TRABAJO COLABORATIVO 2

EDWIN ALEXANDER PEREZ

COD: 79558283
EDWIN ISAAC MIER
COD:
JOSE ARTURO DAZA BARBERI
COD. 79498929
NORMAN FELIPE TOSSE CORTEZ
Cdigo 76 296 921
WILLIAM ALBERTO ARTURO LEN
COD. 79667309
Control Analgico
Grupo 299005_17

Ingeniero
FABIAN BOLIVAR
Tutor

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Escuela de Ciencias Bsicas, Tecnologas e Ingenieras
Mayo de 2014

TABLA DE CONTENIDO

INTRODUCCIN

OBJETIVOS .

1. DISEO DE UN CONTROLADOR PID

1.1 Respuesta en lazo abierto de la planta ante una entrada escaln unitario
1.2 Anlisis de la respuesta obtenida .
1.3 Determinamos los parmetros de arranque para el controlador PID
1.4 Establecemos los valores de Kp, Ti y Td con la ayuda de la tabla
sugerida por Ziegler-Nichols .
1.5 Parmetros de arranque para Kp, Ti y Td .
1.6 Determinamos las funciones en lazo abierto y en lazo cerrado para el
controlador PID ..
1.6.1 Calculo de las funciones .
1.7 Simular el controlador utilizando un escaln unitario como set-point .
1.8 Verificar la respuesta del sistema con el controlador diseado ..
1.9 Sintonizar que el sobreimpulso sea mximo del 5% y el tiempo de
establecimiento sea de 4 segundos ..

5
5
6
6

2. CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD DE UN SISTEMA .

17

2.1 Controlabilidad de un Sistema ..

17

2.1.1 Anlisis en Matlab .

2.2 Observabilidad de un sistema ..
2.2.1 Anlisis en Matlab

19
20
22

CONCLUSIONES ..

23

REFERENCIAS .

24

9
10
11
11
13
14
14

ANEXO 1 CODIGO EN MATLAB UTILIZADO PARA DISEO DEL

CONTROLADOR PID ....

26

ANEXO 2 DISEO DEL PID CON LA HERRAMIENTA TUNE DE MATLAB

28

INTRODUCCIN

El presente trabajo pretende afianzar y apropiar los conceptos vistos en el mdulo

de Control Analgico en la unidad 2 sobre en anlisis de la controlabilidad, la
observabilidad y controladores PID.
Para el desarrollo del trabajo colaborativo realizaremos el diseo de un controlador
PID ajustando el impulso y el tiempo de establecimiento a los establecidos en la
gua; y en la segunda parte realizaremos el anlisis de un sistema expresado en
espacio de estados y se determinar su observabilidad y controlabilidad.
Todo el desarrollo se realizar mediante la explicacin del procedimiento de forma
manual e Igualmente se practicar los conocimientos en el software Matlab, con el
que se comprobaran el desarrollo de los ejercicios propuestos.
El desarrollo de la prctica contiene las actividades desarrolladas en la ventana de
comandos de Matlab y los cdigos mediante los cuales se corroboraron los
resultados obtenidos en forma manual, anexando igualmente imgenes de los
pantallazos arrojados por el aplicativo.

OBJETIVOS

Apropiar e interpretar los conceptos tericos estudiados durante el curso de control

analgico.

Realizar el diseo de un controlador PID.

Analizar la controlabilidad y la observabilidad de un sistema.

Afianzar los conocimientos y la prctica en el software Matlab

1. DISEO DE UN CONTROLADOR PID

Disear un controlador PID para el sistema de la figura de tal manera que el sobre
impulso sea mximo del 5% y el tiempo de establecimiento sea de 4 segundos.

PROCEDIMIENTO
1.1 Hallamos la respuesta en lazo abierto de la planta ante una entrada escaln
unitario.

1
1
1
= 2
= 2
(S +1)(S +20) S +20 S + S+20 S +21 S+ 20

Funcin de transferencia de la planta:

1
s +21 s+20
2

Respuesta obtenida ante entrada escaln

Respuesta ante entrada escaln (ventana

de comandos de matlab)

Modelo en simulink

Respuesta de la planta en lazo abierto ante una entrada escaln (Modelo simulink)

1.2 Analizamos la respuesta obtenida, que nos permite definir con que mtodo
vamos a realizar el diseo.
Analisis de la seal obtenida: El diseo del controlador PID se puede realizar con el
mtodo curva de reaccin de Ziegler Nichols ya que la simulacin se realiz para una
respuesta al sistema en lazo abierto, obteniendo una respuesta en forma de s.
Con este mtodo se permite establecer la respuesta transitoria de la planta ante la
entrada escaln unitario y permite determinar el punto de inflexin, tiempo de retardo (L) y
de subida o constante de tiempo (T).
Se debe tener en cuenta que la planta no tiene integradores ni polos dominantes
complejos, por lo que la curva escaln unitario tiene forma de S y este es un criterio
necesario para optar por este mtodo.

