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Systmes temps rel

Pr. Ismail LAGRAT


A.I.A.C 2012-2013

I.Lagrat AIAC 2012/2013

Problmatique
Certains problmes sont trs lis au
temps :
un distributeur de billets ne doit pas mettre 5
minutes dlivrer les billets
une balance ne doit pas peser en 30 secondes
un radar ne doit pas mettre 2 secondes ragir
un systme de freinage ABS ne doit pas mettre
plus de 150ms pour acqurir l'information et 1s
pour ragir

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quest-ce quun systme temps rel ?


comment vrifier a priori le comportement
ordonnancement

comment implmenter le comportement


les outils de programmation

concepts mis en jeu:


gestion du temps
gestion des interruptions
interaction avec l'utilisateur
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systme temps rel : qui doit fournir un service


dans un contexte o le temps intervient
o volution du systme (systme ractif)
o contraintes de temps (chances)

par opposition aux systmes interactifs ou


transformationnels
systmes embarqus :
o autonomes, avec un fort couplage entre le matriel
et le logiciel
o utilisation dans un but trs prcis
o souvent inclus dans un systme plus vaste
o ~ 90% du march des processeurs
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non seulement des rsultats exacts


mais aussi fournis dans un temps
compatible avec l'volution du systme
l'chelle de temps dpend du systme

donn,

o de quelques millisecondes pour un systme de


navigation arienne
o plusieurs minutes ou heures pour le contrle
d'un racteur chimique

dans un systme temps rel, un rsultat de calcul


mathmatiquement exact mais arrivant au del
d'une chance prdfinie est un rsultat faux
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Problmatiques Temps Rel


Garantir qu'un vnement se produit une date donne, ou avant
une chance donne
Contraintes priodiques : le service doit tre rendu selon un certain
rythme e.g. toutes les X ms
Contraintes ponctuelles : lorsque l'vt Y se produit, il doit tre trait
dans un tps limit
Garantir qu'un vt A se produit avant un vt B
Garantir qu'aucun vt externe l'application TR ne retardera les
processus importants

Garantir qu'un ordonnancement entre plusieurs tches est


effectivement possible
Causes de ces problmatiques:
E/S hardware
Journalisation de donnes
E/S utilisateur
Excution de tches de fond

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Problmatiques Temps Rel


Le temps intervient dans la correction (validit) du programme
:
ragir en un temps adapte aux vnements externes,
fonctionnement en continu sans rduire le dbit du flot
d'informations traite,
temps de calculs connus et modlisables pour permettre
l'analyse de la ractivit.
Latence maitrise.

Outils :
horloges matrielles, interruptions, etc.
style de programmation adaptes : multitches, vnements,
langages spcifiques (langages synchrones, etc.)
outils de modlisation : logique temporelle, rseaux de Ptri,
etc.
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Mcanismes de base : le processeur

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Mcanismes de base : les interruptions

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Mcanismes de base : les


droutements

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Mcanismes de base : les entres/


sorties

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Mcanismes de base : les


droutements

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Mcanismes de base : les


droutements

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Systme temps rel


Caractristiques du Systme temps-rel:
exactitude logique (comme tout systme) : les sorties sont
dtermines en fonction des entres et de l'tat interne
exactitude temporelle : les sorties sont positionnes au bon
moment
Les types de temps-rel:
Temps-rel mou : un retard dans l'obtention du rsultat n'est pas
dramatique (distributeur de billets)
Temps-rel dur : un retard dans l'obtention du rsultat le rend
inutile (dtection de missile)
Temps-rel ferme : un retard, s'il arrive trs peu souvent, peut
tre
tolr (tlphonie)
La plupart des systmes temps-rel sont hybrides.
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Systme temps rel


