Komponen Asas

Robot

Disediakan oleh :
Ong Xi Yan , Tan Kai Ti

ROBOT
-Robot direka bentuk daripada
kombinasi beberapa komponen.
-Komponen ini terdiri daripada
manipulator, pengawal, sumber
penggerak dan alat hujung
lengan.
-Empat komponen ini mempunyai
peranan masing-masing untuk
menjayakan tugas yang
diarahkan kepada robot.

Manipulator
Manipulator ialah mesin yang bergerak
melakukan tugas atau kerja.
Mesin ini terdiri daripada tatarajah
manipulator, pergelangan tangan
manipulator dan bingkai tapak manipulator.
Tugas yang dilakukan adalah bergantung
kepada kegunaan robot. Jika robot
digunakan untuk mengimpal, manipulator
akan dipasang dengan set kimpalan di
pergelangan tangannya.

 Kebanyakan manipulator mempunyai

enam sendi iaitu tiga sendi di tatarajah

dan selebihnya di pergelangan tangan
manipulator.
Manipulator ini dikenali sebagai
manipulator enam DOF.
Satu DOF mewakili satu sendi yang
akan bergerak mengikut atur cara
supaya alat hujung lengan robot berada
pada tempat yang dikehendaki.

Tatarajah Manipulator
Tatarajah manipulator terdiri daripada
lengan dan sendi yang direka cipta
bergantung kepada keperluan
penggunaan dalam industri.
Tatarajah ini terdiri daripada tatarajah
kartesan, silinder, kutub dan
persendian seperti yang ditunjukkan
dalam Jadual 6.2. Tugas yang
diarahkan kepada robot adalah

Tatarajah Kartesan
Tatarajah kartesan mempunyai jenis sendi PPP.
Pergerakan ketiga-tiga sendi ini adalah prisma.
Sendi pertama bergerak ke atas dan ke bawah
manakala sendi kedua pula bergerak ke kiri dan ke
kanan yang sama dengan sendi ketiga.
Kombinasi tiga pergerakan ini membentuk kawasan
kerja (workspace) tatarajah kartesan yang kelihatan
seperti kuboid.
Hanya dalam kawasan ini sahaja manipulator ini
boleh menentukan kedudukan bahan kerja. Tatarajah

Tatarajah Silinder
Tatarajah silinder mempunyai jenis sendi RPP.
Pergerakan sendi pertama adalah revolut yang bersudut
360.
Sendi kedua bergerak ke atas dan ke bawah manakala
sendi ketiga bergerak ke kiri dan ke kanan.
Kawasan kerja manipulator ini kelihatan seperti silinder.
Hanya dalam kawasan ini sahaja ia boleh menentukan
kedudukan bahan kerja.
Tatarajah ini sesuai untuk melakukan operasi angkut dan

Kutub
Tatarajah kutub mempunyai jenis sendi RRP.
Pergerakan sendi pertama dan kedua adalah revolut.
Sudut sendi pertama sehingga 350 dan sudut sendi kedua
sehingga 180.

Sendi ketiga bergerak secara prisma iaitu ke kin dan ke kanan.

Kawasan kerja manipulator ini berbentuk separuh sfera.
Hanya dalam kawasan ini sahaja ia boleh menentukan
kedudukan bahan kerja.
Tatarajah ini sesuai untuk melakukan operasi angkut dan

Persendian
Tatarajah persendian mempunyai jenis sendi
RRR.
Pergerakan ketiga-tiga sendi ini adalah revolut.
Sudut sendi pertama sehingga 360 manakala
sudut sendi kedua pula sehingga 180.
Sudut sendi ketiga mempunyai pergerakan
sehingga 300.
Kawasan kerja manipulator ini berbentuk sfera.
Hanya dalam kawasan ini sahaja ia boleh
menentukan kedudukan bahan kerja.
Penggunaan tatarajah ini adalah sesuai untuk
kerja mengimpal, mengecat dan memasang
kereta.

Pergelangan Tangan Manipulator

Pergelangan tangan manipulator berfungsi

seperti pergelangan tangan manusia.
Bahagian ini terletak di hujung tatarajah
manipulator (rujuk Rajah 6.1) yang
mempunyai tiga sendi.
Sendi ini bergerak secara putaran yang
terdiri daripada pergelangan, rewang dan
olek.
Rajah 6.2 menunjukkan binaan
pergelangan tangan manipulator.