Este mtodo es aplicable si

0.1< L/T <1

y realizando el anlisis para L/T=0,19,

situacin que nos permite utilizar este mtodo.

1.3 Determinamos los parmetros de arranque para el controlador PID

Obtenemos los valores del tiempo de inflexin (ti)

Tiempo de retardo (L)
Constante de tiempo (T)

Determinamos los parmetros para L = tiempo de retardo y T= constante de tiempo.

Para ello trazamos una lnea tangente que une el punto de inflexin o tambin el valor
mximo de la pendiente de la recta con la abscisa (valor de L) y la ordenada (valor de T).

Calculamos el valor de:

L=0.03642

T =1.2120.03642=1.17558
Ante una entrada escaln cualquier sistema dinmico tiene respuesta continua.

En matlab usamos el siguiente cdigo:

dt=0.05;
t=0:dt:8;
y=step(Gt1,t)';
dy=diff(y)/dt;
[m,p]=max(dy);
d2y=diff(dy)/dt;
yi=y(p);
ti=t(p)
L=ti-yi/m
T=(y(end)-yi)/m+ti-L
grid;

plot(t,y,'b',[0 L L+T t(end)],[0 0 y(end) y(end)],'k')

tomado de: http://www.slideshare.net/taysuu/ziegler-nichols-metodo-1

(El cdigo explicado se encuentra en el anexo 1 del presente trabajo)
Obtenemos los valores del:

Tiempo de inflexin (ti=0.15)

Tiempo de retardo (L=0.0364)
Constante de tiempo (1.1752).
Punto de inflexin (yi=0.0048)

En la figura siguiente observamos el analisis a la figura de la entrada ante la respuesta

escalon y la traza de la tagente de la recta con sus variables.

1.4 Establecemos los valores de Kp, Ti y Td con la ayuda de la tabla sugerida por
Ziegler-Nichols
Para establecer los valores de Kp, Ti y Td, asumimos los valores de acuerdo con la
formula sugerida por Ziegler y Nichols:

Regla de sintonizacin de Ziegler- Nichols basada en la respuesta escaln de la planta (primer mtodo)
Tomado de: Ogata, Katsuhico , Ingeniera de control moderna.

1.5 Parmetros de arranque para Kp, Ti y Td

Determinamos los valores de Kp, Ki y
Kd para cada controlador
Tenemos que:

Controlador PID

Kp=

Retardo=

1.2T 1.21.17558
=
=38.7341
L
0.03642

L=0.03642 s
Constante de tiempo=

Ti=2L=20.03642=0.07284

T =1.17558 s
Valor m ximo de la se al de prueba

P=1

K i=

Kp 38.7341
=
=531.7696
Ti 0.07284

M ximo gradiente=
Td=0.5L=0.50.03642=0.01821
R=

M
1
=
=0.8506;
T 1.17558

K d =KpTd=38.73410.01821=0.7053

M =ganancia de la se al medida

En conclusin, obtenemos los siguientes valores como parmetros de arranque para el

controlador PID
Parmetro

Controlador PID

Kp

38.7341

Ki

531.7696

Kd

0.7053

Verificamos los valores obtenidos en Matlab

Cdigo en matlab
%analisis con el primer metodo de
Ziegler y Nichols
%Para el controlador PID
Kp3=1.2*T/L;
Ti3=2*L;
Ki3=Kp3/Ti3;
Td3=0.5*L;
Kd3=Kp3*Td3;

1.6 Determinamos las funciones en lazo abierto y en lazo cerrado para el

controlador PID

Con los valores obtenidos en los parmetros del controlador y teniendo en cuenta la forma
estndar, hallamos la funcin del controlador, la funcin de transferencia en lazo abierto y
cerrado, as:

1.6.1 Calculo de las funciones

Controlador tipo PID

GP =

1
( s+1 ) ( s+20 )

Forma estndar

K PID ( s )=K P 1+

T s
1
+ d
T r s T d s +1

1
s +21 s +20
2

La funcin para PID en trminos de S

Debemos tener en cuenta
que

K i=

K PID ( s )=K P +

Ki
+ K dS
S

Kp
Ti

K d =KpTd

El sobrepaso se evala
sobre el valor del tiempo
de establecimiento de
cada FDT.
Al disminuir el valor de Ki
el sistema tiende a reducir
el sobrepaso.

