RANCANG BANGUN SISTEM BALLAST

PADA ROV (REMOTELY UNDERWATER VEHICLE)

Yanuar chandra*, Didik Setyo Purnomo**, Endah Suryawati N,**
*Mahasiswa **Dosen Pembimbing
Jurusan Teknik Mekatronika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Surabaya
Kampus PENS ITS, Keputih, Sukolilo, Surabaya
Telp : +62+031+5947280, Fax +62+031+5946011
ABSTRAK
Robot bawah air memiliki suatu sistem agar robot dapat tenggelam atau mengapung di dalam air. Sistem
tersebut di adaptasi dari sistem kapal tongkang, dimana kapal masih dapat mengapung meskipun diberi muatan
yang cukup banyak. Sistem yang di adaptasi dari kapal tongkang yaitu sistem ballast. Sistem ballast merupakan
suatu sistem untuk memanipulasi berat benda di dalam air.
Sebagai salah satu aplikasi robot penjelajah, pada tugas akhir ini dibuatlah perangkat mekanik pergerakan
robot dalam menyelam dan mengapung di dalam air dengan judul.RANCANG BANGUN SISTEM BALLAST
PADA ROV.
Sistem ballast yang dikembangkan dalam proyek akhir dikontrol dengan penghantar kabel sehingga
masukan yang diterima oleh mikrokontroler. Robot bawah air dapat menyelam di dalam air sesuai kedalaman
yang diinginkan dan mengapung ke kondisi awal dengan menggunakan sistem ballast. Maka dirancang lah
sebuah sistem ballast dengan menggunakan sistem pompa air dengan besar volume ROV sebesar 14,31 dm3 dan
besar volume tangki ballast 51 dm3. Sistem ballast ini mampu membuat ROV dapat tenggelam dan mengapung
dengan cepat dan efisien dan dapat tenggelam pada kedalaman mencapai 50 cm dengan waktu menyelam dan
mengapung sebesar 5 m/s2.
Kata kunci : ROV, ballast, remote kontrol, mikrokontroler

1. PENDAHULUAN
1.1.

LATAR BELAKANG

Dewasa ini teknologi wahana bawah air

tanpa awak (underwater vehicle) semakin
banyak dikembangkan. Pada umumnya sistem
wahana
tersebut
dibedakan
menjadi
Autonomous Underwater Vehicles (AUV) dan
Remoted operated underwater vehicles (ROV).
AUV dapat bergerak secara otomatis yang
biasanya beroperasi di permukaan air dan dapat
menyelam tetapi tidak terlalu dalam. Sedangkan
ROV biasanya beroperasi di laut dalam yang
dikontrol dari kapal dengan menggunakan
theter. Kedua wahana tersebut secara luas sudah
banyak diaplikasikan baik untuk melakukan
suatu misi/kegiatan dibawah laut, surveilance,
maupun untuk sistem pertahanan dan
keamanan. Gambar 1.1 merupakan contoh
wahana bawah air tanpa awak.

Gambar 1.1: Contoh wahana bawah air tanpa

awak [1]
Pada umumnya wahana bawah air harus
memiliki beberapa fitur antara lain sumber
tegangan, sistem propulsion ( penggerak
wahana bawah air tanpa awak secara vertikal),
sistem kontrol, sistem navigasi, sensor, dan
sistem yang berfungsi sebagai penggerak
wahana bawah air tanpa awak secara horisontal.
Fitur fitur tersebut umumnya dimiliki oleh
sistem wahana bawah air tanpa awak salah
satunya ROV. Gambar 1.2 menunjukkan fitur
yang terdapat pada wahana bawah air tanpa
awak

- Alat ini berkerja pada

sumbu y.
- Pengujian ROV ini
dilakukan
pada
kolam
renang
yang
memiliki
kedalaman tertentu.

1.4. Tujuan dan manfaat

Tujuan utama dari proyek akhir ini adalah
untuk membuat suatu sistem ballast yang
berfungsi mempertahankan posisi kedalaman
menyelam pada wahana bawah air tanpa awak
yang mampu tenggelam dan mengapung
dengan cepat dan juga dengan biaya
pembuatannya murah tetapi memiliki kualitas
yang baik. Tujuan ini akan terealisasikan
apabila dalam perancangan dilakukan secara
integral terhadap beberapa aspek antara lain
aspek mekanik yang berhubungan dengan
design dari tabung tersebut dan aspek
elektronik yang mencakup permasalahan
kontrol dan kemudi.
Manfaat yang akan didapatkan dengan
adanya pengembangan lebih lanjut dari
teknologi ini dapt dilihat dari berbagai sisi
diantaranya:
1. Bagi para peneliti
- Alat ini dapat digunakan sebagai suatu
kesatuan dari robot bawah air sendiri yang
nantinya dapat digunakan untuk meneliti
kondisi bawah laut misal:
Sebagi sarana eksplorasi bawah
laut yang mencapai kedalam
puluhan kilometer
2. Bagi masyarakat
- Sebagai
sarana
untuk
melihat
pemandangan
bawah
laut
dengan
kedalaman tertentu.
- Dapat menjadi bagian dari ROV untuk
melihat objek bawah laut tanpa menyelam
kedasar laut.
3. Untuk kepentingan militer
Sebagai kesatuan bagian dari
ROV dapat digunakan sebagai salah satu
peralatan pengganti kapal perang yang
mampu mengawasi perbatasan Negara.

Gambar 1.2: Contoh fitur yang terdapat pada

wahana bawah air tanpa awak [3]
Pada proyek akhir ini akan dibuat suatu
sistem ballast yang dapat menggerakkan ROV
bergerak naik dan turun dengan cepat sehingga
dapat mempercepat proses naik dan turunnya
ROV tersebut

1.2. Perumusan masalah

Sistem ballast yang dikembangkan ini
merupakan sistem yang terdapat pada
remotely
underwater
vehicle
yang
dikendalikan oleh operator yang berada di
daratan. Dengan berbagai kebutuhan dasar
yang
harus
dipenuhi
dalam
pengembangannya, maka beberapa aspek
ruangan
yang
dibutuhkan,
peralatan
instrumentasi dan pendukung pada sistem
ballast ini untuk dapat mempermudah wahana
bawah air tanpa awak tersebut tenggelam
dengan cepat dan mampu mempertahankan
posisi dan mengapung dengan cepat. Maka
dari pada itu diperlukan suatu sistem desain
yang mendukung dalam hal tata letak,
instrumen mekanik maupun elektronik
bekerja dengan aman.
Dari
permasalahan
ini
dapat
dijelaskan beberapa tahapan permasalahan
yang harus diselesaikan dalam proyek akir ini
adalah :
- Bagaimana sistem ballast ini
dapat bekerja dengan baik
tenggelam
dan
dan
mengapung

1.5. Metodologi

1.3. Batasan masalah

Metodologi yang akan digunakan dalam

proyek akhir ini adalah merencanakan,
merancang dan membuat sistem sebuah sistem
ballast dari sebuah ROV seperti yang terdapat
pada gambar 1.3 dibawah ini.

Agar proyek akhir ini bisa berjalan

dengan lancar, menghemat biaya yang
dikeluarkan, dan agar tidak melebar dari judul
yang telah dibuat, perlu adanya batasan
masalah. Batasan masalah yang dimaksudkan
diantaranya:
- Pengujian
alat
diilustrasikan
dilakukan
pada kolam dan air yang
tenang.

Menjelaskan dan membahas tentang

perencanaan dan pembuatan ROV
Mulai

Peninjauan literature
permodelan desain

Bab IV : Hasil dan pembahasan

Membahas pengujian sistem komunikasi
yaitu sistem kerja perangkat keras
(hardware)
dan
perangkat
lunak
(software).

Peninjauan literatur sistem

ballast

Bab V : Penutup
Berisi kesimpulan dari keseluruhan
pengerjaan proyek akhir dan saran-saran
untuk memperbaiki kelemahan sistem dari
robot
yang
telah
dibuat
demi
pengembangan dan penyempurnaan di
waktu mendatang.

Permodelan desain ROV

Permodelan desain sistem
ballast ROV

Daftar pustaka
Pada bab ini ber isi referensi yang
digunakan dalam proyek akhir ini

Perancangan
desain ballast
ROV

Perancanga
n desain
bodi ROV

TEORI PENUNJANG
simulasi

simulasi

Definisikan ROV (Remotely Operated

Vehicle) menurut Marine Technology Society ROV
Committees dalam Operational Guidelines for
ROVs (1984) dan The National Research Council
Committees dalam Undersea Vehicles and
National Needs (1996) adalah pada dasarnya
sebuah robot bawah laut yang dikendalikan oleh
operator ROV, untuk tetap dalam kondisi yang
aman, pada saat ROV bekerja di lingkungan yang
berbahaya.