Bingkai Tapak Manipulator

Bingkai tapak manipulator boleh diletakkan sama ada di
lantai, dinding atau siting.
Terdapat juga tapak manipulator yang boleh bergerak
iaitu tapaknya berada di atas rel.

Tujuan bingkai tapak diletakkan sedemikian adalah untuk

membuat capaian yang mudah terhadap bahan kerja.
Gambar foto 6.4 merupakan contoh manipulator
bertapak di siting dan Rajah 6.3 pula menunjukkan
manipulator di atas rel.
Contoh operasi manipulator di rel ialah angkut dan
susun.

Pengawal

 Pengawal ialah satu sistem litar elektronik

berdigit yang menyimpan maklumat atur

cara untuk menggerakkan robot.
Aturcara tersebut mengandungi status setiap
sendi yang dimasukkan ke pengawal melalui
penggunaan pendan mengajar.
Pergerakan robot dan keadaan
persekitarannya adalah dalam pengetahuan
pengawal, maka operasi tugas robot akan
dilakukan dengan sempurna seperti yang
diaturcarakan.

 Gambar foto 6.5 menunjukkan pendan mengajar

pada pengawal.
Pengawal menggunakan bekalan AU manakala
pendan mengajar pula menggunakan bekalan
AT.
Terdapat beberapa jenis pengawal robot seperti
pengawal paksi servo dan bukan servo,
mikropemproses dan pengawal logik boleh atur
cara (PLC).
Pengawal berhubung dengan peralatan atau
peranti melalui penggunaan antara muka.

a) Pengawal Paksi Servo dan Bukan

Servo
-Servo

ialah litar kawalan motor yang

digunakan dalam robot. -Litar ini mengawal
kedudukan pergerakan dan kelajuan motor
dengan membandingkan status semasa.
-Jenis motor tersebut ialah motor AT.
-Fungsi pengawal paksi servo ialah mengawal
pergerakan robot melalui maklum balas
daripada penderia dengan menggunakan motor
servo.

 Kawalan ini menghasilkan pergerakan laluan

yang berterusan
Fungsi pengawal paksi bukan servo pula
ialah mengawal pergerakan robot dengan
menggunakan suis had untuk pergerakan
mula dan henti.
Semasa robot bergerak, tidak ada maklum
balas daripada motor.
Pergerakan yang boleh dilakukan oleh
pengawal bukan servo ialah pergerakan titik
ke titik sahaja.

b) Mikropemproses

Satu peranti yang melaksanakan atur cara

untuk menggerakkan robot.

Saiz mikropemproses yang digunakan
adalah 8 bit, 16 bit atau 32 bit.
Keupayaan mikropemproses ini
membenarkan pengawal mengarahkan robot
untuk melakukan pelbagai tugas.

 Terdapat tiga kelas pengawal robot iaitu pengawal aras

teknologi rendah, pengawal aras teknologi sederhana dan

pengawal aras teknologi tinggi.
Pengawal aras teknologi rendah adalah pengawal elektronik
atau pengawal logik angin.
Pengawal jenis ini digunakan dalam robot aras teknologi
rendah.
Pengawal aras teknologi sederhana pula mempunyai
keupayaan mikropemproses 8 bit atau 16 bit.
Pengawal ini digunakan dalam robot aras teknologi
sederhana.
Tugas yang sukar dilakukan dapat diatasi dengan
menggunakan pengawal aras teknologi tinggi yang
mempunyai keupayaan mikropemproses 16 bit ke atas
seperti yang digunakan dalam robot aras teknologi tinggi.

 Rajah 6.4 menunjukkan komponen

pengawal aras teknologi tinggi.

c) Pengawal Logik Boleh Atur Cara

(PLC)

Pengawal logik boleh atur cara adalah contoh

pengawal aras teknologi tinggi.
Robot kegunaan umum dan komersial boleh
menggunakan pengawal ini.
PLC juga berkeupayaan untuk mengendalikan
robot dalam satu jujukan proses produk dengan
bantuan penggerak dan suis.
Dalam proses ini PLC merupakan pengawal
utama.
Setiap penggerak seperti fungsi otak pada
manusia.