Types de contraintes:
Prcision : effectuer certaines oprations un
moment prcis (horloge dont l'aiguille avance
toutes les secondes)
Temps de rponse : effectuer certaines
oprations en un temps maximum (systme de
freinage ABS) ou avec un temps moyen
(distributeur de billets)
Rendement : nombre de requtes traites par
unit de temps (robot de production dans une
usine)
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Systme temps rel


Caractristiques importantes:
Prvisibilit
pour dterminer a l'avance si un systme va respecter ses contraintes
temporelles
connaissance des paramtres lies aux calculs des activits

temps global de calcul de chaque activit


priodicit et gigue
Premptivit
valuation des performances dans le pire des cas
pour dfinir le meilleur algorithme d'ordonnancement

Dterminisme
but a atteindre pour prdire le comportement temporel du systme
temps rel dur : chercher a savoir si toutes les chances de toutes
les activits seront respectes
temps rel lche : par exemple savoir quels seront les retards moyens
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Systme temps rel

Fiabilit
du matriel
tolrance aux fautes
systmes embarqus

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Systme temps rel


Architecture mono-tche:
Un systme temps-rel une seule tche est
simple dfinir. Il suffit de rpter indfiniment la
suite de tches :
Attendre un stimulus
Agir en fonction du stimulus

Le dimensionnement du processeur dpend du


temps de rponse souhait.
Exemples :
Un distributeur automatique
Une carte puce
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Systme temps rel


Architecture multi-tches:
Plusieurs problmes se posent lorsque plusieurs
tches s'excutent simultanment :
accs au processeur
accs concurrent la mmoire
accs aux priphriques
Il faut prvoir un ordonnancement permettant
au systme de remplir son rle

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Systme temps rel


Priorits:
Les priorits permettent d'organiser les tches
Elles peuvent tre statiques ou dynamiques
Dans un systme temps-rel, en gnral
o une tche n'est jamais bloque par une tche de
moindre priorit (inversion de priorit)
o une tche ne cde la main une tche de mme
priorit que volontairement (prix du changement de
contexte)

Le systme Unix n'est pas temps-rel la base


Microsoft Windows n'est pas temps-rel
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Systme temps rel


Ordonnancement:
On peut prvoir le comportement d'un systme si
on connat certaines caractristiques des tches :
loi d'arrive
temps de traitement
Mthodes :
algorithmes statiques : table d'excution ou
analyse rate monotonic
algorithmes dynamiques (HPF, EDF, LLF, best
efort)
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Ordonnancement Temps Rel

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Introduction
Tches temps rel soumises des contraintes
de temps, plus ou moins strictes
instant de dmarrage
instant de fin
absolus ou relatifs d'autres tches
le but de l'ordonnancement est de permettre
le respect de ces contraintes, lorsque
l'excution se produit dans un mode courant
il doit permettre de borner les effets
d'incidents ou de surcharges
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Caractristiques des tches

r : date de rveil
moment du dclenchement de la 1re requte
d'excution

C : dure d'excution maximale (capacit)

D : dlai critique

dlai maximum acceptable pour son excution

P : priode (si tche priodique)

d = r+D : chance (si tche contraintes strictes)

tche priodique : rk = r0 + k*P

si D = P, tche chance sur requte


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Caractristiques des tches

paramtres statiques

U = C/P : facteur d'utilisation du processeur


CH = C/D : facteur de charge du processeur

paramtres dynamiques

s : date du dbut de l'excution


e : date de la fin de l'excution
D(t) = d-t : dlai critique rsiduel la date t (0 D(t) D)
C(t) : dure d'excution rsiduelle la date t (0 C(t) C)
L = D-C : laxit nominale de la tche

L(t) = D(t) - C(t) : laxit nominale rsiduelle

retard maximum pour son dbut d'excution s (si elle est seule)
retard maximum pour reprendre l'excution