Penggabungan dan
percobaan alat

Perancang
an desain
ROV

Pada penggunaan RUV tidak berdiri sendiri,

tetapi sudah dilengkapi dengan berbagai instrumen
yang benar-benar bermanfaat bagi RUV nya. Untuk
sistem kendali pada RUV dapat menggunakan
kabel ataupun tanpa kabel/remote control .
Beberapa penelitian yang mengaplikasikan kendali
tanpa kabel (remote control) pada RUV yang
dibuat, seperti Robison dan Keary (2000).

Selesai

Gambar 1.3: Metode pelaksanaan program

1.6. Sistematika penulisan

Sistematika pembahasan dalam penyusunn
laporan Proyek akhir ini adalah sebagai
berikut:
Bab I

Untuk sistem navigasi RUV juga dapat

dikendalikan dengan navigasi yang baik dan handal
seperti pada RUV ini di dukung dengan kamera
yang mempunyai fungsi untuk navigasi. Beberapa
peneliti telah mengaplikasikan kamera pada robot
buatannya seperti Williams et al. (2006).

:Pendahuluan
Berisi latar belakang pembuatan, tujuan,
batasan masalah yang dikerjakan dan
sistematika pembahasan

2.1 HUKUM ARCHIMEDES

Hukum Archimedes menyatakan sebagai
berikut, Sebuah benda yang tercelup sebagian atau
seluruhnya ke dalam zat cair akan mengalami gaya
ke atas yang besarnya sama dengan berat zat cair
yang dipindahkannya.
Sebuah benda yang tenggelam seluruhnya atau
sebagian dalam suatu fluida akan mendapatkan

Bab II :Teori penunjang

Menjelaskan
mengenai
teori-teori
panunjang yang akan dijadikan landasan
dan
rujukan
perhitungan
dalam
mengerjakan proyeka akhir ini.
Bab III : Perencanaan dan pembuatan

gaya angkat ke atas yang sama besar dengan berat

fluida fluida yang dipindahkan. Besarnya gaya ke
atas menurut Hukum Archimedes ditulis dalam
persamaan :

dua gaya, yaitu gaya gravitasi atau gaya berat (W)

dan gaya ke atas (Fa) dari zat cair itu. Dalam hal ini
ada tiga peristiwa yang berkaitan dengan besarnya
kedua gaya tersebut yaitu seperti berikut.

Fa = v g

Tenggelam
(2.1)

Sebuah benda yang dicelupkan ke dalam zat cair

akan tenggelam jika berat benda (w) lebih besar
dari gaya ke atas (Fa).

Keterangan :
Fa = gaya ke atas (N)

w > Fa

V = volume benda yang tercelup (m3)

(2.2)

= massa jenis zat cair (kg/m3)

b X Vb X g > a X Va X g
(2.3)

g = percepatan gravitasi (N/kg)

b > a

Gambar berikut ini gaya yang terjadi pada wahana

bawah air tanpa awak

(2.4)
Volume bagian benda yang tenggelam bergantung
dari rapat massa zat cair ()

Gambar 2.1: Buoyancy[5]

Gambar 2.2: Berat benda > Gaya apung

Hukum ini juga bukan suatu hukum fundamental

karena dapat diturunkan dari hukum newton juga.

Melayang

Bila gaya archimedes sama dengan gaya berat

Sebuah benda yang dicelupkan ke dalam zat cair

akan melayang jika berat benda (w)sama dengan
gaya ke atas (Fa) atu benda tersebut tersebut dalam
keadaan setimbang

W maka resultan gaya =0 dan benda melayang .

Bila FA>W maka benda akan terdorong keatas

akan melayang

w = Fa

Bila FA<W maka benda akan terdorong

(2.5)

kebawah dan tenggelam

b X Vb X g = a X Va X g
(2.6)

Jika massa jenis fluida lebih kecil daripada massa

jenis balok maka agar balok berada dalam keadaan
seimbang,volume zat cair yang dipindahkan harus
lebih kecil dari pada volume balok.Artinya tidak
seluruhnya berada terendam dalam cairan dengan
perkataan lain benda mengapung. Agar benda
melayang maka volume zat cair yang dipindahkan
harus sama dengan volume balok dan rapat massa
cairan sama dengan rapat rapat massa benda.

b = a
(2.7)

Jika rapat massa benda lebih besar daripada rapat

massa fluida, maka benda akan mengalami gaya
total ke bawah yang tidak sama dengan nol.
Artinya benda akan jatuh tenggelam.

Gambar 2.3: Berat benda = Gaya apung

Berdasarkan Hukum Archimedes, sebuah benda

yang tercelup ke dalam zat cair akan mengalami

Terapung

Sebuah benda yang dicelupkan ke dalam zat cair

akan terapung jika berat benda (w) lebih kecil dari
gaya ke atas (Fa).
w < Fa
(2.8)
b X Vb X g < a X Va X g
(2.9)
b < a
(2.10)
Gambar 2.5: Gerak vertikal bouyancy [4]
Daya apung (bouyancy) ada 3 macam, yaitu :

1. Daya apung positif (positive bouyancy) : bila

suatu benda mengapung.

2. Daya apung negatif (negative bouyancy) : bila

suatu benda tenggelam.

3. Daya apung netral (neutral bouyancy) : bila

benda dapat melayang..

Gambar 2.4: Berat benda < Gaya apung

Setiap objek pada kedalaman tertentu

akan
memiliki tekanan yang berbeda. Perbedaan tekanan
menyebabkan
terjadinya
daya
apung ke
atas.Besarnya nilai dari gaya apung keatas dapat
deketahui dengan persamaan di bawah ini:

Selisih antara W dan FA disebut gaya naik (Fn).

Fn = FA W
(2.11)
Benda terapung tentunya
setimbang, sehingga berlaku :

dalam

keadaan

B = -fVdispg
(2.16)

FA = W
(2.12)

FA = Gaya ke atas yang dialami oleh bagian benda

yang tercelup di dalam zat cair.

Dimana f adalah densitas dari fluida, Vdisp adalah

volume benda yang tercelup air, dan g adalah
percepatan gravitasi di lokasi tersebut. Dengan kata
lain "gaya apung" pada benda yang berada didalam
air akan memiliki gaya tekan ketas berlawanan
dengan arah gravitasi bumi sehingga didapatkan
persamaan dibawah ini

Vb1 = Volume benda yang berada dipermukaan zat

cair.

B = fVg
(2.17)

Vb2 =
cair.

Gaya total pada benda harus nol seperti prinsip

Archimedes berlaku, dan dengan demikian jumlah
gaya apung dan berat benda

rc . Vb2 . g = rb . Vb . g
(2.13)

Volume benda yang tercelup di dalam zat

Vb = Vb1 + Vb 2
(2.14)

F = 0 = mg - fVg
(2.18)

FA = rc . Vb2 . g
(2.15)

Jika daya apung dari suatu obyek (tak terkendali

dan unpowered) melebihi berat, ia cenderung naik.
Sebuah objek yang beratnya melebihi berat apung
ini cenderung tenggelam. Perhitungan gaya ke atas
pada objek terendam selama periode percepatan
tidak dapat dilakukan oleh prinsip Archimedes
sendiri, maka perlu mempertimbangkan dinamika
objek yang melibatkan daya apung. Setelah itu

Berat (massa) benda terapung = berat (massa) zat

cair yang dipindahkan
Gambar 2.5 gaya yang terjadi pada benda di air

benda sepenuhnya tenggelam ke dalam cairan atau

naik ke permukaan dan mengendap, prinsip
Archimedes dapat diterapkan sendiri. Untuk objek
mengambang,
dengan hanya menggantikan
volume terendam air.