K PID ( s )=

K d S 2+ K P S + K i
S

K PID ( s )=38.7341+

531.7696
+0.7053s
S

0.7053 s2 +38.7341 s +531.7696 6

K PID ( s )=
S

El efecto de los ceros es

adelantar la respuesta y
cuando se aleja del origen Funcin de transferencia en lazo abierto
el efecto es menos
pronunciado.
G0=K PID GP (S)
El efecto del polo es
retrasar la respuesta.
El error en estado estable
se puede apreciar desde

G0=

el trmino independiente
de
la
Funcin
de
transferencia.
Un sistema con mayor
cantidad de ceros, tendr
ms
problemas
de
oscilacin e inestabilidad.

0.7053 s +38.7341 s+531.7696 6

1
S
s2 +21 s +20

G 0=

0.7053 s 2+ 38.7341 s+531.7696 6

s 3 +21 s 2+20 s

La funcin de transferencia en lazo cerrado

G C ( s )=

K PID G P ( S )
1+ K PID GP ( S )

0.7053 s 2+38.7341 s +531.7696

s 3+ 21 s2 +20 s
GC S=
0.7053 s 2 +38.7341 s+531.7696
1+
s3 +21 s 2+ 20 s

GC S=

0.7053 s +38.7341 s+ 531.7696

3
2
s + 21 s +20 s +0.7053 s 2 +38.7341 s+531.7696 6

G C S=

0.7053 s 2 +38.7341 s+531.7696

s 3+ 21.7053 s2 +58.7341 s +531.7696

Verificamos los resultados obtenidos en Matlab

Utilizamos el siguiente cdigo

%Para definir la funcin en
cada controlador
%PID EN LAZO ABIERTO
GPID=tf([Kd3 Kp3 Ki3],[1 0]);
%para calcular la FDT del
sistema en lazo cerrado
HLC3=feedback(GPID*Gt1,1);
%FDT para el sistema
controlador
PID
retroalimentacin 1

con
y

1.7 Simular el controlador utilizando un escaln unitario como set-point

Una vez hallados los parmetros de arranque del controlador, en el simulink de Matlab
se realiza la simulacin del controlador PID, utilizando un escaln unitario como set point, as:

Para el controlador PID ingresamos los siguientes parmetros de arranque

Respuesta del sistema

1.8 Verificar la respuesta del sistema con el controlador diseado

Para graficar desde la ventana de comandos de Matlab, utilizando el siguiente cdigo:
%graficamos las FDT en lazo cerrado
step(HLC3)
grid;
Obtenemos, tal como lo muestra la grafica un sobre-impulso de 60.8% y un tiempo de
establecimiento de 4.48 segundos

1.9 Sintonizar que el sobreimpulso sea mximo del 5% y el tiempo de

establecimiento sea de 4 segundos.
Sintonizacin
Se deben ajustar los parmetros tal que el sobre-impulso sea mximo del 5% y el tiempo
de establecimiento o asentamiento sea de 4 segundos.

El sistema requiere que se realicen los ajustes teniendo en cuenta que Kd=mnimo;
Kp=intermedio; Ki=grande, evitando que Kd sea igual a Kp y Kp sea igual a Ki.
El mtodo requiere que se realice este procedimiento a ensayo y error, pero teniendo en
cuenta que:

Parmetros del comportamiento Kp, Ki y Kd

Tipo de
controlador
PID

Accin
Kp>Ki>Kd

Efecto
Disminuye:
Sobre impulso
Tiempo de establecimiento

Tipo de
controlador

Accin

Efecto

Kp Kd

La relacin afecta el sobre impulso

Disminuye:
Sobre impulso

Reducir Ki

Respuesta del sistema con controlador final.

