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LE GRAFCET

INTRODUCTION
La cration d'une machine automatise ncessite un dialogue
entre le client qui dfinit le cahier des charges (qui contient les
besoins et les conditions de fonctionnement de la machine) et
le constructeur qui propose des solutions.
Ce dialogue n'est pas toujours facile : le client ne possde
peut-tre pas la technique lui permettant de dfinir
correctement son problme.
D'autre part, le langage courant ne permet pas de lever toutes
les ambiguts dues au fonctionnement de la machine (surtout
si des actions doivent se drouler simultanment).
C'est pourquoi l'ADEPA (Agence pour le Dveloppement de la
Productique Applique l'industrie) a cr le GRAFCET.

DFINITION
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de
Commande des tapes et Transitions)
est l'outil de reprsentation graphique d'un
cahier des charges.
Il a t propos par l'ADEPA (en 1977 et
normalis en 1982 par la NF C03-190).

Le GRAFCET est une reprsentation alterne


d'tapes et de transitions. Une seule transition doit
sparer deux tapes.

Une tape correspond une situation dans laquelle les


variables de sorties conservent leur tat.
Une transition indique la possibilit d'volution entre
deux tapes successives. A chaque transition est
associe une condition logique appele rceptivit.

RGLES DE SYNTAXE
Rgle N1 : situation initiale

Cette reprsentation indique que l'tape est initialement


active ( la mise sous tension de la partie commande).
La situation initiale, choisie par le concepteur, est la
situation l'instant initial.

Rgle N2 :
franchissement d'une transition

Une transition est franchie lorsque l'tape associe est


active et la rceptivit associe cette transition est
vraie.

Rgle N3 :
Evolution des tapes actives
Le franchissement d'une transition provoque simultanment :

- la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes


relies cette transition,
- l'activation de toutes les tapes immdiatement suivantes
relies cette transition.

Principe dvolution
illustration : franchissement dune
transition
Ltape 15 nest pas
active
15

Action A
a

16

Action B

Laction associe
ltape 15 nest pas
effective
La transition 15-16
nest pas valide

Principe dvolution
15
a
16

Action
A

Ltape 15 est
active
Laction associe
ltape 15 est effective

Action B
La transition 15-16 est
valide

Principe dvolution
Pour franchir
15
a
16

Action
A
Action B

la transition 15 - 16...

il faut que :
1. La transition soit
valide
2. la rceptivit a
soit VRAIE

Principe dvolution
La rceptivit a
devient VRAIE
15
a
16

Action
A

&
la transition 15 -16 est
valide

Action B

La transition est
FRANCHISSABLE

Principe dvolution
Franchissement de la
transition
15

Action A
a

16

Action B

Dsactivation de ltape
15:
Laction A nest plus
Activationeffective
de ltape 16:
Laction B devient effective

Principe dvolution
tape 16 active
15

Action A
a

16

Action B

Laction B est effective

Remarque : la rceptivit a, quelle soit VRAIE


ou FAUSSE ce moment na plus deffet sur le
droulement du Grafcet

Principe dvolution
X54

54

d
55

Action A+
e

X55

Instabilit de situation

e
X56

56

A EVITER ! A
f

La rceptivit est gale 1 et la transition devient valide


La transition est valide et la rceptivit devient gale 1

Rgle N4 :
transitions simultanes

Plusieurs transitions simultanment


franchissables sont simultanment franchies.

Rgle N5 :
activation et dsactivation
simultanes

Une tape la fois active et dsactive reste


active.

STRUCTURES DE BASE
Divergence et convergence en ET (squences simultanes)
Divergence en ET : lorsque la
transition A est franchie, les
tapes 21 et 24 sont actives.
Convergence en ET : la
transition B sera valide lorsque
les tapes 23 et 26 seront
actives. Si la rceptivit associe
cette transition est vraie, alors
celle-ci est franchie.
REMARQUES :
Aprs une divergence en ET, on trouve une convergence en ET.
Le nombre de branches parallles peut-tre suprieur 2.
La rceptivit associe la convergence peut-tre de la forme = 1. Dans ce
cas la transition est franchie ds qu'elle est active.

Exemple avec branchement ET


(fonctionnement parallle)
Cahier des charges :
aprs appui sur dpart cycle
dcy, les chariots partent pour
un aller-retour. Un nouveau
dpart cycle ne peut se faire que
si les deux chariots sont
gauche.
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position
gauche
d : capteur position
droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

dcy

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

CH1, CH2 : chariot 1, 2


g : capteur position
gauche
d : capteur position
droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

Solution 1

dcy

dcy . g1 . g2
2

D1
d1

D2
d2

G1
g1

G2
g2

CH1
g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

CH1, CH2 : chariot 1, 2


g : capteur position
gauche
d : capteur position
droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

Solution 1

dcy=1

dcy . g1 .
g2
2

D1
d1

D2
d2

G1
g1

G2
g2

CH1
g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

CH1, CH2 : chariot 1, 2


g : capteur position
gauche
d : capteur position
droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

dcy

dcy . g1 .
g2
2

D1
d1

D2
d2

G1
g1

G2
g2

Solution 1

CH1
g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

CH1, CH2 : chariot 1, 2


g : capteur position
gauche
d : capteur position
droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