2.2 SISTEM BALLAST

Pada dasarnya, ada dua cara untuk
menenggelamkan kapal selam yaitu dengan cara
menyelam secara dinamis dan statis. Banyak model
kapal selam menggunakan metode statis dan
dinamis saat menyelam pada umumnya digunakan
oleh semua kapal selam militer. Sistem dinamis
adalah sistem dengan metode penyelaman dinamis
dimana kapal selam menggunakan sirip atau biasa
disebut dengan hidroplane dan dibantu dengan
kecepatan dari kapal selam tersebut untuk
membantu pergerakan kapal selam tersebut agar
dapat menyelam dan mengapung di air. Sedangkan
untuk kapal selam statis yaitu memiliki proses
penyelaman dengan cara mengubah berat kapal
selam tersebut misalnya dengan cara mengisi
tangki ballast yang bertujuan untuk melakukan
pergerakan penyelaman dan untuk melakukan
pergerakan
mengapung
dilakukan
dengan
memompa air dari tangki ballast keluar dari ROV.
Dalam proyek akhir ini akan dibuat sebuah sistem
ballast yang merupakan bagian dari model kapal
selam dengan model penyelaman secara statis.
Berikut ini adalah contoh gambar proses
penyelaman secara dinamik

Agar prinsip Archimedes digunakan , objek

tersebut harus berada dalam keseimbangan oleh
karena itu;

mg = fVg

(2.19)

maka

m = fV

(2.20)

Menunjukkan bahwa kedalaman dimana objek

mengambang akan tenggelam, dan volume cairan
akan menggantikan, dan tidak bergantung pada
medan gravitasi terlepas dari lokasi geografis.
Hal ini dapat terjadi bahwa tidak hanya sekedar
gaya apung dan gravitasi ikut bermain. Hal ini
terjadi jika benda tersebut tertahan atau tenggelam
. Sebuah objek yang cenderung untuk mengapung
membutuhkan T menahan ketegangan memaksa
agar tetap sepenuhnya terendam. Sebuah objek
yang cenderung tenggelam pada akhirnya akan
memiliki gaya normal dari kendala N diberikan
atasnya oleh lantai yang solid. Gaya kendala dapat
ketegangan dalam skala musim semi mengukur
berat di fluida, dan adalah bagaimana berat semu
didefinisikan.
Jika objek dinyatakan akan mengapung,
ketegangan untuk mengendalikan sepenuhnya
terendam adalah:

T = fVg mg

Gambar 2.7 : Menyelam secara dinamik [4]

Berikut ini adalah contoh gambar proses
penyelaman secara static dengan menggunakan
salah satu model sistem ballast yaitu dengan sistem
piston

(2.21)

sehingga didapatkan gaya normal :

N = mg- fV

(2.22)

'Buoyancy gaya = berat benda dalam ruang kosong

- berat benda tenggelam dalam fluida'
Gambar 2.6 gaya yang terjadi pada benda di air
Gambar 2.8 : Menyelam secara static dengan
bantuan sistem ballast [4]
Bouyancy adalah suatu faktor yang sangat
penting di dalam penyelaman. Selama melakukan
pergerakan dalam air dengan scuba, penyelam
harus dapat mempertahankan posisi neutral atau
dalam keadaan mengapung "Buoyancy Positif"
terjadi apabila berat kapal lebih kecil dari gaya
apung sehinggadapat menyebabkan kapal selam
naik ke permukaan. Pada keaadaan "buoyancy

Gambar 2.6: Gaya yang terjadi pada benda di air

[3]

Negatif" terjadi apabila berat kapal selam lebih

besar dari gaya apung dan menyebabkan kapal
selam tenggelam. "buoyancy Netral" mengacu
pada kondisi di mana berat kapal selam sama p
dengan gaya apung, sehingga menglami pergerakan
melayang.pada posisi kapal selam dalam keadaan
yan disebut dengan "daya apung netral" yaitu
dimana posisi yang sangat sulit untuk didapatkan
yaitu posisi dimana kapal selam saat istirahat akan
naik ke permukaan atau tenggelam ke
bawah.Buoyancy pada kapal selam dapat bisa
diubah dengan membiarkan air ke dalam tangki
ballast utama Main Ballast Tank (MBT). MBT
dapat ditentukan dalam tiga cara berbeda: (a) di
dalam lambung tekanan, (b) di luar hull tekanan
sebagai tank tambahan, dan (c) di antara lambung
luar dan tekanan lambung.. Kelemahan memiliki
MBT tekanan di dalam lambung jelas: tidak
memakan ruang yang lain bisa digunakan untuk
peralatan, senjata, atau personil. Susunan MBT
sering digunakan dan kapal selam lainnya. .
Kebanyakan kapal selam militer modern
menggunakan ruang yang di-antara hull tekanan
dalam dan luar lambung sebagai MBT. Gambar 2.9
dibawah ini adalah penempatan posisi hull pada
ROV

Proses ini terjadi pada permukaan kapal

selam, air dalam MBT adalah dikeluarkan oleh
udara bertekanan. Ketika kapal selam ini
tenggelam, air dipaksa keluar dengan menggunakan
udara bertekanan tinggi untuk mengatasi yang
diakibatkan oleh tekanan air. Setelah kapal sudah
dekat permukaan, yang bertiup dari hasil yang
MBT dengan tekanan udara rendah. Setelah di
permukaan, perahu menutup dan kemudian
membuka lubang utama kemudian katup
menyamakan tekanan udara di MBT dengan
atmosfer.
Prinsip kerja sistem ballast ini adalah
mengalirkan udara bebas kedalam tabung melalui
saluran udara dan dimana udara tadi terperangkap
tidak dapat keluar yang nantinya tabung tersebut
dipenuhi oleh udara bertekanan tinggi yang
menyebabkan posisi wahana bawah air tanpa awak
akan tenggelam. Dan untuk mengembalikan posisi
wahana bawah air atau bergerak keatas mendekati
permukaan udara dalam tabung tersebut
dikeluarkan melalui saluran pipa keluaran udara ke
tabung yang berukuran lebih besar ini dimaksudkan
agar udara mampu mengangkat wahana bawah air
ke permukaan. Sistem ini sesuai dengan hukum
Archimedes yang menyatakan bahwa udara akan
mengalir dari tempat yang bertekanan tinggi
menuju ketempat yang bertekanan rendah.
2.3

Mikrokontroler AVR Atmega 16

Mikrokontroler adalah suatu piranti yang

digunakan untuk
mengolah data-data biner (digital) yang didalamnya
merupakan
gabungan dari rangkaian-rangkaian elektronik yng
dikemas dalam
bentuk suatu chip (IC). Pada umumnya
mikrokontroler tediri dari
bagian-bagian sebagai berikut: Alamat (address),
Data, Pengendali,
Memori (RAM atu ROM), dan bagian inputOutput. AVR merupakan seri mikrokontroler
CMOS 8-bit buatan Atmel, berbasis arsitektur
RISC (Reduced Instruction Set 16 Computer).
Hampir semua instruksi dieksekusi dalam satu
siklus clock. AVR mempunyai 32 register generalpurpose, timer/counter fleksibel dengan
Mode compare, interrupt internal dan eksternal,
serial UART, programmable Watchdog Timer, dan
mode power saving. Mempunyai ADC dan PWM
internal. AVR juga mempunyai In-System
Programmable Flash on-chip yang mengijinkan
memori program untuk diprogram ulang dalam
sistem menggunakan hubungan serial SPI.
ATmega16 adalah mikrokontroler CMOS 8-bit
daya-rendah berbasis arsitektur RISC yang
ditingkatkan.

Gambar 2.9: Penempatan posisi hull pada

ROV.[5]
Gambar 2.10 dibawah ini adalah gambar gerak dari
sistem ballast pada kapal selam

Gambar 2.10: Flooding dan Blowing dari sistem

ballast
[4].

Gambar 2.11 merupakan gambar dari blok

diagram arsitektur Atmega16.

Pada motor arus searah medan magnet akan

dihasilkan oleh medan dengan kerapatan fluks
sebesar B. bila kumparan jangkar yang dilingkupi
medan magnet dari kumparan medan dialiri arus
sebesar I, maka akan menghasilkan suatu gaya F
dengan besarnya gaya tersebut adalah:
F = B I L dyne
(2.25)
Dimana :

Gambar 2.11: Blok Diagram Arsitektur

ATmega16 [5]

B = kepadatan fluks magnet (Gauss)

L = penghantar (cm)

2.4 Teori Motor DC

I = arus listrik yang mengalir (Ampere)

Motor DC pada saat ini digunakan pada industri

yang memerlukan gerakan dengan kepresisisan
yang tinggi untuk pengaturan kecepatan pada torsi
yang konstan.

Persamaan di atas merupakan prinsip sebuah motor

searah, dimana terjadi proses perubahan energi
listrik (I) menjadi energi mekanik (F), bila motor
DC memiliki jari-jari sepanjang r, maka kopel yang
dibangkitkan adalah :

Gambar 2.13 merupakan gambar motor DC.