 Rajah 6.5 menunjukkan contoh jujukan proses

produk papan litar bercetak.

Proses ini melibatkan mesin penebuk lubang (C)
untuk kaki komponen elektronik dan peralatan
pemasangan (D) untuk meletakkan komponen
tersebut di atas papan litar bercetak.

d) Antara muka

Pengawal robot mempunyai

beberapa pangkalan antara muka

untuk berhubung dengan komputer,
ingatan luaran dan penderia.
Pangkalan antara muka yang
digunakan ialah antara muka sesiri
jenis RS-232 atau RS-422. Antara
muka ini membenarkan data masuk
dan keluar pada talian yang sama.

Sumber Pengerak

Definisi

Sumber penggerak ialah

kuasa yang digunakan untuk

menggerakkan robot.
Tiga jenis sumber penggerak
utama iaitu

a) Kuasa elektrik
b) Kuasa hidraulik
c) Kuasa pneumatik.

(a) Kuasa Elektrik

Kuasa elektrik diperoleh daripada

bekalan utama voltan AU sama ada

fasa tunggal atau tiga fasa.
Kebanyakan penggerak robot ialah
motor elektrik yang terdiri daripada
motor AU, motor AT dan motor
pelangkah.
Voltan AU digunakan untuk
menggerakkan robot bersaiz besar
manakala voltan AT digunakan
untuk robot bersaiz kecil.

 Umumnya, motor elektrik tidak mempunyai

kuasa angkat beban yang tinggi
sepertimana, penggerak yang
menggunakan kuasa hidraulik.
Walau bagaimanapun, kelajuan motor
elektrik mudah dikawal dan ia tidak
memerlukan kawasan lantai yang besar
Motor menempatkannya.
elektrik memberi
untuk
kejituan yang tinggi
terhadap tugas yang
dilaksanakan dalam operasi
pemasangan.

(b) Kuasa Hidraulik

Kuasa hidraulik dihasilkan oleh bendalir

bertekanan tinggi untuk menggerakkan

motor atau silinder hidraulik pada
Sumber
robot. kuasa
hidraulik terdiri
daripada tangki
simpanan bendalir,
plat sesekat, penapis
dan pam. Tekanan
bendalir yang
digunakan oleh robot
adalah di antara 150
hingga 180 bar.

 Bendalir daripada tangki simpanan

akan dipam ke motor hidraulik.

Bendalir ini bertekanan tinggi dan
akan menggerakkan motor tersebut.
Kemudian, bendalir ini kembali ke
tangki dalam keadaan panas dan
mengandungi kotoran.
Oleh itu ia perlu dibersihkan dan
disejukkan dengan menggunakan
plat sesekat.
Bendalir yang bersih akan dipam
untuk menghasilkan bendalir
bertekanan tinggi dan dibekalkan
kepada motor hidraulik semula.

 Robot yang bersaiz besar seperti

Unimate 2000 menggunakan

motor hidraulik.
Robot ini bergerak dengan
kelajuan yang tinggi dan
mempunyai
kuasa angkat beban
Walau
bagaimanapun
yang tinggi.
robot hidraulik
memerlukan kawasan
lantai yang besar dan
sentiasa terdedah
kepada kebocoran
bendalir.

(c) Kuasa Pneumatik

Kuasa pneumatik dihasilkan oleh

udara bertekanan tinggi untuk
menggerakkan motor atau
silinder pneumatic pada robot.
Sumber kuasa pneumatik terdiri
daripada pemampat udara,
tangki simpanan udara
bertekanan tinggi dan motor
elektrik.

 Pemampat udara berfungsi untuk

meningkatkan tekanan udara

dalam tangki simpanan dan
menggunakan motor hidraulik
motor elektrik digunakan untuk
menjalankan pemampat tersebut.
Tekanan udara yang lazim
digunakan ialah 6 bar.

 Robot kecil yang mempunyai dua

hingga empat DOF menggunakan

motor dan silinder pneumatik
terhad kepada operasi ambil dan
letak sahaja.
Silinder
pneumatik sering
digunakan pada
penggenggam
robot untuk
operasi buka dan
tutup.

