UNIVERSIDAD SIMN BOLVAR

Decanato de Estudios Profesionales

Coordinacin de Ingeniera Electrnica

DESARROLLO DE UN SOFTWARE PARA LA PROGRAMACIN DE

RUTINAS DE MOVIMIENTO PARA ANIMATRNICOS

Por
Br. Carn Talero

Sartenejas, Enero - Marzo 2005

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UNIVERSIDAD SIMN BOLVAR

Decanato de Estudios Profesionales
Coordinacin de Ingeniera Electrnica

DESARROLLO DE UN SOFTWARE PARA LA PROGRAMACIN DE

RUTINAS DE MOVIMIENTO PARA ANIMATRNICOS

Por
Br. Carn Talero

Realizado con la Asesora de

Prof. Juan Carlos Grieco
Ingeniero Victor Chang

PROYECTO DE GRADO
Presentado ante la Ilustre Universidad Simn Bolvar
como requisito parcial para optar al ttulo de Ingeniero Electrnico

Sartenejas, Enero - Marzo 2005

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UNIVERSIDAD SIMN BOLVAR

Decanato de Estudios Profesionales
Coordinacin de Ingeniera Electrnica

DESARROLLO DE UN SOFTWARE PARA LA PROGRAMACIN DE

RUTINAS DE MOVIMIENTO PARA ANIMATRNICOS
Presentado por: Br. Carn Talero
Realizado bajo la asesora de:
Tutor Acadmico: Prof. Juan Carlos Grieco
Tutor Industrial: Ing. Victor Chang
RESUMEN
Se desarroll un software para realizar la programacin de las rutinas de movimientos de los
animatrnicos de la empresa Millenium Park Technology, dedicada a las atracciones de
parques temticos y espectculos. Este software ofrece una gran cantidad de ventajas frente a
su programa antecesor, el DMA desarrollado por la empresa DDI Solutions. El software
desarrollado en este proyecto es llamado
y permite la grabacin de memorias Flash
FM24C64 a travs del PIC 16F627 sin la necesidad de tener al animatrnico conectado a la
computadora, cosa que era imprescindible con el DMA. Ofrece mltiples ventajas al permitir
una programacin en fro como realizar movimientos sincronizados y de intervalos de tiempo
exactos, adems de permitir guardar las rutinas para grabarlas posteriormente. Todo de forma
grfica, el usuario no necesita saber de programacin de PICS ni de memorias Flash. Junto al
software tambin se fabric el hardware del grabador de forma que los empleados de la
empresa no tengan la necesidad de armar uno cada vez que necesiten hacer una programacin.
El hardware contiene todos los circuitos que intervienen en el proceso interconectados entre si
y protegidos por las tapas de la caja donde se encuentran contra golpes y polvo, es fcil de
usar, liviano y transportable. En este libro se presenta todo el proceso que se llev a cabo para
lograr el desarrollo e implementacin de
de forma que cubrir todos los objetivos
planteados motivados por las necesidades de la empresa.
PALABRAS CLAVES
Animatrnico, PIC, 16FC627, Memoria Flash, FM24C64, Programacin, Interfaz grfica.
Aprobado con mencin:_______
Postulado para el premio:______
Sartenejas, Enero Marzo 2005

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A mi familia.
A mis Padres.
Por ser mi punto de apoyo incondicional.
Por hacerme la vida ms sencilla y feliz.
Por haberme brindado consejos, ayuda, consuelo y regaos que
hicieron que hoy est aqu, gradundome de Ingeniero.
A mi hermana.
Por obligarme a darle un buen ejemplo a seguir.
Por las peleas que hicieron que hoy seamos inseparables.
Por la camaradera que nos hace ms que hermanas, amigas.
Sigamos Siempre Juntos.

LOS AMO
Carn

- 5-

AGRADECIMIENTOS

A mis paps y mi hermana, por apoyarme y ayudarme durante todo el tiempo de la realizacin
de este proyecto.

A los profesores Juan Carlos Grieco y Gerardo Fernndez, un especial agradecimiento por
ayudarme a salir adelante cuando ms lo necesit y orientarme a largo de esta vivencia.

Al Seor Victor Chang, por permitirme realizar la pasanta en su empresa y darme la

oportunidad de vivir mi primera experiencia laboral.

A mis amigos de Millenium Park Technology, por hacer que mis das de pasanta all en el
taller fueran gratos.

A Stanislav Dalence y Jeremas Pestana, por su valiosa y desinteresada ayuda en diferentes

aspectos de este proyecto.

A mis amigos y compaeros, por estar siempre ah en las buenas y en las malas.

NDICE GENERAL
NDICE GENERAL..................................................................................................................i
NDICE DE FIGURAS............................................................................................................iii
NDICE DE TABLAS..............................................................................................................iii
LISTA DE SMBOLOS Y ABREVIATURAS ..........................................................................iv
CAPTULO 1:
INTRODUCCIN...................................................................................1
1.1 Planteamiento del problema ............................................................................................3
1.2 Justificacin.......................................................................................................................5
1.3 Requerimientos del Software...........................................................................................6
1.4 Objetivos ............................................................................................................................6
1.4.1 Objetivo General........................................................................................................6
1.4.2 Objetivos Especficos ................................................................................................7
CAPTULO 2:
DESCRIPCIN DE LA EMPRESA........................................................8
2.1 Misin y Visin .................................................................................................................9
2.2 Resea Histrica de la Empresa ...................................................................................10
2.3 Estructura Organizacional de la Empresa ...................................................................11
CAPTULO 3:
MARCO TERICO ................................................................................12
3.1 Los Parques Temticos ..................................................................................................12
3.1.1 Historia De Los Parques Temticos ......................................................................13
3.1.2 Parques Temticos En Venezuela..........................................................................15
3.2 La Robtica.....................................................................................................................17
3.2.1 Historia De Los Robots...........................................................................................18
3.2.2 Clasificacin De Los Robots ..................................................................................19
3.3 Sistemas Electromecnicos ...........................................................................................20
3.3.1 Sistemas Neumticos ..............................................................................................21
3.3.1.1 Principio De Funcionamiento..........................................................................22
3.3.1.2 Compresor .........................................................................................................23
3.3.1.3 Secador...............................................................................................................24
3.3.1.4 Reguladores.......................................................................................................25
3.3.1.5 Vlvulas..............................................................................................................26
3.3.1.6 Cilindros ............................................................................................................26
3.3.2 Motores DC..............................................................................................................27
3.3.2.1 Motor Lineal Con Solenoide............................................................................28
3.4 Sistemas Electrnicos ....................................................................................................28
3.4.1 Microcontroladores ..................................................................................................29
3.4.1.1 Procesador .........................................................................................................30
3.4.1.2 Memoria.............................................................................................................30
3.4.1.3 Microcontrolador 8085 Y PIC 16F627..............................................................32

ii
CAPTULO 4:
SISTEMA ACTUAL.................................................................................34
4.1 Estudio de los animatrnicos........................................................................................34
4.2 Estudio del DMA............................................................................................................36
4.2.1 Programa del PIC ....................................................................................................36
4.2.2 Software DMA..........................................................................................................41
4.2.3 Hardware DMA .......................................................................................................43
CAPTULO 5:
DISEO E IMPLEMENTACIN DE
...............................47
5.1 Software
...........................................................................................................49
5.1.1 Grficos .....................................................................................................................49
5.1.1.1 Duracin del pulso............................................................................................51
5.1.1.2 Generacin y Edicin de pulsos.......................................................................52
5.1.2 Base de Datos...........................................................................................................56
5.1.2.1 Funciones con la Base de Datos ......................................................................56
5.1.3 Simulacin ................................................................................................................58
5.1.4 Generacin del Cdigo............................................................................................60
5.1.5 Comunicacin Serial................................................................................................63
5.2 Hardware
........................................................................................................66
5.2.1 Tarjeta 1. Circuito RS-232........................................................................................68
5.2.2 Tarjeta 2. Circuito del PIC ......................................................................................69
5.2.3 Tarjeta 3. Circuito Darlington ................................................................................70
5.2.4 Tarjeta 4. Circuito de leds.......................................................................................70
5.3 Pruebas y Documentacin.............................................................................................71
CAPTULO 6:
PRUEBAS Y RESULTADOS .................................................................73
6.1 Pruebas Realizadas.........................................................................................................73
6.1.1 Tiempo de Espera....................................................................................................73
6.1.2 Osciladores...............................................................................................................75
6.1.3 Pruebas finales.........................................................................................................77
6.2 Comparacin entre el DMA y
........................................................................78
CAPTULO 7:

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES...................................82

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS ......................................................................................86

ANEXOS...................................................................................................................................88

iii

NDICE DE FIGURAS
Figura 1.1. Animatrnico Aibo de Sony......................................................................................2
Figura 2.1. Organigrama de MPT..............................................................................................11
Figura 3.1. Ley de Boyle-Mariotte ............................................................................................22
Figura 3.2. Ley de Gay-Lussac ..................................................................................................22
Figura 3.3. Sistema Neumtico usado en MPT .........................................................................23
Figura 3.4. Movimiento de los cilindros neumticos ................................................................26
Figura 3.5. Motor lineal a base de solenoides. ..........................................................................28
Figura 4.1. Comando de escritura..............................................................................................37
Figura 4.2. Software DMA ........................................................................................................42
Figura 4.3. Tarjeta del PIC. .......................................................................................................44
Figura 4.4. Circuito Darlington. ................................................................................................45
Figura 5.1. Proceso de Grabacin de la Memoria. ....................................................................48
Figura 5.2. Mdulos del software. .............................................................................................49
Figura 5.3. Las lneas de tiempo de mdulo de grficos. ..........................................................50
Figura 5.4. Algoritmo del dibujo del pulso................................................................................53
Figura 5.5. Edicin de un pulso. ................................................................................................55
Figura 5.6. Barra de Men y Herramientas. ..............................................................................57
Figura 5.7. Vista en pantalla de la simulacin. ..........................................................................58
Figura 5.8. Algoritmo de la Simulacin. ...................................................................................59
Figura 5.9. Algoritmo de Generacin de Cdigo (a). ................................................................61
Figura 5.9. Algoritmo de Generacin de Cdigo (b). ................................................................62
Figura 5.10. Cuadro de Grabacin en la Interfaz. ......................................................................66
Figura 5.11. Kit de programacin. .............................................................................................67
Figura 5.12. Esquema del hardware. .........................................................................................68
Figura 5.13. Circuito RS-232.....................................................................................................68
Figura 5.14. Tarjeta RS-232. .....................................................................................................69
Figura 5.15. Circuito de leds......................................................................................................71
Figura 6.1. Ejemplos de rutinas diseadas.................................................................................74
Figura 6.2. Esquema de los retrasos de transmisin. .................................................................75
Figura 6.3. Funcin del oscilador. .............................................................................................77
Figura 6.4. Movimiento de los brazos de Merln.......................................................................78

NDICE DE TABLAS
Tabla A. Comparacin entre microcontroladores 8085 de Intel y PIC 16F627 de Microchip ..32
Tabla B. Funciones de
...............................................................................................57
Tabla C. Generacin del cdigo ................................................................................................63
Tabla D. Cdigos del protocolo de comunicacin.....................................................................64
Tabla E. Comparacin entre el DMA y
.....................................................................79

iv
LISTA DE SMBOLOS Y ABREVIATURAS

ACTI: Asociacin Civil Tierra Increble. Asociacin ligada a la empresa MPT.

Animatrnicos: Robots con forma de humanos o animales.
API: lenguaje C dirigido a Windows.
Assembler: Lenguaje de bajo nivel para la programacin de microcontroladores.
Baudios: Unidad de medida del ancho de banda.
BD: Base de Datos.
Bit: Unidad lgica.
BJT: Bipolar Junction Transistor.
bps: Bits por segundo.
Byte: Unidad lgica (8bits).
CD: Compact Disk.
Chip: Circuito integrado.
CISC: Computadores de Juego de Instrucciones Complejo.
Click: pulsar el botn del mouse.
CLK: Seal de reloj.
CTS: Seal de autorizacin de envo.
Darlington: Configuracin de transistores que permite obtener una mayor corriente.
DB-9: Conector de 9 pines para comunicacin serial.
DC: Corriente Directa, corriente constante.
DDI: DDI Solution. Empresa contratada por MPT para realizar un software de programacin
de animatrnicos.
Delay: retardo.
DMA: Dispositivo de Memoria para Animatrnicos desarrollado por DDI Solutions.
EEPROM: Electrical Erasable Programmable Read Only Memory.
mbolo: Disco mvil dentro del cuerpo de una bomba.
En fro: Programacin no en tiempo real.
EPROM: Erasable Programmable Read Only Memroy. Memoria reprogramable.
Flash: Memoria EEPROM de gran velocidad.
Flip Flop: Circuito biestable.
FM24C64: Memoria flash desarrollada por la casa Ramtron.
GND: Tierra digital.
Hardware: Parte fsica del programador.
Hexadecimal: tipo de codificacin de datos.
Humanoide: Que tiene forma humana.
Hz: Unidad de frecuencia.
Jack: tipo de conector hembra.
Kb: Kbytes = 1.024 bytes.
Kit: Conjunto de accesorios.
LAPTOP: Computadora personal porttil.
Latch: Seguidor. Mantiene su estado de salida hasta que llegue otra entrada.
LDC: seal de Latido del Corazn.
Led: Light Emisor Diode.
Mb: Mbytes = 1.024.000.000 bytes.
MPT: Empresa Millenium Park Technology.

v
npn: Estructura electrn-hueco-electrn en los transistores.
OTP: One Time Programmable.
: Grabador de PICS desarrollado en este proyecto.
PC: Personal Computer. Computadora.
PIC: Tipo de microcontrolador.
PIN: Terminal de un circuito integrado.
pnp: Estructura hueco-electrn- hueco en los transistores.
PROM: Programmable Read Only Memory. Memoria programable.
RAM: Random Access Memory. Memoria temporal.
Recordset: variable de almacenamiento de un registro en una BD.
RISC: Computadores de Juego de Instrucciones Reducido.
ROM: Read Only Memory. Memoria permanente de solo lectura.
RS-232: Interfaz de comunicacin serial entre el PC y un chip.
SISC: Computadores de Juego de Instrucciones Especfico.
Software: Programa del computador.
SQL: Structured Query Language. Lenguaje de programacin para manejar BD.
Timer: Mdulo del PIC que genera una interrupcin cada cierto perodo de tiempo especfico.
Torque: Fuerza rotacional.
Trimmers: potencimetros de presicin.
TTL: nivel lgico de alimentacin.
Twips: unidad interna de medicin de VB.
Vstago: Varilla.
VB: Visual Basic.
Vcc: Voltaje de Corriente Continua, voltaje de alimentacin.
16FC627: Microcontrolador desarrollado por la casa Microchip.
3D: En tres dimensiones.
8085: Microcontrolador desarrollado por la casa Intel.
C: Grados Centgrados.
: Ganancia de corriente de emisor comn en transistores.

CAPTULO 1:

INTRODUCCIN

A medida que avanza el desarrollo tecnolgico se van descubriendo ms y nuevas aplicaciones

en distintos campos de la vida: medicina, industria, seguridad, informtica, etc. Una de stas
es sin duda el entretenimiento, numerosas empresas alrededor del mundo han utilizado los
avances tecnolgicos como medio para brindar al pblico una ventana hacia la fantasa y
diversin. Sin embargo es el mismo pblico el crtico ms fuerte y quien al final determina
que la atraccin sea o no todo un xito. Si gusta la atraccin o exhibicin le dirn a sus amigos
y conocidos y recomendarn el lugar, si no harn todo lo contrario ocasionando que la gente
no asista. Es por esto que en el mundo del entretenimiento es tan importante la calidad de las
presentaciones y espectculos, ya sean en vivo o en cine y televisin.

Si alguna vez ha asistido o al menos odo sobre los Parques Temticos de Disney seguramente
entiende a lo que se hace referencia. La entrada al jardn de la pelcula Querida Encog a los
nios, a la isla del Parque Jursico, una carrera en el tronco- mvil de los Picapiedra y tantas
otras atracciones donde la fantasa se hace realidad, no seran posibles sin la ayuda de los
avances tecnolgicos.

En las ltimas dcadas se ha desarrollado y popularizado enormemente una de las

herramientas que ms asombra y fascina al mundo: la Robtica. Desde el ao 1920, en que se
utiliz por primera vez la palabra Robot para designar a una mquina que realizaba una tarea
que poda desempear un ser humano, se han fabricado infinidades de robots para las fbricas
e industrias. Pero no es sino hasta finales de la dcada de los 70 que se comienzan a usar los
robots en el cine y ms tarde, en el ao de 1986, que se comienza la fabricacin del primer
robot con forma humana por parte de la empresa multinacional Honda. A partir de ese
momento comienza la produccin de gran cantidad de robots con forma de humanos o
animales a lo cual se le da el nombre de Animatrnica.

Actualmente existen miles de organizaciones, empresas e instituciones que utilizan la

animatrnica para llevar entretenimiento y diversin a los hogares, ya sea por pelculas,

2
espectculos y presentaciones, juguetes y hasta mascotas, tal como es el caso del perrito Aibo
de Sony, que se muestra en la figura 1.1.

Figura 1.1. Animatrnico Aibo de Sony

Despus del gran xito que obtuvo la compaa Disney al fundar sus Parques Temticos e
incluir en sus atracciones animatrnicos, esta idea se ha divulgado por todo el planeta y ahora
se pueden encontrar infinidades de exhibiciones y atracciones que los utilizan como parte de
sus espectculos, sobre todo en Estados Unidos, Japn y Europa. Incluso aqu en
Latinoamrica se pueden encontrar en Centros Comerciales y algunas vitrinas de tiendas
llamando la atencin del pblico.

Desde el ao 1995 en Venezuela contamos tambin con este tipo de entretenimiento gracias a
la empresa Millenium Park Technology y la Asociacin Civil Tierra Increble, quienes se han
dado la tarea de montar espectculos, exhibiciones y Parques Temticos donde su principal
recurso son los animatrnicos fabricados totalmente en Venezuela.

Estos animatrnicos tienen su cerebro en microcontroladores que le ordenan la secuencia de

movimientos que deben realizar durante el espectculo, cuentan con todo un conjunto de
piezas hidrulicas, neumticas, circuitos electrnicos y pieles sintticas que le dan forma y
vistosidad de personajes de la naturaleza y fantasa, adentrndonos en un mundo de magia e
imaginacin.

3
A lo largo de este informe encontrar todo el proceso de desarrollo e implementacin de un
software desarrollado para la empresa y que es el motivo del proyecto realizado. En el
presente Captulo se da a conocer el problema a resolver, la justificacin del proyecto y los
objetivos perseguidos. En el Captulo 2 se describe a la empresa en la que se realiz la
pasanta. En el Captulo 3 encontrar el Marco Terico que contiene todos los aspectos
tericos necesarios para el desarrollo del proyecto . Tanto el diseo como su implementacin,
as como los resultados obtenidos se presentan en los Captulos 4, 5 y 6 y por ltimo las
Conclusiones y Recomendaciones en el Captulo 7.

1.1 Planteamiento del problema

La empresa Millenium Park Technology (MPT) desarrolla y fabrica el material y productos
necesarios para diversas atracciones y espectculos, entre los cuales se encuentran los
animatrnicos que son robots con forma de animales o persona s. Generalmente estos
animatrnicos llevan una rutina predefinida de movimientos en secuencia que muchas veces
va acorde con una grabacin de audio, luces, etc. Dichas rutinas no duran ms de minuto y
medio y siempre son repetitivas. Sin embargo la presentacin de estos espectculos cambian
frecuentemente con lo cual deben renovar las rutinas de los animatrnicos de la atraccin para
adaptarlas esa nueva presentacin.