Solution 1

dcy

dcy . g1 .
g2
2

D1
d1

D2
d2

G1
g1

G2
g2

CH1
g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

CH1, CH2 : chariot 1, 2


g : capteur position
gauche
d : capteur position
droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

dcy

dcy . g1 .
g2
2

D1
d1

D2
d2

G1
g1

G2
g2

Solution 1

CH1
g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

CH1, CH2 : chariot 1, 2


g : capteur position
gauche
d : capteur position
droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

Solution 1

dcy

dcy . g1 .
g2
2

D1
d1

D2
d2

G1
g1

G2
g2

CH1
g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

CH1, CH2 : chariot 1, 2


g : capteur position
gauche
d : capteur position
droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

Solution 1

dcy

dcy . g1 .
g2
2

D1
d1

D2
d2

G1
g1

G2
g2

CH1
g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

CH1, CH2 : chariot 1, 2


g : capteur position
gauche
d : capteur position
droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

Solution 1

dcy

dcy . g1 . g2
D1

d1

d2
G1

D2

G2

g1

CH1

g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

CH1, CH2 : chariot 1, 2


g : capteur position
gauche
d : capteur position
droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

Solution 1

dcy

dcy . g1 .
g2
2

D1
d1

D2
d2

G1
g1

G2
g2

CH1
g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

CH1, CH2 : chariot 1, 2


g : capteur position
gauche
d : capteur position
droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

Solution 1

dcy

dcy . g1 .
g2
2

D1
d1

D2
d2

G1
g1

G2
g2

CH1
g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

CH1, CH2 : chariot 1, 2


g : capteur position
gauche
d : capteur position
droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

Solution 1

dcy

dcy . g1 .
g2
2

D1
d1

D2
d2

G1
g1

G2
g2

CH1
g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

CH1, CH2 : chariot 1, 2


g : capteur position
gauche
d : capteur position
droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

Solution 1

dcy

dcy . g1 .
g2
2

D1
d1

D2
d2

G1
g1

G2
g2

Etape 4 = tape dattente Aucune


action

CH1
g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

CH1, CH2 : chariot 1, 2


g : capteur position
gauche
d : capteur position
droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

Solution 1

dcy

dcy . g1 .
g2
2

D1
d1

D2
d2

G1
g1

G2
g2

CH1
g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

CH1, CH2 : chariot 1, 2


g : capteur position
gauche
d : capteur position
droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

Solution 1

dcy

dcy . g1 .
g2
2

D1
d1

D2
d2

G1
g1

G2
g2

tapes 4 & 7 actives


Synchronisation

CH1
g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

CH1, CH2 : chariot 1, 2


g : capteur position
gauche
d : capteur position
droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

Solution 1

dcy

dcy . g1 .
g2
2

D1
d1

D2
d2

G1
g1

G2
g2

CH1
g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Autre solution

CH1, CH2 : chariot 1, 2


g : capteur position
gauche
d : capteur position
droite
G : action aller gauche
D : action aller droite
1

Solution 2

dcy

dcy

CH1
2

D1
d1

D2
d2

G1
g1

G2
g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Solution 2

dcy=1

dcy

CH1
2

D1
d1

D2
d2

G1
g1

G2
g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Solution 2

dcy

dcy

CH1
2

D1
d1

D2
d2

G1
g1

G2
g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Solution 2

dcy

dcy

CH1
2

D1
d1

D2
d2

G1
g1

G2
g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Solution 2

dcy

dcy

CH1
2

D1
d1

D2
d2

G1
g1

G2
g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Solution 2

dcy

dcy

CH1
2

D1
d1

D2
d2

G1
g1

G2
g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Solution 2

dcy

dcy

CH1
2

D1
d1

D2
d2

G1
g1

G2
g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Solution 2

dcy

dcy

CH1
2

D1
d1

D2
d2

G1
g1

G2
g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Solution 2

dcy

dcy

CH1
2

D1
d1

D2
d2

G1
g1

G2
g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Solution 2

dcy

dcy

CH1

D1
d1

D2
d2

G1
g1

G2
g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Solution 2

dcy

dcy

CH1

D1
d1

D2
d2

G1
g1

G2
g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Solution 2

dcy

dcy

CH1
2

D1
d1

D2
d2

G1
g1

G2
g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Solution 2

dcy

dcy

CH1

D1
d1

D2
d2

G1
g1

G2
g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

dcy

dcy

CH1
2

D1
d1

D2
d2

G1
g1

G2
g2

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

Divergence et convergence en OU (aiguillage)


Divergence en OU : l'volution
du systme vers une branche
dpend des rceptivits A et B
associes aux transitions.

Convergence en OU : aprs
l' volution dans une
branche, il y a convergence
vers une tape commune.
REMARQUES :
A et B ne peuvent tre vrais simultanment (conflit).
Aprs une divergence en OU, on trouve une convergence en OU.
Le nombre de branches peut-tre suprieur 2.
La convergence de toutes les branches ne se fait pas obligatoirement au mme
endroit.

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Un dispositif automatique destin trier des caisses de deux tailles
diffrentes se compose d'un tapis amenant les caisses, de trois poussoirs
et de deux tapis d'vacuation suivant la figure ci-dessous :
Tapis 1

Poussoirs
3

Poussoir 1

Tapis 3

Tapis 2

Cycle de fonctionnement:
Le poussoir 1 pousse les petites caisses
devant le poussoir 2 qui, son tour, les
transfre sur le tapis d'vacuation 2,
alors que les grandes caisses sont
pousses devant le poussoir 3, ce dernier
les vacuant sur le tapis 3. Pour effectuer
la slection des caisses, un dispositif de
dtection plac devant le poussoir 1
permet de reconnatre sans ambigut le
type de caisse qui se prsente.