T=F.r=BIL.r
(2.26)
2.4.1 Bagian diam/tetap (stasioner)
Stator ini menghasilkan medan magnet, baik
yang
dibangkitkan
dari
sebuah
koil
(elektromagnetik) atau magnet permanen. Bagian
stator terdiri dari bodi motor yang memiliki magnet
yang melekat padanya. Untuk motor kecil, magnet
tersebut adalah magnet permanen sedangkan untuk
motor besar menggunakan elektromagnetik.
Kumparan yang dililitkan pada lempeng-lempeng
magnet disebut kumparan medan.

Gambar 2.13: Motor DC [5]

Motor DC berfungsi mengubah tenaga listrik
menjadi tenaga mekanis dimana gerak tersebut
berupa putaran dari motor. Prinsip dasar dari motor
arus searah adalah kalau sebuah kawat berarus
diletakkan antara kutub magnet (U-S), maka pada
kawat itu akan bekerja suatu gaya yang
menggerakan kawat itu. Arah gerakan kawat dapat
ditentukan dengan mengguankan kaidah tangan
kiri, yang berbunyi sebagai berikut :Apabila
tangan kiri terbuka diletakkan diantara kutub U dan
S, sehingga garis-garis gaya yang keluar dari kutub
utara menembus telapak tangan kiri dan arus di
dalam kawat mengalir. Searah dengan arah
keempat jari, maka kawat itu akan mendapat gaya
yang arahnya sesuai dengan arah ibu jari. Prinsip
kerja motor DC dapat dilihat pada Gambar 2.14.

Gambar 2.15 di bawah merupakan stator dari

sebuah motor :

Gambar 2.15: Stator Motor DC [5]

2.4.2 Bagian berputar (rotor).
Rotor ini berupa sebuah koil dimana arus listrik
mengalir.Suatu kumparan motor akan berfungsi
apabila mempunyai Kumparan medan,berfungsi
sebagai pengahsil medan magnet.Kumparan
jangkar, berfungsi sebagai pengimbas GGL pada
konduktor
yang
terletak
pada
laur-alur
jangkar.Celah
udara
yang
memungkinkan
berputarnya jangkar dalam medan magnet.

Gambar 2.14: Prinsip kerja motor DC [5]

Gambar 2.16 berikut merupakan gambar dari rotor

motor DC

Sedangkan menurut kontruksinya terdapat tiga

jenis motor DC, yaitu :
1.

Motor DC shunt memiliki kumparan

medan yang dihubungkan secara paralel
dengan kumparan jangkar. Kondisi ini
akan banyak menghasilkan kecepatan
yang konstan. Pengaturan kecepatan dapat
dilakukan dengan pengaturan tegangan
secara stabil dengan torsi yang hanya
tergantung pada besarnya arus jangkar dan
pengaturan tahanan yang dihubungkan seri
dengan kumparan jangkar, tetapi cara ini
kurang baik sebab rugi-rugi daya pada r
akan tergantung pada kecepatan dan torsi
beban.

Gambar 2.16: Rotor Motor DC [5]

2.4.3 Torsi
Torsi adalah putaran dari suatu gaya terhadap suatu
poros. Hal ini dapat di ukur dengan hasil kali gaya
itu dengan jari-jari lingkaran, di mana gaya itu
bekerja. Pada suatu pulley dengan jari-jari r meter
bekerja suatu gaya F Newton yang menyebabkan
pulley berputar dengan kecepatan n putaran per
detik.

2.

Motor DC Seri
Motor DC seri mempunyai medan penguat
yang dihubungkan seri dengan medan
jangkar. Arus jangkar lebih besar daripada
arus jangkar pada motor jenis shunt dan
jumlah kumparan N, lebih sedikit.
Tahanan pada motor DC seri lebih kecil
karena tahanan itu sendiri merupakan
bagian dari jumlah lilitan yang sedikit.
Kecepatan motor dapat diatur melalui
pengaturan catu.

Torsi (T) = F x r Newton meter (N-m)

(2.27)
Usaha yang dilakukan oleh gaya tersebut pada
suatu putaran adalah :
Usaha = gaya x jarak = F x 2pr
(2.28)
Daya yang dibangkitkan adalah :
3.

Daya = Usaha x n
(2.29)

Motor Kompond
Motor ini merupakan gabungan dari sifatsifat dari motor DC shunt dan motor DC
seri, tergantung mana yang lebih kuat
lilitannya,umumnya motor jenis ini
memiliki momen start yang lebih besar
seperti motor DC seri. Perubahan
kecepatan sekitar 25% terhadap kecepatan
tanpa beban. Motor ini dibagi menjadi 2
jenis yaitu motor kompond panjang dan
motor kompond pendek

2.4.4 Jenis-Jenis Motor DC

Berdasarkan sumber arus penguatan magnet, motor
DC dapat
dibedakan atas :
1.

Motor DC Shunt

Motor Penguat Permanen.

PERENCANAAN DAN PEMBUATAN

2. Motor DC penguatan terpisah, bila arus

3.1.

penguatan magnet diperoleh dari sumber

DC diluar motor. Motor DC penguat
terpisah memiliki kumparan jangkar dan
kumparan medan yang di catu dari sumber
yang berbeda. Pengaturan kecepatan
dilakukan melalui pengaturan tegangan
pada kumparan jangkar.

Instrument mekanik

Pada sub bab instrument mekanik ini akan

dibagi menjadi beberapa bagian pembahasan yaitu:

1. Desain ROV
Desain dari ROV yang dibuat berdasarkan
dari referernsi yang telah didapatkan sehingga
menjadi acuan untuk mendisain ROV.

3. Motor DC dengan penguatan sendiri, bila

arus penguatan magnet berasal dari motor
itu sendiri.

2. Pembuatan ROV

Proses pembuatan ROV yang akan dijelaskan

yaitu bagamana pembuatan ROV mulai dari
bahan mentah sehingga menjadi ROV.

Dalam pembuatan ROV ini digunakan suatu bahan

yang disebut dengan fibreglas mengapa fiberglass
ini digunakan sebagai bahan dari pembuatan ROV
ini yaitu fiberglass sendiri memiliki keunggulan ,
diantaranya berat yang lebih ringan, memiliki
kekuatan yang sangat tinggi, tahan korosi dan
memiliki biaya perakitan yang lebih murah.
Kekuatan tarik dari fibreglass lebih tinggi daripada
semua paduan logam. Berikut ini adalah beberapa
bahan yang diperlukan untuk membuat fiberglass
terlihat pada gambar 3.4 dibawah ini

3. Desain dan Pembuatan ballast

Desain dan pembuatan ROV yang telah dibuat
dan dijelaskan tentang desain dari sistem
ballast yang dibuat dengan sistem kerja dari
sistem balast tersebut berserta bahan yag
digunakan.
3.1.1 Desain ROV
Pada pembuatan desain ROV ini di buat
berdasarkan referensi yang didapatkan pada
permodelan ROV dan AUV sendiri yaitu umumnya
berbentuk silindris. terlihat dari beberapa referensi
bahwa umumnya beberapa desain dari ROV
berbentuk silindris yang memungkinkan dapat
melakukan pergerakan manuvering dengan mudah
dari data dari beberapa sumber tersebut dbutalah
desain bentuk auto cad Gambar 3.1 berikut ini
merupakan Desain autocad ROV yang akan di
bangun

Gambar 3.4: Bahan bahan fiberglass

Setelah memalui proses pembuatan dengan

menggunakan fiberglass didapatkan hasil desain
body ROV ini terlihat pada gambar 3.5 dibawah
ini:

Gambar 3.1: Desain ROV

Gambar 3.2 berikut ini merupakan Desain autocad
ROV yang akan di bangun dalam bentuk solid

Gambar 3.5: Realisasi ROV

3.1.3 Desain dan Pembuatan sistem ballast
Gambar 3.2: Desain ROV 3D

a) Desain dan pembuatan system ballast 1

Gambar 3.3 berikut ini merupakan Desain autocad

ROV yang akan di bangun bentuk solid

Desain ballast ini didapatkan dari referensi yang

didapatkan yaitu piston ballast tank, piston ballast
tank dapat digambarkan pada gambar 3.6 sebagai
berikut:

Gambar 3.3: Desain 2 ROV 3D

Gambar 3.6: Piston ballast tank

3.1.2 Pembuatan ROV

10

Piston tangki ballast (Gambar 3.6) terdiri silinder

dan piston yang dapat bergerak, seperti jarum
suntik raksasa. Piston bisa dipindahkan dengan
benang, cogwheel dan motor kecil. Akhir silinder
luar langsung terhubung ke air sekitarnya. Dalam
tangki ballast piston udara tidak hadir. Sama
seperti tangki fleksibel tekanan di dalam perahu itu
meningkat jika piston tangki diisi dengan air..
Karena stroke piston besar, jenis ini sebagian besar
tangki ballast dipasang horizontal. Berikut ini
adalah contoh bentuk realisasi dari bentuk piston
ballast tank terlihat pada gambar 3.7 dibawah ini.

