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CONCEPTION OPTIMALE DE MCANISMES - APPLICATION AUX RDUCTEURS

ENGRENAGES

Jean-Christophe FAUROUX
E-mail : JC.Fauroux@gmm.insa-tlse.fr

LABORATOIRE DE GNIE MCANIQUE DE TOULOUSE (LGMT)


Dpartement de Gnie Mcanique, INSA de Toulouse, Avenue de Rangueil
31077 TOULOUSE, FRANCE

Marc SARTOR
E-mail : MarcSartor@gmm.insa-tlse.fr
LABORATOIRE DE GNIE MCANIQUE DE TOULOUSE (LGMT)

INTRODUCTION
Dune manire gnrale, nous nous interrogeons sur lassistance qui pourrait tre apporte
un concepteur nophyte cherchant concevoir, en partant de la feuille blanche, le meilleur mcanisme rpondant son problme. On constate en effet quil existe peu de mthodes pour assister le
concepteur en dbut de conception.
Dun ct, on trouve de nombreux ouvrages rpertoriant des mcanismes dj connus. Les
connaissances quils nous livrent sont de nature historique [9], pdagogique [3] voire mme encyclopdiste [1], [2]. De lautre, on dispose de rgles et de mthodes de conception pour une grande
varit de composants mcaniques pris sparment : engrenages [7], courroies, roulements, etc.
Le concepteur, sil ne trouve pas de solution toute faite son problme, est oblig den inventer
une. Notre ide consiste crer un outil capable, par tapes successives, de construire des solutions
acceptables et de plus en plus dtailles, jusqu lobtention dun mcanisme final optimis. Le travail
de dfinition passe par des tapes de synthse topologique (dans lesprit des travaux de Freudenstein [6] ou de Subramanian [10]) et par des tapes de synthse dimensionnelle, o lon optimise la
solution trouve prcdemment [8].
Nous prsentons ci-dessous les deux premires tapes dun tel calcul dans le cas de rducteurs
de vitesse engrenages. Une premire tape topologique permet de proposer les meilleures combinaisons dtages de rduction tandis que ltape dimensionnelle qui suit se charge de les disposer
de faon optimale. Plusieurs exemples illustrent la dmarche.

I - PRSENTATION GNRALE DE LA MTHODE DE CONCEPTION OPTIMALE


A - Types de mcanismes concerns
Nous nous intressons la conception des mcanismes de transmission de mouvement rotatif.
Ils ont lavantage dtre trs rpandus dans la technologie mcanique mais, paradoxalement, de ne
jamais se ressembler, car les dispositions constructives sont extrmement varies et les applications
multiples. En fait, comme leur fonction premire (transmettre le mouvement dun lieu un autre en
le transformant ventuellement) dpend troitement du contexte dans lequel on les utilise, ils doivent
respecter un cahier des charges toujours changeant et obligent ainsi le concepteur un travail de
re-conception perptuel. Ils conviennent donc merveille pour illustrer ce que pourrait tre un outil
daide la conception optimale de mcanismes.
Dfinissons maintenant nos notations. Pour nos calculs, nous considrons que le mcanisme doit
contenir dans une enveloppe paralllpipdique dfinie par les points extrmes Pm et PM (Fig. 1(a)).
;!
Larbre dentre passe par le point Oe et est dirig par le vecteur Ze . De mme, larbre de sortie est
;
!
dfini par Os et Zs .

Enveloppe
externe

Zs

Zs

Xe

Os

Ze
Oe

Arbre intermdiaire

Enveloppe
externe

Os

Arbre
dentre

tage intermdiaire

PM = (X M , YM , Z M )

Arbre
de sortie

Ye

Z
Oe e

Arbre de sortie

Pm = (X m , Ym , Z m )
Y

a)

Arbre dentre

F IG . 1 Enveloppe externe et structure multi-tages du rducteur concevoir.

b)

