Matrices de Transformacin Homognea

Se define como matriz de transformacin homognea a una matriz de dimensin 4x4, que
representa la transformacin de un vector de coordenadas homogneas de un sistema de
coordenadas a otro.
Se puede considerar que una matriz homognea se haya compuesta por 4 submatrices:
R3x3, matriz de rotacin;
p3x 1, vector de traslacin;
f1x 3, transformacin de perspectiva; y
w1x 1, escalado global.

En robtica, generalmente slo interesar conocer el valor de la matriz de rotacin y la de

translacin, por lo que se considera las componentes de la matriz de perspectiva nulas y la de
escalado, la unidad.

Aplicacin de las matrices homogneas

Una matriz de transformacin puede representar:
a) La posicin y orientacin de un sistema OUVW girado y trasladado con respecto a un
sistema fijo de referencia OXYZ.
b) La transformacin de un vector expresado en coordenadas con respecto a un sistema
OUVW, a su expresin en coordenadas del sistema de referencia OXYZ.
c) La rotacin y traslacin de un vector con respecto a un sistema de referencia fijo OXYZ.

Traslacin
- Matriz bsica de traslacin

- Vector ruvw descrito como rxyz

- Vector rxyz desplazado segn T

Rotacin
- Matrices homogneas bsicas de rotacin

- Descrito en OXYZ

- Rotado en OXYZ

Traslacin junto con Rotacin

Hay que tener en cuenta si primero se realiza la rotacin y despus la traslacin, o viceversa.
Rotacin seguida de traslacin
-Rotacin de un ngulo sobre el eje OX seguido de una traslacin del vector px,y,z

-Rotacin de un ngulo sobre el eje OY seguido de una traslacin del vector px,y,z

-Rotacin de un ngulo sobre el eje OZ seguido de una traslacin del vector px,y,z

Traslacin seguida de rotacin

-Traslacin del vector px,y,z seguida de una rotacin de un ngulo sobre el eje OX

-Traslacin del vector px,y,z seguida de una rotacin de un ngulo sobre el eje OY

-Traslacin del vector px,y,z seguida de una rotacin de un ngulo sobre el eje OZ