Desde el momento de su creacin MPT ha utilizado el microprocesador 8085 de Intel, el cual

en los actuales momentos ha pasado a la caducidad siendo un gran problema encontrarlos en
Venezuela para su sustitucin cuando alguno se daa, sin contar con los contratiempos que
causa el hecho de que la empresa no cuenta con un profesional que sepa programar en
Assembler dicho microcontrolador, por lo que cada vez que se debe reprogramar uno de ellos
deben contratar a un profesional que lo haga, lo que implica un alto costo en tiempo y dinero
para la empresa.

A mediados del ao 2004 la Directiva de MPT tom la decisin de actualizar los

microcontroladores de todos sus animatrnicos y contrat a la empresa DDI Solutions para
este trabajo. DDI cambi todos los microcontroladores 8085 por PICS 16F627 y memorias

4
Flash FM24C64 como resultado de un trabajo de investigacin en el cual buscaron la mejor
alternativa para la empresa en cuanto a rendimiento y costos de las ofertas del mercado;
tambin dise el circuito de la tarjeta donde iran el PIC con la memoria externa respetando
la forma de interconexin con las otras tarjetas, partes del animatrnico, que ya se trabajaban
con el microcontrolador, ya que las dems tarjetas seguan siendo vigentes y la empresa las
posea en gran cantidad. Debido a esto MPT procedi a la compra de 50 PICS y Memorias
Flash y a la elaboracin de 50 circuitos impresos para estos elementos.

Aunado a esto DDI program un software para la programacin de estas Memorias llamado
Dispositivo de Memoria para Animatrnicos (DMA). El PIC tiene un programa base
invariable que guarda en la memoria externa las ordenes de movimientos que recibe del DMA
va serial y en el momento de la ejecucin los lee de ella y los reproduce. La particularidad de
este software es que la programacin de la memoria se hace a travs del PIC y en tiempo real,
es decir, que el circuito que contiene al PIC y a la memoria deba estar conectado al
animatrnico y a su vez al computador para poder realizar la programacin. Los movimientos
para cada puerto de salida del PIC se graban uno a la vez, primero se hace la grabacin de un
puerto y luego al terminar se comienza de nuevo pero grabando otra salida. De esta forma
resulta realmente difcil programar movimientos bien coordinados, con exactitud en los
intervalos y que duren en total el tiempo requerido. Por ejemplo, un movimiento de los brazos
de un animatrnico que debe aplaudir, cuando cada brazo tiene una salida independiente de la
otra, se debe prcticamente adivinar el momento en que se program que un brazo cerrara para
cerrar el otro y lograr el aplauso.

El tiempo de grabacin de las rutinas oscilaba entre 30 minutos y una hora debido a la
complejidad con la que se haca la grabacin y dado que el trabajo deba ser realizado en
tiempo real, para modificar una rutina de movimientos se deba contar con un computador
porttil que tuviera puerto serial y el software instalado y luego cerrar la atraccin para poder
conectar el computador con el animatrnico y proceder a la modificacin. El cerrar una
atraccin durante el tiempo que durara la grabacin no es en ningn momento rentable para la
empresa y mucho menos en temporadas de alta concurrencia del pblico. Otra opcin que
exista para realizar estas modificaciones era acudir al lugar donde se encontraba el

5
animatrnico antes de que abriera la atraccin o despus de que cerrara, en ambos casos
significaba un pago de horas extras por parte de la empresa y no resultaba prctico ya se est
obligado a trasladar al personal encargado desde el taller hasta el lugar de la atraccin.

En pocos meses se notaron los resultados, definitivamente era un gran progreso con respecto a
la forma de programar los animatrnicos con el microprocesador 8085 pero segua siendo una
solucin poco eficiente y satisfactoria a estas necesidades. Por esta razn MPT requiri un
software que pudiera realizar la misma funcin que el DMA pero sin trabajar a tiempo real,
con el cual se pudieran programar todos los movimientos de todos los puertos sobre una lnea
de tiempo (en fro), pudiendo as tambin hacer intervalos de tiempo exactos segn lo que se
necesite y lo ms importante es que pudiese ser manipulado con gran facilidad por cualquier
persona, sin que necesite saber de programacin de PICS ni de grabacin de memorias Flash.

1.2 Justificacin
El hecho de que un software de computadora para grabar las memorias Flash pudiese ser
manipulado por una persona que no sepa nada sobre ningn lenguaje de programacin
constituye de por s un gran ahorro de la empresa al no tener que contratar a un profesional en
la materia cada vez que se requiera hacer una modificacin a la rutina de movimientos de uno
de los animatrnicos.

Adems de la ventaja de poder realizar movimientos de intervalos exactos de tiempo y bien

coordinados entre s, con lo que se da una mejor apariencia al animatrnico y se eleva la
calidad de las atracciones y espectculos; est el hecho de que no se requiere el traslado del
personal ni de una computadora con cables de conexin al lugar donde se encuentra el
animatrnico por ser una grabacin en fro, y no se tiene la necesidad de cerrar la atraccin
para hacer el cambio; lo que se traduce en otros ahorros de costos por parte de la empresa.

Por otra parte, tanto los PICS como las memorias y los circuitos impresos para ellos ya se
haban mandado a hacer en gran cantidad por lo que era preciso utilizarlos como parte del
proyecto para no perder la inversin realizada. De esta forma lo que se buscaba era hacer una

6
nueva versin mejorada del DMA que cumpliera cabalmente con estos requerimientos para
que realmente pudiera satisfacer las necesidades de la empresa, sin que esto representara un
nuevo y elevado costo de produccin.

1.3 Requerimientos del Software

Como resultado del estudio de la situacin de la empresa con respecto a la programacin de
los animatrnicos, se tienen los siguientes aspectos que deben ser considerados a la hora de la
realizacin del software que es el principal objetivo del proyecto:
-

Que sea un programa amigable al usuario, es decir que sea fcil de usar y que no requiera
una gran preparacin para aprenderlo a utilizar.

Que sirva de interfaz entre el computador y el PIC de forma que cualquier persona sin
conocimientos del lenguaje Assembler para PIC S pueda programar un animatrnico
completo.

Que permita la programacin de movimientos de intervalos de tiempo exactos y de varios

movimientos, por salidas diferentes, bien sincronizados.

Que no requiera el traslado del personal de la empresa ni de una computadora con los
cables de conexin al lugar donde se encuentra el animatrnico, y mucho menos el cierre
de la atraccin.

Que no represente un nuevo gasto para la empresa, ms bien que se puedan utilizar los
materiales y recursos en los cuales ya se ha invertido.

Que sea rpido, un tiempo entre 20 minutos y 1 hora es demasiado para una empresa de
este estilo que debe instalar nuevas atracciones en el menor tiempo posible y modificarlas
en el lugar donde estn, ya que cada da que la atraccin tenga sus puertas cerradas
significa una prdida en gran medida.

1.4 Objetivos
1.4.1 Objetivo General
Tomando en cuenta todas estas caractersticas se plante el siguiente objetivo general:

7
Desarrollar un software que sirva de interfaz entre el usuario del computador y el PIC
16F627 con el cual se pueda grabar la Memoria Flash FM24C64 para la programacin de
rutinas de movimiento para cualquier animatrnico de la empresa.

1.4.2 Objetivos Especficos

-

Estudiar la forma de trabajo de la empresa para entender cabalmente cuales son sus
necesidades y limitaciones en cuanto a tiempo y recursos que se deben tomar en cuenta en
el desarrollo del proyecto.

Conocer el funcionamiento de los animatrnicos, su composicin tanto electrnica como

mecnica que permiten el movimiento de sus partes.

Conocer las caractersticas del PIC 16F627 y la Memoria Flash FM24C64 que posee la
empresa y para los cuale s estn hechos los circuitos de los animatrnicos.

Conocer el funcionamiento del programa DMA desarrollado por la empresa DDI Solutions
con el cual hasta el momento se programaban los animatrnicos.

Desarrollar la interfaz de forma grfica de manera que el usuario nicamente deba dibujar
en pantalla los pulsos de salida, encargndose el software de toda la comunicacin con el
PIC y la grabacin de la memoria.

Escoger un lenguaje de programacin para el software que permita realizar la interfaz

grfica de forma sencilla y rpida, as como la transmisin de datos entre la computadora y
el PIC.

Fabricar un grabador en el que nicamente se coloque la memoria a grabar con el software

y luego pueda ser retirada y llevada al circuito del animatrnico, de forma que la grabacin
de la memoria se haga en el taller y la sustitucin de la memoria en el animatrnico en la
atraccin solo lleve pocos segundos.

Redactar un manual del usuario para que cualquier persona pueda aprender rpida y
fcilmente como utilizar el software y el procedimiento para la grabacin de las memorias.

CAPTULO 2:

DESCRIPCIN DE LA EMPRESA

Millenium Park Technology es una empresa dedicada al diseo, fabricacin y produccin del
material requerido tanto por la Asociacin Civil Tierra Increble (ACTI) para sus atracciones,
como por otras instituciones, empresas y/o museos.

Normalmente ACTI trabaja asociada con la empresa MPT en la produccin de las

exhibiciones y parques temticos de carcter educativo y de entretenimiento, encargndose
MPT de toda la produccin material requerido, es decir de la fabricacin de los productos.

ACTI Es una organizacin que naci en 1995 con el objeto de ofrecer un nuevo concepto,
con una visin futurista, entretenida y a la vez educativa, de los parques de atracciones y
entretenimiento.

Para lograrlo, sus fundadores, Vctor Chang y Beatriz Silva, junto con todo su equipo, han
recurrido a la tecnologa ms avanzada en el rea de robtica, electrnica e informtica para
poder transmitir a nios, jvenes y adultos lo s conocimientos y avances tecnolgicos del
nuevo siglo, de una manera amena y divertida, as como divulgar la importancia que tiene para
nuestro planeta mantener el equilibrio ecolgico. [Anexo A].

Los productos fabricados por MPT se clasifican en dos tipos: animatrnicos y simuladores.
Los animatrnicos son robots destinados a atracciones, exhibiciones y espectculos, los cuales
tienen forma de personas o animales y su esqueleto mecnico junto con sus circuitos
electrnicos son cubiertos con un trabajo artstico que les dan su forma y personificacin.

Su acabado artstico es a base de resinas, goma espuma, silicn y pinturas, de manera que
permitan el movimiento del sistema mecnico y soporten los cambios climticos de la
intemperie. El sistema mecnico se compone de una estructura metlica que conforma su
esqueleto con ciertas partes mviles que se mueven gracias a motores DC adems de cilindros
neumticos. La parte electrnica consta de un PIC que tiene programada la rutina de

9
movimientos y el control de las luces de la escena, sonido, etc; y el circuito interfase entre el
PIC y el sistema mecnico.

Los simuladores constan de una plataforma de movimiento de tres grados de libertad, de

capacidad de 20 personas en promedio y cuyos movimientos van coordinados segn la
pelcula proyectada. Tanto la pelcula como el sonido, efectos especiales (aire, agua, etc.) y los
movimientos de la plataforma estn controlados por un software especial desarrollado por la
empresa. Los movimientos se logran neumticamente, con un cilindro de aire para cada grado
de libertad y consta de una interfaz electrnica entre la computadora y las vlvulas de aire. No
cuentan con un sistema de control, por lo que trabajan a lazo abierto. Para un futuro prximo
la empresa tiene como proyecto disear e instalar un sistema de control para las plataformas a
lazo cerrado y aumentar los grados de libertad a seis.

Vale destacar que MPT es la primera y nica empresa en Latinoamrica que se encarga de
producir este tipo de productos con tecnologa totalmente hecha en Venezuela y con calidad de
exportacin. De igual forma ACTI es la primera organizacin que realiza esta clase de
exhibiciones y atracciones en el pas dndole el carcter de pionera en este mercado.

2.1 Misin y Visin

Educar y entretener al pblico, usando tecnologa avanzada en las reas de robtica, diseo,
informtica, instrumentacin, materiales sintticos, ingeniera, neumtica y mecnica
aplicadas. Despertar el inters de los jvenes en el estudio y aplicacin de las tcnicas
mencionadas y atraer su atencin a la necesidad de preservar el equilibrio ecolgico del
planeta.

La visin, convertirse en un centro de investigacin y desarrollo aplicado as como de

produccin en reas de robtica y educacin.

10

2.2 Resea Histrica de la Empresa

La Asociacin Civil Tierra Increble (ACTI) tiene sus inicios en el mes de Abril de 1995 en
una exhibicin llevada a cabo en el Museo de Ciencias de Caracas, la cual contaba con doce
diferentes modelos de Dinosaurios y varios puntos educativos.

Debido a su xito con esta exhibicin, ACTI comienza un perodo de fabricacin y produccin
de ms y nuevos proyectos de atracciones de modelos animatrnicos y simuladores 3D,
instalando parques en diferentes estados del pas y vendiendo sus productos a diversas
instituciones, como el Museo de Ciencia y Tecnologa de Mrida al que le vendieron tres
modelos de dinosaurios.

Es durante este perodo que se crea la empresa MPT, que trabaja en paralelo con ACTI
abarcando todo lo relacionado con la produccin, franquicias, parques temticos y atracciones
educativas.

En 1998 la empresa vende sus productos al Museo de los Nios para la realizacin de una sala
robtica y tres modelos de insectos al Parque Zoolgico el Pinar. En el ao 2001 la empresa
monta su taller de produccin y sus oficinas en el Km. 21 de la Carretera Panamericana,
galpn B (al lado de la Cristalera Fran-Jos para ese entonces), Sector Corralito, Carrizal, Edo.
Miranda; donde sigue actualmente.

A principios del ao 2004 es instalado un simulador 3D en el Centro Comercial el Tol n de

Caracas y a mediados de ese mismo ao instalan tambin la exhibicin de Insectos en una
atraccin llamada Qu Bichos!. Ms tarde en noviembre, se sustituye la atraccin de los
insectos por una atraccin navidea llamada El Pueblito Secreto de Santa, la cual dur hasta
mediados de enero de 2005, momento en el cual se culmina el contrato con el Centro
Comercial quedando nicamente funcionando en este lugar el simulador 3D.

11
Actualmente se estn trasladando al taller de produccin los Dinosaurios que se encontraban
en el Parque Dunas de Valencia para prepararlos y reacondicionarlos para una prxima
exhibicin en el Estado Mrida.

2.3 Estructura Organizacional de la Empresa

La empresa MPT est constituida por 3 reas: Administracin, Produccin y Mercadeo. En el
rea de Produccin existen 3 departamentos que trabajan en conjunto para lograr la
fabricacin y venta exitosa de sus productos. stos son: Mecnica, Electrnica y Arte. Cada
departamento tiene su rea de trabajo en el taller y cuenta con depsitos y almacenes para
guardar sus materiales y equipos de trabajo.

La empresa tiene actualmente 12 empleados. El rea de Administracin es la que coordina y

dirige directamente al personal de limpieza y seguridad, por tanto si contamos el personal de
cada seccin, en este departamento hay 4 personas. En mercadeo se encuentra una sola
persona mientras que por cada departamento del rea de Produccin se encuentran dos
personas trabajando; con lo cual se puede ver que MPT es una empresa pequea. En la figura
2.1 se puede observar el organigrama que define la estructura organizacional que rige en MPT.

Figura 2.1. Organigrama de MPT

CAPTULO 3:

MARCO TERICO

3.1 Los Parques Temticos

Los parques de diversiones y los parques temticos han sido por siglos la diversin favorita
de miles de familias, y es que muy pocos lugares nos pueden ofrecer tanta emocin y alegra
para chicos y grandes. Un parque de diversiones nos puede llevar a mundos lejanos, desde los
castillos medievales hasta un mundo futurista, desde el viejo oeste hasta la lejana China, y
todo en el mismo lugar. Nos puede ofrecer paseos excitantes o espectculos tranquilos,
comida, dulces y todo lo que puedas desear para disfrutar de un da que te aleje de la rutina y
en el que solo piensas en divertirte. [1]

Definitivamente los parques de diversiones siempre sern una excelente opcin para lograr
olvidarse por un rato de la realidad y entrar a un mundo ideal de aventura y magia donde no
existe el dolor ni el sufrimiento. Pero, Qu es lo que diferencia a un parque temtico de un
parque de diversiones?

La principal caracterstica de los parques temticos es que poseen un proyecto educativo. Al

tratarse de un tema en especfico, decorando todo el lugar sobre l e incluso vistiendo a los
guas o trabajadores del parque de forma que representen dicho tema, no solamente llevan
recreacin al pblico, sino que les permiten aprender sobre un tema que les cause curiosidad
de una forma tan amena que no se percaten de ello. [2]

Por supuesto, el tratarse de una temtica especfica obliga a sus creadores a ser
extremadamente cuidadosos con la decoracin y ambientacin del lugar, cada detalle de las
escenas cuentan, cada vestimenta, cada narracin, cada efecto audiovisual proyectado. Esto
llama la atencin del pblico y permite que la gente se adentre mejor y ms rpido en la
historia ocasionando al final ms emocin y satisfaccin en las personas.

13

3.1.1 Historia De Los Parques Temticos

Los orgenes de los parques temticos se remontan a los aos 1500, en la poca de la Europa
Medieval. Para estas fechas ms que parques, lo que se hacan eran jardines del pueblo o
ferias, un lugar al aire libre donde se hacan juegos, paseos, concursos, vendimias, etc.
acompaados de msica, bailes y fuegos artificiales. Para el ao de 1583 se inaugur el que
sera el primer parque de diversiones en todo el mundo, el parque Bakken, ubicado al norte de
Copenhage, capital de Dinamarca, con atracciones propias de la poca. [1]

Segn un Artc ulo publicado en la revista ARBOR, del Consejo superior de investigaciones
cientficas (Espaa), vol CLX, pp. 109-131, (1998), la creacin de los parques de diversiones
se originan por la necesidad del hombre de crear un lugar en la tierra que fuera lo ms
parecido posible al paraso descrito en la Biblia. Un jardn lleno de plantas, frutas, flores,
abundante agua y extensa fauna. Durante muchas pocas a lo largo de Europa la concepcin
de ese paraso fue cambiando. De pacficos jardines extensos y silenc iosos se comenzaron a
realizar ferias o jardines del pueblo, tal como se describieron anteriormente; hasta principios
del siglo XVII cuando Andr le Ntre (el arquitecto-jardinero del Rey Lus XIV de Francia,
responsable de los jardines de Versalles y de Vaux- le-Vicomte) comenz a adornar y
completar sus jardines con estatuas de animales, fuentes, grutas, juegos, mquinas novedosas,
arbustos podados con formas variadas, etc. De esta forma el paraso ya se encontraba en la
tierra, pero nicamente accesible para los miembros de la realeza, y as se mantuvo hasta que
en 1583 se abre el Parque Bakken. El jardn que simulaba el paraso se haba convertido en un
parque de diversiones. [3]

En los aos 1800 llegaron estas ideas a Estados Unidos de Amrica, pero no fue sino hasta
despus de la Guerra Civil que se comenz a desarrollar con fuerza esta moda. Con la
aparicin de la electricidad se construyeron gran cantidad de lneas de tranvas elctricos. Los
dueos de estas lneas se percataron que durante los fines de semana su clientela descenda
considerablemente, ya que la gente no deba trasladarse hasta sus lugares de trabajo. Por esto
deban encontrar alguna forma de atraer a esa clientela para no bajar sus ganancias, as que
decidieron construir parques de diversiones al final de las vas. Esta idea tuvo tanto xito que

14
pronto habran parques de diversiones por todo el pas y la tecnologa y atracciones que
ofrecan evolucionaron con gran rapidez. [2], [3]

En 1893 en Chicago se realiz una exposicin mundial donde por primera vez se vieron los
juegos de la Rueda de la Fortuna y las Montaas Rusas de madera, que inmediatamente fueron
utilizadas por Paul Boyton, quien en 1894 cre en Chicago el primer parque de diversiones de
la era moderna llamado Paul Boyton's Water Chutes. Despus de esta apertura miles de
parques se abrieron por todo Estados Unidos y Europa. [2], [3]

Sin embargo, luego de terminar la Segunda Guerra Mundial, Estados Unidos y Europa
quedaron sumidos en una profunda depresin y la economa estaba devastada. Los parques de
diversiones estaban en una situacin crtica y la mayora tuvo que cerrar sus puertas. Pero
luego aflor una atraccin que cambiara la historia. Surgi por el inesperado xito que obtuvo
una mermelada de bayas (combinacin de moras, frambuesas y frambuesas americanas) que
fabricaba un granjero llamado Walter Knott. l venda su mermelada en un pequeo puesto de
venta dentro de su misma granja. Pronto la cantidad de gente que asista a comprarla y a
encontrarse con los otros compradores hizo necesario que Knott abriera varios restaurantes
para poder atenderlos y los decor todos al estilo del antiguo Oeste americano. Su idea sigui
evolucionando hasta que cre ciudades enteras inspiradas en este tema, trenes histricos y
hasta representaciones de la vida de esa poca. El lugar lleg a tener 60 hectreas dedicadas a
este tema con gran cantidad de atracciones didcticas para nios y adultos, restaurantes,
espectculos y dems. Este parque llamado Knott's Berry Farm ubicado en Orange Country,
California, es sin duda alguna el primer parque temtico que existi. Pareca que los parques
de diversiones volveran a revivir. [2],[3]

Pero con la aparicin de la televisin como una nueva forma de entretenimiento, los carros y
el crecimiento de las nuevas ciudades, la industria de los parques volvi a decaer. Hasta 1955,
cuando Walt Disney abri un parque llamado Disneyland en el que su ideologa era ofrecer
entretenimiento sano para toda la familia. An as la mayora de la gente de la industria del
entretenimiento no crean que su idea pudiera surgir, puesto que no ofreca los tpicos y
tradicionales juegos que siempre haban sido la atraccin principal de los parques de

15
diversiones.