Les mcanismes de transmission de mouvement rotatif ont aussi pour particularit leur structure
(Fig. 1(b)) : ils sont constitus dune suite de NEt tages, chacun tant un mcanisme lmentaire.
Les tages sont relis les uns aux autres par des arbres de transmission et sont tous fixes par rapport
au bti. Le graphe de liaison des mcanismes de transmission dont nous allons traiter ressemble
une suite de boucles chanes (Fig. 2), do le nom de chane de transmission.
tage 1

tage 2

tage 1
2

tage 2
2

3
P

P
P=liaison pivot

E=liaison engrenage

F IG . 2 Ex. de rducteur 2 tages et graphe de liaison correspondant (boucles chanes).


partir de maintenant, nous nous limiterons au cas dtages de rduction engrenages mme si
de nombreux autres types de mcanismes ont un graphe de liaison compatible avec notre mthode
(transmissions chanes, courroies, joints de cardan, nombreux types de joints homocintiques
plan bissecteur, etc.)
B - Structure gnrale de la mthode
Nous proposons une mthode structure en plusieurs tapes (Fig. 3). Les tapes topologiques
ont pour but de dfinir de manire qualitative certaines caractristiques non dimensionnelles et fondamentales du mcanisme. De plus, elles crent ou modifient la nature mme des formes du modle
3D reprsentant la solution. Ainsi, pour notre exemple, ltape 1 cre la Version 1 du modle, ltape
4 le complte pour obtenir la Version 2, etc. Elles font appel un raisonnement de type expert et
des bases de rgles. Quant aux tapes dimensionnelles, elles font ncessairement suite une
tape topologique. Elles consistent dterminer ou modifier des paramtres dimensionnels du modle 3D, par un calcul direct ou par des mthodes doptimisation non linaires. Dans lexemple trait,
ltape 2 permet de calculer les orientations des tages ainsi que certaines dimensions. Cest ltape
3 qui parachve la dfinition du modle V1.
tape topologique

Abrviations :

volution du
modle 3D

volution
du calcul

tape dimensionnelle

CDC Initial

tape 1
Gnration de
modles 3D
admissibles

tape 2
Pr-calcul
du squelette

T = Topologie
O = Orientations des tages
D = Dimensions des tages

tape 3
Optimisation
des dimensions

tape 4
Disposition de
des guidages

suivre

Modle 3D V1

Modle 3D V1

Modle 3D V1

Modle 3D V2

T : partiellement correct
O : partiellement correct
D : arbitraire

T : correct
O : correct
D : partiellement correct

T : correct
O : correct
D : correct

T : partiellement correct
O : partiellement correct
D : partiellement correct

Topologie Version 1

Topologie Version2

F IG . 3 Structure de la mthode : alternance dtapes topologiques et dimensionnelles.


Dans cet article, nous prsenterons en dtails les tapes 1 et 2 du raisonnement.

II - TAPE TOPOLOGIQUE : GNRATION DE MODLES 3D ADMISSIBLES


lissue de cette tape, on doit obtenir une ou plusieurs solutions sous forme dun modle 3D
paramtr et orient objet, gr par un module de CAO. La cration des modles est confie un
module de calcul indpendant, communiquant par change de messages avec le module CAO. Nous
prsentons ici lalgorithme qui pilote ce module de calcul. Il sagit, partir dun cahier des charges
donn, de dterminer de faon qualitative le nombre, la nature et les orientations (partiellement)
des tages ncessaires pour construire le mcanisme de transmission global.
Le cahier des charges impos au dbut de cette tape 1 porte essentiellement sur laspect fonctionnel et qualitatif du problme. Nous avons donc retenu des caractristiques ne faisant pas intervenir de dimensions. Certaines dentre elles sont assez gnrales et pourraient facilement tre
transposes aux mcanismes dots darbres en translation (par exemple bielle-manivelle) :
Nombre maximal dtages dans le mcanisme global ;
Rendement minimal souhait CDC ;
Orientation relative des arbres dentre / sortie du mcanisme global CDC (Fig. 4).
=/2

S
S

(a) Parallles opposs

(b) Parallles du mme


ct

E
(c) Orthogonaux

E
(d) Avec un angle impos

F IG . 4 Les dispositions possibles des arbres dentre / sortie.


