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TD 04 corrig - Reprsentation des SLCI (FT + schmas blocs) - SLCI asservis

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Corrig Exercice 1 : RGULATION DE NIVEAU.


Question 1 : Appliquer, pour chacun des modles de connaissance des constituants du systme, la
transformation de Laplace. Puis indiquer sa fonction de transfert, et enfin en dduire son
schma-bloc.
Composant

Relation temporelle

Moteur

dZ ( t )
W. m  Zm ( t ) K m .u m ( t )
dt

Rducteur

Vanne

Rservoir

Limnimtre
(capteur)

Rgulateur
(comparateur
+ correcteur)

Tv ( t )

Relation dans le domaine de


Laplace

W.p.: m (p)  : m (p) K m .Um (p)


:m (p).(1  W.p) Km .Um (p)
:m (p)
Um (p)

Umes (p) a.H(p)


Umes (p)
a
H(p)

H(p )

Um (p)
A

Q e ( p)

Kv

H( p)

1
S.p

Q s (p )

Uc (p )

Uc (p)  Umes (p)

Um (p)
Uc (p)  Umes (p)

4 v ( p)

4 v ( p)

Q e ( p)

u mes ( t ) a.h( t )

H( t ) u c ( t )  u mes ( t )
u m ( t ) A.H( t )

4 m (p )

Q e (p)  Q s (p) S.p.H(p)


H(p)
1
Qe (p)  Qs (p) S.p

: m (p )

Km
1 W.p

Km
1  W.p

Q e (p) K v .4 v (p)
Qe (p)
Kv
4 v (p)

q e ( t ) K v .T v ( t )

dh( t )
dt

Um ( p)

4 v (p) r.4 m (p)


4v (p)
r
4m (p)

r.Tm ( t )

q e ( t )  q s ( t ) S.

Schma-bloc

Umes (p )

H(p)
+

Um (p )

Umes (p)

Le modle de connaissance du potentiomtre (transducteur) n'est jamais donn dans les sujets de
concours, il faut donc le retrouver !

Question 2 : Donner cette relation entre hc (t) et uc (t) qui assure que H(t) soit bien une image de lerreur
du niveau deau. En dduire le schma-bloc correspondant au potentiomtre.

Le potentiomtre reprsente le transducteur du schma du cours.

H(p) U c (p)  Umes (p)


H(p) Ftransducteur (p).H c (p)  Fcapteur (p).H(p)
Pour que H soit limage de lerreur, il faut que Ftransducteur (p)

Fcapteur (p) K

C te

Ainsi H(p) K.>H c (p)  H(p)@ K.Er(p) et est donc proportionnel l'erreur.
Dans cet exercice, K vaut a.

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Composant

Potentiomtre
(transducteur)

Relation temporelle

Relation dans le domaine de


Laplace

u c ( t ) a.h c ( t )

U c (p) a.Hc (p)


Uc (p)
a
Hc (p)

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Schma-bloc

Hc (p )

Uc (p )

La relation entre vitesse angulaire Zm ( t ) et position angulaire Tm ( t ) du moteur, n'est aussi jamais donne
dans les sujets de concours, il faut donc la connatre.

Question 3 : Donner donc cette relation temporelle gnrale qui lie vitesse et position. En dduire le
schma-bloc qui passe de :m (p) 4m (p)
La vitesse instantane linaire est la drive de la position linaire : v( t )

dv( t )
.
dt

dT m ( t )
.
dt

De mme, la vitesse instantane angulaire est la drive de la position angulaire : Zm ( t )

Composant

Relation dans le domaine de


Laplace

Relation temporelle

Intgrateur
(composant
"virtuel")

Zm ( t )

: m (p) p.4 m (p)


4m (p) 1
:m (p) p

dT m ( t )
dt

Schma-bloc

: m (p )

4m ( p)

1
p

Ce bloc est appel intgrateur car la vitesse angulaire est intgre en position angulaire

Question 4 : Donner la variable dentre et la variable de sortie du systme. Puis, reprsenter le schmabloc du systme entier en prcisant le nom des constituants sous les blocs, ainsi que les flux
dnergie ou dinformation entre les blocs.

