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MECNICA LAGRANGIANA y HAMILTONIANA

E.

Velasco

Universidad Autnoma de Madrid

Contents

I. Introduccin

II. Clculo variacional

III. Principio de Hamilton

14

IV. Coordenadas generalizadas

16

V. Principio de Hamilton general y ecuaciones de Lagrange

17

VI. Ejemplos

19

VII. Ligaduras

25

VIII. Teorema sobre la energa cintica

30

IX. Leyes de conservacin y simetras

32

X. Ecuaciones de Lagrange desde la mecnica newtoniana


XI. Mecnica hamiltoniana

34
38

A. Anlisis del pndulo simple acelerado mediante mecnica newtoniana


References

45
45

I.

INTRODUCCIN

La Mecnica de Lagrange o lagrangiana es una reformulacin de la mecnica newtoniana, ms exible y


a menudo ms til para resolver problemas. Se basa en un principio de mnimo, pero se puede obtener de
la mecnica newtoniana, ya que ambas son equivalentes. La mecnica lagrangiana es importante porque
permite de manera natural ampliar la mecnica para incluir campos (por ejemplo, la electrodinmica,
que incluye partculas cargadas junto con campos electromagnticos). La herramienta matemtica de
la mecnica de Lagrange es el clculo variacional, y por ello vamos a empezar con una introduccin a
esta tcnica.

II.

CLCULO VARIACIONAL

El clculo variacional se basa en el concepto de funcional, de la misma manera que el clculo tradicional
se aplica sobre funciones. Una funcin de una variable, y = f (x), es un procedimiento para obtener un
nmero, y , a partir de otro, x. Un funcional es una funcin de funciones: z = F [f ] es un procedimiento
para obtener un nmero, z , a partir de toda una funcin f (x). A cada funcin le corresponde un
nmero. Un ejemplo de funcional es:

x2

z = F [f ] =

dx [f (x)]2 .

(1)

x1

Para cada funcin f (x), podemos calcular la integral denida de su cuadrado en el intervalo [x1 , x2 ],
obteniendo un nmero y . Normalmente, en un problema dado se restrigen las funciones posibles a
aquellas que pasan por dos puntos en el plano xy , es decir, se imponen las

condiciones de contorno

f (x1 ) = y1 , f (x2 ) = y2 .
El problema fundamental del clculo variacional es el siguiente. Dado el funcional
Z x2
F [f ] =
dxg (f (x), f 0 (x); x) ,

(2)

x1

se trata de obtener la funcin f (x) que hace que el funcional F adquiera un valor extremo (mnimo o
mximo); es decir, si se trata de un mnimo, por ejemplo, hay que obtener, de entre todas las innitas
funciones posibles

, aquella que hace que F tenga un valor mnimo. Por funciones posibles entendemos

aquellas que pasan por los puntos (x1 , y1 ) y (x2 , y2 ) del plano (Fig. 1):

f (x1 ) = y1 ,

f (x2 ) = y2 .

(3)

FIG. 1: Posibles curvas que unen los puntos (x1 , y1 ) y (x2 , y2 ).


En la Fig. 1 se representan varias funciones f (x) posibles; slo una de ellas (pintada en color verde)
dara un valor extremo.
Como ejemplo, consideremos el problema de calcular la curva que pasa por dos puntos 1 y 2
del plano xy con longitud mnima. Todos sabemos que tal curva es una lnea recta pero, sabemos
demostrarlo?. Para ello, hemos de construir un funcional que nos d la longitud de una curva dada por
la funcin y = f (x). Tal funcional es:

Z
F [f ] =

(4)

dl.
1

q
p
p
2
2
2
El elemento diferencial es dl = dx + dy = dx 1 + (dy/dx) = dx 1 + [f 0 (x)]2 . Por tanto,
Z

x2

F [f ] =

q
dx 1 + [f 0 (x)]2 ,

x1

f (x ) = y
1
1
f (x2 ) = y2

(5)

La funcin f (x) que hace que este funcional sea mnimo es

f (x) = y1 +

x x1
(y2 y1 ),
x2 x1

(6)

pero an no sabemos demostrarlo.


Vamos a obtener una ecuacin diferencial cuya solucin nos da la solucin al problema fundamental del
clculo variacional. Primero, introducimos el smbolo para denotar una variacin de la funcin f (x)
4

en todos los puntos del intervalo [x1 , x2 ], es decir, f (x), pero respetando las condiciones de contorno
(3), de modo que f (x1 ) = f (x2 ) = 0. Entonces, la variacin en el funcional, F , al variar la funcin,

f , es:

Z x2
Z x2 
g
g 0
0
F = dxg (f (x), f (x); x) = dxg (f (x), f (x); x) = dx
f + 0 f .
f
f
x1
x1
x1
Z

x2

Ahora tenemos f 0 = (df /dx) = (d/dx)f . Integrando por partes la segunda integral:
x2 Z x2


Z x2
Z x2

g 0
g
g
g d
d
dx 0 f =
f (x)
f.
dx 0 f =
dx
f
f dx
f 0
dx f 0
x1
x1
x1
x1

(7)

(8)

Aplicando la condicin de variacin nula en los extremos, el primer trmino desaparece. Entonces:


Z x2 
d
g
g
f.
F =
dx

(9)
f
dx f 0
x1
Puesto que la variacin f (x) es arbitraria, la nica manera de que F = 0 es que el trmino entre
corchetes sea nulo:

g
d

f
dx
Esta es la llamada

ecuacin de Euler

g
f 0


= 0.

(10)

(que no es ms que una ecuacin diferencial de segundo orden en

la funcin f (x)), a la que hay que suplementar las condiciones de contorno (3). La ecuacin de Euler
es equivalente a la condicin de extremo del funcional, F = 0: una implica la otra.
La condicin F = 0 se aplica a la bsqueda de un extremo. El que este corresponda a un mnimo o a
un mximo no queda resuelto. Para ello, hemos de buscar la segunda variacin del funcional, 2 F . Si
esta es positiva, se tratar de un mnimo; si es negativa, de un mximo. La ecuacin para 2 F , en la
cual habra que sustituir la solucin a la ecuacin de Euler para ver el signo, se puede obtener, pero no
lo vamos a hacer aqu. A menudo la lgica indica si la solucin encontrada corresponde a un mnimo o
a un mximo.
El proceso anterior es anlogo a lo que ocurre en clculo de funciones de una variable. Supongamos
una funcin f (x). Queremos buscar los valores de x para los cuales la funcin es extrema (mnima o
mxima). Para ello hemos de imponer la condicin df = 0. La variacin de la funcin, df , cuando
hacemos una variacin arbitraria de la variable independiente, dx, es

df =

df
dx = 0
dx

df
= 0,
dx

(11)

ya que dx 6= 0. Estas dos ecuaciones del clculo en funciones son anlogas a las ecuaciones (9) y (10),
respectivamente, en clculo variacional (o clculo en funcionales). De la misma manera, para ver la
5

naturaleza del extremo es necesario estudiar el signo de la derivada segunda en el extremo, ya que

d2 f =

1 d2 f
dx2 .
2 dx2

Aplicando la ecuacin de Euler al problema de la distancia mnima entre dos puntos, tenemos:
!


0
p
d
g
d
f
g
p

=0
g(f, f 0 ; x) = 1 + f 02
= 0,
f
dx f 0
dx
1 + f 02

(12)

de donde

f0
1+

f 02

=c

f0 =

c
a,
1 c2

(13)

donde c y por tanto a son constantes. Integrando:


Z
f (x) = dxa = ax + b.

(14)

Ajustando las constantes a y b a las condiciones de contorno obtenemos la ecuacin (6).


Como aplicacin adicional, consideremos el

problema de la braquistocrona

(en griego, `el intervalo de

tiempo ms corto'), formulado en el siglo XVII y resuelto por los hermanos Bernoulli. Fue el primer
problema resuelto por clculo variacional y el que di pi al campo. Dados dos puntos, 1 y 2, se trata
de obtener la curva de la supercie por la que un cuerpo cae rodando (sin rozamiento) invirtiendo el
menor tiempo (Fig. 2).

FIG. 2: Problema de la braquistocrona. Una masa desliza sobre una supercie sin rozamiento y sometida a la
gravedad g , desde un punto 1 (localizado en la gura sobre el origen de coordenadas) hasta un punto 2. La
coordenada relevante es x (que crece en el sentido de la gravedad).
6

Para obtener el funcional que nos d el tiempo recorrido sobre una curva dada, consideremos los ejes xy
segn la Fig. 2, y un pequeo diferencial de longitud dl a lo largo de la curva, situado a una distancia x
del eje y . El tiempo que tarda el cuerpo en recorrer el intervalo ser dt = dl/v , siendo v la velocidad del
cuerpo en esa posicin x. Aplicando el principo de conservacin de la energa, suponiendo que el cuerpo
parte del reposo y poniendo el origen de energa potencial en x = 0, tenemos 0 = 12 mv 2 mgx, de donde

v(x) = 2gx, siendo g la constante de la gravedad terrestre [no confundir con la funcin g(f, f 0 ; x)]. El
tiempo total invertido ser la suma de los tiempos diferenciales a lo largo de toda la curva:
Z 2
Z x2 p
1 + f 02
dl
F [f ] =
.
=
dx
2gx
1 v
x1
El tiempo mnimo se obtendr con la curva solucin de la ecuacin de
s


g
d
g
1 + f 02
0

=
0
con
g(f,
f
;
x)
=
,
f
dx f 0
2gx

Euler:

f (x ) = y
1
1
f (x2 ) = y2

(15)

(16)

Como g/f = 0, la ecuacin de Euler queda:

g
f0
p
=
= c,
f 0
2gx(1 + f 02 )
donde c es una constante. Elevando al cuadrado y despejando f 0 :
r
f 02
x
2
0
=c

f =
,
02
2gx(1 + f )
2a x

Multiplicando y dividiendo por x, e integrando:


Z
xdx

f (x) =
.
2ax x2

(17)

2a

1
.
2gc2

Esta integral se puede hacer con el cambio x = a(1 cos ). Entonces:


Z
Z
a2 (1 cos ) sin d
p
f (x) =
= a d(1 cos ) = a( sin ) + b.
2a2 (1 cos ) a2 (1 cos )
La solucin viene dada en paramtricas:

x = a(1 cos )

y = a( sin ) + b

(18)

(19)

(20)

(21)

Las constante a, b se ajustan con las condiciones de contorno. Tomando, por simplicar, x1 = y1 = 0,
tenemos 1 = 0 y b = 0. Estas ecuaciones corresponden a las de una cicloide de radio a, Fig. 3. La
cicloide es la curva trazada por un punto jo sobre el borde de un crculo cuando ste rueda sin deslizar
sobre una lnea, en este caso el eje y . Las coordenadas de ese punto jo (x, y), con respecto a un origen
7

FIG. 3: Problema de la cicloide. A la izquierda, denicin de variables junto con los dos sistemas de coordenadas
xy y x0 y 0 , el primero externo, y el segundo atado al centro del crculo de radio a. A la derecha, curva cicloide

que traza el punto sobre el borde del crculo cuando ste rueda sin deslizar por el eje y .
O, se pueden calcular en funcin del ngulo , sabiendo que la distancia que se desplaza el crculo es
igual al arco girado por el punto, a (condicin de no deslizamiento).