Par contre, les paramtres suivants sont plus spcifiques des mcanismes engrenages :
Rapport de rduction global (= vitesse de sortie / vitesse dentre) UCDC ;
Sens de rotation de la sortie globale par rapport lentre globale (+/-).
A - Base de mcanismes engrenages
Nous retiendrons 6 types principaux dengrenages : cylindrique denture extrieure, cylindrique
denture intrieure, conique, gauche, roue-vis et picyclodal. Ces engrenages-types sont dclins en
18 mcanismes lmentaires qui constitueront notre base de mcanismes pour cet exemple (Tab. 1).
Les dclinaisons sont faites de plusieurs faons :
Ladjonction ou non dun dispositif inverseur de sens de rotation. Pour les engrenages cylindriques, on rajoute une roue parasite, ce qui modifie la topologie de lengrenage et justifie quon
en fasse un nouveau mcanisme part entire. Pour les engrenages gauches et roue-vis, le
sens de rotation dpend uniquement de langle dinclinaison des dentures ou du filet. Or, ce
stade prcoce de la conception, on na pas encore abord le problme de la dfinition des dentures. On considrera donc, pour linstant, que ces mcanismes peuvent dlivrer une rotation
dans nimporte quel sens.
La position des arbres dentre/sortie. Ils peuvent tre opposs ou du mme ct pour les
engrenages cylindriques. Cette distinction simpose, car elle conduit des dispositions spatiales trs diffrentes des tages situs en aval et peut avoir de fortes consquences sur
lencombrement global du mcanisme. Pour lengrenage conique, la disposition des arbres
influence aussi le sens de rotation.

Les engrenages picyclodaux, bien que non reprsents dans la table, sont dclins dans les
quatre types lmentaires dcrits dans louvrage de M. Henriot [7].
Remarque : les engrenages coniques et gauches peuvent avoir un angle autre que ceux de 90
ou 270 reprsents dans Tab 1.
Engrenages
lmentaires

Cylindrique
denture
extrieure

Cylindrique
denture
intrieure

Conique

roue
et vis

Gauche

picyclodal
(Types I, II, III, IV)

S
S

Disposition 1

Disposition 1
+ Inverseur
E

Disposition 2
S

Disposition 2
+ Inverseur

S
E

TAB. 1 Un exemple de base de mcanismes engrenages.


Chacun de ces mcanismes est associ un modle 3D pr-calcul, entirement paramtr et
muni de ses lois cinmatiques. Nous pourrons donc facilement connecter ces tages pour construire
le rducteur global, lui-mme dot de sa loi cinmatique obtenue par composition.
Les mcanismes lmentaires sont aussi rpertoris dans une base de donnes, qui stocke pour
chacun dentre eux les grandeurs suivantes :
Rendement moyen moy . Cette valeur dpend troitement des matriaux et de la qualit des
usinages. Le concepteur rentre dans la base de mcanismes des valeurs qui lui semblent
ralistes en tenant compte de ses moyens de fabrication.
Plage dangles entre les arbres
figure 4(d).

Min ; Max ],

mesure selon la convention de signe de la

Plage de rapports de rduction [UMin ; UMax ]. Cest lutilisateur de dfinir le rapport maximum des engrenages dont il dispose.
Sens de rotation de larbre de sortie par rapport larbre dentre (+, - ou indtermin).
Prsence (ou non) dun dispositif inverseur de sens (boolen 1/0).
Coefficients caractristiques du mcanisme (notes sur 100). Pour lexemple des engrenages,
il nous a paru intressant dvaluer les aptitudes de chaque mcanisme lmentaire selon trois
critres : laptitude transmettre de fortes puissances, le cot de fabrication et la simplicit de montage. Bien videmment, le nombre et la nature de ces critres peuvent tre
modifis sans difficult. Ils doivent tre choisis afin de hirarchiser les mcanismes de base
en mettant en valeur leurs avantages et inconvnients respectifs. videmment, lattribution de

notes ralistes chaque mcanisme nest pas une tche simple. Nous proposons une alternative la notation quantifie en faisant appel une mthode de logique floue [4].
B - Gnration de solutions potentielles

Rsultats Phases
du calcul du calcul

Nous avons estim que lalgorithme (Fig. 5) devait obir aux principes suivants :
Phase 1
Balayage

CDC
fonctionnel

Phase 2
limination

Domaine des
mcanismes existants

Phase 3
Classement

Domaine des
solutions potentielles

Solutions
potentielles classes

F IG . 5 Algorithme pour ltape topologique 1 : structure en trois phases.