Pero Disney haba explotado al mximo la nueva idea que sin saberlo ni

proponrselo, haba dado Walter Knott: el parque temtico. Dividi su parque en varias
secciones, cada una ambientada a una temtica distinta y dentro de ella todas las atracciones,
el decorado, la vestimenta utilizada y los espectculos estaban enmarcados en el tema de esa
seccin y en todas incorporando las nuevas tecnologas del cine y televisin. [2], [3]

No hay que decir que este parque fue un rotundo xito. A partir de all se defini por completo
el concepto de los parques temticos y comenzaron las construcciones de ellos por todo
Estados Unidos y Europa. Six Flags, Universal Studios, EPCOT Center y Busch Garden son
solo algunos de los ejemplos de este tipo de parques. Los parques de diversiones y los parques
temticos han seguido evolucionando desde entonces hasta llegar al estado en que los
conocemos actualmente.

3.1.2 Parques Temticos En Venezuela

En Venezuela han existido durante aos los parques de diversiones y ferias, por ese lado no
hemos perdido la oportunidad de obtener este tipo de entretenimiento. Pero la idea de los
parques temticos es relativamente nueva, y es que no es sino hasta 1984 que se crea el primer
parque temtico de Venezuela.

Bajo la inspiracin de los aos 30, Alexis Montilla, quien llevaba ya abierto dos restaurantes
ambientados en esta poca y que fueron la atraccin principal del pramo del Estado Mrida
para el pblico, construye todo un pueblo tpico de los Andes venezolanos, Los Aleros, donde
los visitantes se transportan en un autobs propio de aquellos aos al pasado y viven toda una
serie de experiencias divertidas mientras aprende sobre el estilo de vida de nuestros
antecesores. [4], [5], [6]

El gran xito que caus le abri las puertas para que ms tarde, en el ao 1991 fundara su
segundo parque temtico: Alexis y la Venezuela de Antier. En ste, los visitantes hacen un
recorrido por todos los estados del pas, viendo sus costumbres, sus actividades econmicas,

16
su gastronoma y sus caractersticas ms resaltantes en los tiempos de la dictadura de Juan
Vicente Gmez. [4], [5]

Junto con el telefrico de Mrida, el ms largo del mundo, estos parques se convirtieron en la
atraccin turstica ms importante del estado. Millones de visitantes acuden todos los aos
para sumergirse en un viaje en el tiempo donde los adultos pueden recordar nostlgicamente y
los ms jvenes pueden aprender de una forma divertida lo que les ensean en Historia en sus
colegios. [5]

En el ao 1995 surge otra empresa que se dedicara tambin a las atracciones y parques
temticos. Tierra Increble, que inaugura su primer parque en el Museo de Ciencias de Caracas
con Dinosaurios, en el que el pblico entraba en una especie de tren a la era Jursica. [7]

En el ao 2000 Alexis crea su tercer parque temtico. La Montaa de los Sueos es su nombre
y se basa en la pelcula que l mismo produjo: Una vida y dos mandados. Una biografa suya
filmada en los mismos escenarios de sus parques temticos. En la montaa de los sueos el
pblico se introduce en el mundo del cine, la televisin y la radio de los aos comprendidos
entre la dcada de los 40 y los 80. [4]

El Reino de Musipan, otro nuevo parque temtico ubicado en la Isla de Margarita y bajo el
diseo y direccin de Bejamn Rausseo, El Conde del Gucharo, un comediante venezolano
que lleva 20 aos de trayectoria en su carrera y decidi crear un reino donde viven los
personajes que siempre utiliza en sus shows. Este pueblo pintoresco donde resalta las
costumbres y tradiciones del oriente del pas abri sus puertas en Abril del ao 2004. [8], [9]

El Parque Tierra Increble despus de su apertura de Dinosaurios, instala nuevas y variadas

atracciones como Insectoaventura y ms recientemente El Pueblito Secreto de Santa durante
Navidad del 2004. [7]

17
Definitivamente en Venezuela la industria de los parques temticos ha tomando auge lo cual
repercute muy positivamente en el turismo y economa del pas, adems de representar una
forma entretenida de aprender para grandes y chicos.

3.2 La Robtica
El nombre de Robtica se origina de la palabra checa Robota que significa trabajador
forzado o servidumbre en espaol, junto al sufijo griego ika que quiere decir relacionado
con.

La palabra Robota fue utilizada por primera vez en el ao 1920 en la obra de teatro RUR
(Robots Universales de Rossum) del novelista checo Karel Capek, en la que un cientfico
invent un humanoide mecnico para que realizara su trabajo. [10]

Al colocarle el sufijo griego ika obtenemos que es todo lo relacionado con los robots. Por
tanto, la robtica estudia todo lo relacionado a los robots: mecnica, electrnica,
programacin, mecanismos de control, etc.

A pesar de esto, el concepto de Robot no se encuentra unificado todava, existen muchos

debates sobre qu mquinas son robots y cuales no debido a que las definiciones de robots
varan desde lo ms ambiguo y simple hasta lo ms complejo y explcito. Por ejemplo, una de
las definiciones ms aceptadas y generales que existe es que son dispositivos mecnicos
capaces de realizar tareas que podran desempear seres humanos. Si aplicamos estrictamente
este concepto, herramientas elctricas como los microondas, los taladros y las impresoras
seran robots. An cuando nadie los reconoce como tales. [11]

De acuerdo con el Instituto de Robots de Amrica (1979), un robot es "Un manipulador

reprogramable, multifuncional, diseado para mover materiales, partes, herramientas o
dispositivos especializados, a travs de varios movimientos programados para la realizacin de
una variedad de tareas". [12]

18
Segn la ISO (Standard 8373:1994, Manipulating Industrial Robots Vocabulary) un robot
industrial es un manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad,
capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias
variables programadas para realizar tareas diversas. [13]

As mismo hay quienes consideran a las herramientas ms sofisticadas como sillas de ruedas y
brazos mecnicos para minusvlidos como robots, as como las nuevas herramientas mdicas
utilizadas en operaciones y tratamientos.

3.2.1 Historia De Los Robots

La idea de una mquina viva data desde los tiempos antiguos, incluso ms all de la era
mitolgica, cuando dioses y magos daban vida a estatuas y objetos ordenndoles que
realizaran una tarea especfica. Tal es el caso del Dios Vulcano, Rey del infierno, quien segn
la mitologa creaba mquinas vivientes capaces de soportar el calor del inframundo para que
fueran sus sirvientes. [10]

Alrededor del ao de 1495 Leonardo Da Vinci disea un caballero mecnico que sera capaz
de levantarse, mover sus brazos y mover su cabeza y quijada. El diario de Da Vinci
encontrado posteriormente en 1950 muestra dibujos de este diseo que sera el primer robot
humanoide creado en la historia. [10]

Sin embargo el primer robot construido en la historia fue en 1738 por el ingeniero francs
Jacques de Vaucanson, quien construy un humanoide tamao real que tocaba la flauta y un
pato mecnico con 400 piezas mviles y que poda aletear, comer y hasta defecar. [10]

Ms tarde en 1920 es que surge la palabra Robot tal como lo mencionamos anteriormente y
posteriormente en 1942 el escritor Isaac Asimov utiliza en sus obras por primera vez la
palabra Robot de forma escrita e introduce la palabra Robtica. Sus obras siempre se refieren a
un mundo futuro lleno de robots y los cuales responden siempre a tres leyes, que luego se
volvieron cuatro, para poder convivir con los humanos: [11]

19
ley 0 (aadida posteriormente): Un robot no puede afectar a la humanidad, ni permitir por
omisin que la humanidad resulte afectada.
ley 1: Un robot no puede herir a un ser humano, ni permitir por omisin que un ser humano
resulte herido.
ley 2: Un robot debe obedecer las ordenes dadas por los seres humanos, siempre y cuando esas
ordenes no contradigan una ley superior.
ley 3: Un robot debe proteger su propia existencia, siempre y cuando esa orden no contradiga
una ley superior.

En 1954 el seor George Devol disea el primer robot programable comercial y

posteriormente funda la compaa Unimation, que sera la primera industria dedicada a la
robtica en el mundo. [10], [11]

Desde entonces infinidades de robots han sido creados. Los hallazgos ms sorprendentes y
recientes han sido en 1997, cuando Honda presenta a P3, un robot humanoide con la capacidad
de caminar. En 1999 que Sony lanza a Aibo, su perro robot y luego en el 2003 cuando
presenta a Qrio, un humanoide totalmente autnomo capaz de correr. [11]

3.2.2 Clasificacin De Los Robots

No todos los robots son iguales, los robots desde su invencin se han utilizado para muy
variadas y diversas funciones, la clasificacin de ellos depende tanto de su funcin, propsito,
forma de desplazamiento, grados de libertad, sistema de control que utiliza, etc. [14].
Haciendo una clasificacin muy genrica y amplia se pueden distinguir claramente los
siguientes tipos:

Androides o Humanoides: tienen la estructura del cuerpo de un ser humano e imita los
movimientos y comportamientos de stos.

Mviles: generalmente tienen forma de carros o tanques y pueden estar provistos de

ruedas, patas u orugas que les permiten desplazarse. Generalmente se usan para

20
transportar carga o mercanca y para acceder a lugares muy distantes, peligrosos o
difciles, como en las exploraciones espaciales, desactivar bombas y realizar rescates.
-

Industriales: Se utilizan para tareas especficas de fabricacin y manipulacin de

materiales. No tienen una forma general definida y su funcin dentro de la industria
puede variar notablemente. Este es el tipo de robot ms desarrollado y comercializado
hasta ahora.

Si se clasificaran los robots segn la forma de desplazamiento, stos pueden ser areos,
cuadrpedos, hexpodos, submarinos, rodantes, serpentinos o de oruga. Segn su propsito
pueden distinguirse los tipos: militares, industriales y personales/educativos. Igualmente hay
muchos otros factores que se pueden tomar en cuenta para hacer otro tipo de clasificacin.

Los robots utilizados para el entretenimiento generalmente son del tipo humanoide (tambin
imitan la forma de animales) y se ven comnmente en pelculas, espectculos y atracciones.
Los dinosaurios de la pelcula Parque Jursico de Steven Spielberg o C-3PO de la Guerra de
las Galaxias, son ejemplos claros de esto.

A este tipo de robots cuya nica funcin aparente para la cual estn programados es entretener
al pblico, promocionar eventos e ilustrar procesos o temas especficos se les llama
animatrnicos y son el objeto de desarrollo de la empresa MPT.

3.3 Sistemas Electromecnicos

En MPT los animatrnicos utilizan dos tipos de sistemas de actuadores que les permiten la
movilidad de sus articulaciones, uno de ellos son los sistemas neumticos y los otros son por
motores DC. Generalmente se utiliza la neumtica para los animatrnicos de mayor tamao,
ya que su esqueleto de acero es ms pesado y la neumtica responde de forma excelente a este
tipo de casos. Los motores DC se usan para los ms pequeos donde la articulacin no
requiere de un gran esfuerzo para moverse y donde los cilindros que posee la empresa son tan
grandes que no cabran dentro de su estructura corporal.

21

3.3.1 Sistemas Neumticos

La neumtica estudia los movimientos y procesos basados en el aire, se deriva de la palabra
Pneuma que en griego significa viento, respiracin. Esta rama de la mecnica utiliza el aire
comprimido para generar la automatizacin de diversos sistemas en la industria desde hace
siglos por sus mltiples ventajas: [15]

- Es abundante, el aire se encuentra en toda nuestra atmsfera en cantidades ilimitadas.

- Es transportable, mediante simples tuberas se pue de llevar el aire a travs de grandes
distancias con gran facilidad.
- A pesar de que el volumen del aire vara con la temperatura, trabaja de forma segura bajo
temperaturas extremas.
- Es limpio y no corre el riesgo de explotar bajo ninguna condicin.
- Su velocidad es bastante rpida lo que permite obtener resultados inmediatos, tambin se
puede regular su velocidad mediante dispositivos especiales para esto.
- Es econmico dado que el aire se consigue de la atmsfera y el nico costo que tendr son
los de las herramientas como mangueras, tuberas, vlvulas, cilindros, etc.

Sin embargo tambin deben tomarse en cuenta los siguientes factores para su correcta
utilizacin:

- Antes de comprimir el aire debe ser preparado para eliminar impurezas y humedad que
puedan propiciar un desgaste prematuro de los componentes utilizados en el proceso por
donde pase el aire, como las vlvulas y reguladores.
- Al comprimir el aire se dificulta la tarea de obtener velocidades uniformes y constantes.
- El escape de aire produce un ruido bastante alto y molesto, para lo cual se deben colocar
silenciadores que pueden llegar a ser bastante costosos.
- Debido a que se deben usar varios dispositivos como el secador y el compresor que no son
nada econmicos, el trabajar con aire comprimido resulta ser una fuente de energa
relativamente cara. Por otro lado los elementos como mangueras, vlvulas, etc. son bastante

22
econmicos como habamos mencionado, adems de su alto rendimiento y larga duracin, lo
cual compensa estos altos costos.

3.3.1.1 Principio De Funcionamiento

El aire, por ser un gas, no tiene una forma predeterminada sino que toma la del recipiente que
lo contiene. Dado que sus tomos estn bastante separados (propiedad de los gases) permite
ser comprimido y su tendencia normal es a expandirse o dilatarse.

La ley de Boyle-Mariotte (figura 3.1), una de las leyes que definen el comportamiento de los
gases ideales, sostiene que la presin de un gas y el volumen que ocupa bajo una temperatura
constante son inversamente proporcionales. Es decir que la presin del gas por el volumen
ocupado es igual a una constante. [15], [16]

Figura 3.1. Ley de Boyle-Mariotte

Por otro lado, la ley de Gay-Lussac (figura 3.2) afirma que bajo una presin constante, el
volumen ocupado por un gas es directamente proporcional a la Temperatura a la que est
sometido. Por tanto el volumen del gas entre su temperatura es igual a una constante.

Figura 3.2. Ley de Gay- Lussac

23
De esta forma al unir las dos leyes, se obtiene la ley general de los gases ideales como:

V1.P 1
V2.P 2
----------- = ----------- = constante
T1
T2
Los compresores de aire basan su funcionamiento en estas leyes y son quienes envan el aire
comprimido a travs de las mangueras y tuberas haca los reguladores y vlvulas que
finalmente lograrn el movimiento del cilindro y por consiguiente la articulacin del
animatrnico. En la figura 3.3 se muestra todo el sistema neumtico utilizado por MPT.

Figura 3.3. Sistema Neumtico usado en MPT

3.3.1.2 Compresor
El Compresor es el encargado de convertir la energa mecnica en neumtica comprimiendo el
aire. Las tuberas o mangueras que conectan la salida del compresor a los dems artefactos
deben ser flexibles, ya que el compresor por su funcionamiento genera muchas vibraciones
que podran daar las tuberas de ser muy rgidas. [15], [17]

Los compresores se clasifican en dos tipos, los que trabajan por el principio de desplazamiento
y los que trabajan por el principio de la dinmica de fluidos. Los de desplazamiento llenan un
recinto hermtico del aire y luego reducen el volumen del recinto, logrando as la compresin.
Los de la dinmica de fluidos aspiran el aire por un lado y al acelerar una turbina logran la
compresin. [15]

Los compresores actuales vienen con un filtro que se encargan de eliminan del aire
comprimido los residuos de aceites lubricantes o impurezas que pueda tener antes de enviarlo

24
al secador. Generalmente tambin tienen un secador interno, an as siempre es conveniente
conectar a la salida del compresor un secador en caso de que se necesite el aire bien seco e
incluso un filtro para mayor seguridad.

3.3.1.3 Secador
Al salir del proceso de compresin el aire se encuentra a una temperatura bastante elevada,
pero al pasar por las tuberas, tanques y filtros su temperatura va bajando y el vapor de agua
que contena se va condensando. Este vapor de agua puede generar corrosin, mal
funcionamiento de los elementos neumticos y ocasionar un desgaste paulatino, por lo cual se
debe someter a un proceso de secado antes de que llegue a las vlvulas y dems elementos.
Existen tres tipos de secado: por refrigeracin, por regeneracin y por absorcin. [15], [17]

El secado por refrigeracin se basa en el principio de reduccin de la temperatura del punto de

roco. El punto de roco es la temperatura a la cual hay que someter un gas para que se
condense el vapor de agua contenido en l. La temperatura del refrigerador se baja haciendo
que entre un aire a muy baja temperatura, aproximadamente 1,7C generalmente, pero sin
llegar a ser 0C, ya que el agua se congelara y podra obstruir las tuberas. Una vez bajada la
temperatura y condensado el vapor de agua se retira del gas a travs de un separador
centrfugo.

El secado por regeneracin utiliza el mtodo de la adsorcin (1: Adsorber: Deposito de

sustancias sobre la superficie de cuerpos slidos.). El interior del recipiente por donde pasa el
aire se encuentra lleno de un material desecante y de forma granulado formando pequeas
cuencas donde se depositar el agua. Igualmente reducen el punto de roco del gas pero esta
vez el agua condensada es atrapada por el material desecante por la adsorcin.

El mtodo de la absorcin es totalmente qumico, se introduce el aire en un recinto que

contiene sustancias secantes, que al tene r contacto con el vapor de agua se mezclan formando
otra sustancia y por ende se separa del gas. Este es el mtodo ms econmico y sencillo de

25
todos. Se debe hacer una limpieza del secador cada 3 meses aproximadamente para retirar la
mezcla del agua con la sustancia secante.

Una vez comprimido, filtrado y secado el aire es llevado a travs de las mangueras o tuberas a
los reguladores y posteriormente a las vlvulas.