Una vez realizados los ajustes a ensayo y error y teniendo en cuenta los parmetros
inicialmente dados, obtenemos los valores para el controlador final PID:
Parmetro

Controlador PID

Kp

18

Ki

30

Kd

0.89

De tal forma que el sistema nos arroja la siguiente grafica:

Podemos observar la grafica del controlador con los parametros iniciales y la del
controlador final, utilizando en Matlab, el siguiente codigo:
figure(3)
%nos permite crear nueva figura
step(HLC3,HLC3a)
%graficamos PID inicial y final

2. CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD DE UN SISTEMA

2.1 Controlabilidad de un Sistema

Dado que el sistema en espacio de estados es:

x= Ax+ Bu
y=Cx+ Du

En donde:

x = vector de estado (vector de dimensin n)

u = vector de control (vector de dimensin r)
y = vector de salida (vector de dimensin n)

2. Para el siguiente sistema determine:

1. Su controlabilidad.
2. Su observabilidad

A=
A = matriz de n x n = matriz de estado

B = matriz de n x p = matriz de entrada

12 10 5
1
0
0
0
1
0

[]

1
B= 0
0

C=[ 3 5 5 ]

C = matriz de m x n =matriz de salida

Establecemos la controlabilidad de estado,
para ello se construye la matriz de
controlabilidad y se verifica su rango

12 10 5
A= 1
0
0
0
1
0

K=[ B AB A2 B A3 B .. An1 B ]

[]

1
B= 0
0

La controlabilidad de estado, solo depende de

la ecuacin de estado y no de la ecuacin de
salida, ya que se determina mediante la
relacin de las matrices A y B
Obtenemos el rango de la matriz

[ ]

12
K= [ AB ] = 1
0

K=[ B AB A2 B A3 B ]

[ ]

1 12
K= [ B AB ]= 0 1
0 0

134 115 60
2
A = 12 10 5
1
0
0

[ ]

134
A B= 12
1
2

1493 1280 670

A 3= 134
115 60
12
10
5

[ ]

1493
A 3 B= 134
12

Establecemos el rango, para ello tenemos en cuenta

que:

1 12 134 1493
rango ( K )= 0
1 12
134
0
0 1
12

Para hallar el rango de la matriz K, utilizaremos el

mtodo de Gauss, en el cual se trata de hacer nulas
la mayor cantidad de filas posibles y establecer si
son linealmente independientes o dependientes.
En este punto nos apoyaremos del Matlab,
utilizando el comando rank

Orden del sistema=3

Rango =3
Sistema es controlable ya que la matriz de
controlabilidad tiene rango n.

1 0 0 5
rango ( K )= 0 1 0 10
0 0 1 12

Rango (k)=3

Por lo tanto el sistema tiene controlabilidad completa de estado, dado que el rango de la matriz

[ B AB A 2 B A 3 B ]

=3 y el orden del sistema =3, por tanto la matriz de controlabilidad (k) tiene

rango n.

2.1.1 Anlisis en Matlab

>> A= [ -12 -10 -5; 1 0 0; 0 1 0 ]

>> B = [ 1; 0; 0; ]
>> C = [ 3 5 -5 ]
>> S = [ B A*B A*A*B A*A*A*B ]
>> rank (s)
% con este comando podemos Hallar el Rango de S
%El valor del rango de la Controbabilidad es 3.
% El rango es igual al orden de la matriz, por lo tanto
el sistema es controlable.

A continuacin observaremos un comando directo para hallar la matriz de controlabilidad

>> % y su rango con el fin se verificar la controlabilidad:
>> S = ctrb(A,B)
S=
1 -12 134
0 1 -12
0 0 1
>> rank(S)
ans =
3
De acuerdo al resultado confirmamos que el sistema es completamente controlable.

2.2 Observabilidad de un sistema

Se trata de conocer el valor del estado del sistema conociendo el valor de la entrada y la
salida generada. Podemos saber cual es el valor del estado en un instante dado y a partir
de all conocer cual ser el valor de la salida.
Podemos decir que la observabilidad hace relacin al estado y la salida.

