conductas y capacidades humanas. Un ejemplo
conocido en este sentido, es el robot Asimo de Honda que viene de la
abreviacin de "Advanced Step in Innovative Mobility", presentado en la imagen
17, que es capaz de marchar en dos pies, de subir y bajar escaleras y de otra
serie de proezas de locomocin bpeda.

(img. 17). Asimo Honda.

El compromiso a largo plazo de Honda en el desarrollo de robots
humanoides se inici en los aos 1980, cuando cre su primer robot bpedo en
1986. El resultado es ASIMO, uno de los robots humanoides tecnolgicamente
ms avanzados del mundo, capaz de andar, correr, subir y bajar escaleras,
girarse suavemente e imitar muchos otros movimientos humanos. En
septiembre de 2007, la compaa present en Barcelona (Espaa) la ltima
versin de ASIMO, que mide 130 cm, pesa 54 kg y cuenta con varias
aplicaciones procedentes de la inteligencia artificial: puede identificar y coger
objetos, entender y dar respuesta a rdenes orales e incluso reconocer las
caras de algunas personas. Gracias a un nuevo sistema de movilidad avanzado
que ha implantado Honda, ASIMO no slo puede avanzar y retroceder, sino que
tambin se desplaza lateralmente, sube y baja escaleras y se da la vuelta

24

mientras anda. En este aspecto, ASIMO es el robot que mejor imita los
movimientos de avance naturales de los seres humanos.
La ultima versin de este interesante androide, de 2011; peso de 49Kgr.
9Km/h de velocidad, aumentando en 3 desde los 6. Posibilidad de discernir
entre 3 voces distintas de 3 personas distintas hablando simultneamente.
Posibilidad de saltar en un pie solo, incluso rotando sobre s mismo. Las piernas
sitan los pies sobre el suelo de forma totalmente humana, es decir,
apoyndose sobre el tacn y la punta de los pies. Posibilidad de andar por
suelos irregulares, con piedras y deformidades. Mayor sensibilidad de tacto en
las manos permitindole agarrar un vaso de papel y llenarlo sin derramar ni una
gota como en la imagen 19. 57 grados de libertad en los movimientos,
comparado con los 34 anteriores.

(img. 19). Asimo llenando un vaso.

A dems de este androide existen otros como el trabajo que realizan los
androides como se puede mencionar por ello los estudiados robots guas de
turismo, que estn desarrollando en los Estados Unidos, ayudando a las
personas a un mejor entendimiento del ambiente donde se desenvuelven; otros
de los ejemplos exitosos, sera la tasca-restaurant construida en Alemania y en
Japn como en la imagen 20, que son atendidas en su mayora por androides
serviciales, repartiendo a sus clientes los pedidos realizados; tambin en
Alemania se ha desarrollado un robot de ayuda que sirve en operaciones,
sosteniendo y dando luz elctrica dentro de un quirfano, y para no
25

menospreciar, se menciona el androide de entretenimiento conversacional de

Estados Unidos; adems las compaa Toyota desarrollo una banda musical
con instrumentos de viento tocadas por robots, llamadas enterteiment music. Se
dice que en el mundo existen ms de 6000 unidades de antropomorfos de
servicio, de las cuales un 50% son robot domsticos, 14% de tipo profesional,
12% de ayuda mdica, el 6% de limpieza y el 23% restantes estn en proceso
de desarrollo, pero sujetos a un estudio pleno y constante. Los antropomorfos
de servicio, tienen un tipo de interaccin humano-robot, de tal manera que
reconoce la voz, el gesto y el escrito de su poseedor; la voz es captada por
micrfonos y tienen caractersticas ya programadas como la capacidad de
reconocer el contenido y significado del mensaje hablado y la posibilidad de
responder a travs de una voz artificial suave y pregrabada. El uso gestual,
tambin es reconocido, en general los movimientos de las manos y los brazos,
recibiendo acciones como ven ac, toma ese objeto; pero el sistema actual
reconoce solo 5 funciones, izquierda, derecha, ven, atencin, y alto; en
pruebas, mas del 95% de las veces, los robots reconocieron los gestos, esto
gracias a chips incorporados a su sistema. En forma escrita es de manera muy
comn, mediante la incorporacin de un teclado.

(img. 20). Robot desarrollado en Japon para atender necesidades de un

restaurant.