3.3.1.4 Reguladores
Los reguladores tienen la misin de mantener la presin de aire lo ms constante posible, sin
importar los cambios que puedan suceder a la entrada ni el consumo del aire. Los dos tipos de
reguladores de presin son los que tienen orificios de escape y los que no. [15]

Los reguladores con orificios de escape estn formados por una membrana interna que es
sometida por un lado con la presin del aire entrante y por el otro con la fuerza de un resorte
que es ajustable mediante una perilla. En estos reguladores mientras ms presin entrante se
produzca la membrana actuar con ms fuerza contra el resorte intentando abrir ms paso al
aire. Cuando la presin disminuye el resorte es quien ejerce la fuerza empujando a la
membrana y as cierra el paso del aire manteniendo constante la presin. Si en algn momento
la presin llegara a ser tan grande que no es suficiente con que se abra todo el paso, el aire
puede escapar por los orificios. De esta forma la presin es regulada por el caudal de aire que
circula.

Los reguladores sin orificios de escape contienen el un resorte unido a un vstago a la entrada
y un resorte unido a una membrana a la salida formando un solo cuerpo de accin y ajustable
mediante un tornillo. Cuando la presin del aire entrante aumenta, ste empuja al resorte con
el vstago quien a la vez empuja a la membrana contra las paredes del regulador abriendo el
paso directo de la entrada a la salida. Cuando la presin disminuye el resorte y la membrana
son quienes empujan al vstago cerrando el paso. As el paso se va cerrando y abriendo
constantemente dependiendo del aire entrante y saliente.

26

3.3.1.5 Vlvulas
Las vlvulas, tambin llamadas distribuidores, son elementos que modulan o regulan el paso
del aire comprimido desde el regulador hacia los cilindros. Son quienes permiten el paso o lo
obstruyen. Las vlvulas elctricas se accionan mediante pulsos elctricos, cuando les llega un
pulso se abren dejando el paso libre para el aire llegando hasta los cilindros para moverlos.
Cuando no hay pulso se cierran obstruyendo el paso. stas son llamadas vlvulas de seal
continua, estn abiertas mientras exista un pulso que la accione. Otro tipo de vlvulas
elctricas son las que trabajan por impulsos, cuando les llega un impulso cambian de posicin
y permanecen all hasta que les llegue otro impulso que las obliga a cambiar de nuevo de
posicin. [15]

Tambin existen vlvulas que son accionadas por medios mecnicos, manuales o neumticos.
Igualmente las que tienen ms de dos posiciones (abierto / cerrado) y que trabajan de forma
distinta a las elctricas.

3.3.1.6 Cilindros
Los Cilindros convierten la presin de aire comprimido en un movimiento lineal de vaivn. El
movimiento se logra cuando la corriente de aire comprimido entra al cilindro y empuja el
mbolo que hace que un vstago interno salga a gran velocidad por el otro extremo (figura
3.4). Los dos tipos de cilindros utilizados en MPT son los de simple accin y doble accin.
[15]

Figura 3.4. Movimiento de los cilindros neumticos

27
Los cilindros de simple accin se desplazan en un solo sentido, el vstago solo pueden realizar
un movimiento ya que cuentan con una sola conexin de aire comprimido. El retorno se
produce por un resorte que est unido al vstago y al mbolo, el cual se estira cuando la fuerza
del aire comprimido lo empuja, pero al no haber aire regresa a su Posicin inicial. Este resorte
est calculado para regresar a una velocidad suficientemente grande a la posicin inicial.

Los cilindros de doble accin realizan dos movimientos, el vstago se puede desplazar en
ambos sentidos gracias a que cuentan con dos conexiones de aire, una para la salida y otra para
el retorno. Estos cilindros tienen un sistema de amortiguacin para proteger al vstago de los
golpes al llegar a sus posiciones extremas y del pandeo cuando se encuentra fuera del cilindro.

3.3.2 Motores DC
Los motores son mecanismos que transforma energa elctrica en energa mecnica. En los
motores DC, es decir que trabajan con corriente continua o constante, la energa mecnica se
produce debido al paso de la corriente por unas bobinas internas del motor que generan un
campo magntico ocasionando que la armadura del motor gire. [18]

El sentido de giro del motor depender del sentido de la alimentacin del voltaje aplicado. Si
se invierte el sentido de la alimentacin, entonces la corriente fluir en sentido contrario, lo
que inducir un campo magntico inverso y por ende el motor girar en la direccin opuesta
tambin. Mientras el motor no tenga ninguna carga girar a la velocidad mxima que le
permita el voltaje de alimentacin, si debe realizar un torque mayor su velocidad disminuir.

Cuando el motor se encuentra apagado su resistencia es bastante baja, si en ese momento se

conectara el voltaje ocasionara que una gran corriente circulara inmediatamente por la
armadura del motor, lo que podra daa rlo. Por esto es necesario proteger al motor en el
momento del encendido para disminuir la corriente entrante hasta que ya la armadura haya
tomado su velocidad normal de operacin, para esto basta con conectar una resistencia en serie
con la armadura, cuando el motor acelera la resistencia se va disminuyendo gradualmente.
[18]

28

3.3.2.1 Motor Lineal Con Solenoide

Un Solenoide no es ms que un cable enrollado en forma de resorte. Cuando circula por l una
corriente elctrica se genera un campo electromagntico proporcional al nmero de vueltas
que tenga el solenoide [19]. Un motor lineal puede ser fabricado en base a un solenoide, ya
que convierte la energa elctrica en energa mecnica si en el interior del solenoide se coloca
una barra de un material con propiedades magnticas que interactu con el campo magntico
inducido por la corriente elctrica en el solenoide (figura 3.5).

Figura 3.5. Motor lineal a base de solenoides.

(a) polaridad directa impulsa la barra. (b) polaridad inversa atrae la barra.

Al alimentar el solenoide con una polaridad especfica se genera un campo magntico en una
direccin, si ste es igual a la polaridad del material en el interior de las espiras, el campo
magntico lo repeler haciendo que la Fuerza magntica generada desplace a la barra una
distancia fuera del solenoide. Si la alimentacin se conecta en polaridad inversa, la direccin
del campo magntico ser la opuesta a la de la barra atrayndola hacia el interior del
solenoide. Siempre en un movimiento lineal.

3.4 Sistemas Electrnicos

As como el sistema mecnico permite el movimiento de las articulaciones del animatrnico,
el sistema electrnico es quien da la orden al sistema mecnico para realizar el movimiento.

29
Por ende es parte esencial en cualquier robot, adems cualquier conexin incorrecta podra
significar un dao significativo para cualquier elemento del sistema.

Los animatrnicos de MPT fueron diseados para trabajar con una tarjeta controladora basada
en el microcontrolador 8085 de Intel, la cual se conecta a una tarjeta darlington (la cual
contiene Latch y transistores en configuracin darlington) que genera la potencia suficiente
para enviar las seales al sistema mecnico. Sin embargo posteriormente la empresa se vio
obligada a cambiar el 8085 ya que fue descontinuado de su fabricacin y en comparacin con
otros microcontroladores ms actuales, ste se estaba quedando obsoleto. El microcontrolador
escogido por la empresa para la actualizacin de los sistemas electrnicos fue el PIC 16F627
de Microchip, que a su vez utiliza una memoria externa FM24C64 de Ramtron.

3.4.1 Microcontroladores
Un microcontrolador es un circuito integrado que contiene la mayor parte de los elementos
que componen un controlador de procesos. Esto es, contiene puertos de entrada y salida de
datos a las que se pueden conectar otros componentes electrnicos, conversores de seales
analgicas a digitales y viceversa, puertos de comunicacin serial y/o paralelo,
temporizadores, memoria tipo RAM para guardar los datos y tipo ROM/PROM/EPROM para
la grabacin de su programa a ejecutar y un procesador interno que realiza las instrucciones
del programa. [20]

Los microcontroladores se han vuelto muy populares por tener la capacidad de procesar gran
cantidad de informacin, ocupar un mnimo espacio y ser reprogramables, es decir que se
pueden grabar una gran cantidad de veces. Adems de la gran ventaja que representa el hecho
de que para realizar cualquier cambio en el proceso de control, ya se solo modificar o aadir
elementos, simplemente se debe hacer la modificacin al programa y volver a grabar el
microcontrolador.

30

3.4.1.1 Procesador
El procesador interno es el elemento ms importante en un micocontrolador, es quien se
encarga de direccional la memoria de instrucciones, ejecutar la instruccin en curso, codificar
o decodificar los datos entrantes y de salida, la bsqueda de datos en la memoria y de
almacenar los resultados de las operaciones.

Segn la arquitectura y operacin del procesador se distinguen tres tipos [20]:

- CISC (Computado res de Juego de Instrucciones Complejo), disponen de ms de 80
instrucciones mquina, algunas de las cuales son muy sofisticadas y complejas requiriendo
muchos ciclos de trabajo para su ejecucin.
- RISC (Computadores de Juego de Instrucciones Reducido), el repertorio de instrucciones
mquina es muy reducido, pero las instrucciones son muy simples y se ejecutan en un ciclo
de trabajo, lo que hace que el procesador sea ms rpido.
- SISC (Computadores de Juego de Instrucciones Especfico), sus instrucciones son adems
de reducidas muy especficas, se adaptan a las necesidades de la aplicacin prevista.

3.4.1.2 Memoria
En cuanto a la memoria, existen dos tipos generales de memoria: la no voltil o permanente
(ROM) donde se guardan las instrucciones del programa y la voltil o temporal (RAM) donde
se guardan las variables y resultados de la ejecucin del programa, tan pronto se desconecte el
microcontrolador de la alimentacin o se reinicie el programa esta memoria ser borrada.
Dado que el microcontrolador est diseado para guardar y ejecutar un solo programa, tanto la
memoria ROM como la RAM son mucho ms reducidas que en los procesadores de las
computadoras personales. La capacidad ROM vara entre 512 bytes y 8 Kbytes y de RAM
entre 20 y 512 bytes.

Segn el tipo de memoria ROM que posea el microcontrolador, su aplicacin y

funcionamiento es diferente. Existen 5 tipos de memoria ROM en los microcontroladores en el
mercado [20]:

31
- ROM con mscara. Esta memoria es grabada durante la fabricacin del chip y es de slo
lectura. Son altamente costosas ya que se debe disear la mscara durante la fabricacin del
mismo chip.
- OTP (One Time Programmable). Esta memoria de solo lectura, puede ser grabada una sola
vez por el usuario, utilizando un programador controlado desde una PC.
- EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory). El usuario puede borrar y grabar la
memoria muchas veces con un programador controlado desde una PC. Sin embargo, esta
memoria de solo lectura solo se puede borrar sometindola a un rayo de luz ultravioleta
durante varios minutos por una pequea ventana de cristal que se encuentra en la superficie
del chip.
- EEPROM (Electrical Erasable Programmable Read OnIy Memory). Al igual que las
anteriores es de solo lectura y puede grabarse muchas veces, pero no necesita de luz
ultravioleta para ser borrada. Con el grabador controlado desde la PC se puede borrar la
memoria. Tambin tienen la opcin de reprogramarse dentro del mismo circuito donde se
encuentran sin necesidad de llevarlo a una tarjeta programadora especial, lo cual hace el
proceso mucho ms rpido y flexible.
- FLASH. Este es el tipo de memoria ms recientemente creado, a diferencia de las dems
ROM, s se puede escribir adems de leer. Es mucho ms rpida que la EEPROM y tolera
ms ciclos de escritura/borrado. Su consumo de energa es mucho menor y tambin se puede
programar dentro del mismo circuito donde se encuentra.

Estas memorias se pueden encontrar internas dentro del chip del microcontrolador, formando
parte de su arquitectura, o en forma de otro chip que nicamente las contiene a ellas, es decir
que funcionan como memorias externas al microcontrolador. Por lo que tanto el
microcontrolador como las memorias externas deben tener la opcin de comunicarse con otros
dispositivos de esta clase para guardar y compartir informacin. La memoria FM24C64 de
Ramtron es una memoria externa tipo Flash.

32

3.4.1.3 Microcontrolador 8085 Y PIC 16F627

En la Tabla A se presentan las caractersticas de los microcontroladores 8085 de Intel y el PIC
16F627 de Microchip, en la cual tambin se pueden comparar de forma de entender mejor por
qu se eligi el PIC de Microchip para sustituir al de Intel.

Intel 8085
Procesador
Memoria Flash
Memoria ROM
Memoria RAM
Fuentes de interrupciones
Comunicacin serial
Puertos de entrada/salidas
Frecuencia de reloj
Duracin del ciclo de trabajo
Alimentacin
Programacin

CISC de 8 bits
No tiene
2 Kbytes de EPROM
256 bytes
4
Asncrono y Sncrono
4
6MHz mximo con oscilador
e xterno
1.3us
TTL
En tarjeta programadora

Microchip PIC 16F627

RISC de 8 bits
1 Kbytes
128 bytes de EEPROM
224 bytes
10
Asncrono y Sncrono
16
20MHz mximo con oscilador
interno o externo
1us @ 4MHz
TTL
En tarjeta programadora y circuito

Tabla A. Comparacin entre microcontroladores 8085 de Intel y

PIC 16F627 de Microchip

Como se puede observar el PIC tiene muchas ventajas con respecto al 8085. Para empezar, al
tener memoria Flash y EEPROM no requiere de luz ultravioleta para ser reprogramado, lo cual
signific la mayor de las ventajas para MPT, a pesar de que el 8085 posea ms memoria neta
que el PIC, este problema se solucion fcilmente conectando externamente la memoria
FM24C64. Adems el PIC tiene ms puertos de salida y fuentes de interrupciones lo que le
permite poder controlar ms dispositivos externos. Al poseer un procesador RISC es ms
rpido que el 8085 y su ciclo de trabajo dura menos. Otra gran ventaja que presenta es que se
puede reprogramar en el mismo circuito sin necesidad de sacarlo de all.

Al buscar los PICS existentes en el mercado se encontr que el ms popular era el 16F84 de
Microchip; el cual, en caractersticas, es bastante parecido al 16F627, sin embargo ya lleva

33
varios aos en el mercado y la casa Microchip haba comenzado a fabricar nuevos
microcontroladores, y la produccin de ste no es ya tan alta como antes, por lo que se puede
inferir que pronto quedar descontinuado. En cambio el PIC 16F627 haba salido al mercado
hace poco tiempo, por lo cual an le queda bastante tiempo de vida antes de ser
descontinuado, adems de ser ms barato que el PIC 16F84.

CAPTULO 4:

SISTEMA ACTUAL

Antes de comenzar con el desarrollo del proyecto fue necesario hacer un pequeo estudio
sobre la forma de trabajo tanto de los animatrnicos como del software DMA, utilizado por la
empresa hasta los momentos. De esta forma se pudo precisar la forma en que interactuaba el
DMA con las tarjetas circuitales (PICS, memorias, darlingtons, etc.) para poder realizar una
nueva interfaz que interactuara de la misma forma y as poder utilizar estas tarjetas y
componentes electrnicos que MPT ya posea.

4.1 Estudio de los animatrnicos.

El esqueleto de los animatrnicos est hecho con vigas de hierro que normalmente van
soldadas a una base hecha de un material ms pesado con el fin de mantenerse en el suelo sin
caerse al momento de hacer los movimientos, debido a la inercia generada. Al trabajar con
cilindros de aire las articulaciones se mueven tan pronto las vlvulas dejen pasar el aire hacia
los cilindros, pero si el flujo de aire es muy elevado en un instante genera un movimiento
brusco del pistn y de la articulacin total que al momento de parar, por la inercia generada
ocasiona fuertes golpes en la estructura metlica que con el tiempo termina produciendo
fracturas y hasta el rompimiento completo de dicha estructura.

Este problema se soluciona con los reguladores de aire, al momento en que las vlvulas dejan
pasar el aire, el regulador disminuye el flujo que va a los cilindros haciendo que se muevan de
forma suave y continua. Sin embargo esto repercute en el hecho de que existe un retardo de
tiempo entre el envo de la seal por parte del PIC y la realizacin efectiva del movimiento.
Este retardo vara segn el peso y largo de la zona a mover y del nivel de regulacin que se
imponga con los re guladores de aire. La duracin de estos retardos vara desde 1 segundo
hasta 3 segundos, que en principio no es significativo para la aplicacin que se les da a estos
animatrnicos, pero debe ser tomado en cuenta al momento de hacer la programacin de la
rutina.

35
En el caso de los motores DC, se utilizan motores de limpiaparabrisas para los carros cuyas
estructuras mecnicas estn diseadas de forma tal que se da un movimiento de vaivn, ideales
para los movimientos que se persiguen en los animatrnicos. En estos motores, su velocidad
propia es muy rpida para los movimientos que se desean realizar. En principio se podra
pensar en regular la corriente de entrada a fin de disminuir la velocidad, sin embargo al hacer
esto disminuye el torque del motor ocasio nando que la fuerza para mover la articulacin sea
mucho menor. Si el peso que debe mover el motor es elevado, con un pequeo torque el motor
estara haciendo un sobreesfuerzo que podra quemarlo, por lo cual esta solucin no es
factible. Lo que se hace es introducir un tren de pulsos a la entrada del motor en el que apenas
logre realizar una pequea parte de su movimiento total por cada pulso. Si la frecuencia de los
pulsos es elevada se logra un movimiento por partes que a la vista humana pareciera continuo.
De esta forma no se disminuye el torque y el movimiento no es tan rpido.

Cuando se trabaja con los solenoides para lograr movimientos lineales se est trabajando con
los utilizados en la mecnica automotriz para los seguros de las puertas. A stos no se le puede
dejar la alimentacin conectada durante un tiempo largo pues la resistencia interna de la
bobina se calienta demasiado hasta el momento de romperse, por lo tanto se deben accionar
con pequeos pulsos de voltaje para que produzca el movimiento deseado. Estos solenoides se
utilizan para movimientos cortos y rpidos como cerrar los prpados, la boca o mover los ojos
hacia un lado. El retorno del solenoide se logra con resortes de forma que apenas termine el
pulso de permitir el movimiento, el resorte lo trae de vuelta a su posicin inicial. De esta
forma solo se alimenta para iniciar el movimiento en una direccin por un corto perodo de
tiempo (de 0,5 a 2 segundos mximo) y el resorte se encarga de realizar el movimiento de
regreso.

A menudo se utilizan sensores de movimiento o de luz para comenzar con el movimiento total
de la escena. As se puede ahorrar energa al no activarse los animatrnicos, el sonido ni la
iluminacin si en ese momento no hay nadie pasando por all. Anlogamente en algn
momento especfico se necesita que se prenda una luz especfica o que se inicie una narracin
o un sonido ambiente, los cuales se inician tambin al recibir un pulso de alimentacin y los
movimientos deben estar sincronizados para obtener el efecto deseado en la escena.

36

4.2 Estudio del DMA

Como ya se explic en el Captulo 1, el DMA es un software desarrollado por la empresa DDI
Solutions para la actualizacin de los microcontroladores de MPT. Dado que MPT posea una
enorme cantidad de tarjetas darlington de potencia que se interconectaban con las antiguas
tarjetas del microcontrolador 8085, DDI desarroll una nueva tarjeta donde se encontrara el
PIC de forma que se pudiera interconectar de la misma manera con las tarjetas darlington.

4.2.1 Programa del PIC

El PIC es grabado con un programa base el cual recibe los datos desde la computadora y los
almacena en la memoria en la direccin indicada. Al momento de la ejecucin el PIC lee los
datos de la memoria y produce las salidas.

El DMA fue desarrollado para permitir el control de 16 salidas hacia los animatrnicos, es
decir que se pueden controlar 16 actuadores distintos e independientes. La memoria flash
utilizada (FM24C64) tiene una capacidad de 8Kbytes, por lo cual se dividi en 16 partes para
distribuirla entre las 16 salidas equitativamente de 512 bytes de memoria cada una, de esta
forma se hizo una paginacin de la memoria para asignar a cada salida una seccin propia
donde se guardaran las indicaciones que enve el PIC.