Exhaustivit : il sagit de construire par exploration combinatoire (Phase 1) toutes les combinaisons dtages possibles 1; 2; :::NEt tages (avec NEt le nombre maximal dtages souhait).
Le problme est quon assiste trs vite une explosion combinatoire lorsque le nombre de
mcanismes lmentaires NBdM augmente. Pour contourner ce problme, on peut dvelopper une stratgie de balayage (backtracking chronologique, par ex.) ou utiliser une mthode
doptimisation en variables discrtes (algorithme gntique ou autre).
Cependant, la solution la plus simple consiste limiter la taille de la base de mcanismes.
Le concepteur peut dcider, par exemple, de porter ses efforts uniquement sur telle ou telle
catgorie de mcanismes ( liens flexibles, engrenages, etc.) et donc de nutiliser quune base
de mcanismes volontairement rduite. Pour notre exemple sur les engrenages, NBdM = 18
et NEt = 5, ce qui donne seulement 2000718 combinaisons de mcanismes, valeur encore
raisonnable.
Justesse : toutes les solutions proposes doivent vrifier lintgralit du cahier des charges
fourni en entre (Phase 2). Cette phase permet donc dliminer les mcanismes qui, coup
sr, ne seront jamais solution pour lune des raisons suivantes :
Orientation des arbres impossible respecter. Avec deux engrenages coniques, on peut
obtenir toutes les positions darbres possibles (Fig. 6(a)(b)(c)). Dans le cas plus gnral
deux tages dangle 1 et 2 , la relation 1 ; 2  CDC  1 + 2 doit tre vrifie
(Fig. 6(d)).
(a)

(b)

1+2

(c)

2
tage 2
1
tage 1

2
S2

12

(d)

E2
S1

E1

F IG . 6 Deux tages aux arbres non parallles permettent dobtenir un rducteur dangle donn.

< CDC .
Mauvais rapport de rduction : on limine Mi si UMin(M ) > UCDC ou UMax(M ) < UCDC .

Rendement minimum insuffisant : on supprime le mcanisme Mi si Mi

Sens de rotation connu et incorrect.


Plus dun tage inverseur : en effet, il est parfaitement inutile de cumuler plusieurs dispositifs inverseurs. Une telle solution peut tre viable du point de vue du strict respect

du rendement minimal mais ne va pas dans le sens de la simplicit, de lconomie et du


meilleur rendement. Elle sera donc dlibrment abandonne.
Clart : les solutions sont classes afin de dgager les  meilleures  selon plusieurs critres
(Phase 3). Les solutions comportant le moins dtages se retrouvent videmment dans les
premires places. Les ex-quo sont dpartags par la moyenne pondre des coefficients
des tages de chaque solution.
Flexibilit : lutilisateur doit pouvoir agir sur les critres de classement en dfinissant ce qui
est  bon  pour lui et ce qui ne lui convient pas. Il a toute latitude la fois sur les valeurs
stockes dans la base de mcanismes et sur les pondrations des coefficients caractristiques
de chaque mcanisme lmentaire.
C - Exemple
Lanons maintenant le programme sur un exemple test : soit concevoir un rducteur de 5 tages
au plus, avec des arbres 45 , un rendement de 90%, un rapport de rduction de 500 et un sens
de rotation positif. Aprs un calcul de 3 secondes environ (sur Pentium Pro 233 MHz), une liste de
423 solutions valides est propose (sur plus de 2 millions de combinaisons testes), dont 7 solutions
trois tages et 192 quatre tages. La figure 7 reprsente les modles 3D correspondant trois
des meilleures solutions. Les solutions (a) et (b) utilisent toutes deux un tage picyclodal de type
II, ce qui leur permet de se contenter de trois tages, au lieu de quatre pour la solution (c). Dans tous
les cas, un ou deux engrenages coniques assurent la position angulaire de 45 . Notons que, si les
angles sont corrects, les dimensions sont encore arbitraires.

