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TI-2233
Miguel Rodrguez
15 clase
Controladores clsicos
Control de dos posiciones
Control proporcional
Control integral
Control derivativo
donde:
: Es la seal de referencia o punto de ajuste (Set Point)
: Es la seal de error
: Es la seal de salida del controlador
: Es la seal de perturbacin
: Es la seal o variable de control (variable manipulada)
: Es la seal de salida (variable controlada)
Ideal
Clsica
Parmetros independientes
Industrial
E(s)
+-
Gc1(s)
+-
M(s)
Gp(s)
Gc2(s)
Y(s)
E(s)
+-
Gc1(s)
+-
M(s)
Gp(s)
Gc2(s)
Y(s)
Mtodos de sintonizacin
Mtodo de oscilaciones sostenidas
Mtodo de oscilaciones amortiguadas
Mtodo de la curva de reaccin
Ziegler-Nichols
Cohen-Coon
Criterios de desempeo
Mtodos de sintonizacin
Mtodo de oscilaciones sostenidas (Ziegler-Nichols 1942)
El sistema (proceso) se realimenta con un controlador proporcional,
de acuerdo a la topologa que se presenta:
Mtodos de sintonizacin
Mtodos de sintonizacin
La formula de sintonizacin se encuentra dada en la siguiente tabla:
Tipo de controlador
Kc
Ti
Td
Ku/2
PI
Ku/2.2
Tu/1.2
PID
Ku/1.7
Tu/2
Tu/8
Mtodos de sintonizacin
Mtodo de oscilaciones amortiguadas (Harriot 1957)
Este mtodo consiste en realimentar el sistema (proceso) a
controlar con un controlador proporcional, empleando la
configuracin que se muestra en la figura::
Mtodos de sintonizacin
Mtodos de sintonizacin
La formula de sintonizacin se encuentra dada en la siguiente tabla:
Tipo de controlador
Kc
Ti
Td
Ko
PI
Ko
To
PID
Ko
To/1.5
T0/6
Mtodos de sintonizacin
Mtodo de la curva de reaccin (Ziegler-Nichols 1942)
Mtodos de sintonizacin
Mtodos de sintonizacin
Mtodo de la curva de reaccin (Cohen-Coon 1950)
Mtodos de sintonizacin
s
yss
yss
Mtodos de sintonizacin
Mtodos de sintonizacin
a
b
c
d
e
ISE
1.495
-0.945
1.101
0.771
0.560
Perturbacin
Criterio
IAE
1.453
-0.921
0.878
0.749
0.482
ITAE
1.357
-0.947
0.842
0.738
0.381
ISE
-
Referencia
Criterio
IAE
1.086
-0.869
0.740
-0.130
0.348
ITAE
0.965
-0.855
0.796
-0.147
0.308