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1

Petite caisse
2

Av P1

Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1

Grande
caisse
5
Av P1
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1

Caisse sur tapis 2


4

Re P2 Re P1
P2 en arrire
8

Re P1
P1 en arrire

Poussoirs
3

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1

Petite caisse
2

Av P1

Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1

Grande
caisse
5
Av P1

Re P2 Re P1
P2 en arrire
8

Re P1
P1 en arrire

Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1

Caisse sur tapis 2


4

Poussoirs

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3 Re P1
P3 en arrire
Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1

Petite caisse
2

Av P1

Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1

Grande
caisse
5
Av P1

Re P2 Re P1
P2 en arrire
8

Re P1
P1 en arrire

Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1

Caisse sur tapis 2


4

Poussoirs

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3 Re P1
P3 en arrire
Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1

Petite caisse
2

Av P1

Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1

Grande
caisse
5
Av P1

Re P2 Re P1
P2 en arrire
8

Re P1
P1 en arrire

Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1

Caisse sur tapis 2


4

Poussoirs

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3 Re P1
P3 en arrire
Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1

Petite caisse
2

Av P1

Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1

Grande
caisse
5
Av P1

Re P2 Re P1
P2 en arrire
8

Re P1
P1 en arrire

Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1

Caisse sur tapis 2


4

Poussoirs

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3 Re P1
P3 en arrire
Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1

1
Petite caisse
2

Av P1

Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1

Grande
caisse
5
Av P1
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1

Caisse sur tapis 2


4

Re P2 Re P1
P2 en arrire
8

Poussoirs
3

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Re P1
P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Petite caisse
2

Av P1

Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1

Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1

Caisse sur tapis 2


4

Re P2 Re P1
P2 en arrire
8

Tapis 1

Grande
caisse
5
Av P1
Poussoirs
3

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Re P1
P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1

Petite caisse
2

Av P1

Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1

Grande
caisse
5
Av P1
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1

Caisse sur tapis 2


4

Re P2 Re P1
P2 en arrire
8

Poussoirs
3

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Re P1
P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1

Petite caisse
2

Av P1

Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1

Grande
caisse
5
Av P1
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1

Caisse sur tapis 2


4

Re P2 Re P1
P2 en arrire
8

Poussoirs
3

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Re P1
P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1

1
Petite caisse
2

Av P1

Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1

Grande
caisse
5
Av P1
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1

Caisse sur tapis 2


4

Re P2 Re P1
P2 en arrire
8

Poussoirs
3

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Re P1
P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1

Petite caisse
2

Av P1

Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1

Grande
caisse
5
Av P1
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1

Caisse sur tapis 2


4

Re P2 Re P1
P2 en arrire
8

Poussoirs
3

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Re P1
P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1

Petite caisse
2

Av P1

Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1

Grande
caisse
5
Av P1
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1

Caisse sur tapis 2


4

Re P2 Re P1
P2 en arrire
8

Poussoirs
3

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Re P1
P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Petite caisse
2

Av P1

Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1

Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1

Caisse sur tapis 2


4

Re P2 Re P1
P2 en arrire
8

Tapis 1

Grande
caisse
5
Av P1
Poussoirs
3

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Re P1
P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
1
Petite caisse
2

Av P1

Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1

Grande
caisse
5
Av P1

Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1

Caisse sur tapis 2


4

Re P2 Re P1
P2 en arrire
8

Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1

Poussoirs
3

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Re P1
P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Petite caisse
2

Av P1

Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1

Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1

Caisse sur tapis 2


4

Re P2 Re P1
P2 en arrire
8

Tapis 1

Grande
caisse
5
Av P1
Poussoirs
3

Caisse sur tapis 3


7

Poussoir 1

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Re P1
P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Petite caisse
2

Av P1

Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1

Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1

Caisse sur tapis 2


4

Re P2 Re P1
P2 en arrire
8

Tapis 1

Grande
caisse
5
Av P1
Poussoirs
3

Caisse sur tapis 3


7

Poussoir 1

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Re P1
P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Petite caisse
2

Av P1

Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1

Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1

Caisse sur tapis 2


4

Re P2 Re P1
P2 en arrire
8

Tapis 1

Grande
caisse
5
Av P1
Poussoirs
3

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Re P1
P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1

Petite caisse
2

Av P1

Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1

Grande
caisse
5
Av P1
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1

Caisse sur tapis 2


4

Re P2 Re P1
P2 en arrire
8

Poussoirs
3

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Re P1
P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Petite caisse
2

Av P1

Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1

Grande
caisse
5
Av P1
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1

Caisse sur tapis 2


4

Re P2 Re P1
P2 en arrire
8

Tapis 1

Poussoirs
3

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Re P1
P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Petite caisse
2

Av P1

Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1

Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1

Caisse sur tapis 2


4

Re P2 Re P1
P2 en arrire
8

Tapis 1

Grande
caisse
5
Av P1
Poussoirs
3

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Re P1
P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1

Petite caisse
2

Av P1

Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1

Grande
caisse
5
Av P1
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1

Caisse sur tapis 2


4

Re P2 Re P1
P2 en arrire
8

Poussoirs
3

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Re P1
P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1

Petite caisse
2

Av P1

Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1

Grande
caisse
5
Av P1
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1

Caisse sur tapis 2


4

Re P2 Re P1
P2 en arrire
8

Poussoirs
3

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Re P1
P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1