Forma alternativa de la ecuacin de Euler


Se puede demostrar que la ecuacin

g
d

x dx
llamada

g
gf
f 0

(22)

=0

, es equivalente a sta. Es til cuando la funcin

forma alternativa de la ecuacin de Euler

g no depende explcitamente de x, o sea, g/x = 0; entonces se obtiene directamente una ecuacion


diferencial de primer orden:

g f0

g
= 0.
f 0

(23)

Como ejemplo de aplicacin, consideremos el problema de la geodsica sobre una supercie esfrica de
radio R, Fig. 4. Tenemos dos puntos, 1 y 2, dados por los ngulos esfricos (1 , 1 ) y (2 , 2 ). Queremos
saber, de entre todas las trayectorias posibles sobre la esfera que pasan por esos dos puntos, cul de ellas
tiene longitud mnima. Para ello construimos primero el funcional. El elemento diferencial de longitud
sobre la esfera es (ver Fig. 4):

q
dl = R d2 + sin2 d2 = Rd


2

sin +

d
d

2
.

(24)

En esta expresin hemos sacado el diferencial d de la raiz, dejando claro que va a ser nuestra variable
8

FIG. 4: Problema de la geodsica. Izquierda: elemento de longitud en coordenadas esfricas. Derecha. Denicin de puntos 1 y 2, con sus coordenadas esfricas, y curva geodsica entre ellos.
independiente, y que la trayectoria entre los dos puntos 1 y 2 la vamos a representar mediante una
funcin (). Por tanto, la longitud total va a venir dada por el funcional

Z 2 p
( ) =
1
1
F [] = R
d sin2 + 02 ,
(2 ) = 2
1

(25)

A partir de aqu tenemos g(, 0 ; ) = R sin2 + 02 . Como g no depende explcitamente de , podemos


usar la ecuacin alternativa de Euler:

g 0

p
g
R02
2
02
=
R
sin

= aR,
0
sin2 + 02

(26)

donde a es una constante arbitraria (que hemos multiplicado por R por conveniencia). Eliminando R,

multiplicando por sin2 + 02 y reorganizando la ecuacin:

sin2 = a

p
sin2 + 02 .

Esta ecuacin diferencial se puede resolver separando variables:


Z
ad
d
a
p
p
=
.
=
d
sin sin2 a2
sin sin2 a2
Esta integral se puede calcular analticamente, obtenindose


cotan
1 a2
= arcsin
.
+ ,
=

a2

(27)

(28)

(29)

(se puede comprobar el resultado derivando y viendo que que obtenemos el integrando de (28). Despejando:
cotan = sin ( ) = sin cos cos sin .
9

(30)

Multiplicando ambos miembros por R sin :

R cos = B (R sin cos ) A (R sin sin ) ,

(31)

donde A = cos y B = sin son constantes. En coordenadas cartesianas esta ecuacin se uede
escribir

Bx Ay = z,

(32)

que es la ecuacin de un plano que pasa por el origen (centro de la esfera). Esto corresponde a un
crculo mximo. Los Por tanto, la trayectoria corresponde a la curva de corte entre un plano que pasa
por el origen y la supercie de la esfera, es decir, a un crculo mximo. Las constantes A y B se ajustan
haciendo que el plano pase por los puntos 1 y 2, es decir, imponiendo las ecuaciones

cos 1 = B sin 1 cos 1 A sin 1 sin 1 , cos 2 = B sin 2 cos 2 A sin 2 sin 2 .

(33)

Funcionales con varias variables dependientes


La situacin ms frecuente,

sobre todo en mecnica,

es que tengamos varias funciones

f1 (x), f2 (x), , fN (x) {fi (x)}, en lugar de una sola. El funcional sera
Z x2
F [{fi }] =
dxg(f1 , f10 , f2 , f20 , , fN , fN0 ; x),

(34)

x1
(1)

(2)

con las condiciones fi (x1 ) = fi , fi (x2 ) = fi . La condicin extremal para el funcional se obtiene
resolviendo un conjunto de N ecuaciones de Euler,


g
d g

= 0,
fi dt fi0

i = 1, 2, , N.

(35)

Esto se puede demostrar de la misma forma que para una sola funcin, a base de obtener la variacin

F en funcin de las variaciones de las funciones, fi , suponiendo que estas variaciones son nulas en los
extremos del intervalo [x1 , x2 ]. Se llega as a la ecuacin,

F =

N Z
X
i=1

x2

x1

d
g

dx
fi dt

g
fi0


fi (x) = 0,

(36)

de la cual se sigue (35) imponiendo que las variaciones fi son todas arbitrarias e independientes.
Nuevamente, las ecuaciones (35) y (36) son equivalentes a la situacin en clculo de funciones. Para
una funcin con dos variables, f (x, y), calculamos los extremos (mnimos o mximos) de la funcin
preguntndonos por los valores de (x, y) para los cuales la variacin de f es nula:

df =

f
f
dx +
dy = 0.
x
y
10

(37)

Esta ecuacin es lo equivalente a (36). Puesto que las variaciones dx y dy son arbitrarias e independientes, la nica manera de asegura que df = 0 es imponer que ambas derivadas parciales sean nulas:

f
= 0,
x

f
= 0.
y

(38)

Estas ecuaciones del clculo en funciones son lo equivalente a (35) en clculo variacional.

Ligaduras
En muchas ocasiones en las que existen varias funciones fi (x) hay adems una o ms relaciones entre
ellas, llamadas

ligaduras

. Para ver cmo se procede, vamos a desarrollar el procedimiento con slo dos

funciones, f1 y f2 , y con un funcional que, en principio, depende de las dos, F [f1 , f2 ]. Supongamos que
existe una relacin entre las dos funciones, de la forma G(f1 , f2 ) = 0.

Un procedimiento posible sera usar la relacin G(f1 , f2 ) = 0 para despejar una funcin en trminos
de la otra, por ejemplo, f2 = H(f1 ). Sustituyendo en la funcin g(f1 , f10 , f2 , f20 ; x):

g(f1 , f10 , f2 , f20 ; x) = g(f1 , f10 , H(f1 ), H 0 (f1 ); x) = g(f1 , f10 ; x).

(39)

Ntese que f20 = H 0 (f1 )f10 aplicando la regla de la cadena. El funcional pasa a ser F [f1 , f2 ] = F [f1 ]:
Z x2
Z x2
0
0
(40)
F [f1 , f2 ] = F [f1 ] =
dxg(f1 , f1 , f2 , f2 ; x) =
dx
g (f1 , f10 ; x).
x1

x1

La ecuacin de Euler ser:

g
d

f1 dt

g
f10


(41)

= 0.

Una vez obtenida la solucin f1 (x), la otra funcin se calcula a partir de f2 (x) = H(f1 (x)). El
xito de este procedimiento depende de que podamos despejar f2 en funcin de f1 , lo cual no ser
posible siempre.

Otro procedimiento es utilizar el mtodo de los

multiplicadores de Lagrange

. Este mtodo es

general y no depende de que podamos manipular la ecuacin de ligadura. Como en el caso no


ligado, calculamos la variacin del funcional,






Z x2 
g
d
g
d
g
g
F =
dx

f1 (x) +

f2 (x) = 0.
f1 dx f10
f2 dx f20
x1

(42)

Ahora relacionamos las variaciones f1 y f2 a base de diferenciar la ecuacin de ligadura:

G =

G
G
f1 (x) +
f2 (x) = 0,
f1
f2
11

(43)

de donde obtenemos la relacin entre las variaciones; por ejemplo, despejando f2 (x):

f2 (x) =

G/f1
f1 (x).
G/f2

(44)

Sustituyendo en (42):

 



Z x2 
g
d
g
g
d
g
G/f1

f1 (x) = 0.
F =
dx

f1 dx f10
f2 dx f20
G/f2
x1

(45)

Como la variacin f1 (x) es arbitraria, la condicin para que esta ecuacin se cumpla es que el
trmino entre llaves sea nulo:


 
1 

 
1
d
d
g
g
G
g
G
g

=
.
f1 dx f10
f1
f2 dx f20
f2

(46)

Ambos miembros de esta igualdad son en realidad una funcin de x, ya que se trata de la ecuacin
de equilibrio satisfecha por las funciones f1 (x) y f2 (x) que son solucin al problema, y que se
supone que vamos a sustituir en la ecuacin (una vez resuelta). Llamando a esta funcin comn

(x), obtenemos dos ecuaciones que, junto con la condicin de ligadura, proporcionan tres
ecuaciones con tres incgnitas: las funciones f1 (x) y f2 (x), y el multiplicador de Lagrange (x):





g
g
g
d
G
g
d
G

+ (x)
= 0,

+ (x)
= 0,

0
0
f1 dx f1
f1
f2 dx f2
f2
(47)

G(f1 , f2 ) = 0.
En el caso general de N funciones fi (x), i = 1, , N , con M ligaduras Gj ({fi }) = 0, j = 1, , M
(con M < N ), las ecuaciones son


 X
M

g
g
d
Gj

+
j (x)
= 0,

0
fi dx fi
fi
j=1

G ({f }) = 0,
j
i

i = 1, , N
(48)

j = 1, , M

Habra N + M ecuaciones en las N + M funciones incgnita {fi (x)} y j (x). Obsrvese que existe
un multiplicador de Lagrange por cada ligadura. En este mtodo, uno considera que las variables
son independientes en primera instancia, pero aplica las ecuaciones anteriores para obtener la
silucin ligada. Ntese adems que las ecuaciones de arriba son equivalentes a extremizar el
funcional

F [{fi }] = F [{fi }] +

M Z
X
j=1

12

x2

x1

dxj (x)Gj ({fi }),

(49)

con respecto a todas las {fi } y las {j (x)}. En efecto:


M Z
X

F [{fi }] = F [{fi }] +
x2

dx
x1

dx

N 
X
g

fi dx

i=1

x2

x1

dxj (x)Gj ({fi })

x1

j=1

x2

M
X

g
fi0


fi (x)

"
Gj ({fi })j (x) + j (x)

j=1

N
X
G
i=1

fi

#
(50)

fi (x) .