En el programa del PIC se definieron las direcciones de la memoria que corresponden a cada
salida de modo que al recibir una instruccin de escritura o lectura desde el computador
detecta el nmero de la salida y va directamente a la direccin de la memoria que pertenece a
la salida indicada en la instruccin.

Por otro lado, de los puertos del PIC solo se utilizan 8 pines para las salidas, sin embargo con
un multiplexor se logra incrementar al doble esta cantidad a fin de tener la capacidad de
controlar ms movimientos con el mismo microcontrolador. Por lo tanto al indicar mediante el
software un nmero de salida, en realidad se est seleccionando una de las 8 salidas del PIC y

37
un estado del multiplexor (1 0). As la direccin de la pgina de la memoria depender de
esas dos variables: nmero del pin y estado del multiplexor.

El protocolo utilizado para lograr la comunicacin entre el computador y el PIC se compone

del envo de instruccin/respuesta, lo que quiere decir que el software le enva un comando
instruccin al PIC y se queda esperando una respuesta por parte del PIC segn la instruccin
enviada, si la respuesta es errnea el software volver a enviar la instruccin hasta que reciba
la respuesta correcta.

El comando para escritura es la letra W seguida por un nmero de 0 a F que indica la salida
del PIC y por ltimo el byte de informacin en hexadecimal que indica el estado de la salida y
la duracin del pulso. El esquema del cdigo de escritura se muestra en la figura 4.1.

Figura 4.1. Comando de escritura.

Los comandos utilizados en la comunicacin con el PIC son:

- Latido del corazn (LDC) : Este comando es unidireccional del PIC hacia el PC. Verifica
que el PIC est funcionando correctamente y est listo para recibir un comando. Se
representa con el caracter ? (0x3F) y es enviado cada milisegundo.

- Probando Comunicacin: El software enva el caracter P (0x50) para verificar que

existe la comunicacin entre el PIC y el software. La respuesta esperada es el caracter *

38
(0x2A). Hasta que el PIC no haya respondido correctamente la aplicacin software no
comenzar a enviar los comandos de instrucciones para la programacin.

- Operacin de las salidas : Este comando habilita o deshabilita las salidas del PIC en la
ejecucin de la rutina. Para el momento de grabacin se deben deshabilitar para poder
tenerlas totalmente disponibles para la grabacin y no para la ejecucin. Se enva el
comando O (0x4F) seguido de 2 bytes que indican cuales de las 16 salidas se van a
habilitar o deshabilitar, donde cada bit representa a una salida, el LSB representa a la
salida 1 y el MSB a la 16. Para deshabilitarlas todas se utiliza O0000 y para habilitarlas
para la ejecucin de la rutina grabada OFFFF. La respuesta esperada por esta
instruccin es O (0x4F).

- Obtener operacin de las salidas: Con este comando se puede saber cuales salidas del
PIC se encuentran activadas. El comando se representa con el caracter o (0x6F) y su
respuesta es oXXXX, el caracter o (0x6F) seguido de 2 bytes donde cada bit
representa a una salida, el LSB representa a la salida 1 y el MSB a la 16. As si en ese
momento todas las salidas se encuentran activadas, la respuesta ser oFFFF.

- Inicializar: Con este comando se resetean todos los apuntadores de posicin en la

memoria, es decir que se llevan a la primera posicin de cada seccin de la memoria. Se
enva el caracter I (0x49) y se espera como respuesta el mismo I (0x49).

- Solicitud de Grabacin: El software enva el caracter S (0x53) seguido por un byte para
indicar si se va a iniciar la grabacin o si se va a finalizar. Para iniciar se enva S1 y para
finalizarla S0. En ambos casos se espera una respuesta S (0x53).

- Limpiar Memoria : Con este comando L (0x4C) se borra toda la seccin de memoria
indicada con un byte. Por ejemplo, para limpiar la seccin de memoria correspondiente a
la salida 16 se enva LF. El comando de respuesta debe ser L (0x4C).

39
- Activacin Manual: Este comando activa (pone en nivel alto) o desactiva (nivel bajo) una
salida en particular, se utiliza mientras se escribe la instruccin en la memoria en cada
salida para poder visualizar el proceso de grabacin. Justo antes de enviar la instruccin
del pulso se activa manualmente la salida con el estado de la instruccin y luego de haberla
escrito se desactiva, de esta forma se puede observar todo el proceso mientras va grabando
seccin por seccin de la memoria Flash. Para la activacin se enva M (0x4D) seguido
por un byte donde los 4 bits menos significativos indican el estado en que se desea poner
la salida especificada en los 4 bits ms significativos. Por ejemplo, para activar la salida 4
se enva M31, ya que la cuenta 0-F equivale a 1-16. La respuesta para la activacin es
M (0x4D). En el caso de la desactivacin se enviara M30 para el caso del ejemplo y
la respuesta esperada es m (0x6D).

- Escribir la instruccin: A travs de este comando es que se escriben los pulsos dibujados
por el usuario en pantalla en la memoria. El comando enviado es W (0x57) seguido por
2 bytes, tal como se mostr en la Figura X X. La respuesta a este comando es W (0x57).

- Leer la memoria : Con este comando se puede leer las secciones de memoria indicadas en
la posicin donde se encuentra el apuntador en el momento de su utilizacin. Representado
con el caracter R (0x52) seguido por un byte indicando la salida a leer. Para leer la
salida 8 se enviar R8. La respuesta es del tipo RXX, R es el caracter (0x52)
seguido por un byte que expresa el contenido de la memoria en esa posicin, lo cual sera
estado + duracin del pulso, lo escrito con el comando W.

- Error: Este es un comando de solo respuesta y se da cuando algn comando instruccin

no fue bien recibido o interpretado. Est representado por el caracter | (0x7C). Al
momento en que el software reciba este caracter como seal de error en la comunicacin,
se debe volver a enviar el comando instruccin que no pudo ser recibido por el PIC.

En el programa del PIC tambin se definen 16 contadores y 16 apuntadores, uno para cada
pgina de la memoria que corresponden a las 16 salidas posibles de control. Los contadores se

40
encargan de llevar la cuenta de los intervalos del timer del PIC transcurridos desde el
momento en que se inicie la cuenta. stos se inician en el momento en que el PIC lea las
instrucciones guardadas en la memoria para ejecutarla. Los apuntadores se direcciona n al
primer registro de la memoria, cada uno en su pgina. Cuando se inicia la ejecucin de una
rutina ya grabada se van leyendo de forma paralela todas las pginas o secciones de la
memoria gracias a ol s apuntadores y los estados de cada una de las salidas se mantienen,
segn lo grabado en cada instruccin, durante el tiempo indicado gracias a los contadores.

Se utiliza el timer del PIC para generar una interrupcin cada cierto intervalo de tiempo, en
este momento todos los contadores se incrementan en una unidad. El intervalo de tiempo est
definido por (11 - 0,0859)/128 seg. = 85,3mseg. Once (11) segundos es la duracin de un
pulso mximo, es decir cuando el byte de informacin en la memoria es 0x7E, mientras que la
duracin de un pulso mnimo 0x01 es de 85,9mseg. Recordando que el MSB no se toma en
cuenta para estos clculos ya que indica el estado de la salida durante ese perodo de tiempo,
no es parte del intervalo. Estos tiempos fueron obtenidos por DDI durante el desarrollo del
DMA.

Cada apuntador en el primer registro lee la instruccin que guarda el estado que la salida debe
tomar y el tiempo que debe mantenerse. En ese momento se coloca la salida en el estado
indicado y se inicia el contador, cuando ste alcance la cantidad indicada en la instruccin se
detiene y se vuelve a poner en cero, el apuntador se coloca en el registro siguiente leyendo la
siguiente instruccin y vuelve a comenzar a correr el contador, colocando la salida en el estado
ahora indicado. Esto ocurre en cada una de las secciones de memoria, cada una con su
respectivo apuntador y contador.

Dado que cada instruccin ocupa solo un byte de la memoria, los registros en los que se
posicionan los apuntadores son bytes, por tanto cada vez que se deba mover el apuntador al
siguiente registro en realidad solo est apuntando al byte siguiente.

El programa trabaja a tiempo real, es decir a medida que se van pulsando los botones de la
interfaz. Cuando se pulsaba el botn se iniciaba un contador que tomaba el tiempo en que se

41
mantuvo el botn pulsado y el software enviaba una instruccin de 1 byte de espacio hacia el
PIC el cual a su vez grababa en la memoria en la pgina indicada segn la instruccin. Pero
cuando se soltaba el botn se reiniciaba el contador midiendo el tiempo que pasaba desde el
momento de soltar el botn hasta volverlo a pulsar, de esta manera obtena el tiempo en que el
botn estuvo suelto que es lo mismo a la duracin de un pulso en nivel bajo, y esta
informacin era enviada como otra instruccin. As el software indicaba que los pulsos que se
producan eran en estado de salida 1 0 lgico, su duracin y el pin de salida.

4.2.2 Software DMA

El software utilizado es una interfaz en la cual se presentan los puertos de salida a controlar
con botones, con un espacio al lado para identificarlos, figura 4.2. Su principal caracterstica y
desventaja es que la programacin se hace en tiempo real, es decir que se guardan los pulsos
en la memoria a medida que se van realizando en la interfaz. Para grabar una rutina se
presiona el botn de Grabar y seguidamente se presiona la salida que se quiere realizar, en
este momento se inicia el timer y el contador de dicha salida.

Para generar los pulsos en alto se debe presionar el bo tn de la salida y mantenerlo oprimido
durante el tiempo que se desee que el pulso est en alto, luego se suelta y se deja as durante el
tiempo que se desee que ocurra un pulso en bajo. Cada vez que hay un cambio de estado en el
botn se enva al PIC el cdigo de escritura con la duracin que tom el contador y se reinicia
para comenzar a contar de inmediato el tiempo que dura el botn o el pulso en el nuevo
estado. Es por esto que se le califica como tiempo real. Al momento en que se quiera detener
la grabacin se vuelve a presionar el botn Grabar para indicarle al PIC que ha finalizado.

En la ventana inferior de la interfaz (Consola de Transmisin Manual) el usuario debe escribir

los cdigos para el inicio de los contadores (I), limpieza de las secciones de memoria (L), leer
secciones de memoria (R), etc. por lo que el usuario debe estar en pleno conocimiento de estos
comandos y su forma de utilizacin. La comunicacin se establece en forma serial, a una
velocidad de 4.800bps, transmisin de palabras de 8 bits, sin bit de paridad y 1 bit de parada.

42

Figura 4.2. Software DMA

El programa adems no permite hacer un registro de la rutina que se est diseando, esto es
que no se pueden guardar proyectos ni archivos, por lo que si en algn momento se deseara
tener acceso a una rutina ya grabada en algn animatrnico, no se podra y se debe hacer todo
de nuevo. Aunado a esto se debe grabar una salida a la vez, por tanto si se quisieran programar
rutinas para las 16 salidas y cada una durara 3 minutos, el tiempo mnimo que se utilizara para
programar al animatrnico completo sera de 16 x 3 = 48 minutos. Cada vez que se graba una
salida nueva, a medida que se va grabando se van ejecutando las salidas ya grabadas hasta el
momento.

43
Como en la interfaz no existe un registro de los movimientos hechos, al haber una
equivocacin se debe borrar esa seccin de memoria completa y volver a empezar la grabacin
de esa salida desde el principio. Todo esto sin contar con posibles errores de comunicacin
que implican que el software debe volver a enviar el ltimo dato y luego es que sigue con la
ejecucin del programa; en este perodo se perdi tiempo y posiblemente datos de
informacin.

Otra desventaja de no poseer un modo de registro de las rutinas es que la nica forma en que
se puede ver el progreso de la secuencia de movimientos es conectndolo directamente al
animatrnico y observar como se va ejecutando dicha rutina a medida que se va grabando o
cuando se presiona el botn Reproducir para visualizar la rutina finalizada.

Por ser la programacin en tiempo real, no se cuenta con una gua de tiempo en la que se
pueda ver el progreso de la ejecucin ni los eventos que van a suceder en la secuencia, por lo
tanto cuando se deben realizar varios movimientos sincronizados resulta casi imposible y
prcticamente se debe adivinar el momento en que sucede uno de los movimientos para activar
el otro y lograr as una aproximacin a la sincronizacin. Por esta misma razn es imposible
hacer movimientos de intervalos de tiempo exacto s y precisos, todo esto est sujeto a la
rapidez de reaccin del usuario al ver la ejecucin de los movimientos en el animatrnico en
vivo y que debe leer el cronmetro o reloj, proporcionado por el software, como su nica gua
en el tiempo, el cual no est ligado de ninguna forma a la automatizacin del sistema.

4.2.3 Hardware DMA

El Hardware diseado por DDI Solutions para el DMA consiste en una tarjeta de circuito
impreso donde se encuentra el PIC y la memoria Flash. Tambin contiene los terminales
necesarios para su conexin con la tarjeta darlington y la interfaz de niveles RS-232 con la PC.
Como se explic anteriormente la tarjeta darlington es la misma que se utilizaba con el
microcontrolador 8085 para generar la potencia suficiente para el accionamiento de los
actuadores, el programa del PIC fue realizado tomando en cuenta la configuracin de estas
conexiones que tena el 8085 para poder reutilizar esta tarjeta sin ningn problema.

44
Su alimentacin viene dada por Vcc = 12 voltios y tierra (GND), los cuales pasan por un
regulador de 5 voltios quien realmente alimenta a la tarjeta del PIC. Este circuito tambin
contiene un latch a las salidas y entradas del PIC para mantener el estado hasta que otra
entrada en otro estado llegue, de esta forma perdura el estado para que el circuito que lo
requiera lo tome sin problemas cuando sea necesario.

La tarjeta tiene un grupo de pines conectados a los puertos del PIC que funcionan como
entrada, donde el nivel bajo (tierra) enviado por cualquier otro circuito: sensor, pulsador o
switche producir que el PIC comience la ejecucin de la rutina grabada. Si no se tiene
ningn circuito especfico para esto bastar con conectar alguno de estos pines de entrada a
tierra para lograr que la rutina comience cclicamente todo el tiempo. Esta tarjeta se puede ver
en la figura 4.3.

Figura 4.3. Tarjeta del PIC.

La tarjeta darlington utilizada es la que normalmente se conecta a los mecanismos de accin

de los animatrnicos, sta procesa las entradas de sensores, pulsadores o cualquier otro
elemento que se utilice como entrada para mandarlas hacia el PIC y las salidas del PIC para
llevarlas al animatrnico. Los transistores darlington que usa tienen la configuracin de nodo
comn y su alimentacin Vcc es de 12 voltios.

45
El diseo de esta tarjeta es propio de MPT y las posean en gran cantidad pues es la que
normalmente utilizan como interfaz de potencia entre los microcontroladores y los actuadores
desde que utilizaban el microcontrolador 8085. Entre los componentes que co ntiene se
encuentran los latch y el selector el cual es el encargado de convertir los 8 pines del puerto de
salida del PIC en 16, de esta forma se puede dar ms funcionalidades al mismo PIC. Aunque
la tarjeta est diseada para 24 salidas con los transistores darlington, en esta aplicacin solo
se utilizan 16. stas estn enumeradas, claramente identificadas y en total correspondencia con
los pines utilizados de salida del PIC. En la figura 4.4 se puede observar el circuito, en la parte
inferior de la imagen se ven unas tornilleras en las que se conectan los actuadores.

Figura 4.4. Circuito Darlington.

A pesar de que DDI en su manual del usuario explica la forma de fabricar el circuito RS-232
para la interfaz entre la tarjeta del DMA y el puerto seria l del computador; y la forma en que
se debe conectar con la tarjeta del PIC, ste no fue fabricado por DDI y MPT tuvo que fabricar
uno de forma temporal al igual que el cable serial para poder utilizar el DMA. La desventaja
es que al tener que trasladar el personal a los lugares donde se encuentran los animatrnicos
para reprogramarlos, ste circuito sufra daos al no ser manipulado con precaucin. Con el
movimiento constante de los traslados incluso dentro del mismo taller, los cables se partan y
se deban reparar a cada momento, lo cual era ineficiente e incmodo para la empresa.

46
Los circuitos electrnicos de los animatrnicos junto con los transformadores de voltaje, los
ventiladores (para la refrigeracin) y las vlvulas en caso de cilindros de aire o rels para los
motores estn todos bien sujetos en una caja metlica cerrada que los protege de la intemperie,
por lo cual no se puede mover del lugar donde se ubique el animatrnico en la atraccin. Al
ser la programacin en tiempo real, si hay que hacer modificaciones a la rutina de
movimientos, se debe trasladar el personal y una computadora con el programa instalado al
lugar donde se encuentre el animatrnico para poder conectar la computadora con el PIC y
grabar los movimientos a medida que se van viendo.

No cabe duda de que el DMA fue una gran solucin al momento de mudar la programacin y
funcionamiento de los animatrnicos del 8085 al PIC, ya que con el 8085 era necesario saber
de programacin en assembler para realizar todo un nuevo programa y grabarlo en el
microcontrolador, sin mensionar que para borrarlo se necesitaba de luz ultravioleta. Sin
embargo el DMA no ofrece la solucin ms eficiente y amigable pa ra los empleados de la
empresa. Sus principales desventajas son:

- No permite la sincronizacin de movimientos ni la posibilidad de realizar movimientos de

intervalos de tiempo exactos.

- No ofrece la posibilidad de guardar la rutina diseada para utilizarla posteriormente.

- Es necesario conocer los cdigos y comandos de programacin para logra r la grabacin

efectiva de la memoria.

- No se puede observar una simulacin de la rutina que no sea conectndolo directamente al

animatrnico y se necesita estar en el lugar donde se encuentre el animatrnico con la
computadora y el software instalado, para poder llevar a cabo la grabacin de su secuencia.

- Cada vez que se necesite utilizar se debe conectar el circuito RS-232 al circuito del PIC,
con el detalle que el circuito RS -232 no se encuentra protegido por nada y constantemente
se rompen sus cables por los movimientos y traslados sufridos.

CAPTULO 5:

DISEO E IMPLEMENTACIN DE

Despus de realizados los estudios y la familiarizacin con el funcionamiento del proceso de

la grabacin de los animatrnicos se pudo identificar las caractersticas que deba tener el
software a desarrollar para cumplir con los objetivos especficos y requerimientos de la
empresa.

Dado que la principal meta del proyecto era la economa, es decir que MPT no tuviera que
realizar nuevos gastos en la compra de material, se decidi trabajar sobre lo antes logrado por
la empresa DDI de forma que se utilizara la misma memoria Flash, el mismo PIC y el mismo
circuito impreso utilizados para el diseo del DMA. Gracias a que la empresa cuenta tambin
con su propio almacn de dispositivos, elementos, chips y componentes electrnicos la
inversin a realizar no sera significativa.

En cuanto al software, consiste en un programa para el computador que sirve de interfaz entre
el usuario y el hardware. Con l no ser necesario que ningn empleado de MPT sepa
programar en assembler los PICS y las memorias para realizar el trabajo. Se program en el
lenguaje Visual Basic, SQL y las instrucciones API (lenguaje C dirigido a Windows); y fue
diseado para trabajar sobre la plataforma Windows por ser la utilizada en todas las
computadoras de MPT. Se eligi Visual Basic ya que es ideal para crear interfaces por utilizar
la programacin visual o grfica para la creacin de aplicaciones para Windows. Su sencillez
en el cdigo y su facilidad para interactuar con otras aplicaciones como bases de datos,
programas para Windows, la comunicacin serial y otros lenguajes de programacin, fueron
las caractersticas ms apreciadas para elegir su utilizacin. El lenguaje SQL se utiliz para el
manejo de las bases de datos y las instrucciones API para la interaccin de la aplicacin de la
interfaz creada con otros programas de Windows como Acrobat Reader, Flash Player, etc.