Petite caisse
2

Av P1

Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1

Grande
caisse
5
Av P1
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1

Caisse sur tapis 2


4

Re P2 Re P1
P2 en arrire
8

Poussoirs
3

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Re P1
P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Petite caisse
2

Av P1

Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1

Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1

Caisse sur tapis 2


4

Re P2 Re P1
P2 en arrire
8

Tapis 1

Grande
caisse
5
Av P1
Poussoirs
3

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Re P1
P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Petite caisse
2

Av P1

Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1

Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1

Caisse sur tapis 2


4

Re P2 Re P1
P2 en arrire
8

Tapis 1

Grande
caisse
5
Av P1
Poussoirs
3

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3 Re P1
P3 en arrire

Re P1
P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU


(slection de squences)
Av : Avance
Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Petite caisse
2

Av P1

Caisse devant
P2
3 Av P2 Re P1

Grande
caisse
5
Av P1
Caisse devant
P3
6 Av P3 Re P1

Caisse sur tapis 2


4

Re P2 Re P1
P2 en arrire
8

Re P1
P1 en arrire

Tapis 1

Poussoirs
3

Poussoir 1

Caisse sur tapis 3


7

Re P3 Re P1
P3 en arrire

ETC...

Tapis 3

Tapis 2

Saut en avant (saut de phase)

Le saut en avant permet de


sauter une ou plusieurs tapes
lorsque les actions raliser
deviennent inutiles.

Saut en arrire (reprise de phase)

Le saut en arrire
permet de reprendre
une squence
lorsque les actions
raliser sont
rptitives.

MACRO - REPRSENTATIONS
Sous-programme (tche)

TEMPORISATIONS

La transition 20 - 21 est
franchie lorsque la
temporisation,
dmarre l'tape 20 est
coule, soit au bout de
5s.

COMPTAGE
ancienne reprsentation:

nouvelle reprsentation (affectation):

La transition 20 - 21 est franchie lorsque le contenu du compteur C1 est gal 4.


Le compteur est incrment sur front montant du signal b.
Il est mis zro l'tape 21.

CAS PARTICULIERS
Rceptivit toujours vraie

Action conditionnelle
L'action K devient effective l'tape 20,lorsque la condition m est vraie. Lquation
logique de K est K = X20 . m

Action mmorise
Ancienne reprsentation :
mise 1 de l'action par la lettre S (set)

Nouvelle reprsentation (affectation) :

mise 0 de l'action par la lettre R (reset)

L'action M1 est active aux tapes 22, 23 et 24.

RAPPELS SUR LA NOTION DE POINT DE VUE


Constitution gnrale dun Systme Automatis de Production.

Description dun SAP

Partie Commande
ordres (pr-actionneurs,
actionneurs)

Comptes-rendus (capteurs)

Partie Oprative
Produits entrants

Produits sortants

Dialogue Homme-Machine

LAutomaticien dcompose le SAP en 2 parties : PO et PC

Capteurs

Capteur de proximit ultrasons

Capteur dhumidit

Dtecteur de choc

Capteur de niveau de liquide

Cellule photolectrique

Capteur contact

Bouton poussoir

Dtecteur de gaz

Bouton darrt durgence

Les actionneurs

Moteur pas pas

Afficheur 7 segments

Electrovanne

Vrin rotatif

Buzzer

Vrin

Voyants

Ventilateur

Rsistance chauffante

Description dun SAP


Dialogue H-M

Supervision

Consignes (BP, clavier, )

Signalisation (voyants, crans, )

Partie Commande
(Sorties)

(systme de traitement)

(Entres)

ordres (pr-actionneurs,
actionneurs)

Comptes-rendus (capteurs)

Partie Oprative

Produits entrants

Produits sortants
(systme de transformation)

Introduction
LesavantagesduGRAFCET?
ilestindpendantdelamatrialisationtechnologique
iltraduitdefaoncohrentelecahierdescharges
ilestbienadaptlacomplexitdessystmesautomatiss
ilestbienadaptlaspcification,conceptionetralisation

Exemple dapplication
G

dcy

1
dcy . a
2

Cahier des charges:

b
3

G
c

D
b

G
a

Aprs lordre de
dpart cycle dcy,
le chariot part jusque
b, revient en c, repart
en b puis rentre en a

b
Capteurs:
a : chariot
gauche
b : chariot droite
Actionneurs:
D : aller droite
G : aller gauche

Exemple dapplication
G

dcy

1
dcy . a
2

D
b

Initialisation du
Grafcet :

G
c

D
b

G
a

activation de(s)
tape(s) initiale(s)
La transition 1-2 est
valide

Exemple dapplication
G

dcy

1
dcy . a
2

Ordre de marche

dcy = 1

b
3

G
c

D
b

G
a

La rceptivit dcy.a est vraie


&
la transition est valide
La transition 1-2 est
franchissable

Exemple dapplication
G

dcy

1
dcy .
2 a D
b
3

G
c

4
b

G
a

Franchissement de la
transition

Dsactivation de ltape 1
Activation de ltape 2

Ordre de laction associe


ltape 2

Exemple dapplication
G

dcy

1
dcy . a
2

D
b

G
c

D
b

G
a

tape 2 active

Dplacement du chariot
droite

Exemple dapplication
G

dcy

1
dcy . a
2

D
b

Remarque :