Organizando los trminos:

Z
F [{fi }] =

x2

dx
x1

( N "
X g
i=1

fi dx

g
fi0

#
G
+
j (x)
fi (x)
f
i
j=1
M
X

M
X

)
Gj ({fi })j (x) .

(51)

j=1

Como estamos considerando que las variables son independientes, todos los coecientes de las
variaciones fi y j han de anularse, lo cual implica las ecuaciones (48).
Esta tcnica es completamente anloga a la del clculo en funciones de varias variables. Supongamos una funcin f (x, y) a la que queremos calcular los extremos; pero existe una ecuacin que
liga las variables, h(x, y) = 0. Como las variaciones dx y dy estn relacionadas mediante

dh =

h
h
dx +
dy
x
y

dy =

h/x
dx
h/y

(52)

(donde hemos despejado dy en trminos de dx; se poda haber hecho al revs), la variacin en la
funcin viene dada por:

f
f
dx +
dy =
df =
x
y

f
f h/x

x y h/y


dx = 0.

(53)

Como dx es arbitrario, el trmino entre parntesis ha de ser nulo:

f
x

h
x

1

f
=
y

h
y

1
.

(54)

Como esta ecuacin se verica para valores concretos de (x, y), ambos miembros son iguales a una
misma constante, que llamamos . De aqu resultan las tres ecuaciones

f
h
+
= 0,
x
x

f
h
+
= 0,
y
y
13

h(x, y) = 0,

(55)

que permiten obtener las tres incgnitas x, y y . Ntese que las ecuaciones anteriores se pueden
poner tambin como

f
= 0,
x

f
= 0,
y

f
= 0,

(56)

donde la funcin a extremizar es f(x, y) f (x, y) + h(x, y).

Principio de Fermat en ptica


Este principio fue formulado por Fermat 1662 en para describir la trayectoria de rayos de luz en medios
de ndice de refraccin no homogeneos. En su versin moderna, el principio dice que el funcional que
da el tiempo que tarda la luz en ir de un punto 1 a un punto 2 es extremo con respecto a variaciones
de su trayectoria. El funcional es:

F [f ] =

dt =
1

ds
1
=
v
c

(57)

nds,
1

donde n es el ndice de refraccin y c la velocidad de la luz en el vaco. Por ejemplo, en el plano xy en


el que n dependa de ambas variables, n(x, y), tendremos:
Z x2
p
1
F =
dxn (x, f (x)) 1 + [f 0 (x)]2 = 0.
c x1
Este problema se resuelve mediante una ecuacin de Euler con g(f, f 0 ; x) = n (x, f )

III.

(58)

p
1 + f 02 .

PRINCIPIO DE HAMILTON

Sea un sistema con N partculas, con coordenadas cartesianas xi , = 1, , N , i = 1, 2, 3, que


interaccionan mediante fuerzas conservativas. Sea T = Ec la energa cintica del sistema, y U su
energa potencial. Denimos el funcional de accin como
Z t2
S[{xi }] =
dtL ({xi , x i }) , L ({xi , x i }) T ({x i }) U ({xi }) ,

(59)

t1

donde L es el

. La accin S es un nmero (con dimensiones de momento angular) asociado

lagrangiano

a cada trayectoria del sistema que pasa por dos puntos en sendos instantes de tiempo t1 < t2 :
(1)

xi (t1 ) = xi ,
(1)

(2)

xi (t2 ) = xi

(60)

(2)

siendo {xi , xi } constantes. Entonces, de entre todas las (innitas) posibles, la trayectoria real del
sistema (la que sigue en su evolucin dinmica), dada por xi (t), est dada por el extremo del funcional
de accin, o sea, por la ecuacin:

S = 0.
14

(61)

Segn el clculo variacional, este problema implica las ecuaciones de Euler



(1)

= 1, , N
xi (t1 ) = xi
L
d
L

= 0,
xi (t2 ) = x(2)
i = 1, 2, 3.
xi dt x i

(62)

que en este contexto se llaman

ecuaciones de Euler-Lagrange

o simplemente

ecuaciones de Lagrange

Como ejemplo de que estas ecuaciones son equivalentes a las de Newton, consideremos un oscilador
armnico en una dimensin. Tenemos una sola partcula, de masa m, atada a un muelle de constante

k (tomamos su longitud de equilibrio como nula por conveniencia). El lagrangiano es:


1
1
L = mx 2 kx2 .
2
2

(63)

Entonces:

L
= kx,
x

d
dt

L
x


=

d
(mx)
= m
x,
dt

(64)

y la ecuacin de Lagrange es:

m
x + km = 0,

(65)

que coincide con la de Newton.

FIG. 5: Pndulo simple.


Veamos otro ejemplo: un pndulo simple, Fig. 6. Tenemos una masa m colgada del techo mediante
un hilo inextensible de longitud l. La energa cintica es T = 21 ms 2 , donde s es el arco recorrido. Pero

s = l, siendo el ngulo medido desde la vertical, con lo cual T = 12 ml2 2 . La energa potencial es
15

U = mgl(1cos ) (poniendo el cero de energa potencial en el punto ms bajo). Entonces el lagrangiano


es

1
L = ml2 2 mgl(1 cos ).
2

(66)

Aunque no es una coordenada cartesiana, vamos a escribir provisionalmente la ecuacin de movimiento


como la ecuacin de Lagrange para el ngulo . Tenemos:
 
d L
L

= 0.

dt
Entonces:

L
= mgl sin ,

d
dt


=

(67)

d  2 

ml = ml2 ,
dt

(68)

o sea,

g
mgl sin + ml2 = 0 + sin = 0.
l

(69)

Nuevamente, la ecuacin de Lagrange coincide con la de Newton. Pero, tenemos derecho a usar las
ecuaciones de Lagrange para coordenadas que no son cartesianas? S, el principio de Hamilton general
lo permite cuando lo formulamos en las llamadas coordenadas

generalizadas

, y ah radica la potencia de

la mecnica lagrangiana.
Antes de formular el principio general, vamos a introducir las coordenadas generalizadas.

IV.

COORDENADAS GENERALIZADAS

Un sistema dado de N partculas puede estar sometido a ligaduras (restricciones sobre el movimiento
de las partculas). Es el caso de una masa que se mueve sobre un plano horizontal (cuyo movimiento
en la direccin normal se encuentra anulado), o una masa que forma un pndulo simple (cuya distancia
al centro de rotacin es constante). Se llaman

grados de libertad

de un sistema, s, al nmero de

maneras independientes en que se puede mover ste (incluyendo implcitamente las ligaduras). Entonces

s = 3N M , donde M es el nmero de ligaduras.


Llamamos coordenadas

generalizadas

a cualquier conjunto de s coordenadas que nos permite especicar

de manera nica el estado del sistema. Pueden ser coordenadas cartesianas, angulares, etc. El conjunto
de coordenadas generalizadas es:

q1 (t), q2 (t), , qs (t) = {qj (t)}.


16

(70)

A este conjunto asociamos un conjunto de

velocidades generalizadas

q1 (t), q2 (t), , qs (t) = {qj (t)}.

(71)

A partir de las coordenadas cartesianas, y siempre que las ecuaciones de ligadura sean

holnomas

(esto

es, involucren slo coordenadas y no velocidades), vamos a poder poner unas coordenadas cartesianas
en trminos de las otras y denir un conjunto posible de coordenadas generalizadas. Si este es el caso,
las coordenadas generalizadas se van a poder relacionar con las coordenadas cartesianas mediante:

xi = xi (q1 , q2 , , qs ; t) = xi ({qj }; t),

(a)

x i = x i ({qj , qj }; t).

(b)

La relacin implica, en general, al tiempo (debido a que puede haber ligaduras mviles). Siempre que
el jacobiano de la transformacin anterior sea no nulo, existir una transformacin inversa:

qj = qj ({xi }; t),

V.

qj = qj ({xi , x i }; t).

(72)

PRINCIPIO DE HAMILTON GENERAL Y ECUACIONES DE LAGRANGE

El principio de Hamilton para sistemas conservativos en coordenadas generalizadas es:


Z t2
S[{qj }] =
dtL ({qj , qj }; t) = 0,

(73)

t1

donde L es el lagrangiano, que se puede construir a travs de las frmulas de transformacin entre
coordenadas cartesianas y generalizadas:

L ({xi , x i }) = T ({xi }) U ({x i })


= T ({qj , qj }; t) U ({qj }; t) L ({qj , qj }; t) .

(74)

El extremo del funcional es equivalente a las ecuaciones de Lagrange en coordenadas generalizadas:

L
d

qj
dt

L
qj


= 0,

j = 1, , s.