26

Los Robot de servicio

Para este caso se nombraran los que estn al servicio domestico, espacial y
militar.
En la parte domestica encontramos los robots de limpieza; Miimo, el robot
jardinero de Honda es uno de ellos, La marca japonesa ha lanzado un nuevo
miembro robtico, Miimo de la imagen 21, una apuesta por los autmatas
modernos. Se trata de un cortacsped inteligente que ahorrar mucho tiempo y
esfuerzo a aquellos que tengan su propio jardn. Honda Miimo opera un sistema
de "corte continuo", por lo general siega slo 2-3 mm de hierba a la vez, varias
veces a la semana. Corta con un patrn aleatorio, lo que significa menos
"estrs" a la hierba, un crecimiento ms sano y una reduccin del musgo y las
malas hierbas. A diferencia de una cortadora de csped tradicional, no es
necesario para recoger lo cortado, ya que los recortes que crea son tan
pequeos que se dispersan en el sistema de races del csped, para
descomponerse rpidamente y actuar como un fertilizante natural que mejora la
salud y la calidad de la hierba.

(img. 21). Miimo de Honda.

Existen tambin otros modelos y de distintas marcas que se encargan de ello; el
Scooba 230 y 390, son pertenecientes a estos, la Scooba 230 (imagen 22) debe
su pequeo tamao a que est pensada para poder colarse en rincones muy
estrechos como detrs del lavabo o el inodoro. Adems, su rea mxima es de
13.9 metros cudrados, por lo que no llegar mucho ms lejos de un bao o una

27

cocina. Esta pequea friegasuelos funciona en tres etapas, primero inyecta

agua en los cepillos, despus mueve estos para fregar el suelo, y por ltimo
aspira el agua sucia a un depsito distinto.

(img. 22). Scooba 230

La papelera con Kinect que busca y captura tu basura, este invento de
utilidad casera fue desarrollada en Japon. La historia comienza con un modder
japons que, inspirndose en un antiguo anuncio de caramelos Frisk, decide
crear una papelera capaz de moverse de manera inteligente para capturar la
basura que le lancemos de manera que nunca volvamos a errar el tiro, o
siquiera a preocuparnos por acertar. Y adems de otros robots limpiadores, de
ventanas, paredes y pisos que estn siendo estudiados.para un sello de
garanta en forma de seguridad. Hay otro invento como lo es el ltimo artista
contratado por la cadena de hoteles Ibis para amenizar las noches de sus
clientes no es un pianista con pajarita ni un animador de piscina, es un robot al
que han enseado a pintar nada ms y nada menos que los sueos de las
personas que duermen en el hotel. El proyecto forma parte de una accin
promocional por la que los clientes de un reducido grupo de hoteles pueden
solicitar los servicios de este inusitado pintor, un robot industrial ABB de la
imagen 23 programado con 50.000 lneas de cdigo y conectado remotamente
a un colchn dotado con 80 sensores. El colchn registra los movimientos de la
persona dormida, los sonidos y la temperatura corporal para interpretarlos en un
lienzo negro mediante pinceladas de cuatro colores distintos.

28

(img. 23). Robot ABB pinta sueos.

Para los robots militares; se desarrolla en general en los Estados Unidos, con
ellos se pretende evitar las bajas de personal en guerras internacionales. Todo
comienza en aos atrs cuando se perdieron muchas vidas humanas en un
campo de batalla en afganistan, con la guerra contra Sadam Husein, al mandar
un robot controlado remota mente a una zona en reconocimiento; de all en
adelante se desarrollaron los robots militares al servicio de los soldados.
Los ms conocidos tenemos el ya mencionado TALON, creado por FosterMiller para uso militar, pero no slo eso sino que tambin fue utilizado en la
zona cero del WTC en Nueva York para el rescate de sobrevivientes entre los
escombros. Tambin ha sido utilizado en pases como Bosnia y Afganistan para
la disposicin de granadas y explosivos.
Pesando entre 40 y 65 kilogramos, la versatilidad del diseo del TALON es
inigualable, pudiendo ser utilizado en casi cualquier tipo de terreno, desde
zonas nevadas hasta el ms inhspito desierto, puede tambin utilizarse bajo el
agua hasta los 30 metros de profundidad. Tambin puede subir y bajar
escaleras y transmitir video en blanco y negro, infrarrojo y visin nocturna.
El BigDog de la imagen 24, desarrollado por Boston Dynamics en conjunto
con Foster-Miller, la NASA Jet Propulsion Laboratory y el Harvard University
Concord Field Station en el 2005. Este robot de 91 cm de largo y 76 cm de alto
que pesa 110 kg es capaz de cruzar cualquier tipo de terreno a 6.4km/h y puede
cargar hasta 150kg en su parte superior. Su movimiento es controlado por una

29

computadora integrada que recibe sus rdenes a travs de varios sensores.

Tambin incluye un giroscopio lser y visin estereoscpica.