Loprateur peut dcider ici


denlever la commande dpart
cycle dcy pour que
lautomatisme ne fasse quUN
cycle

c
4

D
b

dcy

G
a

Exemple dapplication
G

dcy

1
dcy . a
2

tape 2 active

b
3

G
c

D
b

G
a

Le chariot est devant le


capteur c

Aucun effet dans le droulement


du Grafcet ce moment prcis

Exemple dapplication
G

dcy

1
dcy . a
2

D
G
c

D
b

G
a

tape 2 active

b
3

Le chariot continue sa
course jusquau capteur b

Exemple dapplication
G

dcy

1
dcy . a
2

D
b

Rceptivit b est VRAIE & la


transition 2 - 3 est valide

G
c

D
b

G
a

La transition est
franchissable

Exemple dapplication
G

dcy

1
dcy . a
2

D
Franchissement de la
transition

b
3

G
Dsactivation de ltape 2

c
4

Activation de ltape 3

D
b

G
a

Exemple dapplication
G

dcy

1
dcy . a
2

D
b

G
c

D
b

G
a

tape 3 active

Le chariot se dplace
gauche

Exemple dapplication
G

dcy

1
dcy . a
2

D
b

G
c

D
G
a

La rceptivit c est
VRAIE & la transition 3-4 est
valide
Franchissement de la
transition
Dsactivation de ltape 3

b
5

Activation de ltape 4

Exemple dapplication
G

dcy

dcy . a
2

D
b

tape 4 active

G
c

D
b

G
a

Dplacement droite du
chariot

Exemple dapplication
G

dcy

1
dcy . a
2

D
b

G
c

D
G
a

Rceptivit b est VRAI &


la transition 4 - 5 est valide

La transition est
franchissable
Dsactivation de ltape 4
Activation de ltape 5

b
5

Exemple dapplication
G

dcy

1
dcy . a
2

tape 5 active

b
3

G
c

D
b

G
a

Le chariot se dplace
gauche

Exemple dapplication
G

dcy

1
dcy . a
2

tape 5 active

b
3

G
c

D
b

G
a

Le chariot se dplace
gauche et passe devant le
capteur c
Aucun effet dans le droulement
du Grafcet ce moment prcis

Exemple dapplication
G

dcy

1
dcy . a
2

tape 5 active

b
3

G
c

D
b

G
a

Le chariot se dplace
gauche

Exemple dapplication
G

dcy

1
dcy . a
2

D
b

G
c

D
G
a

Rceptivit a VRAIE & la


transition 5 -1 est valide

La transition est
franchissable
Dsactivation de ltape 5
Activation de ltape 1

b
5

Exemple dapplication
G

dcy

1
dcy . a
2

tape 1 active

b
3

G
c

D
b

G
a

Pour lancer un nouveau


cycle, il faut que loprateur
appui sur dcy

Structure correcte ?
1

1
a

1
a

2
3

1
a

2
3

3
2

Structure correcte ?
1
1

2
a

b
c

4
b

Structure correcte ?
1
1

Ces grafcets fonctionnent-ils ?

a
a

4
d

4
d

3 Rgles de franchissement
Toute transition franchissable est
immdiatement franchie
Plusieurs transitions simultanment
franchissables sont simultanment franchies
Lorsquune tape est simultanment active et
dsactive, elle reste active

Le franchissement dune transition


est instantan
X54

54

d
55

Action A+
e

X55
e
X56

56
f

Instabilit de situation

Plusieurs transitions simultanment


franchissables sont simultanment
franchies

b=0
a=1
b

a.b
3

a
b

Plusieurs transitions simultanment


franchissables sont simultanment
franchies

b=1
a=1
b

a.b
3

a
b

Etape simultanment active et


dsactive
1
^a.b
2
^a
a

3
^a

Etape simultanment active et


dsactive
1
^a.b
2
^a
a

3
^a

Etape simultanment active et


dsactive
1
^a.b
2
^a
3
^a

a
b

Etape simultanment active et


dsactive
1
^a.b
2
^a
3
^a

a
b

Etape simultanment active et


dsactive
1
^a.b
2
^a
a

3
^a

Grafcets : complments

Mmorisation de passage
Grafcet de tache
synchronisation horizontale
grafcet de conduite/de tache
Forage, figeage, etc

Mmorisation de passage

Mmorisation de passage
Gestion des si condition alors

Mmorisation de la condition (vnement)


Utilisation de squences parallles (divergence
en ET)

Utilisation de la condition
(vnement)
Utilisation de squences parallles (convergence en
ET)

Mmorisation de passage
Exemple: Dchargement de deux wagonnets
2 chariots doivent se dplacer suivant le cycle suivant :
aprs appui sur un bouton poussoir m les deux chariots
dmarrent ensemble, les chariots C1 et C2 font un aller-retour
(aba) (cdc) : C1 ne peut revenir que si C2 a dj fait un aller.