La base de datos utilizada en la interfaz fue Access pues es la predeterminada de Microsoft

Office y viene en todos los CD de instalacin de Office, de esta forma no es necesario
disponer de otro programa de bases de datos. Al trabajar MPT con Windows y Office, lo ms

48
conveniente era utilizar esos mismos recursos, aunque el manejo de la base de datos sea
totalmente transparente para el usuario.

El nombre de

viene dado por Programacin de Animatrnicos por PICS. Aunque la

memoria Flash es quien lleva grabados todos los movimientos de los animatrnicos, es a
travs del PIC que se realiza su grabacin. El usuario, utilizando la interfaz, le indica al PIC
que movimientos son los que debe grabar en la memoria. De esta manera se establece la
comunicacin mostrada en la figura 5.1.

Figura 5.1. Proceso de Grabacin de la Memoria.

Adems de disear el software, tambin se fabric el hardware grabador de manera que se

tuviera un Kit completo de programacin que facilitara enormemente el proceso de
programacin de los animatrnicos para las atracciones de los parques temticos. Este
hardware se compone de la interconexin de varias tarjetas de circuitos necesarios para llevar
a cabo la grabacin de la memoria, comenzando por un convertidor de niveles RS-232 a TTL,
pasando por la tarjeta del PIC, luego la darlington de potencia y por ltimo la tarjeta de leds en
la cual se puede visualizar la secuencia que se grab en la memoria Flash. De esta forma se
completa el proceso de grabacin de un animatrnico y resulta realmente sencillo
programarlos, con solo sacar la memoria de la base y colocarla en la base del circuito del
animatrnico, se tendr lista la rutina de movimientos respondiendo de la misma manera en
que se observaron los leds encenderse.

En este captulo se mostrar la composicin del software y hardware, sus componentes y su

funcionamiento detallado.

49

5.1 Software
Respondiendo a las caractersticas requeridas que debe tener el software

se procedi

a dividir en varios mdulos o pasos el funcionamiento del mismo (figura 5.2), de esta forma se
pueden desarrollar de manera independiente cubriendo todas las posibles interacciones entre el
usuario y la interfaz para al final interconectar cada mdulo haciendo que el proceso total sea
lo ms automatizado posible logrando as que el usuario encuentre una aplicacin realmente
sencilla y fcil de usar.

Figura 5.2. Mdulos del software.

De todos estos mdulos el nico que realmente tiene interaccin con el usuario es el Mdulo
Grfico, el cual es el encargado de mostrar en pantalla todas las instrucciones generadas por el
usuario, los datos guardados en la base de datos y hacer visible la simulacin del cdigo.

5.1.1 Grficos
En las salidas del PIC que van hacia cada actuador del animatrnico, ya sean cilindros de aire
o motores, se ven nicamente niveles altos (Vcc, 1 lgico) o niveles bajos (GND, 0 lgico), a
los cuales llamamos pulsos y que activan o desactivan respectivamente dichos actuadores. El
usuario por tanto aunque solamente dibuje en pantalla los pulsos de activacin en realidad se
estn generando ms pulsos. Al disear la rutina de movimientos en realidad lo que hace es
crear una secuencia de niveles altos y bajos para activar en esa misma forma los actuadores
logrando el movimiento deseado de las articulaciones.

50
En este sentido la forma ms eficiente para crear estas secuencias de pulsos y tener la
capacidad de poder hacer secuencias sincronizadas entre distintas salidas se logr a travs de
una lnea de tiempo, donde paralelamente se muestren todas las salidas posibles del PIC en
vertical, cada una con su lnea de tiempo y todas guiadas por una lnea de tiempo principal
donde se muestran los intervalos en segundos con una resolucin de medio segundo, tal como
muestra la figura 5.3.

Figura 5.3. Las lneas de tiempo de mdulo de grficos.

En los campos que se observan en la figura 5.3 al lado de cada salida el usuario podr
identificar los movimientos del animatrnico que desea activar con dicho puerto. Al salvar el
proyecto la aplicacin guardar esas etiquetas en un archivo de inicio. Con esto cada vez que
se abra un proyecto existente la aplicacin automticamente leer las etiquetas del archivo de
inicio correspondiente a ese proyecto mostrndolas de nuevo en los campos correctos en
pantalla.

Por otro lado y volviendo a las secuencias de pulsos, las marcas de la lnea de tiempo principal
se extienden verticalmente a lo largo de todas las salidas, para as identificar en cada lnea de

51
tiempo los intervalos mnimos programables. Con esto es sumamente sencillo dibujar pulsos
sincronizados.

5.1.1.1 Duracin del pulso

Aunque en la base de datos se guarden solo los pulsos de activacin, el PIC debe enviar a la
memoria Flash tanto los pulsos altos como los bajos, para que luego al reproducirlos se vea en
tiempo real las activaciones y desactivaciones de los actuadores. Cada pulso, ya sea alto o
bajo, con su duracin ocupa 1 byte de espacio en la memoria.

El intervalo de tiempo mnimo programable es de 0,5 segundos, es decir que el perodo

mnimo es de 1 segundo. Se decidi esta medida por las siguientes razones:

- Un pulso mnimo menor de 0,25 segundos sera casi imperceptible ante la visin humana
ya que el movimiento realizado por el actuador activado sera extremadamente pequeo
sin notarse la diferencia entre la posicin inicial y la final de la articulacin, dadas las
caractersticas de estos animatrnicos.
- Para efectos de la interfaz grfica y por las limitaciones de VB en rangos de longitud, si el
pulso mnimo fuera de 0,25 segundos implicara que en total la duracin mxima de
programacin sera mucho menor a la obtenida con 0,5 segundos de resolucin; ya que si
se hicieran los intervalos ms cortos en pantalla la vista no sera agradable al usuario, lo
cual es parte de los objetivos planteados.
- Una seal de 0,5 segundos es suficiente para activar cualquier actuador o circuito sin
quemar algn elemento que no pueda soportar alimentacin por mucho tiempo, como es el
caso de los solenoides explicados en el Captulo 3.

La aplicacin est diseada para 6 minutos de programacin. Para la eleccin de esta duracin
mxima se tomaron en cuenta los siguientes factores:

52
- Luego de los estudios de los animatrnicos se pudo determinar que las rutinas de
movimientos nunca pasaban de los 5 minutos y este caso slo se daba cuando se deba
seguir una narracin especfica.
- Deba cubrir la duracin mnima necesaria en caso de que todos los pulsos fueran
mnimos, es decir de 0,5 segundos.
- Las limitaciones de longitud de los elementos de Visual Basic. Cada segundo mide 400
twips (unidad interna de VB) por lo que 6 minutos son 144.000 twips, medida que se
acerca bastante al lmite del rango de longitud.

Por otro lado, la duracin mxima de un pulso es de 21 segundos. Por lo tanto, si se

programan nicamente pulsos de duracin mxima, se tendr ms tiempo de programacin
total (512 bytes * 21 seg./byte = 10.752 seg. 3 horas), mientras que al hacer solamente
pulsos de duracin mnima, igualmente tendrn slo 512 pulsos con lo que la duracin total de
la programacin ser menor (512 bytes * 0,5 seg./byte = 256 seg. 4 minutos).

5.1.1.2 Generacin y Edicin de pulsos

El usuario a travs del mouse puede dibujar un pulso con solo hacer click con el botn
izquierdo sobre el intervalo que desee de inicio y arrastrar el puntero hasta el intervalo final.
Dado que se puede hacer click con el mouse sobre distintos puntos de la pantalla, se realiz un
mapeo de la misma y se dividi sus dimensiones verticales en 16 secciones, asignando cada
una a la salida correspondiente.

De esta forma no importa donde haga click el usuario, siempre que el punto est dent ro de una
de las secciones el software automticamente dibujar el pulso sobre la lnea de tiempo de la
salida a la cual dicha seccin est asignada. Esto se logra registrando las coordenadas (X,Y)
del punto marcado y verificando a que seccin vertical pertenece la coordenada Y.

53
Las unidades de medicin utilizadas son los twips, unidad interna propia del Visual Basic. Se
realiz una conversin de unidades para llevar de twips a segundos, que es la escala (para el
eje X) de tiempo utilizada, esta conversi n asigna a cada medio segundo (resolucin de la
escala) 200 twips, por lo que cada segundo equivale a 400 twips. Cuando el usuario hace click
sobre un punto especfico como inicio del pulso, el programa identifica esa coordenada X y
luego hace la conversin de twips a la escala de segundos dibujando el pulso desde el inicio
del intervalo de tiempo correspondiente a dicha coordenada. Para el punto final igualmente
identifica la coordenada X en twips donde se solt el botn del Mouse y se hace la conversin
pintando el pulso en el final del intervalo de tiempo que corresponda. En la figura 5.4 se
muestra el diagrama de bloques del algoritmo de esta funcin y su visualizacin en pantalla.

Figura 5.4. Algoritmo del dibujo del pulso. (a) Iniciar un pulso. (b) Finalizar un pulso.
(c) Visualizacin en pantalla de los pasos de los algoritmos

54
En la base de datos se guardan los valores Xi, Xf e i, donde i es el nmero del puerto de salida
comprendido entre 1 y 16 inclusive. Si se desea modificar un pulso ya dibujado se activa un
men emergente haciendo click al botn derecho del mouse sobre el pulso a editar. El
programa nuevamente toma las coordenadas X y Y para identificar el intervalo en twips y la
salida donde se encuentra el pulso, seguidamente busca en la base de datos si ese punto
pertenece a alguno de los pulsos que contiene y luego segn sea el caso de modificacin edita
el parmetro deseado, ya sea el punto inicial Xi, el punto final Xf, el puerto de salida i o
simplemente borrarlo por completo. En cada una de estas opciones el mdulo grfico se
encarga de volver a dibujar el pulso ya editado o borrarlo de la pantalla. De no existir un pulso
en la base de datos que contenga al punto X, Y la instruccin de modificacin se finaliza.

Las opciones de edicin de los pulsos son las siguientes:

- Ancho : modifica el punto final del pulso seleccionado. Se reescribe el parmetro Xf de la

base de datos y se vuelve a dibujar el pulso terminando en el nuevo Xf. El nuevo valor de
Xf es ingresado por el usuario en trminos de tiempo, es decir en segundos. Si el usuario
ingresara un tiempo no mltiplo de 0,5 el programa automticamente lo convierte al medio
segundo inmediato posterior. Por ejemplo, si el usuario introdujera 1,25 el programa lo
tomara como 1,5; si ingresara 2,75 se tomara 3. Los decimales se pueden separar por
comas (,) o puntos (.) indistintamente.

- Inicio: modifica el punto de inicio del pulso seleccionado. Esto es, en la base de datos se
reescribe el parmetro Xi y se vuelve a dibujar el pulso empezando desde el nuevo Xi. De
la misma manera que para la opcin Ancho, el usuario ingresa el ancho del pulso en
segundos y el programa lo convierte a twips, en este caso si se ingresa un valor no mltiplo
de 0,5 se tomar el medio segundo inmediato anterior. Por ejemplo al introducir 1,25 se
tomar 1; y si se ingresa 2,75 se tomar 2,5.

- Puerto: modifica el puerto de salida en la base de datos del pulso seleccionado, el usuario
debe introducir un valor entre 1 y 16, cualquier otro valor no ser aceptado y finalizar la
edicin del puerto. Una vez editado el valor de la salida se convierte en twips para dibujar

55
nuevamente el pulso en la nueva seccin de puerto en pantalla borrando completamente el
anterior.

- Borrar: borra totalmente el pulso seleccionado de la pantalla y de la base de datos, una

vez borrado no se podr recuperar.

En la figura 5.5 se muestra la edicin de un pulso cualquiera con cada una de las opciones.

Figura 5.5. Edicin de un pulso.

Cuando se abre un proyecto ya existente, el software borra al pantalla completa y lee los
pulsos contenidos en la base de datos del proyecto que se abri dibujando los cuadros que

56
representan a dichos pulsos. En ese momento ya se puede trabajar sobre los pulsos
normalmente.

5.1.2 Base de Datos

Se seleccion el programa Access para manejar all las bases de datos (BD) por ser el
programa predeterminado por Microsoft Office. Todas las computadoras de MPT trabajan con
el sistema operativo de Windows y tienen Office instalado, por lo cual no hay la necesidad de
instalar nuevos programas si se utiliza Access.

Para manejar la BD desde VB se utilizaron instrucciones en lenguaje SQL. Gracias a la

versatilidad de VB no hubo ningn problema al utilizar SQL. El programa trabaja con dos BD
por proyecto: una base temporal en la cual se trabaja realmente y otra que llamaremos
definitiva quien guarda los datos de la temporal al salvar el proyecto para mantenerlos
almacenados cuando se cierre el programa.

Al comenzar un nuevo proyecto se debe elegir un nombre de proyecto, la aplicacin crea una
BD de Access bajo ese nombre (BD definitiva) al igual que el archivo de inicio, sin embargo
mientras se trabaje dibujando los pulsos y hasta que no se salve el proyecto se estar
trabajando en la BD temporal donde los pulsos son registrado s en orden de creacin. Al
momento de salvar se hace una copia de todos los datos de la BD temporal en la BD
definitiva, ordenados por puerto y luego por punto de inicio Xi de forma ascendente. Con esta
accin ya el software est listo para crear el archivo de instrucciones para el PIC.

5.1.2.1 Funciones con la Base de Datos

La aplicacin posee un men y una barra de herramientas cuyas funciones permiten trabajar
cmodamente en un proyecto sin que el usuario sepa que est modificando la BD temporal o
la definitiva. En realidad la BD temporal es totalmente transparente para el usuario,

ni

siquiera sabe que existe dicha BD. En la Tabla B se muestran las instrucciones que realizan las
funciones y el manejo que se le dan a las BD.

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Funcin
Nuevo

Abrir

Cerrar
Salvar

Salvar Como

Salir

Crear

Programar

Instrucciones
Crea nueva BD definitiva
Borra registros en BD temporal
Limpia la pantalla
Limpia la pantalla
Borra registros en BD temporal
Copia registros de la BD definitiva en temporal
Dibuja los pulsos de la BD definitiva en pantalla
Borra registros en BD temporal
Limpia la pantalla
Borra registros en BD definitiva
Copia registros de la BD temporal en definitiva
Borra registros en BD definitiva
Copia registros de la BD temporal en definitiva
Si el proyecto no existe:
Crea nueva BD definitiva
Si el proyecto ya existe:
Borra registros en BD definitiva
Copia registros de la BD temporal en definitiva
Dibuja los pulsos de la BD definitiva en pantalla
Limpia la pantalla
Borra registros en BD temporal
Cierra el programa
Borra registros en BD definitiva
Copia registros de la BD temporal en definitiva
Si el proyecto no existe:
Crea el archivo .txt
Si el proyecto ya existe:
Sobrescribe el archivo .txt
Guarda cdigo de instrucciones para el PIC
Establece la comunicacin serial con el PIC
Lee la instruccin desde el archivo .txt
Enva la instruccin al PIC

Tabla B. Funciones de

Cada una de estas funciones est colocada como una opcin en el men de la barra de men y
algunas de ellas tienen un botn de acceso directo en la barra de herramientas, con esto el
manejo del programa resulta ser mucho ms amigable para el usuario (figura 5.6).

Barra de Men
Barra de
Herramientas

Figura 5.6. Barra de Men y Herramientas.

58

5.1.3 Simulacin
Esta funcin permite ver el comportamiento de las salidas del PIC hacia los actuadores segn
la rutina de pulsos dibujada en la pantalla, sin necesidad de grabar la Memoria. Esto representa
una ventaja cuando se debe disear una secuencia de pulsos y no se tiene a la mano el
hardware del grabador para grabar la Flash y verlo funcionando realmente con la tarjeta de
leds del grabador. Adems se debe recordar que la memoria Flash tiene una cantidad finita de
sesiones de escritura, que aunque es bastante elevada, no se debe abusar de ello para garantizar
que la memoria se pueda utilizar en numerosas atracciones.

Al iniciar la simulacin una barra vertical hace un barrido por todas las posiciones de las
coordenadas X y donde exista un pulso dibujado en una de las salidas enciende el led que
corresponde a ese puerto, tal como lo hicieran los leds de la tarjeta hardware (figura 5.7).
Cuando la barra pasa el ltimo pulso dibujado o llega al final de la pantalla, se detiene la
animacin y vuelve a su posicin original X = 0.

Figura 5.7. Vista en panta lla de la simulacin.

El software para verificar los pulsos hace un recorrido por toda la BD verificando que la
posicin X de la barra pertenezca a alguno de los pulsos registrados en ella y utiliza una
bandera como marca de pertenecer a algn pulso, de esta manera cuando se siga haciendo el

59
recorrido por los dems pulsos del mismo puerto el led no se apagar. Estas banderas solo son
bajadas cuando se va a iniciar todo el recorrido por la BD nuevamente, es decir cuando se
halla movido la barra a la siguiente posicin de X y comience el ciclo nuevamente. En la
figura 5.8 se muestra el algoritmo seguido por el programa al ejecutar la simulacin de un
proyecto cualquiera.

Figura 5.8. Algoritmo de la Simulacin.

60

5.1.4 Generacin del Cdigo

Una vez que se tiene en la BD definitiva los registros (Filas) ordenados por puerto y punto de
inicio de forma ascendente, al presionar el botn de Crear o seleccionarlo en el men, el
programa crear un archivo de texto .txt con el mismo nombre del proyecto y escribir en l
los cdigos para el PIC correspondientes a los registros de la BD. Sin embargo, como se
explic anteriormente, el cdigo debe ser tanto para los pulsos en alto como para los bajos, por
lo que el software genera un cdigo de instruccin tambin para los espacios que existen entre
los pulsos en alto.

En caso de existir el archivo de texto al momento de crear el cdigo, la funcin utilizada para
crear y escribir sobrescribe toda la informacin, de la misma manera en que el comando Salvar
borra los registros de la BD definitiva y vuelve a copiar los que se encuentran en la BD
temporal. Esto quiere decir que una vez que se opte por salvar o crear el cdigo no se podr
volver a la informacin anteriormente guardada, por lo que se debe tener mucha seguridad al
momento de hacerlo.

Para recorrer la BD se hace uso de un comando llamado Recordset, ste toma la informacin
de todo un registro de la BD y con l se hacen las operaciones. El software utiliza tres
variables para almacenar la informacin de los registros:
- Ract = Registro donde se posiciona el recordset
- Rsig = Registro siguiente al registro actual
- Raux = Registro auxiliar que define los pulsos bajos o huecos entre pulsos altos.

En cada uno se tienen tres campos que recogen la informacin del registro:
- Xi = punto de inicio del registro.
- Xf = punto final del registro.
- Y = puerto de salida (de 1 a 16) del registro.

En la figura 5.9 (a y b) se encuentra el algoritmo que rige el comportamiento de esta etapa.

61

Figura 5.9. Algoritmo de Generacin de Cdigo (a).

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Figura 5.9. Algoritmo de Generacin de Cdigo (b).

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El cdigo que se crea en el archivo de texto contiene 3 bytes de informacin, de los cuales
solo 1 byte ser enviado a la memoria Flash. Siguiendo el mismo patrn de las instrucciones
de escritura que utilizaba el software DMA, este cdigo se compone de el comando W#XX,
donde:
- W

es la instruccin de escritura,

- #

es el nmero (0-F) de la salida y

- XX =

es el estado + duracin del pulso.