(75)

Para ver la utilidad y la potencia de estas ecuaciones generales, reconsideremos el problema del pndulo.
Primero, vemos que el sistema tiene un nico grado de libertad, s = 1, puesto que tenemos una partcula,

N = 1, y hay dos ligaduras (la masa se mueve en un plano, y su distancia al centro de rotacin es
constante), M = 2. Por tanto, s = 3 1 2 = 1. Necesitamos una coordenada generalizada, sea q .
17

Una posible coordenada es el ngulo medido desde la vertical, q = . Las coordenadas cartesianas de
la masa son:

x = l sin ,

y = l cos ,

(76)

que constituyen las ecuaciones (72a) de este problema (hemos situado el origen O en el centro de
rotacin, y el eje x horizontal hacia la derecha). Las velocidades cartesianas son:

x = l cos ,

y = l sin ,

(77)

que constituyen las ecuaciones (72b). Construimos ahora la energa cintica, partiendo de la expresin
en cartesianas:

 1
1
L = m x 2 + y 2 = ml2 2 .
2
2

(78)

La energa potencial (poniendo el cero de energas potenciales en el origen) es

U = mgy = mgl cos .

(79)

El lagrangiano en coordenadas generalizadas es

1
L = T U = ml2 2 + mgl cos ,
2
y la ecuacin de Lagrange es
 
L
d L
d  2 
ml = mgl sin ml2 = 0,

= mgl sin

dt
dt

(80)

(81)

de donde resulta nuevamente la ecuacin del pndulo simple, + gl sin = 0.


En un problema concreto puede haber muchas elecciones posibles para el conjunto de coordenadas
generalizadas. Pero unos son ms convenientes que otros. El criterio para buscar es elegir aquellas
para las que la energa potencial no dependa de alguna coordenada (estas son las llamadas coordenadas
, que dan lugar a leyes de conservacin, como veremos ms adelante). Por ejemplo, en el

ignorables

movimiento de un proyectil en 2D bajo la accin de la gravedad, necesitamos dos coordenadas. Si


elegimos coordenadas cartesianas (x, y), el lagrangiano es


1
L = m x 2 + y 2 mgy.
2

(82)

Como L/x = 0, la ecuacin de Lagrange para x es muy simple:

L
= mx = const.
y
18

(83)

Esta ecuacin expresa la conservacin del momento lineal en la direccin x. La ecuacin para y es
tambin simple:

L
d

y
dt

L
y


= mg m
y = 0 y = g.

Si escogemos coordenadas polares, las ecuaciones que resultan son por contra muy complejas:

2 + g sin = 0,
2 + 2 + g cos = 0.

(84)

(85)

Vamos a analizar el signicado fsico de las ecuaciones de Lagrange (75). Para ello, supongamos que las
coordenadas generalizadas son coordenadas cartesianas. Tendremos L({qj , qj }) = T ({qj }) U ({qj }), y




L
d L
U
d T

(86)
qj
dt qj
qj
dt qj
El primer trmino del segundo miembro es igual a Qj (una componente de la fuerza conservativa),
U
Qj =
, mientras que el segundo, al ser T una funcin cuadrtica homogenea de las velocidades
qj
(esto es cierto slo en coordenadas cartesianas, como veremos ms adelante), ser igual a m
qj . Nos
queda la ecuacin

m
qj = Qj ,

(87)

que no es ms que la ecuacin de movimiento de Newton. Las ecuaciones de Lagrange son ms generales,
en el sentido de que tienen la misma forma para cualquier conjunto de coordenadas. En general,
para coordenadas generalizadas cualesquiera (no necesariamente cartesianas) y sistemas en los que

U = U ({qj }; t), podremos escribir las ecuaciones de Lagrange como




T
U
d T

= 0,
qj
qj
dt qj
d
dt

donde Qj es la

fuerza generalizada

T
qj

(88)

U
.
qj

(89)

Qj

VI.

T
= Qj
qj

EJEMPLOS

Vamos a ver tres ejemplos de aplicacin.


19

Partcula de masa m sobre la supercie de un cono de ngulo de apertura . En principio


tenemos tres coordenadas, pero debido a la ligadura (la partcula se encuentra sobre una supercie)
el nmero de coordenadas se reduce a dos, s = 2. Usando coordenadas cilndricas (, , z),
eliminamos una mediante la ligadura, cuya ecuacin es = z tan 2 . Eliminemos z en funcin de

. Las coordenadas y velocidades cartesianas son:

x = cos
x = cos sin
y = sin

z = cotan

y = sin + cos

z = cotan
2

(90)

La energa cintica es:

FIG. 6: Partcula que se mueve sobre la supercie interior de un cono.



 1  2
1
2
2
2
2 2
2
2
T = m x + y + z = m + + cotan
.
2
2
2

(91)

Como

1 + cotan2

1
=1+
2
tan2

1
sin2

= cosec2

,
2

(92)

podemos simplicar T un poco:


1 

T = m 2 cosec2 + 2 2 .
2
2
20

(93)

La energa potencial (situando el origen en el vrtice del cono) es

U = mgz = mg cotan

,
2

(94)

con lo que el lagrangiano es

1  2
2
2 2
L = m cosec
+ mg cotan .
2
2
2

(95)

Escribamos las ecuaciones de Lagrange. Como L/ = 0, la ecuacin para es

L
= m2 = const. lz

(96)

Esta ecuacin expresa la conservacin de la componente z del momento angular de la partcula:

L = mr v = m (
e + z ez ) (
e +
e + z ez )
= z
e + m(z z)
e + m2
ez

= 2 cotan e + m2
ez .
2
La ecuacin de Lagrange para es:
 
L
d L

= m 2 mg cotan m
cosec2 = 0.

dt
2
2

(97)

(98)

Eliminando en trminos de lz , y sustituyendo en la ecuacin para , llegamos a

lz2 sin2 2
1

+ g sin = 0.
2
3
m
2

(99)

Pndulo simple en un tren acelerado. Vamos a situar a nuestro sistema de referencia inercial a la
altura del techo del cual pende la masa. Con respecto a este sistema inercial, el tren se mueve
con velocidad a =const. El nmero de grados de libertad es s = 1, ya que se trata de un pndulo
(y el tren se mueve con aceleracin constante). Tomaremos como coordenada generalizada q = .
Las coordenadas inerciales cartesianas de la masa son:

x = 1 at2 + l sin
2
y = l cos

(100)

donde hemos tomado como instante inicial t0 = 0, como posicin inicial del punto O0 del tren

x0 = 0, y como velocidad inicial del tren v0 = 0. Las velocidades inerciales cartesianas son:

x = at + l cos
(101)
y = l
sin
21

Observemos que las relaciones entre coordenadas y velocidades cartesianas y coordenadas y velocidades generalizadas contienen al tiempo t. El lagrangiano es:

2 1

1
1 
L = T U = m x 2 + y 2 mgy = m at + l cos + m2 l2 sin2
2
2
2
1 2 2 1 2 2
+mgl cos = ma t + ml + matl cos + mgl cos .
2
2

(102)

FIG. 7: Pndulo simple movindose solidariamente con un tren acelerado.


La ecuacin de Lagrange es:
 

L
d L
d  2

= matl sin mgl sin


ml + matl cos

dt
dt
= matl sin mgl sin ml2 mal cos + matl sin = 0.

(103)

Simplicando:

a
g
+ cos + sin = 0.
l
l

(104)

Esta ecuacin es como la del pndulo simple, salvo por la presencia del segundo trmino. Este
trmino es el debido a la aceleracin del tren (en mecnica newtoniana hablaramos de que es una
fuerza inercial). Obviamente, cuando el tren no est acelerado, a = 0, y se recupera la ecuacin del
pndulo simple normal (esta ecuacin sera vlida tambin aunque el tren tuviera una velocidad
constante, ya que el tren sera un sistema inercial y el movimiento sera del mismo tipo que el que
se da en el sistema inercial exterior). El anlisis del problema mediante mecnica newtoniana se
22

hace en el apndice A.
La ecuacin (104) posee un punto de equilibrio, que es aquel en el que = 0 y . Sustituyendo,
obtenemos una ecuacin para el ngulo de equilibrio e :

a
g
a
cos e + sin e = 0 tan e = .
l
l
g

(105)

El ngulo es negativo si a > 0 (lo cual tiene sentido fsico), y nulo si a = 0 (situacin de tren
inercial). Cmo es el movimiento alrededor de ese ngulo, es decir, cuando es prximo a e ?
Introduzcamos la variable = e , que mide las desviaciones con respecto a ese ngulo de
equilibrio. Suponemos ||  1. Sustituyendo en (104):

a
g
cos ( + e ) + sin ( + e )
l
l
a
g
= + (cos cos e sin sin e ) + (sin cos e + cos sin e )
l a

 la

g
g
= +
cos e + sin e cos + sin e + cos e sin = 0,
l
l
l
l
+

o bien, aplicando la condicin de equilibrio y tomando sin ' :



a
g
sin e cos e = 0.
+
l
l

(106)

(107)

Esta es la ecuacin de un pndulo simple. La frecuencia de oscilacin se puede obtener como


sigue. Tenemos las ecuaciones:

a cos + g sin = 0
e
e
2
cos2 e + sin e = 1

(108)

de donde se pueden despejar el seno y el coseno:

cos e = p

g
g 2 + a2

sin e = p

a
g 2 + a2

(109)

(la solucin donde se cambia el signo al seno y al coseno tambin es vlida matemticamente;
aqu, sin embargo, nos interesa aquella con e < 0). Entonces, sustituyendo:
p
g 2 + a2
g
a
sin e cos e =
,
l
l
l

(110)

y la ecuacin queda:

p
g 2 + a2
+ = 0, =
.
(111)
l
p
Vemos que la frecuencia de oscilaciones es igual a g/l cuando a = 0 (como debe ser). Adems,
2

cuando a 6= 0 (es decir, cuando el tren se acelera) la frecuencia aumenta. Este podra ser un buen
test para ver que un tren est acelerado si estuvieramos en su interior (ngulo de equilibrio no
nulo y frecuencia superior a lo normal).
23

FIG. 8: Doble polea con tres masas sometidas a la gravedad.