C2

C1

Mmorisation de passage

C1

C2

Entres : m, a, b, c, d
Sorties : G1, D1, G2,
D2

Mmorisation de passage
Solution 1

10
m.c.a.X1

D2

11

m.a.c.X10

D1
b

G2

12

20

=1
G1

4
a

Mmorisation de passage
Solution 2

1
m.c.a

D2

11

D1
b

G2

12

20

c
13
=1
G1

4
a
5

=1

Mmorisation de passage
Solution 3

1
10
m.a.c.X10
m.c.a.X1
2

D1
D2

11
b

3
X12 + X10
G1

G2

12
c

Mmorisation de passage
Solution 4

1
m.c.a

D2

11

D1
b

12

G2
c

13
X12 + X13
G1

4
a
5

=1

Synchronisation de Grafcet
Notion de
Grafcet de
tche

Synchronisation de Grafcets
Coordination horizontale
10
10

20
10
m

1 seule tche la fois

19

30
10
X19

29
X39

Tche
T10

X29

39
X10

Tche
T20

X10

Tche
T30

II.2) Synchronisation de Grafcets


Coordination verticale
asynchrone

10
10
X110

Appel
tche T10

110

GRAFCET de conduite
GRAFCET esclaves

19

X19
X110
111

Tche
T10

r111

Appel
tche T20

112

20
10
X112

X29

GRAFCET
de conduite

29
X112

Tche
T20

Squences exclusives
Partage de ressource gestion des problmes
darbitrage
Exemple: Dchargement de deux wagonnets
Deux wagonnets alimentent le bassin de chargement dun haut
fourneau en empruntant une voie commune.

squences exclusives

Le cycle correspondant un chariot est le suivant:


1. Ds que loprateur donne lordre dpart cycle, le wagonnet
considr effectue automatiquement, dans la zone de chargement,
les diffrents dosages choisis par loprateur.
Le wagonnet se dirige ensuite vers la partie commune et il
sarrte une position dattente si celle-ci est occupe, sinon il
continue directement en positionnant laiguillage sur la position
correcte.
Arriv la position de dchargement automatique, il attend 10
secondes avant de retourner sa position initiale.
Chaque dchargement dun wagonnet est comptabilis en vue
dune gestion journalire.

squences exclusives

Entres : dcy A, position gauche A, dosage A termin, position dattente


A, position de dchargement, aiguillage ct A, dcy B, position gauche B,
dosage B termin, position dattente B, aiguillage ct B
Sorties : Dosage A, Marche avant A, Aiguillage ct A, Marche arrire A,
Dosage B, Marche avant B, Aiguillage ct B, Marche arrire B,

Forages
Lordre de forage est reprsent dans un double
rectangle
1) Ordre dinitialisation: Les tapes initiales du grafcet
partiel forc sont actives, toutes les autres sont
Gi,q
dsactives.
29

INITIALISATION
de Gj,p

Gj,p : {init}

2) Forage la situation vide : Les tapes du grafcet


partiel forc sont toutes dsactives ; le redmarrage ne
pourra tre obtenu que par un autre ordre de forage.
Gi,q
29

Gj,p : { }

FORCAGE A LA
SITUATION VIDE
de Gj,p

II.3) Structuration par forage


3) Forage une situation donne : Les tapes du grafcet
partiel forc dont les repres sont indiqus entre accolades
sont actives, toutes les autres sont dsactives.
Gi,q
29

FORCAGE A LA
SITUATION {5,8}
de Gj,p

Gj,p : {5,8}

4) Forage la situation courante : Le grafcet partiel


forc garde la situation quil avait au moment ou lordre de
forage est mis. Une toile entre parenthses symbolise la
situation force.
Gi,q

figeage

29

Gj,p : { * }

FORCAGE A LA
SITUATION
COURANTE
de Gj,p

II.3) Structuration par forage


Exemple de forage une situation donne
G2 : {21}

VS : variable de situation
VS = X20.X21.X22.etc

VS

II-3) Structuration par forage


Exemple de forage la situation courante
(figeage)
G2 : { * }

ATTENTION:
Les actions se
poursuivent
pendant le
figeage

Notions de point de vue


ouvrir porte
Diffrentspointsdevue
Pointdevuefonctionnel(utilisateurs)
sortir vrin
Pointdevueprocd(concepteurs)
Pointdevuecommande(automaticiens)
A+
Parabusdelangage,onparlededeuxniveauxdereprsentationdu
GRAFCET:
Niveau#1:ReprsentationcomportementdynamiquePC(concepteurs)
Niveau#2:Spcificationstechnologiques(automaticiens)

Approche fonctionnelle
Conception de la commande

Approche intuitive

Approche fonctionnelle

Exemple simple

143

Approche fonctionnelle
PLAN

I) Cahier des charges


II) Approche intuitive
III) Approche fonctionnelle
IV) Conclusion

144

Approche fonctionnelle
PLAN

I) Cahier des charges


II) Approche intuitive
III) Approche fonctionnelle
IV) Conclusion

145

I) Cahier des charges


Soit un robot charg de grer un flux de pices travers une
cellule compose de 2 postes :
les pices qui se prsentent en amont de cette cellule
subissent une opration qui peut tre ralise aussi bien sur le
poste A que sur le poste B, avant de rejoindre le stock en aval.
Poste A

Sortie cellule
stock aval

Entre cellule
stock amont

Poste B

146

I) Cahier des charges


Le robot est en attente de larrive dune pice au stock
amont.
Poste A

Sortie cellule
stock aval

Entre cellule
stock amont

Poste B

147

I) Cahier des charges


Une pice se prsente. Le robot la saisit.

Poste A

Sortie cellule
stock aval

Entre cellule
stock amont

Poste B

148

I) Cahier des charges


Il la transporte vers un poste libre (poste A par
exemple).
Poste A

Sortie cellule
stock aval

Entre cellule
stock amont

Poste B

149

I) Cahier des charges


Le robot dpose la pice sur le poste A.
Entre-temps, une autre pice sest prsente au stock
amont.
Poste A

Sortie cellule
stock aval

Entre cellule
stock amont

Poste B

150

I) Cahier des charges


Le robot se prsente au stock amont.
(Le poste A travaille).