 Terdapat juga robot yang menggunakan

dua jenis sumber penggerak.
Terdapat dua tamatan dan satu sebelah
kanan menerima tekanan bendalir, rod
bergerak ke kiri manakala tamatan
sebelah kiri mengeluarkan sebahagian
bendalir atau udara tadi ke tangki
simpanan.
Proses sebaliknya berlaku untuk
menggerakkan rod ke kedudukan asal.

 Motor hidraulik atau pneumatik terdiri

daripada, beberapa ram dalam kebuk,

satu tamatan masukai satu tamatan
keluaran tekanan bendalir atau udara.
Apabila tekanan bendalir atau udara
dikenakan pada tamatan masukan, ram
tertolak untuk menghasilkan pusingan aci.
Tekanan bendalir atau
udara kemudiannya
dilepaskan melalui
tamatan keluaran.

Alat Hujung Tangan

Definisi
Alat hujung lengan terletak di pergelangan

tangan robot.
Alat ini berfungsi seperti jari tangan manusia
iaitu untuk menggenggam bahan kerja.
Adakalanya ia dipasang dengan peralatan
industri seperti set penyembur cat.
Terdapat tiga jenis penggenggam yang boleh
dikendalikan oleh alat hujung lengan iaitu
Penggenggam mekanik
Penggenggam vakum
Penggenggam magnet.

 Pada robot, alat ini berada di DOF

terakhir dan mempunyai pelbagai

kegunaan mengikut reka
bentuknya.

(a) Penggengam Mekanik

Penggenggam mekanik ialah alat hujung
lengan yang menggenggam bahan kerja
menggunakan daya mekanik.
Bentuk penggenggam terdiri daripada
penggenggam dalam dan penggenggam
luar.

 Daya tekanan daripada

penggenggam hendaklah sesuai

dengan beban yang digenggam
supaya beban berada tetap pada
kedudukannya sepanjang
pergerakan robot.
Buka dan tutup penggenggam
mekanik dipandu oleh sistem
pneumatikdan system
pergerakan gear.

(b) Penggenggam Vakum

Penggenggam vakum ialah sejenis alat

hujung lengan yang dapat menggenggam

bahan kerja dalam keadaan bahan tersebut
terlekat pada kit vakum.
Penggenggam ini adalah sesuai untuk bahan
kerja yang mempunyai permukaan yang lebar
seperti cermin.
Komponen utama penggenggam vakum ialah
Kit
vakum dan
terdiri
daripada
getah
kit vakum
salur
vakum.
boleh lentur dan getah kuat,
manakala salur vakum pula
terdiri daripada salur getah
yang menghubungkan kit
vakum dengan kuasa vakum
dari pam.

 Penggenggam vakum berkendali apabila

kuasa vakum wujud antara kit vakum

dengan bahan kerja.
Bahan kerja boleh diangkat jika tekanan
udara dalam kit vakum lebih rendah
daripada tekanan udara luar.
Bilangan dan saiz diameter kit vakum
mempengaruhi daya angkat bahan kerja.
Semakin banyak bilangan kit vakum,
semakin tinggi keupayaan angkat bahan
kerja dan begitu juga saiz, iaitu lebih
besar diameter kit vakum, lebih tinggi
keupayaan angkat bebannya.

 Penggunaan penggenggam vakum mengambil

kira pusat graviti beban, bentuk permukaan

dan berat beban supaya boleh diangkat
dengan mudah.
Rajah 6.13 menunjukkan penggenggam
vakum yang menggunakan dua kit vakum,
manakala Rajah 6.14 pula adalah
penggenggam vakum menggunakan satu kit
vakum.

(c) Penggenggam Magnet

Penggenggam magnet ialah sejenis alat hujung

lengan yang dapat menggenggam bahan logam
menggunakan bahan magnet.
Bahan magnet ini adalah magnet buatan iaitu bahan
keluli dimagnetkan melalui proses elektromagnet.
Apabila medan magnet menghampiri bahan logam
(bahan kerja) wujud medan magnet lain yang
berlawanan kekutubannya.
Fenomena ini menyebabkan logam
itu tertarik ke alat hujung lengan .
Bahan kerja sentiasa ditarik oleh
alat hujung lengan dan hanya
dilepaskan setelah tiada lagi kesan
elektromagnet padanya apabila
bekalan AT diputuskan.