La observabilidad se determina a partir de la matriz de observabilidad:

C A C ..

siendo de rango n con columnas linealmente independietes, se dice que es totalmente

observable.
El asterisco en cada una de las matrices, nos indica que es la transpuesta conjugada.
En algunos libros se establece que la matriz de observabilidad,as:

S=

[]
C
CA
.
.
n1
CA

Para determinar la observabilidad, tenemos en cuenta que:

Donde

A R

nxn

, C R

rxn

, es observable si y solo si la matriz de observabilidad S tiene

rango n

[]

C
CA
rango ( S )= . =n
.
CA n1
En otras palabras, para que el sistema descrito sea completamente observable, es
necesario y suficiente que S, la matriz de observabilidad de nm x n, tenga un rango n.
Si el sistema tiene solo una salida, C es una matriz de regln de 1 x n y S es una matriz
cuadrada de n x n. Entonces, el sistema es completamente observable si S es no singular.
Si el sistema tiene solo una salida, C es una matriz de regln de 1 x n y S es una matriz
cuadrada de n x n. Entonces, el sistema es completamente observable si S es no singular

Para nuestro sistema tenemos:

El sistema en anlisis tiene la matriz de

observabilidad:

Para la matriz A

12 10 5
A= 1
0
0
0
1
0

[]

C
CA
rango ( S )=
=n
CA 2
CA 3

Para la matriz C

C=[ 3 5 5 ]
Obtenemos la matriz de observabilidad

Obtenemos:

Mo=[ CA ] =[ 31 35 15 ]

134 10 5
A 2= 1
0
0
0
1
0

0
0
0
[ A 2 ]= 0
9.2750
0
0
3.4960

[ CA 2 ]=[ 337

295 155 ]

0
0
0
[ A 3 ]= 0
86.0256
0
0
12.2220

[ CA 2 ]=[3749

3215 1685 ]

[ ][

C
3
5
5
CA
31
35
15
Mo=
2 =
CA
337
295
155
3
3749
3215
1685
CA
Obtenemos el rango de la matriz por con la
ayuda de Matlab.
El rango ser el mximo nmero de filas o
columnas
que
son
linealmente
independientes.

Como el rango es 3 y el orden de la matriz

de observabilidad para n=4, entonces el
sistema es NO observable.
Es decir que no podemos determinar el
comportamiento de las variaciones de
estado a partir de las variables de salida.

3
5
5
31
35
15
rango ( Mo )=
337
295
155
3749 3215 1685

[ ]

1
rango ( Mo )= 0
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

rango ( Mo )=3
Rango Mo= 3, orden =4, el sistema es NO
observable.

2.2.1 Anlisis en Matlab

Mediante la siguiente formula hallaremos la matriz de observabilidad y verificaremos la observabilidad del
sistema:
V = [C;C*A;C*A*A]
>> % Ahora hallaremos la matriz de observabilidad y verificaremos la obesrvabilidad
>> % del sistema:

>> V = [C;C*A;C*A*A]
V=
3 5 -5
-31 -35 -15
337 295 155
>> rank(V)
ans =
3
>> % El rango es igual al orden de la matriz,por lo tanto es observable
>> % A continuacin verificaremos la observabilidad del sistema mediante un
>> % comando directo:
>> V = obsv(A,C)
V=
3 5 -5
-31 -35 -15
337 295 155
>> rank(V)
ans =
3

CONCLUSIONES
La controlabilidad de un sistema nos permite establecer si el mismo se puede llegar a
estabilizar o a controlar de una forma adecuada, para el caso se realiz el anlisis de la
controlabilidad de estado, con la cual podemos establecer que es posible cambiar los
estados de cualquier valor inicial a cualquier otro valor final en un tiempo determinado; al
corroborar este aspecto podemos establecer un set-point y el tiempo que transcurre para
llegar al estado deseado.
La observabilidad nos permite conocer a partir de las salidas del sistema cual puede ser el
comportamiento de todo el sistema. Cuando llegamos a obtener una respuesta de no

observabilidad, podemos establecer que un valor de alguno de sus estados no es posible

