TEMA 5.

REPRESENTACION
LOS SISTEMAS DE CONTROL

SIMPLIFICACION

DE

5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6

Introduccin.
Diagramas funcionales.
Diagramas de bloques.
Sistema en bucle cerrado. Funcin de transferencia.
Sistema realimentado sometido a una perturbacin.
Reglas de transformacin de los diagramas de bloques.
5.6.1 Ejemplos.
5.7 Sistemas de mltiples variables. Matrices de
transferencia.

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Diagrama de bloques
Elementos que componen los diagramas de bloques.

nudo

bloque
Gp(s)

bifurcacin

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Sistema en bucle cerrado. F.D.T.

Sea el sistema mostrado en la fig.
R(s)

e(s)

G(s)

C( s )
?
R (s)

C(s)

b(s)
H(s)

C(s) = G (s) e(s)

C(s) = G (s) (R (s) H (s) C(s))

e ( s ) = R ( s ) b( s )

C( s ) + G ( s ) H ( s ) C( s ) = G ( s ) R ( s )

b ( s ) = H ( s ) C( s )

Siendo la f.d.t.
Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

C(s)(1 + G (s) H (s)) = G (s) R (s)

C( s )
G (s )
=
R (s) (1 + G (s) H (s))
4

Sistema sometido a una perturbacin

Z(s)
R(s)

e(s)

G1(s)

G2(s)

C(s)

b(s)
H(s)

La salida C(s) se obtendr aplicando el principio de superposicin:

C(s) = R (s) F1 (s) + Z(s) F2 (s)

F1 (s) =

C( s )
R (s ) Z ( s ) = 0

F2 (s) =

C( s )
Z (s ) R ( s ) = 0

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Clculo de

F1 (s) =

R(s)

C( s )
R (s ) Z ( s ) = 0

e(s)

G1(s)

G2(s)

C(s)

b(s)
H(s)

F1 (s) =

C( s )
G1 ( s ) G 2 ( s )
=
R (s) (1 + G1 (s)G 2 (s) H (s))

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Clculo de

F2 (s) =

C( s )
Z (s ) R ( s ) = 0

Z(s)

C(s)

G2(s)
b(s)

G1(s)

H(s)

e(s)

Z(s)

R(s)=0
C(s)

G2(s)
b(s)

G1(s)

(-)H(s)

C( s )
G 2 (s )
=
R (s) (1 + G1 (s)G 2 (s) H (s))
Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica
F1 (s) =

Resultando la salida

C(s) = R (s) F1 (s) + Z(s) F2 (s)

C( s ) = R ( s )

si

G1 ( s ) G 2 ( s )
G 2 (s)
+ Z( s )
1 + G1 (s ) G 2 ( s ) H ( s )
1 + G1 ( s ) G 2 ( s ) H (s )

1 << G1 (s)G 2 (s) H (s)

C(s) = R (s)

1
1
+ Z(s )
H (s)
G1 ( s ) H ( s )

Luego, para minimizar el efecto de Z(s), hay que actuar sobre ?

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

REGLAS DE SIMPLIFICACIN
1

Bloques en cascada

G1

G1 G2

Bloques en paralelo

G3

G2

G2

G2 G3

Bucle realimentado

G1

G1
1 m G1 H 1

H1
Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

10

Redistribucin de los puntos suma

z
w

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

11

Desplazamiento de un bloque con respecto a un nudo sumador

x

G1

1/G1

x
y

G1

G1

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

G1

G1

12

Desplazamiento de un bloque con respecto a una bifurcacin

x

G1

G1

G1

G1

G1

1/G1

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Desplazamiento de una bifurcacin con respecto a un nudo

13

x
x

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

y
x

14

Simplificar el diagrama de bloques adjunto

R(s)

G1

C(s)

G2

H1

H2
H3

Reduciendo los lazos interiores

R(s)

G1
1 G1 H 1

C(s)

G2
1 G2H2
H3

Aplicando nuevamente la reduccin se obtiene

R(s)

G1G 2
(1 G1H1 )(1 G 2 H 2 ) + G1G 2 H 3

C(s)

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

15

Simplificar el diagrama de bloques adjunto

G2
R(s)

G1

G3

G4

C(s)

H1
H2
H3

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

16

Paso 1
G2
R(s)

G1

G3

G4

C(s)

H1
H2
H3

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

17

Paso 2
G2
R(s)

G1

G3
1 + G 3 H1

G4

H2
H3

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

18

Paso 3
R(s)

G 3G 4
1 + G 3H1 + G 3G 4 H 2

G1+G2

C(s)

H3

Paso 4
R(s)

(G1 + G2 )G3G4
1 + G3 H1 + G3G4 H 2 + (G1 + G2 )G3G4 H 3

C(s)

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

19

Simplificar el diagrama de bloques adjunto

G3
R(s)

C(s)
G1

G4

G2

H1
H2

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

20

Paso 1
Paso 2

G1

G 1 G4

G4

G3

G2 +G3

G2

Paso 3
G1 G 4
1 - G1G 4 H1

G 1 G4
Paso 4

H1

G1 G 4
1 - G1G 4 H1

G2 +G3

H2

(G 2 + G 3 )(G1 G 4 )
1 - G1G 4 H1
H2

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

21

Obtener C en funcin de las diferentes entradas

C = F1 R + F2 U1 + F3 U2

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

22

F1 =

C
R U1 = 0 , U 2 = 0

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

F2 =

C
U1

23

R =0 , U2 =0

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

24

F3 =

C
U2

R = 0 , U1 = 0

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

25

26

Obtngase las salidas C1 y C2 en funcin de las entradas R1 y R2

C1 = F11 R1 + F12 R2
C2 = F21 R1 + F22 R2
Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

27

C1 = F11 R1 + F12 R2

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

28

C1
R1

F11 =

F12 =

C1
R2

R2 = 0

R1 = 0

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

29

C2 = F21 R1 + F22 R2

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

30

F22 =

F21 =

C2
R2

C2
R1

R1 = 0

R2 = 0

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

31

Simplificar el diagrama de bloques adjunto

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

32

Simplificar el diagrama de bloques adjunto

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

33

34

Simplificar el diagrama de bloques adjunto

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

35

36

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

37

38

Simplificar los siguientes ejercicios

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

39

40

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

41

42

Dep. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

43