TR = e - r : temps de rponse de la tche


CH(t) = C(t)/D(t) : charge rsiduelle (0 CH(t) C/P)
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Caractristiques des tches

premptibles ou non

dpendance ou indpendance

priorit externe

ordre partiel prdtermin ou induit


partage de ressources
ordonnancement hors ligne dtermin la conception

gigue (jitter) maximale

variation entre la requte et le dbut de l'excution

urgence chance

importance
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tats d'une tche


Courante

Bloque

Prte

f
Inexistante

f
Passive

f : abandon de la requte pour cause de faute temporelle

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Dfinitions

configuration : ensemble de n tches mises en jeu par


l'application

facteur d'utilisation du processeur

facteur de charge

intervalle d'tude : intervalle de temps minimum pour prouver


l'ordonnanabilit d'une configuration

le PPCM des priodes dans le cas d'une configuration de tches


priodiques

laxit du processeur LP(t) = intervalle de temps pendant lequel le


processeur peut rester inactif tout en respectant les chances

laxit conditionnelle
(somme sur les tches dclenches la date t et qui sont devant i du point de vue de
l'ordonnancement)

LP(t) = min(LCi(t))

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Buts de l'ordonnancement

piloter l'application avec 2 objectifs majeurs :

en fonctionnement nominal : respect des contraintes


temporelles
en fonctionnement anormal (par exemple pannes
matrielles) : attnuer les effets des surcharges et
maintenir un tat cohrent et scuritaire

ordonnancer = planifier l'excution des requtes de


faon respecter les contraintes de temps

de toutes les requtes en fonctionnement nominal


d'au moins les requtes les plus importantes (c'est-dire celles ncessaires la scurit du procd)
en fonctionnement anormal
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Typologie des algorithmes

en ligne ou hors ligne

premptif ou non premptif

une tche peut perdre le processeur (au profit d'une tche plus
prioritaire) ou non
algorithme premptif toutes les tches premptibles

stratgie du meilleur effort ou inclmence

choix dynamique ou prdfini la conception

en TR mou, meilleur effort = faire au mieux avec les


processeurs disponibles
en TR dur, obligation des respecter les contraintes temporelles :
inclmence aux fautes temporelles

centralis ou rparti

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Ordonnancement
des tches
indpendantes

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Introduction

tches indpendantes :

pas de partage de ressources


pas de contraintes de prcdence

cas des algorithmes en ligne

dynamique
sur la base d'une priorit dfinie

soit de manire empirique


soit partir d'un paramtre temporel de la tche

priorit constante ou variable avec le temps


priorit identique, on vite la premption
test d'acceptabilit hors ligne si tous les
paramtres sont connus
sinon test de garantie au rveil des tches
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tches priodiques

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Rate Monotonic Analysis


(RMA)
algorithme priorit constante

bas sur la priode (tches chance sur


requte) :

la tche de plus petite priode est la plus


prioritaire

test d'acceptabilit (condition suffisante)

quand n est trs grand : n(2 1/n 1) ~ ln 2 = 0,69

dans la pratique, on peut rencontrer des


ordonnancements valides qui vont jusqu' 88%
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Rate Monotonic Analysis (RMA)

exemple
T1 (r0=0, C=3, P=20), T2 (r0=0, C=2, P=5), T3 (r0=0, C=2,
P=10)

T1

or
e don
na
n

Prio2 > Prio3 >


Prio1
0

ab
l

2
0

T2

T3

4 5

9 1

1
0

12

10

12

12

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0 2012/2013

1
5

17

2
0

14

1
4

1
5

2
0
1
7

2
0

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Deadline Monotonic Analysis (DMA)

algorithme priorit constante

bas sur le dlai critique :

la tche de plus petit dlai critique est la plus


prioritaire

test d'acceptabilit (condition suffisante)

quivalent RMA dans le cas des tches


chance sur requte, meilleur dans les autres cas

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I.Lagrat AIAC 2012/2013

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Earliest Deadline First (EDF)

algorithme priorit variable

bas sur l'chance

chaque instant (i.e chaque rveil de tche), la


priorit maximale est donne la tche dont
l'chance est la plus proche

test d'acceptabilit

condition ncessaire

condition suffisante

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Earliest Deadline First (EDF)