identificarlo o conocerlo fsicamente, por lo tanto el controlador no podr establecerlo y en
consecuencia ser cas que imposible que se determine en el diseo del controlador.
El software de Matlab nos permite realizar los clculos de una forma ms sencilla y
precisa, sin embargo es necesario que como estudiantes conozcamos al detalle el
procedimiento y entendamos el origen de las variables y constantes obtenidas, para
comprender la temtica propuesta en el curso.
En el anlisis de las matrices debemos tener en cuenta que A y B hacen referencia a la
entrada y el estado y determinan la controlabilidad del sistema y las matrices A y C hacen
relacin al estado con la salida, por cuanto determinan la observabilidad.
Al realizar la prctica con el software simulink se observa un comportamiento similar al
modelo de PID visto en el curso. El Matlab incluye la herramienta TUNE que nos permite
de una forma ms sencilla realizar el diseo de los parmetros del controlador, el cual se
desarrollo con el mtodo de la curva de reaccin del proceso ajustando los criterios que
solicitaba el ejercicio, siendo este proceso muy prctico.
En el campo del control de sistemas existen varios mtodos para el diseo y sintonizacin
de controladores, entre ellos se encuentran los mtodos de Ziegler y Nichols que nos
permiten realizar este procedimiento sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta
o del sistema controlado, aplicando para sistemas de control ante una respuesta en lazo
abierto de una seal escaln y la sintonizacin por la ganancia critica en lazo cerrado y
con ellos se definen las ganancias proporcional (Kp), integral (Ki) y derivativa (kd).
El mtodo de sintonizacin por la respuesta escaln es aplicable a sistemas que en lazo
abierto son estables y no tienen polos dominantes complejos y presentan una curva ante
la respuesta escaln en forma de S.
La herramienta simulink de Matlab nos permite realizar a travs de un diagrama de
bloques la representacin de las funciones de transferencia tanto de los sistemas de lazo
abierto como cerrado y obteniendo las graficas de los modelos sin necesidad de generar
comandos en el rea de trabajo de Matlab. Esta herramienta es muy verstil y posee una
gran variedad de instrumentos para el diseo, simulacin y anlisis de sistemas
dinmicos.

REFERENCIAS
Aguilar, Diego. (2012).068 sistemas de control PID [video]. Disponible en URL:
http://www.youtube.com/watch?v=wXgfR5LTPvg
Anlisis de sistemas dinmicos, Universidad Nacional de Colombia sede Bogot Direccin
Nacional
de
Innovacin
Acadmica.
Disponible
e
URL:
http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001619/docs_curso/contenido.html
Acciones
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control
(s.f).
Disponible
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http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lep/nunez_e_f/capitulo1.pdf

URL:

Bolton, W. (2006).Ingeniera de control, segunda edicin, Mxico: Alfaomega. Disponible e

URL: http://www.slideshare.net/sbalderas/ingenieria-de-control-2da-edicion-w-boltonalfaomega
Controlabilidad (s.f.). disponible en URL: http://es.wikipedia.org/wiki/Controlabilidad
Controlabilidad
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http://www.ib.cnea.gov.ar/~dsc/capitulo6/Capitulo6.htm

Disponible

Colaboratorios
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(s.f).
Disponible
https://www.blogger.com/profile/00551675941123551471

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URL:
URL:

Control de procesos FACET UNT, tema 4 nota auxiliar a, mtodos de sintonizacin

de
controladores
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Disponible
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URL:
http://www.herrera.unt.edu.ar/controldeprocesos/tema_4/Tp4a.pdf
Diseo de sistemas de control en el tiempo continuo y discreto (1998.). Disponible en
URL: http://www.franjafceia.com.ar/i/apuntes/67.pdf
Franco, Rodrigo. (2009).Sintonizacin de Ziegler y Nichols (PID) 1/6 [video].Disponible en
URL: https://www.youtube.com/watch?v=q8d9arKhFQc
Gua Trabajo Colaborativo 2, Escuela de ciencias bsicas tecnologa e ingeniera UNAD,
299005 Control Analgico.
Lazo de la Vega, Carlos. (2011).Matlab Sisotool - Lugar de las Raices [video].
Disponible en URL: https://www.youtube.com/watch?v=xw-BJSg-uAI
Marn, Fabin y Rodrguez, ngel.(2013).299005-control analgico, Universidad Nacional
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URL:http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001619/lecciones/descargas/doc.
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http://csd.newcastle.edu.au/SpanishPages/clase_slides_download/C07.pdf
Mtodo
de
Ziegler-Nichols.
Disponible
https://sites.google.com/site/picuino/ziegler-nichols

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URL:

Observabilidad. (s.f.). Disponible e URL: http://es.wikipedia.org/wiki/Observabilidad

Ogata, Katsuhico. (1998), ingeniera de control moderna, tercera edicin, Mxico:
Pearson-Prentice Hall.
Problema No. 2 (s.f). disponible en URL: http://www.slideshare.net/taysuu/ziegler-nicholsmetodo-1
Salamanca, Santiago. (2013).Diseo de un regulador PID [video]. Disponible en URL:
https://www.youtube.com/watch?v=mFVKkI01TMQ

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http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/djean/index_archivos/Documentos/TC10_Ajuste
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URL: https://www.youtube.com/watch?v=W1Mywmak4VU