Doble polea. Se tienen tres masas conectadas mediante cuerdas de masa despreciable (y longitudes
l1 y l2 ) y poleas, como en la Fig. 8 (suponemos adems, para simplicar, que los radios de las
poleas son despreciables y no tienen inercia). Situando el origen de coordenadas O en el eje de la
polea 1 y el eje x hacia abajo, y teniendo en cuenta que slo hay dos grados de libertad, escogemos
como coordenadas generalizadas q1 (distancia entre eje de la polea 1 y la masa m1 ) y q2 (distancia
entre el eje de la polea 2 y la masa m2 ). Las coordenadas cartesianas xi , i = 1, 2, 3 de las masas
son, en trminos de las coordenadas generalizadas:

x 1 = q1 ,

x2 = l1 q1 + q2 ,

x3 = l1 q1 + l2 q2 .

(112)

Las velocidades cartesianas son:

x 1 = q1 ,

x 2 = q1 + q2 ,

x 3 = q1 q2 .

(113)

La energa cintica es

1
1
1
T = m1 q12 + m2 (q1 q2 )2 + m3 (q1 + q2 )2 ,
2
2
2

(114)

U = m1 gq1 m2 g (l1 q1 + q2 ) m3 g (l1 q1 + l2 q2 ) ,

(115)

la energa potencial

24

y el lagrangiano

1
1
1
m1 q12 + m2 (q1 q2 )2 + m3 (q1 + q2 )2
2
2
2
+ m1 gq1 + m2 g (l1 q1 + q2 ) + m3 g (l1 q1 + l2 q2 ) .

T =

(116)

Las ecuaciones de Lagrange son:




L
d L

= (m1 m2 m3 )g (m1 + m2 + m3 )
q1 + (m2 m3 )
q2 = 0,
q1 dt q1

L
d

q2 dt

L
q2


= (m2 m3 )g + (m2 m3 )
q1 (m2 + m3 )
q2 = 0.

(117)

De las ecuaciones

(m1 + m2 + m3 )
q1 + (m3 m2 )
q2 = (m1 m2 m3 )g,
(m2 m3 )
q1 (m2 + m3 )
q2 = (m3 m2 )g,

(118)

podemos obtener las aceleraciones q1 y q2 , que se integran trivialmente para dar las velocidades y
coordenadas e funcin del tiempo (obviamente se obtiene un movimiento uniformemente acelerado).

VII.

LIGADURAS

Muy a menudo, como sabemos, nuestro sistema se encuentra sometido a ligaduras: una bola que rueda
sobre una supercie, una masa que pende de un hilo y oscila, una cuenta que desliza a lo largo de un
alambre con forma ms o menos irregular. A veces estas ligaduras dependen del tiempo: por ejemplo,
el alambre puede estar movindose en el espacio.
En mecnica de Newton se introducen fuerzas de ligadura, que son aquella fuerzas que ejerce el agente
externo de manera que el sistema obedezca a la ligadura. Por ejemplo, una masa que desliza por un
plano inclinado se ve sometida a una fuerza normal al plano, que evita que aquella penetre en esta.
Normalmente el mdulo de estas fuerzas es desconocido, depende del movimiento del sistema, y hay
que calcularlo a posteriori.
En mecnica de Lagrange tenemos dos posibilidades, de la misma manera que, en clculo variacional,
hay dos maneras de resolver los problemas de ligaduras.

Si las ligaduras son

, esto es, relacionan slo las coordenadas generalizadas pero no las

holnomas

velocidades,

fi (q1 , q2 , ; t) = 0,
25

i = 1, 2, , M

(119)

es en principio posible despejar M coordenadas en trminos de las otras s = 3N M , con lo


cual slo necesitamos s coordenadas generalizadas {qj }, j = 1, 2, , s. Resolveramos as las
ecuaciones de Lagrange para esas s coordenadas,


d L
L

= 0,
qj
dt qj

j = 1, 2, , s,

(120)

y a posteriori obtendramos el resto de coordenadas usando las ecuaciones de ligadura. Aqu no


aparecen multiplicadores de Lagrange.

Si las ligaduras son holnomas pero no podemos despejar unas coordenadas en trminos de las
otras, las ligaduras no se van a poder incorporar en la denicin de coordenadas generalizadas. Sin
embargo, el mtodo de los multiplicadores de Lagrange propio del clculo variacional nos permite
resolver el problema, al menos en principio, con la ventaja aadida de que vamos a poder obtener
las `fuerzas de ligadura'. Escribimos unas ecuaciones dinmicas que incluyen multiplicadores de
Lagrange:

L
d

qj
dt

L
qj


+

M
X

i (t)

i=1

fi
= 0,
qj

j = 1, 2, , s.

(121)

Para ver el signicado fsico del ltimo trmino, vamos a suponer que las coordenadas generalizadas
son cartesianas. Entonces tendremos L({qj , qj }) = T ({qj }) U ({qj }), y

L
d

qj
dt

L
qj


+

M
X
i=1

fi
U
d
i (t)
=

qj
qj
dt

= Fj m
qj +

T
qj

M
X
i=1


+

i (t)

M
X

i (t)

i=1

fi
= 0.
qj

fi
qj
(122)

Nos queda pues la ecuacin

m
q j = Fj +

M
X
i=1

i (t)

fi
.
qj

(123)

Por tanto,

Qj

M
X

ij ,
Q

i=1

Qij i (t)

fi
qj

(124)

donde Qj es la componente j de la fuerza de ligadura total, y Qij es la fuerza de ligadura i


asociada a la coordenada cartesiana j . Para otras coordenadas generalizadas, no cartesianas, el
signicado de Qij es por tanto el de una

fuerza de ligadura generalizada

26

, necesaria para satisfacer

la ligadura. Este procedimiento es ms complicado que el anterior, pero nos proporciona las
fuerzas de ligadura, que puede ser interesante conocer.
Como ejemplo, consideremos un disco macizo, de radio R y masa M que rueda sin deslizar sobre
un plano inclinado con ngulo de apertura , Fig. 9. Escogemos nuestro sistema de referencia en
el punto superior, con los ejes x e y como se indica en la Fig. 9. Aqu hay dos grados de libertad:
uno de traslacin, y otro de rotacin. Denamos nuestras coordenadas generalizadas como q1 = x
y q2 = , donde es el ngulo que forma un punto escogido arbitrariamente sobre el borde del
disco con el eje y . Ajustamos sus valores iniciales de manera que = 0 cuando x = 0. La ligadura
es pues

f (x, ) = x R = 0.

(125)

Esta ligadura holnoma es muy sencilla y s que permite despejar una coordenada en trminos
de la otra. Para ilustrar el procedimiento, vamos a seguir adelante como si no fuera posible. La
energa cintica incluye trminos de traslacin del centro de masas y de rotacin alrededor del
centro de masas:

1
1
T = M x 2 + I 2 ,
2
2

(126)

donde I = M R2 /2 es el momento de inercia de un disco. La energa potencial es (poniendo el


cero de energas potenciales en el punto superior) U = M gx sin . El lagrangiano es:

1
1
L = M x 2 + I 2 + M gx sin .
2
2

(127)

Las dos ecuaciones de Lagrange, incluyendo la ligadura, son:


 
L
d L
f

+ (t)
= 0 M g sin M x + = 0,
x dt y
x

d
L

dt


+ (t)

1
f
= 0 M R2 R = 0.

(128)

Estas dos ecuaciones, junto con la ecuacin de ligadura, nos permiten obtener las tres incgnitas,

x(t), (t) y (t). Por ejemplo, derivando dos veces la ligadura, = x/R, y sustituyendo en la
segunda ecuacin:

1
M R2
2

 
x
1
+ R = 0 = M x.
R
2
27

(129)

FIG. 9: Disco que rueda sin deslizar sobre un plano inclinado.


Ahora, sustituyendo en la primera ecuacin:

1
2
M g sin M x M x = 0 x = g sin .
2
3

(130)

De aqu obtenemos:

1
= M g sin ,
3

2g
=
sin .
3R

(131)

Estas ecuaciones se integran fcilmente. Imponiendo las condiciones iniciales, t0 = 0, x0 = 0,

0 =, x 0 = 0 y 0 = 0, obtenemos:
1
x(t) = gt2 sin ,
3

(t) =

1 2
gt sin .
3R

(132)

Ntese que el disco cae con una aceleracin que es 2/3 la aceleracin con la que caera el disco
si deslizara (es decir, no hubiese rozamiento), que sera g sin (si = 90 , sera una cada libre,
es decir, la aceleracin de la gravedad). Si en lugar de un disco macizo tuviesemos un aro, el
momento de inercia es I = M R2 , y se comprueba fcilmente que las aceleraciones cambian a

x =

g
2

sin y =

g
2R

sin .

28

Ahora podemos calcular las fuerzas de ligadura:

Qx =

f
1
= = M g sin ,
x
3

Q =

f
R
= R = M g sin .

(133)

Estas son las fuerzas que ejerce el plano sobre el disco de manera que se mantenga la ligadura.

Qx < 0 porque la ligadura desacelera el movimiento a lo largo del plano con respecto a la situacin
sin ligadura (disco deslizando). Q > 0 porque hace falta una fuerza que ejerza un momento que
haga que el ngulo aumente (el disco ruede) para mantener la ligadura (no deslizamiento).
En el ejemplo anterior, puesto que la ligadura es holnoma y muy simple, podemos tambin usar
el primer procedimiento y despejar una de las coordenadas en trminos de la otra. Por ejemplo,

= x/R, y el lagrangiano en funcin slo de x y x es:


 2
1
1
x
3
2
L = mx + I
+ M gx sin = M x 2 + M gx sin .
2
2
R
4
La (nica) escuacin de Lagrange es:
 
L
d L
3

= M g sin M x = 0
x dt x
2

2
x = M g sin .
3

(134)

(135)

Llegamos a la misma ecuacin, incluso ms rpido, aunque no tenemos las fuerzas de ligadura.