exemple
T1 (r0 = 0, C=3, , D=7, P=20), T2 (r0 = 0, C=2, D=4, P=5),
T3 (r0 = 0, C=2, D=8, P=10)

ch
e ron
og
ra
mm

T1
0

91
0

1
0

<1
>1
20

T2
4

T3
0

1
2
1
2

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14 15

14

1
7

1 2
9 0
18

20
40

Least Laxity First (LLF)

algorithme priorit variable

aussi appel Least Slack Time (LST)

bas sur la laxit rsiduelle

la priorit maximale est donne la tche qui a


la plus petite laxit rsiduelle L(t) = D(t) C(t)

quivalent EDF si on ne calcule la laxit qu'au


rveil des tches

optimum trouver entre la granularit du calcul et


le nombre de changements de contexte provoqus

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Least Laxity First (LLF)


exemple
mme configuration que pour EDF

T1 (r0 = 0, C=3, , D=7, P=20), T2 (r0 = 0, C=2, D=4, P=5),


T3 (r0 = 0, C=2, D=8, P=10)

laxit calcule t = 0, 1, 2, 3, etc...

t=7
0
1
2
3
4
5
6
L21 = 0
7-3L32=
3,
2,
1,
==4,
2,1
4L23 = 4-2
3
2
5 = 2, L3 = 8-2 = 6

T
1

0 1

4 5

6 7

9 1
0

1
1

1
2

1
3

1 1
4 5

1
6

1
7

1 1 2
8 9 0

0 1

4 5

6 7

9 1
0

1
1

1
2

1
3

1 1
4 5

1
6

1
7

1 1 2
8 9 0

0 1

4 5

6 7

9 1
0

1
1

1
2

1
3

1 1
4 5

1
6

1
7

1 1 2
8 9 0

T
2

T
3

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Introduction

tches prises en compte dans une configuration


comprenant dj des tches priodiques

a priori, on ne connat pas l'instant d'arrive de la


requte de rveil de la tche apriodique

contraintes temporelles strictes ou relatives

buts atteindre :

si contraintes relatives : minimiser le temps de rponse


si contraintes strictes : maximiser le nombre de tches
acceptes en respectant leurs contraintes

2 grandes catgories de traitement

traitement en arrire-plan
traitement par serveurs
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Tches contraintes
relatives
Traitement d'arrire-plan (1)

tches apriodiques ordonnances quand le


processeur est oisif

les tches priodiques restent les plus prioritaires

ordonnancement relatif des tches apriodiques


en mode FIFO

traitement le plus simple, mais le moins performant

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Traitement d'arrire-plan (2)

exemple
Tp1 (r0=0, C=2, P=5), Tp2 (r0=0, C=2, P=10)
Ta3 (r=3, C=2), Ta4 (r=10, C=1), Ta5 (r=11, C=2)

Tp

ordonnancement RMA des tches priodiques

Tp

1
0

1
2

1
0

1
2

1
5

1
7

20

Tempscreux

4 5

3 4 5

Tchesapriodiques

Ta3

1
4

1
0
8

Ta

1
0

1
1

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4

Ta
5

2
0

1 1
4 5

1
7

1 1
4 5

1
7

2
0
1
9
46

Traitement par serveur (1)

un serveur est une tche priodique cre spcialement pour


prendre en compte les tches apriodiques

serveur caractris par

sa priode
son temps d'excution : capacit du serveur
serveur gnralement ordonnanc suivant le mme algorithme
que les autres tches priodiques
une fois actif, le serveur sert les tches apriodiques dans la
limite de sa capacit.
l'ordre de traitement des tches apriodiques ne dpend pas de
l'algorithme gnral

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Traitement par serveur par scrutation (1)