La duracin del pulso mnimo (0,5 seg.) en hexadecimal equivale a 0x06 = 400 twips y la
duracin mxima es de 0x7E = 21 segundos = 8.400 twips, esto es excluyendo al bit ms
significativo que se interpreta como el estado de la salida, no como duracin. Por esta razn si
un pulso en pantalla llegase a medir ms del lmite de 8.400 twips debe ser dividido en dos o
ms pulsos dependiendo de su longitud. Al tener la longitud del pulso el software hace
automticamente la conversin a hexadecimal y escribe el cdigo de programacin
correspondiente, ya sea para nivel alto o bajo. En la Tabla C se encuentran los valores que
toma el cdigo para distintas salidas.

Salida

Secuencia

1
2
3

Pulso

Cdigo PIC

1
2
3
4
5
6
7
8

W086
W00C
W086
W106
W18C
W106
W292
W206

Byte de informacin
(estado + duracin)
1000 0110
0000 1100
1000 0110
0000 0110
1000 1100
0000 0110
1001 0010
0000 0110

Tabla C. Generacin del cdigo

5.1.5 Comunicacin Serial

Se establece al presionar el botn Programar o seleccionar esta opcin de la barra de men. El
protocolo de comunicacin se basa en un intercambio de comando/respuesta que se refiere al
hecho de que la PC enva un comando instruccin al PIC y ste debe enviarle de vuelta una

64
respuesta especfica para el comando recibido que indica que fue bien entendido y procesado.
Se utiliza el RS -232 como interfaz entre el PC y el circuito, usando el pin de CTS como
control en la comunicacin, de esta forma el PIC enva una seal al equipo de comunicacin
(RS-232) cuando l est listo para recibir datos y slo en ese momento se enviar el dato al
PIC.

La comunicacin se establece con los mismos parmetros que utilizaba el DMA y los cuales
ya estn especificados en el programa del PIC, para poder lograr la comunicacin exitosa, a
una velocidad de 4.800bps, transmisin de palabras de 8 bits, sin bit de paridad y 1 bit de
parada. Como tanto la velocidad de 4.800bps como la longitud del cable a utilizar estn muy
por debajo de las limitaciones del RS-232, se pudo utilizar perfectamente para esta aplicacin
[24]. El circuito RS -232 se encuentra incluido en el Kit de programacin hardware. de esta
forma el usuario no debe preocuparse por esta interfaz en ningn momento de la
programacin.

Los comandos utilizados en la comunicacin con el PIC son los mismos que utilizaba el
software DMA, ya que son los reconocidos y aceptados por el programa base del PIC, los
cuales ya se explicaron en el captulo anterior y son los mostrados en la tabla D.

Instruccin
Latido del corazn (LDC)
Probando Comunicacin
Operacin de las salidas
Inicializar
Solicitud de Grabacin
Limpiar Memoria
Activacin Manual
Escribir la instruccin
Error

Comando enviado por PC

P (0x50)
O (0x4F) + 2 bytes que indican las
salidas
I (0x49)
S (0x53) + 1 byte que indica si se va a
iniciar o a finalizar la grabacin
L (0x4C) + 1 byte que indica la salida
M (0x4D) + 1 byte ? 4 bits que indican
la salida + 4 bits que indican el estado
W (0x57) + 2 bytes que indican la
salida + estado + duracin

Comando respuesta del PIC

? (0x3F)
* (0x2A)
O (0x4F)
I (0x49)
S (0x53)
L (0x4C)
M (0x4D) si se activ
m (0x6D) si se desactiv
W (0x57)
| (0x7C)

Tabla D. Cdigos del protocolo de comunicacin

Como se ve todos los comandos tienen una respuesta definida, menos el LDC el cual es
enviado desde el PIC hacia el software como una seal del buen funcionamiento del PIC

65
nicamente. Siempre que el programa enve una instruccin se queda esperando una respuesta,
si la respuesta no es la correcta segn la instruccin o si recibe el comando de Error, vuelve a
enviar la instruccin que present el error. Hasta que no reciba la respuesta correcta no sigue
con el envo de la siguiente instruccin.

Utilizando estos comandos se logra la grabacin efectiva de la memoria. Ntese que a

excepcin del comando de escritura, todos son instrucciones para el PIC, son recibidos,
interpretados y ejecutados por el PIC y es l quien da las respuestas. nicamente el byte de
informacin (estado + duracin) es el que realmente se graba en la memoria Flash, en la
seccin indicada en la instruccin de escritura. Al momento de ejecutar la rutina de grabacin
el PIC va leyendo de forma paralela todas las secciones de memoria de la Flash y las va
ejecutando tambin de forma paralela. Al tener todas las secciones grabadas los pulsos
seguidos en nivel alto o bajo y la duracin de los mismos, se ve la secuencia ejecutada en la
forma en que se dise en pantalla. Como se puede apreciar el software

logra

comunicarse con el hardware de la misma forma en que lo haca el DMA.

La duracin del proceso depende enormemente de la cantidad de pulsos creados, las

instrucciones distintas a la escritura en total duran aproximadamente 1 minuto. La duracin
aproximada del una instruccin de escritura (incluyendo la activacin manual anterior y la
desactivacin manual posterior) es de 3,28 segundos. Sin embargo entre cada instruccin
enviada al PIC se hace un retardo de 0,25 segundos con el fin de garantizar que la respuesta
que enva el PIC al PC efectivamente llegue y se logre que la comunicacin se de en forma
correcta y as minimizar la posibilidad de que ocurra un error, este aspecto se explica con
mayor detalle en el Captulo 6. En cuanto a la interfaz grfica al momento de hacer la
programacin se muestra un cuadro que indica el porcentaje de avance del proceso (figura
5.10 a).

Al presionar el botn Ver Detalles se abre una ventana que muestra todo el proceso de envo
de instrucciones y respuestas, es decir la comunicacin completa entre el software y el PIC.
De esta forma se puede hacer un monitoreo de la funcionalidad de ambas partes de manera
sencilla y rpida (figura 5.10 b).

66

(a)

(b)

Figura 5.10. Cuadro de Grabacin en la Interfaz.

(a) Cuadro Simple. (b) Detalles de la comunicacin.

5.2 Hardware
Como se ha mencionado anteriormente el hardware del proyecto est compuesto por cuatro
circuitos interconectados entre s para conformar un Kit de programacin completo que se
muestra en la figura 5.11 y presentara las siguientes ventajas:

- Fcil de usar, sin tener que cambiar configuraciones ni elementos que no sea la Memoria
Flash a grabar.

- Fcil de conectar, con un cable serial hembra- macho conectado pin a pin, es decir el pin 1
del terminar macho con el pin 1 del Terminal hembra y as sucesivamente, para conectarlo
con la computadora sin tener que preocuparse por el RS -232; de la misma forma tiene dos
terminales para la alimentacin.

67
- Fcil de trasladar, por el diseo de la caja que cierra tapando todos los circuitos adems de
su peso bastante ligero, se hace sencilla su manipulacin y traslado.

- El diseo de la caja ofrece la proteccin de los circuitos del polvo, agua y golpes, adems
de permitir la visualizacin de las rutinas grabadas en la memoria al tener un espacio
donde se pueden ver los leds del cuarto circuito.

- La mayor ventaja que ofrece el Kit de programacin es que todos los circuitos que
intervienen en la grabacin de una memoria ya se encuentran all interconectados de la
forma correcta. El usuario no debe preocuparse por este asunto y no necesita volver a
armar todo el equipo cada vez que quiera grabar una memoria.

Los cuatro circuitos son: el RS -232 que sirve de interfaz entre la computadora y el PIC para la
comunicacin serial, el circuito grabador en s que contiene al PIC y la memoria Flash, una
tarjeta de potencia que utiliza transistores darlington y por ltimo la tarjeta de leds que simula
ser los actuadores de un animatrnico. En la figura 5.12 se puede apreciar el esquema general
de la conexin entre las tarjetas del Kit.

Figura 5.11. Kit de programacin.

68

DARLINGTON

LEDS

PIC
RS
232

MEM
FLASH

Figura 5.12. Esquema del hardware.

5.2.1 Tarjeta 1. Circuito RS-232

El primer circuito, fabricado durante el desarrollo del proyecto de pasanta, es la interfaz serial
conformado por el transformador de niveles lgicos RS-232 para proteger tanto al puerto
serial de la computadora como a la tarjeta programadora de la diferencia de voltajes que existe
entre ellos. El circuito fabricado es el recomendado por la hoja de especificaciones del chip
MAX232 de Maxime, se puede apreciar en la figura 5.13. El lmite de velocidad de
transmisin soportado por el RS-232 es de 19.200 baudios y una longitud de cable de 16 m.
para garantizar un buen funcionamiento, sin embargo la longitud del cable y la velocidad de
transmisin con el PIC estn muy por debajo de estas limitaciones, por lo cual se puede usar
sin problemas.

Figura 5.13. Circuito RS-232.

69
Para la conexin con la computadora por el puerto serial se coloc un terminal DB-9 en el Kit
cuyos pines ya estn conectados con el circuito. Adems se fabric un cable de slo 4 pelos
(los cuatro cables requeridos) conectados pin a pin entre los dos terminales DB-9 que se le
colocaron a sus extremos. ste cable como parte del Kit de programacin, sin embargo dado
que las conexiones estn hechas dentro del terminal DB-9 de la caja del Kit y el circuito RS232, cualquier cable serial (conectado pin a pin) puede ser utilizado sin problemas como
extensin. En la figura 5.14 se puede apreciar la tarjeta realizada para el circuito RS -232 y el
terminal DB-9 de la caja.

Figura 5.14. Tarjeta RS-232.

5.2.2 Tarjeta 2. Circuito del PIC

Esta es la tarjeta que fue diseada para el DMA y es propiedad de la empresa MPT. En ella se
encuentra el PIC y la memoria Flash. Ya que su alimentacin viene dada por Vcc = 12v y
tierra, en la caja del Kit se colocaron dos terminales que van conectados internamente a las
alimentaciones de cada uno de los circuitos. Con el regulador que posee esta tarjeta se lleva el
Vcc de 12v a niveles TTL (5v) para la alimentacin del PIC, la memoria y el latch.

Recordando que el PIC tiene unos pines de entrada que iniciarn la ejecucin de la secuencia
grabada bajo la presencia de un nivel bajo (GND), en el Kit de grabacin una de estas entradas
se ha conectado a la tierra del circuito, de forma que cada vez que el PIC termine la ejecucin

70
se vuelva a iniciar haciendo un ciclo repetitivo. Esta condicin fue implementada para poder
observar cuantas veces sea necesario la reproduccin de la rutina. En la figura 4.3 del Captulo
4 se muestra el circuito de esta tarjeta.

5.2.3 Tarjeta 3. Circuito Darlington

El tercer circuito es la tarjeta darlington, propiedad de MPT y que tambin utilizaba el DMA.
Como se explic en el captulo 4, en esta tarjeta se encuentran los latch para las entradas y
para las salidas y el multiplexor que aumenta de 8 posibles salidas del PIC a 16. Tambin
contiene los transistores darlington configurados en nodo comn que estn conectados
directamente a las tornilleras donde se conectan los actuadores.

En el caso del Kit esta tarjeta ya est conectada interna y correctamente a la tarjeta del PIC y
el circuito de los leds, por lo que los tcnicos de MPT no necesitan preocuparse por las
conexiones de los pines. En las tornilleras donde se conectan los actuadores, en este kit estar
el circuito de leds. El circuito de esta tarjeta se muestra en la figura 4.4 del captulo 4.

5.2.4 Tarjeta 4. Circuito de leds

Esta ltima tarjeta fue diseada durante el desarrollo del proyecto de pasanta y tiene como
finalidad sustituir los actuadores de los animatrnicos con leds para poder visualizar las
seales que fueron grabadas en la memoria y ver por completo la rutina ejecutndose. De la
misma forma en que un actuador se activara con una seal alta enviada por el PIC realizando
el movimiento de una articulacin, los leds se encendern cuando reciban esa seal alta y se
apagarn cuando el pulso enviado por el PIC sea bajo. Aunque en algn momento pueda ser
difcil imaginar cada movimiento del animatrnico a programar en el encendido y apagado de
un led, esta tarjeta ofrece la ventaja de verificar que la rutina diseada en pantalla sea la misma
grabada en la memoria. Como la configuracin de los transistores darlington es de nodo
comn, cuando la tarjeta darlington reciba una seal alta los transistores enviarn a los leds

71
una seal baja, por lo que el punto comn de todos los leds es Vcc y encendern cuando
reciban de los transistores la seal baja. En la figura 5.15 se muestra la tarjeta de los leds.

Otra ventaja de esta tarjeta es que durante la grabacin de la memoria los leds se irn
encendiendo a medida que se va grabando la seccin de memoria correspondiente a cada led.
Mientras se est grabando la salida 5 por ejemplo, el led 5 se estar encendiendo y apagando
constantemente. Dado que la grabacin de las secciones de memoria se hace en orden
ascendente de las salidas, es decir la 1, luego la 2, luego la 3 y as sucesivamente; los leds
tambin se encendern en ese orden. De esta forma se puede verificar igualmente que la
grabacin se est llevando a cabo.

Figura 5.15. Circuito de leds.

5.3 Pruebas y Documentacin

Para finalizar se realizaron distintas pruebas grabando distintas rutinas de complejidad y

longitud total variada para verificar el buen funcionamiento de la aplicacin, la interaccin con
la interfaz y el PIC y la correcta grabacin de la memoria. Al mismo tiempo se estara
verificando que la circuitera del grabador estuviera bien conectada. Con este procedimiento se
podan visualizar los errores existentes y modificar el software o hardware segn corresponda
para corregirlo.

En un principio se realizaron pruebas nicamente verificando la grabacin a travs de los leds

de grabador que representan las salidas del PIC y se encienden segn las instrucciones que

72
contenga la memoria. Posteriormente se grabaron dos animatrnicos de la empresa, el mago
Merln y los delfines, ya en este momento trabajando con movimientos sincronizados y donde
los intervalos de tiempo exactos eran de gran importancia.

La explicacin detallada de las pruebas realizadas y la comparacin de los resultados

obtenidos con el DMA y con el

se encuentran en el Captulo 6.

Una vez terminadas las pruebas y corregidos los errores se procedi a redactar un manual del
usuario y hacer un tutorial animado e interactivo en Flash como ayuda a los empleados de
MPT actuales y futuros para que puedan aprender rpidamente a utilizar de forma correcta
tanto el software como el hardware del programador. Se produjo un CD con un instalador que
lleva empaquetados todos los archivos y libreras utilizadas por la aplicacin para que pudiera
ser instalado en cualquier computadora de la empresa que cuente con los requisitos bsicos del
programa: Plataforma Windows, versin 98 en adelante, resolucin de pantalla mnima de 800
x 600 pxeles, espacio mnimo en disco duro de 6 Mbytes y que cuente con Acrobat Reader y
Flash Player.

Tambin se crearon dos hojas resmenes de las hojas de especificaciones tanto de la memoria
como del PIC donde se muestran las caractersticas ms importantes de estos dispositivos a
manera de informacin para el usuario sobre los dispositivos utilizados por

CAPTULO 6:

PRUEBAS Y RESULTADOS

A continuacin se explican las pruebas realizadas en orden y los resultados que se obtuvieron
y que llevaron a la remodelacin y redefinicin de algunos parmetros del software y al diseo
de otros circuitos necesarios para algunos animatrnicos. Luego se hace la comparacin de los
resultados de la programacin con el DMA y con
ventajas de

mostrando los logros y las

sobre el anterior.

6.1 Pruebas Realizadas

Las primeras pruebas se realizaron diseando rutinas secuenciales para los leds, sin pensar
todava en colocar la memoria Flash en los animatrnicos, esto con el fin de verificar el
funcionamiento tanto del software como del hardware en total. Con estas pruebas se vio un
parmetro a modificar en el software que era el tiempo de espera entre los datos enviados
debido a prdidas de informacin por la alta velocidad de transmisin. Una vez resuelto este
problema se procedi a realizar pruebas ya colocando la memoria flash programada en
circuitos de animatrnicos que utilizaran actuadores tanto de cilindros de aire como motores
DC y solenoides. En este caso se lograron resultados satisfactorios con los cilindros y
solenoides, pero con los motores se debi disear otro circuito que dividiera los pulsos
enviados por el PIC en unos ms pequeos aumentando la frecuencia, se fabricaron para esto
unos osciladores. Por ltimo, superadas estas etapas se realizaron las pruebas programando los
animatrnicos: el Mago Merln y los Delfines utilizando movimientos sincronizados y
obteniendo resultados satisfactorios los cuales fueron comparados con los obtenidos al utilizar
el DMA. Todas estas fases de prueba se detallan a lo largo del captulo.

6.1.1 Tiempo de Espera

Las rutinas diseadas para estas pruebas eran secuencias muy claras y fciles de seguir a la
vista, ya que se trabaj con los leds y sta era la forma ms sencilla de verificar que la
secuencia ejecutada fuera la diseada (figura 6.1). El fallo encontrado con estas pruebas estaba
relacionado con los tiempos que pasaba entre los datos enviados y recibidos. Al principio la

74
rutina de comunicacin serial slo demoraba el tiempo que el procesador del computador
durara en enviar y recibir los datos por el puerto serial, es decir que entre los datos enviados
no se esperaba realmente a que el PIC respondiera. Tal como se explic en el captulo anterior,
el software enva un comando instruccin al PIC y debe recibir el comando respuesta correcto
para enviar la siguiente instruccin. Sin embargo, el algoritmo tan pronto enviaba la
instruccin revisaba inmediatamente el buffer de entrada buscando la respuesta, si no la
encontraba volva a enviar la instruccin.

Figura 6.1. Ejemplos de rutinas diseadas.

Como el PIC se encuentra constantemente enviando la seal LDC, en un momento dado los
bytes del buffer de entrada en el software pueden contener puros caracteres ? sin que entre
ellos se encuentre la respuesta deseada, por lo que la aplicacin volver a enviar la instruccin.
Mientras en el PIC el buffer de entrada se encuentra lleno de comandos instruccin iguales a
los que ir respondiendo uno por uno con la respuesta correcta, pero cuando la aplicacin
reciba la primera respuesta esperada pasar a enviar la siguiente instruccin que entrar en la
cola del buffer del PIC y las respuestas recibidas en el software sern todava las de la
instruccin anterior. Esto produce una cadena de respuestas retrasadas que causan errores en la
transmisin impidiendo que sta se d de forma ptima, esta explicacin se muestra en la
figura 6.2.

75

Figura 6.2. Esquema de los retrasos de transmisin.

En un principio se resolvi parte de este problema aumentando la capacidad del buffer de
entrada del software, de esta forma en un solo paquete de datos recibira varios bytes entre los
cuales se encontraba la seal LDC y la respuesta al comando instruccin, con hacer una
bsqueda de la respuesta entres los bytes del paquete de entrada el software podra saber si el
PIC realmente respondi al comando enviado. Sin embargo, esto no resolva todo el problema
ya que el software no esperaba ningn tiempo para revisar la entrada de datos serial y aunque
el buffer fuera ms amplio ahora, igual al principio segua enviando el comando instruccin
llenando el buffer de entrada del PIC y congestionando la transmisin.

Para solucionar esto se le colocaron tiempos de retraso (delay) entre el envo del comando, la
revisin del paquete de llegada y el envo del siguiente comando. Estos tiempos se probaron
en distinta magnitudes y al final se estableci en un cuarto de segundo ya que con este tiempo
realmente se asegura que el PIC responda y los datos lleguen al software y no implica una
gran demora en el proceso de grabacin. Dado que la programacin de las memorias se hacen
en el taller y no en el lugar de la atraccin, al momento de decidir entre el compromiso de
garanta de comunicacin Vs. velocidad de grabacin, se eligi la garanta de comunicacin.