Una ligadura holnoma puede ser adems

esclernoma

cuando no aparece explcitamente el

tiempo:

fi (q1 , q2 , ) = 0,

i = 1, 2, , M

(136)

Es por ejemplo la situacin del ejercicio anterior. Si el tiempo aparece, la ligadura se llama
.

renoma

Las ligaduras

no holnomas

son ms complicadas de tratar. Estas ligaduras son de la forma

fi ({qj , qj }; t) = 0,

i = 1, 2, , M,

es decir, involucran al tiempo. Lo ideal es que la ligadura sea

(137)
, es decir, que se pueda

integrable

transformar el holnoma. Por ejemplo, si la ligadura es

Aj qj + B = 0,

29

(138)

y se cumple que existe una funcin h({qj }; t) tal que

Aj =

h
,
qj

B=

h
,
t

(139)

Entonces

Aj qj + B =

X h
h
dh
qj +
=
= 0 h({qj }; t) c = 0,
q
t
dt
j
j

(140)

donde c es una constante, y la ligadura se transforma en holnoma. Un ejemplo sencillo es el


anterior del disco que rueda sobre un plano inclinado, cuya ligadura en realidad se escribe ms
apropiadamente en trminos de velocidades: el disco rueda sin deslizar si la velocidad del punto
de contacto del disco con el plano es nula. Esta velocidad es igual a la velocidad del centro de
masas, que es x , ms la velocidad del punto con respecto al centro de masas, que es R (con
signo porque va en la direccin negativa de las x). La ligadura es entonces x R = 0, que es
una ligadura no holnoma. Pero esta ligadura se puede integrar y transformar en holnoma:

= x R =
f (x, x,
, )

d
(x R) = 0 x R = c.
dt

(141)

La constante c se escoge ajustando los valores de y y en el instante inicial (por ejemplo, y = 0


cuando = 0, lo cual nos da c = 0).

VIII.

TEOREMA SOBRE LA ENERGA CINTICA

La energa cintica en coordenadas cartesianas es una forma cuadrtica homogenea de las coordenadas:

T =

1 XX
m x 2i .
2 i

(142)

Vamos a ver que, en coordenadas generalizadas, tendremos una forma cuadrtica general. De la relacin

xi = xi ({qj }; t):
x i =

X xi
j

qj

qj +

xi
.
t

(143)

Elevando al cuadrado:

x 2i

X xi xi
kj

qj qk

qj qk + 2

X xi xi
j

30

qj t


qj +

xi
t

2
,

(144)

de modo que

T =

X1
ijk

X
X1
xi xi
xi xi
m
qj qk +
m
qj +
m
2
qj qk
q
t
2
j
ij
i

ajk qj qk +

xi
t

(145)

bj qj + c,

jk

donde

ajk = akj

2

X
1X
xi xi
xi xi
1X
m
m
m

, bj
, c=
2 i
qj qk
q
t
2
j
i
i

xi
t

2
.

(146)

Vemos pues que la energa cintica es en general una forma cuadrtica en las velocidades generalizadas,
con trmino cuadrtico, lineal e independiente. Obsrvese que, si las ligaduras son esclernomas, la
relacin entre coordenadas cartesianas y generalizadas no va a incluir el tiempo, xi = xi ({qj }), y
X
T =
ajk qj qk .
(147)
jk

En este caso podemos obtener una relacin importante. Derivando:


X
X
T
alk qk +
ajl qj ,
=
ql
j

(148)

de manera que

X
X T
X
X
alk qk ql = 2T,
ql
ajl qj ql = 2
alk qk ql +
=

l
kl
l
kl
kl

(149)

X T
ql
= 2T

l
l

(150)

de donde

Este resultado no es ms que el teorema de Euler aplicado a la energa cintica. El teorema de Euler
dice que, si f (y1 , y2 , , yN ) es una funcin homogenea de grado n, es decir,

f (y1 , y2 , , yN ) = n f (y1 , y2 , , yN ),

(151)

entonces
N
X
i=1

yi

f
= nf
yi

ya que, derivando (151) con respecto a y sumando a todos los ndices:



X f (y1 , , yN )


= n n1 f =1
yi

(yi )
=1
i
y haciendo = 1 se obtiene (152).
31

(152)

(153)

IX.

LEYES DE CONSERVACIN Y SIMETRAS

Vamos a ver que las simetras de un sistema estn relacionadas con invariancias del lagrangiano, que
en ltimo trmino dan lugar a leyes de conservacin. La bsqueda de leyes de conservacin es una
herramienta muy utilizada en mecnica.

Invariancia temporal. Como ya hemos visto, en general un lagrangiano puede depender explcitamente del tiempo, L = L({qj , qj }; t). Supongamos que el lagrangiano
a traslaciones temporales

es invariante frente

. Esto quiere decir que podemos trasladar el origen de tiempos una can-

tidad arbitraria, t0 , y el movimiento de nuestro sistema es el mismo. Un ejemplo puede ser el


hacer un experimento hoy, o desplazarlo en el tiempo a maana. Si las condiciones ambientales
no cambian, el resultado ha de ser el mismo, y el lagrangiano tambin. En trminos matemticos,
diramos que

L({qj , qj }; t) = L({qj , qj }; t + t0 )

L
= 0.
t

(154)

(observemos que L depender del tiempo, pero implctamente, a travs de las coordenadas y
velocidades generalizadas). Veamos las consecuencias de esta invariancia temporal. La derivada
total ser:

X L
X L
dL X L
L X L
=
qj +
qj +
=
qj +
qj .
dt
q

t
q

j
j
j
j
j
j
j
j
Podemos transformar el primer trmino usando la ecuacin de Lagrange:


X L
X d  L 
dL X d L
=
qj +
qj =
qj
.
dt
dt qj
qj
dt
qj
j
j
j
De aqu obtenemos:

d
dt

X
j

qj

L
L
qj

=0

X
j

qj

L
L = const.
qj

(155)

(156)

(157)

Por tanto, la invariancia temporal implica la existencia de una constante de movimiento o ley de
conservacin, la del llamado

, H.

hamiltoniano

A veces (pero no siempre!) el hamiltoniano tiene un signicado fsico muy claro. Supongamos
que U es slo una funcin de las coordenadas generalizadas, U = U ({qj }) (y no del tiempo ni de
las velocidades generalizadas). Entonces

L
T
=
qj
qj
32

(158)

H=

X
j

qj

X T
L
L=
qj
T + U.
qj

j
j

(159)

Como la condicin U = U ({qj }) implica que las funciones xi = xi ({qj }) no dependen del tiempo,
se cumplen las condiciones del teorema de Euler (150), y

H = 2T T + U = T + U = E,

(160)

donde E es la energa. Por tanto, el hamiltoniano es la energa si la transformacin entre cartesianas y generalizadas no depende del tiempo, y si adems la energa potencial no depende de las
velocidades.
En un problema dado hay que analizar cuidadosamente si H es la energa o no y cul de ellas se
conserva. Existen varios casos:

 Si tenemos un sistema conservativo en el que la transformacin entre cartesianas y generalizadas s depende del tiempo, y L depende del tiempo, entonces H 6= E no se conserva, pero

E s, al ser el sistema conservativo.

 Si tenemos un sistema conservativo en el que la transformacin entre cartesianas y generalizadas s depende del tiempo, pero L no depende del tiempo, entonces H 6= E pero se
conservan las dos cantidades.

 Si tenemos un sistema conservativo en el que la transformacin entre cartesianas y generalizadas no depende del tiempo, y U no depende de las velocidades, entonces H = E y se
conserva.

 Si tenemos un sistema no conservativo, entonces E no se conserva, pero si L no depende del


tiempo H 6= E s se conserva.
En cualquier caso, si H es una constante de movimiento (sea la energa o no), podemos utilizar el
mtodo del potencial efectivo para obtener la solucin del problema o bien para discutir cualitativamente el tipo de soluciones. Para ello, como siempre, hay que identicar un trmino denido
positivo, proporcional a una componente de la velocidad al cuadrado, que haga de energa cintica
(efectiva); el resto ser la energa potencial efectiva.

Invariancia con respecto a qk . Supongamos que


L(q1 , , qk , , qs ; t) = L(q1 , , qk + c, , qs ; t)
33

L
= 0,
qk

(161)

donde c es una constante. Es decir, supongamos que L es invariante frente a traslaciones de una
coordenada generalizada qk determinada o, lo que es lo mismo, que L no depende explcitamente
de esa variable); tal coordenada qk se dice
implica:

d
dt
pk es el llamado

L
qk

. Entonces, la ecuacin de Lagrange para qk

ignorable


=0

pk

L
= const.
qk

(162)

, y en este supuesto es constante. Nuevamente, obtenemos

momento generalizado

una ley de conservacin a partir de una invariancia del sistema. La ley de conservacin da lugar
a una ecuacin muy til para intentar resolver el movimiento:

pk = pk (q1 , , qk1 , qk+1 , , qs , q1 , , qs ; t) = const.


Estas ecuaciones son

integrales primeras

(163)

del movimiento, ya que slo involucran derivadas de

orden uno. Dos casos particulares importantes son:

 qk es una coordenada cartesiana o, en general, una distancia. Entonces pk es una componente


del momento lineal. Podemos decir que, cuando el sistema es invariante frente a traslaciones
en una direccin (homogeneidad espacial), la correspondiente componente del momento lineal
se conserva.

 qk es una coordenada angular. Entonces pk es la componente del momento angular a lo largo


del eje asociado a la coordenada, y podemos decir que, cuando el sistema es invariante frente
a rotaciones alrededor de un eje (isotropa), la correspondiente componente del momento
angular se conserva.
Existe una formulacin general que unica estos resultados, que se basa en el llamado

teorema de

. Este teorema y sus consecuencias se estudian en cursos de mecnica y teora de campos ms

Noether

avanzados.

X.