F IG . 7 Trois des 423 solutions proposes par lalgorithme.

III - TAPE DIMENSIONNELLE : PR-CALCUL PAR LA MTHODE DU SQUELETTE


A - Notion de squelette
Nous introduisons la notion de squelette de mcanisme. Il sagit en fait dun modle simplifi de
mcanisme consistant le rduire aux arbres de transmission et leur entraxe, en le dlestant de
toutes les autres pices et formes complexes. Avec un tel modle, on ne peut donc pas construire le
moindre mcanisme rel, puisquil lui manque la  chair , cest--dire lpaisseur radiale autour des
axes et les formes ralistes. Le concept de squelette est nanmoins tout fait intressant, comme
nous allons le voir, et ses avantages sont multiples :
Il permet de montrer de faon synthtique la disposition optimale des tages dans lespace
dun point de vue purement gomtrique.

Il constitue une condition ncessaire dexistence du mcanisme. Si on narrive pas trouver


une disposition optimale du squelette, il est inutile desprer pouvoir construire un vritable mcanisme. Inversement, ce nest pas parce quon a russi construire un squelette admissible
quon pourra construire un mcanisme admissible. En effet, ce dernier doit vrifier de trs nombreuses contraintes supplmentaires dordre technologique. Lexistence dun squelette valide
est donc une condition ncessaire mais non suffisante lexistence dune solution dfinitive
valide.
Les dimensions optimales du squelette fournissent un point de dpart avantageux pour le problme doptimisation de ltape 3. Du fait du grand nombre de variables et de contraintes quil
comporte, on a tout intrt ne pas dmarrer trop loin du point optimal. L encore, le pr-calcul
du squelette apporte une rponse satisfaisante.
Nous prsentons Fig. 8 quelques mcanismes courants susceptibles de constituer un tage de
rducteur avec, droite de la flche, ce que nous appelons le squelette de ltage. Les dimensions
inconnues, reprsentes par des cotes, sont supposes toutes positives. Les autres dimensions
(diamtres de roues et darbres par exemple) sont ngliges ce stade.
a)
L
a

ou
L

b)

=90

=90
a

ou

=90
a
L

F IG . 8 Squelettes correspondant quatre engrenages de la base de mcanismes lmentaires.


Passons maintenant au squelette dun rducteur multi-tages. Pour dfinir la gomtrie du rducteur, il faut fixer non seulement la gomtrie de chaque tage (deux variables en gnral, une
longueur darbre et une longeur dentraxe) mais aussi la position relative des tages. Par dfinition,
chaque tage est reli au prcdent par un arbre de transmission (cf. Fig. 1(b)). La position relative
dun tage i + 1 par rapport un tage i introduit donc deux paramtres :
Longueur de larbre intermdiaire (incluse dans la longueur de larbre dentre de ltage i + 1)
Position angulaire de ltage i + 1 par rapport ltage i autour de larbre de transmission.

a1

a2

O2

a3

O3
2

L2

O6
O5

L1

L3

Oe

Oj

= Point anguleux du squelette

Osc

= Position calcule

de larbre

Zsc

= Orientation calcule

de sortie

Li

= Longueur darbre de ltage i

ai

= Longueur dentraxe de ltage i


= Position angulaire dun tage

Osc
O8
Zsc

F IG . 9 Squelette dun rducteur trois tages (roue-vis / roue-vis / engrenage cylindrique).

