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ACTIVIDAD No.

6 TRABAJO COLABORATIVO 1

ORLANDO LEON QUINTERO MONTERROZA


1.102.828.008

GRUPO
299005_20

TUTOR
FABIAN BOLIVAR

UNAD
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA-ECBTI
INGENIERIA EN ELECTRONICA
CONTROL ANALOGICO
2013

1. Calcular el error en estado estable para el siguiente sistema cuando la entrada


es un escaln unitario.

E ( s)

1
R( s)
1 G ( s) H (s)

s
R( s)
s 0 1 G ( s ) H ( s )

eee lim sE ( s) lim


s 0

eee lim

s 0

s
1
1

1 G ( s ) H ( s) s 1 Kp

K p lim [G ( s ) H ( s)]
s 0

K p=lim
s0

e ee =

1
3
1+
2

s+ 3 3
=
s+ 2 2
=0.4

3. Utilizando el criterio de Routh - Hurwitz, determine el rango de valores de K para


los cuales el siguiente sistema es estable:

s +1
s +5s +(k6)s +k
3

s 3 +5s 2+ ( k6 )s+ k
Aplicando el criterio de Rout h

S3

K-6

S1

4 K 30
5

S0

k >0 y k >

37
4

el sistema es estable para valores de k >

30
4
Root Locus

20
15

System: G
Gain: 7.53
Pole: -0.00259 + 1.23i
Damping: 0.00211
Overshoot (%): 99.3
Frequency (rad/s): 1.23

Imaginary Axis (seconds-1)

10
5
0

System: G
Gain: 7.54
Pole: -0.00273 - 1.23i
Damping: 0.00222
Overshoot (%): 99.3
Frequency (rad/s): 1.23

-5
-10
-15
-20
-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

Real Axis (seconds -1)

4. Analizar y explicar con propias palabras el efecto de las perturbaciones en


unsistema y cmo afectan la estabilidad del mismo
Primero definamos el concepto de perturbacin
Perturbaciones: Son aquellas acciones que no dependen del sistema decontrol ni
del operario, pero intervienen positiva o negativamente en el proceso.Por ejemplo,
para el caso anterior si se desea mantener una temperaturaconstante en un
tanque, la temperatura ambiental actuar e interferir con elcalor del tanque.
El efecto de estas en cualquier sistema puede incluso llevarlo a la inestabilidad y
originar un incorrecto funcionamiento del mismo, muchas veces puede causar la
destruccin de sistema o de algunos de sus componentes

En este esquema de control bsico vemos que las perturbaciones afectan la


dinmica del sistema haciendo que los polos del polinomio caracterstico cambien
su ubicacin llevndolos posiblemente hacia el semiplano derecho Regin de
inestabilidad.