Poste A

Sortie cellule
stock aval

Entre cellule
stock amont

Poste B

151

I) Cahier des charges


Le robot saisit la
pice.

Poste A

Sortie cellule
stock aval

Entre cellule
stock amont

Poste B

152

I) Cahier des charges


Le robot transporte la pice vers le poste libre.
(Poste B, puisque A est occup)

Poste A

Sortie cellule
stock aval

Entre cellule
stock amont

Poste B

153

I) Cahier des charges


Le robot dpose la pice sur le poste B.
Entre-temps, une autre pice sest prsente au stock amont,
mais plus aucun poste nest libre : le robot est en attente.
Poste A

Sortie cellule
stock aval

Entre cellule
stock amont

Poste B

154

I) Cahier des charges


Le travail sur le poste A sest termin.
Le robot ragit.

Poste A

Sortie cellule
stock aval

Entre cellule
stock amont

Poste B

155

I) Cahier des charges


Le robot se prsente au poste A.

Poste A

Sortie cellule
stock aval

Entre cellule
stock amont

Poste B

156

I) Cahier des charges


Le robot saisit la pice au poste A ...

Poste A

Sortie cellule
stock aval

Entre cellule
stock amont

Poste B

157

I) Cahier des charges


puis la transporte vers la sortie de la cellule ...

Poste A

Sortie cellule
stock aval

Entre cellule
stock amont

Poste B

158

I) Cahier des charges


pour ly dposer.
Le robot peut maintenant soccuper soit de la pice au stock
amont, soit de la pice du poste B selon l'ordre de priorit.
Poste A

Sortie cellule
stock aval

Entre cellule
stock amont

Poste B

159

Le GRAFCET (fin)
PLAN

I) Cahier des charges


II) Approche intuitive
III) Approche fonctionnelle
IV) Conclusion

160

II) Approche intuitive


Mthode habituellement utilise pour rsoudre ce type de
problmes ...
Tracer une premire version, puis complter et corriger
Tracer ltape
initiale
Tracer la premire action
Prvoir les volutions possibles

SAm
DA
SB

SA

SAm

Complter en dtaillant tous les cas


DB
SAm

Ne rien oublier
SB

SA

Corriger
Simplifier

DAv

DAv

DB

DA

DAv

DAv

S : Saisir
D : Dposer
A et B : postes A et B
Am et Av : Amont et Aval de la
cellule
161

II) Approche intuitive


Cette faon de procder nest pas efficace car :

- Dmarche est sans rigueur


- Plusieurs phases dessais sont ncessaires et conduisent
un trac peu clair
- Des erreurs peuvent tre encore prsente :
a-t-on suffisamment corrig-amlior ?
a-t-on prvu tous les cas ?

162

Le GRAFCET (fin)
PLAN

I) Cahier des charges


II) Approche intuitive
III) Approche fonctionnelle
IV) Conclusion

163

III) Approche fonctionnelle


Mthode
- Rfrencer les Entres et les Sorties
- Analyse fonctionnelle
- dfinition de la fonction principale
- dcomposition et dfinition des sousfonctions
avec mise en vidence des structures
de base du
grafcet (bauche)
- Synthse : structure gnrale du grafcet
- Dfinition des rceptivits
-

164

III) Approche fonctionnelle

Dfinition de la fonction principale : niveau 1

Fonction principale :
GERER LE FLUX DES PIECES

Dans la formulation des fonctions, on veillera


utiliser
un vocabulaire gnral,
ne faisant PAS rfrence la technologie employe

165

III) Approche fonctionnelle


Dcomposition de la fonction principale : niveau
2
Fonction principale :
GERER LE FLUX DES PIECES

Fonction composante X :
ALIMENTER LES POSTES

Fonction composante Y :

EVACUER LES POSTES

Alimenter

Evacuer

La synchronisation de ces fonctions est reprsente


par l'bauche d'un grafcet slection de
squences car le robot peut tre amen :
- soit alimenter
- soit vacuer un poste
sans qu'une quelconque chronologie soit
systmatique.
166

III) Approche fonctionnelle


Dcomposition des fonctions du niveau 2 : niveau
3
Fonction principale :
GERER LE FLUX DES PIECES
Fonction composante X :
ALIMENTER LES POSTES
SAISIR
DEPOSER
UNE PIECE UNE PIECE

(fonction non tudie pour l'instant)

Alimenter

Evacuer

Saisir
Dposer

A ce niveau d'analyse, l'bauche du grafcet est de structure


linaire puisqu'une saisie est NECESSAIREMENT suivie d'une
dpose et inversement.