(img. 24). The BigDog

Dentro de la categora de robots grandes se encuentra el XM1219 de la
imagen 25, que es una plataforma de movilidad basada en la plataforma MULE
(Multifunctional Utility, Logistics and Equipment). Cuenta con un armamento
integrado y de reconocimiento, vigilancia y un paquete de adquisicin de
objetivos (RSTA) para apoyar a la infantera a localizar y destruir plataformas
enemigas todo esto remotamente operado por soldados.

(img. 25).
El All-Purpose Remote Transport System o ARTS es un vehculo desarrollado
por la Fuerza Area Estadounidense para ayudar a la disposicin de explosivos
peligrosos. El ARTS (imagen 26), es bsicamente una excavadora pero en lugar
de tener una pala para remover la tierra tiene dispositivos de eliminacin de
minas anti-personales, un brazo mecnico y una herramienta para abrirse por el
agua. Este vehculo puede ser dirigido de manera remota hasta con una
distancia de 5 kilmetros. Tambin puede detonar explosivos a distancia y su
peso es de aproximadamente 3.4 toneladas.

30

(img. 26). ARTS de guerra

Estos y muchos mas son los incluidos en la robtica de servicio militar,
algunos son voladores de reconocimiento y otros son de compaa para los
soldados asi como de defensa personal en caso de un ataque inesperado.
Por parte de los robots de servicio espaciales, se usan para el
reconocimiento de zonas no exploradas, asi como a misiones en las que un
hombre tiene prohibido ir.
La idea bsica sobre Robots Espaciales como el presentado en la imagen 27,
consiste en utilizar Inteligencia Artificial para ensear a los robots sobre lo que
deben hacer para comportarse de manera semejante a los exploradores
humanos. Estos Robots tienen como fin la exploracin de la superficie de
planetas, incluso la Luna, y para ello que sean capaces de pensar por si
mismos sobre posibles obstculos que puedan encontrar y que por supuesto
tengan la habilidad de recuperarse de eventos inesperados.
Otro de los conceptos en el diseo de Robots Espaciales es que puedan
emular, no solo el proceso de pensamiento y anlisis de los humanos en
determinar las caractersticas del terreno, sino tambin la habilidad humana de
conducir un vehculo en tiempo real.

31

(img. 27). Robot de reconocimiento espacial

Los Robots industriales

Casi todas las asociaciones o federaciones nacionales e internacionales, tienen
su propia definicin de robot aunque con evidentes analogas.
1. La de la Federacin Internacional de Robtica (IFR), es: "Por robot
industrial de manipulacin se entiende a una mquina de manipulacin
automtica, reprogramable y con tres o ms ejes que pueden posicionar
y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para
la ejecucin de trabajos

diversos en las diferentes etapas de la

produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento".

2. La definicin de robot industrial de la I.S.O., proviene de la "Robotic
Industries Association

(RIA)

es:

"Manipulador

multifuncional

reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular

materias,

piezas,

herramientas

dispositivos

especiales

segn

trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas".

3. Para la Asociacin Japonesa de Robtica Industrial (JIRA): Los robots
son "dispositivos capaces de moverse de modo flexible anlogo al que
poseen los organismos vivos, con o sin funciones intelectuales,
permitiendo operaciones en respuesta a las rdenes humanas. Esta

32

definicin es algo mas ambigua que las anteriores; en Japn el concepto

de robot es menos restrictivo que en otros pases.
Como parte de la historia, George Devol fue el primero en aplicar patentes
robticas en 1946(conocido en 1999). La primera empresa en producir un robot
fue Unimation, fundada por George Devol y Joseph F. Engelberger en 1956, y
se basa en las patentes originales de Devol. Unimation robots tambin se llama
transferencia de mquinas programables, ya que su principal uso fue en la
primera transferencia de objetos de un punto a otro, a menos de una docena de
pies o de manera aparte. Ellos utilizan los actuadores hidrulicos y fueron
programadas en conjunto de coordenadas, es decir, los ngulos de las distintas
articulaciones se almacenaron durante una fase de la enseanza y
reproduccin en funcionamiento. Scheinman, despus de recibir una beca de
Unimation para desarrollar sus diseos, que se vende a los diseos que ms
Unimation ha desarrollado con el apoyo de General Motors y, posteriormente,
comercializada como la mquina universal programable para ensamblaje
(PUMA). En 1973 KUKA Robtica construy su primer robot, conocido como
FAMULUS, este es el primer robot articulado de seis ejes
electromecnicamente impulsada. Estos robots vienen dados por 3 ejes
principales, y tienen un componente importante el efector o pieza final, que es
con el cual realizan su funcin, bien sea gancho, agarradera, magnetismo, entre
otros. Y pueden ser mviles si se trasladan de un lugar a otro y fijos si son
inmviles.
Tipos de robot segn la configuracin de sus ejes:
1. Robot polar o esfrico (imagen 28); La primera y segunda articulacin
son de ejes de rotacin perpendiculares entre s, la tercera es prismtica;
as pues tenemos dos giros y un desplazamiento que permiten posicionar
un punto en el espacio mediante coordenadas polares.