Variable d'entre (consigne) : h c ( t )


Variable de sortie asservir : h( t )

Qs (p )

Hc (p)

Uc (p )

potentiomtre

H(p)

Um (p)

correc teur

Km
1  W.p

:m (p )

moteur

1
p

4m (p)

4 v (p)
r

Kv

rducteur

vanne

Q e (p)

intgrateur

1
S.p
rservoir

Umes (p)
a
capteur

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H(p )

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Hc (p)

Uc (p )

H(p)
.
Q s (p) H (p ) 0
c

H(p)
et F2 (p)
H c (p) Q (p) 0
s

Question 5 : Dterminer les fonctions de transfert F1(p)

Si Q s (p)

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0 alors le schma est similaire :

potentiomtre

H(p)

Um (p)

correc teur

:m (p )

Km
1  W.p
moteur

4m (p)

1
p

4 v (p)
r

Kv

rducteur

vanne

Q e (p)

intgrateur

1
S.p

H(p )

rservoir

Umes (p)
a
capteur

Donc F1(p)

H(p)
H c (p) Q (p ) 0
s

Km 1
1
. .r.K v .1.
1  W.p p
S.p
a.
K
1
1
1  a.A. m . .r.K v .1.
1  W.p p
S.p
A.

A.K m .r.K v
(1  W.p).p.S.p  a.A.K m .r.K v

F1(p)

H(p)
H c (p) Q (p ) 0
s

F1(p)

H(p)
Hc (p) Q (p) 0
s

S.p 2  W.S.p 3  a.A.K m .r.K v

F1(p)

H(p)
H c (p) Q (p ) 0
s

a.A.K m .r.K v
a.A.K m .r.K v

F1(p)

H(p)
Hc (p) Q (p ) 0
s

Ainsi si Q s (p)

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a.

On multiplie le numrateur et le
dnominateur, par le dnominateur
du dnominateur

a.A.K m .r.K v

1
1

S
a.A.K m .r.K v

.p 2 

W.S
.p 3
a.A.K m .r.K v

1
1

S
a.A.K m .r.K v

.p 2 

W.S
.p 3
a.A.K m .r.K v

0 alors H(p) F1(p).H c (p)

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Si H c (p)

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0 alors le schma est similaire :


Qs (p)
H(p )

1

Um (p )

correcteur

Km
1  W.p

:m (p)

moteur

1
p

4 m(p)

4 v (p )
r

Kv

rducteur

v anne

Qe (p)

intgrateur

Umes (p)

1
S.p

H(p)

rservoir

a
capteur

Donc F2 (p)

H(p)
Q s (p) H (p ) 0
c

1
S.p
K
1
1
1  a.( 1).A. m . .r.K v .
1  W.p p
S.p


F2 (p)

H(p)
Q s (p) H (p) 0
c

 (1  W.p).p
(1  W.p).p.S.p  a.A.K m .r.K v

F2 (p)

H(p)
Q s (p) H (p ) 0
c

 p  W.p 2

H(p)
Qs (p) H (p) 0
c

F2 (p)

H(p)
Q s (p) H (p ) 0
c

Ainsi si H c (p)

S.p 2  W.S.p 3  a.A.K m .r.K v

p
.
a.A.K m .r.K v

F2 (p)

On multiplie le numrateur et le
dnominateur, par le dnominateur
du dnominateur

1

W.p2
p

S
W.S
.p2 
.p3
a.A.K m .r.K v
a.A.K m .r.K v
1  W.p
p
.
S
W.S
a.A.K m .r.K v
1
.p 2 
.p 3
a.A.K m .r.K v
a.A.K m .r.K v
1

0 alors H(p) F2 (p).Q s (p)

Question 6 : En dduire, laide du thorme de superposition, lexpression de H(p)

f >H c (p)  Q s (p)@ .

Si les 2 entres sont prsentes en mme temps, le thorme de superposition nous donne :

H(p)

F1(p).Hc (p)  F2 (p).Q s (p)

Il nous suffit maintenant, compte tenu de la nature des 2 entres (impulsion, chelon, rampe), de
remonter dans le domaine temporel, pour visualiser l'volution du niveau d'eau h(t)

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