167

III) Approche fonctionnelle


Dcomposition des fonctions du niveau 3 : niveau 4
Fonction principale :
GERER LE FLUX DES PIECES
Fonction composante X :
ALIMENTER LES POSTES
SAISIR
DEPOSER
UNE PIECE UNE PIECE

SAm

DA

DB

Saisir
Dposer

SAm
DA

DB

Alimenter

Evacuer

L'bauche du grafcet
montre qu'une pice qui
a t saisie en amont de
la cellule peut tre
dpose sur l'un des
deux postes A ou B. (La
slection se fera en
temps rel en fonction de
leur disponibilit.)
168

III) Approche fonctionnelle


mme analyse pour la fonction
EVACUER ...
Fonction principale :
GERER LE FLUX DES PIECES
Fonction composante X :
ALIMENTER LES POSTES

Fonction composante Y :

EVACUER LES POSTES

SAISIR
DEPOSER
UNE PIECE UNE PIECE

SAm

DA

DB

Alimenter

Evacuer

SAISIR
DEPOSER
UNE PIECE UNE PIECE

SAm
DA

SA
DB

SB

DAv

SA

SB

DAv

169

III) Approche fonctionnelle


Synthse : consiste "assembler les morceaux du
puzzle"
Fonction principale :
GERER LE FLUX DES PIECES
Fonction composante X :
ALIMENTER LES POSTES

Fonction composante Y :

EVACUER LES POSTES

SAISIR
DEPOSER
UNE PIECE UNE PIECE

SAm

DA

DB

Alimenter

Evacuer

SAISIR
DEPOSER
UNE PIECE UNE PIECE

SAm
DA

SA
DB

SB

DAv

SA

SB

DAv

170

III) Approche fonctionnelle


On obtient ainsi la structure gnrale du grafcet
Fonction
Alimenter

Fonction Evacuer
1

Niveau saisir

Niveau dposer

SAm

DA

SA

DB

SB

DAv

171

III) Approche fonctionnelle


On complte seulement maintenant par les
rceptivits
1

Equations logiques
pour grer les
priorits

SAm

DA

SA

DB

SB

DAv

Selon le besoin, on augmente la flexibilit du systme en


utilisant des structures de donnes en complment du
grafcet
172

III) Approche fonctionnelle

Avantages sur un plan


technique

Interprtation claire
Structure stable
Mise au point progressive des conditions
dvolution
Amlioration de la flexibilit
173

III) Approche fonctionnelle


Avantages sur un plan
technique

Interprtation claire
la structure du grafcet reste trs lisible, mme si le fonctionnement de la
cellule peut sembler alatoire et compliqu

Structure stable
la complexit du grafcet ne crot pas lorsque le nombre de postes
augmente

Mise au point progressive des conditions


dvolution
au fur et mesure de l'exploitation de la cellule, il est trs commode
d'affiner son fonctionnement, simplement en ajoutant ou en modifiant des
conditions au niveau des rceptivits

Amlioration de la flexibilit
en utilisant des structures de donnes de type recettes ou files d'attente,
on permet une plus large flexibilit. Ce point est largement illustr dans

174

III) Approche fonctionnelle

Avantages sur un plan pdagogique

Approche raisonne
Importance de leffort danalyse
Il ne faut pas "foncer tte baisse" dans la
programmation !

175

Le GRAFCET (fin)
PLAN

I) Cahier des charges


II) Approche intuitive
III) Approche fonctionnelle
IV) Conclusion

176

IV) Conclusion
Raisonnement par analogie, analyse
fonctionnelle, rgles implicites,
- Rfrencer les Entres et les Sorties
- CBR, Analyse fonctionnelle et synthse
- Ncessit de pratiquer

Implmentation

177

Implmentations matrielles
1. En logique numrique
2. En utilisant les API
3. Capteurs et Actionneurs

APPLICATIONS
1. Traduire le schma lectrique suivant en schmas contacts
PL7-2, en utilisant les adresses automates suivantes .
2. Traduire le schma lectrique suivant en GRAFCET point de
vue partie commande.
Description

Adresse API

BP S1

I0,01

BP S2

I0,2

BP S3

I0,3

KM1

O0,01

KM2

O0,02

OP

Ouverture du Portail

3.Traduire les chronogrammes


suivants en GRAFCETS point
de vue utilisateur puis point de
vue partie commande.

KMO

t
cbo

t
Fermeture du Portail
FP

4.Modifier les GRAFCETS


prcdents
En rajoutant en fin douverture une
Temporisation de 15s.
(il ny a plus dordre
manuel de fermeture)

t
KMF

cbf

5. Voila le fonctionnement souhait pour une station de pompage quipe de


3 pompes et de 4 dtecteurs inductifs :
-Dmarrage du cycle de fonctionnement par un appuie fugitif sur
Le bouton Dpart Cycle les trois pompes fonctionnent.
-Une fois que leau a atteint le niveau du capteur intermdiaire bas deux des trois
Pompes continuent de fonctionner.
-Une fois que leau a atteint le niveau intermdiaire max une autre pompe sarrte.
-Une fois la cuve pleine toutes les pompes sont arrtes.
Donner le GRAFCET point de vue utilisateur de ce fonctionnement.

6. Modifier le GRAFCET prcdent en permettant un roulement dans


le fonctionnement des pompes laide dun slecteur trois positions
(1,2 ou 3).
+ En position 1 la pompe n1 fonctionnent tout le temps
Et la pompe n3 sarrte en premier.
+ En position 2 la pompe n2 fonctionnent tout le temps
Et la pompe n1 sarrte en premier.
+ En position 3 la pompe n3 fonctionnent tout le temps
Et la pompe n2 sarrte en premier.
7. Dans le cas prcdent donner lquation Boolenne de chaque sortie.

Bouton test.

Feux vert
voie 1
Feux orange
voie 1
Feux rouge
voie 1

Feux de carrefour

Feux Vert
voie 2
Feux orange
voie 2
Feux rouge
voie 2

Temps en
secondes.

dcy.

V1

KM o

BARRIERE

Cb0

KMf

Cbf

10

15

20

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