Serveurs par scrutation (polling)

chaque activation, traitement des tches en


suspens jusqu' puisement de la capacit ou
jusqu' ce qu'il n'y ait plus de tches en attente
si aucune tche n'est en attente ( l'activation ou
parce que la dernire tche a t traite) , le
serveur se suspend immdiatement et perd sa
capacit qui peut tre rutilise par les tches
priodiques

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Traitement par serveur par scrutation (2)

exemple de serveur par scrutation (ordonnancement RMA)

2 tches priodiques : Tp1 (r0=0, C=3, P=20) Tp2 (r0=0, C=2, P=10)

serveur : Tps (r0=0, C=2, P=5)

Tp1
Tp2

Tps

20

10

12

10 11

12

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14

20

15

17

20

49

Traitement par serveur par scrutation (3)

exemple de serveur par scrutation (ordonnancement RMA)

2 tches priodiques : Tp1 (r0=0, C=3, P=20) Tp2 (r0=0, C=2, P=10)

serveur : Tps (r0=0, C=2, P=5)

tches apriodiques : Ta3 (r=4, C=2), Ta4 (r=10, C=1), Ta5 (r=11, C=2)

Tp1
Tp2

Tps

Capacit

2
1
0

Ta3

20

10

12

10 11

12

Ta4

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14

Ta5

20

15
17
20
Tches apriodiques

50

Traitement par serveur par scrutation (4)

limitations du serveur par scrutation

perte de la capacit si aucune tche apriodique en attente


si occurrence d'une tche apriodique alors que le serveur est
suspendu, il faut attendre la requte suivante

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51

Traitement par serveur sporadique (1)

Serveur sporadique

amliore le temps de rponse des tches


apriodiques sans diminuer le taux d'utilisation du
processeur pour les tches priodiques
comme le serveur ajournable mais ne retrouve pas
sa capacit priode fixe
le serveur sporadique peut tre considr comme
une tche priodique normale du point de vue
des critres d'ordonnancement

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Traitement par serveur sporadique


(2)

calcul de la rcupration de capacit

le serveur est dit actif quand la priorit de la tche


courante Pexe est suprieure ou gale celle du serveur
Ps

le serveur est dit inactif si Pexe < Ps

RT : date de la rcupration

calcule ds que le serveur devient actif (t A)


gale tA + Ts

RA : montant de la rcupration effectuer RT

calcule l'instant tI o le serveur devient inactif ou que la


capacit est puise
gal la capacit consomme pendant l'intervalle [t A, tI]
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Traitement par serveur sporadique (3)

exemple de serveur sporadique haute priorit

2 tches priodiques : Tp1 (r0=0, C=3, P=20), Tp2 (r0=0, C=2, P=10)

serveur : Tps (r0=0, C=2, P=5)

tches apriodiques : Ta3 (r=4, C=2), Ta4 (r=10, C=1), Ta5 (r=11, C=2)

Tp1
Tp2

Tps

2
1
0

20

10

Capacit

Ta3

10

12

11 12

Ta4

14

20

15

Tches apriodiques

Ta5

10

12

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16

15

20
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Tches contraintes
strictes

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Principe de l'ordonnancement

ordonnancer les tches en EDF

A chaque nouvelle tche apriodique, faire tourner


une "routine de garantie" pour vrifier que toutes
les contraintes temporelles seront respectes

2 politiques d'acceptation dynamique :

si oui, accepter la tche.


si non, refuser la tche.
acceptation dans les temps creux
ordonnancement conjoint

favorise les tches priodiques


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acceptation dans les temps creux

ordonnancement EDF des tches priodiques

les tches apriodiques acceptes sont ordonnances


dans les temps creux des tches priodiques (~
mthode d'arrire-plan) selon l'algorithme EDF

routine de garantie (au rveil d'une tche apriodique):

teste l'existence d'un temps creux suffisant entre le


rveil et l'chance de la tche apriodique)
vrifie que l'acceptation de la nouvelle tche ne remet
pas en cause le respect des contraintes temporelles des
autres tches apriodiques dj acceptes et non
encore termines
si OK, la tche est ajoute la liste des tches
apriodiques
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57

acceptation dans les temps creux

exemple

Tp1 (r0=0, C=3, D=7, P=20), Tp2 (r0=0, C=2, D=4, P=5),
Tp3 (r0=0, C=1, D=8, P=10)