Pada desain ballast yang ke dua ini tetap sama

menggunkan prinsip dari piston ballast ini. terdiri
silinder dan piston yang dapat bergerak, seperti
jarum suntik raksasa. Piston bisa dipindahkan
dengan benang, cogwheel dan motor kecil. Akhir
silinder luar langsung terhubung ke air sekitarnya.
berikut ini merupakan Desain ballast 2 yang akan
digunakan. Gambar 3.10 dibawah ini merupakan
desain sistem ballast 2

Gambar 3.10: Desain ballast II

Gambar 3.11 berikut ini merupakan bentuk
realisasi dari sistem ballast 2

Gambar 3.7: Piston ballast tank

Dari beberapa literatur yang ada maka di buatlah

desain berdasarkan literatur yang di dapatkan.
Berikut ini merupakan desain sistemballast yang
akan digunkan seperti yang terlihat pada gambar
3.8 desain ballast 1 dibawah ini

Gambar 3.11: Ballast II

Desain ini menggunkan sistem yang hampir
sama dengan syringe yaitu menggunakan piston
dan tangki pvc. Sistem ini terdiri dari motor dc
torsi, as ulir, piston, dan tabung berukurun 4 dim
dengan panjang 50 cm

c) Desain dan pembuatan system ballast 3

Pada desain ballast yang ke dua ini tetap sama
tp yang membedakan disini adalah fungsi dari ulir
diganti dengan string gambar 3.12 berikut ini
merupakan Desain ballast 2 yang akan digunakan.

Gambar 3.8: Desain ballast I

Sistem ballast ini terdiri dari 8 buah syringe dengan

total volume 240 ml, as ulir, bolt, dan motor dc
torsi berikut ini merupakan bentuk realisasi dari
desain sistem ballast .gambar 3.9 dibawah ini
merupakan gambar dari ballast 1

Gambar 3.12: Desain ballast III

Desain ini merupakan desain yang akan
digunakan sebagai sistem ballast pada ROV
dikarenakan memiliki effisiensi yang baik
dikarenakan tidak membutuhkan tempat yang besar
karena digunakannya ulir dan lebih dapat
mengdorong air kedalam tabung secara cepat.
Sistem ini terdiri atas pipa PVC dengan ukuran 4
dim dan panjang 50 cm, sting dengan kekuatan
20lbs, motor dc torsi. Desain ini dapat bekerja
untuk mempertahankan kedalam ROV tetapi sulit
untuk memompa air pada sistem ballast setelah di
letakkan pada ROV. Gambar 3.13 berikut ini
merupakan bentuk realisasi dari sistem ballast 3

Gambar 3.9: Ballast I

b) Desain dan pembuatan system ballast 2

11

Sehingga

didapatkan

nilai

perhitungan

perhitungan yang mendukung dalam pembuatan

ROV ini
VOLUME ROV
Volume tabung = 3,14*r2*h
(3.1)

Gambar 3.13: Ballast III

d) Desain dan pembuatan system ballast 4

Volume bola = 4/3*3,14*r3

(3.2)

Pada pembuatan desain ballast yang ke 4 ini

digunakan sistem yang berbeda dari sebelumnya
sistem ini terdiri dari 2 buah pumpa submersible
yang berfungsi sebagai pemompa air dan menguras
air pada tangki ballast, kerja dari sistem ini adala
pumpa akan memasukkan air dari luar untuk
memenuhi tabung ballast yang bertujuan untuk
menambah beban ROV untuk dapat tenggelam dan
untuk dapat melayang atau mengapung tangki
ballast yang terisi air yang ada didalam ROV akan
dikosongkan dengan memopa air yang ada didalam
untuk keluar. Berikut ini adalah contoh dari desain
yang akan dibuat dapat dilihat pada gambar 3.14
dibawah ini.

Volume krucut = 1/3*3.14*r2*t

(3.3)
r = jari jari lingkaran (cm)
h = tinggi (cm)
t = tinggi (cm)

Vtot

=(volume tabung)+(volume bola)+

(volume krucut)

Vtot
=(3,14*r2*h)+(1/2*4/3*3,14*r3)
(1/3*3.14*r2*t)

=(3,14*72*80)+(1/2*4/3*3,14*73)+(1/3*3,
14*7 *25)
2

=(12308.8)+(718)+(1282,2)=14309,3 cm3
=14,31 dm3

Gambar 3.14: Desain Ballast IV

VOLUME BALLAST

Ini merupakan desain yang akan digunakan

sebagai sistem ballast pada ROV dikarenakan
memiliki effisiensi yang baik dikarenakan tidak
membutuhkan tempat yang besar karena
digunakannya ulir dan lebih dapat mengdorong air
kedalam tabung secara cepat. Sistem ini terdiri atas
pipa PVC dengan ukuran 4 dim dan panjang 50 cm,
sting dengan kekuatan 20lbs, motor dc torsi. Desain
ini dapat bekerja untuk mempertahankan kedalam
ROV tetapi sulit untuk memompa air pada sistem
ballast setelah di letakkan pada ROV. Gambar 3.15
berikut ini merupakan bentuk realisasi dari sistem
ballast 4

vol total= (3,14*r2*h)

(3.4)
= (3,14 * 5,72*50)=5100,93 cm3
=5,1 dm3
Benda akan tenggelam:
w > Fa
b X Vb X g > a X Va X g

(3.5)

b > a

(3.6)

1431 kg/m3>1000kg/m3
Benda akan mengapung :

Gambar 3.15: Ballast IV

w = Fa

(3.7)

b X Vb X g = a X Va X g

(3.8)

b < a

12

(3.9)

920 kg/m3 < 1000 kg/m3

Perhitungan

Benda akan melayang:

y0=1/4*25=5,125 cm

w = Fa

(3.10)

b X Vb X g = a X Va X g

(3.11)

b = a

(3.12)

setengah bola

y0= 3/8R
(3.18)

v=2/3*pi*r*R*R
(3.19)

perhitungan

yo=2/3*10,8=7,2 cm

b = 1000 kg/m3
berat total- berat kosong-air yg diperlukan=Fa
1431kg/m3 - 610kg/m3 - x = 1000 kg/m3
508-x = 1000
x=1000 - 508

x=489 kg/m3

Titik berat benda

x=4,89 kg= 4,89 dm3 =

- y0
y1+y2+y3=45+5,125+7,2=57,325 cm

489 cm3

vol total
(3.13)

= (3,14*r*r*h)

492

= (3,14*5,7*5,7*h)

492

= (102*h)

= 4,82 cm

Gambar 3.16 berikut ini merupakan gambar desain

autocad berserta nilai ukuran dari ROV beserta
nilai dan posisi dari titik tengah dari ROV.

LETAK TITIK BERAT ROV

Gambar 3.16: Titik tengah dari ROV

silinder pejal

y0= 1/2 *t
(3.14)

V=pi*r2*t
(3.15)

Perhitungan

y0= 1/2 * t

total=

Gambar 3.17 dibawah ini merupakan realisasi dari

titik tengah pada ROV.

=1/2* 90=45 cm

Gambar 3.17: Realisasi titik tengah dari ROV

3.2 Instrument elektronik

kerucutpejal

y0=1/4*t
(3.16)

V=(pi**r*r*t)/3
(3.17)

Kontroller dibangun berdasarkan sensor dan

aktuator untuk mendukung pekerjaan metodologi
dan tujuan proyek akhir. Sensor rotary encoder
untuk mengontrol posisi dan kecepatan,
accelerometer tiga sumbu (x, y, dan z) ditempatkan

13

pada titik tengah ROV untuk mengetahui posisi

sudut kemiringan pada ROV. Gambar 3.18
dibawah ini merupaka desain darikontol elektronik
yang digunakan.

Submersible pump yang digunakan terlihat

pada gambar 3.22 dibawah ini.