ECUACIONES DE LAGRANGE DESDE LA MECNICA NEWTONIANA

A partir de la mecnica newtoniana se pueden obtener las ecuaciones de Lagrange sin ampliar los axiomas de sta. Consideremos un sistema de N partculas sometido a ciertas ligaduras que restringen los
movimientos posibles de las partculas. Supongamos que el sistema se encuentra en equilibrio, de modo
que las fuerzas sobre las partculas son nulas, Fi = 0. Denotemos por ri un pequeo
virtual

desplazamiento

de la partcula i, es decir, un desplazamiento posible compatible con las ligaduras, pero que no
34

necesariamente se da. Obviamente se cumple la ecuacin

Fi ri = 0. Imaginemos ahora el problema

dinmico, governado por la ecuacin de Newton, Fi = p i . El problema dinmico lo podemos considerar


X
como un problema esttico donde la fuerza es Fi p i = 0. Entonces se cumple
(Fi p i ) ri = 0.
i

Dividiendo las fuerzas en fuerzas externas Fi y fuerzas de ligadura fi :

(Fi + fi p i ) ri =

Fi ri +

fi ri

p i ri = 0.

(164)

Como las fuerzas de ligadura son ortogonales a los desplazamientos virtuales:

Fi ri

p i ri = 0

(Principio de D'Alembert)

(165)

Aqu los desplazamientos virtuales ri son a tiempo jo (son slo posibles desplazamientos; luego habr
que ver cules son los que se dan en la realidad). Transformemos ahora a desplazamientos virtuales
en las coordenadas generalizadas. Como ri = ri ({qj }; t), donde {qj } son coordenadas generalizadas
independientes, j = 1, 2, , s, tenemos:

ri =

X ri
qj

(166)

qj ,

Fi ri

p i ri =

Fi

ij

X
ri
ri
qj
mi ri
qj = 0.
qj
qj
ij

El segundo trmino (sin la suma) se puede escribir:






ri
d
ri
d ri
mi ri
=
mi r i
mi r i
.
qj
dt
qj
dt qj
Se puede demostrar que

d
dt

ri
qj


=

r i
,
qj

(167)

(168)

(A)
(169)

r i
ri
=
.
qj
qj

(B)

Para demostrar (A), calculamos ambos miembros por separado y vemos que son iguales. Tenemos:
 X 2

d ri
ri
2 ri
=
qk +
,
dt qj
qk qj
qj t
k

r i

=
qj
qj

X ri
k

ri
qk +
qk
t
35

!
=

X 2 ri
2 ri
qk +
,
q
q
k qj
j t
k

(170)

luego (A) es cierta. Para demostrar (B), calculamos el trmino derecho y vemos que es igual al izquierdo:
!
X ri
r i

ri
ri
=
qk +
=
.
(171)
qj
qj
qk
t
qj
k

Entonces, llamando fuerza generalizada a

Qj =

Fi

ri
,
qj

(172)

y usando los anteriores resultados, tenemos que la ecuacin (167) se puede poner como:
(

)
X
X d 
r i
r i
Qj
mi r i
mi r i
qj = 0.
dt

q
j
j
j
i
Ahora:

X
i

X
i

luego llegamos a la ecuacin:

r i

mi r i
=
qj
qj

1X
mi |r i |2
2 i

r i
=
mi r i
qj
qj

1X
mi |r i |2
2 i

X
j

d
Qj
dt

T
qj

qj

!
=

T
,
qj

T
.
qj

(173)

(174)


qj = 0.

(175)

Como los desplazamientos virtuales qj son arbitrarios e independientes, llegamos a las ecuaciones de
Lagrange:

d
dt

T
qj

T
= Qj ,
qj

j = 1, 2, , s.

(176)

Obsrvese que aqu no hemos hecho mencin a que las fuerzas sean conservativas o no. Por tanto, estas
ecuaciones son ms generales que las (88), que se obtuvieron de las (75), las cuales suponen que existe
una energa potencial U (y, por tanto, que el sistema es conservativo). Obviamente, a partir de (176),
se pueden recuperar las ecuaciones de Lagrange (75) para sistemas conservativos. Para ello, partimos
de las fuerzas y de la suposicin de que stas son conservativas, Fi = ri U . Entonces las fuerzas
generalizadas son

Qj =

X
i

Fi

X
ri
ri
U
=
ri U
=
.
qj
q
q
j
j
i

Si la energa potencial U no depende de las {qj }, entonces






T
d L
T
U
d T

=
dt qj
qj
dt qj
qj
qj
36

(177)

(178)

de donde se obtiene

d
dt

L
qj

T
U
d

+
=
qj qj
dt

L
qj

L
= 0,
qj

(179)

que son las ecuaciones de Lagrange.


Las ecuaciones de Lagrange generales (176), cuando las fuerzas no son conservativas, se pueden obtener
tambin de un principio extremal, que es el principio de Hamilton para sistemas generales:
Z t2
S[{qj }] =
dt (T + V ) = 0,

(180)

t1

donde V es el

virial

V =

Fi ri .

(181)

La demostracin de que (180) conduce a (176) es sencilla. Primero escribimos

t2

S =

dtT +

dt

t1

t2
t1

t2

dt

t1

Fi ri =

t1

t2

t2

dtT +
t1

t2

dtT +

dt
t1

Fi ri

(182)

Qj qj .

El ltimo paso sale de (172):

Qj qj =

Fi

ij

X
X ri
X
ri
qj =
Fi
qj =
Fi ri .
qj
qj
i
j
i

(183)

Ahora, como T = T ({qj , qj }; t), podemos aplicar la misma tcnica utilizada en el caso conservativo a la
variacin del primer trmino de (182):

t2

t2

dtT =
t1

dt
t1

X  T

qj
dt

T
qj


qj .

(184)

Sumando,

t2

dt
t1

X  T
j

qj
dt

T
qj


+ Qj qj = 0

(185)

y teniendo en cuenta que las qj son independientes, obtenemos las ecuaciones de Lagrange para sistemas
generales (176).

37

XI.

MECNICA HAMILTONIANA

Se trata de otra reformulacin de la mecnica newtoniana que nos da otro punto de vista. Es un punto
de partida imprescindible para formulaciones ms tericas de la mecnica y en aplicaciones como la
mecnica celeste o la mecnica cuntica.
La mecnica lagrangiana se basa en una funcin, el lagrangiano, que es funcin de coordenadas {qj } y
velocidades {qj } generalizadas, L = L({qj , qj }; t). La mecnica hamiltoniana consiste en utilizar como
variables {qj , pj }, es decir, en sustituir las velocidades por los momentos generalizados. Vamos a ver
que se requiere el concurso de otra funcin, distinta del lagrangiano, para obtener las ecuaciones de
movimiento, y que el formalismo es mucho ms simtrico.
Partimos del hamiltoniano, denido en mecnica lagrangiana como una posible constante del
movimiento. Aunque no sea constante para un cierto problema, es una funcin que se puede denir de
todas maneras. Observemos que, en su denicin, contiene los momentos generalizados:

H=

qj

X
L
L=
qj pj L.
qj
j

(186)

Como pj = L/ qj y L es funcin de {qj , qj }, los momentos generalizados sern tambin funcin de


coordenadas y velocidades generalizados, y tambin el hamiltoniano. Vamos a transformar ste para
que sea funcin de {qj , pj }. Para ello, despejamos las velocidades generalizadas (si podemos [1]):

L
= pj ({qj , qj }; t)
qj

pj =

qj = qj ({qj , pj }; t).

(187)

Sustituyendo en (186):

H({qj , pj }; t) =

X
j

qj pj L =

qj ({qj , pj }; t)pj L({qj , qj ({qk , pk }; t)}; t).

(188)

De esta manera, tenemos expresado H como funcin de lo que vamos a ver son sus coordenadas naturales,

{qj , pj }. La transformacin, esquemticamente, es:


L = L({qj , qj }; t)
Es un ejemplo de

H = H({qj , pj }; t)

(189)

. La transformacin de Legendre se usa a menudo en

transformacin de Legendre

fsica, por ejemplo, en mecnica en el contexto que estamos tratando, o en termodinmica con las
transformaciones entre diferentes energas libres. Se usa cuando queremos transformar la dependencia
de una funcin y = f (x) de su variable x a otra variable que sea la derivada de la funcin, p = f 0 (x).
Para no perder informacin, si queremos reconstruir toda la funcin f (x) a partir de p (que es el valor
38

de la tangente en cada punto x), necesitamos tambin saber en qu punto corta al eje y cada lnea
tangente (de manera que tengamos toda la familia de lneas envolventes de la funcin y = f (x), lo
cual es equivalente a conocer la funcin). Ver Fig. 10. Sea este punto el (0, g). Entonces se cumple

y = g + px, donde g = y px es el corte con el eje y . Por tanto, la funcin f (x) es equivalente a la
funcin g(p) = f (x) px: para pasar de una funcin f (x) a otra g(p) en la que p = f 0 (x), sin perder
informacin, slo tenemos que restar el producto px (nueva variable por antigua variable) de la funcin
original. Este es el caso en (188): para pasar de L, que es funcin de las {qj }, a H que es funcin de las

{pj }, slo tenemos que restar a L los productos qj pj (es tradicional cambiar el signo de la transformacin
de manera que H coincida con la energa en los casos en los que debe ser la energa).

FIG. 10: Funcin y = f (x) (en rojo) y familia de envolventes a esta funcin (lneas rectas tangentes, en azul,
salvo una dibujada en verde para sealar sus valores p y g asociados). Es equivalente especicar todos los puntos
(x, y) de la curva a especicar los valores (g, p) de todas las lneas tangentes (g es el corte de la lnea con el eje
y y p la pendiente de la lnea tangente).

Vamos a obtener las ecuaciones de movimiento que satisfacen las coordenadas y los momentos generalizados. Para ello, calculemos la diferencial total de H con respecto al tiempo, atendiendo a la
dependencia de H en sus variables naturales:

X  H
H
H
dH =
dqj +
dpj +
dt.
qj
pj
t
j

39

(190)

Pero tambin podemos calcular esta diferencial usando (188):



X
X  L
L
L
(pj dqj + qj dpj )
dH =
dqj +
dqj
qj
qj
t
j
j

(pj dqj + qj dpj )

(pj dqj + pj dqj )

L
dt.
t

(191)

En el ltimo paso hemos hecho uso de la ecuacin de Lagrange, L/qj = pj , y de la denicin de


momento generalizado pj = L/ qj . Simplicando e igualando con la expresin (190):

X  H
X
H
H
L
dqj +
dpj +
(qj dpj pj dqj )
dt =
dt
qj
pj
t
t
j
j

(192)

Identicando los coecientes de los diferenciales:

qj =

H
,
pj

pj =

H
,
pj

j = 1, 2, , s.