6.1.2 Osciladores
Se comenzaron las pruebas programando animatrnicos cuyos movimientos se obtenan todos
con cilindros neumticos, a pesar de que existan retrasos en el movimiento causado por la
sumatoria de todos los retrasos propios de las partes mecnicas (vlvulas, reguladores,
cilindros) y por el peso de los elementos a mover que disminuan la velocidad del movimiento,
al ser el pulso mnimo de medio segundo, para articulaciones pequeas y livianas, dicho

76
retraso no era significativo. Para las articulaciones ms largas y pesadas haba que tomar en
cuenta que se deba hacer un pulso en alto ms largo de forma de que el movimiento se diera
por completo a pesar del peso. An as con los cilindros neumticos el funcionamiento no
present ningn problema y los resultados obtenidos fueron satisfactorios, es decir que los
movimientos realizados por los animatrnicos fueron realmente los diseados en pantalla.

En cuando a los motores DC utilizados, especficamente los de limpiaparabrisas de los carros

cuyo movimiento es de vaivn, la velocidad con la que rotaban era bastante alta para mover un
animatrnico en una exhibicin. Tal como se expuso en el Captulo 3, Marco Terico, la
forma de disminuir la velocidad, no as el torque, es a travs de un tren de pulsos a una
frecuencia suficientemente alta para que el movimiento se viera contnuo ante la vista humana
a pesar de que realmente fuera segmentado.

Sin embargo, el software solo permite obtener una frecuencia de 1 Hz, al ser el perodo de 1
segundo. Esta frecuencia es demasiado baja para esa aplicacin ya que en medio segundo del
pulso en alto el motor alcanza a realizar todo su recorrido mecnico a su velocidad normal.
Por esto fue necesario disear un circuito que se conectara entre la salida de la tarjeta
darlington y el motor que generara el tren de pulsos a la frecuencia deseada. Esto se logr con
un oscilador. El esquema de la funcin de estos osciladores se puede ver en la figura 6.3.

El oscilador diseado y fabricado durante el desarrollo del proyecto de pasanta, funciona con
un monoestable LM555 configurado para generar una onda cuadrada de 60 Hz, teniendo la
posibilidad de modificar el ciclo de trabajo y la frecuencia a travs de trimmers. La seal
proveniente del PIC alimenta el circuito activando el oscilador y produciendo el tren de
pulsos. Por tanto, si la seal era baja, el tren de pulsos no se produca. Al obtener los
resultados deseados se procedi a fabricar una cantidad considerable de osciladores para
tenerlos listos en el almacn de la empresa para el momento en que se necesitara colocarlos en
la circuitera de un animatrnico.

77

Figura 6.3. Funcin del oscilador.

Pasando al caso de los solenoides, stos producen un movimiento lineal en un solo sentido, su
retorno a la posicin inicial lo hace gracias a un resorte. La particularidad de estos dispositivos
es que no pueden permanecer por un perodo de tiempo muy largo alimentados ya que el
alambre interno de la bobina se puede recalentar hasta el punto de romperse. Los solenoides se
utilizan para movimientos cortos y rpidos, como cerrar los prpados, levantar las cejas, abrir
la boca o mover hacia un lado los ojos. Un tiempo de alimentacin para estos dispositivos
entre medio segundo

y un segundo completo, es suficiente para realizar el movimiento

deseado y mantenerlo en la posicin final sin correr el riesgo de sobrecalentar la bobina. Por lo
cual no hubo ningn problema con el programa en este caso.

6.1.3 Pruebas finales

Con los problemas de la comunicacin y de los motores resueltos, se procedi a programar dos
animatrnicos como prueba final; el primero de ellos fue el Mago Merln que est
acompaado de un cuervo que tambin tiene sus propios movimientos, en total completan los
16 movimientos y todos conectados en la misma circuitera.

Con Merln se deba tener movimientos sincronizados en los brazos, cuyos actuadores son
cilindros, ya que tienen que hacer la simulacin de estar realizando un hechizo, para lo cual
ambos brazos deban moverse al mismo tiempo haciendo la forma de crculos, como se ve en
la figura 6.4. De igual manera las alas del cuervo tienen actuadores independientes y se
programaron de manera que las abriera y cerrara al mismo tiempo.

78

Figura 6.4. Movimiento de los brazos de Merln.

Los delfines, por su parte, son dos, y se requera programarlos igualmente sincronizados para
que se viera que ambos nadaban juntos al mismo tiempo, tal como lo hacen los delfines en la
realidad. Al tener actuadores independientes era necesario a travs del software hacer que
realizaran esos movimientos sincronizados.

Tanto con Merln y el cuervo como con los delfines no se present ningn problema, los chips
de la memoria de cada uno fueron programados en el mismo Kit de programacin

la memoria se coloc en su base en la tarjeta y luego de grabarla se retir colocndola en el

circuito del animatrnico, en ambos casos los resultados fueron satisfactorios y ambas
programaciones no duraron ms de diez minutos.

6.2 Comparacin entre el DMA y

Con los resultados obtenidos de la programacin de Merln, quien fue el animatrnico
programado con ms salidas utilizadas utilizando

y los obtenidos con la

programacin de un escorpin quien fue el animatrnico programado con el DMA que

tambin utiliz todas las salidas, se realiz un cuadro comparativo cuyos resultados se
presentan en la Tabla E.

79

Variable

Escorpin - DMA

Programacin
Sincronizacin de salidas
Programar movimientos a la vez
Intervalos de tiempo
Animatrnico conectado
Guardar la rutina diseada
Equipo a trasladar

Tiempo Real
Extremadamente difcil
Uno solo
Inexactos, aproximados
Obligatoriamente
No se puede
PC, tarjeta, cables, personal

Software de interfaz

Se deben saber los comandos

Para la ejecucin de la rutina

luego de su programacin
Tipos de actuadores posibles
Tiempo total de programacin

Se debe desconectar la
comunicacin durante la
ejecucin
Cilindros, motores DC,
solenoides
1 hora

Merln En Fro
Muy sencillo y rpido
Todos
Exactos
No necesariamente
S se puede
Solo la memoria Flash
Totalmente grfico y
automatizado
El software lo hace
automticamente
Cilindros, motores DC,
solenoides
10 minutos

Tabla E. Comparacin entre el DMA y

Como se puede ver en la Tabla 6.1, las ventajas ofrecidas por
significativas y elevadas con respecto al DMA. Para empezar el hecho de que

son bastante
utilice

la programacin en fro, es decir, que se puede programar la memoria en un sitio para

colocarla en otro lugar ms tarde y funciona tal cual se dise al principio, lleva a otras
ventajas como que no es necesario trasladar todos lo s equipos involucrados en la
programacin al lugar donde se encuentre el animatrnico, ni al personal para hacerlo, ni
cerrar la atraccin mientras se hace la programacin.

Igualmente al no ser

un programador en tiempo real se pueden disear las rutinas

para todas las salidas y cuando se vayan a programar se mandan a hacer todas a la vez,
mientras que con el DMA se hace una por una, lo que repercute en un mayor tiempo para la
programacin. Si cada salida utiliza una rutina de 2 minutos de duracin, al hacer las 16
salidas se debe contar con un tiempo de 32 minutos (2 minutos x 16 salidas), sin contar con los
errores que se puedan cometer por ser en tiempo real, que implica borrar esa salida y volverla
a grabar, el tiempo mientras el usuario desactiva la salida que est grabando y activa la
siguiente, etc. Con

, al hacerlas sobre las lneas de tiempo, se tienen todas las salidas

listas y diseadas con el cdigo generado al momento de realizar la grabacin. Aunque la

duracin depende de la cantidad de pulsos programados, el tiempo en que se tarda en grabar
un pulso es de 3,28 segundos, para obtener el mismo tiempo total de programacin de 32

80
minutos mnimo, se necesitaran disear en cada salida de 2 minutos, 40 pulsos lo cual es una
cantidad bastante alta para las aplicaciones que se le dan a los animatrnicos en las
atracciones. Se tendran entonces 40 pulsos x 3,28 segundos cada uno, dando un total de 131,2
segundos 2 minutos con 10 segundos de duracin, que multiplicado x 16 salidas 33
minutos. La ventaja en el tiempo radica en que para el DMA se debe permanecer activando un
pulso de 30 segundos por los mismos 30 segundos, mientras que con

simplemente

se dibuja en pantalla y luego de crear el cdigo, la programacin de dicho pulso durar solo
3,28 segundos.

Otras implicaciones de la programacin en tiempo real del DMA es que no se pueden realizar
pulsos de intervalos de tiempo exactos, siempre van a estar condicionados a la velocidad de
operacin del usuario en activar y desactivar la salida deseada. Por el contrario con

al estar las lneas de tiempo y permitirse pulsos de duracin mnima especfica se pueden crear
pulsos de tiempo exactos, lo cual tambin permite programar movimientos de forma
sincronizada, al poder ver todas las rutinas de todas las salidas sobre la pantalla con las lneas
de tiempo. Esta operacin es casi imposible con el DMA ya que se debe tener un cronmetro
para saber el momento justo en que se hizo un pulso en una salida para repetirlo en otra,
dependiendo siempre de la velocidad de operacin del usuario.

Otra ventaja del

es que las rutinas diseadas se pueden guardar en un archivo y

trasladarse en unidades de almacenamiento sin ningn problema, cosa que permite disear una
rutina en un momento dado y modificarla despus sin necesidad de volverla a hacer desde el
principio, as como grabar la memoria cuando se desee. Esto es totalmente imposible con el
DMA ya que no posee la opcin de guardar las rutinas programadas adems de necesitar que
el animatrnico se encuentre conectado al grabador y al PC para poder programar los pulsos a
medida que se ven los movimientos, sta es la nica manera de ver las rutinas que ya se han
grabado en otras salidas. Con

no se necesita tener el animatrnico conectado para

disear la rutina en primer lugar y en segundo para grabar la memoria, todo este proceso se
puede hacer en tres pasos: disear la rutina y guardarla, conectar al PC el programador para
grabar la memoria y sacar la memoria del grabador y colocarla en el circuito del animatrnico
lista para comenzarse a ejecutar.

81
Un detalle importante es que

es una interfaz totalmente grfica y automatizada. El

usuario simplemente debe dibujar los pulsos en pantalla y luego con solo presionar las
opciones del men o de la barra de herramientas puede guardar la rutina, crear el cdigo y
grabar la memoria. Cosa que hace al software mucho ms amigable para el usuario y
confiable, con la posibilidad de cometer menos errores. En el DMA es necesario conocer los
comandos de programacin para resetear los apuntadores a las secciones de memoria,
limpiarla, activar las salidas e incluso para verificar que exista conexin, lo que lo hace ms
complejo para usar. Igualmente con el DMA al momento de finalizar la grabacin se debe dar
la instruccin de reproducir la rutina completa grabada y se debe desconectar la grabacin
durante dicha ejecucin para desactivar el modo de grabacin del software. Con

no

es necesario hacer esto, tan pronto el software termina la grabacin de la memoria ya est lista
para ejecutarse de inmediato y el usuario no debe preocuparse por desconectar la
comunicacin ni ningn dispositivo.

Por ltimo, para aprender a utilizar el DMA se tiene un manual de operacin donde se
explican todos los detalles, pero no contiene ningn ejemplo ni instrucciones secuenciales.
Con

se tiene un manual del usuario [Anexo B] y un tutorial animado en flash de

macromedia el cual lleva al usuario paso a paso por la ejecucin de un programa sencillo de
ejemplo, para que aprenda a manejarlo totalmente.

Con

se lograron cubrir todos los objetivos planteados para este proyecto de pasanta

llevando una gran ventaja frente a su antecesor, el DMA. Lo ms importante de este proyecto
es que la inversin econmica se redujo a lo mnimo posible al utilizar todos los ele mentos y
dispositivos que ya posea MPT por lo que no represent un nuevo gasto significante para la
empresa.

CAPTULO 7:

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Al redisear la forma de la grabacin de las rutinas de movimientos,

ofrece una

solucin satisfactoria en la programacin de los animatrnicos de la empresa MPT para las

atracciones y espectculos presentados en sus parques temticos, haciendo que el
mantenimiento de stos ya no sea un problema.

Con una programacin en fro, es decir que no se necesita estar conectado con el animatrnico
para poder programarlo, se tiene la posibilidad de : salvar el proyecto para generar el cdigo y
grabar la memoria en otro momento, crear el cdigo y guardarlo para grabar la memoria en
otro momento; o grabar la memoria en ese instante si se tiene el grabador conectado a la PC.

Al contar con la ventaja de poder guardar un proyecto y abrir uno ya existente, se facilita el
proceso de modificacin de una rutina al no tener que hacerla toda de nuevo desde el
principio, no se pierde el trabajo hecho anteriormente.

Teniendo todos los puertos de salida en paralelo como lneas de tiempo, con los intervalos de
segundos marcados sobre una lnea de tiempo principal se pueden realizar movimientos
sincronizados, de duracin exacta y observando el comportamiento que se va creando a cada
salida sobre la pantalla.

A travs de una interfaz totalmente grfica el usuario no debe preocuparse en entender sobre
programacin de PICS, memorias Flash, ni del mismo software para poder hacer una
modificacin sencilla en una secuencia de movimientos. Solo debe dibujar los pulsos de
accin sobre las lneas de tiempo en la pantalla y a continuacin tiene varias opciones a seguir,
todas tan solo presionando botones en una barra de herramientas o seleccionando opciones en
una barra de men, sin ningn cdigo de programacin.

Al tener el Kit de programacin de

, se puede grabar la memoria Flash de cualquier

animatrnico en cualquier momento y lugar, con la ventaja de que luego solo debe retirar la

83
memoria del grabador y colocarla en el circuito del animatrnico para que ya comience a
ejecutarse la nueva rutina y donde el cambio solo dur pocos segundos.

Con este Kit los tcnicos y empleados de la empresa pueden trabajar cmoda y fcilmente ya
que en l se encuentran todos los circuitos necesarios para la grabacin de la memoria y la
visualizacin de la rutina grabada; todos interconectados entre s y con tan solo tres terminales
de conexin: un DB-9 para el cable serial con la PC el cual est includo en el, un terminal
para alimentacin Vcc de 12 voltios y un terminal para la alimentacin de tierra. No deben
ocuparse de la fabricacin ni conexin del hardware en ningn momento.

Siendo la caja del Kit liviana, fcil de conectar y con las tapas resistentes para brindarle
proteccin a los circuitos; el Kit de

tiene la gran ventaja de poderse trasladar y

colocar sin problemas en cualquier lugar donde se encuentre la computadora donde se va a

programar.

El Manual donde se explica cada detalle de los elementos que componen a

y las

funciones que se pueden hacer con l, tanto con el software como con el hardware; y el
Tutorial hecho en flash de macromedia que lleva al usuario por un recorrido por todas las
opciones posibles del software y termina guindolo por cada paso que debe hacer para la
creacin de un proyecto de ejemplo. Con ellos se logra una rpida instruccin para los
empleados haciendo que estn listos cuanto antes para comenzar a utilizar el software y
hardware diseado. Ambos totalmente accesibles desde el software.

Entregando a la empresa un CD con el paquete instalador de

se da la posibilidad de

instalarlo en cualquier computadora del taller que trabaje sobre plataforma Windows y que
contenga Microsoft Office, con Access en l.

Al trabajar con componentes y programas ya comprados con anterioridad por la empresa,

como el PIC 16F627 y la memoria Flash FM24C64, las tarjetas darlington, los circuitos
impresos para el PIC y la memoria, el chip RS-232 MAX232 de Maxime y el programa de
bases de datos Access de Office, se redujeron los costos lo ms posible a simples compras de

84
elementos electrnicos como terminales DB-9, resistencias, capacitores y otros cuyos precios
son bastante bajos.

Se disearon y fabricaron tambin circuitos osciladores con frecuencia y ciclo de trabajo

regulables para utilizarlos en la reduccin de la velocidad de los motores DC utilizados, con
esto se logra la adaptacin de

a todas las aplicaciones implementadas en la empresa.

An as hay otras aplicaciones que se pueden obtener de

que aumentaran su

funcionalidad y versatilidad en los trabajos de la empresa. Como recomendaciones para

mejoras al software y hardware se encuentran:

- Colocar en el circuito del PIC y la memoria una base de fuerza mnima para la memoria
Flash, de esta forma es ms sencilla su colocacin y extraccin del grabador sin correr
riesgos de doblar o quebrar sus patas.
- Colocar en la caja un conector tipo jack al que se pueda conectar un transformador AC/DC
de 12 voltios mediante el cual tambin se pueda alimentar el circuito. Esto para casos en los
que se vaya a hacer la grabacin en un lugar distinto al taller y no se tenga a la mano una
fuente de voltaje DC.
- Crear la funcin en el software de leer los datos de la memoria colocada en el grabador de
forma de poder obtener la secuencia de pulsos de la rutina programada en pantalla y
guardarla en una BD. Esto sera muy til para extraer la rutina de algn animatrnico que
fue grabado con el DMA anteriormente y poder almacenarla en una BD, al igual que para
aquellas cuyos archivos por alguna razn fueron borrados o perdidos como forma de
recuperarlos.
- Crear opciones elegibles de resolucin y tiempo mximo de duracin de la secuencia en
pantalla, de forma de poder seleccionar una resolucin de medio segundo (como est
diseado el

), de un cuarto de segundo, de un segundo, etc. De igual forma la

duracin mxima actual es de 6 minutos, el poder elegir la duracin mxima hace ms

verstil y funcional al software.
- Crear la opcin de hacer un zoom sobre al escala de tiempo para poder dibujar pulsos
mnimos ms pequeos que medio segundo. Con esto se podran realizar trenes de pulsos a

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frecuencias ms altas que 1Hz, tiles para circuitos que lo ameriten, como el caso de los
motores DC para el cual se tuvo q ue fabricar osciladores.
- Estudiar la opcin de la programacin de los simuladores de la empresa, los cuales hacen el
movimiento de una plataforma donde va sentado el pblico, de acuerdo a la pelcula
proyectada. Aprovechando las lneas de tiempo, colocando en un espacio sobre ella las
escenas de la pelcula a programar se podran crear la secuencia de movimientos de la
plataforma siguiendo las escenas. Para esto se debe estudiar la forma de desglosar un video
seleccionado en sus cuadros de animacin. De igual forma las pelculas tienen una duracin
promedio de 10 minutos, pero la cantidad de actuadores (cilindros neumticos en este caso)
son mximo de 6. Como son menos salidas a utilizar, se dara a cada una un mayor espacio
de memoria en la Flash utilizada, sin embargo esto implica que se debe modificar el
programa del PIC para redefinir las secciones de memoria y las salidas.
aplicacin de
separada (
ofrece

Esta nueva

llevara a la empresa a integrar dos software que tiene de forma

y el programa para simuladores) a uno solo, con todas las ventajas que
. Esto se puede estudiar como un posible proyecto para otra pasanta en la

empresa.

Con estas recomendaciones para futuros proyectos se puede apreciar que

es un

software escalable con amplias posibilidades de crecimiento y expansin. Desde ahora la

programacin y modificacin de los animatrnicos en las atracciones no significar un dolor
de cabeza para la empresa y no representar ninguna prdida de ingresos al no tener que cerrar
la atraccin del parque para hacerlo.

Con

el espectculo no debe continuar, simplemente Contina.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

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Productos Descontinuados: http://www.intel.com/design/archives/periphrl/index.htm
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[21] SEDRA, Adel; SMITH, Kenneth. Circuitos Microelectrnicos. Editorial Oxford
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http://www.play- hookey.com/digital/d_nand_latch.html
[24] Portal de Tecnotopia. Puerto Serial RS-232. Disponible en:
http://www.tecnotopia.com.mx/mecatronica/puertors232.htm

ANEXOS

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ANEXO A
MATERIAL IMPRESO DE MPT-ACTI

90

ANEXO B
MANUAL DEL USUARIO