ANEXO 1
CODIGO EN MATLAB UTILIZADO PARA DISEO DEL CONTROLADOR PID
%CONTROL ANALOGICO - COLABORATIVO_2
%CODIGO PARA ANALISIS DE CONTROLADOR PID
%Escribimos la FDT
Gt1=tf([1],[1 21 20]) %Reescribimos la FDT para el anlisis
step(Gt1)
%grafica de la FDT
rlocus(Gt1)

%graficamos el LGR

%cdigo para trazar la tangente y determinar L y T

dt=0.05;
t=0:dt:8;
y=step(Gt1,t)';
arreglo
dy=diff(y)/dt;
[m,p]=max(dy);
d2y=diff(dy)/dt;
yi=y(p);
ti=t(p)
curva
L=ti-yi/m
ordenada de

%intervalos
%tiempo desde 0 hasta 8 con intervalos de 0.05
%Grafica de la respuesta escaln y se guarda en
%derivada
%calcula el mximo de la derivada, donde m=pendiente
% y p=posicin en el punto de inflexin
%segunda derivada
%valor de la ordenada yi en el punto de inflexin
%tiempo en la posicin p para el punto de inflexin
%es la parte central de la zona mas lineal de la
%retardo=tiempo en que ocurre la inflexin menos la

%inflexin sobre la pendiente

T=(y(end)-yi)/m+ti-L
%constante de tiempo o tiempo de subida
plot(t,y,'b',[0 L L+T t(end)],[0 0 y(end) y(end)],'k')
%grafica
grid;
%anlisis con el primer mtodo de Ziegler y Nichols
%Para el controlador PID
Kp3=1.2*T/L;
Ti3=2*L;
Ki3=Kp3/Ti3;
Td3=0.5*L;
Kd3=Kp3*Td3;
%Para definir la funcin en cada controlador
%PID
GPID=tf([Kd3 Kp3 Ki3],[1 0]);
%para calcular la FDT del sistema en lazo cerrado
HLC3=feedback(GPID*Gt1,1);
retroalimentacin 1

%FDT para el sistema con controlador PID y

%graficamos las FDT en lazo cerrado

step(HLC3)
grid;
%ajuste a sobre impulso mximo del 5% y tiempo de establecimiento 4 seg
%Para afinar el controlador PID
Kp3a=18;
%38.7341 original
Ki3a=30;
%531.7696 original
Kd3a=0.89;
%0.7053 original
GPIDa=tf([Kd3a Kp3a Ki3a],[1 0]);
HLC3a=feedback(GPIDa*Gt1,1);
step(HLC3a)
figure(3)
step(HLC3,HLC3a)

title('PID INICIAL Vs PID FINAL')

ANEXO 2
DISEO DEL PID CON LA HERRAMIENTA TUNE DE MATLAB
Aumentamos el tiempo para observar donde se estabiliza la seal de entrada.

Uso el mtodo de Ziegler Nichols para encontrar los parmetros de arranque del
controlador PID conocido como mtodo de la curva de reaccin del proceso.
Primero trazamos una tangente a seal obtenida y hallamos el mayor gradiente

Aqu se observa el atraso que tiene la seal en su respuesta a la entrada escaln

Aplicamos los criterios de Ziegler Nichols

Seal de Prueba

P=1

Seal estabilizada
M=0.05

Atraso L=0.02

Tiempo T= 1.3-0.02 T=1.28

Mximo Gradiente: R=

M
T

0.05
R= 1.28

R=0.0390625

De acuerdo al modulo se toman estos criterios para realizar el PID

Parmetros PID

Kp=

Ki=

1.2 P
RL

1
2L

1.2
Kp= 0.00078125

Ki=

1
0.04

Kp= 1.536

Ki=25

Kd= 0.5L Kd= 0.5x0.02 Kd=0.01

Ingresamos los valores hallados al controlador PID en matlab

Tenemos esta respuesta

Aumento el tiempo para saber donde se estabiliza la seal del controlador.

Con la herramienta TUNE ajusto para mejorar la respuesta en tiempo, de acuerdo al

ejercicio el sobre impulso debe ser mximo del 5% y el tiempo de establecimiento debe
ser de 4 segundos

Se aplican los cambios y se obtiene los parmetros para el PID de forma prctica con la
herramienta TUNE de matlab.

Grafica de la respuesta del controlador ajustado a los criterios del ejercicio.