Gambar 3.22: Submersible pump

Gambar 3.18: Desain kontrol elektronik

Berikut adalah spesifikasi elektronik dari desain
sistem ballast yang digunakan:

3.

Push button
Untuk kontrol pada sistem ballast
digunakan sistem kontrol seperti gambar 3.23
dibawah ini yang terhubung dengan kabel
kemudian dihubungkan dengan rangkaian
mikrokontoler ATMEGA

1. Minimum sistem mikrokontroler ATMega32

Gambar 3.21 dibawah ini menunjukkan

Minimum sistem mikrokontroler AT mega yang
digunakan disertai dengan rangkaian relay 12V
yang berfungsi sebagai pengontrol dari pompa
submersible yang digunakan.

Gambar 3.23: Push button

4.

Gambar 3.21: Minimum sistem mikrokontroler

ATMega

2.

Valve 1 arah

Valve satu arah adalah bagian yang

menutup
aliran
ke satu
arah
dan
melewatkannya ke arah yang berlawanan.
Sehingga air yang dialirkan tidak dapat
kembali dan hanya dapat melewati 1
arah.gambar 3.24 dibawah ii menunjukkan
valve 1 arah yang digunakan.

Submersible pump

Submersible pump ini berfungsi untuk

memompa air dari luar kedalam tangki ballast
dan juga digunakan sebagai untuk memompa
air dari dalam tangki ballast, submersible
pump ini ditujukan bekerja pada daerah dalam
air dan tidak dapat bekerja di daratan.

Gambar 3.24: Valve 1 arah

14

5.

Hasil penggabungan dari valve 1 arah

dengan pompa submersible untuk bagian
keluar dari sistem ballast

Inverter dc to ac

PENGUJIAN DAN ANALISA

Sebuah inverter adalah perangkat listrik
yang mengubah arus searah (DC) untuk
alternating current (AC), inverter DC to AC
diatar diperlukan untuk menyalakan pompa
submersible yang ber tipe AC dengan
masukan dari baterai DC. Pada gambar 3.25
dibawah ini merupakan inverter dc to ac yang
di gunakan.

Dalam Bab ini akan dibahas tentang pengujian

berdasarkan perencanaan dari sistem yang dibuat.
Program pengujian disimulasikan di suatu sistem
yang sesuai. Pengujian ini dilaksanakan untuk
mengetahui kehandalan dari sistem dan untuk
mengetahui apakah sudah sesuai dengan
perencanaan atau belum. Pengujian pertama-tama
dilakukan secara terpisah, dan kemudian ke dalam
dilakukan ke dalam sistem yang telah terintegrasi.

4.1 Pengukuran ballast dan ROV

Perhitungan volume ballast dan ROV ini
dilakukan untuk mengetahui nilai dan hasil dari
pengukuran dari ROV dan ballast itu sendiri. Dari
perhitugan dan volume ballast dan ROV
didapatkan nilai dibawah ini

Gambar 3.25: Inverter dc to ac

6. Posisi input dari rangkaian sistem ballast

dengan Pompa submersible dan valve 1 arah

Data pengukuran
Length:

Gambar 3.26: Posisi rangkaian input dari

sistem ballast

Hasil penggabungan dari valve 1 arah

dengan pompa submersible untuk bagian
masukkan disini air dapat masuk melalui valve
1 arah tetapi air yang melawati valve tidak
dapat kembali

7. Posisi output dari rangkaian sistem ballast

Tabel 4.1 Data pengukuran ROV

112 cm

Diameter:

14 cm

Mass (wet) in air:

2,5 kg

Mass (dry):

6,1 kg

Typical speed:

0,035 m/s

Volume:

14,31 dm3

Center of gravity:

76 cm

Weight of the ROV in air

61 N

Weight of the ROV in

water

25 N

dengan Pompa submersible dan valve 1 arah

Tabel 4.2 Data pengukuran sistem ballast
Length:
70 cm

Gambar 3.27: Posisi rangkaian output dari

sistem ballast

15

Diameter:

11,4 cm

Mass ot the ROV in water

(wet):

1.9 kg

Mass (dry):

5 kg

=(3,14*72*80)+(1/2*4/3*3,14*73)+(1/3*3,
14*7 *25)
2

Volume:

5,1 dm3

Center of gravity:

30 cm

Weight of the ballast in

air

50 N

Weight of the ballast in

water

19 N

=(12308.8)+(718)+(1282,2)=14309,3 cm3
=14,31 dm3
Dimana gaya tekan yang terjadi pada ROV adalah
sebagai berikut :
Dimisalkan kita ambil nialai kedalaman ROV saat
tenggelam yaitu 100 cm

F1 = .g .h.V =1000 .9,81 .0,1x 0,014

=13 ,734 N
Gaya tekan yang diterima oleh body adalah
sebesar 13,734 N dengan kedalaman 100 cm
dan untuk kedalaman kedalaman lainy dapat
degan mengganti nilai h

Massa elektro (bateri + elektro) = 3,5 kg

Massa ROV penuh = 16 kg
Sesuai dengan perhitungan dan percobaan diatas
didapatkan perbandingan nilai voleme ballast dan
volume ROV yang sesuai syarat agar ROV dapat
mengapung dan tenggelam

4.3 Kekedapaan kerangka robot dari air

Tujuan:
Untuk mengetahui kemampuan isolasi ROV
agar dapat kedap dari air atau kebocoran

4.2 Kekuatan kerangka robot dalam air

Pengujian kerangka robot dilakukan untuk
mengetahui kekuatan
dari bahan robot yaitu serat fiber untuk menahan
tekanan air. Dari
percobaan kekuatan kerangka robot didapatkan
data pada tabel dibawah ini.

Peralatan:
1. ROV
2. Karet ban
3. Lilin
4. Silicon
5. Resin
Hasil dan Analisa:

Tabel 4.3 Pengujian kekuatan Kerangka Robot.

Percobaan
Kedalaman
Kondisi
(cm)
kerangka
robot
1
10
Tahan
2
20
Tahan
3
30
Tahan
4
40
Tahan
5
50
Tahan
6
60
Tahan
7
70
Tahan
8
80
Tahan
9
90
Tahan
10
100
Tahan

Tabel 4.4 Pengujian isolasi Kerangka Robot.

Percobaan
1
2
3
4
5

Nilai tekanan yang terjadi pada body ROV

berdasaarkan perhitutngan adalah sebagai berikut:
=(volume tabung)+(volume bola)+
(volume krucut)

Vtot
=(3,14*r2*h)+(1/2*4/3*3,14*r3)
(1/3*3.14*r2*t)

Kondisi
bocor
bocor
Kedap
Bocor
Kedap

Percobaan kekedapan kerangka robot sangatlah

sulit hal ini
dikarenakan pada setiap mekanik pada robot bawah
air ini langsung
berhubungan dengan air sehingga cukup
merepotkan untuk dapat
membuat kedap kerangka robot. Seperti yang telah
diketahui bahwa
robot ini harus dapat dibongkar-pasang agar dapat
memasukan pirantipiranti elektronika maupun
mekanik yang lain, sehingga memiliki tingkat
kesulitan yang cukup tinggi untuk dapat membuat
kedap ruangan yang ada. Setelah melakukan
percobaan untuk dapat membuat kedap kerangka
robot didapatkan data pada tabel diatas

Analisa :

Vtot

Bahan lapisan
Karet Ban
Lilin
Silicon
Karet ban + silicon
karet
ban+silicon+resin

16

beban yang dibutuhkan = massa jenis air x volume

total ROV
beban yang dibutuhkan = 1000 x 0,014 = 14 kg
semakin berat pemberat ROV lebih dari 14 akan
semakin besar bagian volume ROV yang
tenggelam di air
gaya tekan keatas yang dialami oleh ROV adalah
sebagai berikut

4.4 Pengujian perbandingan pemberat dengan

gaya ke atas
Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui
perbandingan
pemberat
agar
dapat
menenggelamkan udara di dalam air. Dari
percobaan pengujian perbandingan berat besi
dengan gaya ke atas udara di dalam air didapatkan
data pada tabel 4.5.