33

(img. 28). Robot tipo polar

2. Robot Cilndrico (imagen 29); Utiliza un giro en la base y dos
desplazamientos perpendiculares entre s, para determinar la posicin de
los puntos por medio de coordenadas cilndricas. Se controla fcilmente
y es rpido, pero solo se usa para casos en que no haya obstculos en
su zona de trabajo y el acceso a ella se haga horizontalmente.

(img. 29). Robot Cilindrico

3. Robot cartesiano (imagen 30); Sus tres articulaciones principales son
prismticas, los ejes son ortogonales entre s y los desplazamientos
sobre ellos dan las coordenadas cartesianas X, Y, Z, de los puntos de
trabajo. La estructura puede ser de tipo cantilever o en prtico. Son
rpidos, muy precisos, de fcil control, amplia zona de trabajo y elevada
capacidad de carga, pero ocupan mucho espacio relativo y su elemento
terminal-herramienta no es especialmente orientable. Se usan en
aplicaciones que requieren movimientos lineales de alta precisin en
zonas de trabajo que sean fundamentalmente un plano o planos
paralelos.

34

(img. 30). Tipo Carteciano

4. Robot SCARA (imagen 31); Es un robot con dos articulaciones rotativas y
una perpendicular, con las dos rotaciones se controla la posicin
respecto al plano X-Y y con la perpendicular la coordenada Z. Es rpido,
barato y preciso, pero solo tiene accesibilidad a zonas de trabajo que
estn en planos perpendiculares a su eje vertical. Se emplea
fundamentalmente en operaciones de ensamblado o insercin de
componentes electrnicos y en otros trabajos similares.

(img. 31). Tipo SCARA

5. Robot angular o antropomrfico (imagen 32); Se llama antropomrfico
por que simula los movimientos de un brazo humano, el primer eje se
corresponde con el cuerpo, el segundo con el brazo, el tercero con el
antebrazo y el resto de con la mueca-mano; la primera articulacin se

35

corresponde con el giro de la cintura, la segunda con el del hombro, la

tercera con el del codo y el resto estn en la mueca. Este robot posee
gran accesibilidad y maniobrabilidad, es rpido y ocupa poco espacio en
relacin al campo de trabajo que abarca. Debido a sus caractersticas es
el modelo ms verstil en aplicaciones y se ha impuesto a los dems,
sobre todo en Clulas de Fabricacin Flexible.

(img. 32). Tipo antropomrfico

36

Conclusin

Para finalizar con el conocimiento planteado en la siguiente investigacin,

cabe destacar que aunque los robots son una invencin moderna, estos
cuerpos ya existan desde mucho antes, incluso desde antes de Cristo; no
como tales, sino como seres artificiales. La robtica como ciencia que los
estudia, es muy compleja no cualquiera puede ser el operador o
manipulador de un robot, se necesita un conocimiento especial sobre ello,
adems de que los mismos son de un costo muy elevado y al momento de
alguna avera no siempre pueden ser reparados.
Es interesante destacar el comportamiento de seres vivos llevados a
partes robticas, en su mayora los robots son basados en movimientos de
humanos, los cyborg, son la unin en un mismo ser de ambos seres, el
artificial y el biolgico; los zoomorfos incluyendo los androides, son la vista
en artificial de lo natural, incluyendo los humanos por parte de los androides,
y en la industria se aplica la misma sintona, se imita el movimiento de un
brazo humano, con mas precisin y seguridad a la hora de trabajar en una
industria.
Una pregunta retorica, que se hacen muchos estudiosos y que es
contestada por otros, es la de si en algn momento los robots podrn
remplazar a los humanos?; la respuesta que dan muchos cientficos es que
no, ya que el robot debe cumplir con ciertas reglas ya prestablecidas que
fueron diseadas por Asimov; adems se dice de otros factores que
contradicen esta pregunta, ya que el diseo, construccin, estudio, y
produccin, es realizada por humanos, cosa que un robot no podr hacer
por otro por muy avanzado que sea su sistema y su software, se dice
tambin de otro factor, el del conocimiento, el cerebro humano es ilimitado
en cuanto a capacidad de conocimiento, y la unidad de almacenamiento de
un robot esta limitada por unidades en un disco duro; cosa que un robot no
podr modificar, as se dice que el humano no ser remplazado al menos
por mucho tiempo, y hasta que se consiga la forma de hacerlo.

37

Referencias
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