(193)

H
L
= . Las ecuaciones anteriores se llaman ecuaciones de Hamilton ecuaciones
t
t
cannicas, y son las ecuaciones dinmicas en mecnica hamiltoniana. Se trata de un conjunto de 2s

junto con

ecuaciones de primer orden, en contraposicin a las ecuaciones de Lagrange, que son s ecuaciones de
segundo orden. Las 2s constantes arbitrarias que se obtienen al integrar las ecuaciones de Hamilton son
todas las coordenadas y momentos, {qj0 , pj0 }, del sistema en un instante inicial (a comparar con las 2s
constantes arbitrarias de las ecuaciones de Lagrange, que son las coordenadas y velocidades {qj0 , qj0 }
en un instante inicial). Las variables (qj , pj ) se dice que son variables

cannicas

, y juegan un papel muy

simtrico en las ecuaciones (193), al contrario que las variables (qj , qj ) en las ecuaciones de Lagrange.
Obsrvese que, si usamos las ecuaciones de Hamilton en (190), tenemos:

X  H
X
H
H
H
H
dqj +
dpj +
dt =
(pj dqj + qj dpj ) +
dt =
dt,
dH =
qj
pj
t
t
t
j
j

(194)

de manera que las dos derivadas del hamiltoniano, parcial y total, coinciden:

dH
H
=
.
dt
t

(195)

Por tanto, si H no depende explcitamente del tiempo, se conserva en el tiempo, H =const. (esto ya lo
sabemos de la mecnica lagrangiana, ya que H se conserva si L/t = 0, y acabamos de obtener que

H/t = L/t).
Si en un problema dado decidimos utilizar mecnica hamiltoniana, hacemos lo siguiente:
40

Identicamos las coordenadas generalizadas convenientes, {qj }, j = 1, 2, , s (donde las posibles


ligaduras ya estn incorporadas en la denicin de las coordenadas generalizadas).

Construimos el lagrangiano L = T U de la manera usual.


Calculamos los momentos generalizados pj = L/ qj .
Despejamos las velocidades generalizadas en trminos de las coordenadas y momentos generalizados, qj = qj ({qj , pj }; t).

Construimos el hamiltoniano H =
de los momentos generalizados

P
j

pj qj L, sustituyendo las velocidades generalizadas en favor

(ya que stos ltimos son, junto con las coordenadas generalizadas,

las variables naturales de H ).

Escribimos las ecuaciones cannicas (y las intentamos resolver!).

FIG. 11: Partcula que se mueve por la supercie de un cilindro de radio R, sometida nicamente a una fuerza
armnica central proporcional al vector de posicin r.
Veamos un ejemplo. Tenemos una partcula de masa m que se mueve sobre la supercie de un cilindro,
dado por la ecuacin x2 + y 2 = 2 = R2 , y que est sometido a una fuerza central armnica F = kr ,
Fig. 11. Usamos coordenadas cilndricas, incorporando la ligadura = R, con lo cual las coordenadas
generalizadas van a ser dos, q1 = y q2 = z . Para obtener la energa potencial U (r) utilizamos

41

coordenadas esfricas. El gradiente es:

r U =

U
1 U
1 U
er +
e +
e = krer .
r
r
r sin

(196)

Identicando componentes:

U
e = 0

U = U (r, ),

U
e = 0

U = U (r),
Z

U
= kr
r

U (r) = k
0


1
1
dr0 r0 = kr2 = k R2 + z 2 ,
2
2

(197)

donde hemos tomado el origen de energa potencial en r = 0. Las coordenadas y velocidades cartesianas
son

x = cos = R cos ,
x = R sin ,

y = sin = R sin ,

y = R cos ,

z=z

z = z,

(198)

y el lagrangiano:

L=T U =

 1

1
m x 2 + y 2 + z 2 k R2 + z 2
2
2
 1

1
m R2 2 + z 2 k R2 + z 2 .
2
2

(199)

Los momentos generalizados son:

p =

L
= mR2 ,

pz =

L
= mz.

(200)

Invirtiendo:

p
,
mR2

z =

pz
.
m

(201)

Ahora el hamiltoniano es:

 


p2
p2z 1
1
p  2  pz  2
2
2
2
+

m
R
+
+
k
R
+
z
H = p
+ zp
z L=
mR2 m 2
mR2
m
2
=


p2
p2z
1
2
2
+
+
k
R
+
z
.
2mR2 2m 2

(202)
42

Como la transformacin entre coordenadas cartesianas y generalizadas no depende del tiempo, y adems

L tampoco, sabemos que H = E = T + U = const. [se puede comprobar directamente que H = T + U


cambiando el signo por + en la ecuacin (199) para obtener T + U , y comparando con la ecuacin
(202)].
Las ecuaciones de Hamilton son:

p =

H
=0

pz =

(1)

H
= kz
z

(3)
(203)

H
p
=
p
mR2

(2)

z =

H
pz
=
pz
m

(4)

La ecuacin (1) implica p = mR2 =const. (que es la componente del momento angular a lo largo del
eje z ). Por tanto, la coordenada azimutal vara linealmente en el tiempo, (t) = p t/mR2 + c, donde c
es una constante que hay que ajustar con las condiciones iniciales. De (3) y (4) obtenemos

z =
donde =

k
pz
= z
m
m

z + 02 z = 0,

(204)

p
k/m es la frecuencia de oscilacin en el movimiento en z (que es armnico).

Cundo utilizar la mecnica hamiltoniana frente a la mecnica lagrangiana? Cuando hay ligaduras
la mecnica lagrangiana conduce a las ecuaciones dinmicas de manera ms directa. Pero la mecnica
hamiltoniana es a veces ms conveniente, ya que:

Las ecuaciones dinmicas son ms simtricas que en mecnica lagrangiana, ya que los papeles de
las dos variables naturales de H son casi simtricos.

La estructura de la mecnica queda ms explcita, lo cual permite desarrollos tericos ms avanzados y elegantes (por ejemplo, transformaciones cannicas y de simetra).

Cuando hay perturbaciones, es un procedimiento ms fcil de usar (por ejemplo en mecnica


celeste).

Da un acceso directo a la mecnica cuntica.


Por ltimo, consideremos el importante caso en el que existen constantes de movimiento. En mecnica
hamiltoniana, las coordenadas que no aparecen explcitamente en el hamiltoniano se llaman coordenadas
cclicas

. Si qj es cclica en H , tambin lo es en L (en cuyo caso se llama ignorable). Sin embargo, en

este ltimo caso, la velocidad generalizada correspondiente, qj , sigue apareciendo en L:

L = L(q1 , q2 , , qj1 , qj+1 , , qs ; q1 , q2 , , qj1 , qj , qj+1 , , qs ; t),


43

(205)

y nos quedan s 1 ecuaciones de segundo orden ms una de primero (la que expresa la constancia de

pj = L/ qj ). En total, 2(s 1) + 1 = 2s 1 rdenes diferenciales. En el caso hamiltoniano, si qj es


cclica, entonces

pj = 0 pj = j = const.,

qj =

H
j (q1 , q2 , , qj1 , qj+1 , , qs ; p1 , p2 , , pj1 , , pj+1 , , ps ; t).

El asunto es que las otras coordenadas y momentos generalizados no

qj

ni por su momento

pero es una constante

(206)

se ven afectados por la coordenada

ya que la primera no aparece en el resto de ecuaciones, y la segunda s aparece

. Es como si hubieramos reducido el nmero de grados de libertad en uno. Por

tanto, podemos obtener el movimiento en las otras 2s 2 coordenadas (es decir, resolver las otras 2s 2
ecuaciones) y, posteriormente, obtener el movimiento en qj por cuadratura [es decir, integrando 206]:
Z
qj (t) = dt0 j (q1 , q2 , , qj1 , qj+1 , , qs ; p1 , p2 , , pj1 , , pj+1 , , ps ; t0 ).
(207)
En resumen, la formulacin hamiltoniana es muy ventajosa cuando existen coordenadas cclicas. De
hecho, la llamada

teora de Hamilton-Jacobi

permite obtener conjuntos de coordenadas cclicas y, por

tanto, constantes de movimiento. En principio, es posible encontrar sistemas de coordenadas generalizadas en los que todas las coordenadas son cclicas. Si esto fuera posible, el problema se reducira a s
cuadraturas, ya que todos los momentos seran constantes, pj = j =const., y las coordenadas estaran
dadas por funciones lineales en el tiempo:

Z
qj (t) =

dtj = j t + j ,

donde j son constantes.

44

(208)

Appendix A: Anlisis del pndulo simple acelerado mediante mecnica newtoniana

En el sistema de referencia no inercial con origen en O0 , la ecuacin de movimiento es

= F,
mr0 + mR

(A1)

donde R es la posicin del origen O0 (no inercial) con respecto a O (inercial). Como R(t) = 21 at2 ex ,

= a
tenemos R
ex . La fuerza sobre la masa es
F = Fg + T = mg ey T e ,

(A2)

donde T es la tensin de la cuerda. La ecuacin de Newton, en polares, es


2

m l e + mle = ma
ex mg ey T e
= ma(sin e + cos e ) mg( cos e + sin e ) T e

(A3)

) y, en componentes
(donde hemos tenido en cuenta que = 0, = 0 y = + 3
4

ml2 = ma sin + mg cos T


ml = ma cos mg sin

(A4)

La segunda ecuacin es la obtenida mediante mecnica lagrangiana. Una vez resuelta, podemos obtener
la tensin T a partir de la primera. Esta primera ecuacin se podra obtener en mecnica lagrangiana
utilizando el mtodo de ligaduras.

[1] Esto es posible si el determinante de la transformacin es distinto de cero, es decir, det

45

pi
qj


6= 0.