FA = x g x V
Keterangan

Table 4.5 Pengujian Perbandingan pemberat

Dengan Gaya Ke Atas
Udara Di Dalam Air
Percobaan
Berat
Kondisi di air
pemberat (kg)
1
3
Terapung
2
6
Terapung
3
9
Terapung
4
12
Terapung
5
15
body ROV
berada dalam
air
6
18
body ROV
berada dalam
air
7
21
body ROV
berada dalam
air
8
24
Melayang
9
27
Tenggelam
10
30
Tenggelam

FA : gaya ke atas (N)

V : volum zat cair yang didesak (m3)
: massa jenis (kg/m3)
g : percepatan gravitasi (N/kg)

dimana
FA = x g x V
FA = 1000 x 10 x 0,014
= 140 N
4.5 Pengujian rangkaian penggerak motor dc
dan sistem ballast 1
Untuk mengetahui kecepatan memasukkan dan
mengeluarkan air dilakukan percobaan dengan
mengukur lama sistem ballast mengisi tabung
dengan total volume 120 cc

Analisa :
Massa jenis dari ROV sendii dengan berat 6,1 kg
dan volume total adalah 0,014 m3 sehingga didapat
nilai massa jenisnya yaitu
Massajenis ROV = 6,1 kg / 0,014 m 3= 435,71
kg/m3
Massa jenis air = 1000 kg/m3
Sehingga benda akan mengapung
Benda mengapung :

Hasil dan Analisa:

w = Fa
b X Vb X g = a X Va X g

Gambar 4.1: sistem ballast 1

b < a
3

435,71 kg/m < 1000 kg/m

Tabel 4.6 hasil pengujian sistem ballast 1

Waktu (detik)
Volume air yang masuk
5
40
10
80
15
120
20
160
25
200
30
240

dikarenakan ROV ini memiliki ruangan kosong

sehingga ROV ini tidak tenggelam sehingga
dibutuhkan
pemberat agar ROV ini dapat
tenggelam. Sehingga diperlukan berat sebesar

17

10
15
20
25

199 ml
299 ml
399 ml
499 ml

Grafik :

Ket

= (3,14*r2*h)
= (3,14 * 5,72*30) = 536,94 cm3
=0,51 dm3
= 0,51 kg
Kecepatan memompa air = panjang pipa / waktu
= 30 / 25 =1,2 cm/s
Sehingga didapatkan total berat ROV tanpa Ballast
yaitu sebagai berikut
Total ROV vol ballast = 14,31 0,51 = 13,80 kg
Dengan berat ROV sebesar itu sistem Ballast tidak
mampu untuk membuat ROV menyelam dan
mengapung dikarenakan sistem ballast hanya dapat
memasukkan air sebesar 0,51 kg dan sistem ballast
ini membutuhkan ruangan yang cukup besar
sehingga dapat mengurangi berat dari ROV
tersebut
Vballast

1 mililiter = 1 cm3 = 1 cc

1000 kg= 1 m3
Vol Shrynge @1=60cc
Total vol srynge = 240 cc= 240 cm3 =
0,24dm3=0,24 kg
Kecepatan hisap air = panjang syringe /
waktu
= 30 / 30 = 1 cm/s
Sehingga didapatkan total baret ROV tanpa Ballast
yaitu sebagai berikut
Total ROV vol ballast = 14,31 0,24 = 14,07 kg
Dengan berat ROV sebesar itu sistem Ballast tidak
mampu untuk menenggelamkan ROV dikarenakan
sistem ballast hanya dapat memasukkan air sebesar
0,24 kg dan sistem ballast ini membutuhkan
ruangan yang cukup besar sehingga dapat
mengurangi berat dari ROV tersebut

4.7 Pengujian rangkaian penggerak motor dc

dan sistem ballast 3

4.6 Pengujian rangkaian penggerak motor dc

Untuk mengetahui kecepatan memasukkan dan

mengeluarkan air pada sistem ballast3 dilakukan
percobaan dengan mengukur lama sistem ballast
mengisi tabung dengan total volume 4 liter
Hasil dan Analisa:

dan sistem ballast 2

Untuk mengetahui kecepatan memasukkan dan
mengeluarkan air pada sistem ballast 2 dilakukan
percobaan dengan mengukur lama sistem ballast
mengisi tabung atau memompa tabung dengan total
volume 5 liter
Hasil dan Analisa:

Gambar 4.3: sistem ballast 3

Tabel 4.8 hasil pengujian sistem ballast 3
Waktu (detik)
Volume air yang masuk
5
990ml
10
1995ml
15
2990ml
20
3990ml

Gambar 4.2: Sistem ballast 2

Tabel 4.7 hasil pengujian sistem ballast 2
Waktu (detik)
Volume air yang masuk
5
99 ml

18

1. Memasang rangkaian yang ditunjukkan pada

Gambar 4.4
2. Mengamati data yang dihasilkan
Blok Diagram

Baterai

Inverter
12 V DC

Submersible
pump

Gambar 4.4: Blok Diagram Pengujian

submersible pump
Hasil dan Analisa:
Tabel 4.9 hasil pengujian sistem ballast 3
Waktu (detik)
Volume air yang keluar
5
1000ml
Tabel 4.10 Hasil pengujian pompa submersible
10
1998ml
15
2990ml
waktu
Volume air
20
3990ml
5s
2L
10 s

4L

15 s

6 L

20 s

8L

25 s

10 L

Grafik :
r= 5,7 cm
h= 50 cm
Vballast

= (3,14*r2*h)

= (3,14 *
5,72*50)=5100,93 cm3

=5,1 dm3=5.1 kg
Kecepatan memompa air = panjang pipa / waktu
= 50/ 20 =2,5 cm/s
sistem ballast dapat menghisap 4000 ml air selama
20 detik dan sistem ballast 3 ini dapat mendorong
air sebanyak 4000 ml dari tangki ballast selama 20
detik, sistem ini memiliki mekanisme yang tidak
membutuhkan banyak ruangan dan efisien

Didapatkan banyaknya jumlah air yang mampu di

pumpa dalam setiap detik,setaip 5 detik pumpa
dapat memompa air sebesar 2l untuk 10 detik
didapatkan jumlah total air yg dipompa sebesar 4L
begitu pula saat detik kelipatannya sehingga setiap
5 detik pompa submersible dapat mengalirkan 2L
air,pompa ini sangat efisien dikarenakan dapat
memompa air secara cepat

4.8 Pengujian pompa submersible

Tujuan:
Untuk mengetahui kemampuan submersible
pump untuk memompa air yang masuk kedalam
sistem ballast berdasarkan posisi letak valve.

4.9 Pengujian sistem ballast 3 pada ROV

Tujuan:
Untuk mengetahui posisi kedalaman dari ROV
pada saat di dalam air

Peralatan:
1. Baterai
2. Inverter 12V DC to 220V AC
3. Submersible pump
4. Gelas ukur

Peralatan:
1. System ballast
2. Driver motor
3. Minimum system mikrokontroler ATMega16
4. DC power supply

Persiapan :

19

5.

Seperangkat downloader Atmel ISP dan

program editor CodeVisionAVR
6. CodeVisionAVR.
7. PC
Persiapan :
1. Memasang rangkaian yang ditunjukkan pada
Gambar 4.5
2. Mengetik program pengujian pada Code
VisionAVR dalam bahasa C untuk program
pada ATmega 16
3. Mengompile program pada CodeVisionAVR.
4. Mendownload program dengan
ISP
Programmer melalui CodeVisionAVR.
5. Menjalankan program uji.
6. Mengamati data yang dihasilkan.

FA= x g x V
FA = 1000 x 10 x 0,009
= 90 N
kecepatan menyelam
s= vt
50 = v 20
V = 2,5 cm/s
Saat kondisi awal ROV dimana saat itu sistem
ballast dalam keadaan kosong dan tak berisi air
maka kondisi ROV akan mengapung
Benda akan mengapung :

Blok Diagram

w = Fa
b X Vb X g = a X Va X g
b < a
Gambar 4.5 : Blok Diagram Pengujian sistem
ballast 3 pada ROV

920 kg/m3 < 1000 kg/m3

Dengan menggunakan sistem ballast ini ROV
dapat tenggelam dengan baik akan tetapi ROV
tidak dapat mengapung kembali dikarenakan gaya
yang masuk pada tangki ballast lebih besar
dibandingkan gaya dorong motor dc torsi dengan
berat ROV.