Ta4 (r=4, C=2, d=10), Ta5 (r=10, C=1, d=18),


Ta6 (r=11, C=2, d=16)

Tp
1

Tp

20

Tp

10

1
2

14

1
5

17

19

20

0
Temps
creux
0
Tches
apriodiques
0

10
8

12 13

10

10

Ta

Ta

11

13
13
Ta6

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18
1
5
15 16

1
7

20
20

1
7

18

58

acceptation dans les temps creux (3)

exemple

Tp1 (r0=0, C=3, D=7, P=20), Tp2 (r0=0, C=2, D=4, P=5),
Tp3 (r0=0, C=1, D=8, P=10)

Ta4 (r=4, C=2, d=10), Ta5 (r=10, C=2, d=18),


Ta6 (r=11, C=2, d=16)

Tp
1

Tp

20

Tp

10

1
2

14

1
5

17

19

20

0
Temps
creux
0
Tches
apriodiques
0

10
8

Ta

Ta

12 13

10
10

11

18

13

13
Ta6

I.Lagrat AIAC 2012/2013

1
5
15

1
7
16 1
7

20
20

18

59

ordonnancement conjoint (1)

la squence des tches priodiques n'est plus


immuable

l'arrive de chaque nouvelle tche apriodique,


construction d'une nouvelle squence EDF

si la construction est possible : acceptation de la


tche
sinon rejet

I.Lagrat AIAC 2012/2013

60

ordonnancement conjoint (2)

exemple

Tp1 (r0=0, C=3, D=7, P=20), Tp2 (r0=0, C=2, D=4, P=5),

Tp3 (r0=0, C=1, D=8, P=10)

Ta4 (r=4, C=2, d=10), Ta5 (r=10, C=1, d=18),

Tp
1

Tp2

2
2

Tp3

5
4

7
6

5 6

20
8

9 10

10

8
Ta5

10 11

15

12

17

19 20

12 13 14 15

18

13 14

18

20

Tches apriodiques
0

4
Ta4

I.Lagrat AIAC 2012/2013

61

ordonnancement conjoint (3)

exemple

Tp1 (r0=0, C=3, D=7, P=20), Tp2 (r0=0, C=2, D=4, P=5),

Tp3 (r0=0, C=1, D=8, P=10)

Ta4 (r=4, C=2, d=10), Ta5 (r=10, C=1, d=18),


Ta6 (r=11, C=2, d=16)

Tp
1

Tp2

2
2

Tp3

5
4

7
6

5 6

20
8

9 10

10

12

15

12 13 14 15

17

19 20
18

20

Tches apriodiques
0

4
Ta4

8
10 11 12 13 14
Ta5
TaAIAC
6
I.Lagrat
2012/2013

18
62

ordonnancement conjoint (3)

exemple

Tp1 (r0=0, C=3, D=7, P=20), Tp2 (r0=0, C=2, D=4, P=5),

Tp3 (r0=0, C=1, D=8, P=10)

Ta4 (r=4, C=2, d=10), Ta5 (r=10, C=2, d=18),


Ta6 (r=11, C=2, d=16)

Tp
1

Tp2

2
2

Tp3

5
4

7
6

5 6

20
8

9 10

12

10

10 11 12 13 14

15

12 13 14 15

17

19 20
18

20

Tches apriodiques
0

4
Ta4

Ta5

TaAIAC
6
I.Lagrat
2012/2013

18
63

Ordonnancement de
tches dpendantes

I.Lagrat AIAC 2012/2013

64