Ainsi, nous pouvons dfinir la position relative des NEt tages en introduisant NEt paramtres
angulaires supplmentaires. Nous obtenons alors le squelette du rducteur qui est une structure
filaire dans lespace, paramtre par des longueurs et des angles. Pour un rducteur constitu de
deux tages roue-vis suivis dun engrenage cylindrique, on a le squelette de la figure 9.
B - Le problme doptimisation
Le problme consiste trouver les valeurs des inconnues Li , ai et i de telle sorte que larbre de
;!
sortie passe bien par le point Os avec la direction Zs (contraintes de fermeture). Dans la plupart des
cas, il y a plus dinconnues que dquations et le problme devient donc un problme doptimisation.
La fonction objectif minimiser sera la longueur totale du squelette. Cela revient essayer de trouver
le chemin le plus direct pour passer de Oe Os . De plus, en minimisant les longueurs darbres et
les entraxes, on minimise indirectement le volume de matire. Enfin, on adjoint au problme des
contraintes supplmentaires imposant que le squelette tienne tout entier dans lenveloppe.
Si on rcapitule, on obtient le problme suivant :
Minimiser
avec les contraintes galits :
et les contraintes ingalits :

F (Li ; ai ; i ) = i (Li + ai ) pour i = 1 : : : NEt


;Z!sc = ;Z!s
Osc = Os
Xm < XO < XM
Ym < YO < YM
Zm < ZO < ZM
j

Nous ne nous tendrons pas plus sur la formulation du problme, dj prsente dans [5].
C - Exemples
Exemple 1. Nous reprenons lexemple de rducteur trois tages du paragraphe A. Le modle
3D correspondant est reprsent Fig. 10(a). Le cahier des charges est le suivant :

Xm = Ym = Zm = 100
XM = YM = ZM = 1100
Dimension de lenveloppe :
Position des arbres dE/S :
Oe = (600; 600; 100)
Os = (900p; 900;p
p
;
;Z!s = (1= 3; 1= 900)
Z!e = (0; 0; 1)
Orientation des arbres dE/S :
3; 1= 3)
Variables de longueurs prises dans lintervalle [100; LMax ] avec LMax diagonale de lenveloppe
On part de la position initiale reprsente figure 10(b), prise volontairement trs loin de loptimum
afin de tester lalgorithme. La reprsentation du squelette est filaire. Les angles droits imposs sont
matrialiss par des carrs. Les longueurs des segments correspondent aux variables de longueur.
Les petits cercles autour dun segment indiquent une rotation possible selon laxe du segment, ce qui
correspond une variable angulaire.

(a) Lengrenage cylindrique


constitue le 3me tage.

(b) Disposition initiale (F = 800).

(c) Conditions de fermetures vrifies


(F
1469).

F IG . 10 Exemple 1 : rducteur trois tages et rsultat de la premire phase du calcul.

Dans un premier temps, on calcule des valeurs vrifiant lquation de fermeture. La dure est de
lordre de la seconde sur un Pentium Pro 233 MHz sous Linux. La figure 10(b) donne la forme du
squelette rsultant et la valeur de F .
La phase suivante permet dobtenir un squelette compact en moins dune seconde (Fig. 11(a)
et 11(b)). La fonction objectif a bien diminu : F  1301. Cette baisse substantielle a t obtenue
notamment en augmentant la longueur de larbre diagonal O 6 O8 au dtriment de larbre vertical
Oe O2 et de lentraxe horizontal O2 O3 .
Suivant les valeurs initiales, le calcul peut converger vers un optimum local, correspondant une
disposition diffrente mais moins optimale des tages (Fig. 11(c)).

(a) Optimum global (F

 1301).

(b) Modle 3D lopt. global.

(c) Optimum local (F

 1509).

F IG . 11 Exemple 1 : optimum global et optimum local.


Exemple 2. Il sagit cette fois de tester un anagramme de lex. 1, cest--dire un rducteur comportant les mmes tages dans un ordre diffrent (Fig. 12(a)). Ltape 1 ne permet pas de prciser
avec certitude lordre idal des tages et nous cherchons des indices pour aider le concepteur dans
son choix.
Si on lance le calcul avec diverses conditions initiales, on constate que le programme sinterrompt
systmatiquement sans avoir pu trouver de solution satisfaisante. Un rapide examen du squelette 3D
claircit facilement la question : il ne sagit pas dun simple problme numrique de convergence mais
bel et bien dune impossibilit fondamentale spcifique lex. 2, qui savre incapable de satisfaire
simultanment aux contraintes dorientation et de position de larbre de sortie (Fig. 12(b) et 12(c)).