Hasil dan Analisa:

FA= x g x h
FA = 1000 x 10 x 0,05
= 500 N

Gambar 4.6 Pengujian sistem ballast 3 pada

ROV
Grafik :

dengan dilai gaya tekan sebesar 500 N

dibandingkan dengan gaya dorong yang
dimiliki motor torsi maka motor tidak dapat
mendorong air keluar
Benda akan tenggelam:
w > Fa
b X Vb X g > a X Va X g
b > a

berat ROV = 16 kg
berat ballast = 5 kg
gaya keatas saat ballast penuh dengan air

1431 kg/m3>1000kg/m3

FA= x g x V
4.10

FA = 1000 x 10 x 0,014

ROV

= 140 N

Tujuan:

gaya keatas saat ballast kososng

20

Pengujian sistem ballast 4 terhadap

Untuk mengetahui posisi dari ROV pada saat di

dalam air
Peralatan:
1. Batterai
2. Minimum system mikrokontroler ATMega32
3. Inverter AC to DC
4. Submersible pump
5. Valve satu arah
6. Seperangkat downloader Atmel ISP dan
program editor CodeVisionAVR
7. CodeVisionAVR.
8. PC
Persiapan :
1. Memasang rangkaian yang ditunjukkan pada
Gambar 4.5
2. Mengetik program pengujian pada Code
VisionAVR dalam bahasa C untuk program
pada ATmega 16
3. Mengompile program pada CodeVisionAVR.
4. Mendownload program dengan
ISP
Programmer melalui CodeVisionAVR.
5. Menjalankan program uji.
6. Mengamati data yang dihasilkan

berat ROV = 21 kg
berat ballast = 5 kg
gaya keatas saat ballast penuh dengan air

FA= x g x V
FA = 1000 x 10 x 0,014
= 140 N

Blok Diagram

gaya keatas saat ballast kososng

Push button
Mikrokontroler
ATMEGA 32

FA= x g x V
FA = 1000 x 10 x 0,009

Pompa
submersible

= 90 N
kecepatan menyelam
s= vt
50 = v 20
V = 2,5 cm/s

Gambar 4.7: Blok diagram pengujian sistem

ballast 4 pada ROV

Saat kondisi awal ROV dimana saat itu sistem

ballast dalam keadaan kosong dan tak berisi air
maka kondisi ROV akan mengapung

Hasil dan Analisa:

Benda akan mengapung :

w = Fa
b X Vb X g = a X Va X g
b < a
920 kg/m3 < 1000 kg/m3
Gambar 4.8: Pengujian sistem ballast 4 pada
ROV

Dengan menggunakan sistem ballast ini ROV

dapat tenggelam dengan baik akan tetapi ROV
tidak dapat mengapung kembali dikarenakan gaya
yang masuk pada tangki ballast lebih besar

Grafik :

21

2. Dalam setiap pembuatan berbagai desain

dibandingkan gaya dorong motor dc torsi dengan

berat ROV

dari sistim ballast ini diwajibkan unutk

mengetahui nilai dari massa ROV, volume
ROV, volume sisteim ballast dan jumlah
berat
yang
mampu
untuk
menelenggelamkan ROV, sesuai dengan
data yang didapat diatas dengan
melakukan percobaan untuk mencapai
berat ROV pada kondisi melayang yaitu
sebesar 24 kg beban yang harus diisikan
pada ROV sehingga ROV dapat dengan
mudah melakukan gerak tenggelam dan
mengapung dikarenakan air yang masuk
dapat dengan cepat menenggelamkan
ROV dan mengeluarkan air untuk dapat
mengapung
3. Sistem ballast pada kapal dapat diterapkan
pada robot penjelajah bawah air ini. Hal
ini dikarenakan untuk dapat mengapung
dan tenggelam dibutuhkan manipulasi
berat dari suatu benda yang berada di
dalam air. Secara keseluruhan sistem
ballast yang dibuat sudah bekerja baik,
dengan tingkat keberhasilan mencapai 85
%.
4. Untuk dapat menghambat air masuk ke
dalam rangka robot tiap lapisan kerangka
robot harus diberi lapisan karet, lilin dan
resin, hal ini dilakukan untuk mencegah
masuknya air dan merusak rangkaian yang
ada didalamnya dan diperlukan isolasi dari
elektro juga.
5. Didapatkan dari pengujian diatas ballast
yang mampu membuat ROV tenggelam
dan mengapung adalah sistem ballast 4
dengan
jangkauan
menyelam
dan
mengapung mencapai 50 cm, sementara
untuk sistem ballast3 sistem ini hanya
dapat membuat ROV tenggelam dan tidak
dapat mengapung dan un tuk sistem
ballast 2 dan 1 dinyatakan gagal
dikarenakan sistem ini memerlukan
tempat
yang
besar
sehingga
mempengaruhi berat ROV yang dipenuhi.

FA= x g x h
FA = 1000 x 10 x 0,05
= 500 N
dengan dilai gaya tekan sebesar 500 N
dibandingkan dengan gaya dorong yang
dimiliki motor torsi maka motor tidak dapat
mendorong air keluar
Benda akan tenggelam:
w > Fa
b X Vb X g > a X Va X g
b > a
1431 kg/m3>1000kg/m3
Dengan penambahan berat pada body ROV sebesar
20 kg maka ROV dapat dengan mudah melakukan
gerak tenggelam dan mengapung pada saat
tenggelam ROV dapat dengan cepat melakukan
proses penyelaman dan pada saat proses pengapung
ROV diangkat beberapa cm dari permukaan
dikarenakan pumpa tidak dapat melawan gaya
tekan yang terjadi pada posisi kedalaman tertentu

PENUTUP
Pada Bab V ini akan dibahas mengenai kesimpulan
percobaan yang
telah dilakukan serta saran untuk pengembangan
sistem yang lebih baik.
5.1 KESIMPULAN
Setelah melakukan perencanaan dan
pembuatan system ballast kemudian dilakukan
pengujian dan analisa, maka dapat diambil
beberapa kesimpulan kinerja dari sistem ballast
yang digunakan yaitu sebagai berikut:
1. Diperlukan perhitungan yang tepat untuk
dapat membuat sistem ballast tersebut
untuk dapat bekerja pada ROV sehingga
dapa melakukan pergerakan naik dan
turun dengan nilai volume ROV sebesar
14,31 dm3dan volume ballast sebesar 5,1
dm3 maka pada kondisi ini ROV
memenuhi untuk melakukan gerak
mengapung dan tenggelam disetrtai nilai
titik tengah yang dipergunakan untuk
menjaga stabilitas ROV yaitu 57,325 cm

5.2 SARAN SARAN

Untuk menghindari gaya tekan maupun
gaya tarik yang sangat besar dibutuhkan pemilihan
desain yang tepat, sehingga ROV dapat tenggelam
dan mengapung. Dalam
perancangan juga
diharuskan disertai perhitungan yang tepat agar
ROV dapat berjalan sesua rencana . Semoga apa
yang telah kami sampaikan di sini dapat berguna
untuk para pembaca sekalian. Segala kritik, saran,
serta masukan yang bersifat membangun sangat
kami harapkan untuk kesempurnaan proyek ini
nantinya.
DAFTAR PUSTAKA

22

[1]www.expresspcb.com/Feedback/ROV/ROV
.htm
[2]www.heiszwolf.com/subs/tech/tech01.html
[3]www.mbari.org/auv/mappingauv/vehicle_s
pecs.htm
[4] Nurul Fauzi,M: Sistem navigasi pada
wahana bawah air tanpa awak, politeknik
elektronika negeri surabaya
[5] www.wikipedia.org/wiki/BuoyancyAlvin,
H., 1998. 3000 Solved Problems in Phisics,
New York:McGraw-Hill Book Company.
J. Cadiou, S. Coudray, P. Lon and M. Perrier,
"Control
architecture of a deep scientific ROV:
VICTOR 6000", in
http://konversi.wordpress.com/2009/06/12/seki
las-rotary-encoder/
http://puremtc.com/info_faq/ballast_system/ind
ex.htm
http://pierreyerokine.perso.sfr.fr/Ballast_EV.ht
m
Remotely Operated Vehicles of the World,
98/99 edition,
published by Oilfield Publications Limited,
UK.
R. Bachmayer, S. Humphris, dkk. 1999. A
New Remotely
Operated Underwater Dynamics for Wynamics
and Control
Research.
Robinson, H. and Keary, A. (2000) : Remote
Control of Unmanned Undersea Vehicle,
International Unmanned Undersea Vehicle
Symposium
Rutherford, k : Evolution of an AUV design
strategy, university
of Southampton
Smallwood, D., Bachmayer, R., and
Whitcomb, L. (1999) : A New Remotely
Operated Underwater Vehicle for Dynamics
and Control Research, International
Symposiumon Unmanned Untethered
Submersible Technology.
http://universe-review.ca/R13-10-NSeqs.htm

23