1

Daljinska mjerenja i upravljanja

Uvod u daljinska mjerenja i upravljanja
- telemetrija daljinska mjerenja,
- akvizicija sustav prikupljanja, prijenosa i
obrade mjernih podataka
Prijenos podataka.
- vodovima:
- bakreni vodovi,
- svjetlovodi (zrake 70 do 2000 nm)
- beino
- pomou tlaka fluida u cjevovodima:
- pneumatika kemijska industrija (do 100 m)
- hidraulika gibajui objekti.
Vrste signala:
1. analogni signali
2. impulsni signali
3. digitalni signali
Prijenos analognih signala na vee udaljenosti:
- amplitudna modulacija
- frekvencijska modulacija

Multipleksiranje:
- vremenski multipleks
- frekvencijski multipleks
1.2. Primjer analognog daljinskog mjerenja selsini
Induktivni daljinski mjerni ureaj za mjerenje kutnog
zakreta.

- primjena: u zrakoplovima (400 Hz i 115V)

1.3. Daljinski
prijenos
upravljakih signala

digitalnih

mjernih

- A/D i D/A pretvorba

- Tri osnovna naina prijenosa:
1. Simpleksni prijenos - slanje podataka samo u
jednom smjeru

2. Dupleksni prijenos slanje podataka istovremeno u

oba smjera
3. Poludupleksni prijenos prebacivanje sustava na rad
u drugom smjeru
Dvije osnovne vrste prijenosa digitalnih signala
1. Paralelni prijenos
2. Serijski prijenos
Meusklopovi (interface) za paralelni prijenos

Serijski prijenos podataka:

1. Asinkrono start i stop bit

2. Sinkrono blokovi podataka, sinkronizacijski signali
alju se povremeno.
Modemi za udaljenosti vee od 100 m

Organizacija povezivanja raunala i vanjskih jedinica i

raunala meusobno:
1. Organizacija sustava oko zajednike sabirnice
raspodjelni sustav.
2. Organizacija sustava na hijerarhijski nain

2. Izvrni lanovi i regulacijska pojaala

1.1. Pregled izvrnih lanova i pojaala

Pojaalo slabi signal upravlja energetskim tijekom iz

pomonog izvora energije.
Pojaala u strojarstvu:
1. mehanika,
2. pneumatika,
3. hidraulika.
Pojaala u elektrotehnici:
1. elektromehanika ili strojna,
- istosmjerni rotacijski strojevi
2. magnetska,
- transduktori, ali uvoenjem tiristora izgubila su
vanost.
3. elektronika
- poluvodiki sklopovi bez pokretnih dijelova
- velika tonost i velika brzina odziva zadovoljavaju
upravo elektronika pojaala.
Izvrni lan neposredno djeluje na objekt regulacije.
- zadovoljavajua snaga, brzina i tonost.
- materijalna izvedba: strojarska ili elektrotehnika
- najvaniji su elektrini servomotori
- to linearnija karakteristika
- to bri odziv
- rotor malog momenta inercije
- vrste elektrinih servomotora:

1. izmjenini
- asinkroni i sinkroni
-

2. istosmjerni
- istosmjerni kolektorski servomotori
- korani motor
- elektroniki komutirani motor
- mehaniki prijenos mjenja, reduktor, spojka,
remenica, tarenica, puni prijenos
3. ostali
- translacijske izvedbe - linearni servomotori
1.2. Kolektorski istosmjerni servomotori
- istosmjerni motori jednostavna regulacija vrtnje
- velika masa, cijena i potronja energije u odnosu na
druge motore
- najvei nedostatak: mehanika komutacija
- uzbuda: elektromagnetska i permanentnomagnetska

Permanantni magneti:
1. to vei remanentni magnetizam
2. to vea koercitivna sila zbog suprotstavljanja
razmagnetiziranju
3. to vei elektrini otpor smanjenje vrtlonih struja
4. to manji temperaturni koeficijent manja ovisnost
magnetskog polja o temperaturi
Neki primjeri izvedbe istosmjernih motora:

Sl. 5.7. Izgled koarskog servomotora s tahogeneratorom

10

Elektroniki komutirani servomotori

Istosmjerni motori: - linearna karakteristika, veliki potezni
moment i jednostavna regulacija brzine vrtnje.
Kavezni asinkroni motor: - jeftin, lagan, trajan, pouzdan i
nema etkice, ali sloena regulacija brzine vrtnje.
Asinkroni servomotori: - primjena za velike snage.
Spajanje dobrih osobina istosmjernih i izmjeninih motora
uz uklanjanje njihovih nedostataka: ZAMJENA
MEHANIKE KOMUTACIJE ELEKTRONIKOM.
Elektroniki komutirani servomotor: beskolektorski motor,
elektromotor bez etkica, sinkroni motor s permanentnim
magnetima, ...
Osnovna konstrukcija je vrlo jednostavna, ali je upravljaki
sustav vrlo sloen.
Sl. 5.8. Izgled suvremenih elektroniki komutiranih
servomotora.
Sl. 5.9. Naelni prikaz rada elektroniki komutiranog
servomotora.
Elektroniki komutator stalno prespaja faze. U motoru
zbog toga nastaje okretno magnetsko polje. Rotor s
permanentnim magnetima vrti se sinkrono s tim poljem.
Invertor je prikljuen na istosmjerni napon, a motor se
napaja na iz invertora trofaznom izmjeninom strujom.

11

Sl.5.10. Izgled elektroniki komutiranog servomotora s

elektroniki komutiranim tahogeneratorom za mjerenje
brzine vrtnje.
Primjeri primjene elektroniki komutiranih motora:
Sl. 5.14. Upravljaki i energetski moduli za elektroniki
komutirane motore (lijevo) i unutranji izgled
tranzistorskog invertora.
Sl.
5.15.
Primjena
elektroniki
komutiranih
elektromotora u autoindustriji.

5.4. Korani servomotori

12

Jedinstveni mogu raditi neposredno s impulsima. Jedan

impuls uzrokuje pomak rotora za jedan korak. Nije
potreban D/A pretvara na izlazu iz raunala.
Ulazni signal im je niz elektromikih impulsa, a izlazni
signal je pomak osovine.
Sl. 5.16. Izgled jednog petofaznog koranog motora snage
15 W i koranog kuta 0,72.