(a) Lengrenage cylindrique


constitue le 2me tage.

(b) Position correcte mais orientation


incorrecte.

(c) Orientation correcte mais position


incorrecte.

F IG . 12 Exemple 2 : variante de lex. 1 incapable de satisfaire la condition de fermeture.

Lexemple 1 met en vidence lexcellente aptitude du programme dterminer des dispositions


dencombrement minimum pour les mcanismes construits topologiquement ltape 1. Avec lexemple
2, nous dmontrons lintrt du concept de squelette pour liminer rapidement des mcanismes incapables de respecter la condition de fermeture du cahier des charges. On voit de plus que ltape
dimensionnelle 2 complte efficacement ltape topologique 1 pour aider le concepteur dans le choix
dlicat de lordre des tages dun rducteur.

CONCLUSION ET PERSPECTIVES
Nous avons montr comment la conception dun mcanisme impliquait deux types diffrents de
processus, successivement topologiques et dimensionnels. Les tapes topologiques, en proposant
des architectures possibles grce des techniques du type IA, constituent le point dancrage indispensable aux phases de calcul dimensionnel, qui font plutt intervenir des mthodes numriques.
Cette dmarche nous a permis, pour la classe des mcanismes  rducteurs engrenages , de
crer un outil daide au concepteur, bas sur la collaboration troite entre des modules de calcul et un
logiciel de CAO. Nous avons prsent les deux premires tapes de la dmarche, qui correspondent
aux prliminaires de la conception, trop peu souvent traits par les logiciels dassistance CAO. Avec
cet outil, nous estimons fournir au concepteur une bonne  machine donner des ides .
Enfin, comme les tapes 1 et 2 ne peuvent suffire pour dfinir un mcanisme de transmission
de faon complte et dtaille, nous travaillons actuellement sur les tapes suivantes (calcul des
diamtres de roues, darbres, des roulements, etc.).

RFRENCES
[1] I. ARTOBOLEVSKI. Les mcanismes dans la technique moderne. Editions MIR-Moscou, 19751977. 5 volumes, 3442 p., Traduction franaise.
[2] Nicholas P. CHIRONIS. Mechanisms, linkages and mechanical controls. Mc Graw-Hill, 1965.
356 p.
[3] Francis ESNAULT. Construction mcanique - Transmission de puissance. Dunod, 1992-96.
3 volumes, 700 p.
[4] Jean-Christophe FAUROUX, Christophe SANCHEZ, Marc SARTOR, and Carlos MARTINS. Application of a fuzzy logic ordering method to preliminary mechanism design. In Actes de lIDMME98, volume 2, pages 423430, Universit de Technologie de Compigne, 27-29 mai 1998.
[5] Jean-Christophe FAUROUX and Marc SARTOR. Geometrical definition of a speed reducer
skeleton. In Actes de lIDMME96, volume 2, pages 787796, Ecole Centrale de Nantes, 15-17
avril 1996.
[6] F. FREUDENSTEIN and E.R. MAKI. The creation of mechanisms according to kinematic structure and function. In Environment and Planning B, volume 6, pages 375391, 1979.
[7] Georges HENRIOT. Engrenages : lments pratiques de dfinition, de dessin et de calcul. Techniques de lingnieur, 1977. B636, B637, B638, B639.
[8] L.P. POMREHN and P.Y. PAPALAMBROS. Discrete optimal design formulations with application
to gear train design. Journal of mechanical design, 117:419424, September 1995.
[9] Sigvard STRANDH. Machines, histoire illustre. Grnd, 1979. 240 p., ISBN 2-7000-2015-4.
[10] Devika SUBRAMANIAN and (Edward) Wang CHEUK-SAN. Kinematic synthesis with configuration spaces. In Proceedings of QR-93 (International workshop on Qualitative Reasoning about
physical systems), Orcas Islands (USA/WA), May, 16-20 1993.